Automatique: Commande des

Systmes Linaires
- Introduction -

Carolina ALBEA-SANCHEZ, MC Universit de Toulouse

LAAS-CNRS, Toulouse, France
05 61 33 78 15, calbea@laas.fr

C. Albea Sanchez

UPS

Objectifs du cours
Automatique?
- Quoi? : Identification et modlisation des
systmes dynamiques linaires temps continu.
- Pourquoi? : Performances (stabilit, prcision,
robustesse) en analyse et/ou synthse.
- Comment on faire? : Elaboration / synthse
de lois de commande pour la rgulation /
lasservissement

C. Albea Sanchez

UPS

Introduction
Faire un asservissement:

I. Zambettakis

Attention: Automatique analogique Automatique numrique

C. Albea Sanchez

UPS

Introduction
Modles de systmes dynamiques continus:
- Fonction de transfert
- Equations diffrentielles ordinaires
- Identification paramtrique de modles
- Stabilit, prcision, performances des modles
- Reprsentation dtat
- Cas des systmes multivariables

C. Albea Sanchez

UPS

Introduction
Synthses de lois de commande:
- Mthodes du Temps continu
*
correcteur avance de phase,
*
correcteur retard de phase,
*
P, PI, PD, PID
*
Commande des systmes multivariables
(retour dtat),
*
Autres mthodes spcifiques.

C. Albea Sanchez

UPS

Ce qui veut dire

Outils mathmatiques

- Transforme de Laplace
Reprsentation des systmes LTI (Linaire temps invariant):
- Equations diffrentielles
- Fonction de transfert
- Espace dtat
Analyse des systmes LTI:
- Rponses impulsionnelle, indicielle, frquentielle
- Stabilit (ples, marges, critres algbriques)
- Prcision (erreur de position, tranage)
Synthse de correcteurs pour des systmes LTI:
- P, PI, PD, PID, Avance / Retard de phase
- Prdicteur de Smith (Systmes retard pur)
- Commande par retour dtat
C. Albea Sanchez

UPS

Contenu et volume

Modlisations de systmes dynamiques

temps continus
Analyses de Performances
Synthse de lois de commande

Volume horaire:
Cours TD: ~20H
+TD MATLAB
+TP
2 Examens crits
C. Albea Sanchez

UPS

Exemple historique
Rgulateur de Watt (1788)
Premire rgulation de la vitesse
Mise en application sur les machines vapeur

James Watt
(1736-1819)
C. Albea Sanchez

UPS

Exemples
Applications ariennes:
Auto-pilote d'un avion de ligne (Commande robuste,
Commande retour d'tat)
Auto-pilote d'un avion de chasse (Commande par
calculateur)
Auto-pilote d'un hlicoptre, lanceur (spatial)
Applications terrestres:
ABS (Anti-Blocking System)
ESP (Electronic Stability Program): contrle de trajectoire
Rgulateur de vitesse
Climatisation automatique
Rgulation de l'injection moteur
Rgulation de vitesse

pub

C. Albea Sanchez

UPS

Exemples
Applications informatiques:
Lecteur CD, DVD, imprimante
Applications industrielles:
Robotique (bras robot), domotique (+colo)
Chane dautomatisation de production
Asservissement par vision pour les robots, vhicules
Rgulation de temprature (douche)
robots
Rgulation de niveau deau
Train ou + gnralement transports du Futur

On parle souvent de systmes embarqus

C. Albea Sanchez

UPS

10

Exemple
Park4UTM, APGS:

C. Albea Sanchez

UPS

11

Exemple
Hypovigilance (LAAS-CNRS):

C. Albea Sanchez

UPS

12

Exemple
Robotique (LAAS-CNRS):

