AE225 - Tópico 1

AE - 225
DINMICA DE ESTRUTURAS I
Prof. Airton Nabarrete
Aula 1: Introduo e Modelagem

Instituto Tecnolgico da Aeronutica
Programa
1. Problemas em dinmica de estruturas.
2. Modelagem analtica.
3. Modelagem matemtica:
Mtodos Newtonianos
Mtodos Lagrangeanos
Problemas em dinmica de estruturas

Caso histrico ponte de Tacoma (EUA)
Ensaio em vo
Ensaio em tnel de vento

Ensaio em solo
3
Projeto de estruturas e anlise dinmica
MODELAGEM ANALTICA E
MATEMTICA
Modelagem analtica e matemtica

Modelagem Analtica Metodologias que
permitem a opo por representao contnua
ou discreta
Modelagem Matemtica - Diversas tcnicas que
orientam como deduzir as equaes de
movimento
[M ]{x}+ [C ]{x}+ [K ]{x} = {F ({x}{

, x}{
, x}, t )}
Anlise de Estruturas Dinmicas

Modelagem analtica
Est representada quando:
Fazemos o desenho de uma estrutura no papel,
Adotamos hipteses simplificadoras como:
estrutura unidimensional ou bidimensional,
propriedades de inrcia, rigidez, amortecimento, etc.,
carregamento equivalente aplicado estrutura.

Modelagem Analtica Metodologias com opo por
representao contnua ou discreta
representao contnua
representaes discretas
t = pneus
v = veculo
w = roda
r = piloto
s = suspenso
eq = equivalente

Modelagem Analtica Representao em sistemas de
massas e molas.

Fenmenos energticos
Caractersticas energtica em componentes estruturais
Meios elsticos
- Armazenam energia potencial
Massas e inrcias
- Armazenam energia cintica
Atritos
- Dissipam energia
energia de vibrao :
pode diminuir :
energia potencial energia cintica

atritos
pode aumentar :
esforos atuantes
10

Modelagem Matemtica Diversas tcnicas que
orientam como deduzir as equaes de movimento
[M ] {x}+ [C ] {x}+ [K ] {x} = { F ({x}, {x}, {x}, t ) }
2 lei de Newton .
princpio de D'Alembert .
princpio dos deslocamentos virtuais .
princpio da conservao da energia .
equaes de Lagrange .
princpio de Hamilton .
11
Mecnica Newtoniana
2 Lei de Newton
( 1687 em Principia )
Vista de um referencial inercial, a resultante das foras aplicadas

ao centro de massa de um sistema igual variao temporal da
quantidade de movimento linear do mesmo.
linear :
d
F = ( p ) = (m v )
dt
dt
sendo a massa constante, F = m a
rotativo :
()
d d
M=
h = (I )
dt
dt
M = I
12
Mecnica Newtoniana
2 Lei de Newton
considerando o
oscilador prottipo :
equilbrio :
F (t ) Fk Fc = m a
equao final :
mx + cx + kx = F (t )
13
Mecnica Newtoniana
Princpio de dAlembert
(1743 por Jean Ronde D'Alembert)
Qualquer sistema de foras e/ou momentos est em equilbrio se

adicionarmos s foras e/ou momentos as foras e/ou momentos
de inrcia.

foras : F + Fi = 0
linear :

momentos : M + M i = 0
d
Fi = (m v )
dt
rotativo :
d
M i = (I )
dt
permite reduzir problemas de dinmica em

problemas de esttica.
14
Mecnica Newtoniana
Princpio de dAlembert
considerando o
equilbrio :
Fi
F (t ) + Fi Fk Fc = 0
equao final :
mx + cx + kx = F (t )
15
Mecnica Lagrangeana
Princpio dos deslocamentos virtuais:
(1717 - Johann Bernoulli)
Para qualquer deslocamento virtual de um sistema, o trabalho

virtual de todas as foras aplicadas ao mesmo, incluindo as
foras de inrcia, deve ser igual a zero.
Wt = Wa + Wi
a = aplicada ; i = inrcia
no caso do sistema
prottipo:
x(t ) 0
Wt = (F (t ) + Fi Fc Fk ) x(t )
F (t ) + Fi Fc Fk = 0
16
Mecnica Lagrangeana
Princpio da conservao da energia:
A variao temporal da energia mecnica de um sistema igual
potncia instantnea absorvida ou dissipada pelo sistema.
d d
= (T + V ) = P
dt dt
P incorpora as foras dissipadas e
foras externas aplicadas ao sistema.
P = (F (t ) c x (t ) ) x (t )
1
no caso do sistema
T = m x 2 (t )
prottipo:
2
1 2
V = k x (t )
2
[F (t ) mx(t ) cx (t ) kx(t )] x (t ) = 0
17
Mecnica Lagrangeana
Equao de Lagrange:
energia cintica:
1
T = m x 2 (t )
2
energia potencial elstica:
1 2
V = k x (t )
2
1
1
2
Lagrangeano: L = T V = m x (t ) k x 2 (t )
2
2
trabalho das foras no
conservativas:
W = (F (t ) c x (t ) ) x(t )
= Qx (t ) x(t )
18
Mecnica Lagrangeana
Equao de Lagrange:
considerando o oscilador
prottipo :
d L L
= Qx (t )

