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Mecanismos
TECNOLOGA DE MQUINAS.
Tema 0: Anlisis Topolgico.
Indice
TECNOLOGA DE MQUINAS.
Tema 0: Anlisis Topolgico.
TECNOLOGA DE MQUINAS.
Tema 0: Anlisis Topolgico.
Definiciones.
TECNOLOGA DE MQUINAS.
Tema 0: Anlisis Topolgico.
Pares cinemticos.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del
contacto entre los miembros en:
Pares inferiores: El contacto es una superficie. La
materializacin de estos pares implica el deslizamiento
entre las superficies de ambos miembros. Si no hay
deslizamiento, mantener tres puntos o ms no alineados
en contacto equivale a una unin rgida.
Pares superiores: El contacto se establece a travs de un
nico punto o de una generatriz recta en superficies
regladas. Los contactos pueden ser con o sin
deslizamiento.
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Pares Inferiores.
Par de revolucin/rotacin (R): Slo permite rotacin relativa alrededor de
un eje comn y por consiguiente slo deja grado de libertad relativo entre
los miembros.
Par cilndrico (C): Permite la rotacin angular y la traslacin de forma
independiente a lo largo de un eje comn, por lo que permite dos grados de
libertad de un eslabn respecto del otro.
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Pares Inferiores.
Par prismtico (P): Permite nicamente movimiento relativo de
traslacin relativa de los miembros respecto de un eje comn.
Permite un grado de libertad relativo entre los miembros.
Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un
movimiento de traslacin y otro de rotacin relacionados
linealmente. Slo deja un grado de libertad relativo entre los
miembros. (x = p q / 2 p).
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Pares inferiores.
Par esfrico (S): Permite una rotacin arbitraria de un miembro
respecto del otro manteniendo un punto comn; deja tres grados
de libertad relativos, una rotacin segn cada uno de los ejes de
coordenadas.
Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotacin respecto de
un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro
respecto del otro. Deja 3 grados de libertad relativos entre los
eslabones.
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Pares Superiores.
En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede
establecer entre:
Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Poco
inters prctico; equivalente a rtula.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro.
Pasador y gua.
Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro
miembro.
Puntos variables de cada uno de los slidos. En este caso, y tambin cuando el
contacto se establece entre generatrices variables, el movimiento relativo se
denomina de rodadura.
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Pares Superiores.
Ejemplos de pares superiores
pueden ser:
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Esquematizacin. Modelizacin.
Esquema o representacin esquemtica:
representacin que incluye las caracterstica
suficientes para realizar el estudio que se quiere
hacer y obviar el resto.
En funcin de la informacin que se quiera
obtener:
Caja de cambios
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Esquematizacin. Modelizacin.
UNE-EN-ISO 3952
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Esquematizacin. Modelizacin.
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Esquematizacin. Ejemplo.
Para hacer el esquema de smbolos de un
mecanismo se deben identificar los eslabones, los
pares y la situacin de estos respecto a los primeros.
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Mecanismos de barras.
Cuadriltero articulado: Formado por cuatro barras (una
de ellas fija) y cuatro pares rotacin.
Muy empleado para generacin de trayectorias.
Ley de Grashof: la barra ms corta da vueltas enteras
respecto las otras si se cumple que l+s < p+q.
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Mecanismos de barras.
Mecanismo de biela-manivela: Tringulo
articulado con un lado de longitud variable.
Utilizado para convertir el movimiento
rectilneo alternativo del pistn en rotativo de
la manivela (motores alternativos) o viceversa
(compresores alternativos).
Para que la manivela de vueltas completas: l > r.
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Mecanismos de leva-seguidor
Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante
un par superior. La leva impulsa al seguidor, a travs del contacto establecido
por el par superior, con el fin de que realice un movimiento determinado.
Varios tipos de levas en funcin de su forma y su movimiento (la ms habitual
la plana de disco o de placa).
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Mecanismos de leva-seguidor
El movimiento del seguidor puede ser de rotacin o de
traslacin.
Diferentes tipos de seguidores en funcin de su forma.
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Dibujar el esqueleto
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Dibujar el esqueleto
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Dibujar el esqueleto
Yugo escocs
Junta Oldham
Doble corredera
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Dibujar el esqueleto
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Dibujar el esqueleto
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Dibujar el esqueleto
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Dibujar el esqueleto
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Ejemplo: excntrica
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soluciones
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soluciones
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MOVILIDAD
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Coordenadas y velocidades generalizadas. Grados de
libertad de un mecanismo.
Ecuaciones de enlace.
Determinacin del n de coordenadas independientes.
Determinacin del n de grados de libertad.
Redundancia.
Resolucin de las ecuaciones de enlace geomtricas.
Problema de posicin.
Configuraciones singulares.
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Introduccin: Posicin
En su libro, (Giordano Bruno, s XVI), De Causa,
principio et uno, "Sobre la Causa, el Principio y la
Unidad", encontramos frases profticas:
"Todo este orbe, esta estrella, no estando sujeta a la muerte, y siendo
imposibles la disolucin y la aniquilacin en la Naturaleza, de tanto en tanto
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Coordenadas generalizadas.
q q1 , q2 ,...., qn T
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Velocidades generalizadas.
El conjunto de variables cinemticas utilizado para establecer la distribucin de
velocidades en una configuracin determinada:
u u1 , u2 ,...., un T
ui qi
ui bi q j
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Grados de libertad:
Conjunto de grados de libertad (gl): conjunto mnimo de velocidades
generalizadas necesario y suficiente para describir la distribucin de
velocidades del sistema.