Dala

HRP - 2

http://spiderman-2.laas.fr/robots/
C. Albea Sanchez

UPS

13

Un dernier exemple

TIGRE ARH
(2004)
Armement HAP :
Lunettes de vision nocturne
Canon 30 mm THL30 de GIAT INDUSTRIES (+/- 30 en vertical, +/- 90 en
horizontal, tir par rafale de 10 ou 25 coups ou tir libre 750 coups/minutes), les
mouvements du canon peuvent tre asservis au casque et donc au regard du pilote !
La vitesse de pointage atteint 80 par seconde.
Pod 22 roquettes 68 mm
Missiles air-air Mistral
Armement HAD/ARH :
Idem HAP avec missiles antichar Hellfire (ARH australien et HAD franais), Spike
(HAD espagnol). Les premiers tirs de missiles Hellfire ont t effectus le 28 mai
2005 sur le Tigre ARH et le 29 octobre 2009 sur le Tigre AHD.
Autres :
Rotor rigide (possibilit de faire un looping !)
C. Albea Sanchez

UPS

14

Finalement
Lautomatique: Ensemble de disciplines scientifiques et
techniques utilises pour la conception de lemploi des
dispositifs qui fonctionnent sans lintervention dun
oprateur humain.

Rsolution de problmes de Gnie Electrique et de

lAutomatique, cest--dire de la Physique.

Les mathmatiques appliques la technologie.

Utilisation de commande par calculateur / correcteurs

analogiques pour le pilotage de procds (rels).
C. Albea Sanchez

UPS

15

Finalement
De manire schmatique:

Remarques:
- Un systme (ou Procd): Combinaison dlments,
dorganes runis de manire former un ensemble assurant une
fonction. Cest un dispositif soumis aux lois de la Physique.
- Difficult de bien reprsenter le Procd P par un
modle (dterminer la bote noire correspondant nos objectifs).
- Il existe pour 1 Procd (Systme) P, une infinit de modles.
Compromis mis en vidence
C. Albea Sanchez

UPS

16

Finalement
Question: quest-ce quun modle ?
Abstraction/reprsentation dun systme rel
Formalisme plus ou moins fidle et complexe
M1

Systme

M2 Assez fidle, fiable

Relativement exploitable
M3

C. Albea Sanchez

Trs fidle, fiable

Non exploitable

UPS

Peu fidle
Trs exploitable
17

Finalement
Systme
Modlisation *
Modle

Analyse
des
rsultats

Analyse
Performances

* Pb de mesure

G Pour faire un modle, il faut des outils mathmatiques

Analyser, comprendre un phnomne et agir si ncessaire
C. Albea Sanchez

UPS

18

Objectif gnral
Pour asservir la sortie dun systme une consigne comparer la sortie la consigne et
de corriger le systme pour diminuer cet cart consigne-sortie: il faut donc concevoir le
correcteur pour respecter les objectives (stabilit, prcision, robustesse aux
perturbations).
Perturbations

Signal de commande

e(t)
consigne

(t)
-

Correcteur
C(p)

u(t)

Actionneur

Systme
quelconque

y(t)
sortie

G(p)
m(t)

Capteur

Analogique (TL)
Numrique (TZ)
e(k)
consigne

Perturbations

(k)
-

Correcteur
C(Z)

u(k)

CNA

u(t)

m(k)
C. Albea Sanchez

y(t)

G(p)

Horloge

Ordinateur (par ex)

Systme
quelconque

CAN

m(t)

Capteur

T (chantillonnage)
UPS

19

Vision globale / Automatique

Modlisation
FT en Laplace

Signaux

Equations
diffrentielles

Rsolution Eq.
Diffrentielles
Automatique

Lieu dEvans
Marges de
stabilit

correcteur Av
Ou Re de Phase
EE + Mthodes
polynomiales

Ples
Th. De la val Finale

Espace dtat
Correcteur
P, PI, PD, PID

Analyse
(Stabilit)

Critre de Routh
Th. De la val Finale

Synthses
Analyse
(Prcision)

