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AB
=5
k^
( rad /s )
determine:
01.
02.
03.
04.
05.
La
La
La
La
La
magnitud
magnitud
magnitud
magnitud
magnitud
Solucin:
de
de
de
de
de
la
la
la
la
la
velocidad de C (pies/s)
velocidad angular de la barra DE
aceleracin de C
aceleracin angular de la barra DE
aceleracin de E
AB
=4
k^ (rad /s 2)
Tenemos de datos:
Aplicando la ecuacin de velocidades en el brazo rgido AB tenemos:
B/ A +
V B =
V A +V
AB r B / A
V B =5 k^ (i^ )
V B =5 ^j
Para el codo BCD aplicamos la ecuacin de velocidades entre B y C
pertenecientes al codo:
B +
V C =V
V C /B +
BC r C / B
^
^j+ BC k^ ( 3 i^ + ^j )
V C i=5
Igualando componentes
i^
^j
tendremos:
BC =2.88 k^
V C =2.88 i^
V C =2.88 pies/s
V D =
V B+
V D / B +
BC r D /B
^
^j )
V D =7.5 i9.33
V D =
V E +
V D / E+
ED r D / E
^
^j=V E ^j+ ( ED k^ ) 4 ^j
7.5 i9.33
^
^j=V E ^j4 ED i^
7.5 i9.33
Igualando componentes
i^
^j
tendremos:
ED=1.875 rad /s
V E =9.33 pies /s
a B=a A + a B / A +
AB r B / A +
AB (
AB r B / A ) +2
AB
V B/ A
Por estar en el plano y ser un cuerpo rgido esta ecuacin se puede reescribir
as:
2
a B=a A + AB r B / A AB r B / A
a B=( 4 k^ ) (i^ ) 52 ( i^ )
^
^j
a B=25 i4
Ecuacin de aceleraciones para los puntos B y C que pertenecen al el codo
rgido BDC
aC =aB +
C / B r BC BC 2 r C / B
^
^
^j+ ( BC k^ ) ( 3 i^ + ^j )2.882 ( 3 i+
^ ^j )
aC i=25
i4
^ ( 10.57 ) i^ ( 12.33+ 3 ) ^j
aC i=
BC
BC
Igualando componentes
i^
^j
tendremos:
BC =7.1187 rad /s 2
aC =3.45 pies/ s2
a D=aB +
BC r D / BBC 2 r D / B
^
^j ) + ( 7.1187 k^ ) (1.5 i^ +2.59 ^j ) 2.882 (1.5 i+
^ 2.59 ^j )
a D= ( 25 i4
a D=19.07 i36.25 ^j
a D=a E +
ED r D / E ED2 r D / E
19.07 i36.25 ^j=aE ^j+ ( ED k^ ) ( 4 ^j )1.8752 ( 4 ^j )
Igualando componentes
i^
^j
tendremos:
ED =4.767 k^
a E=22.19 ^j
Entonces tenemos:
2
ED =4.767 rad / s
a E=22.19 pies/s 2
determine:
06.
07.
08.
09.
10.
La
La
La
La
La
B=8 k (rad /s 2)
SOLUCION:
V C =0
3 =20 k^
3=8 k^
V B =
1 r B / A =120 1 ^j
V D =
VE
V D =
2 80 2 ^j
^
V E =
V B 20 k^ (40 i)
80
2 =120 1 +800
B +
V C =V
3 r C / B
V B =1600=120 1
1 =13.33rad /s
2 =30 rad /s
Por cuerpos rodantes:
42 ( 200 ) 80 ^
aC =
(i )=53333.33 i^
120
2
^
^
^
( ^)
a B= 1 k^ 120 i
1 120 i =120 1 j 21333.54 j
aC =aB +
4 r C /B 42 r C/ B
1=5.33 rad /s 2
t
a D=a E
t
2=12rad /s
B / A =20 rad / s 2
aO =5 k^ (m/s 2)
M =3 i^
liso C, localizado a
0.25 m
3 m/s
11.
12.
13.
14.
15.
