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Ecuador.
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autores con el fin de no incurrir en actos ilegtimos de copiar y hacer pasar como
propias las creaciones de terceras personas.
DECLARACIN
Yo, Gabriela Magdalena Andaluz Ortiz, declaro bajo juramento que el trabajo
aqu descrito es de mi autora; que no ha sido previamente presentada para
ningn grado o calificacin profesional; y, que he consultado las referencias
bibliogrficas que se incluyen en este documento.
_____________________________
Gabriela Magdalena Andaluz Ortiz
CERTIFICACIN
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Gabriela Magdalena Andaluz
Ortiz, bajo mi supervisin.
________________________
Andrs Rosales, PhD.
DIRECTOR DEL PROYECTO
AGRADECIMIENTO
Primeramente quiero darle gracias a Dios por darme la vida y haberme permito
alcanzar este meta.
Al Dr. Andrs Rosales muchas gracias por aceptar ser mi tutor, por todo el apoyo
y valiosa gua durante el desarrollo de este proyecto de titulacin.
A todos mis compaeros y amigos por haber compartido todas las vivencias a lo
largo de estos aos, especialmente a Diana, Joc, por haber acolitarme siempre y
nunca haberme dado un no como respuesta.
A todos mis amigos de Ambato por estar siempre pendientes y preocupados por
m y brindarme su amistad.
A Jos Luis por su cario y por ser la persona que me ha apoyado y motivado
durante todo este tiempo.
Gabita
DEDICATORIA
Dedicado a Dios por que sin l nada sera posible
Y por ltimo a mi feito lindo, mi ao que nada de esto sera posible sin su apoyo,
y ayuda incondicional, sin la paciencia que ha tenido y su colaboracin en todo
momento. Muchas gracias ao te quiero mucho eres un ejemplo a seguir y estoy
muy orgullosa de ti.
Gracias a todos Uds. que de una u otra manera fueron mi motor principal para
seguir adelante y lograr este peldao ms en mi vida...
CONTENIDO
RESUMEN
PRESENTACIN
CAPTULO 1
Introduccin... 1
1.1
Introduccin General....1
1.2
Definiciones Bsicas.. 2
1.2.1 Robtica. 2
1.2.1.1
Leyes de la Robtica 2
1.2.2 Robot.. 3
1.2.3 Robot Mvil.... 4
1.3
Breve Historia.... 4
1.4
Robtica Mvil... 8
Tipos de Ruedas... 13
1.4.2.2
Aplicaciones Industriales. 20
1.4.3.2
1.4.3.3
Aplicaciones de Vigilancia.. 24
1.4.3.4
Aplicaciones Militares... 25
1.4.3.5
CAPTULO 2
Sistemas no Lineales... 30
Estabilidad de Lyapunov..37
CAPITULO 3
Modelo Cinemtico... 58
Modelo Dinmico.. 62
3.3
Identificacin de Parmetros.. 71
3.4
CAPITULO 4
Posicionamiento... 81
4.1.1.2
Resultado Experimental... 85
4.1.2.2
Resultado Experimental... 88
4.2.1.2
4.2.1.3
Resultados Experimentales...113
modelo mediante
Realimentacin de Entrada-Salida.................................................129
4.2.1 Ley de Control diseada considerando la Saturacin
de los
Actuadores......
4.3
131
4.2.1.1
4.2.1.2
Controlador Cinemtico..149
4.3.1.2
4.3.1.3
Resultados Experimentales..
158
CAPITULO 5
Conclusiones.. 170
5.2
Recomendaciones. 175
ANEXO A
Breve descripcin del Robot Mvil utilizado en la experimentacin....................180
ANEXO B
lgebra Matricial..................................................................................................192
RESUMEN
Desde hace dcadas la implantacin de la Robtica en la industria es una
realidad, sin embargo, el reto actual es su incorporacin a la vida cotidiana, fuera
de las aplicaciones industriales tradicionales. Para alcanzar este objetivo se
requieren robots capaces de realizar tareas de forma autnoma, para manipular
objetos, moverse en entornos diseados para humanos, interactuar y colaborar
con personas, etc. Bajo estos requerimientos la robtica est subdivida en dos
grupos: 1) Construccin de robots; y 2) Diseo de algoritmos de control que
cumplan criterios de estabilidad, robustez operacional y seguridad fsica elevados.
Los Robots Mviles tipo uniciclo, estn constituidos bsicamente por una
estructura mecnica que consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el
mismo eje, controladas de manera independiente y una rueda local que le
confiere estabilidad, permitindole navegar a travs de un determinado ambiente
de trabajo de forma autnoma. Dicha autonoma se refiere a la capacidad de
percibir, planificar y actuar sin la intervencin del operador humano para alcanzar
determinados objetivos. Esta inteligencia es suministrada por el sistema de control
del vehculo.
Adems,
tambin
se
presentan
los
resultados
obtenidos
tanto
por
PRESENTACIN
En el presente trabajo se abordan los procesos de modelacin, identificacin, y
control de un robot mvil no holonmico tipo uniciclo, el cual se desenvuelve en
ambientes parcialmente estructurados.
dinmico de los robots Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX con sus respectivas
validaciones.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.2.1.1
LEYES DE LA ROBTICA
SEGUNDA LEY: Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por
un ser humano, excepto cuando estas rdenes estn en oposicin con la
primera ley.
1.2.2 ROBOT
La norma ISO 8373 define robot mvil como: Robot que contiene todo lo
necesario para su pilotaje y movimiento (potencia, control y sistema de
navegacin).
Para tener una idea ms clara de un robot mvil se tiene la siguiente definicin y
dice:
a) Robot Surveyor
b) Robot Viking
a) Robot Tortuga
b) Robot Shakey
No obstante, desde mediados de los aos 80 han surgido otras aplicaciones para
los robots, no ligadas a la manufactura, y en la que se busca en el empleo del
robot ventajas distintas a la del aumento de la productividad. Estas aplicaciones
se caracterizan en muchos casos por desarrollarse fuera del ambiente
estructurado propio de una fbrica, por lo que los robots que las desarrollan
deben reunir una serie de caractersticas particulares. Dado que sus funciones
suelen estar ligadas al desarrollo de servicios tiles para los hombres o las
mquinas, estos robots se han venido a denominar robots de servicio [7].
En resumen, se puede hacer una distincin de cuatro generaciones, dado que los
cambios en Robtica se suceden tan deprisa que ya se ha pasado de unos robots
relativamente primitivos a principios de los 70, a una segunda generacin.
a) UNIMATE
b) ROBOT T3
c) ASIMO
Figura 1.3 a) Primer robot industrial b) Manipulador con control por computador
c) Robot humanoide (Honda), tomado de [ 7].
Las prioridades de los robots mviles estn firmemente orientadas en las reas de
sensado y raciocinio. Comenzando con la premisa que la incertidumbre es el
problema crucial para un robot mvil, se puede concluir que el robot debe tener
las siguientes capacidades bsicas:
10
1.4.1
ENTORNOS DE OPERACIN
a) Robot de Interior-AMIGOBOT
11
a) Biblioteca
12
1.4.2
a) i-Bot 3
b) Hermes
c) Surveyor srv-1(juguete)
Acuticos,
Flotantes,
Submarinos y
Areos.
Cabe sealar que aunque la locomocin por patas y orugas han sido ampliamente
estudiadas, el mayor desarrollo se presenta en los Robots Mviles con Ruedas
(RMR). Dentro de los atributos ms relevantes de los RMR, destacan su eficiencia
en cuanto a energa en superficies lisas y firmes, a la vez que no causan desgaste
en la superficie donde se mueven, son ms robustos (requieren un nmero menor
de partes y menos complejas), son fciles de controlar (cada rueda posee un
13
grado de libertad y como mximo el robot suele tener slo dos grados de libertad),
admiten mayores cargas y son ms rpidos en comparacin con los robots de
patas y de orugas, lo que permite que su construccin sea ms sencilla [11].
Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad est caracterizada por dos
factores: el tipo de ruedas que poseen y su disposicin sobre una estructura
mecnica.
14
Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad
del punto de contacto de la rueda con el terreno se supone igual a cero a lo
largo del movimiento. Esto le permite, gracias a los rodamientos montados en
15
1.4.2.2 DISPOSICIN
DE
LAS
RUEDAS
SOBRE
LA
ESTRUCTURA
MECNICA.
de
robots
mviles
que
se
diferencian
por
su
grado
de
maniobrabilidad.
ROBOT OMNIDIRECCIONAL
16
a) Maniobrabilidad
b) Robot Uranus
17
a) Mecnico.
b) Electrnico.
