Control de nivel de dos tanques en serie

Ronny Lpez Coello, Walter Villacreses, Phd. Douglas Plaza

Control de Procesos Industriales
Escuela Superior Politcnica del Litoral
Direccin Postal.
ralopez@espol.edu.ec, wajovill@espol.edu.ec, douplaza@espol.edu.ec.

Resumen- Este documento muestra el modelamiento de un

sistema de dos tanques en serie interconectados entre s.
Analizaremos la estabilizacin de las alturas de cada tanque,
las mismas que dependen de los caudales de entrada y salida
de la planta a lazo abierto tanto para el modelo lineal como el
no lineal, lo cual implica una linealizacin en los clculos
previos. Se comprobar que dicho sistema es controlable y por
medio del fundamento que implica la teora de la ley control
hallaremos las constantes de la matriz de realimentacin para
su respectivo control. La variable a controlar es la altura del
tanque 1 definiendo antes los parmetros de sobre nivel
porcentual (SP) y tiempo de estabilizacin (Ts) que refleje el
control ms ptimo de la planta.

Consta de un caudal Q fijo a la entrada del tanque 1, adems

determinaremos el caudal formado por la interconexin de
los tanques 1 y 2 al que llamaremos q12, tomando en
consideracin tambin el de salida q0.
Las alturas h1 y h2 son las variables que dependen del
tiempo procedindolas a calcular.

I INTRODUCCIN
El modelaje o modelo matemtico de un sistema, nos
demuestra el tipo de sistema a controlar. Estudios previos
o cursos tomados referentes a control automtico, se basan
exclusivamente en el trato de control de sistemas netamente
lineales, ya que es ms fcil trabajar en dominios de la
frecuencia que del tiempo.
El sistema de nivel de control es comnmente
encontrado en procesos industriales tales como bebidas,
alimentos, produccin qumica [1]. En nuestro caso
modelaremos un sistema de dos tanques en serie,
analizando su estabilizacin a lazo abierto y control
respectivo.
La planta consta de dos tanques interconectados por
una tubera. Presenta un caudal fijo a la entrada y un caudal
de salida, el cual ser la perturbacin de la planta.
Analizaremos el comportamiento lineal y no lineal a lazo
abierto tomando como referencia estudios previos ante las
ecuaciones que gobiernan el sistema [2]. La variable a
controlar es la altura del tanque 1, para ello se desarrollar
un controlador con la tcnica de matriz de estados y
observaremos la respuesta ante los valores de las
constantes.
La respuesta dinmica del proceso puede demostrarse
fcilmente por modelo cuantitativo de un modelo
simplificado. El estudio y la aplicacin del modelo
matemtico llevan a la observacin de la salida o respuesta
del proceso en relacin con las diversas formas de entrada.
Solo as se puede ver con ms claridad las relaciones causa
y efecto entre las variables.

Fig.1
B. Ecuaciones de la planta
Por balance de masas se tiene:
Tanque 1
0 1 =

(1) (1)

Tanque 2
1 2 =

(2) (2)

Son necesarias ecuaciones consecutivas tales como:

(3)

=
(5)

(4)

Donde se define:
Variable

Unidades

t: tiempo

m: Flujo msico en el punto i

Kg/s

pi: Densidad del lquido en el punto i

Kg/m3

Fi: Flujo volumtrico del lquido en el punto i

m3/s

mi: Masa del lquido en el punto i

Kg

II MODELAMIENTO

Tabla 1

A. Caracterstica de la Planta
La planta Fig.1 consta de dos tanques en serie de misma
seccin con un rea de base A interconectados por una
tubera de rea As.

Se deben realizar ciertas suposiciones:

Las propiedades fsico-qumicas del proceso se
asumen constantes.
Se estima que el flujo de salida es proporcional a la
raz cuadrada de la altura del lquido.

El flujo de entrada se asume constante y es funcin

del tiempo.
Sistema homogneo

Indicado esto las ecuaciones que gobiernan el sistema por

conservacin de masa:

III CONTROL
A. Diseo del controlador
Antes de controlar el sistema, se debe determinar si este
es controlable o no.
Partiendo de = [ ] se tiene:

(6)

0.1
=[
0

Reemplazando las ecuaciones consecutivas (3), (5) en (6)

entonces

Calculando su determinante:

1 () 1
= (1 12 )

(7)

2 () 1
= (12 0 )

0.0495
]
0.0495

() = 0.00495

(8)

Como la () 0 es controlable.
Como se asumi inicialmente los flujos de caudales son
proporcionales a la raz cuadrada de la altura del lquido
pero es necesario analizar particularmente el caudal q12
entre los dos tanques donde se toma como altura la
diferencia de los reservorios:
12 = 2(1 () 2 ()

Para el control de la planta se procede a calcular las

constantes K de la matriz de realimentacin con el
[I S A + B K], es decir se tiene:
+ 0,495 + 0,11
[I S A + B K] = [
0,495

0,495 + 0,12
] (11)
0,98

Y la [I S A + B K] ser:

Si:

S2+ (1,485+0,1k1)S +0,245+0,99k1 +0.0495k2

(12)

12 = (1 () 2 () (9)

= 2

La ecuacin cannica de los polos complejos

conjugados para el control nos muestra:

Y para el caudal de salida:

0 = 2 ()

s2+2wn+wn2

(10)

Por lo tanto las ecuaciones (9) y (10) son insertadas en

(7) y (8) respectivamente, para una mejor representacin se
la pueda expresar en forma de matriz:
(1 () 2 ())
1

[ ]=
2
(1 () 2 ()) 2 ()
[
]
2

C. Linealizacin
Es necesario encontrar los puntos de equilibrio del
sistema, para lo cual se fija el caudal de entrada en Q y cada
una de las derivadas se las iguala a cero.