C. Albea Sanchez

UPS

20

Automatique: Commande des

Systmes Linaires
- Modlisation -

Carolina ALBEA-SANCHEZ, MC Universit de Toulouse

LAAS-CNRS, Toulouse, France
05 61 33 78 15, calbea@laas.fr

C. Albea Sanchez

UPS

21

Vision globale / Automatique

Modlisation
FT en Laplace

Signaux

Equations
diffrentielles

Rsolution Eq.
Diffrentielles
Automatique

Lieu dEvans
Marges de
stabilit

correcteur Av
Ou Re de Phase
EE + Mthodes
polynomiales

Ples
Th. De la val Finale

Espace dtat
Correcteur
P, PI, PD, PID

Analyse
(Stabilit)

Critre de Routh
Th. De la val Finale

Synthses
Analyse
(Prcision)

C. Albea Sanchez

UPS

22

Introduction
G Ltude dun systme ncessite la connaissance :
- de la nature des signaux (dterministes,
alatoires, temps continu, temps discret
- des caractristiques du systme: la nature,
linvariance, la linarit
pour concevoir un modle utile
G Un modle utile obtenu = au moins 75% du travail!
G La construction dun modle se fait par deux moyens:
- A partir de la connaissance a priori du systme
(= Lois de la Physique) -> Modle de connaissance
- A partir dexpriences ralises sur le systme
(Identification) -> Modle de reprsentation
C. Albea Sanchez

UPS

23

Introduction
G Que fait-on avec un modle?
1) Analyse:
- Etude du systme en BO ou en BF
- Elaboration des proprits du systme
2) Synthse:
- Crer des lois de commande suivant un cahier des
charges (CC) en termes de stabilit, de prcision, de
rgulation, de poursuite, de dynamique

C. Albea Sanchez

UPS

24

Les signaux
Dfinition 1: le terme signal x(s,w) dsigne un ensemble
de variables physiques x (dans n) exprim en fonction du
vecteur w indiquent que le signal peut-tre stochastique.
Dfinition 2: Les signaux sont caractriss en deux
catgories, les S. dterministes et les S. alatoires.
(Dans ce cours: S. dterministes)
Dfinition 3: Les diffrents types dun signal :
- Signal tps continu (TC)
- Signal tps discret (TD)
- Signal valeurs continues (VC)
- Signal valeurs discrtes (VD)
C. Albea Sanchez

UPS

25

Les signaux: les tats

1 Signal analogique
Il est reprsent par une fonction continue f(t) de la variable continue t (f
et t prenant leurs valeurs dans ).
f
t

2 Signal chantillonn

Il est obtenu partir dun signal analogique par discrtisation de la variable

gnrique t. Cest donc une suite de valeur f(kT) prleve sur f(t) aux instants
t=kT (k est entier etT priode dchantillonnage)
T
f(kT), fe(t), fk
f(t)
Symbole de lopration chantillonnage :
fe

C. Albea Sanchez

UPS

26

Les signaux: les tats

3 Signal numrique
cest une suite de nombres obtenue partir dun signal chantillonn aprs
discrtisation de lamplitude f(kT) de lchantillon (cest donc le nombre mis
en mmoire dans lordinateur). f(kT) ne peut prendre quune suite de valeurs
spares du pas de quantification q. Lexemple le plus courant est celui des
signaux dlivrs par un convertisseur analogique-numrique (CAN) et traits
ensuite par un ordinateur.
Le modle mathmatique du signal numrique est le mme que celui du signal
chantillonn.
4 Signal quantifi (Convertisseur Numrique Analogique CNA)
Cest le signal obtenu aprs le convertisseur numrique analogique. Il peut
tre obtenu aussi partir de f(t) aprs quantification de lamplitude de f au
pas q (troncature, arrondi, ....).

C. Albea Sanchez

UPS

27

Les signaux: les tats

Blocage

En rsum:

Echantillonnage
t
f(t)

Continu (TC)

Discret (TD)

Continu (VC)

Analogique

Echantillonn

Discret (VD)

Quantifi
(CNA)

Numrique
(CAN)

Quantification

(Dans ce cours: S. TC et VC (= Signaux analogiques)

C. Albea Sanchez

UPS

28

Les signaux particuliers TC

1) Impulsion de Dirac

Paul Dirac (1902

1984, Nobel de
Physique, 1933)

C. Albea Sanchez

UPS

29

Les signaux particuliers TC

2) Echelon unit (ou de Heaviside)

Oliver Heaviside
(1850 1925)

Remarque:
- La valeur l'origine (t = 0) peut tre choisie gale 1
mais ce choix est arbitraire.
- Avec Matlab: fonction step()
C. Albea Sanchez

UPS

30

Les signaux particuliers TC

3) Echelon de vitesse

Remarque: La drive du signal Echelon de vitesse (ou rampe)

correspond lEchelon unit (ou de Heaviside).

