Dinmica

2016-1

Impulso y Cantidad de Movimiento en 2D

Semana 11

IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L

Modelo General (Traslacin + Rotacin):

Por otro lado con respecto a O:

vG T .

rG

mi vi

mi

vG

ri

rG

ri / G

mi ri

Derivando:

Para una partcula de masa mi Li mi vi

Para todo el cuerpo rgido:

L mi v i

L: Siempre acta en el centro de masa del cuerpo:

mrG

mi ri

mvG mi vi

L m.vG

2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)

vi vP r

H
i

El Momentum angular siempre se

determina respecto de un punto o eje

r mi vi ( xi yj) mi vP r

H i P k mi ( xi yj) vXP i vYP j k ( xi yj)

H
H
i

m ( xi yj) (v

mi ( xi yj) v XP i vYP j x j yi
i

P
X

y )i (vYP x ) j

H i P mi xv yP mi yvxP mi ( x 2 y 2 )
Cuandomi dmint egrando
P
P
2
H i P mi xv y mi yvx mi r
paratodoelcuerporigido :

HP v

P
y

xdm v ydm r dm
P
x

x eselcentrodemasa
en xdelcuerporigido

xm xdm

y eselcentrodemasa
en ydelcuerporigido

ym ydm

Que sucede si consideramos que el punto P coincide con el centro de masa

G del cuerpo rigido:

HP v

P
y

xdm v ydm r
P
x

2
P

dm

H G v Gy xdm vxG ydm rG2 dm

H G v Gy xm vxG ym rG2 dm
Cuando G coincide con P entonces:

H G rG2 dm I G

H G I G
H G I G

x 0

y 0

H G I G

En el plano se puede
tomar escalarmente
el Momento Angular,
de acuerdo a la
Regla de la Mano
Derecha.

Casos particulares:
a) Traslacin pura: 0

L mvG

HG 0

(Rectilnea y curvilnea).

b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo:

rG

rG

mvG

H G I G

mvG

I G

G
m

T cuerpo.rigido
G I G . 0 mvG

O I G rG mvG I G rG m .rG

O ( I G mrG2 )

L mvG

En el plano es
aplicable esta
ecuacin en casos de
rotacin pura y para
cuerpos rodantes.

I O I G rG m
2

H O I O

c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

H G I G .

L mvG

vG .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):

t1

t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.

t2

L mvG

1) Momentum Lineal:

Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

vG 2
t2

d .vG

F maG F m dt
F
dt

m
d
.
v

t
G
v
1

t2

Fdt mv

G2

t1

J mvG 2 mvG1

mvG1
J:

mvG1 Fdt mvG 2

G1

mvG1 J12 mvG 2

Impulso lineal

t2

t1

Ecuacin general del Principio del Impulso y la Cantidad

De Movimiento Lineal

Ecuacin General del Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal

L1 J 12 L2

a) Para un cuerpo rgido:

De donde:

L1x J 12 x L2 x

2 D
3D
L2 y
L1 y J 12 y

L1z J 12 z L2 z

F
:

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:

2) Principio del Impulso y la cantidad de
movimiento angular:

M G I G
M G I G dt

M G I G dt
M G dt I G
t2
2

d
M
.
dt

I
d

G
G
t

M G dt H G

1
1
12

d
M

A dt H A

Nota:

Suma de las
fuerzas externas,
sobre el sistema

L1 J12 L2

12 I G2 I G1

12 :

Impulso
angular

t2

I G1 M G dt I G2
t1

t2

H G1 M G dt H G 2
t1

H G1 12 H G 2

: Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema

Para un cuerpo rgido

Para un sistema

4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:

F .dt 0

t2

mvG1 Fdt mvG 2

t2

Si

Haciendo el D.C.L.

L cte.

Entonces

t1

t1

a) Para un Cuerpo Rgido:

L1 L2
m.vG1 m.vG 2

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

L1

vG1 vG 2

L2

t2

I G1 M G dt I G2

5. Conservacin del Momentum Angular:

t1

En el plano:

M
G dt 0

t2

Si

t1

Entonces

H G cte.

