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Anlisis Topolgico de Mquinas y

Mecanismos

A. Mansilla, G. Manso, L. del Val

TECNOLOGA DE MQUINAS.
Tema 0: Anlisis Topolgico.

Indice

Teora de Mquinas y Mecanismos.


Definiciones.
Pares cinemticos.
Clasificacin de miembros.
Esquemas y modelos de mecanismos.
Mecanismos de barras.
Mecanismos de levas.
Engranajes y trenes de engranajes.

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Teora de mquinas y mecanismos

Al observar el movimiento de una mquina se


descubre un conjunto mecnico de miembros
(idealizado como rgidos), que reciben energa
de alguna forma y la emplean para conseguir un
fin determinado (transmitir potencia o realizar
movimiento).
La teora de mquinas y mecanismos trata las
relaciones existentes entre la geometra, el
movimiento, las fuerzas y la energa.
En TMM se diferencia entre:
Anlisis: Estudio cinemtico y dinmico segn las
caractersticas de los elementos que lo
constituyen.
Sntesis: Dimensionado de elementos que cumpla
lo mejor posible unas exigencias de diseo dadas.

El estudio topolgico de los mecanismos


engloba los aspectos relativos a su configuracin
geomtrica (forma de los elementos, n de los
mismos, uniones, movimientos que pueden
efectuar, etc.) y las consecuencias que de ella se
derivan.

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Definiciones.

Mquina: Sistema concebido para realizar


una tarea determinada que comporta la
presencia de fuerzas y movimientos y, en
principio, la realizacin de trabajo.
Mecanismo: Conjunto de elementos
mecnicos que hacen una funcin
determinada en una mquina.
Elemento (eslabn): Toda entidad
constitutiva de una mquina o
mecanismo que se considera una unidad.
Par cinmatico: Enlace entre dos
eslabones de un mecanismo que permite
el movimiento relativo entre ellos.

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Pares cinemticos.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del
contacto entre los miembros en:
Pares inferiores: El contacto es una superficie. La
materializacin de estos pares implica el deslizamiento
entre las superficies de ambos miembros. Si no hay
deslizamiento, mantener tres puntos o ms no alineados
en contacto equivale a una unin rgida.
Pares superiores: El contacto se establece a travs de un
nico punto o de una generatriz recta en superficies
regladas. Los contactos pueden ser con o sin
deslizamiento.

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Pares Inferiores.
Par de revolucin/rotacin (R): Slo permite rotacin relativa alrededor de
un eje comn y por consiguiente slo deja grado de libertad relativo entre
los miembros.
Par cilndrico (C): Permite la rotacin angular y la traslacin de forma
independiente a lo largo de un eje comn, por lo que permite dos grados de
libertad de un eslabn respecto del otro.

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Pares Inferiores.
Par prismtico (P): Permite nicamente movimiento relativo de
traslacin relativa de los miembros respecto de un eje comn.
Permite un grado de libertad relativo entre los miembros.
Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un
movimiento de traslacin y otro de rotacin relacionados
linealmente. Slo deja un grado de libertad relativo entre los
miembros. (x = p q / 2 p).

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Pares inferiores.
Par esfrico (S): Permite una rotacin arbitraria de un miembro
respecto del otro manteniendo un punto comn; deja tres grados
de libertad relativos, una rotacin segn cada uno de los ejes de
coordenadas.
Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotacin respecto de
un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro
respecto del otro. Deja 3 grados de libertad relativos entre los
eslabones.

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Pares Superiores.
En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede
establecer entre:
Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Poco
inters prctico; equivalente a rtula.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro.
Pasador y gua.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro
miembro.
Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso, y tambin cuando el
contacto se establece entre generatrices variables, el movimiento relativo se
denomina de rodadura.

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Pares Superiores.
Ejemplos de pares superiores
pueden ser:

Dos ruedas dentadas engranando.


El contacto entre una leva y su seguidor.
Una rueda rodando sobre un riel.
El contacto entre una bola de un
rodamiento y las pistas de rodadura.

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Clasificacin de los eslabones


Diversos criterios de clasificacin:
Segn el comportamiento del material:
Rgidos, elsticos o fluidos.

Segn las caractersticas inerciales:


Inercia despreciable o no.

Segn el nmero de pares a los que se


encuentra ligado:
Binario (dos pares), terciario (tres
pares), etc.

Segn el tipo de movimiento:


Manivela: da vueltas enteras.
Balancn: slo puede oscilar.
Biela o acoplador: no tiene ningn
punto articulado fijo.

