Ingeniera de Control I

1.- Introduccin a los sistemas de control

Introduccin
El control automtico ha desempeado un papel fundamental en el avance de la ingeniera y
la ciencia, es parte importante e integral de los modernos procesos industriales y de
manufactura. Prcticamente, cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est
afectado por algn tipo de sistema de control. Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensamble automtico, control de mquina-herramienta, sistemas
de transporte, sistemas de potencia, robtica, en la gua y navegacin de proyectiles as como
de naves espaciales, barcos y aviones etc., aun el control de inventarios y los sistemas
econmicos y sociales se pueden analizar a travs de la teora de control automtico.

Pero los sistemas de control no estn limitados a la ciencia y la industria. Podemos encontrar
sencillos sistemas de control en los sistemas de calefaccin de las casas, por ejemplo, incluso
los sistemas de entretenimiento, como los DVDs o reproductores de CD, cuentan con un
sistema de control integrado.

Ha sido parte fundamental en el desarrollo de la tecnologa, ya que posibilita obtener un

ptimo desempeo de sistemas autnomos. Por ejemplo la velocidad y precisin que poda
alcanzar un ser humano con respecto a la de una mquina.

Debido a que los avances de la teora y la prctica del control automtico aportan los medios
para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, tales como mejorar la
productividad y eliminar muchas de las operaciones repetitivas y rutinarias, los ingenieros y
cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.

1.1. Conceptos generales

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o
relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir
sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano) capaces de realizar una

operacin dada o de satisfacer una funcin deseada, corrigiendo adems los posibles errores
que se presenten en su funcionamiento.

Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados sometido a una serie de estmulos

o seales de entrada ante los que responde mediante una serie de seales de salida.

Figura 1.1 Representacin de un sistema de control

La entrada representa una respuesta deseada y la salida representa una repuesta real. Existen
dos factores que hacen que la salida sea diferente a la entrada. El primero se conoce como
respuesta transitoria, el cual est presente cuando existe un cambio instantneo de la entrada
con respecto al cambio gradual de la salida. Despus de la respuesta transitoria, un sistema
fsico aproxima su respuesta en estado estable, en donde trata de aproximarse a la respuesta
deseada.

La precisin puede ser el segundo factor que puede ocasionar que la salida sea diferente a la
entrada. Esta diferencia es conocida como error en estado estable y en ocasiones depende de
las caractersticas fsicas del dispositivo que se desea controlar.

1.1.1 Definiciones bsicas

En el estudio de la ingeniera de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario

denir:

Planta, proceso o sistema: Es la realidad fsica que se desea controlar (por ejemplo,
un horno de calentamiento controlado, reactor qumico, amplicador operacional,
vehculo espacial, velocidad de un tren de laminacin, etc.).

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificacin de su
magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.

Perturbaciones: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema.

Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que
una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

Control realimentado: Operacin que se realiza sobre la planta, con la que se

consigue que a pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia.
Normalmente esto se consigue comparando la seal de salida con la seal deseada
(se suele trabajar con la diferencia de ambas seales) y actuando en consecuencia.

Controlador o compensador: Ley matemtica que rige el comportamiento del

sistema. Si una ley de control funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo,
se dice que esa ley es robusta.

Servosistema: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a

la capacidad del sistema de seguir una referencia.

Regulador: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la

capacidad del sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia
prcticamente no cambia, es una seal continua y si cambia, lo hace lentamente.

Sistema en lazo cerrado: La variable controlada se mide y se utiliza esa medicin

para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente
por un sensor.

Sistema en lazo abierto: La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza

para modificar la entrada. La entrada a la planta no es funcin de la salida como
ocurra en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el
sistema son pequeas y se posee un buen modelo de planta. Tambin se utiliza este
tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o muy difcil de medir.
Como ejemplos se podrn citar una lavadora de ropa o el arranque de motores de
estrella a tringulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones
necesarias, resulta ms sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.

Figura 1.1: Sistema de control en lazo cerrado a) y en lazo abierto b)

1.2. Clasificacin de los sistemas de control

Son muchas las clasificaciones posibles de realizar; aqu se presentan algunas de mayor
inters.

