Act3 Colaborativo 299011 13

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ingenieras. Ingeniera Electrnica

Robtica 299011_13 - 2015
Act. No. 3. Trabajo Colaborativo Unidad 3
ACTIVIDAD 3
TRABAJO COLABORATIVO
Luis A. Sanchez - Cd.: 16.786.134

Andrs Felipe Ospina Cd.:
Yesid David Tibaquira Cd.: 1116234024
Jhon Jairo Pontn Cod.:16891891
Director:
Sandra Isabel Vargas
Grupo Colaborativo: 299011_13
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Noviembre - 2015

Robtica 299011_13 - 2015
INTRODUCCION
En este curso de Robtica de la Universidad UNAD, buscamos tener un conocimiento

ms amplio de este campo de la ciencia, que estudia, disea y construye mquinas
capaces de hacer tareas realizadas por los humanos, y requieren uso de inteligencia
artificial y programas sofisticados.
La robtica est unida al sueo y constante construccin de
equipos
que
materializar el deseo de crear seres semejantes a nosotros para que hagan

nuestros trabajos repetitivos, de riesgo y aburridos.
La Robtica tiene actualmente un nivel de madurez grande.
En actividades humanas bsicas de movimiento como correr, andar, nadar, coger
objetos no hay resultados exitosos.
Con robots, rendimiento velocidades aumento, lo que impacta directamente en la
produccin. Debido a que un robot automatizado tiene la capacidad de trabajar a
una velocidad constante , sin detenerse para escapadas , el sueo, las
vacaciones, que tiene el potencial de producir ms de un trabajador humano.
Robots aumentan la seguridad del lugar de trabajo. Los trabajadores se
trasladaron a las funciones de supervisin en que ya no tienen que realizar
aplicaciones peligrosas en entornos peligrosos. Pantallas de luz o barreras estn
disponibles para mantener el operador fuera de peligro.

Robtica 299011_13 - 2015
Robot ayuda ahorrar dinero. Adems, la mejora de la seguridad del trabajador

conduce a ahorros financieros con menos preocupaciones de salud y de seguros
para los empleadores. La calidad y la satisfaccin del cliente, lo que significa que
los clientes que regresan y ms negocios.
En Unidad 3 el tema de Programacin de los Robots, Tele operacin y Visin
artificial, se muestra el modo de operacin y programacin de un robot real
usado en una maquina extrusora como elemento extractor de las piezas
fabricadas, se hace de manera grfica la explicacin de su modo de
programacin y manipulacin tanto de forma manual como automtica.
El documento pretende asentar los conocimientos adquiridos durante el curso
confrontndolos con la realidad, es una forma de mostrar que se cuenta en la
actualidad con plataformas sencillas y eficaces para programar y desarrollar
automatizacin con el uso de los robots..

Robtica 299011_13 - 2015
OBJETIVOS
Generales
Realizar las actividades correspondientes de la Unidad 3 del Curso de
Robtica.
Especficos
1. Buscar software de programacin de robots, explicando su entorno y ejecutar un
ejemplo, indicando la pgina de donde puede descargarlo en versin trial o libre (en
caso de ser software libre).
2. Tres ideas o aportes para la solucin de cada aspecto solicitado en el trabajo grupal.
3. Cada integrante debe interactuar con su grupo tres aportes significativos en
diferentes momentos, que ayuden con el desarrollo del documento final.
4. Presentar tres ideas iniciales para el desarrollo del proyecto, como los tres aportes
que realicen para el trabajo final del grupo.
5. Anexar un documento Word con sus ideas o aportes, en caso de ser necesario.
Colaborativo:
1. Tabla comparativa de 4 softwares presentados por los compaeros indicando sus
caractersticas, ventajas y desventajas.
2. Realizar la simulacin de un robot que recoge 10 objetos de diferentes tamaos y los
ordena en tres grupos: pequeo, mediano y grande, posteriormente los coloca en un
estante de forma vertical, desde el ms grande hasta el ms pequeo. Esto debe
hacerse en dos del software trabajados.
3. Seleccionar uno de los softwares y hacer un pequeo tutorial

