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Roland Longchamp
Laboratoire dAutomatique
Station 9, EPFL
1015 Lausanne
Et 06-07
Yc
+ E
Introduction
Le cours traite essentiellement le problme de la
synthse, savoir le dimensionnement de lalgorithme
de commande afin de remplir les spcifications
contenues dans un cahier des charges. Une approche
par numrisation est tout dabord expose. Cest
loccasion de prsenter de manire approfondie le
rgulateur proportionnel intgral driv numrique et
ses problmes de ralisation. Deux approches
conventionnelles sont ensuite proposes. La premire,
qui consiste placer dans le plan complexe les ples du
systme en boucle ferme, se rvle trs utile en
prsence de svres spcifications sur la dynamique en
boucle ferme. La seconde, de nature frquentielle,
permet un calibrage soign de la fonction de transfert
en boucle ouverte. Elle simpose de soi lorsquil sagit
de garantir une bonne robustesse en prsence
dincertitudes. Des exemples dapplication, issus de
plusieurs domaines, illustrent les aspects pratiques et la
porte des rsultats. Le pralable requis pour cet
enseignement est le cours Automatique I.
Im
Ui +
+
+
Kp
Ue
Ud
Synthse du terme D
dans le lieu des ples
x x
Re
Contenu
Stabilit. Ecarts permanents. Performance en rgime
Calibrage de la boucle
harmonique.
Numrisation. Numrisation dun rgulateur
K(e j h ) H(e j h ) [dB]
analogique. Rgulateur proportionnel intgral driv
numrique.
Ecarts permanents
Sensibilit
Synthse directe. Performance en rgime permanent.
Marges ( 90 )
Distorsions
Robustesse de la stabilit. Amortissement du rgime
Bande passante ( x )
transitoire. Sensibilit. Fonction de transfert
Constante de temps (1 / x )
harmonique en boucle ferme. Synthse du rgulateur
-20 dB / dcade
Document
Le cours se fonde sur les chapitres 7 9 et lannexe II
du livre Commande numrique de systmes dynamiques
- Cours dautomatique, R. Longchamp, Presses
Polytechniques et Universitaires Romandes, 2006. Cet
ouvrage est disponible, avec le rabais tudiant, la
librairie La Fontaine.
Dmonstrations, exercices et tudes de cas
Des dmonstrations, des exercices et des tudes de cas
sont intgrs au cours. Un corrig succinct des exercices
et de problmes supplmentaires recommands est
distribu en fin de sance. Ces documents sont aussi
disponibles, de mme que divers supports, sur le Web
ladresse http://lawww.epfl.ch. Par ailleurs, il est
possible de reproduire et dapprofondir de nombreux
exemples prsents pendant le cours laide
dapplications interactives contenues dans le CD-ROM
fourni avec le livre. Ces applications se rvlent en
outre prcieuses pour rsoudre certains exercices ou
pour en vrifier les solutions.
Assistants
Alexandra Brella
Tl.: 021 693 59 30
Gorka Galdos
Tl.: 021 693 5922
alexandra.brella@epfl.ch
gorka.galdos@epfl.ch
Modules pratiques
Des modules pratiques sont offerts toutes les sections.
Ils sont organiss par groupes et ont lieu en parallle
avec les sances dexercices.
Contrle des tudes
Un examen crit est organis la fin du semestre dt.
Les notes obtenues lors de lexamen et du contrle
continu comptent respectivement pour 5/6 et 1/6 de la
note finale pour les cours Automatique I et II (Section
de microtechnique). Pour le cours Automatique II
(Sections de gnie lectrique et lectronique, et de gnie
mcanique), ces pondrations sont respectivement 2/3 et
1/3. Sagissant dun cours au contenu dense et
consquent, il importe, en vue de lexamen, de
lassimiler continment au fil de son droulement.
Droulement du cours, des exercices et des modules
pratiques
Les sections, paragraphes et problmes apparaissant
dans les tableaux ci-aprs sont inclus dans le livre
constituant le support du cours. Les sections et
paragraphes effleurs ou omis pendant les sances ex
cathedra font partie intgrante du cours et constituent
des lectures personnelles.
-20dB/dcade
20dB/dcade
Effet du terme
intgral
Effet du terme
driv
Kp
1
Ti
Arg K'(j )
1
Td
[ ]
90
Effet du terme
driv
1
Ti
Effet du terme
intgral
1
Td
-90
Slection de e
Shannon : e > 2 b
Pratique : e = 10 20 b
Etude de cas: commande daxe
dune machine lectro-rosion
Thmes
Semaine
1
Ecarts permanents
7.6, 7.7
Numrisation
8.1, 8.2
Rgulateur PID
8.3
Spcifications
Spcifications
9.5, 9.6
Loopshaping
9.8.1, 9.8.2
Ascension
9
10
Loopshaping
9.8.3, 9.8.4
11
9.8.5, 9.9
12
13
14
Semaine
MT: groupes A, B et C
GEE-GM: groupes a, b et c
Groupes A et a
Groupes B et b
1
Module E1
Exos1
4
5
Module E2
Exos2
7
Module E3
Module E1
Exos1
Exos1
Module E1
Module E2
Exos2
Exos2
Module E2
Exos3
Exos3
AExos4AAscensionAscension
Exos3
Module E3
11
Exos4
Exos4
12
Test
E1
Modlisation
E2
Commande numrique
E3
Synthse frquentielle
Exercices, CM121
Module E3
Test
Test
Soumission du rapport
Exos4
14
15
10
13
Groupes C et c
Introduction
Exos2
Exos3
Exos4
9.11.38, 9.11.39