(13)

Comparando (12) y (13) se logra hallar las constantes:

k1 =

k2 =

2wn 1.485
0.1

(14)

2 0.245 + 0.099k1
(15)
0.0495

Los valores y dependen de el sobre nivel

porcentual (SP), y tiempo de estabilizacin (TS). Valores
que se han estimado en 15% y 25seg respectivamente.
Por lo tanto:
k1 = 11.65

k2 = 20.2845

IV SIMULACIN
A. Lazo abierto del sistema de ecuaciones no lineales

Por definicin:
1
1
1
=[ ]=
2
2
[1

1
1
2
1

= [ ]+
2
2
2
2 ](=,=)
[ ](=,=)

Es decir el sistema linealizado se lo representara:

Fig.2

Para la Fig. 2 el sistema llega al punto de equilibrio en

los valores 0.4 y 0.2 para el tanque 1 y 2 respectivamente.
Su tiempo de estabilizacin muestra es aproximadamente
16 segundos.

Para la Fig.5 (tanque 2) los intervalos de 0-6 seg y 1217 seg la aproximacin es casi igual.
De igual manera el tiempo de estabilizacin se muestra
en 35 segundos aproximadamente.
D. Control de lazo abierto del sistema

B. Lazo abierto del sistema de ecuaciones linealealizado

La seal de entrada est dada por el valor incremental
del caudal alrededor del punto de equilibrio fijada en =
0.5

Fig.3
Fig.3 ante la entrada del valor incremental se observa la
estabilizacin de la planta en 0.2 y 0.1 en los tanques 1 y 2
respectivamente al mismo tiempo de 16 segundos
aproximadamente.
C. Comparacin de sistemas lineal y no lineal

El sistema llega al punto deseado antes del tiempo de

estabilizacin planteado debido al caudal constante a la
entrada
La inestabilizacin se presenta despus de los x
segundos debido a que no se realiza control alguno en las
vlvulas de entrada o salida del sistema
Se ha seleccionado los parmetros SP y Ts que permiten
un mejor control y no disparan en inestabilidad el sistema
al momento de hallar las constantes K

Se obtiene las grficas del sistema lineal como no lineal

para cada tanque la cual permite observar los tramos donde
la aproximacin lineal es buena.
Intervalos de 0-4 seg y 8-13 seg la aproximacin es casi
igual.

Un claro ejemplo donde se seleccion un valor de

SP=5% y un Ts=30seg nos permite ver como no realiza
control alguno para los valores de k1= y k2=
Fig.4 Comparacin del Sistema lineal y no lineal del Tanque 1

Mientras que para el tiempo de estabilizacin se

muestra en 35 segundos aproximadamente.

Fig.5 Comparacin del Sistema lineal y no lineal del Tanque 2

V CONCLUSIONES
El sistema al ser dinmico presenta un comportamiento
no lineal en sus ecuaciones, y mediante la resolucin de
mtodos numricos se puede realizar una buena
aproximacin del mismo.
Mientras el valor de perturbacin sea ms pequeo
la aproximacin lineal mejorar pero es un parmetro que
depende del sistema planteado por lo que se debe cuidar sea
lo menor posible.
Los valores de Sobre nivel Porcentual (SP) y Tiempo
de estabilizacin (Ts) permiten realizar un control estable
dentro de los rangos permitidos por las caractersticas de la
planta, estos parmetros fueron seleccionados en base al
mejor control que muestra la simulacin.
Al no controlar ningn caudal fsicamente el sistema se
inestabiliza ya que el flujo de lquido sigue ingresando
constantemente lo cual es lgico ya que como se observ
los rangos de control son bajos

AGRADECIMIENTOS
Phd. Douglas Plaza quien nos ha guiado en la
elaboracin de este trabajo, permitindonos as, consolidar
nuestros conocimientos adquiridos en cursos anteriores, lo
cual es de gran mrito ante nuestra formacin profesional y
el camino de la investigacin.
REFERENCIAS
[1]

Belinda Chong Chiew Meng, Dayang Suhaida Binti Awang Damit,

Samihah Binti Abdullah, Normasni Binti Ad Fauzi, Iza Sazanita
Binti Isa, "Modelling Of A Level Drum Process Control Training
System", 2011 IEEE International Conference on Control System,
Computing and Engineering.

[2]

Hu Likun, Li Guangping, Huang Wenqin, "Level Control System of

Double-hold Water Tank Based on Inverse System Method and
PID", 2010 Second International Conference on Intelligent HumanMachine Systems and Cybernetics.

[3]

Virginia Mazone, Control Automtico I, 2001 Notas Basadas

principalmente en Goodwin et~l.