Modelacin, Identificacin y Control de Robots Mviles

Gabriela Andaluz, Vctor H. Andaluz* y Andrs Rosales

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Escuela Politcnica Nacional,

Quito-Ecuador
*
Facultad de Ingeniera en Sistemas Electrnica e Industrial, Universidad Tcnica de Ambato,
Ambato-Ecuador

ResumenEste trabajo representa la modelacin cinemtica

y dinmica de un robot mvil tipo uniciclo no holonmico, el
modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la
velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de
los robots mviles se propone tres algoritmos de control: control
de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el
control de seguimiento de caminos. El diseo de los algoritmo de
control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemtico,
el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un
controlador dinmico que compensa la dinmica del robot
mvil, en cada uno de estos controladores se llev a cabo el
anlisis de estabilidad mediante la aplicacin de la teora de
Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a
cero asintticamente en ausencia de incertidumbres en el
modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran
que los controladores implementados tienen un buen desempeo
y cumplen con los objetivos de control.

I. INTRODUCTION
La Robtica mvil es un rea de investigacin activa
donde investigadores de todo el mundo encuentran nuevas
tecnologas para mejorar la inteligencia de los robots
mviles y las reas de aplicacin. Entre las distintas
estructuras de robots, el tipo uniciclo es el ms utilizado en
varias tareas debido a su buena movilidad y configuracin
simple. Esta estructura del robot se ha utilizado en varias
aplicaciones como vigilancia, limpieza de pisos y el
transporte de carga industrial que utiliza los vehculos
autnomos guiados [1] [2].
Los Robots Mviles tipo uniciclo, estn constituidos
bsicamente por una estructura mecnica que consta de dos
ruedas fijas convencionales sobre el mismo eje, controladas
de manera independiente y una rueda local que le confiere
estabilidad, permitindole navegar a travs de un
determinado ambiente de trabajo de forma autnoma. Dicha
autonoma se refiere a la capacidad de percibir, planificar y
actuar sin la intervencin del operador humano para alcanzar
determinados objetivos, tomando en cuenta que para ejecutar
tareas que requieren altas velocidades o transporte de cargas,
es fundamental considerar la dinmica del robot, adems de
su cinemtica. Los robots mviles se utilizan en reas que
son demasiado peligrosas para los seres humanos o las
misiones que con llevan demasiado tiempo. Esta inteligencia
es suministrada por el sistema de control del vehculo.

En este trabajo se procede a la modelacin matemtica

tanto de la cinemtica como de la dinmica de un robot
mvil tipo uniciclo, partiendo del modelo dinmico obtenido
se presenta la identificacin y validacin de los parmetros
dinmicos del robot mvil no holonmico tipo uniciclo.
Adems este artculo realiza el estudio e implementacin de
los algoritmos de control para resolver los problemas de
control de movimiento de los robots mviles [3]: 1) control
de posicin el objetivo es ubicar al robot en un punto de
referencia dado, con una orientacin deseada; 2) seguimiento
de trayectoria se requiere que el robot siga una referencia
parametrizada en el tiempo (con y sin evasin de obstculos
por medio del control de impedancia); y 3) seguimiento de
caminos se requiere que el robot converja y siga un camino,
sin ninguna especificacin temporal. Para resolver el
problema de seguimiento de trayectoria se realizan
algoritmos de control basados en los modelos cinemtico y
dinmico, con velocidades de referencia del robot mvil.
Para cada uno de los algoritmos propuestos se efectu el
respectivo anlisis de estabilidad aplicando la teora de
Lyapunov.
Este trabajo est dividido en cinco Secciones,
incluyendo la introduccin. La Seccin II presenta el modelo
cinemtico y la modelacin dinmica del robot tipo uniciclo.
La Seccin III ilustra la identificacin de los parmetros
dinmicos y validacin del modelo dinmico obtenido del
robot mvil Pioneer P3-AT. La Seccin IV muestra, el
diseo y el anlisis de estabilidad de los algoritmos de
control para resolver los problemas de movimiento como:
control de posicin, control de seguimiento de trayectoria y
el control de seguimiento de caminos, y finalmente las
conclusiones del trabajo son presentadas en el la Seccin V.
II. MODELOS DEL ROBOT MVIL
El robot mvil tipo uniciclo presenta las ventajas de alta
movilidad, alta traccin con ruedas neumticas y una simple
configuracin de las mismas, aunque el robot mvil sea el
mismo, los modelos matemticos que existen para

