Cap.

7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 1

Ejemplo 7.1:
El sistema formado por la barra (masa m 1 kg ) y el
disco (masa M 4 kg , radio R 0,6 m ), articulados
en B, se suelta desde el reposo en la posicin
mostrada. Si el disco rueda sin deslizar y la friccin
entre la barra y el plano es despreciable, determinar
para ese instante:
a) Las aceleraciones de los puntos A, B y C.
b) Las reacciones en A, B y D.

A
D

2R

a) Principio de LAlembert para la barra:

Solucin:

By

5R

Bx

R = 0,6 m

A
NA

F :
F :
M +

0,6 m

N A m g B y m aG y

B x aG x

(1)

N A 9,8 B y aGy

N A (0,6) Bx (0,3) By (0,6) IG 1

N A (0,6) Bx (0,3) By (0,6)

1
12

donde I G

1
12

(1) (1,342)2 1
(3)

Principio de LAlembert para el disco:

Bx

By

IC 2

(2)

m2

N A 0,5 Bx B y 0,25 1

maGy

0,6 m

B x m aG x

G
IG 1

mg

maGx

M aC

Mg
Ff
ND

F :
F :
M +

Bx Ff M aC

N D Mg B y 0

Ff R By R I C 2
F f R B y R 0,72 2

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B x F f 4 aC

(4)

N D 4g By 0

(5)

IC 12 M R2 0,72 kg m2

con

F f B y 1,2 2

(6)

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

aC 2 R

Cinemtica:

Pg. 2

aC 2 Ri

En el instante en anlisis todas las velocidades son nulas.

a B aC 2 rB / C 22 rB / C

disco:

2 R i 2 k ( R i)

aB 2 R i 2 R j

a A a B 1 rA / B 12 rA / B

barra:

a A i ( 2 R i 2 R j ) ( 1 k) ( 1,2 i 0,6 j )
a A i ( 2 R i 2 R j ) (1,2 1 j 0,6 1i)

de donde:

a A 2 R 0,6 1

a A 0,6 2 0,6 1

0 2 R 1,2 1

0 0,6 2 1,2 1

a A 0,8 1

2 2 1

resolviendo:

aG a A 1 rG / A 12 rG / A

1,8 1 i ( 1 k) (0,6 i 0,3 j )

( 1,8 1 0,3 1 ) i 0,6 1 j

aG x 1,5 1

de donde:

aG y 0,6 1

en (1):

Bx 1,5 1

Bx 1,5 1 0

en (2):

N A 9,8 B y 0,6 1

N A B y 0,6 1 9,8

en (3):

N A 0.5 Bx B y 0,25 1

N A 0,5 Bx B y 0,25 1 0

en (4):

Bx F f 4,8 1

Bx F f 4,8 1 0

en (5):

N D 4 g By 0

N D B y 39,2

en (6):

F f B y 2,4 1

F f B y 2,4 1 0

El sistema es de la forma:
0 0
1

1 1
0
0.5 1 1
A :
1 0 0

0 1 0
0
1 0

0
0
0
0
1
0

A x C

1.5

0 0.6
0 0.25
,
1 4.8

0
0
1 2.4
0

cuya solucin es:

9.8
0

C :
0

39.2
0

x A C

1.43

5.42
4.95

x
44.62

3.14
0.95

Bx [ N ]
By [N ]
N A [N ]
N D [N ]
Ff [N ]
1 [ rad/s 2 ]

--------------------

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Pg. 3

Ejemplo 7.2:

Una placa cuadrada uniforme de 5 kg se

sostiene por medio de dos barras iguales AD y
BE de 1,5 kg cada una y se mantiene en la
posicin indicada por medio de la cuerda CF.
Determinar para el instante inmediatamente
despus de que se corta la cuerda CF:
a) La aceleracin del centro de gravedad G
de la placa.
b) La fuerza ejercida sobre la placa en el pin
B.

2
0,
m
45

L = 0,24 m

45

L = 0,24 m

Solucin:

En el instante inicial todas las velocidades son

nulas
slo
hay
componentes
tangenciales de aceleracin:

y
aA
aG 1
2

Adems, la placa se traslada

a A a B aG

Barra DA:

aG1

Dy

/2

G1

/2

A
aA

/2

2 /2

Dx
G1

Ay

G1

/2

m aG1

mg

IG1

Ax
2 /4 2 /4

+ :

con datos:

m g 2 Ax 2 Ay 2 I D
4
2
2

con

I D 1 m 2
3

0,141 Ax 0,141 Ay 0,02 1,039

Barra EB:

(1)

