PROBLEMA 1.

Modelo matemtico en funciones de transferencia de dos tanques en serie

Considere un sistema isotrmico que consiste en dos tanques en serie como se muestra en la figura.
El fluido en fase lquida es impulsado al primer tanque con un caudal de alimentacin 0 (). Ambos
tanques tienen reas transversales constantes 1 , 2 respectivamente. El caudal que abandona el
primer tanque a travs de la vlvula V-1 que deja caer por gravedad el fluido siguiendo la ecuacin
1 () = 1 1 ()
donde 1 () es el caudal que abandona el primer tanque, 1 () el nivel de lquido en el primer
tanque y 1 el coeficiente de descarga de la vlvula V-1. El caudal que abandona el segundo tanque
a travs de una vlvula reguladora V-2 viene dada por
2 () = 2 ()2 ()
Donde 2 () es el caudal que abandona el segundo tanque, 2 () el nivel de lquido en el segundo
tanque, 2 el coeficiente de descarga de la vlvula V-2 y () es la posicin de la vlvula, es decir,
la fraccin que est abierta esta vlvula en cualquier instante donde 0 () 1.
Los valores de las constantes son 1 = 1 [m2 ], 2 = 2 [m2 ], 1 = 0,005 [m5/2 /], 2 =
0,006 [m5/2 /]. Los valores en el punto de operacin en estado estacionario son 0 =
0,005 [m3 /] ,
= 0,5. Inicialmente, el caudal se encuentra en el punto de operacin.
(a) Formule el balance de masa en estado transitorio y estado estacionario. Calcule los niveles
del tanque en el punto de operacin.
(b) Escriba el modelo matemtico del sistema en trminos de las variables de perturbacin.
(c) Cuidadosamente identifique las funciones no lineales del sistema. Linealice el modelo
presentado en (b).
(d) Obtenga las funciones de transferencia 2 ()/0 () , 2 ()/ ().
(e) Construya el diagrama de bloques del sistema, indique las seales de entrada y salida.
(f) Identifique las variables medida, manipulada y controlada. Construya un diagrama de
bloques del lazo de control que seale variable de referencia (Set Point) y perturbaciones
sobre el sistema. La funcin de transferencia del medidor-transmisor es (), la del
controlador es () y la del actuador es ().
0 ()

1 ()

1 ()
Tanque 1

V-1
2 ()

()
Tanque 2

V-2

2 ()

SOLUCIN:
(a) Ecuaciones de balance de masa transitorio y en estado estacionario para cada tanque:
Acumulacin = Entra Sale
1
= 0 () 1 ()

= 0
1 = 0
1
{

2
= 1 () 2 ()

{ 2 = 1 2 = 0
2

Punto de operacin:

1 = 2 = 0 = 0,005 [m3 /]

1 = 1
1
2 = 2

2

1 = (

2 = (

1
0,005 2
) = 1 [m]
) =(
1
0,005

2 2
0,005 2
) = 1,56 [m]
) =(
2

0,008 0,5

(b) Modelo matemtico en trminos de las variables de perturbacin:

Restando el balance en estado transitorio y el balance en estado estacionario se obtiene

1 ) = (0 () 0) (1 ()
1 )
(1

2 (2
2 ) = (1 ()
1 ) (2 () 2)

1
= 0 () 1 ()

{
2
2
= 1 () 2 ()

Sustituyendo las ecuaciones constitutivas escritas en trminos de las variables de perturbacin

1 () = 1 1 ()

1 = 1
1

2 () = 2 ()2 ()
2 = 2

2

1 () = 1 (1 ()
1 )

2 () = 2 ( ()2 ()

2 )

(c) Linealizacin del modelo:

Las expresiones 1 () , ()2 () no son lineales. Linealizando cada expresin
(, ) ( , ) +

( , )( ) +
( , )( )

1 +
1

1
1
2

2

2 +
2 ( )
+

1 )
(1

1
2

1 =
1

1
1
2

1 ()

2 ) 2

2 =
2 () +
(2

1 () = 1 (1 ()
1 ) =

1
2

2 ()