UNICICLO
a) Estructura.
b) Robot Pionner
18
TRICICLO
El robot tipo triciclo est formado por dos ruedas convencionales fijas sobre
un mismo eje y una rueda convencional centrada orientable que concentra
las funciones de traccin-direccin (Figura 1.16).
a) Estructura.
CUATRICICLO
19
1.4.3
20
Desde el punto de vista del uso que se da al robot mvil es posible clasificarlos
bien en base al sector econmico en el que se encuentran trabajando o bien en
base al tipo de aplicacin o tarea que desarrollan, independientemente de en qu
sector econmico trabajen.
21
a) i-Bot 3
b)Goya
c) Saams
a) Elevador (AVG)
b)Transportador (AVG)
c)Transportador(LVG)
22
Robots en Agricultura
a) Tractor Autnomo
b) Cosechadora Autnoma
23
Robots en la Medicina
a) Rudy
b) Da Vinci
c) Probot
a) Guardrobo D1
b) MARON-1
c) Roborior
24
a) Robot QRIO
b) Robot Furby
c) Robosapien
25
c) Madeleine Acutico
a) Robot Ofro
b) Robot Aug-V8
c) Robot Rotundus
26
Los militares no solo se han interesado en mquinas o robots soldado que hagan
el trabajo de la infantera o de otras tropas, si no en todo tipo de tareas en las que
los soldados que las realizan estuviesen en gran peligro; como es por ejemplo el
espionaje desde el aire, durante la Primera y Segunda Guerra Mundial, miles de
pilotos que se dedicaban a la observacin de las lneas enemigas perdieron sus
vidas mientras realizaban estas misiones. Al igual que ocurre con otras tareas
como son la desactivacin de minas o de bombas, en las que el ms mnimo fallo
puede hacer perder la vida al encargado de esa tarea.
a) Robot Talon
b) Robot Com-Bat
d) Robot ViPer
27
Robots Humanoides
a) ASIMO
b) QRIO
c) RIDC-01
Figura 1.27 a) Primer robot Humanoide (HONDA) b) Humanoide con buena estabilidad
(SONY) c) Robot recepcionista, tomado de [7].
28
a) Anna Konda
b) Robot Araa
c) AIBO
Figura 1.28 a) Creado para combatir el fuego b) Se moviliza por las paredes realiza
vigilancia c) Perro guardin, tomado de [7].
29
CAPITULO 2
30
31
32
donde:
A : matriz constante
x : vector de estados
33
v& + v v = u
0 + vs vs = 1
vs = 1
u = 10 :
0 + vs vs = 10
vs = 10
34
10
0
0
[seg]
x& = x + x2 ;
x ( 0) = x0
La solucin es:
x(t ) =
x0 e t
1 x0 + x0 e t
35
u =1
u = 1
x 0
d. Ciclos lmites.
mx&& + 2c ( x2 1) x& + kx = 0
m, c, k 0
Sistema con amortiguamiento que depende de la posicin. Para pequeos
desplazamientos la friccin es negativa y la amplitud crece, para
36
8
(-2, 6)
6
4
2
(0, 0.5)
xp
0
-2
-4
(1.5, -4)
-6
-8
-10
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x
0.5
1.5
2.5
e. Caos.
37
Observaciones
De los sistemas no lineales se puede concluir que:
2.2
donde:
x n , t + , f : + n n .
(2.1)
38
Autonoma
&
x(t)=
f(x(t))
Punto de equilibrio
f(t,x* )= 0, t t 0
Equilibrio estable
El origen es un equilibrio estable (2.1) si, dado cualquier > 0 existe un (t0 , ) > 0
tal que,
39
t0
Equilibrio inestable
t0
a) Es estable.
40
t0
O bien,
41
a) Es estable.
b) x(t) 0 con t x0 .
a) Es uniformemente estable
42
Ejemplo:
SIN FRICCIN:
inestable
SIN FRICCIN:
h
estable
Inestable
CON FRICCIN
Asint. Estable
Estable
a)
W(0)= 0
b)
W(x) > 0 x 0, x Br = { x : x r}
43
n
Si las condiciones anteriores se verifican para todo x y adems
a) W(x) con x .
n
n
entonces W : es globalmente definida positiva.
Funcin de clase K
44
Funcin decreciente
V (t, x) ( x ), t 0, x Br
n
con Br una vecindad del origen en .
b)
V(x,t)
V(x,t)
y
existen en Br y son continuas con respecto a x y t .
t
x
45
Teorema. Estabilidad
es definida positiva.
46
a)
x V(x,t) x , x Br
b)
&
V(x,t)
- x
t 0, x Br
b x
a x
c x
dV dt
Supngase que el sistema (2.1) sea autnomo y que existe una funcin escalar
47
V
V=1
x0
R
x2
x1
1
1
1
1
1
V ( x) = mx& 2 + ( k0 x + k1 x3 ) dx = mx& 2 + k0 x 2 + k1 x 4
2
2
2
4
0
48
Se observa que:
O sea que la energa del sistema no podr crecer, garantizando que el equilibrio
no es inestable.
&&
x=
k0
k
x 1 x 3 bx& x& es cero slo si x& = 0 , x = 0
m
m
49
Observaciones generales
1
1
V ( x ) = & 2 + & +
2
2
+ 2 (1 cos )
< 0 (localmente)
50
Dado el sistema
&&
x x&3 + x2 = u
Se propone la siguiente estructura de controlador para regulacin a cero ( x = 0 )
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x )
&&
x ( x& 3 + u1 ( x& ) ) + ( x 2 u2 ( x) ) = 0
&&
x b( x&) + c( x) = 0
Se considera que el origen es un equilibrio
x 0
x& = 0
51
1
V = x& 2 + c( y)dy
2
0
x.c( x) > 0 x 0
& ( x& )
V& = xb
x 0
Por ejemplo,
u1 ( x& ) = 2 x& 3
u2 ( x ) = x x 3
estabilidad asinttica:
Para l > 0 , l acotado, V& 0
Conjunto R: V& = 0, x& = 0
x = u + x&3 x2 , donde
Conjunto M: para R( x& = 0) se observa que: &&
3
3
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x ) , u = 2x& x x es cero slo si x& = 0 y x = 0
52
Dado el sistema
&&
x x&3 + x2 = u
Se propone la siguiente estructura de controlador
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x% )
x% = x xd
&&
x ( x& 3 + u1 ( x& ) ) + ( x 2 u2 ( x% ) ) = 0
&&
x b( x&) + c( x%) = 0
Definiendo los estados:
x1 = x%
x2 = x&
x% 2 = x 2 2 xxd + xd2
&&
x = x& 3 + u1 ( x2 ) ( x1 + xd ) + u2 ( x1 )
2
53
x1 0
=
x2 0
1
V = x& 2 + ( x 2 u2 ( x% ) ) dx% ;
2
0
(x
u2 ( x%) ) x% > 0 x% 0
O bien, usando x = x% + xd
( x%
x% 0
La derivada temporal de V es
&&& + ( x 2 u2 ( x% ) ) x&
V& = xx
V& = x& ( x& 3 + u1 ( x&) x 2 + u2 ( x% ) ) + x 2 x& u2 ( x% ) x&
& ( x& )
V& = xb
S ,
x
Entonces V& 0 y e equilibrio 1 = 0 es estable.
x2
u1 ( x& ) = 2 x& 3
% d + x% 2 x% 3
u2 ( x% ) = xd2 + 2 xx
x& 0
54
estabilidad asinttica:
Para l > 0 , l acotado, V& 0
Conjunto R: V& = 0, x& = 0
x = u + x&3 x2 , donde
Conjunto M: para R( x& = 0) se observa que: &&
% d + x% 2 x% 3 es cero slo si x& = 0 y
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x% ) , u = 2 x& 3 + xd2 + 2 xx
x% = 0
El nico conjunto invariante en R es (0,0). Aplicando el teorema de conjunto
y'
x'
55
y& = usen
& =
e& = u cos
& = + u
& = u
sen
e
sen
e
xd
x%
Coord. Cartesianas a
Coord. Polares
e, ,
Controlador de
Posicin
u,
Modelo
Cartesiano
xc
xc
56
V ( e, ) = V1 + V2 =
1 2 1 2
e +
2
2
V& ( e, ) = e ( u cos ) + + u
= V1 + V2
e
u = e cos
Entonces:
= k + sen cos ,
k >0
Entonces:
V& ( e, ) = e2 cos2 k 2
e ( t ) , ( t ) 0 con t
57
58
CAPITULO 3
El robot mvil tipo uniciclo presenta las ventajas de alta movilidad, alta traccin
con ruedas neumticas y una simple configuracin de ruedas; debido a estas
ventajas es que esta configuracin es la ms utilizada tanto para investigacin
como para aplicaciones industriales.