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DESARROLLO
1.
Buscar software de programacin de robots, explicando su entorno y ejecutar un

ejemplo, indicando la pgina de donde puede descargarlo en versin trial o libre
(en caso de ser software libre).
R/
http://www.robodk.com/
La programacin fuera de lnea: Desconectado Programacin (o fuera de lnea de

programacin) significa programacin de robots fuera del entorno de produccin.
Desconectado Programacin elimina el tiempo de inactividad de produccin causada
por la programacin shop floor. Simulacin y programacin fuera de lnea permite
estudiar mltiples escenarios de una clula de trabajo antes de la creacin de la clula
de trabajo de produccin. Errores comunes realizados en el diseo de una clula de
trabajo se pueden predecir a tiempo.
Desconectado La programacin es la mejor manera de maximizar el retorno de la
inversin para los sistemas de robots y requiere herramientas de simulacin
apropiados. El tiempo para la aprobacin de nuevos programas se puede cortar de
semanas a un solo da, permitiendo a la robotizacin de la produccin a corto plazo.
La programacin fuera de lnea con RoboDK : Desconectado programacin no

tiene lmites con RoboDK. Con la API de RoboDK puede programar fcilmente y
simular robots a travs de Python. RoboDK se encargar de la sintaxis y la salida del
programa apropiado para su robot. Puede crear o modificar post procesadores
existentes para programas de salida de la manera que usted desea para sus robots.
Python es un lenguaje de programacin que te permite trabajar ms rpido e integrar

sus sistemas con mayor eficacia. La sintaxis de Python permite que los programadores
puedan expresar conceptos en un menor nmero de lneas de cdigo en comparacin
con otros idiomas, por lo que es agradable y fcil de aprender. La versin de Python
3.4.1 se instala automticamente con el programa de instalacin por defecto.

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La API de programacin fuera de lnea tambin est disponible para Matlab. Echa un
vistazo a este ejemplo API Matlab para ms informacin.
Programming example:
from robolink import *
from robodk import *
# RoboDK's API
# Math toolbox for robots
# Any interaction with RoboDK must be done through

# Robolink()
RL = Robolink()
# get the robot item:
robot = RL.Item('ABB IRB 1600ID-4/1.5')
# get the home target and the welding targets:
home = RL.Item('Home')
target = RL.Item('Target 1')
# get the pose of the target (4x4 matrix):
ref = target.Pose()
# move the robot to home, then to the center:
robot.MoveJ(home)
robot.MoveJ(target)
# call a robot program to start the weld gun
RL.RunProgram('WeldStart')
# make an hexagon around the center:
for i in range(7):
ang = i*2*pi/6 #ang = 0, 60, 120, ..., 360
pi = ref*rotz(ang)*transl(200,0,0)*rotz(-ang)
robot.MoveL(pi)
# call a robot program to stop the weld gun
RL.RunProgram('WeldStop')
# move back to the center, then home:
robot.MoveL(target)
robot.MoveJ(home)

