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Indice general
1. Fundamentos
1.1. Circuito idealizado . . . . . . . .
1.2. Ley de Kirchoff de las corrientes .
1.3. Ley de Kirchoff de las tensiones .
1.4. Resistencia - Ley de Ohm . . . .
1.5. Autoinductancia - Ley de Faraday
1.6. Capacitancia . . . . . . . . . . .
1.7. Fuentes ideales . . . . . . . . . .
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2. Se
nales
2.1. Se
nales de excitacion de uso frecuente . .
2.1.1. Se
nales periodicas . . . . . . . . .
2.1.2. Se
nales pseudoperiodicas . . . . .
2.1.3. Se
nales aperiodicas . . . . . . . .
2.2. Parametros caractersticos de una se
nal .
2.3. Valores asociados a la amplitud . . . . .
2.3.1. Valor instantaneo . . . . . . . . .
2.3.2. Valor maximo . . . . . . . . . . .
2.3.3. Valor pico a pico . . . . . . . . .
2.3.4. Valor medio . . . . . . . . . . . .
2.3.5. Valor medio de modulo . . . . . .
2.3.6. Valor eficaz . . . . . . . . . . . .
2.3.7. Factores caractersticos de se
nales
2.4. Definicion de algunas se
nales . . . . . . .
2.4.1. Rectangular . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Cuadrada . . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Triangular . . . . . . . . . . . . .
2.4.4. Diente de sierra . . . . . . . . . .
2.4.5. Triangular . . . . . . . . . . . . .
2.4.6. PWM (Pulse Wide Modulation) .
2.4.7. Escalon unitario . . . . . . . . . .
3
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periodicas
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19
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21
INDICE GENERAL
2.4.8. Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Ejercitacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Transfromada de Laplace
5.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . .
5.1.1. Definicion . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Propiedades de la transformada .
5.1.3. Derivacion e integracion . . . . .
5.2. Aplicacion a la resolucion de circuitos . .
5.2.1. Funcion de transferencia . . . . .
5.2.2. Circuito equivalente de Laplace .
5.2.3. Teorema del valor inicial . . . . .
5.2.4. Teorema del valor final . . . . . .
5.3. Transformada inversa de Laplace . . . .
5.3.1. Desarrollo en fracciones parciales
5.3.2. Formula de Heaviside . . . . . . .
5.4. Respuesta al impulso . . . . . . . . . . .
5.5. Teorema de convolucion . . . . . . . . .
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6. M
etodo fasorial
75
6.1. Calculo fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.1.1. Desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2. Relacion tension-corriente fasorial armonica para R, L y C . . . . . 77
INDICE GENERAL
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89
89
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90
90
8. Lugar geom
etrico
93
8.1. Lugar geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.1.1. Lugares geometricos de elementos en serie . . . . . . . . . . 93
9. Resonancia
9.1. Resonancia en un circuito serie RLC simple .
9.1.1. Variacion de la impedancia . . . . . . .
9.1.2. Analisis de admitancias . . . . . . . . .
9.2. Sobretension en circuitos serie resonantes . . .
9.3. Resonancia de un circuito paralelo de 2 ramas
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10.Se
nales poliarm
onicas
10.1. Desarrollo de se
nales en serie de
10.1.1. Serie en senos y cosenos
10.1.2. Serie senoidal . . . . . .
10.1.3. Serie compleja . . . . . .
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103
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Fourier
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11.Ap
endices
107
11.1. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
INDICE GENERAL
Captulo 1
Fundamentos
Cualquier problema electrico que utilice se
nales que varan en el tiempo puede ser conpletamente resuelto usando la teora electromagnetica descripta por las
ecuaciones de Maxwell. Esta teora analiza los campos electricos y magneticos del
problema, y la disposicion geometrica de sus partes componentes. Pero:
1. si las dimensiones del circuito son suficientemente peque
nas en comparacion
con la longitud de onda de las se
nales, y
2. si ademas la disipacion y almacenamiento de energa en forma de campo
electrico y magnetico que se produce a lo largo de todo el circuito, pueden
ser reemplazadas por elementos idealizados de dos terminales, llamados resistencia, inductancia y cacitancia, que agrupan los efectos de disipacion y
alamcenamiento de todo el circuito
entonces se puede aplicar la llamada Teora de los circuitos para su analisis y
resolucion.
La primera de estas condiciones implica que las tensiones y corrientes instantanes a lo largo de un cable puedan ser consideradas constantes para un determinado t, es decir que no haya diferencia debido al tiempo de propagacion de
la onda electromagnetica. Entonces los parametros se pueden aproximar
v(x, t) v(t)
i(x, t) i(t)
Para un sistema de 50Hz por ejemplo, puede aplicarse el metodo con gran exactitud
a circuitos de varios kilometros de longitud. En cambio a frecuencias del orden de
los GHz, se debe utilizar la teora electromagnetica cuando la dimension de los
circuitos supera el centmetro.
7
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
1.1.
Circuito idealizado
La teora de los circuitos se basa en la aplicacion de una serie de leyes, obtenidas de experimentos realizados sobre circuitos reales a lo largo de la historia,
que relacionan las magnitudes de tension y corriente en cada uno de los elementos
constituyentes de un circuito. Los parametros distribuidos a lo largo del circuito
real son reemplazados por resistencias, inductores y capacitores con parametros
concentrados, las conexiones se realizan con cables ideales y las fuentes de alimentacion se reemplazan por fuentes ideales de tension o corriente. Estos elementos
representan todos los posibles comportamientos de la energa presentes en un circuito. El resistor respresenta la parte de la energa que se disipa al medio en forma
irreversible, el inductor representa la energa que se almacena en forma de campo
magnetico, el capacitor la almacenada en forma de campo electrico. Las fuentes
son las que introducen la energa al circuito.
Para comenzar a estudiar los circuitos y las leyes que se utilizan en la Teora
de los circuitos, es necesario formular las siguientes definiciones respecto de la
topologa de los circuitos:
Rama porcion de circuito comprendido entre dos puntos de coneccion o terminales.
Nudo o nodo punto donde concurren varias ramas. Si concurren mas de tres
ramas se llama nudo principal.
Malla o lazo cualquier trayectoria del circuito que resulte de recorrerlo en un
mismo sentido regresando al punto de partida, pero sin pasar dos veces por
la misma rama.
1.2.
La ley de Kirchoff de las corrientes (LKI), tambien llamada ley de los nudos,
afirma que la sumatoria algebraica de las corrientes en un nudo es igual a cero
n
X
ik (t) = 0
(1.1)
k=1
i4
i3
i2
i4
i3
i2
i1 i2 i3 i4 = 0
luego, al tratarse de las mismas corrientes, la i3 valdra 3A debido al cambio de
referencia, y la i4 sera
i4 = 3 5 (3) = 1A
que, debido al cambio de referencia se tiene que i4 = i4 .
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
10
1.3.
La ley de Kirchoff de las tensiones (LKV), tambien llamada ley de las mallas,
afirma que la suma algebraica de todas las fuerzas electromotrices aplicadas a lo
largo de una malla es igual a la suma algebraica de todas las cadas de tension en
los elementos pasivos de esta malla. Se puede enunciar de forma mas general sin
diferenciar entre fuerzas electromotrices y elementos pasivos diciendo que la suma
algebraica de las diferencias de potencial a lo largo de una malla es cero
n
X
vk (t) = 0
(1.2)
k=1
vL
v2
el signo menos indica que el generador v2 tiene polaridad opuesta a la indicada por
la referencia.
Si se desea recorrer la malla en sentido contrario, o mas a
un, si se toma arbitrariamente la referencia de la tension en el inductor en forma contraria al caso
anterior (ahora vbL ), obviamente que se debe arribar al mismo resultado. En efecto,
sean las referencias como en la fig. 1.4, la nueva ecuacion de equilibrio de la malla
sera
v1 + v2 vbL + vR = 0
(1.3)
donde por tratarse del mismo problema, los valores de tension son v1 = 10V ,
vR = 4V y vbL = 16V
Despejando v2 de 1.3 se tiene
v2 = 10V + (16V ) 4V = 10V
11
vbL
v2
1.4.
El fsico aleman Georg Ohm publico en 1826 que para casi todos los conductores
ensayados la cada de voltaje entre los extremos era mayor cuando mayor era la
longitud del cable, y que a su vez era proporcional a la corriente, dando lugar a la
conocida Ley de Ohm 1 .
Originalmente fue formulada en su version vectorial, que relaciona la densidad
de corriente J con el campo electrico E mediante la conductividad del material
J = E
(1.4)
(1.5)
R=
(1.6)
A
1.5.
El cientfico estadounidense Joseph Henry mientras experimentaba con electroimanes noto que al circular corriente electrica por estos circuitos se produca un
fenomeno similar a la cantidad de movimiento mecanico de los cuerpos en velocidad
(p = M asa vel.), es decir que esa corriente electrica tenda a seguir circuilando
de forma constante en el tiempo. Este fenomeno fue denominado momento electrocinetico y se lo represento con la letra
= Li
1
(1.7)
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
12
d
d(L i)
=
dt
dt
(1.8)
di
dt
(1.9)
d
dt
(1.10)
d
dt
(1.11)
d
dt
(1.12)
Igualando los voltajes deducidos por Henry (ec. 1.9) y Faraday (ec. 1.12) se
puede relacionar el momento electrocinetico con el flujo magnetico
v=L
d
di
=N
dt
dt
Li = N
L=
N
i
(1.13)
13
1.6. CAPACITANCIA
1.6.