Ey
E

Ex
2 /2

G2

By

/2

G2
m aG2

Bx

/2

IG2

2 /4 2 /4

+ :

con datos:

m g 2 Bx 2 By 2 I E
4
2
2
0,141 Bx 0,141 By 0,02 1,039

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con

I E 1 m 2
3
(2)

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Placa:

Pg. 4

By

Ay
Ax

Bx

L 2/2

45

Mg

L/2

L/2

2
2
Ax Bx 0,707 0

donde aG

Ay B y M g M a G

2
2

(3)

Ay B y 0,707 49

Ax L Ay L Bx L By L 0
2
2
2
2
Ax Ay Bx B y 0

+ :

Nota:

M aG

Ax B x M aG

45

(4)

(5)

Alternativamente a la ecuacin (5) se pudo haber escrito:

A+

M g L By L M aG L 2
2
2
By 0,707 L 24,5

(5)

El sistema formado por las ecuaciones (1) a (5) se puede escribir matricialmente como
1
Ax C , de donde la matriz solucin x se obtiene como: x A C .
0
0
0.141 0.141

0
0.141 0.141
0

A
1
0
1
0

1
0
1
0

1
1
1
1

xA C

26.54

24.5
x 0 ,

2.04

37.54

0.02

0.02
0.707 ,

0.707

1.039

1.039
C 0

49

0
Ax 26,54 N
Ay 24,5 N

es decir:

Bx 0
B y 2,04 N

37,54 rad/s 2

--------------------

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Pg. 5

Ejemplo 7.3:
m

La esfera (masa m 1 kg y radio

r 0,1 m ) y la placa (masa M 2 kg )
mostradas en la figura, estn en reposo
antes de que se aplique repentinamente la
fuerza P = 24 N a la segunda. Los
coeficientes de friccin esttico y
cintico entre la esfera y la placa y entre
la placa y el plano horizontal son de 0,2.

r
O

a) Resbala la esfera sobre la placa? Considere para la esfera: I G 2 m r 2 / 5 .

b) Cul es la aceleracin del centro de la esfera?, cul es la aceleracin de la placa?
Solucin: Utilizando el Principio de DAlembert para la esfera y para la placa:

IO

Esfera:
r

m aO
O

mg
Ff

F
F

Ff m aO

N mg 0

N mg

Ff r I O

Ff r 2 m r 2
5

O+

(1)
(2)

Ff 2 m r
5

(3)

Tenemos 3 ecuaciones y 4 incgnitas: F f , a o , N y .

Placa:
N
Ff

F f

Mg

M aP

P F f F f M a p

como la placa desliza sobre el piso:

F f N

P Ff N M aP

(4)

N N Mg 0

N N M g

recordando (2):

N m g M g

N (m M ) g

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(5)

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Pg. 6

Tenemos resueltas las incgnitas N y N y adems las ecuaciones (1), (3) y (4). Sin
embargo, quedan 4 incgnitas por resolver: F f , aO , aP y . Necesitamos una ecuacin
adicional.

Suponiendo rodadura pura tendremos para los puntos e contacto:

aQ x aQ a P

(la placa se traslada)

aO aQ rO / Q 2 rO / Q

Para la esfera:

aO i ( aQ x i 2 r j ) ( k r j )

aO i a P i r i

aO aP r

(6)

de (1) y (3):

aO 52 r

(7)

en (6):

aP 75 r

(8)

(3), (5)

2
7
P m r ( M m) g M r
5
5

y (8) en (4):

P ( M m) g
(7 / 5) M r ( 2 / 5) m r

de donde, despejando:

reemplazando datos:

56,625 rad/s 2

en (7):

aO 2,265 m/s 2

en (8):

a P 7,93 m/s 2

Comprobamos la hiptesis: se debe cumplir que FR F f max N , es decir:

Ff m aO (1) (2,265) 2,265 Ff max 0,2 m g 0,2 (1) (9,8) 1,96 ?
Como no se cumple la condicin, entonces podemos asegurar que hay deslizamiento entre
esfera y placa:
F f k N 0,2 m g 1,96 N
(9)

Ff

en (1):

aO

de (3):

F
5 f

de (4):

aP

aO 1,96 m/s 2

49 rad/s 2

2 mr
P Ff ( M m) g
M

a P 8,08 m/s 2

--------------------

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 7

Ejemplo 7.4:
R

El ncleo interno de la rueda escalonada (centro de

gravedad G, radio exterior R 60 cm y radio
interior r 30 cm) descansa sobre una pista
inclinada fija. Si los coeficientes de friccin esttica
y cintica en A son s 0,3 y k 0,2 ,
respectivamente, determine la velocidad angular de
la rueda 2 s despus de que es dejada libre desde el
reposo. La rueda tiene un peso de 13,6 kg y un radio
de giro de inercia kG 40 cm.
Solucin:

r
A

3
4

Utilizando el Principio de DAlembert. Para cualquier instante del

movimiento los siguientes sistemas son equivalentes:
4

IG

3
3

G
r

A
maG

Ff

N
mg

F
F
M

m g sen F f m aG

N m g cos 0

+ :