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Output robot program

MODULE MOD_Weld_Hexagon
PERS wobjdata rdkWObj := [FALSE, TRUE, "", [[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]];
PERS tooldata rdkTool := [TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[3,[0,0,200],[1,0,0,0],0,0,0.005]];
VAR speeddata rdkSpeed := [500,500,500,500];
VAR extjoint rdkExtax := [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9];
PROC Weld_Hexagon()
!Program generated by RoboDK for ABB IRB 1600ID-4/1.5 on 29/11/2014 17:42:31
ConfJ \On;
ConfL \On;
rdkWObj.oframe:=[0,0,0],[1,0,0,0];
rdkWObj.uframe:=[0,0,0],[1,0,0,0];
rdkTool.tframe:=[-4,0,371.3],[0.92387953,0,0.38268343,0];
MoveAbsJ [[-0,-19.143793,-7.978668,0,49.189506,-0]],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone,
\WObj:=rdkWObj;
MoveJ [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone,
\WObj:=rdkWObj;
WeldStart;
MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone,
\WObj:=rdkWObj;
MoveL [[910.634,58.715,662.29],[0,0,1,0.00000001],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed,
rdkTool, \WObj:=rdkWObj;
MoveL [[1110.634,58.715,662.29],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone,
\WObj:=rdkWObj;
\WObj:=rdkWObj;
\WObj:=rdkWObj;
\WObj:=rdkWObj;
\WObj:=rdkWObj;
WeldStop;
\WObj:=rdkWObj;
MoveAbsJ [[-0,-19.143793,-7.978668,0,49.189506,-0]],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone,
\WObj:=rdkWObj;
ConfJ \On;
ConfL \On;
ENDPROC
ENDMODULE
rdkTool,
rdkTool,
rdkTool,
rdkZone,
rdkTool,
rdkTool,
rdkTool,
rdkTool,
rdkTool,
rdkTool,
rdkTool,

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COLABORATIVO
1. Tabla comparativa de 4 softwares presentados por los compaeros indicando sus
caractersticas, ventajas y desventajas.
CARACTER
ISTICAS
VENTAJAS
ROBOTdK
DAL MACHIO
SIMUROB
ROBOCELL
Programa simulacin
que permite usar
cualquier tipo de
robot industrial y
hacer simulaciones
propias de proceso.
Fcil gratis.
Programa muy verstil, amigable,

prctico y eficaz Gran precisin
en los movimientos. Garanta
en los ciclos repetitivos. Fcil
manejo. Plataforma liviana y de
fcil respaldo
Programa muy verstil,

amigable, prctico y
eficaz Gran precisin
en los movimientos.
Garanta en los ciclos
repetitivos. Fcil
manejo. Plataforma
liviana y de fcil
respaldo
Programa muy verstil,

amigable, prctico y
eficaz Gran precisin
en los movimientos.
Garanta en los ciclos
repetitivos. Fcil
manejo. Plataforma
liviana y de fcil
respaldo
Facil uso, Facil

aprendizaje en
programacin.
Fcil aprendizaje. Entorno

visual amigable y de gran
comprensin para los procesos
de programacin.
Multifuncional para los equipos
de la marca Los macros son
orientados a trabajos de
mquinas procesadoras de
plsticos.
Fcil aprendizaje.
Entorno visual amigable
y de gran comprensin
para los procesos de
programacin.
Fcil aprendizaje.
Entorno visual amigable
y de gran comprensin
para los procesos de
programacin.
Cdigo amigable y fcil

de realizarlo de modo
didctico
Los grficos son muy

buenos y la simulacin
en tres dimensiones es
muy realstica
Exclusividad en el proceso de
plsticos Exclusivo para equipos
DAL MACHIO Los macros son
solo diseados por el fabricante.
Los grficos son de

poca calidad y solo es
con fines didcticos
para la marca ABB
Es solo con fines

educativos y didcticos
parece no tener
aplicaciones de cdigo y
ser transferido a robots
industriales.
Permite convertir
cualquier simulacin
a cualquier cdigo
propietario de algn
fabricante
Desconocidas aun,
parece todas las
ventajas.
DESVENT
AJAS

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2.
Realizar la simulacin de un robot que recoge 10 objetos de diferentes tamaos

