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Equazioni differenziali

Equazioni differenziali ordinarie

Equazioni alle derivate parziali

Equazioni differenziali ordinarie

lineare

se non contiene potenze o prodotti della


funzione incognita e delle sue derivate

omogenea

se non contiene termini indipendenti


dalla funzione incognita e dalle sue derivate

a coefficienti
costanti

se la funzione incognita e le sue derivate compaiono


moltiplicate solo da coefficienti numerici

Numero infinito di soluzioni se non si impone condizione aggiuntiva


Condizioni iniziali

Condizioni al contorno

In generale
In unequazione differenziale ordinaria di ordine n
la soluzione generale contiene n costanti arbitrarie
Soluzioni singolari

Quelle che non restano comprese nella soluzione generale

Equazioni differenziali ordinarie lineari


TEOREMA. La soluzione generale di unequazione differenziale
lineare di ordine n contiene un numero n di costanti arbitrarie.

In unequazione differenziale ordinaria lineare la soluzione


generale contiene tutte le possibili soluzioni

Soluzione generale dellequazione differenziale


lineare omogenea a coefficienti costanti (2 ordine)

df
d2f
A 2 + 2 B + Cf = 0
dt
dt

linearit

omogeneit
se

f 1 (t )

f 2 (t )

(+)

sono soluzioni dellequazione allora anche

c1 f 1 ( t ) + c2 f 2 ( t )

soluzione della stessa equazione

et

Consideriamo la funzione
e sostituiamola nellequazione
In questo modo otteniamo lequazione caratteristica
A 2 + 2 B + C = 0

le cui soluzioni sono date da


B + B 2 AC
2 =
A

B B 2 AC
1 =
A

Si distinguono i seguenti casi


1) A = 0

=
2B

f (t ) = ce

2
B
AC > 0
2)

f (t ) = c1e t + c2e t

(1 2 )

2
B
AC = 0
3)

f (t ) = c1et + c2tet

(1 = 2 = )

4) B 2 AC < 0

f (t ) = et (c1eit + c2e it )

= et (d1sin t + d 2 cos t ) = Det sin(t + )

(1 = + i )
(1 = i )

(+).

Equazioni differenziali lineari, omogenee,


a coefficienti costanti. Un esempio
Loscillatore armonico

d 2x
m 2 = k x
dt
2

dx 2
+

x
=
0
0
dt2

0 =

k
m

La soluzione generale dellequazione


d 2x
2
+

x=0
0
2
dt

data da
x(t ) = Asin(0t + 0 )

Infatti
d 2x
2
2
2
=

sin(

t
+

)
=

0
0
0
0 x (t )
2
dt

Condizioni iniziali

A
0

ampiezza di oscillazione
fase (posizione iniziale delloscillatore)

La soluzione pu essere ottenuta anche dalla soluzione generale


x(t ) = c1e t + c2e t
1

Equazione differenziale
d 2x
2
+

x=0
0
2
dt

1 = i0

2 = i0

2 + 02 = 0

equazione caratteristica
Tenendo conto di

x(t) reale

c1 = c2*

eit = cos 0t + isin 0t

La soluzione diviene

e i t = cos 0t isin 0t
0

x(t ) = c1ei t + c2e i t = (c1 + c2 ) cos 0t + i (c1 c2 ) sin 0t


0

= B1 cos 0t + B2 sin 0t = A sin(0t + 0 )

Oscillazioni smorzate

d 2x
dx
2
+

x=0
0
2
dt
dt

La soluzione data dalla soluzione generale

x(t ) = c1e t + c2e t

1
2
2
con 1 = 40
2

1
2 = + 2 402
2

soluzioni dellequazione caratteristica

2 + +02 = 0

Tre casi
1)

radici reali e distinte


2 402 > 0

x(t ) = c1e

2)

+ c2e

= c1e

radici reali e coincidenti


2 402 = 0

3)

x ( t ) = (c1 + c 2 t )e

1
t
2

radici coniugate complesse


2 4o2 = 4 2 < 0
x(t )
=

1
t
=e 2

(c1eit + c2eit )

1
t
Ae 2 sin

(t + 0 )

2
0

+ 4
2

+ c2e

2
0

1)

2 402 > 0

2 4o2 = 0

2)

Smorzamento critico

Smorzamento forte

2 402 < 0
3)

Smorzamento debole

T=

02

2
4
2

02

2
4

Oscillazioni forzate

d 2x
dx
F0
2
+
+
=

x
cos t
0
dt
m
dt 2
TEOREMA. La soluzione generale di unequazione differenziale
lineare non omogenea data dalla somma di una qualsiasi soluzione
particolare dellequazione non omogenea con la soluzione generale
dellequazione omogenea associata.

Soluzione particolare:

x p ( t ) = B cos( t + 0 )

Verifica
Sostituendo la soluzione particolare nellequazione si ha
B 2 cos(t + 0 ) B sin (t + 0 ) + B02 cos(t + 0 ) =

Sviluppando cos(t + 0 )esin (t + 0 )

B 02 2 [cos t cos 0 sin tsin 0 ]


B[sin t cos 0 + cos tsin 0 ] =

F0
cos t
m

Mettendo in evidenza cos t e sin t

[(

B 02 2 cos 0 sin 0 cos t

[(

B 02 2 sin 0 + cos 0 sin t =

F0
cos t
m

F0
cos t
m

Leguaglianza deve valere per qualunque valore di t

Da cui si ricava

[(

B 02 2 cos 0 sin 0 =

(02 2 )sin 0 + cos 0 = 0


B=

F0
m

tg 0 =

F0
m

(2 02 )2 + 22

2 02

La soluzione generale data quindi da


x(t ) = B cos(t + 0 ) + c1e t + c2e t
1

x t ( t ) = B c o s ( t + 0 )

Osservazioni
1) il sistema oscilla alla frequenza della forzante
2) spostamento sfasato rispetto alla forzante
3) ampiezza e fase dipendono dalla frequenza della forzante