Capacitancia
(1.14)
dv
dt
(1.15)
donde C es constante.
1.7.
Fuentes ideales
Introduciremos por u
ltimo el concepto de fuentes ideales. Una fuente ideal es un
elemento capaz de proporcionar una tension o corriente determinada, independiente
de la carga. En cambio, una fuente real proporciona una tension o corriente de salida
que depende de la carga que este alimentando. Esto se debe a que la corriente de
salida debe atravesar la resistencia interna de la fuente, provocando una cada de
tension que se resta a la f.e.m. de la fuente.
Una fuente real puede ser representada entonces por una fuente ideal mas una
resistencia conocida como resistencia interna o resistencia de salida. Esta resistencia
generalmente es considerada como parte del circuito y por ende no se la dibuja
asociada a la fuente.
Seg
un sea el valor de la carga respecto de la resistencia de salida la fuente real
se comporta manteniendo cuasi-constante la tension o la corriente de salida
Si la carga es mucho mayor a la resistencia de salida tal que
Io =
Vo
Ri + Rc
Vc = Rc Io = Vo
Rc
Vo
Ri + Rc
(1.16)
CAPITULO 1. FUNDAMENTOS
14
Ri
Io
Fuente
Vc
real
Rc
Io
Io
Vo
Rc
Vc
Ri << Rc
Vo
Rc
Vc
entonces la tension aplicada se mantiene aproximadamente constante ante variaciones de la carga. Este comportamiento esta representado por una fuente
de tension ideal cuyo smbolo se ve en la figura 1.5
Si la resistencia de salida es mucho mayor a la carga que se esta alimentando
tal que
Io =
Vo
Vo
Ri + Rc
Ri
(1.17)
Io
Io
Vc
Vo
Rc
Vc
Ri >> Rc
Io
Rc
Vc
Captulo 2
Se
nales
2.1.
Se
nales de excitaci
on de uso frecuente
Las se
nales mas utilizadas en electronica se pueden clasificar teniendo en cuenta
su variacion en el tiempo en constantes o variables. A su vez, seg
un la regularidad de
su variacion temporal, se subdividen en periodicas, pseudoperiodicas y aperiodicas
Las se
nales variables se las representa utilizando letras min
usculas como f (t),
i(t) o v(t), mientras que para se
nales invariantes en el tiempo se utilizan letras
mayusculas como A o I.
2.1.1.
Se
nales peri
odicas
Una se
nal periodica es una se
nal tal que luego de ocurrir una serie de valores
determinados y en una secuencia dada, estos vuelven a repetirse de igual forma,
cclica e indefinidamente. La fig. 2.1 muestra dos ejemplos de se
nales periodicas.
f (t)
g(t)
Figura 2.1: Se
nales peri
odicas
2.1.2.
Se
nales pseudoperi
odicas
En las se
nales pseudoperiodicas ciertos puntos se repiten cclicamente en el
tiempo, pero con diferente amplitud. Estas se
nales son las normalmente obtenidas
15
CAPITULO 2. SENALES
16
-1
-2
-3
t[s]
Figura 2.2: Se
nal pseudoperi
odica
2.1.3.
Se
nales aperi
odicas
i1 (t)[A]
0.125
t[s]
Figura 2.3: Se
nal aperi
odica
2.2.
Par
ametros caractersticos de una se
nal
17
Perodo tiempo que debe transcurrir para que ocurra una serie completa de valores. Se mide en segundos y se lo denota con la letra T .
Ciclo serie de valores contenidos en un tiempo igual a un perodo T .
Frecuencia cantidad de ciclos por unidad de tiempo, o inversa del perodo T .
f=
1
T
2.3.
2.3.1.
2
= 2 f
T
2.3.2.
Valor m
aximo
2.3.3.
(2.1)
CAPITULO 2. SENALES
18
sino
(2.2)
2.3.4.
Valor medio
b
a
i(t) dt = (a b) i()
(2.3)
1
=
T
i(t) dt
(2.4)
f (t)
Gmed
t
Figura 2.4: Se
nal con componente de contnua
19
2.3.5.
Para se
nales cuyo valor medio es nulo, se calcula el llamado valor medio de
modulo tomando la integral a lo largo de un perodo del modulo |i(t)| de la se
nal.
Se lo representa con may
uscula y el subindice entre signos de modulo I|med|
I|med|
1
=
T
|i(t)| dt
(2.5)
2.3.6.
Valor eficaz
VR
Pa = Pc
i(t)
La se
nal variable produce una potencia instantanea dada por
pa (t) = i(t)vR (t) = i2 (t)R
cuyo valor medio depende del perodo T ,
1
Pa =
T
1
pa (t) dt =
T
i2 (t)R dt
(2.6)
Por otro lado una corriente contnua actuando sobre la misma R disipa una
potencia instantanea
pc (t) = I 2 R
cuyo valor medio coincide con el valor instantaneo por ser una se
nal constante
Pc = I 2 R
CAPITULO 2. SENALES
20
g(t)
Gm
Gef
fase
Gmed
t
ciclo
0
t
diferencia de fase
i2 (t)R dt = I 2 R
(2.7)
vemos que el valor de corriente contnua que produce la misma disipacion de potencia que la se
nal alterna es
Ief =
1
T
i2 (t) dt
(2.8)
2.3.7.
Factores caractersticos de se
nales peri
odicas
Im
I|med|
DE ALGUNAS SENALES
2.4. DEFINICION
21
Factor de cresta
Cociente entre el valor maximo y el valor eficaz de la se
nal
fc =
Im
Ief
Factor de forma
Es el mas utilizado, se define como el cociente entre el valor eficaz y el valor
medio de la se
nal. Si la se
nal es de valor medio nulo, su utiliza el valor medio de
modulo
Ief
ff =
Imed
2.4.
Definici
on de algunas se
nales
2.4.1.
Rectangular
2.4.2.
Cuadrada
2.4.3.
Triangular
2.4.4.
Diente de sierra
2.4.5.
Triangular
2.4.6.
2.4.7.
Escal
on unitario
CAPITULO 2. SENALES
22
u(t t0 )
t0
(a)
(b)
Figura 2.7: (a) Funcion escalon u(t). (b) Funcion escalon desplazado u(t t0 )
2.4.8.
Pulso
t0
t1
t0
t1
u(t t1 )
2.5.
Ejercitaci
on
2.5. EJERCITACION
4. senoidal
5. PWM (Pulse wide modulation)
23
24
CAPITULO 2. SENALES
Captulo 3
Sistemas de primer orden
Un circuito electrico que contenga un elemento capaz de almacenar energa,
como un inductor o un capacitor, tiene como ecuacion de equilibrio una ecuacion
diferencial ordinaria (ODE) de primer orden
dx(t)
+ x(t) = F (t) x(0) = x0
dt
con una constante positiva que depende de los elementos del circuito y F (t) una
funcion temporal que depende de la fuente de excitacion.
Este tipo de sistemas descripto por una ODE de primer orden se los conoce
como sistemas de primer orden y la respuesta esta dada por la solucion completa1
de esta ODE.
3.1.
3.1.1.
La soluci
on completa de una ODE debe contemplar la soluci
on particular de la ecuacion no
homogenea mas la soluci
on general de la ecuaci
on homogenea
25
26
i(t)
i(t)
(b) t > 0
(a) Circuito RL
1
di(t) =
i(t)
(3.1)
L
R
una constante
(3.2)
1
dt
1
ln i(t) = t + k3
1
i(t) = Ae t
(3.3)
27
(3.4)
i(t) = I0 e t
(3.5)
t
Figura 3.2: Corriente de descarga del circuito RL de la figura 3.1(a)
3.1.2.
28
t=0
V0
vC (t)
vC (t)
(b) t > 0
(a) Circuito RC
fuente de tension durante un largo tiempo tal que el capacitor llego a su carga
maxima. El interruptor desconecta la fuente de tension y conecta la resistencia al
capacitor en t = 0. A partir de este momento la energa acumulada en el capacitor
comienza a disiparse en la resistencia. Se desea conocer la evolucion de la tension
del capacitor durante todo el tiempo de descarga, es decir para todo t > 0.
Para resolver aplicamos la LKV a la malla de la figura 3.3(b) que resulta de
cambiar el interruptor
vC (t) + vR (t) = 0
vC (t) + Ri(t) = 0
(3.6)
dvC (t)
dt
vC (t) + RC
(3.7)
con = RC.
La ec. (3.7) es una ODE homogenea de primer orden, similar a la que se obtuvo
en el analisis del circuito RL de la figura 3.1(a) (vease ecuacion (3.1)).
Por lo tanto, al tratarse de la misma ODE que la (3.1), tiene la misma respuesta,
es decir
1
vC (t) = Ae t
(3.8)
29
(3.9)
con lo que la respuesta de tension del circuito de la figura 3.3(a) para todo t > 0
es
1
vC = V0 e t
(3.10)
t
Figura 3.4: Tensi
on del capacitor del circuito de la figura 3.3(a)
3.2.
Constante de tiempo
3.3.
Una fuente constante aplicada a un sistema de primer orden tiene como ecuacion
de equilibrio una ODE de primer orden no homogenea, cuya respuesta consta de
dos partes, la solucion homogenea mas la solucion inhomogenea. Consideremos
para el analisis un circuito RC serie.
3.3.1.