C. Albea Sanchez

UPS

31

Les signaux dans le schma-bloc

1) La commande en Boucle ouverte (BO)
p(t)
u(t)

S est le systme commander

p(t) est une perturbation inconnue
u(t) est la commande
e(t)est la consigne

y(t)

p(t)
e

u(t)

y(t)

Remarque: Il ny a pas de moyen exact pour que la sortie y(t)

reflte limage de lentre
Exemple: Lancement dun projectile en mouvement parabolique
(aprs, le lancement, pas de moyen de corriger la trajectoire du
projectile)
C. Albea Sanchez

UPS

32

Les signaux dans le schma-bloc

2) La commande en Boucle ferme (BF)
p(t)
e
-

u(t)

y(t)

Remarque: Il existe une boucle de retour pour asservir le systme

la juste valeur de la consigne e(t).
Exemple: Hlicoptre TIGRE

C. Albea Sanchez

UPS

33

Les signaux dans le schma-bloc

Bloc

H
Capteur

Le bloc possde une entre E et une sortie S. H est

la fonction de transfert du bloc et est dtermine
d'aprs les quations de fonctionnement.
S=H.E

Branche 1

La variable de la branche 1 est identique celle de

la branche 2, un prlvement dinformation ( laide
dun capteur) ne modifie pas la variable

Branche 2

Sommateur / Comparateur

E1
E2
E3

+
+

E1
+
C. Albea Sanchez

Les sommateurs permettent dadditionner et

soustraire des variables, il possdent plusieurs
entres mais une seule sortie.
S=E1+E2+E3

Cas particulier de sommateur qui permet de faire la

diffrence de deux entres (de comparer) ici :
S=E1-E2

E2

UPS

34

Les signaux dans le schma-bloc

Blocs en cascade ou en parallle

E
E

T1

T2

T1

T1.T2

S=E.T1.T2
S= E(T1T2)

T1T2

T2
Dplacement dun comparateur par rapport une transmittance

E1

E1
T

E2

E1

+
E2

C. Albea Sanchez

S=(E1E2)T

E2

UPS

E2

T
E1

S=T.E1E2

1/T
35

Les signaux dans le schma-bloc

Dplacements dun capteur par rapport une transmittance

S
E

S
S

C. Albea Sanchez

S
S

T
1/T

UPS

36

Les signaux dans le schma-bloc

Boucle de contre raction

T1

S=

T1
1 T1.T 2

T2

Dtails du calcul:

C. Albea Sanchez

UPS

37

Les signaux dans le schma-bloc

Finalement, pour le schma complet:
Correcteur
E(p)

P(p)
(p)
-

C(p)

U(p)

Y(p) =

C. Albea Sanchez

UPS

G(p)

G1(p)
Y(p)

G(p)C(p)
G1 (p)
E(p) +
P(p)
1 + G(p)C(p)
1 + G(p)C(p)

38

Proprits lmentaires des modles

1) La causalit:
Pour un systme causal, la cause prcde toujours
leffet (la rponse un instant donn ne dpend pas du
futur de son entre).
2) La linarit (vrifie par Th. de superposition et
homognit):
Un systme reprsent par un oprateur H est linaire
g ( x) = H ai f i (x ) + a j f j (x )
si

= ai H [ f i (x )] + a j H f j (x )
= ai g i (x ) + a j g j (x )

sorties {gj(x)}
entres {fi(x)}

f i (x ), f j (x ) { f (x )}et ai est un scalaire

et g i (x ) = H [ f i (x )]
C. Albea Sanchez

UPS

39

Proprits lmentaires des modles

3) Linvariance:
La sortie est indpendante du temps (donc de linstant
initial).

