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Agricultura de Precisin
Diego Gabriel Marcovecchio. Lic. en Ciencias de la Computacin y Becario de Investigacin Doctoral en
el Laboratorio de Ciencias de las Imgenes, Universidad Nacional del Sur, Baha Blanca.
diego.marcovecchio@uns.edu.ar
Julin Ferrari. Ing. Electrnico y Desarrollador en el Laboratorio de Ciencias de las Imgenes, Universidad
Nacional del Sur, Baha Blanca.
julianferrari3@gmail.com
Luis Francisco Costa. Ing. Electrnico y Desarrollador en el Laboratorio de Ciencias de las Imgenes,
Universidad Nacional del Sur, Baha Blanca.
luisfc.90@gmail.com
Gustavo Daz, Ing. Electrnico y Desarrollador en el Laboratorio de Ciencias de las Imgenes,
Universidad Nacional del Sur, Baha Blanca.
gustavogdiaz1@gmail.com
Claudio Augusto Delrieux. Dr. en Ciencias de la Computacin y Director del Laboratorio de Ciencias de
las Imgenes, Universidad Nacional del Sur, Baha Blanca. cad@uns.edu.ar
Introduccin
Una aplicacin de gran importancia para los drones de uso civil es su utilizacin para el
monitoreo de campos en agricultura de precisin. Para ello, es necesaria la adquisicin de
imgenes desde el dispositivo en vuelo, y su posterior procesamiento digital para realizar
diversas tareas. Entre ellas, un requerimiento fundamental es la posibilidad de elaborar
ortomosaicos (posiblemente corregistrados con imgenes satelitales) para poder analizar la
informacin geolocalizada con precisin.
Si bien existen programas comerciales muy conocidos, como Bing Maps o Google Maps, que
realizan mosaicos a partir de imgenes satelitales, estos sistemas presentan problemas
similares: al tratarse de proyectos de alcance mundial, el perodo de re-visita de un sector es de
entre uno y dos aos, por lo que resulta imposible realizar estudios en plazos cortos de un
terreno al no disponer de un banco actualizado de imgenes. Otras aplicaciones comerciales y
proyectos acadmicos que implementan diversas funcionalidades para comparar, transformar,
superponer, y generar mosaicos utilizando conjuntos de imgenes, tienen en general falencias o
limitaciones que dificultan o directamente impiden su uso en workflows intensivos.
Sin embargo, la facilidad de adquisicin de imgenes areas se ha ido incrementando a lo largo
de los ltimos aos debido a diversos factores: el hardware para realizar vuelos (UAVs, drones,
cuadra y hexacpetros) es cada vez ms barato, la toma de fotografas digitales puede
realizarse con cualquier cmara standard, y la transferencia de cientos o miles de imgenes
entre computadoras ya no es un problema debido al ancho de banda disponible. Todo esto hace
posible generar bancos de fotografas propias en sectores de inters para realizar estudios
orientados a objetivos especficos.
An as, el procesamiento de dichas imgenes an est lejos de estar libre de errores. Por otro
lado, el potencial de estas tecnologas es muy grande y est lejos de estar agotado. El objetivo
de este trabajo es presentar el conjunto de desarrollos que se est realizando en el Laboratorio
de Ciencias de las Imgenes en la Universidad Nacional del Sur. El mismo abarca integralmente
todos los aspectos cientficos y tecnolgicos involucrados en la toma de imgenes areas desde
Figura 1: comparativa entre nuestro software (izq) y el Microsoft ICE (der). Puede observarse la desaparicin de
algunos edificios, pero con un resultado visualmente coherente que resulta peligroso a la hora de utilizar los mosaicos
para analizar un terreno.
Si bien este software posee diversas herramientas, el procesamiento se restringe slo a dos
imgenes (debido a que fue pensado para georreferenciar una imagen dentro de un mapa
satelital, por ejemplo). Para generar un mosaico se requiere repetir manualmente el proceso de
empalme muchas veces de forma secuencial, lo que no slo resulta imprctico si se cuenta con
un nmero grande de fotografas, sino que adems el error en las transformaciones de
perspectiva inevitablemente se propaga a lo largo de la cadena de imgenes. En conclusin,
Regeemy no es un software gil para procesar imgenes areas de gran dimensin. De todas
formas cuenta con herramientas tiles para obtener un empalme de imgenes de buena calidad,
que pueden utilizarse como referencia a la hora de contrastar resultados.
