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NDICE DE TPICOS
I . Introduo
II. Informaes Gerais
II.1. DESCRIO
II.2. CARACTERSTICAS
II.3. HISTRICO
II.4. EVOLUO
II.5. APLICAES
III. Estrutura Bsica
III.1. UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP)
III.2. MEMRIA
III.3. DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA
III.3.1. CARACTERSTICAS DAS ENTRADAS E SADAS - E/S
MDULOS DE ENTRADA
TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA
MDULOS DE SADA
TRATAMENTO DE SINAL DE SADA
III.4. TERMINAL DE PROGRAMAO
IV. Princpio de Funcionamento de um CLP
IV.1. ESTADOS DE OPERAO
IV.2. FUNCIONAMENTO
V. Linguagem de Programao
V.1. CLASSIFICAO
LINGUAGEM DE BAIXO NVEL
LINGUAGEM DE ALTO NVEL
I . Introduo
II.1. DESCRIO
O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um
usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar
operaes sequenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao
de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala
de integrao.
Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC (
Programable Logic Control ), em portugus CLP ( Controlador Lgico
Programvel ) e este termo registrado pela Allen Bradley ( fabricante de CLPs).
Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas
Tcnicas)
um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis
com aplicaes industriais.
Definio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers
Association)
Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o
armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como
lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar,
atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.
II.2. CARACTERSTICAS
Basicamente, um controlador programvel apresenta as seguintes
caractersticas:
Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou
reprogramao, com a mnima interrupo da produo.
Capacidade de operao em ambiente industrial .
Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e
substituio.
Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de
energia.
Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema,
atravs da comunicao com computadores.
Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada.
Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que
consomem correntes de at 2 A.
Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos,
de acordo com a necessidade.
Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle
convencionais.
Possibilidade de expanso da capacidade de memria.
Conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao.
II.3. HISTRICO
O controlador programvel nasceu praticamente dentro da
indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division
da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de
controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas
mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro.
Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada
uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no
s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira.
Nascia assim a indstria de controladores programveis, hoje com
um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Que no Brasil
estimado em 50 milhes de dlares anuais.
II.4. EVOLUO
Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evolui nos
controladores lgicos. Esta evoluo est
ligada
diretamente
ao
desenvolvimento tecnolgico da informtica em suas caractersticas de software e
de hardware.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos,
hoje se utiliza de microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao,
usando tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de
comunicao, fieldbus, etc.
At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes,
apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos ao
nvel de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar
compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da
linguagem de programao e sua portabilidade.
Outra novidade que est sendo incorporada pelos controladores
programveis o fieldbus (barramento de campo), que surge como uma
proposta de padronizao de sinais a nvel de cho-de-fbrica. Este barramento se
prope a diminuir sensivelmente o nmero de condutores usados para interligar os
sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de propiciar a
distribuio da inteligncia por todo o processo.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para
aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do
CLP e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle
industrial. As vantagens de sua utilizao, comparados a outros dispositivos de
controle industrial incluem:
Menor Ocupao de espao;
Potncia eltrica requerida menor;
Reutilizao;
Programvel, se ocorrerem mudanas de requisitos de controle;
Confiabilidade maior;
Manuteno mais fcil;
Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de aplicaes;
Permite a interface atravs de rede de comunicao
microcomputadores;
projeto do sistema mais rpido.
com
outros
CLPs
PROCESSADOR
Unidade Central
de Processamento
FONTE
DE
ALIMENTAO
MEMRIA
(UCP)
INTERFACE
DE
E/S
CARTES
DE
ENTRADA
CARTES
DE
SADA
Processamento Cclico
a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs
conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de
programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do
incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
10
III.2. MEMRIA
O sistema de memria uma parte de vital importncia no
processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues
assim como o os dados necessrios para execut-las.
Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um
determinado tipo depende:
do tipo de informao armazenada;
da forma como a informao ser processada pela UCP.
Decimal
Octal
Hexadecimal
255
377
FF
511
777
1FF
1023
1777
3FF
2047
3777
7FF
4095
7777
FFF
8191
17777
1FFF
11
Arquitetura de memria de um CP
A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser
constituda por diferentes tipos de memria.