C. Albea Sanchez

UPS

40

Proprits lmentaires des modles

4) Rgime transitoire Rgime permanent:
R. Transitoire: Partie de la rponse (= du signal de la
sortie) correspondant la monte en rgime du
modle.
R. Permanent: Rgime tabli aprs le transitoire.
5) Rgime libre Rgime forc:
sf (t ) = f(e 0, x(0 ) = 0, t )
Rponse force :
sl (t) = f(e = 0, x(0) 0, t)

Rponse libre :

Pour un systme linaire invariant (SLI) il y a sparabilit :

Rponse = Rponse force + Rponse libre
C. Albea Sanchez

UPS

s(t) = sf (t) + sl (t )
41

Transforme de Laplace
La variable de Laplace est
p = r + 2j = r + j

TL[f(t )] = F(p) =

pt
rt
[
] Abscisses de convergence:
f
(
t
)
e
dt
=
TF
f
(
t
)
e

F(p) existe si r ]r , r+ [
r + j
1
pt
(
)
TL1 [F(p)] = f(t ) =
F
p
e
dp

2j r j

La transforme de Laplace (TL) dfinie ci-dessus est la TL

bilatre, la TL monolatre ou TL :

1 pour t 0
Fonction
( t ) =
dHeaviside
0 ailleurs

F(p) =

pt
f
(
t
)
e
dt

Il est noter quune TL bilatre na de sens que si lon prcise le

domaine de convergence de Re(p)=r
C. Albea Sanchez

UPS

42

Transforme de Laplace
Quelques TL:
TL[(t )] = 1

TL[U(t )] =

1
si Re(p) > 0
p

TL[e atU(t )] =

1
si Re(p) > -a
p+a

Proprits de la TL
Linarit

TL[a.x(t) + b.y(t)] = aTL[x(t)] + b.TL[y(t)]

Le produit de convolution :

TL
z(t) = x(t) y(t)
Z(p) = X(p).Y(p)

La drivation :

Par hypothse f (t )e pt est sommable

TL
x(t )
X(p)

si Re(p ) Donc f (t )e

x (t )
p .X(p)
n

TL

x(t ) = f(t ) X(p) =

pt

f
(
t
)
e
dt

pt t = +
t =

=0

En intgrant par partie :

X ( p ) = pF ( p )

C. Albea Sanchez

UPS

43

Transforme de Laplace
La drivation :
Attention! Pb de CI

TL
x(t )
X(p)
TL
xn (t )
pn .X(p)

x(t ) = f(t ) X(p) =

pt

f
(
t
)
e
dt

Si les CI sont non nulles

TL
x (t )
X ( p)
TL
x n (t )
p n . X ( p ) p( n 1) . x (0) p( n2 ) . x1 (0) p( n 3) . x 2 (0) ... x ( n 1) (0)

C. Albea Sanchez

UPS

44

Transforme de Laplace
Cas des fonctions rendues causales
Soit f+ (t ) = f(t )U(t )
TL
f+(t ) = f(t )U(t ) + f(0 )(t )
pF(p) = TL[f(t )U(t )] + f(0 )

TL[f(t )U(t )] = pF(p) f(0 )

L'intgration
x(t ) =

f()d = U(t )f()d = U(t) f(t)

TL[x(t )] =

C. Albea Sanchez

F(p)
P

UPS

45

Transforme de Laplace
Thorme de la valeur finale et initiale :
TL
(
)
Si f t
F ( p )
lim f (t ) = lim pF ( p )

t0
p
lim f (t ) = lim pF ( p )
t
p0

Si la limite existe !
Ex: F(p)=1/(p-1)

Thorme du retard :
TL[ f (t )] = F ( p )e p
+

+
TL[ f (t )] = f (t )e dt
p p
[
(
)
]
(
)
TL
f
t

=
f

e
e d

en posant t =

pt

TL[ f (t )] = F ( p )ep
C. Albea Sanchez

UPS

46

Transforme de Laplace
Formule dinversion pour les fonctions causales :
Dcomposition en lments simples

Cas gnral (ples multiples)?