y los ordena en tres grupos: pequeo, mediano y grande, posteriormente los
coloca en un estante de forma vertical, desde el ms grande hasta el ms
pequeo. Esto debe hacerse en dos del software trabajados.
R/
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
! Elaborado por : Luis A. Sanchez ! Objetos seleccionados cilindro
! Objeto 1: (x,y,z) = (60,57,60)
! Objeto 2: (x,y,z) = (50,66,60)
! Objeto 3: (x,y,z) = (40,72,60)
! Objeto 4: (x,y,z) = (30,77,60)
! Objeto 5: (x,y,z) = (20,80,60)
! Objeto 6: (x,y,z) = (10,82,60)
%%%
MODULE SIMUROB
CONST robtarget Home := [[0,0,0], [0.71,-0.0,0.71,0.0], [-1,-1,-1,1],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROC main()
! Action ir posicion objeto pick 1 y trasladarlo position place 1
MoveAbsJ [[87,-52,-19,0,11,-3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[87,4,55,7,-78,9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
Reset pinza;
WAITTIME 0.8;
MoveAbsJ [[-87,-52,-19,0,11,-3],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[-87,4,55,7,-78,9],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
Set pinza;
MoveAbsJ Home,v50,z30,tool0;
Reset pinza;
WAITTIME 0.8;
Set pinza;

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Reset pinza;
WAITTIME 0.8;
Set pinza;
Reset pinza;
WAITTIME 0.8;
Set pinza;
Reset pinza;
WAITTIME 0.8;
Set pinza;
Reset pinza;
WAITTIME 0.8;
Set pinza;
Reset pinza;
Set pinza;
ENDPROC
ENDMODULE

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Robtica 299011_13 - 2015

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PRACTICA ROBOCELL SOFTWARE

Para la practica d la presente actividad he trabajo el software de simulacin ROBOCELL y
he implementado un ejercicio de movimiento con una pieza, en la cual utilizo 15 lneas de
programacin para lograr el desplazamiento del robot hasta un objeto y luego trasladarlo a
otro lugar y dejarlo ubicado. A continuacin presento las 15 lneas de programacin en la
cual esta implementadas las aperturas y cierre de la pinza del robot, denominada
gripper.
link de descarga : http://www.intelitekdownloads.com/Software/Robotics/ER9%20&%20Er14%20PRO/

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La secuencia inicia en posicin 0, por defecto la pinza del robot est en una posicin alta
y se desplaza primero a un lugar encima del objeto y se le da apertura a la pinza para
estar lista a coger el objeto.
Segundo paso est dado por desplazar el brazo robtico hasta la posicin del objeto con
la pinza abierta, luego cierra la pinza para agarrar el objeto y se crea un paso encargado
de subir el brazo con el objeto a una altura prudente para poderlo girar sin estrellar con la
caja donde se pretende desplazar.

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Seguidamente se desplaza el brazo hasta la posicin exacta sobre la caja.

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Se crea un nuevo paso para bajar el brazo dentro de la caja y dejar posicionado el objeto
en el lugar que se requiere.
Seguidamente se le da apertura a las pinzas para dejar caer en la ubicacin especifica el

objeto, para luego trasladar el brazo a una posicin anterior ubicada arriba del objeto pero
separado de el para estar listo para volver a iniciar el ciclo.

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Por ltimo se le da la orden de volver a una posicin inicial y se seguir con la ejecucin
del programa indefinidamente.
Con el software de simulacin robocell, en el cual estoy trasladando 3 piezas cuadradas

que se encuentran ubicadas sobre una mesa en diferentes lugares, el robot se encarga de
ir a cada una de ellas y recogerla una por una, para irlas colocando un una torre a un lado
de ellas hasta completar las tres, luego de ejecuta inversamente el programa para que
coja cada una de las piezas y las vuelva a colocar en el lugar de origen, para estar
disponible y repetir la secuencia indefinidamente.
Se manejaron tiempos equitativos e iguales para ejecutar los movimientos solo en el
momento de desplazar el brazo de derecha a izquierda para llevar cada pieza se le
aumento la velocidad a la ejecucin del movimiento.