Ff r I G

en (3):

F f r k G2 m

aG r

(3)
(4)

aG
m aG
r2

m g sen kG2 m

de donde:

aG

en (4):

7,056 rad/s 2

en (3):

Ff

de (2):

N 106,62 N

m g sen
g sen

2
kG m
k G2
m 2
1 2
r
r

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(2)

aG
r

en (1):

k G2 m
r

N m g cos

F f r ( k G2 m)

Suponiendo rodadura pura:

(4)

(1)

aG 2,17 m/s 2

F f 51,18 N

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 8

Ahora comprobaremos la validez de la ecuacin (4):

Ff 51,18 Ff mx s N (0,3) (106,62) 31,99 N

No se cumple! no es movimiento de rodadura pura y en consecuencia la ecuacin
(4) no es vlida. Dado que hay deslizamiento entonces se cumplir que:
F f k N k m g cos

F f 21,32 N

(constante)

Las ecuaciones (1), (2) y (3) siguen siendo vlidas!

en (3):

Ff r
2
G

k m

k m g cos r

2
G

k m

k g cos r
k

2
G

2,94 rad/s 2

Se puede notar que esta aceleracin angular es constante. Entonces:

d
dt

2 1 (t 2 t1 )

2 2,94 (2)

t2

dt

t1

2 1 ( 2)

2 5,88 rad/s

Nota: Si se quisiera averiguar vG 2 para t 2 s:

en (1):

m g sen Ff m

dvG
dt

(m g sen Ff ) dt m dvG
t2

(m g sen F

t1

) dt

vG 2

m dv

vG 1 0

( m g sen F f ) (t 2 t1 ) m (vG 2 vG 1 )

Reemplazando y despejando:

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vG 2 8,62 m/s

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 9

Ejemplo 7.5:

El disco mostrado (masa m, radio r) puede rodar (sin

deslizar) sobre la superficie mostrada. Si el disco es
dejado libre desde la posicin determinada por el
ngulo 0 con velocidad nula, se pide determinar la
ecuacin diferencial del movimiento del disco.

0
r

Solucin: El DCL de la rueda en un instante

genrico determinado por el ngulo :

Ff

maGn

maGt

Fig. 1.10

O
IG

mg

N
Fig. 1.11

DAlembert:

F f mg sen m R

(1)

N mg cos m 2 R

(2)

Ff r I G

(3)

cinemtica:

aGt R r

en (3):

1
R
F f r mr 2
2
r

en (1):
ordenando:

R
r

Ff

1
m R
2

1
m R mg sen m R
2

2 g
sen 0
3 R

que viene a ser la ecuacin diferencial de movimiento para pequeas oscilaciones del
cilindro.

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 10

Ejemplo 7.6:

El cuerpo mostrado en la figura est formado por dos

partes soldadas una con otra (un disco circular y una
plancha). La masa total es m, el centro de gravedad G y
el momento de inercia con respecto al eje que pasa por
G es I G . El movimiento es tal que la parte circular
rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal. Si el
cuerpo se aparta de la posicin de equilibrio esttico
(posicin de la figura) en un pequeo ngulo 0 y se
deja libre con velocidad 0 0 , se pide determinar la
ecuacin diferencial del movimiento del sistema.

A
e

r
G

Fig. 1.6

Solucin:

Como el movimiento es de rodadura pura:

xA r

La abscisa del centro de gravedad es:

xG r e sen

d / dt :

xG r e cos

d / dt :

xG r e cos e 2 sen

(1)

y la ordenada correspondiente:
yG r e cos

d / dt :

y G e sen

d / dt :

yG e sen e 2 cos

(2)

Fig. 1.7

El diagrama de cuerpo libre y su sistema equivalente segn DAlembert muestran que:

y

Ff

mg

I G
mxG

G
myG

N
r

Fig. 1.8

m g e sen I G m e sen yG m (r e cos ) xG

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(3)

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 11

Reemplazando (1) y (2) en (3):

m g e sen I G m e sen (e) ( sen 2 cos )

m (r e cos ) (r e cos e 2 sen )

Podemos linearizar la ecuacin para pequeos: sen

cos 1
Adems los trminos que contienen 2 y 2
dems, por lo cual pueden ser despreciados.

son muy pequeos respecto a los

entonces:

m g e I G m (r e) 2 0

es decir:

mge
0
I G m ( r e) 2

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Ecuacin diferencial del

movimiento para pequeas
oscilaciones.

