ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

1. OBJETIVOS:
1.1. Objetivo general:
Analizar la estabilidad de sistemas continuos definidos por
funciones de transferencia y modelos en espacio de estados.
1.2. Objetivos especficos:
Utilizar la aproximacin de Pad para analizar la estabilidad de
sistemas continuos con atraso de tiempo.
Aplicar los criterios de estabilidad para los sistemas continuos
definidos.
Analizar y estudiar los comandos de MATLAB para determinar
la estabilidad de sistemas lineales.
2. FUNDAMENTO TERICO:
2.1. INTRODUCCIN:
Analizaremos la estabilidad de sistemas continuos definidos por
funciones de transferencia y modelos en espacio de estados.

Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede

clasificar como estabilidad absoluta y estabilidad relativa. La
estabilidad absoluta se refiere a la condicin de si el sistema es
estable o inestable, es una respuesta de si o no. Una vez que se
ha encontrado que el sistema es estable, es interesante
determinar que tan estable es, y este grado de estabilidad es una
medida de la estabilidad relativa.
2.2. CRITERIOS DE ESTABILIDAD:
Estos criterios permiten verificar la estabilidad de un sistema en
funcin de un parmetro variable.
Ejemplo 1. Para qu valores de K la funcin de transferencia en
lazo cerrado de

G ( s )=

K
s+ 1

es estable?
GLC ( s ) =

K
s+1+ K

K >1

Como para la estabilidad, el polo debe tener parte real negativa,

los valores de K deben ser menores a -1.

2.3. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH HURWITZ:

Permite verificar si todas las races de un polinomio pertenecen al
semiplano izquierdo del plano complejo.
Ejemplo 2. Considere la siguiente ecuacin:

( s2 ) ( s +1 ) ( s3 ) =s 34 s 2+ s +6=0
La cual posee un coeficiente negativo. Por eso, por la condicin
necesaria de estabilidad, sabemos que no todas las races de la
ecuacin estn en el semiplano izquierdo del plano S (para que
exista un coeficiente negativo es preciso que alguna raz se
encuentre en el semiplano derecho). Por la forma factorizada de la
ecuacin, sabemos que existen dos races en el semiplano
derecho, en s=2 y s=3 . Para ilustrar el criterio de Routh
Hurwitz, la tabla de Routh se presenta a continuacin:

Como existen dos cambios de signo en la primera columna de la

tabla, la ecuacin tiene dos races en el semiplano derecho del
plano S, lo queconfirma el resultado anterior.
2.4. ESTABILIDAD DE SISTEMAS CON ATRASO DE TIEMPO:
Sea la siguiente funcin de transferencia:
( s )=G(s) es
G
Debemos aproximar

es

por cociente de polinomios y luego

realizar el anlisis.
Aproximacin de Pad:
2

s +
1 s

2
s
e =
=
2

s+
1+ s

2
Ejemplo 3. Analizar la estabilidad de la siguiente funcin de
transferencia:

G ( s )=

1
s
e
(s+1)(s +5)

( s )=
G

s+2 /1
s+ 2/1

s +2
( s+1)(s +5)(s +2)

Luego, podemos analizar la estabilidad del sistema segn el

criterio de Routh Hurwitz.
3. INFORME FINAL:
Realizar en Matlab todos los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio, compara
con las respuestas y analizar los resultados.
Con ayuda del simulink en Matlab realizamos el siguiente diagrama de bloques para los
ejemplos propuestos.
Teniendo la precaucin de que los step empiecen en cero y adems las funciones de
transferencia estn en array.

3.1. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable:

Funcin de transferencia en lazo abierto:

G ( s )=

K
s+ 0.5

El valor de K para que el sistema sea estable es:

K >0.5
Programa en MATLAB 1:
A) Sistema inestable:
K=1 ; s=0.5( Ra z ubicado en el semiplano derec h o del planos )
% Estabilidad de sistemas
% Criterio de Routh-Hurwitz
%Ejercicio 1
clc,clear all,close all
K=-1;
sim ejemplos
figure(1)
plot(t,y1),grid

B) Sistema crticamente estable:

K=0.5 ; s=0( Raz ubicado en el origen)
%Ejercicio 1
clc,clear all,close all
K=-0.5;
sim ejemplos
figure(1)
plot(t,y1),grid

En estas dos figuras que se observan, se ve claramente que el

sistema es inestable, pero tiene la raz en el origen, lo cual
tericamente significa que el sistema es crticamente estable.
C) Sistema estable:
K=0.5; s=1( Ra z ubicado en el semiplano izquierdo del plabo s )
%Ejercicio 1
clc,clear all,close all
K=0.5;
sim ejemplos
figure(1)
plot(t,y1),grid