dt x x
d
(m x (t )) + k x(t ) = F (t ) c x (t )
dt
m x(t ) + c x (t ) + k x(t ) = F (t )
19
Mecnica Lagrangeana
Princpio de Hamilton
(1834)
A variao da integral da funo Lagrangeana adicionada

integral do trabalho virtual das foras no-conservativas de um
sistema entre dois instantes de tempo nula, desde que as
configuraes inicial e final do sistema sejam prescritas.
matematicamente :
t2
t2
t1
t1
L dt + W dt = 0
20
Mecnica Lagrangeana
considerando o
Fi
Aplicando a variao
na primeira integral:
21
Mecnica Lagrangeana
Integrando por partes
o primeiro termo:
Considerando estados prescritos,
Por fim:
F (t ) m x(t ) c x (t ) k x(t ) = 0
22
Posio de Equilbrio
Equilbrio esttico na modelagem matemtica:
2 Lei de Newton ou Princpio de dAlembert:

F = 0 ou M = 0
ao considerar oscilaes em torno do equilbrio,
{x(t )} = {xe } + { xr (t ) }
{F (t )} = {Fe } + { Fr (t ) }
[M ] {x} + [C ] {x} + [K ] ({xe } + {xr (t )}) = {Fe } + { Fr (t ) }

do problema esttico,
[K ] {xe } {Fe } = {0}
23
CLASSIFICAO DOS
SISTEMAS DINMICOS
24
Classificao de Sistemas Dinmicos

(quanto ao nmero de graus de liberdade)
Sistema
discretos
Sistemas com um
grau de liberdade
mtodos de
______discretizao
anlise
___________modal
Sistema distribudos
Sistemas com n grau

de liberdade
25
Sistema Linear x No Linear
Elemento elstico discreto: Mola comercial

x
F
Mola de
comportamento
linear:
F =kx
x = Deformao
F = Fora atuante
+
-
Mola de
comportamento
no linear:
2
F = k1 x + k 2 x + k3 x +
+
-
26

(quanto a linearidade)
sistema
linear
sistema
no linear
vale princpio de
superposio
grandes deformaes
movimento de corpo rgido
equao constitutiva
27

(quanto ao tipo de excitao)
excitao
determinstica
transiente
peridica
excitao
aleatria
harmnica
peridica
qualquer
28

(quanto ao tipo de soluo)
m x(t ) + c x (t ) + k x(t ) = F (t )
sistemas
lineares
uso de superposio
solues analticas
mtodos numricos
m x(t ) + { c1 x (t ) + c2 x 2 (t ) + ...}+ { k1 x(t ) + k 2 x 2 (t ) + ...} = F (t )

sistemas
no lineares
mtodos numricos
mtodos de perturbao
29

(tcnicas de soluo sistemas lineares)
problemas
transientes
transformada de Laplace
problemas
peridicos
transformada de Fourier
mtodo numrico
mtodo numrico
(estado estacionrio)
30
MODELOS DISCRETOS
31
Elementos Ideais
Mola ideal:
armazena energia potencial elstica
no tem massa
no dissipa energia (sem histerese)
linear
Equao constitutiva: lei de Hooke
F = k x (t )
32
Elementos Ideais
Estrutura axial como mola ideal:
x
A, E
F(t)
m
F(t)
= E
x
F
= E
L
A
AE
F=
x
L
AE
k=
L
E = Mdulo de Elasticidade [N/m2]

A = rea da seo transversal [m2]
L = Comprimento inicial [m]
33
Elementos Ideais
Estrutura sob flexo como mola ideal:
m
y
a
L-a
Pa 2 ( L a ) 2
y=
3 EIL
I = Momento de inrcia da seo transv. [m4]
y = Deslocamento da flexo [m]
P=
3 EIL
y
2
2
a (L a)
3 EIL
k= 2
a (L a)2
34
Elementos Ideais
Massa ideal:
armazena energia cintica
rgida
Equao constitutiva: lei de Newton
(vlida apenas em um referencial inercial)
F = m x(t )
35
Elementos Ideais
Mola de compresso ideal (sem massa):
(dEc )mola
m
dz
z
dm =
mmola
dz
l
(Ec ) mola
1
2
= dm [u ( z )]
2
z
x
l
1 mmola zx
l
= 0
dz
2 l l
( EC ) mola =
u ( z ) =
1 mmola 2
x
2 3
36
Elementos Ideais
Amortecedor ideal:
dissipa energia
no tem massa
no tem rigidez
viscoso
Equao constitutiva: atrito viscoso
F = c x (t )
37
Elementos Ideais
Dissipadores de energia: atrito
atrito viscoso
Fat = c x (t )
atrito seco
Fat = N
atrito aerodinmico
histerese (atrito slido)