H G1 H G 2

a) Para un Cuerpo Rgido:

I G1 I G2

1 2
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

HG

HG

RESUMEN

L m.vG

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal

H G I G

2. Momentum Angular

Validas solo para

un estado dinmico

3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

mvG1 Fdt mvG 2

t2

L1 J12 L2

t1

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):

H G1 12 H G 2

I G1 M G dt I G2
t2

t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1

L2

6. Conservacin del Momentum Angular:

HG

HG

En el disco de 20 kg, actan un

Momento M y una fuerza F. Si parte
del reposo, para t = 2 s determine:
a.- La rapidez angular del
disco.(rad/s)
b.- La aceleracin angular del
disco.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
reaccin horizontal en el pasador
A.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccin vertical en el pasador A.(N)

a.- 9,7777 rad/s

b.- 4,8888 rad/s2
c.- 0 N
d.- 206 N

El cilindro tiene una masa de 6 kg y

cuelga de una cuerda, la cual se enrolla
alrededor de la periferia de un disco de
20 kg. Si inicialmente desciende con una
rapidez de 2 m/s, para t = 3 s, determine:
a.- La rapidez angular del disco.(rad/s)
b.- La rapidez del bloque.(m/s)
c.La
aceleracin
angular
del
disco.(rad/s2)
d.- La fuerza de tensin del cable.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de reaccin
horizontal sobre el pasador en A.(N)
f.- La magnitud de la fuerza de reaccin
vertical sobre el pasador en A.(N)

a.- 65,125 rad/s

b.- 13,025 m/s
c.- 18,375 rad/s2
d.- 36,75 N
e.- 0
f.- 232,75 N

Si se tomara Momentum Angular respecto de un punto A que no fuera el centro

de masa se agrega el Momento que produce la cantidad de movimiento lineal
respecto del punto A
En el estado que se muestra:

H G I G k

I G k

Hay dos posibilidades de resolver un

problema

mvG i

a) Aplicando el Principio del Impulso y

Momentum angular con respecto al
Centro de Masa G:
t2

I G1 M G dt I G2

H A I G k 0, 75(mvG )k

t1

b) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum

angular con respecto al punto A (donde se
encuentra la fuerza de reaccin del apoyo A):
t2

I G1 r1 mvG1 M A dt I G2 r2 mvG 2
t1

El carrete de 100 kg, tiene un

radio de giro KG = 0,35 m. Se
enrrolla un cable alrededor del
carrete y se aplica una fuerza
horizontal de magnitud variable
P. Si el carrete parte del reposo,
para t = 5s, determine:
a.- La rapidez angular del
carrete.(rad/s)
b.- La aceleracin angular del
carrete.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
friccin esttica en A.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccin normal en A.(N)

a.- 1,0492 rad/s

b.- 0,2518 rad/s
c.- 3,8868 N
d.- 980 N

Los engranes A y B de 10 kg y 50 kg
tienen radios de giro respecto a sus
centros de masa kGA = 80 mm y kGB
= 150 mm. Si en engrane A se somete
a un Momento de Par M = 10 N.m,
despus de que comienza a girar del
reposo, para t = 5s determine:
a.- La rapidez angular del pin.(rad/s)
b.- La rapidez angular del
engrane.(rad/s)
c.- La magnitud de la fuerza sobre el
pion en el diente.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reaccin en el apoyo A, en el eje X.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de
reaccin en el apoyo A, en el eje Y.(N)

a.- 144,8225 rad/s

b.- 72,4112 rad/s
c.- rad/s2
d.- N
e.- N

CHOQUES

6. Anlisis Para Choques Excntricos:

El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitucin (e)
Antes del impacto
Despus del impacto

vP1

n
P1

vQt 1

t
P1

vQt 2

vQ1

n
Q1

vPn 2

vQ 2

vP 2

t
P1

vQn 2

vrel. despues del impacto

vrel. antes del impacto

(Solo se aplica en el punto de contacto,

en la lnea de Impacto (eje normal n)

En el ejemplo:

n
n
vP

v
2
Q2
n
n
vP

v
1
Q1

Nota: Si no hubieran fuerzas externas

sobre el sistema 3, "El sistema seria
conservativo".

