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CONTROL ANLOGO. PROFESOR; AUGUSTO GUARN

Taller Lugar geomtrico

TCNICAS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES Y

RESPUESTA DE FRECUENCIA
OBJETIVOS:

Utilizar las tcnicas de anlisis y diseo del lugar geomtrico de las races
(LGR) y de respuesta de frecuencia (RF).
Utilizar las ayudas computacionales de MATLAB para el manejo del lugar
geomtrico de las races (LGR) y de respuesta de frecuencia (RF).

1. MARCO TERICO
Tcnicas de las transformadas:
-

Transformada de Laplace con la que se obtiene la funcin de transferencia y

con esta el LGR que se grafica en el plano s.

Transformada de Fourier para obtener la respuesta de frecuencia que se

representa fundamentalmente en el diagrama de Bode.

Estas tcnicas de las transformadas se las utiliza para no trabajar en el dominio

del tiempo.
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR)
En el lugar geomtrico se grafican las races de la ecuacin caracterstica para
todos los valores de un parmetro del sistema, en la mayora de los casos el
parmetro es la ganancia. El LGR es el lugar de los polos en lazo cerrado
conforme la ganancia vara de cero a infinito.
Mediante el LGR se pueden predecir los efectos que tienen: la ubicacin de los
polos en lazo cerrado, la variacin del valor de la ganancia o agregar polos y/o
ceros en lazo abierto.
De la ecuacin caracterstica 1+G(s)H(s) =0 tenemos las condiciones de
mdulo y fase.
Condicin de mdulo:
Condicin de fase:
Caractersticas del LGR

G( s ) H ( s ) 1

GH 180

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El LGR consta de ramas que se dirigen de los polos a los ceros, si el nmero
de ceros es menor que el nmero de polos el lugar geomtrico se dirige a los
ceros en el infinito a lo largo de las asntotas.
Existe un punto de partida o llegada B que es el punto donde el LGR corta
con el eje real.
El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica. La Kc se obtiene
del criterio de estabilidad de Routh Hurwitz.
Para el sistema de la figura 1 cuyo LGR se muestra en la figura 2.

R(s) +

E(s)

C(s)

Figura 1. Sistema realimentado

Figura 2. Lugar geomtrico de la races del sistema dado.

Aplicaciones
-

Anlisis de estabilidad.
Anlisis del comportamiento dinmico utilizando polos dominantes.

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Diseo de sistemas de control mediante la ubicacin de polos y ceros del

controlador. Aplicando la condicin de mdulo se puede determinar la ganancia
necesaria para tener una ubicacin deseada de polos dentro del lugar
geomtrico de las races.

2. TRABAJO PREPARATORIO
2.1. Para la siguiente funcin de transferencia:

Dibuje el LGR
Utilizando el criterio de Routh Hurwitz
frecuencia crtica.

encuentre la ganancia crtica y la

3. TRABAJO PRCTICO
Los comandos ms utilizados en matlab para el LGR y RF son:
Lugar geomtrico de las races.
Los comandos ms utilizados en matlab para el LGR son:
rltool

Sirve para manipular los polos y ceros en un LGR, se pueden

obtener tambin las grficas de la respuesta a distintas entradas y
los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
RLTOOL
rlocus
Se utiliza para graficar el LGR
RLOCUS(SYS)
rlocfind Determina la ganancia del LGR, para un polo determinado.
RLOCFIND(SYS)

3.1 Encontrar el LGR y la ganancia crtica para las siguientes funciones de

transferencia:
3.1.1.-

3.1.2.-

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3.1.3.-

Con el LGR del literal 3.1.1 encuentre la ganancia para la cual se tiene polos
dominantes.
Y con el LGR del literal 3.1.2 encontrar la ubicacin de los polos para Kc.
3.1.4.- Para la siguiente funcin de transferencia encontrar el LGR utilizando el
comando RLTOOL
1
G( s) H ( s)
( s 1)(s 3)
Aadir un polo en el origen y obtener la respuesta en el tiempo.
Aadir un cero en el eje real y obtener la respuesta en el tiempo

4. Informe
4.1 Presente en una tabla los resultados obtenidos en cada uno los literales del
trabajo prctico, y comente estos resultados.
4.2 Compare los resultados del trabajo preparatorio con los del trabajo prctico
en los que se utiliza la misma funcin de transferencia.
4.3 Conclusiones y recomendaciones.
5. BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko O. Ingenieria De Control Moderna, Editorial Prentice Hall
Internacional, Espaa 1976.
Dorf R. Modern Control Systems, 10th edition, Addison Wesley, 1998.
Manuales de MatLab.