De acuerdo a la accin de control: Variable que activa el sistema a controlar.

De lazo abierto: Accin de control independiente de la salida; para su buen

desempeo se requiere de una buena calibracin; si el proceso a controlar es estable,
no hay riesgo de inestabilidad.

De lazo cerrado: Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como

accin de control; se requiere por tanto de una realimentacin, la cual genera
posibilidad de inestabilidad.

De acuerdo a la fuente de energa del elemento que genera la accin de control:

Neumticos (Aire a presin).

Hidrulicos (Aceite o agua a presin).

Elctricos - Electrnicos (Electricidad).

De acuerdo a como se genera la accin de control a partir del error:

Todo - Nada (ON - OFF).

Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Proporcional Derivativo

(PD), Proporcional Integral Derivativo (PID).

Adelanto y/o Atraso de Fase.

De acuerdo a la funcin:

Servomecanismo de Posicin. El funcionamiento del mecanismo es el siguiente:

existe un controlador al que el usuario introduce como dato una referencia de
posicin (posicin deseada para la pieza mvil). El controlador acta sobre un motor
elctrico que, a travs de un husillo, mueve la pieza. Para calcular la tensin a aplicar
al motor, el controlador compara en cada instante la posicin real de la pieza con la
posicin pedida y en funcin de la diferencia entre las posiciones aplica ms o menos
tensin, en uno u otro sentido. Cuando la pieza alcanza la posicin pedida, el error
es cero y por tanto el controlador deja de aplicar tensin al motor., figura 1.3.

Figura 1.3: Servomecanismo de posicin.

Regulador: Busca mantener constante la salida, principalmente ante cambios debidos

a disturbios; por ejemplo, los sistemas de control de tensin y frecuencia de los
sistemas de generacin; el sistema de control de temperatura, la figura 1.4 muestra
un regulador de temperatura.

Figura 1.4: Regulador de temperatura

De acuerdo a las propiedades del proceso controlado:

Parmetros Concentrados - Distribuidos.

Determinstico - Estocstico.

Continuo - Discreto (Flujo del producto).

Esttico - Dinmico.

Variante - Invariante.

Lineal - No lineal.

De acuerdo a la aplicacin industrial:

De Procesos: temperatura, flujo, presin, PH, nivel, densidad, composicin,

viscosidad, color, etc.

De Manufactura: Produccin de partes: autos, equipos domsticos, etc.

De acuerdo a la estrategia de control:

Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

Serie - Paralelo.

Centralizado - Distribuido

Cascada, selectivo, etc.

De acuerdo a las seales involucradas en el sistema de control.

Monovariable (SISO), si el sistema controla una sola variable de entrada y salida.

Multivariable (MIMO), si tiene mltiples entradas y salidas.

Sistema de control anlogo, discreto, de datos muestreados o digital, dependiendo

del tipo de seal presente en el sistema.

Tipos de seales:

Seal de tiempo continuo: Una seal continua es una seal "suave" que est definida
para todos los puntos de un intervalo determinado del conjunto de los nmeros reales.

Seal anloga: Seal de tiempo continuo con un rango continuo de amplitud; por
ejemplo, la salida del sistema de control. Ver figura 1.5

Figura 1.5: Seal anloga

Seal de tiempo discreto: Una seal discreta es una seal discontinua que est
definida para todos los puntos de un intervalo determinado del conjunto de los
nmeros enteros.

Figura 1.6: Seal de datos discretos

Seal de datos muestreados: Seal de tiempo discreto en un rango continuo de

valores; por ejemplo, el muestreo de una seal anloga. Ver figura 1.7.

Figura 1.7: Seal de datos muestreados

As, a partir del tipo de seal presente en el sistema, los sistemas se clasifican en:

Sistemas anlogos: Slo contienen seales anlogas; se describen mediante

ecuaciones diferenciales.

Sistemas discretos: Slo contienen seales discretas; se describen mediante

ecuaciones de diferencia.

Sistemas de datos muestreados: Tienen seales discretas y seales de tiempo

continuo.