C. Albea Sanchez

UPS

47

Transforme de Laplace et EDO

Pour les systmes linaires :
Pour les systmes continus linaires invariant:

dy (t )
d N y (t )
du (t )
d M u(t )
a0 y (t ) + a1
+ .... + aN
= b0u(t ) + b1
+ ... + bM
N
dt
dt
dt
dt M
Causal : N M

rsolution possible directe de lEDO

Fonction de transfert

zros
M

H ( p) = TL(y(t) / u(t))

avec

H ( p) =

Y ( p) P( p)
=
=K
U( p) Q( p)

(p + z )
j

j=1
N

(p + p )
i

i=1

Remarque: Systme stable Re(pi) < 0

C. Albea Sanchez

UPS

ples
48

Vision globale / Automatique

Automatique

Signaux
Modlisation

Equations
diffrentielles

C. Albea Sanchez

FT en Laplace

UPS

Espace dtat

49

Reprsentation n1: EDO

u(t)

y(t)

Systme

Le comportement du systme est rgi par une quation

diffrentielle:

d mu
du
dny
dy
bm m + + b1 + b0 u(t ) = an n + + a1 + a0 y(t )
dt
dt
dt
dt
Dans les cas rels, m n : systme causal: la cause u(t)
prcde l'effet y(t).
Lobjectif est de dterminer y(t) connaissant u(t) partir
de lquation gnralise:
n

a y

( j)

j =0

C. Albea Sanchez

UPS

(i )

(t ) = bi u (t )
i =0

50

Reprsentation n1: EDO

Cf exercices TD (Licence 2)
C. Albea Sanchez

UPS

51

Reprsentation n2: EDO et FT

u(t)

y(t)

Systme

On suppose les cond. init. nulles ; lapplication de

la Transforme de Laplace conduit :
n

Y ( p) a j p =U ( p) bi p
j =0

i =0

do la fonction de transfert (FT) :

m

Y ( p)
H ( p) =
=
U ( p)

i
b
p
i
i =0
n

j
a
p
j
j =0

C. Albea Sanchez

UPS

52

Reprsentation n2: EDO et FT

u(t)

y(t)

Systme

Lobjectif est la rsolution de lquation diffrentielle

Domaine symbolique

Variable : t Transforme de Laplace Variable : p

quation
diffrentielle

Fraction
rationnelle

u(t) y(t) = ?

U(p) Y(p) = ?
Transforme inverse
3

C. Albea Sanchez

UPS

Rsolution : Y(p) = ?

Domaine
temporel

53

Transforme
de Laplace

Reprsentation n2: EDO et FT

Rsolution de lquation diffrentielle
d 2 s( t )
ds( t )
+
5
+ 6 s( t ) = e( t )
2
dt
dt
avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t)

p S(p) p s(0) s'(0) + 5 [p S(p) s(0)] + 6 S(p) = E(p)

Transforme
inverse

Rsolution dans le domaine symbolique

C. Albea Sanchez

2 p 2 + 12 p + 6 1
5
4
S( p ) =
=
+

p( p 2 + 5 p + 6 ) p
p+2
p+3
Dcomposition
en lts simples

s(t) = (1 + 5 e-2t 4 e-3t ). U(t)

UPS

54

Modle/Rponse syst. 1erordre

ED.
FT.

C. Albea Sanchez

y + y = Ku
K
G( p) =
1+ p

UPS

55

Modle/Rponse syst. 2eme ordre

2
2

y
+
2

y
+

y
=
K

n
n
nu
ED.
2
K

FT. G( p) =
n
p 2 + 2 n yp + n2

Le comportement dpend des racines de lq. Caractristique

(ples du systme):
Si > 1 , alors ples rels :

p1,2 = n n

1
1
1 = et
1
2
2

Si = 1, alors ple double :

Si < 1 , alors ples complexes conjugus :

p1,2 = n j n 1 2
C. Albea Sanchez

UPS

56

Modle/Rponse syst. 2eme ordre

Plus diminue, plus les dpassements
augment.