A memria do computador onde se armazenam os dados que devem
ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde
esta armazenado o programa do computador ( memria de programa).
Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de
programa, apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou
programas e memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados
que podem variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de memrias
que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at
memria de semicondutor em forma de circuito integrado.
As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos
diferentes:
- Memria ROM ( read only memory ) memria apenas de leitura.
- Memria RAM ( random acess memory ) memria de acesso aleatrio.
MEMRIAS
ROM
ROM MSCARA PROM
RAM
ESTTICA
DINMICA
12
Tipo de Memria
RAM DINMICA
RAM
ROM MSCARA
PROM
EPROM
EPROM
EEPROM
FLASH EPROM
Descrio
Memria
aleatrio
Observao
acesso - Voltil
- Gravada pelo usurio
- Lenta
- Ocupa pouco espao
- Menor custo
Memria
de
acesso - Voltil
aleatrio
- Gravada pelo usurio
- Rpida
- Ocupa mais espao
- Maior custo
Memria somente de leitura - No Voltil
- No permite apagamento
- Gravada pelo fabricante
Memria
programvel - No voltil
somente de leitura
- No permite apagamento
- Gravada pelo usurio
Memria programvel/
- No Voltil
apagvel somente de leitura - Apagamento por ultravioleta
- Gravada pelo usurio
Memria programvel/
- No Voltil
apagvel somente de leitura - Apagvel eletricamente
- Gravada pelo usurio
de
Estrutura
um
Memria executiva
Memria do sistema
Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem
Memria de dados
Memria do usurio
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MEMRIA EXECUTIVA
MEMRIA DO SISTEMA
MEMRIA DE STATUS
MEMRIA DE DADOS
MEMRIA DO USURIO
Memria Executiva
formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo
est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes que so
realizadas no CLP.
O usurio no tem acesso a esta rea de memria.
Memria do Sistema
Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo
constantemente alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo
sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho.
No pode ser acessada nem alterada pelo usurio.
Memria de Status de E/S ou Memria Imagem
A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP,
aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas
informaes na rea denominada status das entradas ou imagem das entradas.
Aps o processamento dessas informaes, os resultados sero armazenados na
rea denominada status das sadas ou imagem das sadas.
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Memria de Dados
As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do
processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio.
Funes de temporizao, contagem, artimticas e especiais,
necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como:
valores pr-selecioandos ou acumulados de contagem e temporizao;
resultados ou variveis de operaes aritmticas;
resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de
manipulao de dados.
Memria do Usurio
A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de
executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados
pelo sistema operacional.
As memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo:
RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
Tipo de Memria
RAM
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
Descrio
A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para
armazenar o programa d usurio assim como os dados
internos do sistema. Geralmente associada a baterias
internas que evitaro a perda das informaes em caso
de queda da alimentao.
O usurio desenvolve o programa e efetua testes em
RAM. Uma vez checado o programa, este
transferido para EPROM.
Esta configurao de memria do usurio permite
que, uma vez definido o programa, este seja copiado
em EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP
poder operar tanto em RAM como em EEPROM.
Para qualquer modificao bastar um comando via
software, e este tipo de memria ser apagada e
gravada eletricamente.
15
16
17
ELEMENTOS DISCRETOS
BOTO
CHAVE
PRESSOSTATO
FLUXOSTATO
TERMOSTATO
FIM DE CURSO
TECLADO
CHAVE BCD
FOTOCLULA
OUTROS
CARTES
DISCRETOS
UCP
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PSH
fonte
COMUM
18
CAMPO
ENTRADA 1
FONTE C.A.
COMUM
Se for ser utilizado um sensor capacitivo, indutivo, ptico ou indutivo
magntico, sada transistor com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um
carto de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de
sensor, e a sada do sensor ser ligada diretamente na entrada digital do CLP.
A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos
que apresentam como sada a abertura ou fechamento de um contato. bom
lembrar que em alguns casos uma sada do sensor do tipo transistor tambm pode
ser usada, esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada.
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ELEMENTOS ANALGICOS
TRANSMISSORES
C.A.