Sistemas digitales: Se incluyen seales de tiempo continuo y seales digitales en

forma de cdigo numrico.

1.3. Representacin en diagrama de bloques

Un sistema de control puede tener varios componentes que muestren las funciones que cada
uno de estos realizan en un sistema de control.

Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de bloques para

describir las partes que conforman a un sistema, en los que se ofrece una expresin visual y
simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema fsico.

Debido a que se puede calcular la respuesta de una funcin de transferencia, es deseable

representar otros sistemas ms complicados por la interconexin de numerosos subsistemas
como una sola funcin de transferencia.

La representacin por diagramas de bloques; estn compuestos por bloques, sumadores,

puntos de reparto, flechas y las seales o variables.

Las variables se representan por medio de flechas y estn en el dominio

transformado: Representan la direccin de las seales; esta direccin corresponde a
la informacin de control, no de potencia.

Un sumador es usado para mostrar la adicin o sustraccin de seales. Un sumador

puede tener una infinidad de seales de entrada, pero una nica salida.

Una unin o bifurcacin indica que una seal se distribuye por varios caminos.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.8.- (a) Diagrama de bloques, (b) Punto suma, (c) Punto derivacin o bifurcacin

1.4. Ejemplos de sistemas de control

Se presentan a continuacin unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
- Sistema de control de velocidad: Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un
coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada
del coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en s, posibles
perturbaciones pueden ser la aparicin de una cuesta, la actuacin del viento, etc., la salida
del sistema es la velocidad real del coche, y el sensor, un velocmetro, mide dicha velocidad.
- Sistema de control de temperatura: Otro caso es el control de la temperatura de una
habitacin. La variable de referencia es la temperatura deseada de la habitacin, los
actuadores son los radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control es el
termostato, y las perturbaciones son las caloras que entran y salen de la habitacin o que
generan las personas u otros equipos que no sean los actuadores. El sensor que mide la
temperatura de la habitacin puede ser un simple termmetro.
- Sistema de control de posicin: Ahora se quiere controlar un pndulo como el de la Figura
1.9, para que se mantenga en un estado de equilibrio vertical. Las perturbaciones son
cualquier fuerza que intente sacar el pndulo de su posicin de equilibrio. Si se trabajase en
lazo abierto no se podra saber en qu posicin se encontrara el pndulo en cada momento,
y nunca se podra alcanzar el objetivo. Es imprescindible, para este caso, utilizar un sistema
de control en lazo cerrado.

Figura 1.9: Pndulo simple invertido

Diagrama de bloques de un Sistema de control de Tensin: Ver figura 1.10.

Figura 1.10.- sistema de control de Tensin

Diagrama de bloques de un Sistema de control de velocidad: Ver figura 1.11.

Figura 1.11.- Sistema de control de velocidad

1.5. Anlisis
Analizar un sistema es determinarle sus caractersticas de funcionamiento que cuantifiquen:

La velocidad de respuesta

Su exactitud permanente

El grado de estabilidad

10

Se considerarn tres pasos generales para el anlisis de un sistema de control:

1. Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento; bsicamente se logra obteniendo

los elementos y seales del bucle tpico y observando la secuencia de eventos, luego
de una variacin en la entrada deseada o del disturbio.

2. Establecer un modelo matemtico que represente al sistema:

En una representacin entrada-salida, los diferentes componentes del sistema se
representan por funciones de transferencia y se interconectan construyndose as
un diagrama de bloques o un grfico de flujo de seal. (Control clsico)
En una representacin del estado interno del sistema utilizando variables de
estado. (Control moderno)

3. Analizar el sistema mediante:

: {


: {

1.6. Diseo
Disear un sistema de control, es obtener uno que cumpla determinadas especificaciones de
funcionamiento; las especificaciones de funcionamiento son los lmites, rangos o cotas de
las caractersticas. Esto se logra ajustando el controlador.
En el enfoque clsico, el diseo ms usual es por anlisis; con cuatro pasos generales:

1. Conocer las especificaciones y expresarlas en trminos matemticos.

2. Analizar el sistema; mediante tanteos con la gua de un mtodo de compensacin,
ajustar el controlador hasta cumplir con las especificaciones.
3. Verificar el funcionamiento mediante simulacin digital para incluir dinmicas no
modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc., realizar reajustes.
4. Ajuste en sitio, realizar reajustes.