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 12

Ejemplo 7.7

El cuerpo angular mostrado consta de barras esbeltas

idnticas de longitud [m] y masa m [kg] soldadas entre s
formando un ngulo de 90 y est articulado en A. Si dicho
cuerpo se libera desde el reposo en la posicin mostrada, se
pide determinar:
a)

Su velocidad y aceleracin angulares en el instante en

que el cuerpo ha girado 45.

b) Su aceleracin angular y las componentes de la

reaccin en A en dicha posicin.

Solucin:

Centro de gravedad y momento de inercia del elemento angular:

y

xG

/4

mg ( / 2) mg ()
3

mg mg
4
3
por simetra:
yG
4
2
m 2
2
5

IG 2
m
m 2

12
4 12

2
2
52
3
2
2
I A I G (2 m) | GA| donde | GA|
8
4 4

G2
m

Por T. de Steiner:

xG

5
52
2
IA
m (2 m)
12
8

a)

G1

/4

W1 xG1 W2 xG 2
W1 W2

5
I A m 2
3

Utilizaremos una posicin genrica de la barra doblada dada por el ngulo para
aplicar el principio de DAlembert:
Ay
3 / 4

W sen

Ax

d
/4

W cos

I G

M aGn

+f

M aGt

A+

W cos (3 / 4) W cos ( / 4) I A

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(1)

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

donde:

Pg. 13

W 2m g

I A (5 / 3) m 2
y adems:

d (3 / 4)2 ( / 4) 2

d 10 / 4

/4
10 / 4
3 / 4
cosf
10 / 4

senf

senf

en (1):
simplificando:
de donde:

1
10
3
cosf
10

(2 m g ) cos (3 / 4) (2 m g ) sen ( / 4) (5 / 3) m 2
10
(2)
3 cos sen

3g
3g

(3 cos sen ) 0 Ecuacin diferencial del movimiento.
10

haciendo d d en (2):
(3 cos sen ) d

10
d
3g

integrando:

10
0 (3 cos sen ) d 3 g 0 d

es decir:

despejando:
de donde:

10 2
(3 sen cos )
3g 2
0
5 2
3 sen cos 1

3g
3g
2
(3sen cos 1)
5

3g
(3 sen cos 1)
5

Para la posicin dada por 45 :

45

derivando (3):
de donde:

(3)

[rad/s]

3g
(2 2 1)
5

3g
2
(3 cos sen )
5
3g

(3 cos sen ) [rad/s2]
10

Para la posicin dada por 45 :

45

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3 2g
10

(4)

[rad/s]

(5)

[rad/s2]

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 14

b) Tambin por el principio de DAlembert podemos escribir:

Ax M aGn cos( f ) M aGt sen( f )

donde:

aGn 2 d
at d

con

10 / 4

adems:

cos( f ) cos cos f sen senf

3
1
cos( f )
cos
sen
10
10
sen( f ) sen cos f cos senf
3
1
sen( f )
sen
cos
10
10

2m

aGn ( 10 / 4) 2
at ( 10 / 4)

10 2 3
1
(
cos
sen )
4
10
10

Ax 2m

en (6):

(6)

10 3
1
(
sen
cos )
4
10
10

m 2
(3 cos sen ) (3 sen cos )
2

con (4) y (5):

3 g

3g
5 (3sen cos 1) (3 cos sen ) 10 (3 cos sen ) (3 sen cos )

3m g
1

(3 sen cos 1) (3 cos sen ) (3 cos sen ) (3 sen cos )

10
2

m
2

Ax

Ax

3m g
9

12 sen cos sen 3 cos cos 2

10
2

Para la posicin dada por 45 :

(7)

Ax ( 45) 1,736 m g

Ay W M aGn sen( f ) M aGt cos( f )

Ay W M ( 10 / 4) 2 sen( f ) M ( 10 / 4) cos( f )

entonces:

Ay 2 mg 2m (
Ay 2 mg m (

2 mg m (

10 2
10
) sen( f ) 2m (
) cos( f )
4
4

10 2
) sen( f ) cos( f )
2

10 3 g
3
1
)
(3sen cos 1) (
sen
cos )
2 5
10
10

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

2 mg

3 mg
10

3g
3
1
(3 cos sen ) (
cos
sen )
10
10
10

(3 sen cos 1) (3sen cos ) 2 (3 cos sen ) (3 cos sen )