TACO GERADOR
C.A.
TERMOPAR
C.A.
TERMO RESISTNCIA
C.A.
SENSOR DE POSIO
C.A.
OUTROS
C.A.
UCP
CAMPO
ENTRADA
1
ENTRADA 2
fonte
COMUM
20
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PT
T
fonte
COMUM
21
B.C.
C.C.
I.E.
I.El.
I.M.
UCP
22
ATUADORES DISCRETOS
UCP
CARTES
DISCRETOS
VLVULA SOLENIDE
CONTATOR
SINALIZADOR
REL
SIRENE
DISPLAY
OUTROS
23
SADAS DIGITAIS
INDEPENDENTES
sada 1
fonte
carga
fonte
sada 2
SADAS DIGITAIS
COM PONTO
COMUM
sada 1
carga
sada 2
carga
fonte
comum
24
ATUADORES ANALGICOS
UCP
CARTES
ANALGICOS
POSICIONADOR
CONVERSOR
INDICADOR
VLVULA PROPORCIONAL
ATUADOR ELTRICO
OUTROS
SADA 1
SADA 2
POSICIONADO
ATUADOR
COMUM
25
UCP
I.M.
M.S.
I.El.
E.S.
B.L.
26
27
28
29
IV.2. FUNCIONAMENTO
Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo
cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta
rotina realiza as seguintes tarefas :
- Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos;
- Teste de memria RAM;
- Teste de executabilidade do programa.
Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura
(ciclo) constante, isto , uma leitura seqencial das instrues em loop (lao).
Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos
pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de
todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas.
Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a
execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na
memria.
Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste
processamento, sero transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das
sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como
resultados aritmticos, contagens, etc.
Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia
dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop.
Neste momento iniciado um novo loop.
Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo
de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time
supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o
funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro.
O termo varredura ou scan, so usados para um dar nome a um ciclo
completo de operao (loop).
O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo
de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de
pontos de entrada e sada.
30
START
PARTIDA
- Limpeza de memria
- Teste de RAM
- Teste de Execuo
No
OK
Sim
Leitura dos
Cartes de
Entrada
Atualizao da
Tabela Imagem das
Entradas
Execuo do Programa
do
Usurio
Atualizao da
Tabela Imagem das
Sadas
Transferncia
da Tabela para
a Sada
Tempo
de Varredura
OK
No
STOP
PARADA
Sim
31
Carto de Entrada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
IN
1
0
E
N
T
R
A
D
A
S
OUT 04
IN 00
Memria
Imagem
IN 03
S
A
D
A
S
Carto de Sada
1
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
OUT
32
V. Linguagem de Programao
33
Cdigo Binrio
Endereo
0000000000000000
0000000000000001
0000000000000010
0000000000000011
0000000000000100
0000000000000101
0000000000000111
0000000000001000
0000000000001001
0000000000001010
0000000000001011
0000000000001111
0000000000010000
0000000000010001
Contedo
00111110
10000000
11010011
00011111
00100001
00000000
01111110
00100011
10000110
00111111
00000001
11011010
00000000
11011010
Cdigo Hexadecimal
Endereo
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
000A
000B
000C
000D
Contedo
3E
80
D3
1F
21
00
10
7E
23
86
27
D3
17
3F
34
Linguagem Assembler
Na linguagem assembler o programa escrito com instrues
abreviadas chamadas mnemnicos.
Endereo
0000
0002
0004
0007
0008
0009
000A
000B
000D
000F
0012
0013
0015
Contedo
MVI A,80H
OUT 1FH
LXI ,1000H
MOV A,M
INX H
ADD M
DAA
OUT 17H
MVI A,1H
JC 0031H
XRA A
OUT 0FH
HLT
35
PROGRAMA
COMPILADORES
OU
INTERPRETADORES
1111 0000
0101 0100
1100 0101
0101 0111
Vantagem
Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando
conhecimento da arquitetura do microprocessador.
Desvantagem
Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos
em linguagens de baixo nvel.