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Graficas de lo simulado:

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Programa para ejecucin de la simulacin:

Open Gripper
Close Gripper
Close Gripper
Open Gripper
Go to Position 2 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 4 Fast
Open Gripper
Close Gripper
Open Gripper
Close Gripper

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Open Gripper
Close Gripper
Open Gripper
Close Gripper
Open Gripper
Close Gripper
Open Gripper
Close Gripper
Open Gripper
Close Gripper
Open Gripper

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3. Seleccionar uno de los softwares y hacer un pequeo tutorial
TUTORIAL SIMUROB
Para abrir el programa de ejemplo soldadura 1.PRG entramos al simulador SIMUROB
como aparece en este pantallazo:
Luego nos vamos a archivo abrir

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Seleccionamos el programa soldadura1.PRG decimos abrir
Inmediatamente nos aparece el siguiente pantallazo

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Nos vamos a definicin de objeto de prisma para probar nuestro ejemplo

Robtica 299011_13 - 2015
Comenzamos a introducir los datos que segn el manual debemos ingresar a este
ejemplo:
Realizar la trayectoria de soldadura de una arista de un bloque prismtico con las
siguientes caractersticas:
Altura: h= 50cm
Lado r= 10cm
Orientacin: vertical (1, 0, 0,0)
Posicin:(cm.): (100, 0,80)
Colocamos estos datos y luego damos clic en situar y cerramos

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Luego nos aparece este bloque prismtico como vemos en el siguiente pantallazo:
Comentario:
El software me parece bastante interesante y prctico por lo que he podido mirar y probar,
este nos permite situar y manipular objetos mediante la herramienta pinza, adems
permite ver la trayectoria que sigue la herramienta durante su movimiento, nos permite
visualizar los movimientos del robot virtual.

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Principales tipos de datos en RAPID

A continuacin se enumeran los principales tipos de datos que se pueden utilizar en
RAPID y su utilizacin ms comn. El inters de esta lista es comprobar qu tipo de
parmetros se manejan en las distintas instrucciones del robot.
ConfData: define las configuraciones del robot. Se utiliza para resolver las
Ambigedades que se producen cuando una determinada posicin y orientacin es
alcanzable con ms de una combinacin de valores para las articulaciones. Se
especifican los cuadrantes en los que se encuentran los ejes del robot.
JointTarget: especifica una posicin deseada para los ejes (articulaciones) del
robot. Se utiliza cuando se quiere gobernar el robot directamente a travs de sus
articulaciones y no especificando posiciones y orientaciones.
LoadData: define las caractersticas de la carga que deber manipular el robot (del
objeto a agarrar con la pinza). Se utiliza para ajustar los pares a ejercer por los
motores del robot.
MotSetData: define las caractersticas bsicas de todos los movimientos a efectuar
por el robot, siempre que no se especifique lo contrario. Estas caractersticas son:
velocidad, aceleracin, precisin, comportamiento en puntos singulares, etc.
Num: dato numrico. Se puede utilizar en cualquier expresin. Existe tambin el
tipo bool para expresiones lgicas y el tipo string para expresiones de cadenas de
texto.
Orient: permite especificar una orientacin o una rotacin, expresadas ambas como
cuaternios.
Pos: permite expresar una posicin mediante sus coordenadas cartesianas X, Y, Z.
Robjoint: expresa la posicin en grados de cada uno de los ejes (articulaciones del
robot).
RobTarget: define la posicin y orientacin deseada para el extremo del robot,
Incluyendo los datos de configuracin necesarios para que no existan
ambigedades.
Tambin especifica la posicin deseada para los ejes externos, si stos existieran.

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CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES ABB

SpeedData: define la velocidad a la que debe efectuarse un movimiento. Esta
velocidad se define por separado para la traslacin, la rotacin y el movimiento de
los ejes externos.
StopPointData: especifica la precisin a alcanzar en el punto final de una
trayectoria.
Se establece tambin un tiempo lmite para alcanzar el destino con la precisin
pedida.
ToolData: describe las caractersticas de una determinada herramienta: pinza de
agarre, boquilla de soldadura, etc. Las dimensiones de la herramienta se utilizan
para calcular las trayectorias respecto al punto central de la misma en lugar de
calcularlas respecto al extremo del robot. Los datos relativos al peso y centro de
gravedad de la herramienta se utilizan para adecuar los pares a ejercer por los
motores del robot.
ZoneData: especifica la precisin a alcanzar en un punto que no necesariamente
debe ser el final de una trayectoria (es vlido en cualquier caso).
Modo de introducir los programas al IRB140

