ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

Facultad: Mecnica

Escuela: Ing. Automotriz

Carrera: Ing. Automotriz

Ctedra: Mecanismos

Nombre: Cristian Calle

Cdigo: 1581

MECANISMOS EN TRES DIMENCIONES

Una

Vez Que Se Tienen Las Dimensiones De Los Eslabones, Es Momento De

Adaptar El Diseo En El Plano A Un Diseo Espacial, Es Decir: Ahora Hay Que
Decidir Cual Va A Ser La Forma Real Que Se Le Da Al Prototipo.
Para Cumplir Todos Los Objetivos Y Requisitos Propuestos Se Ha Propuesto
Un Diseo Basado En Un Mecanismo De 4 Barras De Manivela Balancn Con Eslabones De Chapas De Acero, Que Van Unidos Entre Ellos
Mediante Cojinetes De Friccin Y Ejes Mecanizados.
El Movimiento Del Mecanismo Lo Aporta Una Transmisin De Correa Dentada
(Transmisin 2), Que Mueve El Eslabn Manivela Del Mecanismo De 4 Barras,
Y ste A Su Vez Infiere Sobre La Empuadura (Que Es Solidaria A La Mano
Del Usuario) El Giro De Balancn Buscado.
En La Siquiente Figura Se Pueden Observar Las Distintas Partes De Las Que
Consta El Diseo En 3D Del Mecanismo Que Implementa El Movimiento De
Pronosupinacin De La Mueca Y Antebrazo En Una Mquina De
Rehabilitacin Del Brazo:

La Realizacin Del Anlisis En 3D No A Planteado Grandes Problemas A Priori

Ya Que Este Mecanismo Solo Tiene Un Grado De Libertad, Por Lo Que Tan
Solo Moviendo Un Elemento Logramos Mover Todo El Mecanismo. Han
Surgido Problemas Menores Caractersticos De Estas Simulaciones Como
Pueden Ser Perdidas De Restricciones, Rozamientos...Etc., Que Han Podido
Ser Solucionados Al Mismo Tiempo Que Surgan, Para Solucionar Estos
Errores Se Tuvo Que Parar La Simulacin, Corregir El Error Y Comenzar La
Simulacin Desde El Principio.
RELACION DE VELOCIDADES LINEALES Y ANGULARES
De la definicin de radin (unidad natural
de medida de ngulos) obtenemos la
relacin entre el arco y el radio. Como
vemos en la figura, el ngulo se obtiene
dividiendo la longitud del arco entre su
radio

Derivando s=r respecto del tiempo, obtenemos la relacin entre la velocidad

lineal y la velocidad angular

La direccin de la velocidad es tangente a la trayectoria circular, es decir,

perpendicular a la direccin radial
Aceleracin tangencial
Derivando esta ltima relacin con respecto del tiempo obtenemos la relacin
entre la aceleracin tangencial at y la aceleracin angular.

Un mvil tiene aceleracin tangencial, siempre que el mdulo de su velocidad

cambie con el tiempo.
Aceleracin normal

El clculo de la componente normal de la aceleracin es algo ms complicado.

La aceleracin normal est relacionada con el cambio de la direccin de la
velocidad con el tiempo. En un movimiento circular uniforme no existe
aceleracin tangencial ya que le mdulo de la velocidad no cambia con el
tiempo, solamente cambia su direccin y por tanto, tiene aceleracin normal.

Supongamos un mvil que describe un movimiento circular uniforme.

En el instante t la velocidad del mvil es v, cuyo mdulo es v, y cuya

direccin es tangente a la circunferencia.

En el instante t' la velocidad del mvil v', que tiene el mismo mdulo v,
pero su direccin ha cambiado.

Calculemos el cambio de velocidad Dv=v-v que experimenta el mvil entre los

instantes t y t', tal como se ve en la figura. El vector Dv tiene direccin radial y
sentido hacia el centro de la circunferencia. Los tringulos de color rojo y de
color azul de la figura son issceles y semejantes por lo que podemos
establecer la siguiente relacin

Donde la cuerda s es el mdulo del vector desplazamiento entre los

instantes t y t'
Dividiendo ambos miembros entre el intervalo de tiempo Dt=t'-t

Cuando el intervalo de tiempo Dt tiende a cero, la cuerda Ds se aproxima al

arco, y el cociente ds/dt nos da el mdulo de la velocidad v del mvil,

La aceleracin normal an tiene direccin radial y sentido hacia el centro de la

circunferencia que describe el mvil y su mdulo viene dado por una u otra de
las expresiones siguientes:

Esta es la deduccin ms elemental de la frmula de la aceleracin normal que

se basa en la identificacin de la longitud del arco entre dos puntos de la
circunferencia con la cuerda que pasa por dichos puntos, cuando ambos
puntos estn muy prximos entre s. Una deduccin alternativa se proporciona
en la pgina titulada "Deduccin alternativa de las frmulas de la aceleracin
tangencial y normal"
Resumiendo
La direccin de la velocidad de un mvil
en movimiento circular es tangente a la
circunferencia que describe.
Un mvil tiene aceleracin
tangencial at siempre que cambie el
mdulo de la velocidad con el tiempo. El
sentido de la aceleracin tangencial es el
mismo que el de la velocidad si el mvil
acelera y es de sentido contrario, si se
frena. Un mvil que describe un
movimiento circular uniforme no tiene
aceleracin tangencial.
Un mvil que describe un movimiento
circular siempre tiene aceleracin
normal, an ya que cambia la direccin de
la velocidad con el tiempo. La
aceleracin normal tiene direccin radial
y sentido hacia el centro de la
circunferencia que describe.
La aceleracin del mvil se obtiene
sumando vectorialmente ambas
componentes de la aceleracin.
Ejemplo

Una rueda de r=0.1 m de radio est girando con una velocidad de 0=4 rad/s,
se le aplican los frenos y se detiene en 4s. Calcular

La aceleracin angular

=0+t
En el instante t=4 s la velocidad angular =0
=- rad/s2
El ngulo girado hasta este instante es

En el instante t=1 s, la posicin y la velocidad angular del mvil es

=7/2=2+3/2 rad
=4+(-)1=3 rad/s
La velocidad lineal
v=r

v=0.3 m/s

La componente tangencial de la aceleracin es

at=r

at=-0.1 m/s2

La componente normal de la aceleracin es

an=v2/r

an=0.92 m/s2