Muy similar a este software es el OSSIM (Open Source Software Image Map), que posee
mltiples herramientas de procesamiento de imgenes para generar mosaicos. Este programa,
que se encuentra en contnuo desarrollo, realiza matching a partir del anlisis del histograma de
las imgenes. Sin embargo, al igual que en ICE y Regeemy, no utiliza otra fuente de
informacin, por lo que los resultados no pueden ser confiables en su totalidad. Por agregado, el
manejo de memoria hace que el software no tenga la capacidad de procesar gran cantidad de
imgenes, lo que es importante si se requiere (como en el caso de anlisis de cultivos en
campos) generar un mosaico de dimensiones considerables.
Un software muy interesante para la generacin de mosaicos y correccin de perspectiva es el
Hugin. Este sistema fue utilizado en nuestro laboratorio para la generacin de los primeros
mosaicos de prueba. Si bien no es posible utilizar la telemetra de los vuelos como dato de
entrada para este software, s es posible realizar una correccin manual de las features
detectadas y del matching entre ellas, lo cual puede ayudar a la robustez del resultado. Sin
embargo, ste es un proyecto de software libre que contiene muchos bugs y no posee soporte
profesional, y la tendencia a fallas del programa crece mucho con una cantidad grande de
imgenes, por lo que se torna muy inestable a la hora de realizar mosaicos de grandes
dimensiones.
Un reciente mtodo de mapeo semiautomtico fue presentado por Vasuki et. al. En su trabajo
Semi-automatic mapping of geological Structures using UAV-based photogrammetric data: An
image analysis approach, y los mosaicos generados por este software son extremadamente
robustos. Sin embargo, en los ejemplos mostrados para unas pocas imgenes es necesario
marcar manualmente alrededor de 300 puntos caractersticos para que el programa trabaje
adecuadamente. Como el objetivo de nuestro desarrollo es automatizar la generacin de
mosaicos a partir de las imgenes y la telemetra, resulta completamente inadecuado requerir
una supervisin manual tan intensiva.
Desarrollo
En el Laboratorio de Ciencias de las Imgenes de la Universidad Nacional del Sur se estn
llevando adelante diversos proyectos que involucran el uso intensivo de imgenes areas, tanto
pticas como multi e hiperespectrales y termogrficas. Por las razones mencionadas en la
seccin anterior, se est desarrollando la alternativa que se presenta en este trabajo para
generar ortomosaicos geolocalizados a partir de imgenes areas. En las secciones siguientes
se detallarn diferentes aspectos del proceso.
Adquisicin de imgenes
Cada una de las imgenes utilizadas es fotografiada directamente desde un UAV, cuya
electrnica y avinica es tambin desarrollada dentro del grupo de investigacin. De esta
manera, el propio proceso de adquisicin de imgenes puede ser pensado en favor del software
de procesamiento, intentando as prevenir los conocidos potenciales fallos en los programas de
generacin de mosaicos. Para obtener mejores resultados, se asocia a cada imagen un
conjunto de metadata obtenido a partir de la telemetra del autopiloto, que ser utilizada luego
para realizar correcciones en la perspectiva de cada imagen. Los datos guardados actualmente
para cada fotografa son:
Sin embargo, a diferencia del algoritmo tradicional, el scanline de nuestro algoritmo se define a
partir del vector de movimiento en el plano terrestre entre las fotografas, y adems la variacin
de pesos es condicional de acuerdo a los extremos del scanline. Esto genera resultados mucho
ms robustos que los del blending tradicional.
Aplicaciones
Describimos a continuacin y de manera muy sucinta las aplicaciones principales a las que se
orienta nuestro proyecto.
Agro
Existe una creciente bibliografa que resea el uso de sistemas informatizados para el apoyo de
la gestin agropecuaria, en lo que se conoce como AgroTICs. En pases como la India, la
aplicacin de estas tecnologas es poltica de estado. El impacto de los resultados del proyecto
en este contexto son inmediatos, ya que permitiran servir de apoyo para determinar informacin
crtica en este tipo de explotaciones como por ejemplo caractersticas del suelo, rindes, estado
madurativo, control de plagas y malezas.
Industria pesquera
El uso de imgenes satelitales y areas, ms sensores oceanogrficos, en conjunto con la
informacin ictcola adecuada recabada de organismos oficiales y de los propios pescadores,