11

En el enfoque moderno, el diseo se realiza por un procedimiento analtico, lo que se conoce

como Sntesis.
En resumen podemos decir que:

1. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad
ya que han permitido:

Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas.

Trabajar con tolerancias muchos menores, mejorando la calidad de los productos.

Disminuir costos de produccin en mano de obra e insumos.

Mejorar la seguridad de operacin de las mquinas y procesos.

2. Los sistemas de control tienen vastas reas de aplicacin en:

Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos qumicos y biolgicos;

sistemas mecnicos, elctricos y electromecnicos; agroindustria, industrias de
procesos y de manufactura; sistemas econmicos, polticos y sociales.

3. Los encontramos en nuestra cotidianidad:

Desde la nevera hasta el sistema de control de combustin electrnica de los

automviles y as como en nuestro propio cuerpo: control de la temperatura corporal,
presin arterial, equilibrio,...

El simple acto de sealar con el dedo es un sistema de control.

Ahora bien, su aplicacin requiere de varias tecnologas como la informtica, la elctrica, la

electrnica y las comunicaciones; tambin exige buena fundamentacin matemtica y
conocimientos del proceso a controlar.

De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un rea multidisciplinar y

transversal a las ingenieras y a otras ciencias.

2.- Transformadas de Laplace

2.1. Introduccin
El propsito de las transformadas de Laplace es crear modelos matemticos a partir de
diagramas esquemticos de sistemas fsicos. A medida que avancemos, veremos que en cada
caso el primer paso en la creacin de un modelo matemtico consiste en aplicar las leyes
fsicas fundamentales de la ciencia e ingeniera. Por ejemplo, cuando realizamos un modelo

12

de redes elctricas, se aplican inicialmente la ley de ohm y las leyes de Kirchhoff, que son
las leyes bsicas de las redes elctricas.

2.1. Transformadas de Laplace como operador matemtico

Las transformadas de Laplace son una herramienta matemtica empleada principalmente
para la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales. En este sentido supone una
importante simplificacin de las ecuaciones porque con su empleo se consigue:

transformar ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas

transformar funciones de tipo seno, coseno o exponencial en cocientes de

polinomios.

En relacin a lo anterior, en la asignatura de Ingeniera de Control se aplicaran las

transformadas de Laplace a ecuaciones diferenciales y a seales de entrada. De este modo,
se podr obtener, en el dominio de Laplace, cual es la respuesta de un sistema a una
determinada entrada o excitacin. Las transformadas de Laplace tambin constituyen el
primer paso hacia el estudio de un sistema en el dominio de la frecuencia.

2.2. Transformada de Laplace de funciones comunes

Para todas las funciones presentadas, se supone que son nulas para < 0.

2.2.1. Funcin exponencial

=

1
+

2.2.2. Funcin escaln unitario

1 =

1
2

2.2.3. Funcin rampa unitaria

2.2.4. Funciones seno y coseno

13

 sin =

cos =

+ 2

2 + 2

2.3. Teoremas
2.3.1. Teorema de la diferenciacin real
Sea () = 0 < 0 para la que existe transformada de Laplace () = ()
Entonces
[

()] = () (0)

2.3.2. Teorema del valor final

lim () = lim ()

2.3.3. Teorema del valor inicial

Sea () = 0 < 0 () = (). Se supone que existe transformada de
Laplace para () y su derivada. Entonces

+ [

()] = () (0+ )

El lmite de la anterior expresin para es

lim [

0+

()] = lim [() (0+ )]

Si () es de orden exponencial, el primer miembro es cero cuando tiende a infinito. Por

tanto
(0+ ) = lim()

2.3.4. Teorema de la integracin real

Sea () = 0 < 0. Se supone que existe transformada de Laplace para (), () =
(). Entonces existe la transformada de Laplace de su integral y vale

14

1
()
[ ()] = ()|
+

=0
Si el valor inicial de la integral es cero o bien se realiza la transformada de Laplace sobre la
integral definida de con lmite inferior en 0, entonces:

[ ()] =

()

es decir, que la transformada de Laplace de la integral supone una divisin por de la

transformada de la funcin original.