7. Conclusiones Importantes:

Para todo movimiento plano: en un estado dinmico:

d
d
d
M G I G I G . dt dt I G dt H G

M G dt dH G

12

H G 2 H G1

t2

M G dt

HG 2

t1

H G1

dH G

H G1 1 2 H G 2

a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum

angular con respecto al Centro de Masa G:

t2

I G1 M G dt I G2
t1

F1

2
F2

IG1

IG2

d2
G

G
RO
O

mg

rG
O

t2

I G1k ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dtk I G2 k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1

Nota: Hay dos

incognitas en una sola
ecuacin: 2 y R0

a) Aplicando el Principio del Impulso y Momentum angular con respecto al punto

O (donde se encuentra la fuerza de reaccin del apoyo O):
t2

I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2
t1

F1

2
F2

IG1
G
O

IG2

r2

G
RO

rG

rO

mg

rG
O

t2

I G1k rG (mvG1 )k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I G2 k rG (mvG 2 )k

t1

Nota: Hay una sola incognita en

una sola ecuacin: 2

Dos casos a tomar en consideracin para la

aplicacin del Impulso del Peso:
a) Cuando t grande, apreciable. Se considera el
Impulso del Peso y otras fuerzas pequeas.
b) Cuando t muy pequeo (Choques). El impulso
del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas son
despreciables.

RESUMEN

L m.vG

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal

H G I G

2. Momentum Angular

Validas solo para

un estado dinmico

3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

mvG1 Fdt mvG 2

t2

L1 J12 L2

t1

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):

H G1 12 H G 2

I G1 M G dt I G2
t2

t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1

L2

6. Conservacin del Momentum Angular:

HG

HG

La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de

pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5, inmediatamente despus del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo B.(N)
e.- El mximo ngulo alcanzado por la barra despus del impacto.()

I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal SOLO para la bola entre
los estados 1 y 2:

a )0,8(3 j ) F .dtj 0,8v2 j F .dt 0,8v2 2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitucin entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

L
0,1875m
4

v A 2 0,18752

e 0,5

v2 v A 2 v2 0,18752

3
3

0,18752 v2 1,5............(2)

I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:

H B1 M B dt H B22

+
H B1 0,1875 F .dtk H B 2

=
IG

1
(2, 4)(0, 75) 2 0,1125kg.m 2
12

0 0,1875 F .dt I G2 0,1875(mvG 2 )

0,1875 F .dt 0,11252 0,1875(2, 4)(0,18752 )

F .dt 1, 05 .............(3)
2

1, 052 0,8v2 2, 4
1, 052 0,8v2 2, 4.............(4)
0,18752 v2 1,5............(2)

2 3rad / s
v2 0,9375m / s

III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:

23,52N

BX

=
B

a ) M B

BY
causas

maGn

L=0,75m

M B

maGt
efectos

01875(23,52) 0,1125 2 (0,1875) (2, 4)(0,1875) 2

2 22, 4rad / s 2
b) Fn maGn :
c) Ft maGt :

BX m(22 .r ) 2, 4(3) 2 (0,1875)

BX 4, 05 N

BY 23,52 m( 2 .r ) 2, 4(22, 4)(0,1875) 10, 08

BY 13, 44 N

RB ( BX ) 2 ( BY ) 2 (4, 05) 2 (13, 44) 2 14, 0369 N

RB 14, 0369 N

IV) Observamos que sobre el cuerpo despus del impacto, solo actan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservacin de la
Energa Mecnica: Aplicamos el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica entre los estados 2
y 3:
Estado 3

Estado 2

vG 3 0

vG 3 0,5625m / s
2 3rad / s
0,1875

EM 2 EM 3

BX
BY

=
B

mg

3 0

0,1875Sen
N.R.

1 2 1
1 2 1
2
2
mv

mg
.
y

mv

G2
G 2
G2
G3
G 3 mg . yG 3

2
2
2

1
1
2
(2, 4)(0,5625) (0,1125)(3) 2 0 (0) 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2
2
Sen 0, 2008

11,5837

Bibliografia a utilizar: Hibbeler y Beer

PROBLEMA 1 (4 puntos)
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posicin
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra despus del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B despus del choque.(rad/s)
c.- La aceleracin angular de B un instante despus del choque.(rad/s2)
d.- El mximo ngulo que se eleva la doble barra.()

a.- w = 1,2219 rad/s

b.- vn = 42,8342 m/s

1.- A2 = 25,1328 rad/s

2.- t = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- 2 = 71,5359 rad/s2

KB = 1,6 m

1.- AB2 = 3,834 rad/s

2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4

THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Professor: M.Sc Tito Vilchez