3.1
Los modelos cinemticos de un robot mvil son usados dentro del diseo de
controladores cuando el robot desempea tareas o misiones a baja velocidad y
con poca carga en relacin a su estructura.
La expresin del robot mvil tipo uniciclo es utilizado para identificar a los robots
de conduccin que puede girar libremente alrededor de su eje. Los robots mviles
de tipo uniciclo son los ms utilizados para investigacin y desarrollo, los mismos
que estn conformados por dos ruedas, las cuales son controladas de manera
independiente por dos motores de corriente continua y una rueda loca que le
59
confiere estabilidad. La posicin del robot mvil est definida por su centro de
masa, el cual puede estar ubicado en diferentes lugares de acuerdo a su
construccin.
En este tipo de modelos se considera una masa puntual, por lo que sta no ejerce
efecto alguno sobre la estructura, anulando las perturbaciones a ella asociadas
(momentos de inercia y rozamientos).
yp
Motores
C.C.
{R}
ur
xp
donde
{R}
(x , y )
p
60
u=
u r + ul
2
(3.1)
Por otro lado, si un observador se sita sobre la rueda izquierda, vera que la
rueda derecha pasa a una velocidad ( ur ul ) . Por lo tanto la velocidad angular del
robot se puede definir como,
donde, es la
ur ul
d
(3.2)
ruedas.
y& = usen
& =
(3.3)
donde, x& y y& representan las velocidad del robot respecto a los ejes x y y ,
respectivamente, del sistema de coordenadas globales.
61
La Figura 3.2, muestra uno de los robots mviles de tipo uniciclo donde la posicin
del robot mvil est definida por el punto G .
a
G
h( x, y)
{R}
x
Figura 3.2 Robot mvil tipo uniciclo
(3.4)
Por lo que, el modelo cinemtico del robot mvil (Figura 3.2), considerando la
restriccin no holonmica, puede ser representado por
62
(3.5)
3.2
Basado en los aportes del trabajo de Zhang et al., (1998) se obtienen modelos
con diferentes entradas a las usadas por Zhang y con ligeras modificaciones que
permiten anular el vector de incertidumbres cuando las variables medidas son
despreciables. A continuacin se presenta el modelado dinmico de un robot
mvil tipo uniciclo.
es el centro de masa,
h = [x
y]
u yu
d , b, a, e y c son distancias,
Frrx ' y Frry ' son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de la rueda
derecha,
Frlx ' y Frly ' son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de la rueda
izquierda,
63
Frlx '
Frly '
y'
x'
Fey '
E
b
B
Fcy '
h ( x, y )
Fcx '
Fex '
Frrx '
C
c
x
Figura 3.3 Parmetros del robot mvil tipo uniciclo.
Frry '
64
x'
= I z& =
d
( Frrx ' Frlx ' ) b ( Frly ' Frry ' ) +
2
(3.6)
donde m es la masa del robot y I z momento de inercia alrededor del eje vertical
que pasa por el punto G . La cinemtica del punto h es
(3.7)
u=
1
r (r + l ) + ( urs + uls )
1
r ( r l ) + ( u rs uls )
u=
b
r ( r l ) + ( urs uls ) + u s
(3.8)
Los modelos de los motores obtenidos (despreciando los efectos inductivos) son
65
r =
ka ( vr kbr )
Ra
l =
ka ( vl kbl )
Ra
(3.9)
(3.10)
De las frmulas (3.6), (3.7), (3.8), (3.9) y (3.10) se obtiene el siguiente modelo
dinmico del robot mvil:
u cos a sen 0
& = 30
+ 2r
40
2
Rt r 2 0 u 0
0
1
1
u& 1
& 0
40 2 0
3
2 0 Rt ru 0 d
2
2
0
0
x
0
y
vu
+
0
0 v
2rd
0
2
(3.11)
66
vu =
vl + vr
,
2
v =
vr vl
2
(3.12)
10 =
Ra
( mRt r + 2 I e )
ka
20 =
Ra
I e d 2 + 2 Rt r ( I z + mb 2 )
ka
30 =
Ra
( mb )
ka
40 =
Ra ka kb
+ Be
ka Ra
x = u s sen ,
u =
=
(3.13)
0 u son:
y = u s cos
(3.14)
R
R
1
R r a ( m u s + Fex ' + Fcx ' ) + 40 ( urs + uls ) + I e a ( u&rs + u&ls )
0 t
1
ka
ka
(3.15)
. s
Ra s
R
1 0
0
s
s
s
&
&
d
u
u
+
I
d
u
2
R
r
u
+ 2 Rt r a ( eFey ' + cFcy ' + e )
(
(
r
l )
e
r
l )
t
3
0 4
2
ka
ka
(3.16)
[ x, y, ] .
Luego, las
67
30
2r
40
2
R
r
2
u 0
t
0
0
1
u& 1
+ 1
& =
0
0
2
2 30 Rt ru 40 d 0
2
2
0
v
u + u
2rd v
20
(3.17)
1
2r u&
Rt 2
2
Rt
u
d
0
1
&
2rd
1
u
r 0 vu
=
d
v
2r
(3.18)
La ec. (3.11) del modelo dinmico es til cuando se pueden manejar directamente
los voltajes de los motores; sin embargo, en general, la mayora de los robots
disponibles en el mercado tienen controladores PID de bajo nivel para seguir las
entradas de velocidades de referencia y no permiten manejar directamente los
voltajes de los motores. Por lo tanto, es muy til expresar el modelo del robot
mvil en una forma ms apropiada, considerando como seales de control a las
velocidades de referencia lineal y angular. Para este propsito, los controladores
de velocidad son incluidos en el modelo y para que ste no sea tan complejo se
consideran controladores de velocidad PD con referencias de velocidad
constante, como los descritos por la siguiente ecuacin:
vu k PT ( uref ume ) + k DT ( u&ref u&me )
=
v k PR (ref me ) + k RT (& ref & me )
donde,
(3.19)
68
ume =
1
r (r + l ) ,
2
me =
1
r ( r l )
d
Las variables u&ref y & ref son despreciadas en la ec. (3.19) para simplificar an
ms el modelo.
A partir de las ecuaciones (3.6), (3.7), (3.8), (3.9),(3.10) y (3.19) se obtiene el
siguiente modelo dinmico del robot mvil:
u cos a sen 0
& = 30 2 40
+ 1
0u 0
0
1
1
u& 1
& 0
60 0
5
0 u 0
2
2
0
0
x
0
y
u
ref
+ 0
0 ref
1
20
(3.20)
Ra
( mRt r + 2 I e ) + 2rk DT
ka
0
1 =
2rk PT
(3.21)
Ra
I e d 2 + 2 Rt r ( I z + mb 2 ) + 2rdk DR
k
20 = a
2rdk PR
Ra ka kb
Ra
+ Be
mbRt
k
R
k
30 = a
, 40 = a a
2k PT
rk PT + 1
Ra ka kb
Ra
+ Be d
mbRt
k
R
k
50 = a
, 60 = a a
dk PR
2rk PR + 1
(3.22)
(3.23)
(3.24)
0 u
69
u =
Rt Ra
40 s s
s
+
+
+
m
u
F
F
(
( ur + ul ) +
ex '
cx ' )
210 k PT ka
210
I R + rk k
+ e a 0 a DT ( u&rs + u&ls )
21 rk PT ka
(3.25)
60 s s I e Ra d + 2rka kDR s s 50 . s
= 0 ( ur ul ) +
( u&r u&l ) 0 u +
0
2 d
2
22 rkPR ka d
+
Rt Ra
( eFey ' + cFcy ' + e )
dk PR ka
0
2
(3.26)
30 2 40
1
0u 0
0
1
u& 1
+ 1
& = 0
0
50 u 60 0
2
2
0
u
ref + u
1 ref
20
(3.27)
10 0 u& 40 30 u uref
+ 0
=
0
0
0 2 & 5 6 ref
(3.28)
70
Hv& + C ( v ) v = vref
(3.29)
es el vector que contiene las velocidades reales del robot, y las matrices H y
C ( v ) son
0 0
H= 1
0
0 2
0 30
C ( v ) = 04
0
5 6
u& 0
0 &
2
0
u 0 0 0 uref
=
0 u
ref
(3.30)
donde: q 0 = q10 q 20 q 30 q 40 q 50 q 60
Los modelos presentados describen de mejor manera a los robots reales, dado
que no se necesita generar fuerzas a partir de los voltajes o de los equipos
adicionales como amplificadores de corriente. Los vectores de parmetros 0 y 0
contienen la mayora de las constantes de los modelos, incluyendo las constantes
de los motores y, en el ltimo modelo, incluyendo las constantes de los
controladores PD. Las constantes de los modelos que no contienen 0 0 son
fciles de obtener, a excepcin de las constantes que se encuentran en el vector
de incertidumbres de dichos modelos. Los vectores 0 y 0 son fciles de
identificar.
