Facultad de Ingeniera

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Anlisis de Sistemas de Control
Luisa Valentina Cepeda
201326156

CONTROLADOR PARA UN MOTOR DC

Primero, se mostrar el procedimiento para encontrar un controlador PID, despus se realizar por
retroalimentacin.
1) Constantes del motor
Tabla 1. Constantes para un Motor DC obtenidas de [1]
Constante
Kt
J
B
L
R

Magnitud
22
14
2.3
580
5.2

Uniadades
mNm/A
g*cm^2
mV/rpm
Micro H
Ohm

Tabla 2. Constates para un Motor DC convertidas a unidades SI.

Constante
Kt
J
B
L
R

Magnitud
0.022
1.4e-6
0.022
5.8e-4
5.2

Uniadades SI
Nm/A
kg*m^2
V/rad/s
H
Ohm

2) Funcin de transferencia
Kt
(s)
0,022
=
=
2
10 2
V (s) ( Js + B ) ( Ls + R ) + K t 8.12 e s +2.002 e5 s+ 0.1147

3) Step de la TF

Figura 1. Respuesta escalonada para la funcin de transferencia del Motor DC.

4) Modelo en Simulink para el servomotor
En la siguiente simulacin se podr apreciar la velocidad angular del servomotor a travs del
tiempo, debido a que esto es lo que nuestra funcin de transferencia nos entrega.

Figura 2. Simulacin para el lazo abierto del motor DC, este entrega una velocidad angular
(output)

0.197
0.196
0.195

Angular Velocity [rad/ms]

0.194
0.193
0.192
0.191
0.19
0.189
0.188

100

200

300

400

Time [ms]

500

600

700

Figura 3. Respuesta a la simulacin a lazo abierto del Motor DC. Como se puede apreciar el
sistema oscila alrededor de una velocidad angular de 0.193 rad/ms.
Seguido como lo que en realidad queremos controlar es la posicion del servomotor, es lo que
simularemos a continuacin:

Figura 4. Simulacin del sistema en lazo cerrado para la velocidad angular y la poscin
angular del Motor DC.

Figura 5. Respuesta del sistema despus de la simulacin a lazo cerrado. Como se puede
observar en ambas imgenes se rplica el comportamiento mostrado anteriormente.
5) Controlador PID
Para encontrar las constantes de PID, se modela en Simulink el siguiente diagrama:

Figura 6. Simulacin del sistema en lazo cerrado despus de implementar un controlador

PID.

Con Simulink se puede realizar la sintonizacin del PID a los parametros que uno le plantee
de la siguiente manera [2]:
Queremos un PID de forma paralela el cual tiene la siguiente ecuacin:
P+ I

( 1s )+ D ( 1+NN )
s

Inicialmente el bloque se encuentra de la siguiente manera:

Figura 7. Interfaz mostrada en Simulink para un bloque PID.

Para encontrar las constantes deseadas, simplemente se le da Tune y el entrega la siguiente
grfica:

Figura 8. Respuesta obtenida despus de realizar la sintonizacin para el controlador PID.

Ajustando el tiempo de respuesta y el comportamiento de la misma, se puede llegar a las
condiciones que uno prefiera (overshoot, tiempo de establecimiento, error, etc.).
Despus de realizar este procedimiento se lleg a los siguientes resultados:

Figura 9. Respuesta obtenida despus de ajustar los parametros a los valores deseados para
el PID.

Figura 10. Parametros obtenidos despus de realizar la sintonizacin.

Con lo cual se obtiene la siguiente ecuacin para el PID:
70394.34+13221610.49

( 1s )+25.45 ( 1+2647038.1396
2647038.1396
)
s

Asmismo, se lleg a que a pesar de tener un overshoot un poco grande, se tiene un tiempo de
establecimiento bastante pequeo, que es lo deseado. Sin embargo, si se siguieran ajustando
las variables previamente establecidas en la herramienta se podra llegar a una respuesta ms
acertada. Es cuestin de ver las necesidades del usuario y sus requerimientos.
Por ltimo, se muestran los resultados obtenidos en MATLAB:

16000

1.5

14000
12000

Angular Position [rad]

Angular Velocity [rad/s]

10000
8000
6000
4000
2000

0.5

0
-2000
-4000

500

1000

Time [ms]

1500

500

1000

Time [ms]

1500

Figura 11. Respuesta de la velocidad angular y la posicin angular despus de haber

implementado el controlador PID.
6) Matriz de espacio de estados.
Sabemos que el sistema debe seguir la siguiente forma [3]:
x = Ax+ B u

[ ][ ] [ ]

B
d
J
=
dt i
K
L

[]

y=C x + D u

[]

y=[1 0]
i

K
0
J
+ 1 V
R i
L
L

De aqu obtenemos las siguientes matrices:

0
A= 15714.3 15714.3 B=
37.931 8965.52
1724.14

] [

C=[ 1 0 ] D=0
Adems, queremos obtener un vector K que siga la ley de control u=Kx

[4]. Por lo

tanto, el sistema en lazo cerrado se convierte en:

x = Ax+ B u=( ABK ) x

( ABK )=

15714.3
15714.3
37.9311724.14k 1 8965.521724.14k 2

Seguido debemos realizar otra operacin matemtica, para que posteriormente se pueda
hallar la ecuacin caracteristica:

( sI ( ABK ) )=

s +15714.3
15714.3
37.9311724.14k 1 s+8965.52+1724.14k 2

det ( sI ( ABK ) )=( s+15714.3 ) ( s +8965.52+1724.14k 2 )( 15714.3 ) (37.9311724.14k 1 )

s 2+ s ( 1724.14 k 2+ 24679.8 )+ 141483059+ 27093700(k 1+k 2)
Queremos una respuesta bastante rpida como ya se pudo ver con el caso del PID, por lo
tanto elegimos una ecuacin caracteristica de segundo grado:
det ( s )=s 2 +2 n s +2n
Sabemos que queremos un tiempo de establecimiento de alrededor de 500ms. Adems, por
ser un sistema subamortiguado necesitamos un <1.
T s=

4
4
0.5=
n=8.889
n
( 0.9 ) n

det ( s )=s 2 +16.0002 s+79.0125

Igualando los dos determinantes se obtiene
s 2 +1724 ( k 2+14.3143 ) +141483059+27093700 ( k 1+ k 2 )=s2 +16.0002 s+79.0125

1)
2)

( 1724.14 k 2+24679.8 )=16.0002

141483059+27093700 ( k 1+ k 2 )=79.0125

Despus de solucionar el sistema de ecuaciones se obtiene lo siguiente:

[ ][

k 1 = 14.305
k2
9.083

REFERENCIAS:
[1] Monasterio-Huelin, F. (2016, February 6). Motor DC, etapa de potencia y PWM.
Retrieved from http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/motor_dc.pdf
[2] MathWorks. (n.d.). PID Controller, Discrete PID Controller. Retrieved from
www.mathworks.com/help/simulink/slref/pidcontroller.html
[3] Control Tutorials for MATLAB and Simulink. (n.d.). Motor Speed: System Modeling.
Retrieved from http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?
example=MotorSpeedion=SystemModeling
[4] Dorf,R.C.,Bishop,R.H.(2011).Moderncontrolsystems.Newjersey:Pearson.