3.2. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable:

Funcin de transferencia en lazo abierto:
32K
G ( s )=
80 s 2+ 81 s+1
El valor de K para que el sistema sea estable es:

K >0.03125

A) Sistema inestable:

K=1

Programa en MATLAB 2:

B) Sistema inestable:

K=0.03125

% Ejercicio 2
% Criterio de Routh-Hurwitz
clc,clear all,close all
K=-1/32;
sim ejemplos
figure(2)
plot(t,y2),grid
num=32*K;
den=conv([1 1],[80 1]);
den2=poly([-1 -1/80]);
G2=tf(num,den);

C) Sistema estable:

K=0.01

% Ejercicio 2
% Criterio de Routh-Hurwitz
clc,clear all,close all
K=0.01;
sim ejemplos
figure(2)
plot(t,y2),grid
num=32*K;
den=conv([1 1],[80 1]);
den2=poly([-1 -1/80]);
G2=tf(num,den);

3.3. Determinar el valor de K para que el sistema sea estable:

Donde los datos del sistema son:
GC ( s )=K ; G ( s ) =

1
s(s+ 1)(0.5 s+1)

El valor de K para que el sistema sea estable es:

0< K <3
Para determinar el valor de K, usamos la herramienta sisotool, el
cual nos permite especificar y graficar el modelo de la planta, nos
permite analizar el lugar de las races de los polos.
La arquitectura del sistema que se analiza es:

Donde el valor de C ser el valor de K en nuestro caso.

Programa en MATLAB 3:
% Ejercicio 3
% Criterio de Routh-Hurwitz y Lugar de las races
% SISOTOOL
clc,clear all,close all
K=1;
sim ejemplos
figure(3)
plot(t,y3),grid
num=K;
G3=tf(num/0.5,poly([0 -1 -1/0.5]));
sisotool(G3)

A)

K=1 , Sistema inestable

Debido a que el valor de K=-1. Una raz se encuentra en el
semiplano derecho del plano s, lo cual hace que el sistema sea
inestable.

B)

K=0; Crticamente estable

C)

K=1 ;

Sistema estable

El sistema ser estable cuando el valor de K se encuentre en el

rango de 0<K<3 Como podemos observar los polos tienen
parte real negativa, lo cual garantiza que el sistema sea
estable.

D) K=3 :

Sistema marginalmente estable

3.4. ESTABILIDAD DE SISTEMAS CON ATRASO DE TIEMPO:

Sea la siguiente funcin de transferencia:
( s )=G(s) es
G
La aproximacin de Pad nos permite aproximar

es

por

cociente de polinomios y luego poder realizar el anlisis de la

funcin de transferencia aproximada. Luego, podemos analizar la
estabilidad del sistema segn el criterio de Routh Hurwitz.
Anlisis de la funcin de transferencia con atraso de
tiempo:
G( s )

0.15 s
k
e
0.3 s+ 1

Aplicando la aproximacin de Pad:

2
0.15 s+13.33
=
=
2
s+13.33
s+
0.15
s+

0.15 s

La funcin de transferencia aproximada ser:

( s )=
G

K (13.33s)
0.3 s 2+5 s+13.33

Para que el sistema sea estable el valor de K es:

1< K <5
Programa en MATLAB 4:
% Ejercicio 4
% Aproximacin de Pad
clc, clear all, close all
K=1;
sim ejemplos
figure(4)
plot(t,y4),grid
G4=tf([-1*K 13.33*K],[0.3 5 13.33]);
sisotool(G4)

Ahora realizaremos el anlisis del sistema mediante la

herramienta de MATLAB el sisotool, podemos observar que
este sistema presenta dos polos y un cero.
A)

K=2 ; Sistema inestable

Como vemos en la figura anterior, un polo se encuentra en el

semiplano derecho del plano s, por lo tanto el sistema es
inestable, el cual puede ser verificado por el diagrama de las
figuras anteriores.
B) K=3 ; Sistema estable:

Para un valor de K=3, el sistema tiende a ser estable en un

tiempo de 14s, cuya amplitud a la que es estable es 0.8, es
estable porque sus dos races tiene una parte real negativa, tal
como se observa en la figura.
C) K=5 ; Sistema crticamente estable

En este caso, observamos que sistema es crticamente estable,

presente una salida oscilatoria, debido a que las races tienen un
valor de cero en la parte real.