La
La
La
La
La
2 m/s2
magnitud
magnitud
magnitud
magnitud
magnitud
de
de
de
de
de
V O=10 k^
(rad / s)
M =i^
. Determine:
la
la
la
la
la
SOLUCION:
V O=10 k^
P=
1=2 k^
aO =5 k^
AB =
2 =3 i^
p =
1 =5 k^
AB=
2=i^
V C / A =3 k^
r C / A =0.25 k^
aC / A =2 k^
r A /O =2 i^
V A =
V O +
1 r A /O
V A =10 k^ + ( 5 k^ ) ( 2 i^ )
V A =10 ^j10 k^
A+
V C =V
V C/ A +
12 r C/ A
^ k^
12=
1 +
2 =3 i+5
^ k^ ) (0.25 k^ )
V C =( 10 j 10 k )3 k^ + ( 3 i+5
V C =10.75
^j13 k^
V C =16.868 m/s
Utilizamos la ecuacin de aceleraciones angulares para hallar la aceleracin
absoluta de AB:
AB=
12=
1 + 2+
1
2
^ ( 5 k^ ) ( 3 i^ )
AB=
12=2 k^ + i+
^
^j+2 k^
AB=
12=i+15
A=15.165 rad / s
a A =a O ++
1 r A / O +
1 (
1 r A / O )
a A =5 k^ + ( 2 k^ ) ( 2 i^ ) +5 k^ ( 5 k^ 2 i^ )
^ 4 ^j5 k^
a A =50 i+
C / A
aC =a A + aC / A +
12 r C / A +
12 (
12 r C / A ) + 2
12 V
^
^j5 k^ ) +2 k^ + ( i+15
^
^j+ 2 k^ ) (0.25 k^ ) + ( 3 i+5
^ k^ ) [ ( 3 i+5
^ k^ ) (0.25 k^ ) ] +2 ( 3 i+5
^ k^ ) ( 3 k^ )
aC =(50 i+4
aC =4.75 m/s 2
z
B=6 j(rad /s ) y
B=3 j
rad
s2
( )
.Determine:
SOLUCION:
e^ 2=
e^ 1 r B / A
e^ 1 r B / A
e^ 2=
AB =1 e^ 1+ 2 e^ 2
AB =( 0.3048 2 , 1 ,0.9524 2 )
V B =
V C +
V B /C +
C r B/ C
V B =( 0 , 6,0 ) (0 ,0 , 0.16)
V B =(0.96 ,0 , 0)
B/ A +
V B =
V A +V
AB r B / A
^j
i^
k^
( 0.96 , 0 , 0 )=( 0 ,V A ,0 ) + 0.3048 2 1 0.9524 2
0.5
0.4
0.16
i^
^j
k^ tenemos :
1 =0.5573(rad / s)
2 = 2.2916 (rad / s)
V A =1.2012(m/ s)
^ 0.5573 ^j+ 2.1825 k^
AB =0.6984 i+
AB =2.3583 rad /s
Utilizamos la ecuacin de aceleraciones entre B y C:
a B=
C r B / C +
C (
C r B / C )
a B=( 0,3,0 ) ( 0,0, 0.16 ) +(0, 6,0) [( 0,6, 0) ( 0 ; 0 ; 0.16 ) ]
a B=(0.48 ; 0 ;5.76)
a B=5.78 m/s
Determinamos
AB partir de
e^ 1 y
e^ 2
AB= 1 e^ 1+ 2 e^ 2+ 1 e^ 1 2 e^ 2
^j
i^
k^
AB=( 0 ; 1 ; 0 ) + 2 ( 0.3048 , 0 ,0.9524 ) +
0
1
0
0.3048 2 0 0.9524 2
AB=(1.2132+0.048 2 ; 1 ;0.95 2 +0.3892)
a B=a A + AB r B / A +
AB (
AB r B / A )
||
^j
^j
i^
k^
i^
k^
1.2132+0.048 2 1 0.95 2+ 0.3892 + 0.698 0.557 2.1825
0.96
1.202
0
0.5
0.4
0.16
( 0.48 ; 0 ;5.76 )=( 0.16 10.38 22.46 ; a A0.523 2 +2.09 ;1.850.121 20.5 1 )
Igualando componentes
i^
^j
k^ tenemos :
1=8.787 rad /s
2=4.05 rad /s 2
^
^j+ 4.236 k^
AB=0.021 i+8.787
x =0.021 rad /s
y =8.787 rad / s2
z=4.236 rad /s 2