1 ()

1
2

2 () = 2 ( ()2 ()

2 ) = 2 (
2 () +

2
2

2 ())

(d) Funciones de transferencia del modelo:

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del balance de masa

[()] () = ()
0

1
] = [0 () 1 ()]

{
2
[2
] = [1 () 2 ()]

1 (1 () 1 (0)) = 0 () 1 ()

[1

{
2 (2 () 2 (0)) = 1 () 2 ()

Las condiciones iniciales son 1 (0) = 2 (0) = 0. Aplicando la transformada de Laplace a las
ecuaciones constitutivas
[1 ()] =

1
[1 ()]

21

[2 ()] = 2
2 [ ()] +

1
2

1 () =

1
1 ()

21

[2 ()] 2 () = 2
2 () +

Sustituyendo en las ecuaciones de balance de masa

1 1 () = 0 ()

1
1
2

1 ()

2

1
2 2 () =
1 () 2
2 ()
2 ()
1
2
2
2
{
De la primera expresin se obtiene
1
2
1 ()
1
1
=
=
0 () + 1
1
21
1

21
1 + 1

2
2

2 ()

Y de la segunda expresin se obtiene

1
2
1
2
2
2 () =
1 ()
()
2

2

2 +
2 +
2
2
2
2
1
1
2
2
1
2
2

1
2 () =

0 ()
()
2
2
2

1
1
2 +
2 +
2
2
1 + 1
2
2
De las cuales se obtienen las siguientes funciones de transferencia respecto a las entradas:
2 ()
0 ()

1
2
1
2
2
1
2

2
1
=

=
2

1
1

21
21
2
+ 1 2 +
+ 1) ( 2 2 + 1)
(

1
1
2

22
2 ()
=
()

2
2
2

2
=
2

2
22
2 +
2
2
+ 1
2

Las funciones anteriores pueden escribirse de la forma (es recomendable escribirlas asi)
2 ()
1
() = (
0
1 + 1)(2 + 1)

2 ()
2
() =

2 + 1

Donde las constantes de tiempo y las ganancias son

1 =

1
21
1

2 =

2
22
2

1 =

2
2
2

2 =

2
2

(e) Diagrama de bloques del sistema:

2 () =

0 ()

()

2 ()
2 ()
()

()
0 () 0
()

1
(1 + 1)(2 + 1)

2
2 + 1

+
+

2 ()

Los diagramas de bloque de un sistema se pueden representar de muchas maneras. Otra forma de
representar el diagrama de bloques anterior de forma equivalente es el siguiente diagrama

1
2
1
1
21
+1
1

0 ()

1 ()

1
1
2
2

2 +

22

2
2
2

2 +
2
2

()

+
2 ()

(f) Variables medida, controlada y manipulada. Lazo de control y descripcin

Variable medida: variable que se mide en el proceso, generalmente la variable medida es la variable
controlada, pero existen casos donde la variable controlada no se puede medir directamente y se
recurre a medir otra variable que permita obtener indirectamente la medicin de la variable
controlada. En este caso la variable medida es 2 () puede ser medida directamente.
Variable controlada: es la variable en constante monitoreo, es la variable que no debe alejarse del
valor deseado. En este caso la variable controlada es 2 ().
Variable manipulada: es la variable que puede modificarse durante el proceso. Siempre est
asociada a vlvulas reguladoras en los sistemas de tanques. La variable manipulada es una de las
variables de entradas al sistema. La variable manipulada es la posicin de la vlvula ().
sistema
Perturbacin
0 ()

1
(1 + 1)(2 + 1)

Controlador + actuador
Set point

()
2,

()

()

()

()

()

()

2
2 + 1

2 ()

()
Medidor

() es el valor deseado o de referencia en el nivel del tanque. La seal de error

El Set Point 2,
() es la diferencia entre el set point y el valor medido () del nivel del tanque en cualquier
instante. La seal de control (), es la seal que le enva el controlador a la vlvula, generalmente
consiste en una serie de seales elctrica neumtica (en este orden), donde el actuador manipula
directamente una variable del proceso, en este caso la posicin de la vlvula (). La seal medida
() es la medicin realizada a 2 () en un instante, en un caso ideal, () = 2 () por lo que
() = 1 (se denomina retroalimentacin unitaria), en un caso desfavorable puede tener un
retardo, si es as, la funcin de transferencia del medidor es () = .