representarlo son muy variados. Cada modelo matemtico

tiene caractersticas diversas a tal punto que ellos
representan diversas propiedades cinemticas y dinmicas
del mismo robot mvil. Dicho modelo tendr una utilidad
diferente de acuerdo a las propiedades o comportamientos
que el usuario necesite observar.
Por cuanto se procede a la modelacin matemtica tanto
de la cinemtica como de la dinmica de un robot mvil tipo
uniciclo, con la finalidad de conocer las velocidades -lineal y
angular- a la que se desplaza el robot, as como tambin su
ubicacin -posicin y orientacin.
A. Modelo Cinemtico

Fig. 2 Parmetros del robot mvil tipo uniciclo

Los modelos cinemticos de un robot mvil son usados

dentro del diseo de controladores cuando el robot
desempea tareas o misiones a baja velocidad y con poca
carga en relacin a su estructura (ver Fig. 1).

donde G es el centro de masa, B es el centro de la lnea que

une a las dos ruedas, h x

es el punto que se

requiere siga una trayectoria, u y u son las velocidades

longitudinal y lateral del centro de masa, y son la
velocidad angular y orientacin del robot mvil, d , b, a, e, c
son distancias, Frrx ' y Frry ' son fuerzas longitudinal y
lateral en el neumtico de la rueda derecha, Frlx ' y Frly '
son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de la rueda
izquierda, Fcx ' y Fcy ' son fuerzas longitudinal y lateral

Fig. 1 Modelo de la estructura cinemtica del robot

ejercidas sobre C por la rueda libre, Fex ' y Fey ' son

donde G representa el centro de masa y se encuentra ubicado

a una distancia a por delante del centro del eje que une las
ruedas, siendo x y y la posicin del punto h respecto al
sistema de referencia global, y define su orientacin
respecto a R .
El modelo cinemtico del robot mvil, considerando la
restriccin no holonmica, puede ser representado por:

x u cos a sen

y usen a cos

(1)

donde los estados son: x, y, y las entradas: u, .

B. Modelo Dinmico
Basado en los aportes del trabajo de Zhang et al., (1998)
se obtiene un modelo con diferentes entradas a las usadas
por Zhang y con ligeras modificaciones que permiten anular
el vector de incertidumbres cuando las variables medidas son
despreciables. La Fig. 2, muestra las variables consideras en
la modelacin dinmica

fuerzas longitudinal y lateral ejercidas sobre E por la

herramienta (por ejemplo un brazo robtico), e es el
momento ejercido por la herramienta.
Determinando las ecuaciones dinmicas de fuerzas y
momentos (Newton-Euler) se puede determinar el siguiente
modelo dinmico del robot mvil:
u cos asen 0

x usen a cos 0
y
0

30 2 40
1

u

0
0
0

u
1
1
1
0
60 0
5
0 u 0

2
2

y
uref 0

0 ref

1
0

2
0
0
0

(2)

donde x, y, , u, son los estados del robot y uref , ref son

T

las entradas del sistema, y y 0 u es el vector

T

de incertidumbres y 10 20 30 40 50 60 es el
vector q contiene los parmetros dinmicos del robot.

III. IDENTIFICACIN Y VALIDACIN

B. Validacin del modelo dinmico

Las seales de excitacin elegidas para la validacin son:

A. Identificacin paramtrica
La identificacin es un campo de la modelacin
matemtica de sistemas a partir de datos experimentales. El
modelo dinmico del robot mvil puede ser representado
como una regresin lineal

TFT 0 YFT

(3)

ref

0.12 0.1 cos(0.2 t )

ref

(9)

0.15 2 sen(0.2 t )
1 2 cos 2 (0.2 t )

(10)

La validacin del modelo dinmico del Pioneer P3 AT

Aplicando mnimos cuadrados obtenemos la estimacin de

1
los parmetros dinmicos TFTT TFT TFTT YFP , donde

Velocidad lineal u [m/s]

ur

[m/s]

0.4

2
u
0

u
0
0

s
s
s

T
F
s

0
0
u

s
s
s

us

0.2

(4)
0
0

[rad/s]

(5)

10

Tiempo [s]

15

20

25

Velocidad angular [rad/s]

u
s ref
YF

s ref

-2
0

10

Las seales de excitacin elegidas son:

15

20

25

Tiempo [s]

uref A1sen 1t A1sen 2t ... A1sen 6t

6
ref A2 sen 1t A2 sen 2t ... A2 sen 6t

(6)
(7)

donde A j y j con j 1, 2,..,6 son contantes positivas. La

seales de entrada uref y ref son iguales salvo por las
ganancias. Esto es valioso en la experimentacin debido a
que el robot se mover en una trayectoria circular de radio
A1 / A2

Fig. 4 Acciones de control para la validacin del modelo

Finalmente se puede concluir que los modelos dinmicos

obtenidos para el robot Pioneer 3-AT representa de buena
forma la dinmica real existente en el robot; lo mismo que se
puede observar (Fig. 3 y Fig. 4) en los resultados obtenidos,
en donde los valores reales y simulados se aproximan entre
s.

durante toda la identificacin, con lo cual se

conocer a priori el espacio necesario para la identificacin.

A. Control de Posicin

A1 0.15; A1 0.15

1 0.7; 2 0.6; 3 0.5;

4 0.4; 5 0.3; 6 0.2

(8)

La Fig. 3 muestra los resultados obtenido en la identificacin

de parmetros del robot Pioneer 3AT, donde se ilustra las
seales de entradas al robot

[m/s]

ur

vector de variables de estado a , el cual existe para

T

cualquier 0 , por lo que el sistema de ecuaciones que

u cos

u
-1
0

10

20

30

40
Tiempo [s]

50

60

70

80

(11)

Se considera la siguiente funcin candidata de Lyapunov

V p, V1 V2
-1
0

sen

Velocidad angular [rad/s]

wr
w

1
[rad/s]

El objetivo del control de posicin es ubicar al robot en un

punto de referencia dado, con una orientacin deseada. Se
considera al vehculo posicionado a cualquier distancia
distinta de cero del referencial destino y se considera como

describe el movimiento del vehculo es:

Velocidad lineal u [m/s]

1

IV. PROBLEMAS DE CONTROL DE MOVIMIENTO

10

20

30

40
Tiempo [s]

50

60

70

80

1
1
h 2 2
2
2

Fig. 3 Acciones de control para la identificacin

La derivada de Lyapunov es:

con h >0
(12)

V h
sen

V h u cos u

(13)

En la ecuacin (13) puede observarse que el primer trmino,

correspondiente a V , puede ser no positivo si se hace que la
velocidad lineal u tenga la forma:

u ku tanh cos con ku >0

(14)

donde el coeficiente ku umax . De acuerdo a la eleccin de

u dada por la ecuacin (14), V en la ecuacin (13) es

2
tanh

V2 ku
sen cos

x=0[m] y y=0[m], mientras que la posicin deseada es:

xd 5.8[m] y yd 0[m] . La Fig. 6, muestra el movimiento
estroboscopio. La evolucin de los errores de control son
mostrados en la Fig. 7, donde se observa que el error tiende a
cero asintticamente cumpliendo as el objetivo de control.
Las componentes (normal
ficticia

f N y tangencial fT ) de la fuerza

f se muestran en la Fig. 8 y por ltimo en la Fig. 9

se muestran la velocidad de referencia del robot mvil, la

misma que no sobrepasa sus valores mximos.

(15)

por lo que:
tanh

(16)
sen cos

Finalmente se obtiene la expresin para la derivada temporal

k ku

de la funcin de Lyapunov original V

V h ku tanh cos2 k 2

Fig.6 Movimiento Estroboscpico: Control de posicin

con t 0 , t 0 cuando t . Esto significa que

[m]

t y t convergen globalmente y asintticamente a

2
0
0

cero.

10

12

14

16

18

20

10
12
Tiempo [s]

14

16

18

20

1
0.5

[rad]

Evasin de Obstculos

0
-0.5

Un problema de control es la evasin de obstculos, es

decir que el robot pueda evitar la colisin con un objeto
durante la ejecucin de una accin de control.
La principal caracterstica del problema de control es la
relacin entre el error de posicin y la fuerza de interaccin
f actuando sobre el robot mvil. Para ello se ha recurrido al
mtodo del control de impedancia.

xd

Rotacin de la
referencia

xr

-1
0

Coord. Cartesianas
a
Coord. Polares

Fig. 7 Errores de control: t y t

FN
0.5
0
-0.5
0

Control de movimiento

Control de
Movimiento

Modelo
Cartesiano

xm

10
FT

12

14

16

18

20

10
12
Tiempo [s]

14

16

18

20

0.1
Entorno

0.05

xm
Control de
Impedancia

Sistema
Sensorial

Fig.5 Esquema del control de Impedancia

Dicho control consiste en crear una fuerza ficticia cuando
el sistema sensorial del robot identifique un obstculo por
medio de una distancia y as variar el sistema de referencia.