Exemplos de linguagens de alto nvel
- Pascal
-C
- Fortran
- Cobol
- etc
36
S1
E2
------| |--------------
37
>=1
&
Q 0.0
Q 0.0
I 0.2
I 0.4
Q 0.2
>=1
&
Q 0.2
I 0.6
I 1.5
I 1.6
I 1.4
I 1.3
Q 3.0
38
39
40
VI.6. NORMALIZAO
Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de
programao onde ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos
de CLPs e at de fabricantes diferentes.
Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3, na
verdade este tipo de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem
de alto nvel, onde atravs de um chamado compilador, pode-se adaptar um
programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de microprocessador, isto
, um programa padro, pode servir tanto para o CLP de um fabricante A como de
um fabricante B.
A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de programao e duas
formas de apresentao. As linguagens so:
- Ladder Diagram - programao como esquemas de rels.
- Boolean Blocks - blocos lgicos representando portas E, OU, Negao,
Ou exclusivo, etc.
- Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as
linguagens declarativas tais como linguagem de instrues, BASIC estruturado e
ingls estruturado. Esta linguagem novidade no mercado internacional e
baseada no Pascal.
As formas de representao so :
- Programao convencional;
- Sequencial Function Chart (SFC) - evoluo do graphcet francs.
A grande vantagem de se ter o software normalizado que em se
conhecendo um conhece-se todos, economizando em treinamento e garantindo que,
por mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficar sem condies de
crescer ou repor equipamentos.
41
CONTATO NORMALMENTE
FECHADO
BOBINA
No ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no
ladder) identificado com um endereo da memria qual se associa no CLP.
Esse endereo aparece no ladder com um nome simblico, para facilitar a
programao, arbitrariamente escolhido pelo fabricante como os exemplos vistos a
seguir.
42
MODELO
GEFANUC 90-70
90-30
90-20
E.D.
S.D.
E.A.
%I1
a
%I...
%Q1
a
%Q...
I:SLOT.
PONTO
I:1/0
a
I:...
%AI
%AQ1 %M1
a
a
a
%AI... %AQ.. %M...
.
%T1
a
%T...
I:SLOT. O:SLOT B3:0/0
PONTO .PONT
a
I:3.0
O
B3:...
a
O:3.0
O:SLOT
.PONT
O
O:1/0
a
I:3....
O:...
90-MICRO
SLC-500
ALLEN
BRADLEY
ALTUS
ALTUS
FESTO
R0
a
R...
PICOLLO %E0.0
a
%E...
FPC101 I0.0
FPC103 a
I...
AL500
R60
a
R...
%S2.0
a
%S...
O0.0
a
O...
S.A.
BIT AUX.
PALAVRA
PALAVRA
DO
SISTEMA
CONTADOR /
TEMPORIZADOR
%R1
a
%R...
%S
%Rx
x
x+1
x+2
PARA CADA
N7:0
a
N7:...
S:
R6:0
a
R6:...
M0
a
M...
%M0
a
%M...
R0
a
R64
T4:0
A
T4:...
C5:0
A
C5:...
M0
PARA CADA
a
O:3....
%M
%M
II0
a
II3
OU
IU0
a
IU3
OU0
e
OU1
A0
a
A...
%A0.0
a
%A...
F0.0
a
F15.15
%M0
PARA CADA
FW0
a
FW15
T0
a
T31
C0
a
C15
43
Para ligar
Para desligar
Percebe-se pois que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde
que no ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questo
de segurana, no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para
desligar.
44
NO
FUNCIONA?
SIM
FIM
45
CH1
K1
Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 ser energizada, pois ser estabelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da bobina.
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, ser o
seguinte.