30
t=0
iR
iin (t) = I0
t=0
iC
vC (t)
vin (t) = V0
t > 0 el circuito queda formado por tres ramas en paralelo, la rama de la fuente
de corriente iin (t), la rama de la resistencia R y la rama del capacitor C.
iin (t) iC (t) iR (t) = 0
d(vC (t)) vR (t)
+
iin (t) = C
dt
R
como vC (t) = vR (t) la ecuacion se pone, por conveniencia, en terminos de la respuesta vC (t)
iin (t) = C
(3.11)
La ec. 3.11 es una Ec. Dif. lineal de 1o orden, no homogenea, de forma general
d(x(t)) x(t)
+
= k1
dt
con = RC y k1 =
I0
C
(3.12)
en este caso.
Del punto de vista del analis matematico esta Ec. Dif. tiene una solucion general
formada por una solucion particular cualquiera de la Ec. no homogenea, mas la
solucion general de la Ec. homogenea (Piskunov 631). Luego se vera como estas
dos soluciones representan las diferentes respuestas presentes en este circuito.
31
Una forma de resolver esta Ec. Dif. es separando variables para poder integrar
d(x(t)) x(t)
+
dt
d(x(t))
dt
d(x(t))
k1 x(t)
Z
d(x(t))
dt
x(t) k1
= k1
k1 x(t)
dt
=
Z
dt
=
dt
t
ln(x(t) k1 ) = + k2
x(t) = k1 + k3 e t
(3.13)
con k3 = ek2
Para encontrar los valores de estas constantes k1 y k3 en funcion de los estados
iniciales y finales de x(t) se eval
ua la funcion 3.13.
Primero para t
x() = k1 + 0
k1 = x()
k3 = x(0) x()
xna
32
particular de la Ec. Dif. no homogenea y existe solo si existe una fuente forzante, de
ah su nombre de forzada. El termino exponencial xna se lo conoce como respuesta
natural del sistema y es la solucion general de la Ec. Dif. homogenea. Su forma
depende exclusivamente de la naturaleza de los componentes del sistema, es decir
de los elementos del circuito, y por esto se la conoce como respuesta natural. Las
fuentes de excitacion y las condiciones iniciales del sistema solo determinan su
amplitud.
Puede observarse tambien que esta parte de la respuesta tiende a cero2 por esto
se llama transitoria
Volviendo a la (ec. 3.11) del circuito RC, seg
un lo visto su respuesta general
sera
1
vC (t) = vC () + [vC (0) vC ()] e RC t
los valores de las constantes se deben encontrar por analisis del circuito para t 0
y t .
Para t 0, por condicion de continuidad de tension en el capacitor el circuito
tiene el estado que tena en t = 0 (antes de abrir el interruptor, fig. 3.6), entonces
la tension inicial sera vC (0+ ) = vC (0 ) = V0
C
vC (0 )
V0
vC (t) = I0 R + [V0 I0 R] e RC
que es la funcion respuesta de la tension del capacitor del circuito de la fig. 3.5
3.4.
Sistemas lineales
Estrctamente la funcion exponencial e t se hace cero solo para t = , pero a los fines
practicos esta funcion puede ser despreciada para un valor de tiempo mayor a 5
2
33
I0
vC ()
Superposici
on. La propiedad de superposicion se satisface
si i1 v1
e i2 v 2
entonces i1 + i2 v1 + v2
Homogeneidad. La propiedad de homogeneidad se satisface
si i3 v3
entonces k i3 k v3
Los circuitos tratados en Teora de los circuitos I contienen solo elementos
lineales, por lo que se trata de sistemas lineales y cumplen con las propiedades
de superposicion y homogeneidad. Estas propiedades normalmente se presentan en
forma de teorema
Teorema de Superposici
on: en un circuito lineal, constituido por elementos lineales y fuentes, se puede hallar la respuesta total hallando la respuesta a
cada fuente haciendo cero todas las demas y sumando despues las respuestas
individuales.
Para hacer cero o pasivar una fuente de tension se debe reemplazar dicha
fuente en el circuito por un corto circuito.
Para hacer cero o pasivar una fuente de corriente se debe abrir el circuito en
los bornes de dicha fuente.
3.5.
La solucion general de un sistema de primer orden con funcion forzante constante es siempre de la forma
x(t) = x() + [x(t0 ) x()]e
(tt0 )
34
Esta respuesta esta dividida en dos partes, la natural, que se encuentra presente
incluso cuando todas las fuentes son desconectadas, y otra forzada que es la que
prevalece al paso del tiempo. Esta u
ltima solo existe si el circuito tiene fuentes
forzantes conectadas.
Como se ve en la solucion general estas dos respuestas son independientes en
su forma. Esto permite encontrar cada una de ellas sin tener en cuenta la otra sino
hasta el momento de calcular la amplitud de la respuesta natural. Entonces se puede aplicar el teorema de superposicion para calcular por separado ambas respuestas
y considerar finalmente las condiciones iniciales para encontrar las constantes asociadas a la respuesta completa.
Para aplicar el teorema de superposicion a un sistema con n fuentes se comienza
por pasivar todas las fuentes menos una y obtener la respuesta forzada if 1 debido a
esta primera fuente. Luego se pasivan todas las fuentes menos la segunda con lo que
se obtiene la respuesta forzada if 2 debido a la segunda fuente. Esto se repite hasta
obtener las n respuestas forzadas debido a las n fuentes presentes en el sistema.
Por ultimo se debe calcular la respuesta natural inat (t). Teniendo en cuenta
que esta depende solamente de los elementos del circuito y no de las fuentes, para
obtenerla se deben pasivar TODAS las fuentes del circuito y luego operar.
La respuesta total sera entonces de la forma
itotal (t) = if 1 (t) + if 2 (t) + if 3 (t) + + if n (t) + inat (t)
3.6.
Un sistema de primer orden que es excitado por una fuente generica, tiene como
ecuacion de equilibrio una ODE de primer orden no homogenea
dx(t) x(t)
+
= y(t)
dt
(3.14)
cuya solucion completa esta formada por una solucion general de la homogenea
t
(xn = Ce ) mas la solucion particular de la no homogenea, es decir la respuesta
natural mas la respuesta forzada.
Esta ODE puede ser resuelta por varios metodos, uno de ellos se conoce como
metodo de Lagrange. El metodo se basa en la solucion propuesta para resolver
la ODE de primer orden homogenea. Por analoga propone como solucion una
funcion de igual forma, pero en lugar de ser C una constante, es tambien una
funcion dependiente del tiempo
t
x(t) = c(t)e
(3.15)
35
!#
c(t)e
= y(t)
+
dc(t) t
e = y(t)
dt
t
dc(t)
= y(t)e
dt
(3.16)
(3.17)
x(t) =
y(t)e dt + C e
Z
t
t
t
x(t) = Ce + e
(3.18)
y(t)e dt
10 + e2t
70
i(t)
10H
Por ejemplo, para el circuito de la fig. 3.8 la ecuacion de equilibrio para t > 0
es
di(t)
dt
di(t)
= 70 i(t) + 10
dt
di(t)
= 7 i(t) +
dt
v(t) = R i(t) + L
10 + e2t
10 + e2t
10
36
de donde i(t) sera
7t
i(t) = Ce
7t
+e
i(t) = Ce7t +
Z
10 + e2t
10
1 e2t
+
7
50
e7t dt
1
1
+
=0
7 50
C =
57
350
finalmente i(t)
57 7t e2t
1
e +
i(t) =
7 350
50
3.7.
Alimentaci
on con una fuente senoidal. Corriente alterna
El caso particular de un circuito alimentado con una fuente senoidal es muy importante debido al intensivo uso de este tipo de alimentaciones en la ingeniera. Se
vera en detalle su resolucion aplicando el metodo de Lagrange visto anteriormente.
t=0
Vmax sen( t + v )
R
i(t)
Si se alimenta una circuito RL serie con una fuente alterna como en la fig. 3.9
la ecuacion de equilibrio seg
un la LKV sera
vin (t) vR (t) vL (t) = 0
vin (t) = vR (t) + vL (t)
d(i(t))
Vmax sen( t + v ) = R i(t) + L
dt
R
d(i(t))
Vmax
sen( t + v ) = i(t) +
L
L
dt
i(t) = K e
R
t
L
+e
eLt
Vmax
sen( t + v ) dt
L
(3.19)
du = e L t dt u =
(3.20)
(3.21)
Esta nueva integral en el segundo miembro de (3.21) se resuelve tambien por partes
y queda
Z
R Vmax
L R Vmax
eLt
sen( t + v ) dt = e L t
sen( t + v )
L
R
L
2
L R t Vmax
cos( t + v )+
eL
R2
L
Z
R Vmax
2 L2
t
sen( t + v ) dt
(3.22)
eL
R2
L
)
dt
=
eL
sen( t + v )
e
1+
v
L
R2
R
L
L2 R t Vmax
eL
cos( t + v )
(3.23)
R2
L
es decir
Z
R Vmax
1
L R t Vmax
t
eL
sen( t + v ) dt =
eL
sen( t + v )
2 L2
L
R
L
1 + R2
L2 R t Vmax
eL
cos( t + v )
(3.24)
R2
L
Z
R
R Vmax
Vmax e L t
t
sen( t + v ) dt = 2
[R sen( t + v )
eL
L
R + 2 L2
L cos( t + v )]
(3.25)
3
R
u dv = u v v du
38
R
t
L
i(t) = K e
R
t
L
+e
i(t) = K e L t +
R2
Vmax e L t
[R sen( t + v ) L cos( t + v )]
2
R + 2 L2
Vmax
[R sen( t + v ) L cos( t + v )]
+ 2 L2
(3.26)
b
2
2
(3.27)
a sen(x) b cos(x) = a + b sen x arctan
a
entonces (3.26) queda
Vmax
L
R2 + 2 L2 sen( t + v arctan
)
2
2
+ L
R
R
Vmax
L
i(t) = K e L t +
sen( t + v arctan
)
(3.28)
R
R 2 + 2 L2
R
i(t) = K e L t +
R2
i(0t) = K +
R2
(3.29)
Finalmente
L R t
Vmax
sen(v arctan
)e L +
2
2
R
+ L
L
Vmax
sen( t + v arctan
)
+
2
2
2
R
R + L
i(t) =
R2
(3.30)
Captulo 4
Sistemas de segundo orden
El comportamiento de un circuito con dos elementos irreductibles que almacenan energa se describe con una Ecuacion Diferencial de 2 orden.