3.5. Determinar un valor de K para que el sistema cumpla con

las siguientes caractersticas:
t s 10 s ;%PO =5
La funcin de tranferencia a lazo abierto es:
K
GLA ( s )= 3
s +11 s 2+10 s
Para poder determinar el valor de K, haremos uso de la
herramienta del sisotool, en el cual limitando los valores de las
t s 10 s
races mediante el setting time
y el percent overshoot
%PO=5 , y adems considerando que mi sistema sea estable

podremos determinar el valor de K.

Programa en MATLAB 5:
% Ejercicio 5
% Criterio de Routh-Hurwitz y Lugar de las races
% SISOTOOL
clc,clear all,close all
K=1;
num=K;
G5=tf(num,poly([0 -1 -10]));
sisotool(G5)

Como observamos en la grficas el sistema es estable, y adems obtuvimos un

t s=9.01
porcentaje de overshoot %PO=4.15 y un setting time
, valores muy
prximos a las caractersticas ideales que requera el sistema. Por lo tanto el
valor de K es

Como observamos en la anterior grfica, el valor de C=4.4877 , por lo tanto el

valor de K es:
K=4.4877
4. CUESTIONARIO:
a) En que casos se utiliza la transformada Bilineal?
Respuesta.- Se lo utiliza cuando debemos utilizar el criterio de Routh Hurwitz, ya que
transforma el crculo unitario del plano z en el eje imaginario de otro plano de variable compleja,
y entonces se puede aplicar el criterio de Routh Hurwitz a la ecuacin ya transformada.
b) Analizar la Estabilidad de los siguientes polinomios caractersticos:

s 3 + 2 s 2+ s+2=0
3

s 110
2

s 220
s

0
0

s 2

Resp.- El sistema es estable

-3 s +2=0

s 3 13 0
s 2 33 0
s1

2 0
0

s 3

Resp.- El sistema es inestable

s +2 s +24 s

+ 48 s 25 s50=0
5

s 1 2425
4

s 2 4850
s 3 8 96 0
s 2 2450 0

s1

112.67 0

s 050
Resp.- El sistema es inestable

c) Sea el modulo de la planta representada por: G(s)= s+1

con

=0.15[s ]

=0.3[s ] . Analizar la estabilidad en lazo cerrado de la planta. para que valores de K se

tendrn polos sobre el eje imaginario?
Respuesta.G(s)

K s
e
s+1

Por pad:

e0.15 s=

K
e0.15 s
G(s)
0.3 s+1

20.15 s
2+0.15 s

Multiplicamos a la funcin:

K ( 20.15 s )
K
20.15 s
K ( 20.15 s )
( 2+0.15 s ) ( 0.3 s +1 )
0.3 s+1
G ( s )=
=
=
2+ 0.15 s
( 2+0.15 s ) ( 0.3 s +1 )
K ( 20.15 s )
1+
( 2+0.15 s )( 0.3 s+1 )

G ( s )=

K ( 20.15 s )
2 K 0.15 sK
=
(2+ 0.15 s )( 0.3 s+1 )K ( 20.15 s ) 0.6 s+0.045 s2 +2+0.15 s2k + 0.15 sK

Tenemos:

G ( s )=

2 K0.15 sK
0.045 s + ( 0.75+ 0.15 K ) s2 k +2
2

Resolviendo por Routh huwirtz tenemos:

0.75+0.15K>0

K >5

y del otro:

Por tanto:
-1 < K < 5

K>1

32 Kp
d) Analizar la estabilidad de G(s)= (s +1)(80 s +1)

en lazo cerrado, para un controlador

proporcional con Ganancia Kp. Comprobar el anlisis por simulacin.

Respuesta.- Este ejercicio ya fue visto en el ejercicio # 2 del informe.
s

e) Analizar la estabilidad de G(s) e

en lazo cerrado con controlador proporcional Kp=1,

Verificando el atraso de tiempo que deja el sistema inestable. Comprobar el anlisis por
simulacin.

G ( s )=es =
Dnde: K=1 y

2 s
K
2+s

=0.5

K ( 2s )
K ( 2s )
K ( 2s )
2s
2+ s
0.5 s
G ( s )=e
=
K=
=
=
2+ s
2+ s
K ( 2s ) ( 2+ s )+ K ( 2s )
1+
2+ s
Entonces:

G ( s )=

2 KKs
2 KKs
=
2+ s+ 2 K Ks (1K ) s+ 2 K +2

Simulando tenemos:

Cuya grfica y lugar geomtrico de races es:

Como se tiene un solo polo no se puede obtener la curva en tiempo real y por tanto no se pude
realizar el anlisis del tiempo muerto pero tendra tericamente estar en 1.

CONCLUSIONES.
-- En el laboratorio se analizaron cada una de las grficas y se verificaron la estabilidad con la teora.