E1
S1
LOCALIZAO
Topo do tanque pressurizado 2
Sada do misturador
Sada de leo do aquecedor
Ao lado da vlvula FV400
46
ENDEREO
E1
EA1
E2
S1
E1
S1
ESTADO LGICO
E1
E1
0
0
T
S1
S1
0
0
T
47
E1
E2
E3
S1
E1
S1
E2
E3
48
E3
E1
S1
E2
49
VII.1.2. INSTRUES
Na UCP o programa residente possui diversos tipos de blocos de
funes. Na listagem a seguir apresentamos alguns dos mais comuns:
- contador;
- temporizao de energizao;
- temporizao de desenergizao;
- adio de registros;
- multiplicao de registros;
- diviso de registros;
- extrao de raiz quadrada;
- bloco OU lgico de duas tabelas;
- bloco E lgico de duas tabelas;
- ou exclusivo lgico de duas tabelas;
- deslocar bits atravs de uma tabela-direita;
- deslocar bits atravs de uma tabela-esquerda;
- mover tabela para nova localizao;
- mover dados para memria EEPROM;
- mover inverso da tabela para nova localizao;
- mover complemento para uma nova localizao;
- mover valor absoluto para uma nova localizao;
- comparar valor de dois registros;
- ir para outra seqncia na memria;
- executar sub-rotina na memria;
- converter A/D e localizar em um endereo;
- converter D/A um dado localizado em um endereo;
- executar algoritmo PID;
- etc.
50
S1
E2
BLOCO
FUNCIONAL
51
INSTRUO DE TEMPORIZAO
O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua
habilitao at este se igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporizao
estiver completa esta instruo eleva a nvel 1 um bit prprio na memria de dados
e aciona o operando a ela associado.
S1
E2
TEMPORIZADOR
T1 = 30 SEG
52
INSTRUO DE CONTAGEM
O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa
contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja ,
igual ao valor prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A
instruo contador utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo
quando a contagem estiver completa.
S1
E1
E2
CON T ADOR
C1
P U L S O S= 5 0
1
EVENTO
0
BIT DE
ENERGIZAO
D.E.
0
T
BIT DE
CONTAGEM 1
COMPLETA
D.S.
0
T
BIT DE
1
ZERAMENTO
D.R.
0
T
53
INSTRUO MOVER
A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para
outro endereo de memria, manipula dados de endereo para endereo,
permitindo que o programa execute diferentes funes com o mesmo dado.
S1
E1
MOVER
D1 ===>D2
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
0
0
0
0
0
B3
1
1
1
0
0
B2
1
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
1
1
0
0
1
54
1
ENTRADA
0
T
MEMRIA
DE
DADOS
D1 = 00001111
D1 = 00001111
0
MEMRIA
DE
DADOS
D2 = 00110000
D2 = 00001111
0
T
55
INSTRUO COMPARAR
A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual,
maior, menor, maior/igual ou menor/igual que o dado de um outro endereo,
permitindo que o programa execute diferentes funes baseadas em um dado de
referncia.
S1
E1
CO MP AR AR
D 1>D 2
S2
E1
CO MPAR AR
D 1<D 2
56
T0
T1
T3
T2
D1=35
D2=35
D1=35
D2=10
T4
D1=35
D2=45
1
ENT RADA E1
0
T
1
SADA S1
0
T
1
SADA S2
0
T
57
E1
SOMA
D1+D2=D3
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
58
B3
1
1
1
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
Supondo que a instruo somar tenha sido acionada e que a soma ser
de D1 e D2 em D3.
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a soma resultar 41 no D3.
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
1
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
1
1
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
1
0
1
1
ENTRADA
0
T
MEMRIA
DE
DADOS
D1 = 00011010
D2 = 00001111
D3 = 00101001
D1 = 00011010
D2 = 00001111
D3 = 00001000
59
INSTRUO SUBTRAO
Permite subtrair valores na memria quando habilitado. Nesta
instruo podem-se usar os contedo de um contador, temporizador, byte da
memria imagem, byte da memria de dados.
S1
E1
SUBTRAO
D1-D2=D3
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
60
B3
1
1
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
D1
D2
D3
D4
D5
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
1
1
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
1
0
1
D1 = 00011010
D2 = 00001111
D3 = 00000000
D1 = 00011010
D2 = 00001111
D3 = 00001001
61
INSTRUO MULTIPLICAO
Permite multiplicar valores na memria se a condio for verdadeira.
S1
E1
MULTIPLICAO
D1 . D2 = D3
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
1
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
0
0
1
1
0
B4
1
0
1
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
1
1
1
B1
1
1
1
0
1
B0
0
1
0
0
1
62
INSTRUO DIVISO
Permite dividir valores na memria quando habilitado.