v(t) = vL (t)
if (t)
iL (t)
Figura 4.1: Circuito RLC paralelo
Tal es el caso de un circuito paralelo RLC como el de la (fig. 4.1), para este
circuito la ecuacion de nudo seg
un LKC es
v(t)
dv(t)
+ iL + C
RZ
dt
1
v(t) dt
donde iL =
L
Z
v(t) 1
dv(t)
if (t) =
+
v(t) dt + C
R
L
dt
if (t) =
(4.1)
Esto es una ecuacion integro-diferencial, que debe ser llevada a una ecuacion diferencial para ser resuelta. Derivando ambos miembros respeto a t, se obtiene la Ec.
Dif.
1 dv(t) 1
dif (t)
d2 v(t)
+
+ v(t) =
C
2
dt
R dt
L
dt
(4.2)
40
R
vf (t)
i(t)
di(t)
vf (t) = R i(t) + L
+ vC (t)
dt
Z
1
i(t) dt
donde vC (t) =
C
Z
di(t)
1
vf (t) = R i(t) + L
+
i(t) dt
dt
C
di(t)
1
dvf (t)
d2 i(t)
+R
+ i(t) =
2
dt
dt
C
dt
(4.3)
De igual forma, con dos elementos del mismo tipo como el circuito RL de la (fig.
4.3), se obitene una Ec.Dif. de segundo orden. Este analisis se deja como ejercicio
para el lector.
L1
vf (t)
i(t)
L2
Figura 4.3: Circuito irreductible con dos elementos que almacenan energa
Notese que en cada ejemplo anterior la Ec.Dif. puede ser planteada en terminos
de cualquier parametro del circuito, por ejemplo si en la (ec. 4.1) se pone la tension
del circuito en terminos de la corriente por el inductor entonces
v(t) = vL (t) = L
diL
dt
1 diL
diL
d
if (t) = L
L
+ iL + C
R dt
dt
dt
2
d iL
L diL
+ iL + CL 2
if (t) =
R dt
dt
la Ec.Dif. queda en terminos de la corriente por el inductor.
NATURAL
4.1. SOLUCION
4.1.
41
Soluci
on natural
d2 x(t)
dx(t)
+ a1
+ a0 x(t) = 0
2
dt
dt
dx(t)
d2 x(t)
+ q x(t) = 0
+p
2
dt
dt
(4.4)
Se propone como solucion la funcion exponencial, esta funcion tiene la particularidad de relacionar la primitiva con sus n derivadas y es por ende la solucion por
excelencia de una Ec. Dif.
xn (t) = A est
con sus derivadas
x n (t) = A s est
xn (t) = A s2 est
donde A y s son constantes a determinar. Reemplazando la solucion propuesta y
sus derivadas en la (ec. 4.4) queda
A s2 est + p A s est + q A est = 0
A est s2 + p s + q = 0
es decir que para que la funcion propuesta sea solucion, este producto debe ser cero
para cualquier t, y como A est es la solucion propuesta y no puede ser cero para
todo t, entonces
s2 + p s + q = 0
(4.5)
q ; s2 =
q
2
2
2
2
q
q
s1 = + ()2 0 ; s2 = ()2 0
42
entonces
(4.6)
Esto muestra que la respuesta buscada sera dependiente de las raices del polinomio caracterstico no solo en su amplitud sino tambien en su forma. La respuesta formada por la suma de dos funciones linealmente independiente dependera del
tipo de raices del polinomio caracterstico.
4.1.1.
con 2 > 0 , entonces la respuesta completa de la Ec. Dif. homogenea viene dada
por
xn (t) = A1 es1 t + A2 es2 t
(4.7)
que es la respuesta natural del sistema y tendra la forma de la (fig. 4.4). Esta
respuesta se la llama respuesta sobreamortiguada.
4.1.2.
p
2
(4.8)
(4.9)
y la respuesta natural queda ahora incompleta, ya que lo que antes eran dos respuestas linealmente independientes (ec. 4.7), una exponencial con exponente s1 y
otra con exponente s1 , se transforman en una u
nica respuesta A est .
Como para que la respuesta de una Ec. Dif. de segundo orden este completa se
necesitan dos funciones respuestas lienalmente independientes, se debe buscar otra
funcion linealmente independiente de la (ec. 4.9) y sumarla a ella. Una forma de
NATURAL
4.1. SOLUCION
43
(4.10)
(4.11)
igual que en el caso de raices reales y distintas esta igualdad se debe satisfacer para
todo t, y como A est no puede ser cero para todo t por ser la funcion propuesta,
debe ser cero entonces lo que queda entre corchetes
2
(4.13)
(4.14)
ademas, seg
un la ec. 4.8, el coeficiente 2s + p es igual a cero por tratarse de raices
reales e iguales, finalmente
f(t) = 0
(4.15)
44
Una funcion cuya derivada segunda sea nula, debe tener como derivada primera
una constante y debe ser por ende una funcion lineal. O sea f (t) = K1 t + K2
Esto permite concluir diciendo que si se multiplica a la solucion xn1 (t) por cualquier f (t) de la forma K1 t+K2 se obtendra otra solucion linealmente independiente
de la Ec. Dif. Entonces xn2 (t) sera (ec. 4.10)
xn2 (t) = (K1 t + K2 ) A est
xn2 (t) = A1 est + A2 t est
pero la segunda solucion encontrada se compone de dos funciones linealmente independientes, es decir que esta es ya una solucion completa. Entonces
xn (t) = A1 est + A2 t est
(4.16)
4.1.3.
s1 = + jn
s2 = jn
donde n = 0 2 .
Esto significa que las soluciones xn1 (t) y xn2 (t), formadas con los exponentes
complejos s1 y s2 , son dos soluciones linealmente independientes pero no reales
xn (t) = A1 e(+jn )t + A2 e(jn )t
xn (t) = e A1 ejn t + A2 ejn t
NATURAL
4.1. SOLUCION
45
sumadas den un n
umero real puro (A1 +A2 = B1 ) y restadas un n
umero imaginario
puro (A1 A2 = jB2 ), de tal forma que
xn (t) = e (B1 cos(n t) + j (jB2 ) sen(n t))
xn (t) = e (B1 cos(n t) + B2 sen(n t))
A esta respuesta se la llama respuesta submortiguada y es la que da el nombre a
las dos anteriores. Se trata de una funcion trigonometrica que es atenuada por un
exponencial et , donde se llama coeficiente de atenuacion y n es la frecuencia
angular de la respuesta. La grafica de esta respuesta se representa en la fig. 4.6.
xn (t)
xn (t)
46
xn (t)
Captulo 5
Transfromada de Laplace
5.1.
5.1.1.
Transformada de Laplace
Definici
on
La funcion escal
on u(t) hace que f (t) u(t) = 0 t < 0
47
48
at
L[e
u(t)] = F (s) =
=
Z0
eat est dt
e(s+a)t dt
(5.2)
(5.3)
5.1.2.
Propiedades de la transformada
Para poder tomar lmite sobre la funcion a transformar eat u(t) se aplica la propiedad de
linealidad de la transformada (ver pag. 49)
49
u(t)
1
t
Figura 5.1: Funcion escalon f (t) = u(t)
Unicidad
A una funcion f1 (t) le corresponde una u
nica funcion transformada F1 (s) y una
funcion F1 (s) es transformacion de una y solo una funcion f1 (t)
f1 (t) F1 (s)
F1 (s) f1 (t)
Otra forma de enunciar esta propiedad es: si f (t) tiene como transformada a F (s),
y g(t) tiene como transformada a la misma F (s), entonces f (t) y g(t) son iguales.
Esta propiedad es de gran importancia ya que permite formar los llamados pares
de transformadas que se utilizan para realizar la operacion de antitransformacion,
como se vera en detalle mas adelante.
Linealidad
La transformada de la suma de funciones es igual a la suma de las transformadas
de cada una de estas funciones
a1 f1 (t) + a2 f2 (t) a1 F1 (s) + a2 F2 (s)
donde F1 (s) y F2 (s) son las transformadas de Laplace de f1 (t) y f2 (t) respectivamente.