71
Entradas
PROCESO
Salidas
Algoritmo de
Identificacin
Modelo Matemtico
Figura 3.4 Estructura general para la identificacin de sistema
T 0 = Y
(3.31)
donde:
u& 0 2
T =
0
0 &
0
,
0 u
uref
Y =
ref
72
f ( s) =
(s + )
donde 0
(3.32)
Este filtro ha sido utilizado con xito en Reyes y Kelly, (1997) y Muoz, (2000).
Filtrando a ambos lados de la ec. (3.31) con la ec. (3.32), se obtiene
TF 0 = YF
(3.33)
donde,
s
s + u
TF =
0
0
s
s+
s+
s+
0
s+
s +
0
s + uref
YF =
ref
s +
73
TF 1 (0)
T (q )
F1
M
TF =
,
T
(0)
F
2
TF 2 (q)
YF 1 (0)
Y (q )
F1
M
YF =
YF 2 (0)
M
YF 2 (q)
(3.34)
TFP 0 = YFP
(3.35)
MC =
e
i =1
2
i
(3.36)
74
diversos tipos de seales, las cuales fueron obtenidas a partir de las propuestas
de Reyes y Kelly (1997), y Muoz (2000).
(3.37)
donde Ai y j son constantes. Las seales uref y ref , son iguales salvo por las
ganancias. Esto es valioso en la experimentacin debido a que el robot se mover
en una trayectoria circular de radio A1 / A2 durante toda la identificacin, con lo cual
se conocer a priori el espacio necesario para la identificacin.
75
ref
3.4.1
0.15 2 sen(0.2 t )
=
1 + 2 cos 2 (0.2 t ) .
(3.38)
(3.39)
El robot Pioneer P3-AT posee una computadora interna a bordo, un lser y una
cmara como se muestra en la Figura 3.5.
76
Los parmetros identificados que se obtuvieron para el modelo de este robot son
(3.40)
[m/s]
-1
0
10
20
30
40
Tiempo [s]
50
60
70
80
60
70
80
1
[rad/s]
-1
0
10
20
30
40
Tiempo [s]
50
77
[m/s]
0.4
0.2
0
0
Tiempo [s]
15
20
25
2
[rad/s]
10
-2
0
10
15
20
25
Tiempo [s]
3.4.2
78
q10 = 0.3984 ,
q 20 = 0.2523
q 30 = - 0.0436 ,
q 40 = 1.0069
q 50 = 0.0073 ,
q 60 = 1.0693
(3.41)
[m/s]
-1
0
10
20
1
[rad/s]
30
40
50
Tiempo [s]
Velocidad angular [rad/s]
r
60
70
80
60
70
80
-1
0
10
20
30
40
Tiempo [s]
50
79
[m/s]
0.5
0.25
10
15
20
25
20
25
Tiempo [s]
Velocidad angular [rad/s]
[rad/s]
-2
0
10
15
Tiempo [s]
Finalmente se puede concluir que los modelos dinmicos obtenidos para los
robots Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX representan de buena forma las dinmicas
reales existentes en los robots; esto se pudo observar (Figura 3.7 y Figura 3.10)
en los resultados obtenidos, en donde los valores reales y simulados se
aproximan entre s.
80
CAPTULO 4
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE LOS
ALGORITMOS DE CONTROL PARA ROBOTS
MVILES TIPO UNICICLO
Los robots mviles y los vehculos autoguiados son dispositivos de transporte
autnomo, es decir, una plataforma mecnica dotada de un sistema de
81
4.1.1
{Rp}
82
y'
{Rp}
x'
Figura 4.1 Posicin y orientacin del robot mvil respecto al referencial destino
& = u cos ( )
& = + u
sen ( )
(4.1)
V ( p, ) = V1 + V2 =
1 2 1 2
+
2
2
(4.2)
sen ( )
V& = ( u cos ( ) ) + + u
144244
3
14442444
3
V&2
(4.3)
V&1
83
V&1 , puede ser no positivo si se hace que la velocidad lineal u tenga la forma:
u = ku tanh ( ) cos ( )
con k u >0
(4.4)
V&2 = + ku
sen ( ) cos ( )
(4.5)
= k + ku
tanh ( )
sen ( ) cos ( )
(4.6)
tanh ( )
V&2 = + ku
sen ( ) cos ( ) = k 2
(4.7)
( t )
0 cuando t
( t )
La cual resulta ser una forma definida negativa. Esto significa que ( t ) y ( t )
convergen globalmente y asintticamente a cero.
84
4.1.1.1
yo = 0[m] y
o = 0[rad] , hacia una posicin final sin orientacin final: xd = 3.3[m] y y d = 3.2[m] ,
con un tiempo de muestreo t s = 0.1[ s ] y con los valores de las constantes de
ganancia: ku = umax = 0.5 y k = 1 .
En las Figura 4.2 y 4.3 se muestra el movimiento estroboscpico del robot mvil y
los errores
respectivamente.
85
[m]
4
2
15
10
15
0.5
[rad]
10
1
0.5
0
5
Tiempo [s]
4.1.1.2
(t ) y (t )
RESULTADO EXPERIMENTAL
86
4
3
Posicin deseada
z [m]
Trayectoria del
Robot
0.5
0
-0.5
Condiciones
iniciales
0.5
y [m]
0
1.5
2
x [m]
2.5
3.5
3.5
3
y [m]
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
87
[m]
6
4
2
0
0
15
20
15
20
1
[rad]
10
Tiempo [s]
0.5
0
-0.5
0
10
Tiempo [s]
(t ) y (t )
0.4
0.2
0
0
15
20
15
20
1
[rad/s]
10
Tiempo [s]
0.5
0
-0.5
0
10
Tiempo [s]
88
4.1.2
& = u cos ( )
& = + u
& = u
sen ( )
sen ( )
(4.8)
V ( , , ) = V1 + V2 =
1
1
ku 2 + ( 2 + k 2 ) ;
2
2
ku , k > 0
(4.9)
sen ( ) ( + k )
V& = ku ( u cos ( ) ) + + u
1442443
V&1
144444244444
3
(4.10)
V&2
u = ku tanh ( ) cos ( )
con k u >0
(4.11)
89
V&2 = + ku
+ k )
(
(4.12)
= k + k u
( + k ) ;
con k >0
(4.13)
por lo tanto,
V&2 = k 2 0
(t )
( t ) 0
( t )
(4.14)
con t
La cual resulta ser una forma definida negativa. Esto significa que ( t ) , ( t ) y
4.1.2.1
90
[m]
10
10
15
20
25
15
20
25
Tiempo [s]
[rad]
4
2
0
-2
0
10
Tiempo [s]
(t ) y (t )
91
4.1.2.2
RESULTADO EXPERIMENTAL
4
3
Posicin y orientacin
deseada
z [m]
1
0.5
0
-0.5
Condiciones
iniciales
0.5
0
1.5
2
x [m]
2.5
3.5
y [m]
Trayectoria del
Robot
92
3.5
3
y [m]
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0.5
1.5
x [m]
2.5
3.5
[m ]
6
4
2
0
0
10
Tiempo [s]
15
20
10
Tiempo [s]
15
20
[rad]
1
0
-1
-2
0
(t ) y (t )
93
u [m /s ]
0.6
0.4
0.2
0
0
15
20
15
20
2
[ra d /s ]
10
Tiempo [s]
1
0
-1
0
10
Tiempo [s]
4.1.3
94
El problema de control
Considere el modelo cinemtico del robot mvil dado por el siguiente sistema de
ecuaciones:
& = u cos ( )
& = + u
& = u
sen ( )
sen ( )
95
y'
{Rp}
x'
Obstculo
f
u
Control de impedancia
fT
fN
96
(4.15)
xd
Rotacin de la
referencia
xr
x%
Coord. Cartesianas
a
Coord. Polares
Control de movimiento
Control de
Movimiento
Modelo
Cartesiano
xm
Entorno
xm
Control de
Impedancia
Sistema
Sensorial
donde, xd = [ xd
yd ]
yr ]
es el
= xd - xr .
97
Ahora se define a:
= xa sign ( f N )
(4.16)
sen
xd
cos
(4.17)
4.1.3.1
La simulacin que se llev a cabo tiene como objetivo principal el traslado del
robot mvil desde un punto inicial hacia un punto de una posicin final deseada,
en cuyo trayecto se encuentra un obstculo, el cual debe ser evitado por el robot
mvil mediante la ley de control propuesta.
El punto inicial del robot mvil est dado por: xo = 0.5[m] , yo = 2[m] y
98
tienden asintticamente
a cero como se muestra en la Figura 4.19, cumpliendo as con el fin del control
propuesto.