Tablas de Transformadas de Laplace

Como paso previo a la obtencin del modelo de un sistema dinmico, es necesario conocer
una herramienta matemtica de vital importancia para obtener la funcin de transferencia de
un sistema lineal: la transformada de Laplace. En el desarrollo del curso se usaran tablas de
transformadas de Laplace. En la tabla 2.1 puede observarse la transformada de Laplace de
algunas funciones bsicas

1
2
3

()
() ( )
()( )

1
(1 )

sin()

7
8
9
10
11
12
13
14

()
1
1

1
( + )
1
2
!
+1
1
( + )

( 2 + 2 )

cos()
( 2 + 2 )

( + )2

sin()
( + )2 + 2

(
+ )

cos()
( + )2 + 2
( + )
( ) +
( + )2
( + )
( )
(
[ cos() +
sin()]
+ )2 + 2

1
( )

1
( + )( + )

Tabla2.1: Transformadas de Laplace de algunas funciones bsicas

15

2.4. Transformada inversa de Laplace

Es posible obtener la transformada inversa de Laplace de una funcin realizando una
integracin compleja o bien haciendo coincidir la funcin de la que se quiere hallar la
transformada inversa de acuerdo a alguno de los patrones conocidos de transformadas de
funciones.
As, si se quiere obtener la transformada de Laplace de una funcin del tipo
+
2 + 2
ser ms sencillo descomponer la anterior funcin en esta otra

+
2 + 2 2 + 2

cuya transformada inversa es un seno ms un coseno.

Este procedimiento ser el habitual para la obtencin de la transformada inversa de una seal
de respuesta.

2.4.1. Descomposicin en fracciones simples

A continuacin se vern algunos ejemplos de obtencin de la transformada inversa de
cocientes de polinomios.
Ejemplo 1. Polos reales

() =

2 + 1
2 + 1
=
2 + 3 + 2 ( + 2)( + 1)

Se ensaya una solucin del tipo

+
+2 +1
con lo que
+ + + 2 = 2 + 1
Igualando coeficientes encontramos los valores de y , los cuales son:

16

 = 3 = 1
Por tanto () puede escribirse como:
3
1
+
+2 +1
Cuya transformada inversa es
() = 3 2
Ejemplo 2. Polos reales con grado del numerador igual o mayor que el del denominador

() =

3 + 6 2 + 13 + 7
2 + 3 + 2

Se realiza la divisin comprobndose que () resulta

+3+

2 + 1
2 + 1
=+3+
( + 2)( + 1)
+ 3 + 2

Su transformada inversa es

() =

()
+ 3() + 3 2

Este ejercicio terico carece de sentido fsico dado que la respuesta est compuesta de un
impulso unitario, y an peor, la derivada de un impulso. En realidad, la respuesta de un
sistema ante una entrada del tipo impulso, pulso o senoide se expresar como un cociente de
polinomios donde el grado del numerador siempre ser menor que el del denominador.
En caso contrario la respuesta tendr carcter impulsional, lo que no es natural.
Ejemplo 3. Polos complejos conjugados

() =

3 5
2 + 4 + 13

En este caso se busca un patrn correspondiente a la transformada de una exponencial por

un seno o coseno. De este modo () se puede escribir como
3 5
+2
11
3
=3

2
2
2
2
( + 2) + 3
( + 2) + 3
3 ( + 2)2 + 32

17

Cuya transformada inversa es

() = 3 2 cos 3

11
sin 3
3

Ejemplo 4. Polos complejos conjugados ms polo real

() =

3 2 15
( 2 + 2 + 10)( + 1)

Se ensaya una solucin del tipo

+

+
2 + 2 + 10 + 1
con lo que
2 + + + + 2 + 2 + 10 = 3 2 15
resolviendo igualando coeficientes obtenemos = 1, = 5 = 2, con lo que ()
puede escribirse como
() =