Ay 2 m g

Pg. 15

3 mg 17
7

2
2
sen cos 9 sen cos 3 sen cos
10 2
2

Para la posicin dada por 45 :

(8)

Ay ( 45) 3,25 mg

Otra manera de solucionar el problema es considerando la barra doblada como un sistema

de dos cuerpos. En tal caso, el principio de DAlembert establece, para una posicin
genrica del sistema dada por el ngulo , que:

Ay
n

ma G1

Ax

I G1 G1

G2

ma t
G1

G2

maGt 2

I G 2

mg

En dicha posicin tenemos:

mg

G1

e 2 ( / 2) 2

e 5/2

/2
5/2

cos
5/2

sen

sen

1
5
2
cos
5

aGn 1 2 ( / 2)

adems:

aGt 1 ( / 2)

aGn 2 2 (e)

aGn 2 2 ( 5 / 2)

aGt 2 (e)

aGt 2 ( 5 / 2)

mg cos ( / 2) mg cos () mg sen ( / 2)

m aGt 1 ( / 2) m aGt 2 ( e) I G1 I G 2

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(9)

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Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 16

Reemplazando valores encontrados anteriormente y ordenando:

mg
m 2 m 2
(3 cos sen ) m ( / 2) ( / 2) m ( 5 / 2) ( 5 / 2)

2
12
12
3g

(3 cos sen )
de donde:
(10)
10
Ecuacin diferencial que coincide, como era de esperar, con la ecuacin (2) encontrada
anteriormente y cuya solucin est dada por:

de donde:

3g
(3 sen cos 1)
5

(11)

Para determinar las reacciones en la articulacin A utilizaremos la equivalencia de fuerzas

que nos provee el principio de DAlembert:

Ax m aGn 1 cos m aGt 1 sen m aGn 2 cos( ) m aGt 2 sen( )

aqu:

cos( ) cos cos sen sen

sen( ) sen cos cos sen

(12)

2
1
cos
sen
5
5
2
1
sen ( )
sen
cos
5
5
cos( )

Reemplazando en (12) valores encontrados anteriormente:

5
5
Ax m 2 ( ) cos ( ) sen 2 (
) cos( ) (
) sen( )
2
2
2
2

m 2
2
1
2
1

Ax
cos sen 2 ( 5 ) (
cos
sen ) ( 5 ) ( sen
cos )

2
5
5
5
5

m 2

Ax
(3 cos sen ) (3 sen cos )
2

Reemplazando las expresiones (11) y (10) que corresponden a y y ordenando:

Ax

de donde:

3 mg
10

(3 sen cos 1) (3 cos sen ) 2 (3 cos sen ) (3 sen cos )

Ax

3m g
9

12 sen cos sen 3 cos cos 2

10
2

(13)

Por equivalencia de fuerzas en el sentido vertical:

Ay 2 mg m aGn 1 sen m aGt 1 cos m aGn 2 sen( ) m aGt 2 cos( )

Ay 2 mg m aGn 1 sen m aGt 1 cos m aGn 2 sen( ) m aGt 2 cos( )

Pontificia Universidad Catlica del Per

(14)

Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo

Cap. 7 Cintica del cuerpo rgido en movimiento plano

Pg. 17

m 2
sen cos 2 ( 5 ) sen( ) ( 5 ) cos( )
2
m 2
2 mg
(3 sen cos ) (3 cos sen )
2
Reemplazando las expresiones (11) y (10) que corresponden a y y ordenando:
2 mg

Ay 2 mg

2 mg

3 mg
1

(
3
sen

cos

1
)
(
3
sen

cos

(3 cos sen ) (3 cos sen )

10
2

3 mg
1

(3sen cos 1) (3 sen cos ) (3 cos sen )2

10
2

Ay 2 m g

3 mg
10

7
17

2
2
sen cos 9 sen cos 3 sen cos
2
2

(15)

A continuacin se muestran los resultados para la velocidad y aceleracin angulares:

4

10

3.5

7.5

2.5

2.5

p ( ) 2

pp ( )

1.5

2.5

0.5

7.5

0.393

0.785

1.178

1.571

1.963

2.356

2.749

3.142

0.393

0.785

1.178

1.571

1.963

2.356

2.749

3.142

10

Mientras que las componentes de la reaccin en el pin A varan segn:

40

30
25

35

20
30

15
25

10
Ax( )

Ay ( )20

0.393

0.785

1.178

1.571

1.963

2.356

2.749

3.142

15

5
10

10
5

15
20

Pontificia Universidad Catlica del Per

0.393

0.785

1.178

1.571

1.963

2.356

2.749

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