C. Albea Sanchez

UPS

57

Modle/Rponse syst. 2eme ordre

2
Pulsation propre: p = n 1
2
T
=
Priode des oscillation :
r
p
3
Temps de rponse:
Tr
n
Temps de monte: Tm =

2 p
D1 = 100 e
Premier Dpassement:

Temps du pic: Tp =

C. Albea Sanchez

1 2

UPS

58

Automatique: Commande des

Systmes Linaires
- Analyse (Stabilit & Prcision) -

Carolina ALBEA-SANCHEZ, MC Universit de Toulouse

LAAS-CNRS, Toulouse, France
05 61 33 78 15, calbea@laas.fr

C. Albea Sanchez

UPS

59

Vision globale / Automatique

Modlisation
FT en Laplace

Signaux

Equations
diffrentielles

Rsolution Eq.
Diffrentielles
Automatique

Lieu dEvans
Marges de
stabilit

correcteur Av
Ou Re de Phase
EE + Mthodes
polynomiales

Ples
Th. De la val Finale

Espace dtat
Correcteur
P, PI, PD, PID

Analyse
(Stabilit)

Critre de Routh
Th. De la val Finale

Synthses
Analyse
(Prcision)

C. Albea Sanchez

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60

Vision globale / Analyse

Analyse
(Stabilit)

Th. De la val Finale

Ples

Rsolution Eq.
Diffrentielles

Th. De la val Finale

Automatique

Lieu dEvans

Analyse
(Prcision)

Critre de Routh

C. Albea Sanchez

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Marges de
stabilit

61

Stabilit
Dfinitions:
Simplement: Un systme dynamique est stable sil atteint
un rgime permanent (il existe un tat dquilibre).

Un systme est BIBO stable ssi sa rponse impulsionnelle

est borne et tend vers 0 quand t (de manire
asymptotique ou non).

C. Albea Sanchez

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SLI et stabilit
Dfinitions: un systme est stable si une entre borne
correspond une sortie borne.

Stable

Instable

Stabilit

Simple
Bille

Asymptotique

Bille
Systmes lquilibre

C. Albea Sanchez

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Stabilit: Ples
Pour les systmes linaires :
Pour les systmes continus linaires invariant:

dy (t )
d N y (t )
du (t )
d M u(t )
a0 y (t ) + a1
+ .... + aN
= b0u(t ) + b1
+ ... + bM
N
dt
dt
dt
dt M
Causal : N M

rsolution possible directe de lEDO

Fonction de transfert

zros
M

H (s) = TL(y(t) / u(t))

avec

H ( p) =

Y ( p) P( p)
=
=K
U( p) Q( p)

(p + z )
j

j=1
N

(p + p )
i

i=1

Remarque: Systme stable Re(pi) < 0

C. Albea Sanchez

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ples
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Stabilit: Ples
Dfinition : un systme est stable si et seulement si sa fonction de
transfert possde aucun ple partie relle positive (ou nulle).

Systme du
second ordre

Exemple :
C. Albea Sanchez

Ples ?
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65

Stabilit: Thorme de la VF
Thorme de la valeur finale et initiale :

TL
Si f (t )
F ( p )
lim f (t ) = lim pF ( p )
t0
p
lim f (t ) = lim pF ( p )
t
p0

C. Albea Sanchez

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Utile pour dterminer

les CI, le
RgimeTransitoire
Utile vrifier la
stabilit du systme
(rgime permanent)

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Transforme
de Laplace

Stabilit: Rsolution de lEDO

Rsolution de lquation diffrentielle
d 2 s( t )
ds( t )
+
5
+ 6 s( t ) = e( t )
2
dt
dt
avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t)

Entre en chalon

p S(p) p s(0) s'(0) + 5 [p S(p) s(0)] + 6 S(p) = E(p)