+1
3
2
+2

2
2
2
2
( + 1) + 3
( + 1) + 3
+1

cuya transformada inversa es

() = cos 3 + 2 sin 3 2
Ejemplo 5. Polos reales mltiples

() =

2 + 5
( + 2)3

Se ensaya una solucin del tipo

+
+
2
( + 2)3
+ 2 ( + 2)
el cual origina la ecuacin
( 2 + 4 + 4) + ( + 2) + = 2 + 5
resolviendo queda = 1, = 4 = 1, con lo que l ecuacin () puede escribirse
como

18

1
4
1
+
+
2
( + 2)3
+ 2 ( + 2)
Teniendo en cuenta que
1

1
=
( + )2

1
2
=

( + )3
2

obtenemos la funcin en el tiempo

() = 2 + 4 2 +

2 2

2.4.2. Descomposicin en fracciones simples empleando Matlab

El paquete de clculo matemtico Matlab dispone de una funcin (residue) que realiza la
descomposicin en fracciones simples de un cociente de polinomios. Para entender esta
funcin se definen:

residuos como los coeficientes de cada una de las fracciones simples

polos los valores que hacen cero los denominadores de las fracciones simples y

ceros los valores que hacen cero los numeradores de las fracciones simples

A continuacin se muestran algunos ejemplos extrados directamente de la ventana de

comandos de Matlab.
Ejemplo 1
num = [2 5 3 6]; % Vector fila con los coeficientes del numerador
den = [1 6 11 6]; % y otro con los coeficientes del denominador
printsys(num,den,'s') % Los muestra como cociente de polinomios en s
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
[r,p,k] = residue(num,den)
% Calcula los residuos, los polos y el polinomio independiente
r=
-6
-4
3
p=
-3
-2

19

-1
k=
2
es decir
2

6
4
3

+
+3 +2 +1

% residue tambin realiza la funcin inversa

[num,den] = residue(r,p,k)
num =
2
5
3
6
den =
1
6
11
6
Ejemplo 2
El inconveniente de la funcin residue es que la descomposicin no es inmediata cuando se
trata de polos complejos conjugados
num = [2 5];
den = [1 2 10];
[resid polos k] = residue(num,den)
resid =
1.00 - 0.50i
1.00 + 0.50i
polos =
-1.00 + 3.00i
-1.00 - 3.000i
k=
[]
lo que obliga a realizar clculos posteriores para la obtencin de la respuesta temporal.
As, si se denomina r al primer residuo y p al primer polo, se tendr que para cada par de
polos conjugados las fracciones simples expresadas en sus partes reales e imaginarias
resultaran
() + ()
() ()
+
() () () + ()
cuya transformada inversa es
(() + ()) () () + (() ()) () ()
= 2() () cos(()) 2() () sin(())

20

la respuesta temporal obtenida de la frmula anterior es

2 cos(3) + sin(3)
Ejemplo 3
Otra funcin bastante til es tf2zp que proporciona el conjunto de ceros, polos y la ganancia
que corresponden a un cociente de polinomios.
num = [4 16 12]; den = [1 12 44 48 0]; [z, p k] = tf2zp(num,den)
% Calcula los ceros, polos y ganancia del cociente de polinomios
z=
-3
-1
p=
0
-6
-4
-2
k=
4
lo que significa que
4 2 + 16 + 12
4( + 3)( + 1)
=
4 + 12 3 + 44 2 + 48 ( + 6)( + 4)( + 2)
Esta funcin tambin tiene su inversa zp2tf, aunque para llamarla es preciso que sus
parmetros (ceros, polos y ganancias) estn dispuestos en columnas
% Los argumentos de la funcion inversa han de ser columnas
p = [0 -2 -4 -6]'; z = [-1 ; -3]; k = 4;
[num den] = zp2tf(z, p,k);
printsys(num,den,'s')
num/den =

4 s^2 + 16 s + 12
---------------------------s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s

2.4.3. Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo

21

Se parte de un sistema como el de la figura siguiente donde las ecuaciones diferenciales que
marcan la evolucin del sistema son lineales y cuyos coeficientes son invariantes en el
tiempo; el sistema est excitado por una seal de entrada variable en el tiempo. En esta
situacin, la respuesta del sistema puede obtenerse resolviendo en el dominio del tiempo la
ecuacin diferencial aplicada a la entrada. Esto entraa cierta dificultad, no existiendo en
algunas circunstancias un procedimiento sistemtico para su resolucin.