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Esquematizacin. Modelizacin.
Esquema o representacin esquemtica:
representacin que incluye las caracterstica
suficientes para realizar el estudio que se quiere
hacer y obviar el resto.
En funcin de la informacin que se quiera
obtener:

Caja de cambios

Diagrama de bloques: relaciones entre los


diferentes grupos que forman la mquina.
Esquema de smbolos: representa los eslabones y
los pares.
Esquema cinemtico: adems incluye la
localizacin exacta de los pares respecto a los
miembros
Para el estudio dinmico se debern aadir las
caractersticas inerciales y las cargas.

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Esquematizacin. Modelizacin.
UNE-EN-ISO 3952

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Esquematizacin. Modelizacin.

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Esquematizacin. Ejemplo.
Para hacer el esquema de smbolos de un
mecanismo se deben identificar los eslabones, los
pares y la situacin de estos respecto a los primeros.

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Mecanismos de barras.
Cuadriltero articulado: Formado por cuatro barras (una
de ellas fija) y cuatro pares rotacin.
Muy empleado para generacin de trayectorias.
Ley de Grashof: la barra ms corta da vueltas enteras
respecto las otras si se cumple que l+s < p+q.

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Mecanismos de barras.
Mecanismo de biela-manivela: Tringulo
articulado con un lado de longitud variable.
Utilizado para convertir el movimiento
rectilneo alternativo del pistn en rotativo de
la manivela (motores alternativos) o viceversa
(compresores alternativos).
Para que la manivela de vueltas completas: l > r.

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Mecanismos de barras. Ejemplos.

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Mecanismos de barras. Ejemplos.

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Mecanismos de leva-seguidor
Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante
un par superior. La leva impulsa al seguidor, a travs del contacto establecido
por el par superior, con el fin de que realice un movimiento determinado.
Varios tipos de levas en funcin de su forma y su movimiento (la ms habitual
la plana de disco o de placa).

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Mecanismos de leva-seguidor
El movimiento del seguidor puede ser de rotacin o de
traslacin.
Diferentes tipos de seguidores en funcin de su forma.

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Engranajes y trenes de engranajes


Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe
contacto entre un diente de cada rueda como mnimo, con el fin
de transmitir un movimiento de rotacin entre sus ejes.
Rueda pequea: pin.
Rueda grande: rueda.
Dimetro infinito: cremallera.

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Engranajes y trenes de engranajes


El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de
crculo.
Los ejes de las ruedas pueden:
Ser paralelos: Engranajes cilndricos.
Cortarse: Engranajes cnicos.
Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales. En este
caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento.

Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes.

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Dibujar el esqueleto

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Dibujar el esqueleto

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Dibujar el esqueleto

Yugo escocs

Junta Oldham
Doble corredera
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DE Topolgico.
MQUINAS.
Tema 0: Anlisis
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26

Dibujar el esqueleto

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Dibujar el esqueleto

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Dibujar el esqueleto

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Dibujar el esqueleto

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Ejemplo: excntrica

Mecanismo equivalente: esqueleto

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soluciones

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soluciones

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MOVILIDAD

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Indice
Coordenadas y velocidades generalizadas. Grados de
libertad de un mecanismo.
Ecuaciones de enlace.
Determinacin del n de coordenadas independientes.
Determinacin del n de grados de libertad.
Redundancia.
Resolucin de las ecuaciones de enlace geomtricas.
Problema de posicin.
Configuraciones singulares.

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Introduccin: Posicin
En su libro, (Giordano Bruno, s XVI), De Causa,
principio et uno, "Sobre la Causa, el Principio y la
Unidad", encontramos frases profticas:
"Todo este orbe, esta estrella, no estando sujeta a la muerte, y siendo
imposibles la disolucin y la aniquilacin en la Naturaleza, de tanto en tanto

se renueva a s mismo cambiando y alterando todas sus partes.

No hay un arriba o abajo absolutos, como ense


Aristteles; ninguna posicin absoluta en el espacio;
sino que la posicin de un cuerpo es relativa a las de los
otros cuerpos.
En todos lados hay un incesante cambio relativo de posicin a travs del
universo, y el observador siempre est en el centro."
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Coordenadas generalizadas.

Coordenadas generalizadas (cg): variables geomtricas qi de posicin y


orientacin empleadas para describir la configuracin de un sistema
mecnico.

q q1 , q2 ,...., qn T

Suelen ser distancias y ngulos, absolutos o relativos.


Se intenta que estn asociadas a distancias y ngulos fcilmente
identificables en un mecanismo.