Resultado Experimental
El objetivo de control es alcanzar el punto de coordenadas
X d y yd evitando los obstculos presentes a lo largo del
trayecto. Se considera la posicin inicial del robot en

0
0

Fig. 8 Fuerzas ficticias: Normal y Tangencial.


k
K x diag

a xi

Velocidad lineal u [m/s]

[m/s]

0.75
0.5

10

12

14

16

18

20

Velocidad angular [rad/s]

perfecto de velocidad

1
[rad/s]

0.5

x K x x 0

-1
0

10
12
Tiempo [s]

14

16

18

V xT K x x xT K x x 0

B. Seguimiento de Trayectoria
El objetivo del control de seguimiento de trayectoria es
conseguir mediante una ley de control, que el robot mvil
alcance y siga con error cero estados deseados variantes con
el tiempo.
El control de trayectoria propuesto se basa dos
subsistemas en cascada: 1) control cinemtico es el
encargado de cumplir el objetivo de la tarea; 2) control
compensacin dinmica es el en cargado de compensar la
dinmica del robot. La Fig. 10, muestra el esquema de
control propuesto.
vc

xd

xd

uc

yd

yd

Controlador
Cinemtico

vref
s

uc

uref

Controlador
Dinmico

[q ]

(19)

Ahora, se considera una funcin candidata de Lyapunov

1
igual a V xT x , cuya derivada temporal es, V xT x y
2
remplazando (19) se tiene,

20

Fig. 9 Velocidades de referencia: velocidad lineal y

velocidad angular

xd

xc xcr . Sustituyendo (2) en (1) se

tiene,

0
-0.5

xd

a0

donde k es una constate positiva. Para el anlisis de

estabilidad se asume -momentneamente- seguimiento

0.25
0
0

Robot Mvil

1s

Dinmica
Cinemtica

ref

[q]

1s

1
s

Se puede concluir que V x 0 . O sea, que x t 0 con

t , Con lo que se cumplira el objetivo de control.

Finalmente se puede proponer la siguiente ley de control
u ur cos
2

k2

r k2 tanh
Compensacin Dinmica

En el controladores propuestos anteriormente se consider

que u uc y c (seguimiento perfecto de velocidad).
Sin embargo, esto no siempre es posible en contextos reales,
por lo que, para el caso que no se tenga seguimiento perfecto
de velocidad, el error de velocidad se define como,
v vc v esto motiva a realizar un controlador de
compensacin dinmica basado en la dinmica inversa del
robot mvil, para lo cual se considera que se conoce el
modelo exacto del robot. Se propone la siguiente ley de
control

Fig. 10 Esquema de control: control cinemtico con

compensacin dinmica
Control Cinemtico
El sistema de ecuaciones que describe el movimiento del
vehculo es:

vref H vc T (v ) Cvc Fvc

donde, vref [uref ref ]T y la matriz

ku
tanh u
l 0
lu
T (v ) u

0 l
tanh

(20)

T (v ) es definida como
(21)

xcr xd K x x

(17)

x xd xc

con ku 0 y k 0 son ganancias constantes, lu y

(18)

l son constantes de saturacin. El trmino T (v )

donde

xcr se define como:

xcr ur r

Siendo

ur la velocidad de referencia a seguir y r la

orientacin deseada. Se define una matriz definida positiva

que sea funcin de

provoca una saturacin en los comandos enviados al robot

estn para garantizar que estn dentro de los lmites
aceptados por el robot.
Cabe indicar que el modelo dinmico encontrado en la
Seccin II fue considerando en (21) y (20), la ecuacin de
lazo cerrado es:

Hv HT (v ) Cv Fv

Para el anlisis de estabilidad se considera la candidata de

Lyapunov V v 1 v T Hv . Su primera derivada temporal es

2

V v vT Hv , que puede ser escrita como,

V v vT HT v vT Cv vT Fv

Considerando la Propiedad 4 de anti-simetra de la matriz

C y las Propiedades 1 y 3 que garantizan que H y F son

matrices simtricas y definidas positivas, se puede concluir
que V v 0 . O sea, que

v 0 con t , Con lo que se

cumplira el objetivo de control.