99
0.6
0.3
0
0
10
Tiempo [s]
F
0.2
15
20
15
20
0.1
0
0
10
Tiempo [s]
[m]
6
4
2
0
0
10
Tiempo [s]
15
20
10
Tiempo [s]
15
20
[rad]
1
0.5
0
-0.5
0
(t ) y (t )
100
4.1.3.2
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Experimento 1
Para el primer experimento, la posicin deseada es xd = 4.5[m] y yd = 0[m] . La
Figura 4.21 muestra las condiciones iniciales del experimento, las Figuras 4.22 y
4.23, muestra el movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot
mvil, respectivamente. La evolucin de los errores de control son mostrados en
la Figura 4.24, donde se observa que el error tiende a cero asintticamente
cumpliendo as el objetivo de control. Las componentes (normal f N y tangencial
fT ) de la fuerza ficticia f se muestran en la Figura 4.25, y por ltimo en la Figura
4.26 se muestran las velocidades de referencia del robot mvil, las mismas que
no sobrepasan sus valores mximos.
101
0.5
y [m]
z [m]
0
Condiciones iniciales
0.5
Obstculo
Posicin deseada
-0.5
0
-0.5
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
0.5
Trayectoria del
Robot
Condiciones
iniciales
0.5
Posicin
deseada
-0.5
0
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
x [m]
0.1
0
-0.1
[m]
z [m]
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
[m]
y [m]
Obstculo
4.5
102
[m]
6
4
2
0
0
10
Tiempo [s]
15
20
15
20
[rad]
0.5
0
-0.5
-1
0
10
Tiempo [s]
(t ) y (t )
0.5
0
0
10
Tiempo [s]
F
20
15
20
0.2
15
0.1
0
0
10
Tiempo [s]
103
u [m/s]
15
20
15
20
1
[rad/s]
10
Tiempo [s]
0.5
0
-0.5
-1
0
10
Tiempo [s]
Experimento 2
Se selecciona una posicin deseada igual a: xd = 5.8[m] y yd = 0[m] . La Figura
4.27 muestra las condiciones iniciales del experimento, las Figuras 4.28 y 4.29,
muestran el movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot mvil,
respectivamente. La evolucin de los errores de control son mostrados en la
Figura 4.30, donde se observa que el error tiende a cero asintticamente
cumpliendo as el objetivo de control. Las componentes (normal f N y tangencial
fT ) de la fuerza ficticia f se muestran en la Figura 4.31 y por ltimo en la Figura
4.32 se muestran las velocidades de referencia del robot mvil, las mismas que
no sobrepasan sus valores mximos.
104
Obstculo
0.5
z [m]
0.5
0
Posicin deseada
Condiciones
ciniciales
3
x [m]
y [m]
0
Obstculo
-0.5
Trayectoria del
Robot
Obstculo
0.5
Posicin
deseada
Condiciones
iniciales
3
x [m]
-0.5
0.3
0.2
0.1
y [m]
z [m]
0.5
0
-0.1
-0.2
0
3
x [m]
y [m]
Obstculo
105
[m]
6
4
2
0
0
10
Tiempo [s]
15
20
15
20
[rad]
0.5
0
-0.5
-1
0
10
Tiempo [s]
(t ) y (t )
0.5
0
-0.5
0
10
Tiempo [s]
F
15
20
10
Tiempo [s]
15
20
0.1
0.05
0
0
106
u [m /s]
0.75
0.5
0.25
0
0
15
20
15
20
1
[rad/s]
10
Tiempo [s]
0.5
0
-0.5
-1
0
10
Tiempo [s]
(4.18)
107
donde xd ( t ) = xd ( t )
x% = x d - x
(4.19)
x& d
xd
x& cr
%
u
r
x
Figura 4.33 Seguimiento de trayectoria
Siendo
ur
y r
108
introduce la funcin tanh (.) que limita el error x% , y K es una matriz diagonal
definida positiva que precisa los errores de x% .
x&% + K tanh ( x% ) = 0
(4.20)
1 T
x% x% ,
2
T
cuya derivada temporal es, V& ( x% ) = x% x%& y remplazando (4.20) se tiene,
c = & r + k tanh (% )
(4.21)
4.2.1.1
COMPENSACIN DINMICA
109
contextos reales, por lo que, para el caso que no se tenga seguimiento perfecto
de velocidad, el error de velocidad se define como:
v% = v c v
(4.22)
x& d
xd
x&d
uc
y&d
xd
yd
x%
Controlador
Cinemtico
y%
s
+
u&c
u%
vref
uref
Controlador
Dinmico
Robot Mvil
x&
Dinmica
Cinemtica
& c
[q ]
ref
[q]
y&
1s
1s
& 1
s
y a las
Hv& + C ( v ) v = vref
(4.23)
110
vref = H + C ( v ) v
(4.24)
l
( v% ) = u
0
ku
tanh u%
0
lu
l
tanh k %
0 = v&% + ( v% )
(4.25)
1 T
T
v% v% . Su primera derivada temporal es V& ( v% ) = v% v&% , que puede ser escrita
2
como,
V& ( v% ) = v% T T ( v% ) < 0
Se puede concluir que V& ( v% ) < 0 . O sea, que v% 0 con t , con lo que se
cumplira el objetivo de control.
111
Observaciones:
4.2.1.2
a) Control cinemtico.
La trayectoria deseada a seguir es descrita por: xd = 3 + 2.5cos ( 16 t ) [m] y
y% ( t ) , respectivamente.
112
Errores de Control
[m]
1
0
-1
-2
-3
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
x y eje
30
35
113
La
trayectoria
deseada
seguir
esta
descrita
por:
xd = 16 t [m]
1
yd = 1.3sen ( 4.5
t ) [m] ; y la posicin inicial del robot mvil es xo = 0.5[m] ,
yo = 0.5[m] y o = 0[rad] .
114
[m/s]
0.2
0.1
0
-0.1
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
25
30
[rad/s]
2
1
0
-1
0
10
15
Tiempo [s]
20
Errores de Control
0.6
0.4
[m]
0.2
-0.2
-0.4
0
10
15
Tiempo [s]
20
x y eje
25
30
115
4.2.1.3
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Experimento 1
1
t ) [m] ;
La trayectoria deseada a seguir es descrita por: xd = 16 t [m] y yd = 1.3sen ( 4.5
a) Control cinemtico
116
1.5
1
Trayectoria a
seguir
0.5
0
-0.5
-1
0.5
0
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
1.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
1
0.5
y [m]
z [m]
0
-0.5
-1
-1.5
0
x [m]
y [m]
Trayectoria del
Robot Mvil
117
Errores de Control
1
[m]
0.5
-0.5
0
10
15
Tiempo [s]
20
x y eje
25
30
u [m/s]
0.5
0
-0.5
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
[rad/s]
-5
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
118
0.25
0
-0.25
-0.5
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
25
30
5
[rad/s]
2.5
0
-2.5
-5
0
10
15
Tiempo [s]
20
[m/s]
1
0.5
0
-0.5
0
10
15
20
25
30
25
30
2.5
0
-2.5
-5
0
10
15
Tiempo [s]
20
119
1
0.5
0
y [m ]
Trayectoria del
Robot Mvil
-0.5
Condiciones inciales del
Robot Mvil
-1
z [m ]
0.5
0
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
120
1.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
y [m]
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
x [m]
1.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
y [m]
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
x [m]
x y eje
121
u [m/s]
0.5
0
-0.5
0
15
Tiempo [s]
20
25
30
[rad/s]
10
2
0
-2
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
25
30
25
30
0.25
0
-0.25
-0.5
0
15
Tiempo [s]
20
4
[rad/s]
10
2
0
-2
0
10
15
Tiempo [s]
20
122
[m/s]
1
0.5
0
-0.5
0
10
15
20
25
30
25
30
[rad/s]
2
1
0
-1
0
10
15
Tiempo [s]
20
Experimento 2
1
t ) [m] ;
La trayectoria deseada a seguir es descrita por: xd = 14 t [m] y yd = 1.3sen ( 2.7
a) Control cinemtico
123
1.5
1
0.5
Trayectoria del
Robot Mvil
y [m ]
Trayectoria a
seguir
z [m ]
-0.5
Condiciones iniciales del
Robot Mvil
0.5
-1
-1.5
-0.5
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
1.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
y [m]
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
124
Errores de Control
1.5
[m]
0.5
-0.5
-1
0
10
Tiempo [s]
15
x y eje
20
u [m/s]
0.5
u
0
0
15
20
[rad/s]
10
Tiempo [s]
-5
0
10
Tiempo [s]
15
20
125
0.5
0
-0.5
0
10
Tiempo [s]
15
20
15
20
5
[rad/s]
2.5
0
-2.5
-5
0
10
Tiempo [s]
[m/s]
0.5
0
0
10
12
14
16
18
20
14
16
18
20
[rad/s]
-5
0
10
12
Tiempo [s]
126
1.5
1
0.5
Trayectoria a
seguir
y [m ]
Trayectoria del
Robot Mvil
z [m ]
-0.5
Condiciones iniciales del
Robot Mvil
0.5
-1
-1.5
-0.5
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
127
1.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
y [m]
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
Errores de Control
1.2
1
0.8
[m]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0
10
Tiempo [s]
15
x y eje
20
128
Velocidad lineal
u [m/s]
1
0
-1
0
10
Tiempo [s]
15
20
[rad/s]
2
0
-2
0
10
Tiempo [s]
15
20
[m/s]
0.4
0.2
0
-0.2
0
10
Tiempo [s]
15
20
15
20
4
[rad/s]
2
0
-2
-4
0
10
Tiempo [s]
129
u [m/s]
1.5
1
0.5
0
0
15
20
15
20
[rad/s]
10
Tiempo [s]
1
0
-1
-2
0
10
Tiempo [s]
4.2.2
SEGUIMIENTO
DE
TRAYECTORIA
POR
LINEALIZACIN
DEL
(4.26)
130
* 1 0
50 u
2
40 1
u
10 10
+
0
60 0
2
(4.27)
asen
a cos
u
ref +
1 ref
20
(4.28)
donde,
cos
=
sen
asen u &x
+ .