38
Elementos Ideais
Componentes ideais:
Fora
Energia ou
Potncia
k [ N / m]
1 2
V = kx
2
F = m x(t )
m [kg ]
1
T = m x 2
2
F = c x (t )
c [ Ns / m]
1 2
D = c x
2
Molas
F = k x(t )
Massa
Amortecimento
Constante
39
CASO DE APLICAO DA
MODELAGEM MATEMTICA
40
Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso : Suspenso veicular de eixo rgido e diferencial
massa da carroceria
(mC)
KHC
KE
KVE
e
KHC
a
KHE
x2
CE
massa do eixo
(mE)
CD
x1
KD
y1
a
ZD
KVD
ZE
y2
KHD
b
41

Aplicando equaes de Lagrange :
Energia cintica: T = 1 m x 2 + y 2 + 1 J 2 + 1 m x 2 + y 2 + 1 J 2
C 2
C 2
E 1
E 1
2
1
2
massa da carroceria
(mC)
KHC
KE
KVE
e
KHC
CE
massa do eixo
(mE)
y2
x2
CD
x1
a
KHE
KD
y1
ZE
ZD
KVD
KHD
42

y2
Energia potencial
massa da carroceria
(mC)
1
2
K E [( y2 a 2 ) ( y1 a1 )] +
2
1
2
+ K D [( y2 + a 2 ) ( y1 + a1 )] +
2
1
2
+ KVE [( y1 b1 ) Z E ] +
2
K
1
2
+ KVD [( y1 + b1 ) Z D ] +
2
1
1
2
2
+ K HE ( x1 + d1 ) + K HD (x1 d1 ) +
2
2
1
2
+ 2 K HC [(x2 + e 2 ) (x1 c1 )]
2
V=
HE
KHC
KE
KVE
x2
e
KHC
CE
massa do eixo
(mE)
a
CD
x1
y1
a
ZD
KVD
ZE
KD
KHD
43

Funo de dissipao
[(
) (
1
D = C E y 2 a2 y1 a1
2
)]2 + 12 CD [(y 2 + a2 ) (y1 + a1 )]2

y2
massa da carroceria
(mC)
KHC
KE
KVE
e
KHC
CE
massa do eixo
(mE)
a
KHE
x2
CD
x1
KD
y1
ZE
ZD
KVD
KHD
44

Escrevendo as equaes de Lagrange :
L = T V
d L L
= Q (t )
x1
dt x
x
1
1
d L L
= Q (t )
y1
y
dt y
1
1
d L L
= Q (t )
dt
1
1
d L L
= Q (t )
x2
dt x
x
2
2
d L L
= Q (t )
y2
y
dt y
2
2
d L L
= Q (t )
dt
2
2
45

Para o grau de liberdade x1 :
d L L
= Q (t )
x1
x
dt x
1
1
mE x1 + (K HE + K HD + 2 K HC ) x1 2 K HC x2 + [(K HE K HD ) d 2 c K HC ] 1 + 2 e K HC 2 = 0
Para os outros graus de liberdade:

1. Deriva-se equao de Lagrange para cada grau de liberdade
2. As equaes podem estar acopladas
3. Resolve-se o sistema de equaes diferenciais
46

Exemplo :
mE
0
0
0
0
mE
0
0
0
0
0
0
JE
0
0
0
0
0
0
mC
0
0
K HE + K HD +
0

+
2
K
HC
K E + K D +
0
+ K + K
VD
VE
(K HE K HD )d ( K E + K D )a +
+
+ ( K + K )b
2cK HC
VE
VD

0
[ 2 K HC ]
[ K E K D ]
0
(K E K D )a
[2eK HC ]
0
0
0
0
mC
0
0 x1 0
0 y1 0
0 1 0
+
0 x2 0
0 y2 0