Fig. 13 fictitious forces: normal and tangential.

Resultado Experimental
La prueba se realiz en el Pioneer P3-AT, que sigue una
trayectoria senoidal y evade un obstculo. El resultado
experimental muestra la trayectoria descrita por el robot
(Fig. 11) son errores de control se muestran en la Fig.12,
donde se puede observar que los errores tienden
asintticamente a cero. En la Fig. 13 muestra los resultados
obtenidos del movimiento estroboscpico y la trayectoria
descrita por el robot mvil. La velocidad deseada c(t) a lo
largo del camino y la velocidad del robot se muestra en la
Fig. 13.
1.5
1

Fig. 14 reference speeds: linear velocity and angular

velocity.

0.5
0

Obstculo

-0.5

z [m]

Trayectoria a
seguir

0.5

-1.5
0

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

4.5

Fig.11 Movimiento Estroboscpico del Robot Mvil

Control de Errores

0.8

C. Seguimiento de Caminos

-1

Condiciones
iniciales

0
-0.5

y [m]

Trayectoria del
Robot Mvil

xe

ye

0.7
0.6

El seguimiento de caminos significa que el robot converja

a un camino deseado sin parametrizacin del tiempo.
Considera dos casos: 1) una vez que el robot mvil est en el
camino, debe seguir una velocidad deseada; 2) en todo
instante el robot mvil debe mantener la velocidad deseada.
Caso 1:
Ley de control que gobierna est dada por:

[m]

0.5

cos
u
vc c 1
c sen
a

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

Fig.12 Errores de control x y y.

kx
sen cos d lx tanh l
x

1
cos
ky
sen d l y tanh
a
l

(22)

donde, x xd x y y yd y definen el error de posicin

T

del robot h x y respecto al camino, d es el ngulo

deseado formado entre el eje x y la tangente a P en el punto

Pd , lx , l y , kx y k y son contantes positivas en ganancia
mdulo de la velocidad deseada sobre el camino. Las

Velocidad lineal u [m/s]

funciones tanh(.) incorporadas para limitar las velocidades

de referencia, evitando as la saturacin de las velocidades
del vehculo.

0.4

u [m/s]

0.3

Caso 2:
Ley de control dada por:

0.2

uref

V
ky
k ~ ly
~ l
c v
sen x sen tanh x x cos tanh
l
ref a a
lx a
y

~
y

0.1

(23)

u
0

ud

10

Fig. 16 Velocidad lineal.

Es la misma accin de control para los dos casos.

Se muestra la velocidad deseada v(t) a lo largo del camino
y la velocidad del robot w(t) (Fig. 16).

Resultado Experimental
Los controladores propuestos fueron implementados en el
robot mvil PIONEER P3-AT, el cual admite como seales
de referencia las velocidades lineal y angular.
La Fig. 13 muestra las acciones de control del robot
mvil. La velocidad deseada v(t) a lo largo del camino y la
velocidad del robot se muestra en la Fig. 14.
0 rad x 1 m y 1 m
Condicin inicial: c
0.4
Velocidad deseada en el camino: v t
m / s
1 kv

Fig. 17 Movimiento estroboscpico.

Camino deseado: recta

Condicin inicial del
Robot Mvil

Camino a seguir

y [m]

0,5

Camino del
Robot Mvil

0
z [m]

15

Tiempo [s]

0.5
0

-0,5
1

1.5

2.5

3.5
x [m]

4.5

5.5

Fig. 15 Movimiento estroboscpico de Robot Mvil.

Se observa los resultados obtenidos experimentalmente
indican lo siguiente: la Fig. 15 muestra el movimiento
estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot mvil.
La Fig. 16 muestra la velocidad deseada v(t) a lo largo del
camino y la velocidad del robot u(t). La Fig. 17 muestra el
movimiento astroboscpico y la trayectoria del robot mvil.
El error tiende a cero asintticamente como se muestra en la
Fig. 18. La Fig. 19 muestra la velocidad deseada v(t) a lo
largo del camino y la velocidad del robot u(t). Los errores
de velocidad se muestra en la Fig. 20. La Fig. 21 indica las
acciones de control del robot mvil.