Existen dos formas de introducir programas al IRB140:
generando el programa directamente a travs de la paleta de programacin
escribiendo el programa en un PC y transfirindolo va disquete o por cualquier otro
medio. Veremos a continuacin ms en detalle cada uno de estos dos mtodos:
DESDE LA PALETA DE PROGRAMACIN
Antes de nada, veamos cules son los botones y mandos presentes en la paleta de
programacin.
CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES ABB EJEMPLO 1
El mando principal es un joystick con tres grados de libertad, tal y como se ve en la figura:
Desplazamiento vertical.
Desplazamiento horizontal.
Giro.
Mediante estos tres grados de libertad ser posible mover el robot de distintas formas:

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Asignar cada grado de libertad a los ejes cartesianos X, Y, Z y trasladar el extremo del
robot a la posicin que se desee.
Asignar cada grado de libertad a los ngulos girados por la mueca con respecto a los
tres ejes coordenados y llevar de este modo la mueca hasta la orientacin deseada.
Asignar cada grado de libertad del joystick a una articulacin del robot y de este modo
mover el robot articulacin a articulacin (slo ser posible mover 3 articulaciones
simultneamente).
El modo de movimiento elegido se selecciona mediante los botones de la paleta de
programacin.
Otro mando fundamental es el botn de stop de emergencia. Es un botn con
Enclavamiento que detiene inmediatamente el robot; se debe pulsar en caso de
detectar un fallo en el comportamiento. Este botn es particularmente til en las fases
de desarrollo y prueba de programas.
El botn de habilitacin (enabling device en la figura) es tambin comn en las paletas
de programacin de cualquier robot. Es un dispositivo de seguridad con tres posiciones:
El robot puede moverse mientras el botn se encuentre ligeramente pulsado; si el botn
se suelta o se pulsa completamente el robot se detiene. De este modo se comprueba
que el operario que maneja el robot no sufre una prdida de atencin en ningn
momento.

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TUTORIAL DE OPERACIN ROBOT 5 EJES DAL MACHIO
Este robot es usado en la industria del plstico como brazos extractores de piezas de las
maquinas extrusoras, su software de programacin es exclusiva del fabricante. La
Programacin es de tipo Gestual, el fabricante suministra los macros o programas de
movimientos y el operador de forma manual posiciona el robot y grabar los datos de los
ejes (x, y, y1, z, z1) que desea utilizar Los macros son actualizados y grabados para la
operacin en modo automtico de los ciclos repetitivos.
COMO SE PROGRAMA: El robot dal Machio viene equipado con una consola tctil o
teach Pendan para realizar la programacin

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Al iniciar el equipo lo primero que se debe realizar es el proceso de posicionar el robot a

su punto de referencia o punto set point,

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Despus de detectar la referencia del robot, se carga la pantalla principal de operacin aqu
muestra el programa actual que se encuentra cargado
Si se pulsa PROG carga la pantalla de edicin que sirve para cambiar de programa, hacer uno
nuevo o actualizar el que est cargado

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Para actualizar el programa cargado se pulsa el botn Teach, carga los macros que se encuentra
en uso para este programa especfico, cada macro tiene una serie de movimientos programados,
que permiten ubicar los brazos para el inicio del proceso, el ingreso a la mquina, la toma de la
pieza o silla y la salida o retorno al punto de entrega de la pieza fabricada.
Macro Toma silla: Muestra la posicin a donde debe llegar cada eje para el proceso de tomar la
silla, si el caso que se est ejecutando es de edicin del programa, se realiza de forma manual el
desplazamiento de los ejes y se pulsa el botn grabar para actualizar el macro.