PROBLEMA 2. Diagrama de bloques de un sistema de un reactor Batch con conveccin-radiacin

Dentro de un recipiente metlico se lleva a cabo una reaccin de orden cero cuyo balance de energa
en la carcaza metlica del reactor tiene el modelo matemtico siguiente

/
()
= 0 () (() ()) ( 4 () 4 ())

Se consideran constantes los parmetros , , 0 , / , , ; es conocido.

(a) Linealice el modelo matemtico.
(b) Aplique la transformada de Laplace, sin realizar simplificacin alguna construya el diagrama
de bloques del sistema.
(c) Simplifique y obtenga la funcin de transferencia ()/ ().
SOLUCIN:
/
()
= 0 () (() ()) ( 4 () 4 ())

= 0 = 0 ( ) ( 4 4 )

Obteniendo la ecuacin en trminos de variables de perturbacin

/
/
()


= 0 ( () ) ( () ()) (( 4 () 4 ) (4 () 4 ))

(a) LPrimero linealizando los trminos de potencia 4:

4 4 + 4 3 ( )
4 () 4 4 3 (() )
4 () 4 43 ( () )

4 () 4 = 4 3 ()

4 () 4 = 43 ()

Luego, linealizando el trmino exponencial

/
()

/ /

( 2 ) (()

/
()

()
2

Sustituyendo los trminos linealizados

/
()

= 0

() ( () ()) (4 3 () 43 ())

(b) Aplicando la transformada de Laplace ambos lados de la ecuacin anterior

[()] () = ()
0

En este caso el nico teorema que hay que aplicar es el teorema de la derivada, con (0) = 0
() = 0

() ( () ()) (4 3 () 43 ())
2

Por lo tanto la relacin entre las seales () y () viene dada por (sin simplificar)
() =

0 /
() () + () 4 3 () + 43 ()
2

El diagrama de bloques que representa la ecuacin anterior es

0 /

2

4 3

+
+

()

43

()

(c) Simplificando la funcin obtenida en (b)

( +

0 /
+ + 4 3 ) () = ( + 43 ) ()
2

()
=
()

+ 43
+

0 /

+ + 4 3
2

O tambin se representa cannicamente

()

() =

+ 1
Donde, la ganancia y la constante de tiempo son respectivamente
=

+ 43
0 /

+ + 4 3
2

0 /

+ + 4 3
2

()

PROBLEMA 3
(a) Reduzca el siguiente diagrama de bloques y obtenga ()/1 () y ()/2 ()
1 ()

1
+
2

2 ()

()

(b) Reduzca el siguiente diagrama de bloques y obtenga ()/() y ()/()

() +

()

+
4

3
5
SOLUCIN:
(a) Reduccin del diagrama de bloques (a)
1

1 1

1 2

3
1 (1 2 )

4
2

= 1 3 (1 2 ) + 2 (4 1)

+
2 4

1 3 (1 2 )

2 (4 1)

A partir de las seales resueltas en el diagrama de bloques, se obtiene que

= 1 3 (1 2 ) + 2 (4 1)

()

Cuyas funciones de transferencia son

= 3 (1 2 )
1

= 4 1
2

(b) Reduccin del diagrama de bloques (b)

Aplicando la reduccin del lazo interno
2
1 + 2 1 3

()

() +

2 1
1 + 2 1 3

()

2 4
1 + 2 1 3

()

() +

1 2 1 4
1 + 2 1 3

()

()

()

2 4
1 + 2 1 3

1 + 1 2 1 4 5
1 + 2 1 3

1 2 1 4
1 + 2 1 3

1 + 1 2 1 4 5
1 + 2 1 3

()
2 4
=
() 1 + 2 1 3 + 1 2 1 4 5

()