a cos &y
(4.29)
A partir de la ec. (4.27) y la ec. (4.28), se puede notar que el sistema tiene un
grado relativo total igual a 4. Considerando la ec. (4.28), se obtiene la siguiente
entrada de control de linealizacin:
cos
uref 10 0
1
=
0
ref 0 2 - sen
a
sen
*
1
cos
30 2
usen a 2 cos 10
* v
2
0
u cos a sen 5 u
0
2
40
u
10
0
60
2
(4.30)
(4.31)
131
4.2.2.1
k
v1 = l11 tanh 11
l11
k
x% + l21 tanh 21
l21
k
v2 = l12 tanh 12
l12
k
y% + l22 tanh 22
l22
x%& + &&
xd ,
y%& + &&
yd ,
x% = xd x
y% = yd y
(4.32)
donde k11 , k12 , k 21 y k 22 son ganancias mayores que cero; l11 , l12 , l21 y l22 son
constantes mayores que cero; [ xd
yd ] es la posicin deseada; y [ v1 v2 ] = v .
T
k
k
0 = l11 tanh 11 x% + l21 tanh 21
l11
l21
x%& + &&
xd
k
0 = l12 tanh 12
l12
y%& + &&
yd
k
y% + l22 tanh 22
l22
(4.33)
k
l 2
V x% , x&% = 11 ln cosh 11
k11
l11
( )
1
x% + x%& 2 > 0
2
132
k
V& x% , x%& = l11 tanh 11
l11
( )
%&&&%
x% x%& + xx
(4.34)
k
V& x% , x%& = l21 tanh 21
l21
( )
Sea el conjunto =
es
x%& x%& 0
(4.35)
globalmente con
con t .
k x%
Las constantes l11 , l12 , l21 y l22 son los mximos valores de l11 tanh 11 ,
l11
k y%
k x&%
k y%
l12 tanh 12 , l21 tanh 21 , l22 tanh 22 , respectivamente. De esta forma se
l12
l21
l22
limita la influencia de x% , y% , x&% , y&% en la ley de control de la ec. (4.32), y as
indirectamente se satura a las velocidades de control.
4.2.2.2
133
a)
Seguimiento de trayectoria
134
Errores de Control
1.4
1.2
1
[m ]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
b)
135
Errores de Control
1.2
[m]
0.8
0.4
-0.4
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
28
136
F
0.5
0
-0.5
0
10
15
Tiempo [s]
F
0.2
20
25
28
20
25
28
0.1
10
15
Tiempo [s]
4.2.2.3
RESULTADOS EXPERIMENTALES
137
Experimento 1
2
Trayectoria a
seguir
1
y [m ]
0
Trayectoria del
Robot Mvil
-1
z [m ]
0.5
-2
0
3
x [m]
138
1.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
y [m]
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
x [m]
Errores de Control
1.4
1.2
1
[m]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
139
u [m/s]
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
30
25
30
1
0
-1
0
10
15
Tiempo [s]
20
Experimento 2
140
2
Trayectoria
deseada
Trayectoria del
Robot Mvil
z [m]
-1
0.5
0
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x [m]
0.5
1.5
Trayectoria
2
1.5
1
y [m]
0.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x [m]
0.5
1.5
y [m]
141
Errores de control
0.6
0.5
0.4
[m]
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
40
30
35
40
30
35
40
u [m/s]
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
Tiempo [s]
25
1.5
[rad/s]
15
1
0.5
0
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
142
Experimento 3
1.5
1
0.5
0
Obstculo
-0.5
z [m ]
Trayectoria a
seguir
0.5
-1
Condiciones
iniciales
0
-0.5
y [m ]
Trayectoria del
Robot Mvil
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
143
Control de Errores
0.8
0.7
0.6
0.5
[m]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0
10
15
Tiempo [s]
F
1
20
x y eje
25
0.75
0.5
0.25
0
0
10
15
Tiempo [s]
F
0.1
20
25
20
25
0.075
0.05
0.025
0
0
10
15
Tiempo [s]
144
u [m /s]
0.6
0.4
0.2
0
0
15
Tiempo [s]
20
25
1
[rad/s]
10
0.5
0
-0.5
-1
0
10
15
Tiempo [s]
20
25
En la segunda prueba se coloca dos obstculos para ser evitados por el robot.
Los resultados de esta prueba experimental se muestran en las Figuras 4.80
4.83. La trayectoria descrita por el robot es presentada en la Figura 4.80. Los
errores de control se muestran en la Figura 4.81, donde se puede observar que
los errores tienden asintticamente a cero una vez evitado los obstculos. Las
componentes de la fuerza ficticia se muestran en la Figura 4.82. Las velocidades
de referencia lineal y angular son presentadas en la Figura 4.83.
145
1.5
1
Trayectoria a
seguir
0.5
Obstculo
-0.5
Trayectoria del
Robot Mvil
Condiciones
iniciales
-1
z [m ]
Obstculo
-1.5
0.5
0
0
2 x [m]
Errores de control
0.6
0.5
0.4
[m]
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0
y [m ]
10
15
Tiempo [s]
20
x y eje
25
146
F
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
15
Tiempo [s]
F
0.1
20
25
20
25
0.075
0.05
0.025
0
0
10
15
Tiempo [s]
u [m/s]
0.5
0.375
0.25
0.125
0
0
15
Tiempo [s]
20
25
20
25
[rad/s]
10
0.5
0
-0.5
-1
0
10
15
Tiempo [s]
147
y
Pd
{Oo }
y]
v(t ) = k ( s, ,% , (s) )
148
h% = Pd h
x = cos( d )
Pd
y = sen( d )
Pd
P = [
xPd
Para este trabajo se elige a Pd como el punto ms cercano entre la posicin del
robot mvil h y el camino P . Por lo tanto, se tiene que Pd = h d donde h d es la
posicin deseada del robot en el punto Pd . Consecuentemente, s lim h% (t ) = 0
t
149
4.3.1.1
CONTROLADOR CINEMTICO
El diseo del controlador cinemtico considera dos casos: 1) una vez que el robot
mvil est en el camino, debe seguir una velocidad deseada; 2) en todo instante
el robot mvil debe mantener la velocidad deseada.
asen u
a cos
h& ( t ) = J ( ) v ( t )
(4.36)
sen
x&
1
cos y&
(4.37)
150
v ( t ) = J 1 ( ) h& ( t )
(4.38)
-1
donde J ( ) es la inversa de la matriz Jacobiana definida en la ec. (4.36) y v ( t )
cos
uc
vc = = 1
c sen
a
kx
cos
+
l
tanh
d
x
sen
lx
1
cos
k
sen d + l y tanh y
a
l
x%
y%
(4.39)
y% ]
vc = J -1 P + Ltanh ( L-1K h% )
(4.40)
151
(4.41)
&
y recordando que h% = h& d - h& , la ecuacin de lazo cerrado (4.41) puede ser escrita
como:
(4.42)
V& ( h% ) = h% Th%&
V& ( h% ) = h% T - h% TLtanh( L-1K h% )
( )
Una condicin suficiente para que V& h% sea definida negativa es,
152
(4.43)
L >
(4.44)
Ahora, para valores pequeos de h% , se puede considerar que Ltanh L-1K h% Kh%
donde (4.43) se puede escribir como,
h% >
min ( K )
h% ,
Ltanh ( L-1K h% ) Kh% . Por lo tanto, la ecuacin de lazo cerrado (4.42) se escribe
como,
h&% + K h% =
P ) y por la definicin de (ver Nota 1); h% tiene que ser cero. Ahora se puede
153
Caso 2: Para este tem en el que se desea mantener en todo instante la velocidad
deseada sobre el camino, se realiza un anlisis similar al Caso 1. La ley de control
propuesta para el Caso 2, queda definida como:
uref
vc =
kx
lx
= v
ref a sen(% ) a sen( ) tanh l
x
k y
ly
x% + cos( ) tanh y%
l
a
y
(4.45)
Cabe recalcar que la nica diferencia entre (4.39) y (4.45), la velocidad lineal de
referencia en (4.45) es siempre igual a la velocidad deseada sobre el camino, o
sea, u c = , mientras que la c de la (4.39) y (4.45) son iguales.