Ejemplo 5.3 Encontrar la transformada de Laplace de la funcion A eat u(t)
El calculo de la transformada por integracion es
Z
at
L[A e u(t)] = F (s) =
A eat est dt
0
Z
e(s+a)t dt
=A
0
A
L[A eat u(t)] =
s+a
(5.4)
50
A
s+a
Ejemplo 5.4 Podemos hacer uso de la igualdad de Euler para encontrar la transformada de sen(t). Sabiendo que
sen(t) =
1 t
e et
2
2 s
2 s +
(s + ) (s )
s + s +
=
=
2 (s )(s + )
2(s2 + 2 )
2
=
2 (s2 + 2 )
L[sen(t)u(t)] = 2
(s + 2 )
(5.5)
Desplazamiento en t
Si una funcion f (t) se desplaza un tiempo t0 de forma que
f (t)u(t) f (t t0 )u(t t0 )
entonces su transformada3 sera:
L[f (t t0 ) u(t t0 )] =
3
t0
f (t t0 ) est dt
51
st0
L[f (t t0 ) u(t t0 )] = e
F (s)
(5.6)
u(t t0 )
t0
A
s
entonces, seg
un la propiedad anterior, la transformada del escalon que se
inicia en t = t0 sera:
A
L[A u(t t0 )] = est0
s
4
52
Desplazamiento en s
L[e
f (t)] =
Z0
f (t) e(s+a)t dt
=
0
L[eat f (t)] = F (s + a)
(5.7)
El desplazamiento en frecuencia de una funcion transformada se produce al multiplicar la funcion por un exponencial en el dominio del tiempo. Esta propiedad se
conoce como teorema del desplazamiento en la variable s.
Ejemplo 5.6 Si afectamos al escalon A u(t) por el exponencial eat , seg
un la propiedad del desplazamiento en s la transformada de A u(t) se vera desplazada en s + a
F (s) =
A
s
F (s) = F (s + a) =
A
s+a
5.1.3.
Derivaci
on e integraci
on
53
v du
con
u = est
dv = df (t)
du = sest
v = f (t)
la integral queda
f (t) sest dt
0
Z
0s
s
f (0)e + s
f (t)est dt = f (0) + sL [f (t)]
= f ()e
| {z }
{z
}
|0
=cero
L[g(t)] =
f (t)est 0
transformada de f (t)
Como la variable s se definio con su parte real mayor que cero el termino f ()es
sera siempre cero
Finalmente nos queda
L[g(t)] = G(s) = sL [f (t)] f (0)
la transformada de la derivada de una funcion es el producto de s por la transformada de la funcion, menos el valor inicial o condici
on inicial de esta funcion f (t).
Este valor inicial es el valor que toma la funcion original f (t) en t = 0.
df (t)
= sF (s) f (0)
(5.8)
L
dt
Ejemplo 5.7 Sabiendo que
F (s) = L [sen(t)] =
(s2
+ 2)
54
sen(0)
=s 2
(s + 2 )
s
L [ cos(t)] = 2
(s + 2 )
es decir que
L [cos(t)] =
(s2
s
+ 2)
(5.9)
a
s+a
(5.10)
L [f (t)] = s
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION
55
Ejercicios
Ejercicio 5.1 Encontrar la transformada de Laplace de la funcion:
f (t) = et [A sen(t) + B cos(t)]
Ejercicio 5.2 Encontrar la transformada de Laplace de g(t) =
de la transformada de la primitiva f (t) F (s)
d2 f (t)
dt2
en funcion
Ejercicio 5.3 Transformar al dominio de la variable s la funcion excitacion mostrada en la fig. 5.3
f (t)
3
5.2.
Aplicaci
on a la resoluci
on de circuitos
Un circuito electrico con elementos que almacenan energa tiene como respuesta
una ecuacion diferencial. El orden de esta Ec. Dif. depende de cuantos elementos
inductivos o capacitivos irreductibles tenga el circuito. Por medio de la transformada de Laplace vamos a obtener una ecuacion algebraica en s que representa la
Ec. Dif. en el dominio de la frecuencia.
La resolucion del circuito consiste por ahora en encontrar la funcion respuesta
en el domino de la frecuencia (mas adelante veremos como encontrar la funcion
respuesta en el dominio del tiempo a partir de su funcion transformada).
Supongamos un circuito RL como el de la (fig. 5.4) excitado con una fuente vin (t) que tiene una corriente inicial i(0) = I0 . Se desea encontrar la funcion
respuesta I(s) = L [i(t)].
Aplicando la LKV y seg
un los signos de las tensiones tenemos
vin (t) vR (t) vL (t) = 0
56
i(t)
vL
di(t)
dt
(5.11)
(5.12)
(5.13)
(5.14)
(5.16)
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION
57
tanto a partir de ella podremos encontrar una y solo una funcion i(t) que cumpla
con
i(t) = L1 [I(s)]
(5.17)
esta operacion se llama antitransformada de I(s) y es la que nos lleva desde el
dominio de s al dominio de t. Se vera en detalle mas adelante.
Ejemplo 5.9 En t = 0 se aplica al circuito RL serie de la (fig. 5.5) una tension
continua de 55V. Encontrar la transformada de la respuesta i(t) t > 0.
470
55 u(t)
i(t)
300mH
Seg
un la LKV, la malla debe cumplir5
55 u(t) = 470 i(t) + 300 103
di(t)
dt
di(t)
L
dt
55
= 470I(s) + 300 103 (sI(s) i(0))
s
(5.18)
183, 33
I(s) =
(5.19)
58
Ejemplo 5.10 Si ahora queremos obtener la tension en el inductor debemos derivar la corriente i(t) en el tiempo y multiplicar por L. Pero podramos mas
facilmente obtener la transformada de la tension en el inductor aplicando la
propiedad de la derivaci
on. En efecto, sabiendo que
vL (t) = L
di(t)
dt
la transformada sera
VL (s) = sLI(s) Li(0)
como ya dijimos, el valor inicial de i(t) en este caso es nulo, entonces con
L = 300mH nos queda
VL (s) = sL I(s) = sL
VL (s) =
5.2.1.
183, 33
55
s + 1566, 66
(5.20)
Funci
on de transferencia
En general se define como funcion de transferencia al cociente entre la transformada de la salida y la transformada de la entrada de un sistema con todas las
condiciones iniciales iguales a cero.
H(s) =
Y (s)
X(s)
(5.21)
donde
Y (s) = L[y(t)]
es la transformada de la salida del sistema, y
X(s) = L[x(t)]
es la transformada de la entrada.
En terminos de circuitos electricos se denomina funcion de transferencia a la
transformada de la respuesta sobre la transformada de la excitacion, cuando todos
los elementos inductivos y capacitivos del circuito estan desenergizados.
Si analizamos por ejemplo el circuito RL serie de la pagina 56, donde definimos
la tension vin (t) como excitacion y la corriente i(t) como respuesta, la funcion de
transferencia es
I(s)
1
H(s) =
=
(5.22)
Vin (s)
R + sL
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION
59
R(s) =
(5.25)
VL (s)
= sL
I(s)
(5.26)
dvC
dt
(5.27)
Recordar que la funcion de transferencia se define con condiciones iniciales iguales a cero.
60
VC (s)
1
=
I(s)
sC
(5.28)
5.2.2.
VC (s) =
1
[I(s) + CvC (0)]
sC
reemplazando
vC (0)
1
Vin (s) = RI(s) + [sLI(s) Li(0)] +
I(s) +
sC
s
(5.29)
Analizando los diferentes terminos del segundo miembro de (ec. 5.29) vemos
que alguno de ellos tienen como factor a I(s). El producto de una corriente por
una carga nos da la tension a bornes del elemento, lo que significa que R, sL y
1
son cargas. Esto es acorde a lo visto antes cuando se encontro la funcion de
sC
transferencia de cada elemento.
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION
L
R
vin (t)
i(t)
R
C
Vin (s)
sL
Li(0)
I(s)
(a)
61
1
sC
vC (0)
s
(b)
Por otro lado aparecen las condiciones iniciales, tanto del inductor como del
capacitor, que no contienen el factor I(s), y como estamos sumando tensiones
estos terminos deben ser tensiones. En el circuito equivalente se los representa con
generadores cuyo valor depende de la energa inicial almacenada en cada elemento.
Finalmente, agrupando generadores en un miembro y terminos con el factor
I(s) en el otro, la ecuacion de circuito queda
vC (0)
1
= RI(s) + sLI(s) +
I(s)
s
sC
1
vC (0)
= R + sL +
I(s)
Vin (s) + Li(0)
s
sC
vC (0)
= Z(s)I(s)
Vin (s) + Li(0)
s
Nuevamente, Z(s) es la impedancia de s o impedancia de Laplace, formada por la
suma de cada una de las impedancias de s del circuito.
1
Z(s) = R + sL +
(5.30)
sC
Vin (s) + Li(0)
El circuito de la (fig. 5.6(b)) permite obtener en forma directa la (ec. 5.29) que es
lo que se buscaba. Observese como la polaridad de los generadores de tension que
representan las condiciones iniciales determinan el signo en la ecuacion.
De igual forma, hagamos ahora el mismo analisis con un circuito RLC paralelo.