()
1 2 1 4
=
() 1 + 2 1 3 + 1 2 1 4 5

PROBLEMA 4. Modelo matemtico de un reactor isotrmico con balance de masa

Considere un reactor cuya geometra se muestra en la figura. Una solucin acuosa cuyo soluto es
A entra al recipiente con un caudal constante 0 y una concentracin de 0 (). Esta solucin se
mezcla con agua pura que entra al recipiente con un caudal manipulable 1 (). El soluto
experimenta una reaccin de hidrlisis A
B , y debido a que el agua est en abundancia se
tiene una cintica de orden cero en el reactor, cuyo coeficiente cintico es constante e igual a 0 :
() = 0
El caudal que abandona el recipiente (), a travs de una vlvula manipulable (V-1) que deja caer
por gravedad el fluido siguiendo la ecuacin de mecnica de fluidos
() = () ()
Donde () el nivel de lquido en el segundo tanque, es una constante denominada coeficiente
de descarga de la vlvula y () es la posicin de esta vlvula, es decir, la fraccin que est abierta
esta vlvula en cualquier instante donde 0 () 1. El fluido sale a la concentracin del tanque
() suponiendo que el tanque est bien agitado y suponga tambin que las densidades de los
fluidos que entran y salen son iguales. Considere que el sistema es isotrmico.
(a) Formule el balance de masa en estado transitorio y estado estacionario y escriba el modelo
matemtico del sistema en trminos de las variables de perturbacin.
(b) Cuidadosamente identifique las funciones no lineales del sistema. Linealice el modelo.
(c) Construya el diagrama de bloques del sistema, indique las seales de entrada y salida.
(), ()/ (), ()/ ().
(d) Halle ()/1 (), ()/ (), ()/0

1
(e) Suponga que el nivel () puede medirse y desea controlarse manipulndose ().
Construya un diagrama de bloques del lazo de control que seale variable de referencia (Set
Point) y perturbaciones sobre el sistema. La funcin de transferencia del medidortransmisor es (), la del controlador es () y la del actuador es ().

1 ()

0 (constante)

0 ()

()

()
Tanque

V-1

()

()
()

El volumen del recipiente prismtico viene dado por

() =

()
+ ( )

()
= () + 2 ()

SOLUCIN:
(a) De la conservacin de la masa en estado transitorio y estacionario se obtiene que
()
= 0 + 1 () ()

{ = 0 + 1 = 0
Restando las dos ecuaciones anteriores, se obtiene el balance de masa en trminos de variables de
perturbacin
()
= 1 () ()

Donde el caudal de salida es

() = ()()
{
=

() = ( ()()
)

Del balance de masa de soluto se obtiene que

()
= 0 0 () () () + ()()

( ()()) = 0 0 () () () 0 ()
{

0 = 0
) = 0
(
0

Restando las ecuaciones anteriores se obtiene el balance de soluto en trminos de variables de
perturbacin

) 0 (() )
( ()()
) = 0 (0 ()
0 ) (() ()

()
) 0 ()
( ()()
) = 0 0
(() ()

Sustituyendo el caudal de salida

()
( ()()
) = 0 0
( ()() ()

) 0 ()

(b) Antes de continuar se linealizan todos los trminos
(, , ) ( , , ) +

( , , )( ) +
( , , )( ) +
( , , )( )

Trmino de moles en el tanque ()():

()()
+ ( ()
) +
(() )

 ()()
= () +
()
Trmino del caudal de salida ()():
()()
+ ( () )
+
()()
= () +

(() )

()

Trmino del flujo molar de soluto ()() ():

()() ()

+
( () )
+

()() ()

=
() +

(() ) +
( ()
)

() +
()

Trmino del volumen del tanque de rea transversal variable () = () + 2 () :

() = () + 2 ()

() = () + (2 () 2 )

= + 2
2 () 2 + 2(() )

2 () 2 = 2 ()