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Velocidades generalizadas.
El conjunto de variables cinemticas utilizado para establecer la distribucin de
velocidades en una configuracin determinada:

u u1 , u2 ,...., un T

Generalmente las velocidades generalizadas utilizadas son las derivadas


temporales de las coordenadas generalizadas, aunque tambin pueden ser
combinaciones lineales de estas:

ui qi

ui bi q j

Pseudocoordenada: Si una velocidad generalizada no es la derivada de


ninguna coordenada generalizada se dice que esta asociada a una
pseudocoordenada (la velocidad longitudinal de un vehculo convencional)

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Coordenadas independientes. Grados de


libertad.
Coordenadas independientes:
Conjunto de coordenadas independientes (ci): conjunto mnimo de
coordenadas generalizadas necesario y suficiente para describir la
configuracin del sistema mecnico.
La dimensin de estos conjuntos es una caracterstica del sistema y se
denomina nmero de coordenadas independientes.

Grados de libertad:
Conjunto de grados de libertad (gl): conjunto mnimo de velocidades
generalizadas necesario y suficiente para describir la distribucin de
velocidades del sistema.
La dimensin de estos conjuntos es una caracterstica del sistema y se
denomina nmero de grados de libertad.

En nmero de gl y el de ci no tienen porque coincidir, si bien en la mayora


de los mecanismos lo hacen (en los textos de TMM se habla
indistintamente de n de grados de libertad y de movilidad de un
mecanismo).

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Ejemplo.

Para el mecanismo de la figura, proponer coordenadas generalizadas,


velocidades generalizadas y calcular el n de ci y el n de gl.

Coordenadas absolutas.
q={1,2}T
Coordenadas relativas.
q={1,}T
Coordenadas referenciales.
q={1,xG1,yG1,2,xG2,yG2}T
Coordenadas naturales.
q={xG1,yG1,xG2,yG2,xO2,yO2}T
Velocidades generalizadas.
u={w1,w2}T
Nmero de c.i.: 2.
Nmero de g.l.: 2.

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Ecuaciones de enlace.
Ecuaciones de enlace geomtricas.
Si se describe la configuracin de un sistema
mediante un conjunto q=(q1, q2, ..,qn) no
mnimo de coord. generalizadas, entre ellas
existen mg relaciones de dependencia
denominadas ecuaciones de enlace
geomtricas i(q)=0, i=1,, mg.

Vector de ecuaciones de enlace (q).


Tipos de ecuaciones de enlace:
Describen analticamente las restricciones
geomtricas impuestas por los pares.
Describen la invariabilidad entre puntos de
un slido (ec. constitutivas).

El n de c.i.= n de c.g. - mg
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x1 l1 cos


y1 l1 sen

(q)
0
2
2
2

l
1
2
1
2
2

y2 d

q x1 , x2 , y1 , y2 , T
x1 l1 cos


y1 l1 sen

(q)
0
2
2
2

l
1
2
2
1 2

y2 d
41

Ecuaciones de enlace.
Ecuaciones de enlace cinemticas.
Si se utiliza un conjunto de velocidades
generalizadas no mnimo entre ellas existen
mc relaciones (ecuaciones de enlace
cinemticas)..
Estas ecuaciones describirn analticamente:

x1 l1 sen
y1 l1 cos
( x1 x2 )( x1 x2 ) ( y1 y2 )( y1 y 2 ) 0
y 2 0

Las restricciones impuestas por los pares a


los diferentes miembros.
Las restricciones impuestas por la
invariabilidad entre puntos de un slido.

u q x1 , x2 , y1 , y 2 , T
El n de gl= n de v.g. mc
No siempre pueden obtenerser por derivacin
x1 l1 sen
de las ec. de enlace geomtricas:
y1 l1 cos
En el caso de pseudocoordenadas.
( x1 x2 )( x1 x2 ) ( y1 y2 )( y1 y 2 ) 0
Condicin slo establecida por las
velocidades (en el no-deslizamiento).
y 2 0
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Ecuaciones de enlace
Determinacin de las ecuaciones de enlace.
No es fcilmente sistematizable (excepto usando coordenadas
referenciales para cada miembro).
Depender de cada caso, pero se tiene que plantear un conjunto
suficiente de ecuaciones que sean independientes.
En mecanismos con anillos se plantea la condicin de cierre de anillo.