Partiendo de la suma de las corrientes en el tiempo igual a la corriente total y luego
transformando tendremos
iin (t) = iR (t) + iL (t) + iC (t)
Iin (s) = IR (s) + IL (s) + IC (s)
reemplazando
Vin (s)
R
1
[Vin (s) + Li(0)]
IL (s) =
sL
IC (s) = C [sVin (s) vC (0)]
IR (s) =
62
la ecuacion de circuito queda
Vin (s)
1
+
[Vin (s) + Li(0)] + C [sVin (s) vC (0)]
R sL
1
i(0)
1
+
+ sC +
CvC (0)
Iin (s) = Vin (s)
R sL
s
1
1
i(0)
Iin (s) = Vin (s) + Vin (s)
+
+ Vin (s) sC CvC (0)
R
sL
s
Iin (s) =
(5.31)
(5.32)
Como estamos sumado corrientes, los terminos con el factor Vin (s) son las admitancias de Laplace y los demas son fuentes de corrientes que dependen de los valores
iniciales de energa almacenada en inductores y capacitores. La (ec. 5.32) puede
obtenerse en forma directa del circuito de la (fig. 5.7(b))
vin (t)
iin (t)
Vin (s)
C Iin (s)
CvC (0)
sL
R
i(0)
s
(a)
1
sC
(b)
Figura 5.7: Circuito paralelo RLC (a), y su equivalente de Laplace (b) utilizando generadores de corriente para representar las condiciones iniciales
(5.33)
A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
5.2. APLICACION
63
donde vemos que las condiciones iniciales son ahora tensiones que se suman o
restan a la Vin (s) para dar la tension aplicada VL (s) y VC (s) a los elementos sL y
1
respectivamente, en el circuito de la (fig. 5.8(b)) se representa la (ec. 5.34).
sC
Es decir que en el circuito equivalente paralelo de Laplace cada elemento almacenador de energa tendra asociado en serie al mismo, un generador de tension
igual al de cada elemento del circuito equivalente serie (fig. 5.6).
Vin (s)
vin (t)
iin (t)
L i(0)
R
Iin (s)
(a)
vC (0)
s
sL
1
sC
(b)
Figura 5.8: Circuito paralelo RLC (a), y su equivalente de Laplace (b) utilizando generadores de tension para representar las condiciones iniciales
5.2.3.
df (t) st
e dt =
dt
df (t)
lm est dt = 0
dt s
64
da cero, es decir que
Esta igualdad nos dice que el valor que se obtiene de tomar el lmite para s
de la transformada de la respuesta, es el valor que toma dicha respuesta 7 en t = 0.
Esto se conoce como teorema del valor inicial.
5.2.4.
f () = lm (sF (s))
s0
(5.35)
L[sen(t)u(t)] =
65
=
(s2 + 2 )
(s + j)(s j)
pero los dos polos de esta funcion tienen parte real igual a cero
Re {+j} = 0
Re {j} = 0
entonces si le aplicamos el TVF (Teorema del Valor Final) a esta funcion
obtendremos un resultado erroneo, en efecto
lm sF (s) = lm s
s0
s0
(s2
=0
+ 2)
(5.36)
nos dice que sen() = 0, lo cual no es verdadero porque el valor que toma
la funcion senoidal en el infinito esta indefinido (entre 1 y 1).
sen(t)
= indef inido 6= 0
t
5.3.
Siempre que F (s) no tenga singularidades con parte real positiva, si las tiene debe elegirse
un camino de integracion tal que contenga tambien estas singularidades con parte real positiva,
pero no son casos que se encuentren en los sistemas que aqu se tratan
66
5.3.1.
(5.38)
P (s)
si se escribe como F (s) = Q(s)
, entonces se puede asegurar que el grado de P (s) es
siempre menor al de Q(s).
El metodo de expansion de fracciones simples permite expandir un cociente
de polinomios en una suma de fracciones con una constante a determinar como
numerador y una raiz del polinomio Q(s) como denominador. Las fracciones simples
propuestas dependen del tipo de raices de Q(s).
(5.39)
n
X
i=1
Ai ei t
(5.40)
67
P (s)
A1
A2
An
=
+
+ +
2
Q(s)
(s + ) (s + )
(s + )n
Para encontrar la constante An se multiplica ambos miembros por el denominador de F (s) y se toma lmite para s
n P (s)
= lm A1 (s + )n1 + A2 (s + )n2 + + An1 (s + ) + An
lm (s + )
s
s
Q(s)
P (s)
lm (s + )n
= An
s
Q(s)
P (s)
Ahora para hallar An1 se toma la derivada respecto a s de (s + )n Q(s)
y
luego nuevamente lmite para s
d
n P (s)
(s + )
= lm (n 1)A1 (s + )n2 + (n 2)A2 (s + )n3 + + An1
lm
s
s ds
Q(s)
d
P (s)
lm
(s + )n
= An1
s ds
Q(s)
1 d(j)
j! ds
n P (s)
(s + )
Q(s)
n
X
i=1
Ai
ti1 t
e
(i 1)!
(5.41)
Raices complejas. Si bien las raices complejas pueden ser calculadas seg
un sean
simples o m
ultiples como se vio en los puntos anteriores, es posible simplificar
las operaciones de antitransformacion si se observa lo siguiente:
Sea Q(s) = s2 + 2 , entonces la expansion en fracciones simples sera
F (s) =
P (s)
A
A
=
+
Q(s)
(s + j) (s j)
(5.42)
68
de Euler podra ser expresada como una funcion real en terminos de senos y
cosenos. Si operamos con (5.42) de forma que nos queden las trasnformadas
de estos senos y cosenos, podemos obtener directamente la f (t) real. En
efecto, haciedo com
un denominador y luego operando tenemos
A(s j) + A (s + j)
(s2 + 2 )
(A + A )s + j(A + A )
F (s) =
(s2 + 2 )
F (s) =
(5.43)
(s2
s
+ 2Im{A} 2
2
+ )
(s + 2 )
(5.44)
(5.45)
5.3.2.
F
ormula de Heaviside
Si la funcion F (s) tiene solamente polos simples, existe una formula conocida
como f
ormula del desarrollo de Heaviside que permite obtener la antitransformada
f (t) en forma directa.
P (s)
Sea F (s) = Q(s)
y i las n raices distintas de Q(s), entonces la f (t) se obtiene
haciendo
X
n
P (i ) i t
1 P (s)
=
f (t) = L
e
(5.47)
Q(s)
Q (i )
i=1
donde Q es la derivada de Q respecto de s.
Para probar esta igualdad definamos la funcion Qi (s) como
Qi (s) =
Q(s)
s + i
(5.48)
69
es decir que Q(s) se puede expresar como Q(s) = Qi (s)(s + i ) y ademas la (5.39)
se puede escribir utilizando esta nueva funcion como
P (s)
P (i )
Ai = lm
=
(5.49)
si Qi (s)
Qi (i )
Si tomamos la derivada de Q(s) respecto de s
Q (s) =
d
[Qi (s)(s + i )] = Qi (s) + (s + i )Qi (s)
ds
(5.50)
(5.51)
P (i )
Q (i )
(5.52)
5.4.
Respuesta al impulso
Si un circuito es excitado por una funcion como esta, se obtendra una respuesta
de forma muy particular que analizaremos a continuacion.
Empecemos por encontrar la transformada de Laplace de la funcion impulso.
Para esto definamos previamente una funcion intermedia, llamada funcion pulso,
como la suma de dos escalones (A u(t) y A u(t t0 )) desplazados uno de otro, de
igual amplitud pero de signo opuesto, de forma tal que cuando ambos existan se
anulen entre s (fig. 5.9). Con A = t10 , la funcion pulso sera
f (t) = A u(t) A u(t t0 ) =
9
1
1
u(t) u(t t0 )
t0
t0
Si bien esta funcion no es realizable fsicamente, ya que su amplitud debe ser infinita y su
duracion en el tiempo debe ser cero, es de gran utilidad en el analisis de circuitos, como se
vera mas adelante.
70
0
t10
f (t)
Au(t)
1
t0
t0
1
t0
t
Au(t t0 )
t0
t0 0 t0
s
s
st0
1e
L [(t)] = lm
t0 0
s t0
L [(t)] = lm
(5.53)
para resolver este lmite se puede aplicar la regla de Lhospital, esto es derivar
numerador y denominador respecto de la variable que se esta tomando lmite
L [(t)] =
(1est0 )
t0
lm (s
t0 )
t0 0
t0
st0
se
t0 0
s
L [(t)] = 1
L [(t)] = lm
s
s
(5.54)
71
Vout (s)
Vin (s)
(5.55)
Vout (s)
Vout (s)
=
L [(t)]
1
(5.56)
X(s)
H(s)
Y (s)
72
5.5.
Teorema de convoluci
on
(5.57)
10
5.5. TEOREMA DE CONVOLUCION
73
finalmente, vemos que la integral dentro de los corchetes es una funcion dependiente
solo de t (ya que la variable desaparece al ser valuada en 0 y t despues de
integrar). Entonces esta ecuacion es la transformada de Laplace de la funcion de t
entre corchetes
Z t
Vin (s) H(s) = L
h( ) vin (t ) d
(5.60)
0
y como vimos en (5.55) el producto de la entrada en s por la funcion de transferencia nos da la salida en s
L1 [Vout (s)] = L1 [Vin (s) H(s)] = vout (t)
(5.62)
h( ) vin (t ) d
(5.63)
(5.64)
74
e
vout1 (t) =
2000 2000
Con vin2 (t) = 12 e2000t u(t) V la integral sera
Z t
vout2 (t) = 22 e2000(t ) u(t ) 12 e2000 u( ) d
0
Z t
t
2000t
vout2 (t) = 264 e
d = 264 e2000t
0
2000t
Captulo 6
M
etodo fasorial
6.1.
C
alculo fasorial
6.1.1.
Desarrollo
(6.1)
(6.2)
(6.3)
(6.4)
Es decir que si se alimenta al sistema con una fuente exponencial ficticia, se estara alimentando con dos fuentes senoidales, una real y otra imaginaria, de la forma
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
76
Utilizar una fuente exponencial como la (6.4) para excitar un circuito presenta
ciertas ventajas de calculo que facilitan la obtencion de la respuesta forzada, ya
que no se necesita resolver la Ec. Dif. de equilibrio del sistema.