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Despus de realizar los ajustes necesarios a los macros y comprobar que el robot
responde segn la necesidad se guarda y se activa el programa para iniciar el proceso de
forma automtica.
Para que el equipo inicie su funcionamiento automtico se deben realizar 2 pasos

1. Pasar la llave de manual a Automtico

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2. Iniciar el modo automtico en la pantalla principal
Men de macros usados para la creacin de programas

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Movimiento Manual
Para el movimiento manual de los ejes se establece la velocidad de operacin, para este
caso es 40 y se debe hacer una secuencia de seguridad que consiste en pulsar un botn
externo (lado izquierdo) y en la pantalla el botn del eje que se desea desplazar, teniendo
en cuenta el sentido de desplazamiento deseado.

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Movimientos manuales Realizados:

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Conclusiones
Robots automatizados industriales tienen la capacidad de mejorar drsticamente la

calidad del producto. Las aplicaciones se realizan con precisin y alta repetitividad
cada vez. Este nivel de consistencia puede ser difcil de lograr de otra manera. Los
robots estn siendo constantemente mejorado, pero en la actualidad algunos de los
robots ms precisos tener capacidades de repetitividad de +/- 0,02 mm, algo ms
de experiencia soldadores manuales no pueden proporcionar.
Finalizando la actividad planteada como momento inicial, hemos podido identificar

las temticas abordadas a lo largo del curso de robtica.
Hemos identificado unos trminos importantes para acondicionarnos a todo lo

realizado durante todo el curso.
La inversin inicial para la integracin de la robtica automatizada en su negocio

puede ser significativa, especialmente cuando los dueos de negocios estn
limitando sus compras a nico nuevo equipo robtico. El costo de la automatizacin
robtica se debe calcular a la luz de un negocio mayor presupuesto financiero.
Necesidades de mantenimiento regulares pueden tener un costo financiero
tambin.
La incorporacin de los robots industriales no garantiza resultados. La elaboracin

de un plan de produccin especfico desde el principio hasta el final es
absolutamente crucial. Si una empresa tiene un cuello de botella ms abajo en la

Robtica 299011_13 - 2015
lnea, la incorporacin de la automatizacin no puede ayudar a alcanzar los

objetivos necesarios.
Los empleados requieren capacitacin para la programacin y la interaccin con el

nuevo equipo robtico. Esto normalmente toma tiempo y la salida financiera.
Se concluye tambin que la temtica inicial tiene bastante material que fue muy
importante plasmar en este trabajo para asimilar mejor y poder tratar los temas que
se vayan a tratar prximamente.
Se muestra la configuracin bsica de una celda robotizada, permitiendo as

desarrollar una idea clara del uso del robot en la vida real.

Robtica 299011_13 - 2015
Bibliografa
Universidad Politcnica tcnica superior de Ingeniera y diseo industrial.
Departamento de Ingeniera elctrica, electrnica y Automtica aplicada, Curso Robtica

aplicada, 2015. http://www.elai.upm.es/moodle/mod/resource/view.php?id=904
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http://www.springer.com/engineering/robotics/journal/10846
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2012,
http://www.intechopen.com/journals/international_journal_of_advanced_robotic_systems.
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informtica
sistemas,
2006.
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de
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morfologa
del
robot,
descargado
de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Se
minario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm
Morfologa del robot, INTEF instituto nacional de tecnologas descargado de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm

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PRACTICA ROBOCELL SOFTWARE

link de descarga : http://www.intelitekdownloads.com/Software/Robotics/ER9%20&%20Er14%20PRO/

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Seguidamente se desplaza el brazo hasta la posicin exacta sobre la caja.

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Seguidamente se le da apertura a las pinzas para dejar caer en la ubicacin especifica el

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Con el software de simulacin robocell, en el cual estoy trasladando 3 piezas cuadradas

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Programa para ejecucin de la simulacin:

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Go to Position 6 Speed 50 (%)

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3. Seleccionar uno de los softwares y hacer un pequeo tutorial

Luego nos vamos a archivo abrir

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Seleccionamos el programa soldadura1.PRG decimos abrir