OA AB BC CO 0

1 ( q ) l1 cos 1 l2 cos 2 l3 cos 3 x 0

2 ( q ) l1 sen1 l2 sen 2 l3 sen 3 0 0


l1 cos 1 l2 cos 2 l3 cos 3 x


0
l
sen

l
sen

l
sen

1
2
2
3
3
1

( q )

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Determinacin del nmero de


coordenadas independientes
Se realiza por inspeccin directa.
Si se puede asegurar que el sistema es
holnomo, entonces coinciden el n de
coordenadas independientes con el de grados
de libertad.
Si se puede garantizar que el sistema es no
holnomo: el nmero de gl+1 es una cota
inferior del nmero de coordenadas
independientes.
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Determinacin de nmero de grados de


libertad.
Mecanismo con estructura de rbol:
Se suma el n de gdl de cada miembro respecto al precedente
atendiendo al tipo de par con el que enlazan.

Mecanismo con anillos: criterio de Grbler-Kutzbach


(para mecanismos planos):
G=3 (N-1)-2P1-P2

G: n de gdl
N: n de miembros.
P1 n pares que permiten 1 gdl (restringen 2 en mov. planoparalelo).
P2 n pares que permiten 2 gdl (restringen 1 en mov. planoparalelo).

Si algn enlace es redundante, con este mtodo obtenemos un


n de gdl inferior al real de mecanismo.
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45

Determinacin de nmero de grados de


libertad.

G=3 (N-1)-2P1-P2

G = 3x(5-1)2x6 = 0
N = 4 + bancada = 5
P1 = 6 pares rotativos
P2 = 0

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G=3 (N-1)-2P1-P2

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G = 3x(5-1)2x4-1x2= 2
N = 4 + bancada = 5
P1 = 4 pares rotativos
P2 = 2 gua-corredera articulada
46

Determinacin de nmero de grados de


libertad.

G=3 (N-1)-2P1-P2

G = 3x(11-1)2x14 = 2
N = 10 + bancada = 11
P1 = 14 pares rotacion
P2 = 0

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G=3 (N-1)-2P1-P2

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G = 3x(3-1)2x2-1x1= 1
N= 3
P1 = 2 pares rotativos
P2 = 1
47

Determinacin de nmero de grados de


libertad.

G=3 (N-1)-2P1-P2

G = 3x(3-1)2x3 = 0
N= 3
P1 =3 pares rotacin
P2 = 0

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48

Redundancia
Enlace redundate: impone alguna restriccin en el movimiento
del mecanismo o en las configuraciones que ya ha sido
impuesta por otro enlace.
Redundancia total:
Si se introduce un nuevo enlace y el sistema puede adoptar las mismas
configuraciones.
Implica fuerzas desconocidas en los enlaces que pueden adoptar valores
excesivos.
Ejemplo: Puerta con 3 bisagras.

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Resolucin de las ec. de enlace


geomtricas. Problema de posicin.
Al plantear las ecuaciones de enlace se obtiene un sistema no
lineal de mg ecuaciones con mg incgnitas del siguiente tipo:

1(q1, q2,......., qn) = 0


2(q1, q2,......., qn) = 0
.

mg(q1, q2,......., qn) = 0

Cuando no se puedan resolver las ecuaciones de forma analtica


(geometra de tringulos y cuadrilteros) se debern emplear
mtodos numricos. El ms utilizado es el de Newton-Raphson.

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Configuraciones singulares.
Puntos muertos.
Una configuracin accesible de un
mecanismo es un punto muerto para la
coordenada qi cuando esta toma un valor
extremo (mximo o mnimo).
En un punto muerto la velocidad
generalizada correspondiente es nula.
Ejemplo:
2 puntos muerto para x (x=l+r y x=l-r)
No hay punto muerto para (crece
indefinidamente)
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51

Configuraciones singulares.
Bifurcaciones.
Una configuracin accesible de un mecanismo es una bifurcacin cuando el
mecanismo puede evolucionar, a partir de ella, por ms caminos de los que
podra hacerlo en otras configuraciones.

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Solucin:
-1 gdl (ej. Grubler)

x y l
x x y y 0
2

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b) rsen1 lsen 2 0
r cos 1 l cos 2 x 0
r
c) sen 2 sen1
l
2

r
x r cos 1 l 1 sen 21
l
d ) 1 no tiene ptos muertos
x 1,3 ptos muertos
u
r

2 arcsen sen1 y arcsen(u ) y


l

1 u2
r
cos 1
1
l
0 1 90 sen 2 2 300
2
2
r
2
1 sen 1
l
1
1 270 sen 2 2 300
2
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57

Solucin:
-Grubler: 4x3-2x4-2x1=2 gdl

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l y2 l y1 l y3 l y1
tg

s
2s
y1 y3 2 y2
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