Transforme
inverse

Rsolution dans le domaine symbolique

C. Albea Sanchez

2 p 2 + 12 p + 6 1
5
4
S( p ) =
=
+

p( p 2 + 5 p + 6 ) p
p+2
p+3
Dcomposition
en lts simples

s(t) = (1 + 5 e-2t 4 e-3t ). U(t)

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67

Stabilit: Rsolution de lEDO

Rsolution de lquation diffrentielle

s(t) = (1 + 5 e-2t 4 e-3t ). U(t)

Stable

Stable

Stable

Stabilit vrifie par Th. de superposition

C. Albea Sanchez

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68

Stabilit: Critre de Routh

Critre de Routh

Principe : Le critre de Routh est un critre permettant de

dterminer partir du polynme caractristique (dnominateur de
la fonction de transfert), le signe des racines de ce polynme sans
rsoudre lquation caractristique.
Cond. Ncessaire: signes et valeurs des an
Cond. Ncessaire de Stabilit: On construit la table de Routh :

Rsultat : le systme est stable si tous les coefficients de la

premire colonne sont de mme signe et non nuls.
C. Albea Sanchez

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Stabilit: Critre de Routh

Critre de Routh

La procdure est itre jusqu p0

Rsultat : le systme est stable si tous les coefficients de la premire colonne sont
de mme signe.
Remarque : le nombre de ples instable (i.e. partie relle positive) de la F.T.B.F est
gale au nombre de changements de signe sur le premire colonne.
C. Albea Sanchez

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SLI et stabilit
Critres danalyse de stabilit

Critres mathmatiques

-Ples de la fonction
de transfert
-Rsolution dEDO

Critre algbrique

Critre de Routh

Critre de Nyquist

Stabilit BO, BF

Critre du Revers

-Thorme de la
valeur finale

Marges de
stabilit

Stabilit BF
( partir de la BO)

Stabilit BO, BF
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Critres graphiques

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SLI et stabilit
Critres de Nyquist, du Revers
Critre de Nyquist: cest un critre graphique de stabilit en B.F
obtenu partir du lieu de Nyquist du systme en B.O (fonction de
transfert T(p)). Il utilise le thorme de Cauchy appliqu la
fonction de transfert du systme asservi.
nonc : un systme est stable en boucle ferme si limage du
contour de Nyquist par la fonction T(p) fait autour du point critique,
dans le sens trigonomtrique, un nombre de tours gal au nombre de
ples partie relle positive de la fonction de transfert en boucle
ouverte T(p).

C. Albea Sanchez

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72

SLI et stabilit
Critres de Nyquist, du Revers

Critre du Revers : constitue une vision simplifie du critre de

Nyquist dans le cas , fort rpondu, o la FT en BO du systme
tudi ne possde aucun ple partie relle positive.
Im
Systme
instable
(-1,0)

Re

Systme
stable

nonc : Le systme est stable en boucle ferme si, en parcourant

le lieu de Nyquist de la FT en BO dans le sens des w croissantes (de
0 +), on laisse le point critique (-1,0) gauche de la courbe (
droite dans Black-Nichols).
C. Albea Sanchez

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73

SLI et stabilit
Marges de stabilit
On dfinit deux marges de stabilit : la marge de Gain et la marge
de Phase.

A savoir dterminer dans Nyquist, Black-Nichols, Bode

Critre de stabilit: un systme est stable en boucle

ferme, si les marges de stabilit (calcules sur la boucle
ouverte) sont strictement positives.

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Prcision
A partir du schma complet:
Correcteur
E(p)

Y(p) =

P(p)
(p)
-

C(p)

U(p)

G1(p)

G(p)

Y(p)

G(p)C(p)
G1 (p)
E(p) +
P(p)
1 + G(p)C(p)
1 + G(p)C(p)

Prcision vrifier partir du thorme de la

Valeur Finale:
1) Ecriture de (p) = E(p) S(p)=(1- F(p))E(p)
(F(p): fonction de transfert en BF)
2) Th de la valeur finale sur (p)
3) Conclure

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