Seg
un esta definicion, la fuente exponencial propuesta (ec. 6.4) es un fasor
armonico. Para representarlo se utiliza un punto sobre el nombre del fasor armonico
V m = Vm ej(t+0 ) = Vm ej0 ejt
(6.5)
Im
t + 0
ej0
0
Re
ej( t +0 )
Figura 6.1: Fasor armonico en t = 0 y t = t
TENSION-CORRIENTE
6.2. RELACION
FASORIAL ARMONICA
PARA R, L Y C77
6.2.
Relaci
on tensi
on-corriente fasorial arm
onica
para R, L y C
v(t)
R
V m
Vm ej(t+v )
=
= Im ej(t+v ) = Im
R
R
V m
Im
V m
(a)
Im
(b)
(6.6)
Para el caso de una carga inductiva pura de valor L la corriente en general sera
Z
1
i(t) =
v(t) dt
L
Z
1
Vm ej(t+v ) dt
Im =
L
Vm j(t+v )
V m
Im =
e
=
jL
jL
1
Una justificaci
on para esta afirmaci
on se encuentra en la resoluci
on de la Ec. Dif. de equilibrio
del circuito por el metodo de los Coeficientes Indeterminados. Si la se
nal de excitaci
on de una Ec.
Dif. es una funcion exponencial (como por ej. un fasor arm
onico), entonces la funcion propuesta
como respuesta particular de la no homogenea de esta Ec. Dif. sera tambien una exponencial.
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
78
(6.7)
reemplazando
Vm ej(t+v )
Im =
L ej90
Vm ej(t+v 90 )
= Im ej(t+i )
Im =
L
donde Im =
armonica es
Vm
L
(6.8)
Im = jC Vm ej(t+v )
i(t) = C
Im e
jC
Im
Esto nos define un nuevo conjunto de relaciones tension-corriente para los elementos de un circuito, que podremos utilizar para encontrar la respuesta permanente de circuitos excitados por se
nales senoidales sin necesidad de resolver la Ec.
Dif. de equilibrio del circuito.
6.3.
Fasor eficaz
DE FASORES A LA RESOLUCION
DE CIRCUITOS
6.4. APLICACION
79
el fasor armonico. Se dice entonces que se pasa del dominio del tiempo antes de la
simplificacion, al dominio de la frecuencia.
Por otro lado, como en las aplicaciones electricas se utilizan normalmente valores eficaces de tensiones y corrientes, se prefiere la utilizacion del valor eficaz de la
se
nal senoidal en la representaci
on fasorial. Esto se hace simplemente dividiendo
el valor maximo por 2. El nuevo fasor (ya no armonico) se llama fasor eficaz y
se lo denota generalmente en forma polar
I = Ief 6 i
V = Vef 6 v
Las relaciones anteriores de tension corriente fasorial para R, L y C quedan
VR = R IR
VL = jL IL
1
IC
VC =
jC
6.4.
(6.10)
(6.11)
(6.12)
Aplicaci
on de fasores a la resoluci
on de circuitos
La aplicacion del metodo implica la utilizacion de las relaciones tension corriente fasoriales deducidas anteriormente. Para esto se plantea antes la ecuacion
de equilibrio en el dominio del tiempo para despues transformarla al dominio de la
frecuencia.
2
v(t) = 10 cos(3t)
i(t)
1H
di(t)
dt
reemplazando las relaciones temporales por las obtenidas en el dominio de la frecuencia, se obtiene la ecuacion de equilibrio en el dominio de la frecuencia.
V = VR + VL = R I + jL I
(6.13)
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
80
V
(R + jL)
(6.14)
esto es un cociente de n
umeros complejos, para resolver se puede expresar el denominador en forma exponencial
R + jL = |z| ej = |z|6
p
con |z| = R2 + (L)2
L
1
y = tg
R
reemplazando en (ec. 6.14)
Vef 6 v
I= p
= Ief 6 i
R2 + (L)2 6
Vef
con Ief = p
2
R + (L)2
L
1
y = v tg
R
Siguiendo con el ejemplo, el fasor de tension del circuito es
10
V=
2
el modulo y fase de Z son
p
|z| = 22 + (1)2 = 3, 6056
3
1
= 0, 98279rad = 56, 31
= tg
2
(6.15)
(6.16)
entonces
I=
10
6 56, 31 = 1, 96116 56, 31
3, 6056 2
(6.17)
6.5.
81
Z=
V
6 v i
I
Z = Z6
Este complejo esta formado por una parte real y una imaginaria
Z = R + jX
(6.18)
V
I = VY
Y=
(6.20)
(6.21)
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
82
Im
Im
Z1
jL
Z1
1
R
R
t
1
j C
Impedancia inductiva
Z2
Z2
Impedancia capacitiva
La ecuacion 6.21 es muy importante, pues como se ve la admitancia es directamente proporcional a la corriente fasorial. Si se conoce la admitancia de un un
circuito, o la variacion de la admitancia de un circuito cuando en este varia algun
parametro, como por ejemplo la frecuencia , se conoce tambien la variacion de la
corriente. Esto sera utilizado mas adelante para analisis de variacion de corriente
en ciruitos alimentados con un fasor de tension constante.
6.5.1.
Conversi
on impedancia-admitancia
=
Y= 2
R + X2
R2 + X 2
R2 + X 2
Y = G + jB
(6.22)
(6.23)
(6.24)
(6.25)
G se llama conductancia y B susceptancia. La susceptancia, al igual que la reactancia, puede ser positiva o negativa. Si es positiva se trata de una susceptancia
capacitiva, y si es negativa se trata de una susceptancia inductiva.
6.6.
6.6.1.
Potencia
Potencia instant
anea
Una se
nal senoidal de la forma
v(t) = Vm sin(t)
83
6.6. POTENCIA
Vm Im
Vm Im
cos()
cos(2t )
2
2
V
m
2
=V e
Im
= I se puede poner en
(6.26)
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
84
p(t)
vR (t)
iR (t)
VI
vL (t)
iL (t)
p(t)
(6.27)
85
6.6. POTENCIA
vC (t)
iC (t)
p(t)
6.6.2.
Elemento resistivo
En un elemento resistivo, la potencia recibe el nombre de potencia activa y es
R ||IR | = VR IR
P = |V
2
R | |VR | = (VR )
P = |V
R
R
(6.28)
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
86
Elemento reactivo
X | |VX | = (VX )
Q = |V
X
X
(6.29)
6.6.3.
Factor de potencia
P
S
En un circuito puramente resistivo recorrido por una corriente alterna, la intensidad y la tension estan en fase, esto es cambian de polaridad en los mismos
instantes en cada ciclo. Cuando estan presentes cargas reactivas existe almacenamiento de energa. Debido a que esta energa almacenada retorna a la fuente y no
87
6.6. POTENCIA
es u
til para realizar trabajo en la carga, un circuito con un bajo factor de potencia
tendra que transferir corrientes mas altas, para una potencia dada, que un circuito
con un factor de potencia alto.
Si es el angulo de fase entre la corriente y la tension, el factor de potencia es
igual a |cos |, y
P = S cos
(6.30)
6.6.4.
Correcci
on del factor de potencia
CAPITULO 6. METODO
FASORIAL
88
ambos en atraso, sin que vare la potencia activa P . Para compensar un sistema en
atraso se conecta entonces una carga capacitiva de potencia reactiva QC tal que
Qf = Q0 QC
QC = Q0 Qf
(6.32)
Captulo 7
Teoremas circuitales
7.1.
Teorema de reciprocidad
Z
ij
I j Ij =
Vi
ij
Z
(7.1)
ji
Z
Ii Ii =
Vj
ji
Z
(7.2)
d11 a
y el adjunto del elemento i = 3, j = 2 es
=
c b
89
90
7.2.
Teorema de sustituci
on
Una rama cualquiera por la cual circula una corriente I y cae una tension V ,
puede ser reemplazada por cualquier otra rama que contenga elementos activos,
pasivos o una combinacion de ambos, siempre y cuando circule por ella la misma
corriente I y tenga a sus bornes la misma tension V .
7.3.
M
etodo de las corrientes en las mallas
Z11 Z12 . . . Z1n
I1
V1
Z21 Z22 . . . Z2n I2 V2
(7.3)
.. = ..
..
. .
.
Zn1 Zn2 . . . Znn
In
Vn
donde los elementos de la diagonal principal son las impedancias propia de cada
malla y los otros elementos son las llamadas copendancias entre mallas. Las impedancias propias de cada malla se forman sumando los N elementos pertenecientes
a la malla, para la malla k sera
Zij
i=j=k
N
X
Zkn
(7.4)
n=1
7.4.
M
etodo de las tensiones en los nudos
Consideremos las tensiones en los nudos principales del circuito de la figura FIG.
Estas tensiones estan referidas al nudo de referencia con la polaridad indicada. Si
7.4. METODO
DE LAS TENSIONES EN LOS NUDOS
91
(7.5)
(7.6)
(7.7)
con lo que
Ia = V1 VA
ZA
(7.8)
Ib = V1
ZB
(7.9)
por u
ltimo se obtiene la corriente Ic de la misma forma que se obtuvo Ia , es decir
calculando la tension en ZC
2 V
ZC V
1 = 0
V
ZC = V
2 V
1
V
(7.10)
y luego la corriente es
Ic = V2 V1
ZC
(7.11)
92
Captulo 8
Lugar geom
etrico
8.1.