Figura 2.1: Respuesta de un sistema a una excitacin

Sin embargo, en el dominio de Laplace puede obtenerse la respuesta del sistema como el
producto de la transformada de la ecuacin diferencial multiplicado por la transformada de
la seal de excitacin. Una vez obtenida la respuesta en el dominio de Laplace, puede
antitransformarse para obtener la correspondiente respuesta temporal.
A continuacin se plantearn diferentes casos en los que se emplean transformadas de
Laplace para resolver ecuaciones diferenciales.
Evolucin de la velocidad de un motor
En este ejemplo se hallar la evolucin de la velocidad de un motor de corriente continua al
que se le aplica una entrada escaln de valor 0 en la corriente de inducido. El motor parte
de velocidad cero.
Las ecuaciones simplificadas de un motor de corriente continua indican que el par generado
es proporcional a la intensidad de la corriente del inducido ()
() = ()
Por otro lado la ecuacin mecnica para un accionamiento donde existe un rozamiento y
una inercia es

() =

()
+ ()

Aplicando la transformada de Laplace queda

22

 () = () + ()
donde () y () son respectivamente las transformadas de Laplace de () y ().
Adelantndonos a las funciones de transferencia, puede verse que en el dominio de Laplace
existe una relacin entre excitacin y respuesta, dada por

() =
Considerando una entrada () =

()
=
() +

se obtiene una respuesta

() =

0 0 1

cuya respuesta en el tiempo es

() =

0

(1 )

Por tanto los pasos a seguir para obtener la respuesta de un sistema a una determinada
excitacin son:
1. Obtener la funcin de transferencia () a partir de la ecuacin diferencial del
sistema
2. Hallar la transformada de Laplace de la excitacin
3. Obtener la respuesta en el dominio de Laplace multiplicando ambas funciones
4. Hallar la transformada inversa de la funcin de respuesta para obtener la evolucin
temporal
Resolucin de ecuacin diferencial con condiciones iniciales no nulas
Las transformadas de Laplace permiten transformar una derivada en una multiplicacin por
la variable compleja y una integral en una divisin por s. En relacin a la derivada, la
anterior afirmacin se cumple slo si en = 0 se anula la funcin a la que se aplica la
derivada. En caso contrario, sigue siendo posible el hallar la transformada de Laplace de la
derivada, aunque aparece un trmino adicional.
Como ejemplo, se tiene el sistema
+ 3 + 2 = 0

con

(0) =

(0) =

23

Su transformada de Laplace ser

[ 2 () ] + 3[() ] + 2() = 0
con lo que

() =

+ + 3 2 + +
=
+
2 + 3 + 2
+1
+2

finalmente en funcin del tiempo queda

() = (2 + ) ( + ) 2
Sistema muelle-amortiguador
Hallar la evolucin temporal de la posicin en vertical del sistema de la figura siguiente, que
parte de una posicin inicial de 1 y de una velocidad inicial de ascenso de 2/.

Figura 2.2: Respuesta de un sistema muelle-amortiguador

La nica dificultad aadida de este ejemplo estriba en identificar a la gravedad como seal
de entrada. Se resuelve simplemente considerndola como una funcin escaln que se aplica
a partir de = 0. Para simplificar, se considerar un valor de gravedad igual a g= 10 2 .
Con esto, la ecuacin diferencial del movimiento resulta
2 + 4 + 10 = 10 con (0) = 1 y (0) = 2
Aplicando la transformada de Laplace queda
2 + 10
() =
( 2 + 2 + 5)
y en funcin del tiempo
() = 2 cos(2) 3 sin(2)

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