4.3.1.2
154
(t ) =
0.7
[m/s] con k > 0
1 + k
155
3.5
3
2.5
[m]
2
1.5
1
0.5
0
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
u [m/s]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
u
0
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
156
(t ) =
0.7
[m/s] con k > 0
1 + k
157
3.5
3
[m]
2.5
2
1.5
1
0.5
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
u [m/s]
0.6
0.4
0.2
u
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
158
4.3.1.3
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Camino 1
Para el primer camino el robot mvil inicia en la posicin: x = 1[m] , y = 1[m] ,
= 0[rad] , y debe seguir un camino recto como lo indica las Figuras 4.91 y 4.97.
(t ) =
0.4
[m/s] con k > 0
1 + k
159
Camino a seguir
y [m]
0,5
Camino del
Robot Mvil
0.5
0
-0,5
1
1.5
2.5
3.5
x [m]
4.5
5.5
1.2
1
0.8
y [m]
z [m ]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5
1.5
2.5
3
x [m]
3.5
4.5
5.5
160
[m]
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Tiempo [s]
0.4
u [m/s]
0.3
0.2
0.1
u
0
10
Tiempo [s]
15
161
[m/s]
0.2
0.1
0
-0.1
0
12
15
12
15
Tiempo [s]
Error de velocidad angular
2
[rad/s]
1
0
-1
-2
0
9
Tiempo [s]
u [m/s]
0.5
0.25
0
0
Tiempo [s]
12
15
12
15
1
[rad/s]
0
-1
-2
0
Tiempo [s]
162
(t ) =
Las
Figuras
4.97
0.4
[m/s] con k > 0
1 + k
4.102
muestran
los
resultados
obtenidos
z [m ]
0.5
y [m ]
0.5
Camino a
seguir
0
Camino del Robot Mvil
-0.5
0.5
1.5
2.5
3
x [m]
3.5
4.5
5.5
163
1.2
1
0.8
y [m]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5
1.5
2.5
3
x [m]
3.5
4.5
5.5
[m]
0.8
0.6
0.4
0.2
8
10
Tiempo [s]
12
14
16
164
u [m/s]
0.3
0.2
0.1
u
0
8
10
Tiempo [s]
12
14
16
12
14
16
14
16
[m/s]
0.2
-0.2
0
8
10
Tiempo [s]
2
[rad/s]
-2
0
8
10
Tiempo [s]
12
165
u [m /s]
0.5
0.25
0
0
8
10
Tiempo [s]
12
14
17
12
14
17
2
[rad/s]
-2
0
8
10
Tiempo [s]
Camino 2 Senoidal
Para este camino el robot mvil inicia en la posicin: x = 1[m] , y = 1[m] ,
(t ) =
0.3
[m/s] con k > 0
1 + k
166
Las
Figuras
4.103
4.108
muestran
los
resultados
obtenidos
la Figura 4.107, donde se puede comprobar que los errores tienden a cero
asintticamente, y finalmente la Figura 4.108, indica las acciones de control
del robot mvil.
1.5
1
Camino a seguir
0.5
0
y [m]
Camino del
Robot Mvil
-0.5
z [m]
-1
Condicin inicial del
Robot Mvil
0.5
0
-0.5
0.5
1.5
-1.5
2.5
x [m]
3.5
4.5
167
1.5
1
y[m]
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
x[m]
0.14
0.12
[m]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
40
168
0.3
u [m/s]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
30
35
40
30
35
40
30
35
40
u [m/s]
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0
10
20
Tiempo [s]
25
[rad/s]
15
0
-1
-2
0
10
15
20
Tiempo [s]
25
169
0.4
u [m/s]
0.3
0.2
0.1
0
0
10
10
15
20
25
Tiempo [s]
Accin de control [rad/s]
30
35
40
30
35
40
[rad/s]
-1
1
1
0
-1
0
15
20
Tiempo [s]
25
170
CAPTULO 5
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En este captulo se presenta las conclusiones y recomendaciones obtenidas
durante el desarrollo del proyecto de titulacin propuesto.
5.1 CONCLUSIONES
A lo largo del progreso de este trabajo, se desarroll un modelo matemtico que
representa el comportamiento dinmico de un robot mvil no holonmico tipo
uniciclo, este modelo dinmico desarrollado ha sido utilizado en el diseo de los
algoritmos de control propuestos en este trabajo. Se han presentado algoritmos
avanzados de control para robots mviles no holonmicos tipo uniciclo que actan
en medios parcialmente estructurados, considerando tanto la cinemtica como la
dinmica del robot. Para cada algoritmo de control propuesto se realiz un
anlisis formal de estabilidad basada en la Teora de Lyapunov, garantizando
analticamente la convergencia a cero de los errores de control. Se presentan
resultados experimentales y de simulacin para cada uno de los sistemas de
control propuestos, de forma de demostrar el buen desempeo de los mismos.
171
172
173
cuando las velocidades del robot sean bajas, ya que a altas velocidades el
robot mvil describe una trayectoria diferente a la trayectoria deseada, y
consecuentemente los errores de control no tienden a cero.
174
5.2 RECOMENDACIONES
Las recomendaciones que se han obtenido luego de haber concluido el trabajo
son las siguientes:
175
176
Tambin se podra investigar sobre otro tipo de control para el robot mvil,
tomando en cuenta que si se cambia la carga de un robot o se utiliza uno que
posea una masa diferente a los que fueron implementados experimentalmente
se tendrn otros parmetros distintos en la dinmica del robot, para evitar esto
se debera disear un control de tipo adaptable con el fin de que la dinmica
siempre se compense y no se afecte al control.
177
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1]
[2]
Monografas,Robtica,
http://www.monografias.com/trabajos31/robotica/robotica.shtml
[3]
Wikipedia, Robtica,
http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica#cite_note-0
[4]
[5]
Robtica
en
Mendoza,
Robtica,
http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/
[6]
[7]
[8]
[9]
178
[10]
[11]
Silva R., Barrientos V., et al., Una Panormica De Los Robots Mviles,
Universidad Rafael Belloso Chasn, Archivo PDF, 2007
[12]
[13]
[14]
Slotine J., and Lie W., Applied Nonlinear Control,. Prentice-Hall, 1991.
[15]
[16]
Zhang Y., Kim J., et al., Dynamic Model Based Robust Tracking Control of
a Differentially Steered Wheeled Mobile Robot Proceedings of the
American Control Conference, Philadelphia, Pennsylvania, pp. 850-85,
1998.
[17]
[18]
[19]
[20]
179
[21]
[22]
[23]
Feng X., and Velinsky S., Development of Distributed Multiple Mobil Robot
Control System for Automatic Highway Maintenance and Construction,
IEEE 40th Midwest Symposium on Computational Intelligence in Robotics
and Automation, Banff, Alberta, Canada, 1997.
[24]
http://www.mobilerobots.com
[25]
180
ANEXO A
BREVE DESCRIPCIN DEL ROBOT MVIL UTILIZADO EN LA
EXPERIMENTACIN [24]
Los dos robots utilizados para el desarrollo de la parte experimental de este
proyecto de titulacin fueron el Pioneer 3-DX y el Pioneer P3AT, dichos robots
pertenecen a la empresa norteamericana ActivMedia.
Las caractersticas de versatilidad, fiabilidad y durabilidad que poseen estos
robots Pioneer los han convertido en la plataforma de referencia para las
investigaciones de la robtica puesto que estos robots son totalmente
programables. Se dice que su duracin es de aos de clase resistente y uso en
laboratorio.
181
Caractersticas Fsicas
El Pioneer 3DX tiene una longitud de 44.5[cm] , una altura de 23.7[cm] y un ancho
de 39.3[cm] . Su peso es de 9[Kg] y soporta una carga de hasta 25[Kg] . Este
robot es alimentado por un arreglo de 3 bateras de plomo cido intercambiables
en caliente cada una de ellas de 12[V] , que le permiten un consumo de 7[A/h] ,
con una autonoma aproximada de 8[h] (o aproximadamente 3[h] cuando se
conectan los perifricos).