Lugar geom
etrico
8.1.1.
Lugares geom
etricos de elementos en serie
1
G
B
= 2
2
2
GB
G +B
G + B2
93
94
Captulo 9
Resonancia
9.1.
Si se alimenta un circuito serie RLC con una fuente de frecuencia variable, los
valores de las reactancias inductivas y capacitivas varan en funcion de la frecuencia.
Es decir, la impedancia Z(j) compuesta por
1
1
= R + j L
Z(j) = R + j L j
C
C
se modifica mientras vara su parte reactiva. Si se aumenta progresivamente la
frecuencia partiendo de = 0, se pasara por un valor de frecuencia donde los
modulos de las reactancias seran iguales, llamando a esa frecuencia 0 entonces
sera
0 L =
1
0 C
(9.1)
1
LC
LC
f0 =
(9.2)
(9.3)
con 0 = 2 f0 .
Una de las consecuencias que se desprenden de este hecho, es que al ser nula la
parte reactiva del circuito la impedancia total del circuito se hace Z0 = R, entonces
95
CAPITULO 9. RESONANCIA
96
9.1.1.
Variaci
on de la impedancia
|Z(j)| =
q
R2 + (L
1 2
C )
XL = L
Z0 = R
R
|XC |
0
1
XC = C
X = XL + XC
En la grafica de fase de la figura 9.2 vemos que la fase pasa por cero en resonancia, es decir que Z0 es un n
umero real puro.
Tambien puede observarse en la grafica de la figura 9.1 que en el punto de
resonancia el modulo de la impedancia pasa por un mnimo de valor R. En este
punto la corriente del circuito tendra su maximo modulo ya que
=
|I|
y |V | es constante
|V |
|Z|
(9.4)
97
aumento de R
0
90
VL = L I
VR = R I
V
< 0
I
1
I
VC = j C
VR
V
VL
VC
= 0
V
I
VR
VC
I
> 0
Figura 9.3: Diagrama fasorial de un circuito serie RLC para < 0 , = 0 y > 0
9.1.2.
An
alisis de admitancias
CAPITULO 9. RESONANCIA
98
conocer por un lado su modulo y por otro su fase
Y (j) =
1
1
1
6 (Z )
=
=
6
Z(j)
|Z| Z
|Z|
es decir
1
|Z|
Y = Z
|Y | =
La figura 9.4(a) corresponde a la grafica de modulos de admitancias con distintos valores de resistencia de un circuito resonante serie. En el punto de resonancia
= 0 la corriente toma su maximo valor y es limitada solo por la resistencia, por
lo tanto cuanto menor es el valor resistivo, mayor es este maximo.
0
90
|Y (j)|
fase
0
R0
aumento de R
90
disminuci
on de R
(b)
(a)
9.2.
Sobretensi
on en circuitos serie resonantes
(9.5)
(9.6)
99
b =
2 CL R2
L
(9.9)
(9.10)
CAPITULO 9. RESONANCIA
100
La ecuacion 9.10 indica el valor de frecuencia para el cual los modulo de la impedancia total y reactancia capacitiva se igualan. Esta frecuencia b se indica en la
figura 9.5. Para todo b hay sobretension en el capacitor.
Si 2 CL R2 = 0 entonces la ecuacion 9.10 se hace cero, es decir que no existe sobretension para ninguna frecuencia. La resistencia crtica obtenida de esta ecuacion
es
r
L
Rc = 2
C
identica a la obtenida para el caso del inductor. Es decir que el efecto de sobretension aparece simultaneamente en ambos elementos reactivos y la condicion para la
existencia del mismo viene dada por la ecuacion 9.8.
sobretensi
on en C
|XL |
sobretensi
on en L
|Z(j)|
Z0 = R
a 0
R
|XC |
Figura 9.5: M
odulos de impedancias de un circuito con sobretension
9.3.
101
sobretensi
on en C
sobretensi
on en L
|VL |
|VT |
a 0
|VC |
V (j)
RC
RC
q
L
2C
1
1
+
RC jXC RL + jXL
(9.11)
(9.12)
CAPITULO 9. RESONANCIA
102
RL2
XL
+ XL2
0 L
+ (0 L)2
1 2
1 2
2
2
R + (0 L) = 0 L RC + (
)
0 C L
0 C
RL2
L
1 L
+ 0 L = 0 LRC2 +
0 C
C
0 C C
=
RL2
(9.13)
(9.14)
(9.15)
(9.16)
despejando 0 tenemos
1
0 =
LC
RL2 CL
RC2 CL
(9.17)
esta es la frecuencia de resonancia del circuito de la figura 9.7. Para que esta
frecuencia exista, debe ser un n
umero real positivo, es decir que el radicando de la
ec. 9.17 debe ser mayor que cero. Habra entonces resonancia si
RL2
L
L
> 0 y RC2 > 0
C
C
(9.18)
RL2
L
L
< 0 y RC2 < 0
C
C
(9.19)
o si
+ 0 L = 0 L +
0 C
0 C
(9.20)
lo que significa que esta igualdad se cumple para cualquier frecuencia, y como esta
igualdad implica m [YT (j)] = 0 entonces para cualquier frecuencia la admitancia
total sera un n
umero real puro y habra resonancia a todas las frecuencias.
1
Captulo 10
Se
nales poliarm
onicas
10.1.
Desarrollo de se
nales en serie de Fourier
Una se
nal f (t) cuadrado integrable1 puede ser representada en un un intervalo
[a, b] en diferentes bases o conjuntos de funciones (vectores) ordenados y linelamente
independiantes en un espacio de Hilbert. Por ejemplo la representacion en serie de
Taylor utiliza como base las derivadas sucesivas de la funcion. La serie de Fourier
permite representar una se
nal en un intervalo [a, b] mediante la combinacion de
senos y cosenos oscilando a distintas frecuencias. Es decir representa la funcion en
terminos de una base ortonormal2 formada por
(1, cos(n0 t), sen(n0 t))
(10.1)
con n = 0, 1, 2, . . . .
La serie resulta periodica de perodo 2, por estar formada por senos y cosenos,
y aproxima a la funcion en el intervalo [a, b]. Si la funcion f (t) es tambien periodica
de perodo T = b a, entonces la serie aproxima a la funcion para todo t.
10.1.1.
X
a0 X
+
f (t) =
an cos(n0 t) +
bn sen(n0 t)
2
n=1
n=1
1
(10.2)
103
104
con
Z
1
an =
f (t) cos(n0 t)d0 t
Z
1
bn =
f (t) sen(n0 t)d0 t
(10.3)
(10.4)
(10.5)
Para que la igualdad (10.2) sea verdadera, la serie debe converger a f (t), si
la funcion f (t) es cuadrado integrable entonces la serie converge y la igualdad se
cumple. Una funcion que represente cualquier parametro de circuitos como tension
o corriente es siempre cuadrado integrable, por lo que para teora de los circuitos
la igualdad (10.2) se cumple siempre.
El termino constante de (10.2) se obtiene de (10.3) haciendo n = 0
Z
a0
1
f (t)d0 t
(10.6)
=
2
2
que es el valor medio de la funcion f (t)
Para n = 1 se obtienen los terminos que oscilan a menor frecuencia
a1 cos(0 t) y b1 sen(0 t)
esta frecuencia 0 se llama frecuencia fundamental de la se
nal. Las frecuencias
superiores a 0 son todas multiplos de la funtamental, puesto que n = 2, 3, 4 . . .
y se llaman armonicas (para n = 2 tenemos la primera armonica 1 = 20 , para
n = 3 la segunda armonica 2 = 30 , etc.). La relacion del perdo de la serie
en radianes (2) y el perodo de la f (t) en segundos (T ) determina la frecuencia
fundamental 0
0 =
10.1.2.
2
T
(10.7)
Serie senoidal
c0 X
f (t) =
+
cn sen(n0 t + n )
2
n=1
(10.8)
(10.9)
10.1. DESARROLLO DE SENALES
EN SERIE DE FOURIER
105
c0 X
f (t) =
+
[cn sen(n0 t) cos(n ) + cn cos(n0 t) sen(n )]
2
n=1
(10.10)
10.1.3.
Serie compleja
Una forma mas compacta y moderna de representar la serie de Fourier es utilizando la funcion exponencial compleja ejn0 t como base. Utilizando las igualdades
ejn0 t + ejn0 t
cos(n0 t) =
2
ejn0 t ejn0 t
sin(n0 t) =
2j
en la serie trigonometrica (10.2) y operando nos queda
f (t) =
Cn ejn0 t
(10.11)
f (t)ejn0 t d0 t
(10.12)
n=
con
1
Cn =
2
(10.13)
(10.14)
106
Los coeficientes de Fourier de la serie exponencial Cn se representan normalmente con otra notacion, por ejemplo en matematica se utiliza normalmente la
notacion
f (t) =
f(n)ejn0 t
(10.15)
F [n]ejn0 t
(10.16)
n=
y en ingeniera
f (t) =
n=
Captulo 11
Ap
endices
11.1.
Ecuaciones diferenciales
Una Ecuacion Diferencial (Ec.Dif.) es una ecuacion que establece una relacion
entre una variable, una funcion incognita en esa variable y las derivadas de esta
funcion incognita
F (t, x(t), x (t), x (t), , xn (t)) = 0
(11.1)
107