La dimensin de estos conjuntos es una caracterstica del sistema y se
denomina nmero de grados de libertad.
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Ejemplo.
Coordenadas absolutas.
q={1,2}T
Coordenadas relativas.
q={1,}T
Coordenadas referenciales.
q={1,xG1,yG1,2,xG2,yG2}T
Coordenadas naturales.
q={xG1,yG1,xG2,yG2,xO2,yO2}T
Velocidades generalizadas.
u={w1,w2}T
Nmero de c.i.: 2.
Nmero de g.l.: 2.
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Ecuaciones de enlace.
Ecuaciones de enlace geomtricas.
Si se describe la configuracin de un sistema
mediante un conjunto q=(q1, q2, ..,qn) no
mnimo de coord. generalizadas, entre ellas
existen mg relaciones de dependencia
denominadas ecuaciones de enlace
geomtricas i(q)=0, i=1,, mg.
El n de c.i.= n de c.g. - mg
A. Mansilla, G. Manso, L. del Val
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x1 l1 cos
y1 l1 sen
(q)
0
2
2
2
l
1
2
1
2
2
y2 d
q x1 , x2 , y1 , y2 , T
x1 l1 cos
y1 l1 sen
(q)
0
2
2
2
l
1
2
2
1 2
y2 d
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Ecuaciones de enlace.
Ecuaciones de enlace cinemticas.
Si se utiliza un conjunto de velocidades
generalizadas no mnimo entre ellas existen
mc relaciones (ecuaciones de enlace
cinemticas)..
Estas ecuaciones describirn analticamente:
x1 l1 sen
y1 l1 cos
( x1 x2 )( x1 x2 ) ( y1 y2 )( y1 y 2 ) 0
y 2 0
u q x1 , x2 , y1 , y 2 , T
El n de gl= n de v.g. mc
No siempre pueden obtenerser por derivacin
x1 l1 sen
de las ec. de enlace geomtricas:
y1 l1 cos
En el caso de pseudocoordenadas.
( x1 x2 )( x1 x2 ) ( y1 y2 )( y1 y 2 ) 0
Condicin slo establecida por las
velocidades (en el no-deslizamiento).
y 2 0
A. Mansilla, G. Manso, L. del Val
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Ecuaciones de enlace
Determinacin de las ecuaciones de enlace.
No es fcilmente sistematizable (excepto usando coordenadas
referenciales para cada miembro).
Depender de cada caso, pero se tiene que plantear un conjunto
suficiente de ecuaciones que sean independientes.
En mecanismos con anillos se plantea la condicin de cierre de anillo.
OA AB BC CO 0
l
sen
l
sen
1
2
2
3
3
1
( q )
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G: n de gdl
N: n de miembros.
P1 n pares que permiten 1 gdl (restringen 2 en mov. planoparalelo).
P2 n pares que permiten 2 gdl (restringen 1 en mov. planoparalelo).
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G=3 (N-1)-2P1-P2
G = 3x(5-1)2x6 = 0
N = 4 + bancada = 5
P1 = 6 pares rotativos
P2 = 0
G=3 (N-1)-2P1-P2
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G = 3x(5-1)2x4-1x2= 2
N = 4 + bancada = 5
P1 = 4 pares rotativos
P2 = 2 gua-corredera articulada
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G=3 (N-1)-2P1-P2
G = 3x(11-1)2x14 = 2
N = 10 + bancada = 11
P1 = 14 pares rotacion
P2 = 0
G=3 (N-1)-2P1-P2
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G = 3x(3-1)2x2-1x1= 1
N= 3
P1 = 2 pares rotativos
P2 = 1
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G=3 (N-1)-2P1-P2
G = 3x(3-1)2x3 = 0
N= 3
P1 =3 pares rotacin
P2 = 0
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Redundancia
Enlace redundate: impone alguna restriccin en el movimiento
del mecanismo o en las configuraciones que ya ha sido
impuesta por otro enlace.
Redundancia total:
Si se introduce un nuevo enlace y el sistema puede adoptar las mismas
configuraciones.
Implica fuerzas desconocidas en los enlaces que pueden adoptar valores
excesivos.
Ejemplo: Puerta con 3 bisagras.
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Configuraciones singulares.
Puntos muertos.
Una configuracin accesible de un
mecanismo es un punto muerto para la
coordenada qi cuando esta toma un valor
extremo (mximo o mnimo).
En un punto muerto la velocidad
generalizada correspondiente es nula.
Ejemplo:
2 puntos muerto para x (x=l+r y x=l-r)
No hay punto muerto para (crece
indefinidamente)
A. Mansilla, G. Manso, L. del Val
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Configuraciones singulares.
Bifurcaciones.
Una configuracin accesible de un mecanismo es una bifurcacin cuando el
mecanismo puede evolucionar, a partir de ella, por ms caminos de los que
podra hacerlo en otras configuraciones.
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Solucin:
-1 gdl (ej. Grubler)
x y l
x x y y 0
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b) rsen1 lsen 2 0
r cos 1 l cos 2 x 0
r
c) sen 2 sen1
l
2
r
x r cos 1 l 1 sen 21
l
d ) 1 no tiene ptos muertos
x 1,3 ptos muertos
u
r
1 u2
r
cos 1
1
l
0 1 90 sen 2 2 300
2
2
r
2
1 sen 1
l
1
1 270 sen 2 2 300
2
A. Mansilla, G. Manso, L. del Val
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Solucin:
-Grubler: 4x3-2x4-2x1=2 gdl
l y2 l y1 l y3 l y1
tg
s
2s
y1 y3 2 y2
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