S1
E1
DIVISO
D1 / D2 = D3 , D4
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
0
0
0
1
0
B5
1
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
0
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
0
0
0
1
B0
0
0
0
0
1
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
0
1
B6
0
0
0
0
0
B5
1
0
0
0
0
B4
1
0
0
0
0
B3
0
0
1
0
0
B3
0
1
1
1
1
B2
1
0
0
0
1
B1
0
0
0
1
1
63
E1
AND
D1 . D2 = D3
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
64
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
1
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
1
0
1
B0
0
1
0
0
1
65
INSTRUO OR
Permite executar funo OU com valores da memria quando
habilitada analisar valores na memria quando habilitada.
S1
E1
OR
D1 + D2 = D3
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
E2
0
1
0
1
SADA
0
1
1
1
66
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
1
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
1
0
0
B3
1
0
1
0
0
B2
0
1
1
1
1
B1
1
1
1
0
1
B0
0
1
1
0
1
67
INSTRUO XOR
Permite executar funo ou exclusivo com valores da memria
quando habilitada.
S1
E1
XOR
D1 + D2 = D3
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
0
0
0
B3
1
0
0
0
0
B2
0
1
0
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
0
0
1
E2
0
1
0
1
SADA
0
1
1
0
68
D1
D2
D3
D4
D5
B7
0
0
0
1
1
B6
1
1
0
1
0
B5
0
0
0
1
0
B4
1
0
1
0
0
B3
1
0
1
0
0
B2
0
1
1
1
1
B1
1
1
0
0
1
B0
0
1
1
0
1
69
70
possvel de ligar
ou
desligar
bombas, abrir ou
fechar vlvulas,
ou seja, escrever
na memria do
CLP.
Para a comunicao entre INTOUCH e CLP necessitamos de:
- Hardware : utilizada uma via de comunicao, que pode ser uma porta serial,
uma placa de rede, etc;
- Software : para comunicao necessrio que o driver do equipamento
esteja sendo executado simultaneamente com o INTOUCH.
O driver um software responsvel pela comunicao, ele possui o
protocolo de comunicao do equipamento.
71
P
R
O
C
E
S
S
O
processo
enviando e
recebendo sinais
do CLP
cabo de
comunicao
CLP
Microcomputador
executando Softwares de
Superviso (Intouch) e
comunicaco (Driver GEFANUC
SERIES 90)
Controlador
Lgico
Programvel
A instalao de um sistema
automtico com o uso de I/O locais,
requer um gasto considervel de
cabeamento, borneiras, caixas de
passagem, bandejas, projeto e mo-deobra para a instalao. Os blocos I/O
remotos possibilitam uma reduo
drstica destes gastos, uma vez que
todos os sinais no sero encaminhados
para o rack do CLP e sim para pontos
de entradas e sadas que ficaro
localizados no campo.
Este mdulos de I/O so
inteligentes,
independentes
e
configurveis. Interligados entre si
atravs de um barramento de campo, e
este a um controlador de barramento
que fica localizado no rack do CLP.
Mo
nito
r
1
2
In
O ut
G E N IU S
S er
ia l
O KU n i
t
S hi
eld
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GND
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GND
Out
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1
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O ut
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3
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GND
V O UT
IO U T O u
t5
R TN
JM P
GND
V O UT
IO U T O u
t6
R TN
JM P
GND
C u rre n t S o urc e
O utp ut
1 15 V 5 0/60 H z
.2 5A M a x
72
O ut
p ut
4
O ut
p ut
5
O ut
p ut
6
50 m A /P t M a x
DE
BARRAMENTO
MONITOR
PORTTIL
BARRAMENTO DE
COMUNICAO
PONTO REMOTO
P
S
S
C
A
N
N
E
R
BLOCOS DE I/O
Este material didtico foi preparado por William da Silva Vianna, professor do curso Ps-Tcnico em
Automao, curso Tcnico em Instrumentao e |Tecnlogo em Automao.
O autor ser reserva no direito de permitir a cpia total ou parcial deste documento, desde que seja
citada a fonte. Pegar prontinho e colocar o nome feio.
73