Este Robot esta equipado con una corona de 16 sensores de ultrasonido que
rodean al robot y adems dispone de odmetros (encoders) asociados a las
ruedas para saber cuanto han girado estas. A continuacin se describen las
caractersticas ms sobresalientes de estos sensores y aspectos relevantes del
robot.
182
El robot PIONEER 3-DX est equipado con tres ruedas que permiten su movilidad
y sentido, una de ellas es loca y dos traccionadas (Figura A2). Estas ltimas son
accionadas por dos motores reversibles de CC que permiten que el robot
desarrolle una velocidad lineal mxima de 1.4[m/s] y una velocidad angular
mxima de 300[ / s] 5.23[rad/s] .
Los encoders o sensores odmetros constituyen una gran fuente de informacin
al momento de realizar algoritmos de control. Su misin principal es la de estimar
la posicin
( x, y, )
estimar la velocidad real del robot. Estos sensores estiman lo que han girado las
ruedas izquierda y derecha en un intervalo de tiempo y, conociendo las antiguas
coordenadas, es muy fcil sacar la nueva posicin del robot. Cabe destacar que la
posicin estimada por los odmetros es relativa a la posicin inicial del robot.
Sonar
El robot cuenta con 16 sensores de ultrasonido formando una corona que rodea al
PIONEER 3-DX, permitiendo una zona de deteccin de 360 . Las lecturas de
estos sonares se realiza de manera multiplexada y el conjunto posee una tasa de
disparo de 25[Hz] (aproximadamente 40[ms] por transductor) que puede ser
modificada. Poseen un rango de ultrasonido que va desde los 10[cm] a los 4[m] ,
183
a) Delantera
b) Lateral
c) Trasera
Procesador
Equipo de Comunicacin
184
Puerto Serie:
Modo consola desactivado
Control de Circulacin desactivado
185
El rojo LED PWR se enciende cada vez que la alimentacin principal se aplica al
robot. El STAT LED verde del estado depende del modo de funcionamiento y
otras condiciones. Parpadea lentamente cuando el microcontrolador est en
espera de una conexin con un cliente y parpadea rpidamente cuando se
conecta con un cliente y los motores estn comprometidos. Tambin parpadea
moderadamente
rpido
cuando
el
microcontrolador
est
en
modo
de
mantenimiento.
Zumbador
Un built-in zumbador piezoelctrico (audible a travs de los agujeros justo por
encima del STAT y los LEDs PWR) proporciona pistas audibles para el estado del
robot, como en el inicio con xito el microcontrolador y una conexin de cliente.
Puerto Serial
El conector serie, con entrada y salida de datos de indicadores LED (RX y TX,
respectivamente),
es
travs
del
cual
se
puede
interactuar
con
el
Interruptores de alimentacin
Los interruptores AUX1 y AUX2 en el Panel de Control de Usuario son botones
que activan o desactivan la energa a 5[VDC ] y 12[VDC ] conectores de la placa del
motor-potencia de la cual se puede conectar la energa para diversos accesorios.
186
Restablecer Motores
El
botn
RESET
microcontrolador,
roja
acta
deshabilitar
las
para
restablecer
conexiones
incondicionalmente
activas
los
el
dispositivos
conectados, incluyendo los motores. Este botn sirve tambin para realizar el
mantenimiento de forma manual.
187
A2.
El Robot PIONEER P3-AT viene con una plataforma robtica altamente verstil,
posee un software compatible con todos los robots ActivMedia. Es un robot
potente y fcil de usar, confiable y flexible, es uno de los preferidos para el
desarrollo de investigacin especialmente en proyectos que tienen que ver al aire
libre pues su diseo y estructura fueron construidos para que este sea un robot
outdoor.
Caractersticas Fsicas
Odmetros (encoders)
188
Procesador
Todos los robots P3-AT incluye un procesador interno Hitachi H8S, con una
frecuencia de 18MHz , 32Kb de memoria de datos y 128Kb de memoria Flash de
programa.
Equipo de Comunicacin
Puerto Serie:
Modo consola desactivado
Control de Circulacin desactivado
189
Figura A8 Disposicin del panel de control y de usuario del robot Pioneer P3-AT.
A3.
SOFTWARE ARIA
ARIA es un software client-side (del lado del cliente) que permite un acceso fcil y
de alta performance para el manejo de servidores robticos, como as tambin a
los sensores que estos poseen. Es de gran versatilidad y flexibilidad lo cual hace
de ARIA una excelente herramienta para aplicaciones robticas de alto nivel, al
proveer Clases capaces de realizar desde tpicas tareas hasta complicadas
asignaciones sobre el robot.
Este software es parte del Servidor de esta arquitectura y corre por lo tanto en la
PC a bordo del robot. ARIA puede correr y en simple o mltiples hilos haciendo
190
El software ARIA realiza el control de bajo nivel de los robots mviles, esto es,
administra la informacin desde y hacia los actuadores (motores de CC) y los
sensores del robot (sensores de ultrasonido, lser, etc.). Debido a esto
aplicaciones desarrolladas utilizando ARIA pueden dinmicamente realizar el
control de velocidad, orientacin, orientacin relativa y muchos otros ajustes de
navegacin, a travs de llamadas simples de bajo nivel o a travs de su
infraestructura de alto nivel ArAction. Esta ltima es una clase de Accin que
permite que el robot realice movimientos.
191
ArResolver
ArActions
Connect,
Disconnect
Callbacks
Direct
Motion
Commands
ArRange
Devices
(Sensors)
ArRobot
ArRobot Packet
Receiver
ArTCP Connection
ArRobot Packet
Sender
ArRobot Device
Connect
ArSerial Connection
192
ANEXO B
ALGEBRA MATRICIAL [25]
Definicin de Matriz
Una matriz A de orden n m es un conjunto de elementos aij ( i = 1,..., m; j = 1,..., n )
dispuestos en m filas y n columnas.
a11
a
A = 21
M
am1
a12
a22
M
am 2
L a1n
L a2 n
L M
L amn
Vector Columna
Una matriz que consta de
columna
a11
a21
A=
M
a
m1
Vector Fila
Una matriz que consta de slo una fila y n columnas se denomina vector fila.
A = ( a11
TIPOS DE MATRICES
a12 L a1n )
193
Matriz Cuadrada
Es aquella matriz que tiene igual nmero de columnas que de filas es decir m = n ,
por lo que se puede decir que la matriz es de orden m m .
a
a
A = 11 12
a21 a22 mm
Matriz Diagonal
Es una matriz cuadrada A = [ai j ]m m cuyos elementos que no pertenecen a la
diagonal principal son nulos o ceros.
a11
0
A=
M
0
a22
M
0
L 0
L M
L amm
L
Matriz Identidad
Es una matriz diagonal cuyos elementos de la diagonal principal son todos iguales
a uno, se denota con I .
1 0
I=
0 1
Matriz Simtrica
Es una matriz cuadrada de orden m , cuyos elementos satisfacen la condicin
aij = a ji , adems una matriz simtrica es igual a su transpuesta A=A T
Matriz Transpuesta
Dada una matriz
cambiando ordenadamente las filas por las columnas. Se representa por AT A ' .
194
Matriz Inversa
La matriz inversa de A es otra matriz que representamos por A -1 y que cumple
con:
AA -1 = A -1A = I
Matriz Singular
Es una matriz cuadrada cuyo determinante es igual a cero ( det A = 0 )
Matriz Ortogonal
Una matriz de rotacin o matriz ortogonal no es ms que una matriz cuadrada que
cumple la siguiente condicin:
AAT = I
La inversa de una matriz ortogonal es igual a su transpuesta. El producto de dos
matricesortogonales es tambin ortogonal.
Matriz de Rotacin
Una matriz A se define como una matriz de rotacin si su determinante es 1
( det A = 1 ). La forma general de una matriz de rotacin es:
cos
Rz =
sen
sen
cos
Av = v
195
para todo x R .
Matrizsemidefinidapositiva
Una matriz A R mm es semidefinida positiva A 0 si y slo si xT Ax 0 ,para
todo x R .
da
dA
( t ) = ij ( t )
dt
dt
mn
Integral de una matriz de funciones
Si A ( t ) = aij ( t ) es una matriz m n cuyos elementos son funciones continuas en un
intervalo que contiene a t y a t0 , entonces la integral de A ( t ) es una matriz
196
A ( s )ds = ( a ( s )ds )
t
ij
m n
En otras palabras, para derivar o integrar una matriz de funciones, tan slo hay
que derivar o integrar cada uno de sus elementos.