() () + 2 () = ( + 2) ()
Sustituyendo las linealizaciones en el balance de masa

(( + 2) ()) = 1 () ( () +
())

2
( + 2)

()
= 1 () ()
()

Sustituyendo las linealizaciones en el balance de soluto

())
( () +

()
= 0 0
(
() +

() +
()) 0 ()

()
()
+
( + 2)

()
= 0 0
(
() +

() +
()) 0 ( + 2) ()

()
()
+
( + 2)

()
= 0 0

()
() (

+ 0 ( + 2)) ()

Aplicando la transformada de Laplace a ambas ecuaciones. Las condiciones iniciales de todas las
variables de perturbacin son iguales a cero
( + 2) () = 1 () ()

()

() +
( + 2) ()
()
= 0 0

()
() (

+ 0 ( + 2)) ()

Despejando la seal () se obtiene

() =

( + 2) +
2

1 ()

( + 2) +
2

()

Despejando la seal () se obtiene

()
( +
) () = 0 0

() (

() =

0
+

()
0

()

+ 0 ( + 2) +
( + 2)) ()

+ 0 ( + 2) +
( + 2)
2
+

(
)
El modelo se puede abreviar si se definen nuevas constantes, en la forma de ganancias y constantes
de tiempo para reescribir el sistema con el menor nmero de constantes posibles. Si es as, las
seales () y () se escriben de la forma (es recomendable siempre escribir las funciones
de esta forma):
() =

1 ()
()
+ 1
+ 1

+ 1
()
() =
0

()
()
{
+ 1
+ 1
+ 1
Donde cada una de las ganancias son

()

2
=

+ 0 ( + 2)

Y las constantes de tiempo son

2
=
( + 2)

( + 2)

+ 0 ( + 2)

(c) Con esta informacin se realiza el diagrama de bloques del proceso. Las seales de entrada
().
son 1 (), () y 0
Las variables de salida son (), (). En total se tienen dos
sumadores en el diagrama de bloques (ya que hay dos ecuaciones)

+ 1

1 ()

+ 1

()

()

+ 1
+ 1

+ 1

()

+ 1

()
0

(d) Las funciones de transferencia para la seal () como variable de salida son

() =

1 ()
()
+ 1
+ 1

()

() =
1
+ 1

()

() =
+ 1
{

Las funciones de transferencia para la seal () como variable de salida son

()

() =
0
+ 1
()

+ 1 ()
+ 1

()
( + 1)( + 1) + 1

+ 1
+ 1 ()

( + 1) ( + 1) ( ) +
=
( + 1)( + 1)
( + 1)( + 1)

()
+ 1 ()
+ 1

+ 1
=

()
( + 1)( + 1)
1
+ 1 1 ()
+ 1 + 1
Variable medida: En este caso la variable medida es () puede ser medida directamente.
Variable controlada: es la variable en constante monitoreo, es la variable que no debe alejarse del
valor deseado. En este caso la variable controlada es ().
Variable manipulada: es la variable que puede modificarse durante el proceso. Siempre est
asociada a vlvulas reguladoras en los sistemas de tanques. La variable manipulada es una de las
variables de entradas al sistema. La variable manipulada es la posicin de la vlvula ().
sistema
()
()
0

()
0

Perturbaciones
()
1 ()

1 ()
Controlador + actuador
Set point
()

()

()

()

()

()

()

()
()

()

()
Medidor

() es el valor deseado o de referencia en el nivel del tanque. La seal de error

El Set Point
() es la diferencia entre el set point y el valor medido () del nivel del tanque en cualquier
instante. La seal de control (), es la seal que le enva el controlador a la vlvula, generalmente
consiste en una serie de seales elctrica neumtica (en este orden), donde el actuador manipula
directamente una variable del proceso, en este caso la posicin de la vlvula (). La seal medida
() es la medicin realizada a () en un instante, en un caso ideal, () = () por lo que
() = 1 (se denomina retroalimentacin unitaria), en un caso desfavorable puede tener un
retardo, si es as, la funcin de transferencia del medidor es () = .