Fig. 18 Distancia al punto ms cercano

Fig. 19 Velocidad lineal.

[6]
[7]
[8]

[9]

Fig. 20 Errores de velocidad: lineal y angular

[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]

Fig. 21 Velocidad de lineal y angular.

V. CONCLUSION
Se realiz el diseo, la identificacin y validacin del
modelo dinmico del robot mvil Pioneer P3-AT, el mismo
que fue utilizado en los algoritmos de control propuestos.
Adems se desarroll algoritmos de control para resolver los
problemas de movimiento de un robot mvil, tales como:
control de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y
seguimiento de caminos. El diseo de los algoritmos de
control se basa en dos subsistemas, un controlador
cinemtico, el mismo que cumple con los objetivos de la
tarea; y un controlador dinmico que compensa la dinmica
del robot mvil. Adems se prob la estabilidad del sistema
de control propuesto basado en la Teora de Lyapunov,
concluyendo que los errores de control convergen a cero
asintticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo.
Finalmente los resultados experimentales muestran que los
controladores implementados tienen un buen desempeo y se
llega al cumplimiento de los objetivos de control.
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[24] Feng X., and Velinsky S., Development of Distributed Multiple
Mobil Robot Control System for Automatic HighwayMuoz P,
Modelado e Identificacin de un Manipulador Industrial de Dos
Grados de Libertad, Universidad de San Juan, 2000. Maintenance
and Construction, IEEE 40th Midwest Symposium on
Computational Intelligence in Robotics and Automation, Banff,
Alberta, Canada, 1997.
[25] http://www.mobilerobots.com
[26] Kuo Benjamn, Sistemas de Control Automtico, sptima edicin,
Prentice-Hall, 1996.

BIOGRAFA
La Ing. Gabriela Andaluz Ortiz naci el
8 de julio de 1985 en la ciudad de
Ambato, Ecuador. Realiz sus estudios
superiores en la Escuela Politcnica
Nacional (EPN) donde obtuvo el ttulo
de Ingeniera en Electrnica y Control.

Realiz una estada prctica en la Universidad Nacional de

San Juan, Argentina.
Actualmente se desempea como Jefe de Servicios de la
empresa INTCOMEX. Sus inters son robtica,
automatizacin, control industrial.

El Dr.-Ing. Vctor Hugo Andaluz naci el 3 de enero de

1984 en la ciudad de Ambato, Ecuador. Realiz sus estudios
superiores en la Escuela Politcnica Nacional (EPN), donde
se gradu de Ingeniero en Electrnica y Control. Su
Doctorado, en Ingeniera en Sistemas de Control, lo obtuvo
en el 2011 luego de cursar sus estudios en el Instituto de
Automtica
(INAUT)
de
la
Universidad Nacional de San Juan,
Argentina; adems realiz una estada
investigativa en el Instituto de
Sistemas en Tiempo Real (RTS) de la
Universidad Leibniz de Hannover,
Alemania, como becario del DAAD
(Instituto Alemn de Intercambio
Acadmico). Ha trabajado como Instructor de Laboratorio en
la Facultad de Elctrica y Electrnica de la Escuela
Politcnica Nacional. Actualmente, ocupa el cargo de
Docente e Investigador a tiempo completo en la Facultad de
Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Indutrial de la
Universidad Tcnica de Ambato y de Docente a medio
tiempo en la Facultad de Informtica y Electrnica de la
Escuela Politcnica de Chimborazo. Sus reas de interes son:
Robtica Aplicada, Control Cooperativo, Control Industrial,
entre otros.
El Dr-Ing. Andrs Rosales Acosta naci
el 28 de abril de 1977 en la ciudad de
Quito, Ecuador. Realiz sus estudios
superiores en la Escuela Politcnica
Nacional (EPN), donde se gradu de
Ingeniero en Electrnica y Control. Su
Doctorado en Ingeniera en Sistemas de
Control lo obtuvo en el Instituto de
Automtica (INAUT) de la Universidad Nacional de San
Juan, Argentina. realiz una estada investigativa en el
Instituto de Sistemas en Tiempo Real (RTS) de la
Universidad de Hannover, Alemania, como becario del
DAAD (Instituto Alemn de Intercambio Acadmico).
Actualmente se desempea como profesor principal e
investigador de la Escuela Politcnica Nacional.