J C 2 0
0
CE + CD
( C E + CD )a
0
C E CD
(CE C D )a
(K HE K HD )d
2cK
HC
(
)
+
+
K
K
a
E
D
+ ( K + K )b
VE
VD
(K E + K D )a 2 +
2
+ (KVE + KVD )b +
+ (K + K )d 2 +
HE
HD
+ 2c 2 K HC
[2cK HC ]
[(K E K D )a ]
( K E K D )a 2
2ecK HC
0
( C E + C D )a
(CE + CD )a 2
0
(CE C D )a
( C E CD )a 2
[ 2 K HC ]
[ K E K D ]
2cK HC
[(K E K D )a ]
[2 K HC ]
[K E + K D ]
[ 2eK HC ] [( K E + K D )a ]
0
0
0
0
0
0
0
C E CD
0(C E C D )a
0
CE + CD
( CE + CD )a
0
x1
(CE C D )a y1
( C E CD )a 2 1
+
0
x2
( CE + CD )a y 2

(C E + C D )a 2 2
[(K E K D )a ]
0
x1
y
KVE Z E KVD Z D
1
( K E K D )a 2 1 (KVE Z E KVD Z D )b
=
0
2
ecK
HC
x2
y2
0
0
[ 2eK HC ] 2
[( K E + K D )a ]
(K E + K D )a 2 +
2

+ 2e K HC
[2eK HC ]
47
EXERCCIOS PROPOSTOS
48
Exerccios propostos
Ex.1- Determinar a equao diferencial do movimento do
modelo analtico abaixo considerando o mtodo de
energia conservativa:
Grau de liberdade:
Considerar:
a. Massa do cabo nula,
b. Momento de inrcia
JO = mL2
c. Pode haver grande
deslocamento em .
49
Exerccios propostos
Ex.2- Determinar as equaes dinmicas do modelo
analtico considerando mtodo Newtoniano:
Graus de liberdade: (barra) e x
Considerar:
k1=150 N/m
k2=200 N/m
c =15 Ns/m
m=1,5 kg
Jb=0,35 kg.m2
l1=0,15 m , l2=0,25 m , l3=0,4 m
Obs.: Considerar vibrao c/ pequeno deslocamento da barra.
50
Exerccios propostos
Ex.3 - O modelo analtico
representa a vista lateral
de uma aeronave sobre
os trens de pouso.
Neste modelo, a coordenada x descreve o deslocamento do C.G. e o

ngulo a rotao da aeronave no plano da figura. A aeronave possui
massa de 5500 kg, momento de inrcia de massa igual a 1200 kg.m e
comprimento igual a 7,5 m. A mesma est apoiada em 2 trens de rodas
(cada suspenso tem rigidez 245.000 N/m ). Na cauda da aeronave h
um esforo vertical F(t)= 250 cos( t ) proveniente do motor de
propulso. Neste exerccio, considerar pequeno deslocamento em .
Obs.: Distncia do C.G. ao trem dianteiro = 3,5 m ( esquerda da figura) .
51

AE225 - Tópico 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AE225 - Tópico 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

AE - 225

Aula 1: Introduo e Modelagem

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Problemas em dinmica de estruturas

Ensaio em tnel de vento

Projeto de estruturas e anlise dinmica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Modelagem analtica e matemtica

[M ]{x}+ [C ]{x}+ [K ]{x} = {F ({x}{

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Anlise de Estruturas Dinmicas

Anlise de Estruturas Dinmicas

Anlise de Estruturas Dinmicas

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Anlise de Estruturas Dinmicas

energia potencial energia cintica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Anlise de Estruturas Dinmicas

[M ] {x}+ [C ] {x}+ [K ] {x} = { F ({x}, {x}, {x}, t ) }

Vista de um referencial inercial, a resultante das foras aplicadas

sendo a massa constante, F = m a

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

(1743 por Jean Ronde D'Alembert)

Qualquer sistema de foras e/ou momentos est em equilbrio se

permite reduzir problemas de dinmica em

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Para qualquer deslocamento virtual de um sistema, o trabalho

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

P incorpora as foras dissipadas e

foras externas aplicadas ao sistema.

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

energia potencial elstica:

A variao da integral da funo Lagrangeana adicionada

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

ao considerar oscilaes em torno do equilbrio,

[M ] {x} + [C ] {x} + [K ] ({xe } + {xr (t )}) = {Fe } + { Fr (t ) }

[K ] {xe } {Fe } = {0}

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Classificao de Sistemas Dinmicos

Sistemas com n grau

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Sistema Linear x No Linear

Elemento elstico discreto: Mola comercial

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Classificao de Sistemas Dinmicos

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Classificao de Sistemas Dinmicos

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Classificao de Sistemas Dinmicos

m x(t ) + { c1 x (t ) + c2 x 2 (t ) + ...}+ { k1 x(t ) + k 2 x 2 (t ) + ...} = F (t )

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Classificao de Sistemas Dinmicos

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

E = Mdulo de Elasticidade [N/m2]

histerese (atrito slido)

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Instituto Tecnolgico da Aeronutica

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade