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I.- PRINCIPIOS BASICOS DE LA MECANICA NEWTONIANA.

La Mecnica es el conjunto de reglas, de principios fundamentales utilizados por la Fsica para describir el
Mundo, ( lo que sucede en el tiempo y el espacio ). Hay varias mecnicas, (newtoniana, relativista,
cuntica,), surgidas a lo largo de la evolucin histrica de la Fsica; cada una de ellas corresponde a una
forma diferente de describir la Naturaleza.
En general, la Mecnica dice qu tipo de entes, (sistemas fsicos), pueblan nuestro Mundo y qu reglas,
(leyes fsicas), conviene utilizar para describirlos. En el caso que nos ocupa, (Mecnica newtoniana) , se
considera que todos los sistemas fsicos estn formados por partculas materiales: cosas de extensin
despreciable, localizadas, en cada instante de tiempo, en un punto del espacio, con capacidad de influir, cada
una, en el movimiento de las otras. Analicemos sus propiedades:

Utilizando un sistema de referencia, S , (Fig.1), una partcula

material tiene, en cada instante t , una posicin dada por un vector

r(t) ; dicho vector depende/vara de forma continua con el tiempo de tal

manera que, en cada instante, puede definirse una velocidad y una
aceleracin:

Velocidad : v(t) dr/ dt

Y
Fig.1

Aceleracin : a(t) dv/dt

Al carecer de extensin, todas las propiedades observables de una
partcula se reducen, finalmente, a las caractersticas de su

movimiento: la dependencia temporal, r(t) , de la posicin.

El movimiento de una partcula est relacionado con las propiedades de las partculas de su entorno lo que
suele expresarse diciendo que una partcula recibe "influencias fsicas" provenientes de otras. Para describir
estas influencias se recurre a tres principios fundamentales, (asociados a las tres leyes de Newton), que
pueden enunciarse como sigue:

PRINCIPIOS FUNDAMENTALES.Principio 1
" Una partcula no influida por otras se mueve con velocidad constante vista desde sistemas de
referencia a los que daremos el nombre de sistemas de referencia inerciales (S.R.I.) "
Considrese un sistema de referencia inercial, S , (Fig.2) desde el que se observa el movimiento de una
partcula. Cualquier otro sistema de referencia, S, ser inercial si, y solo si, se mueve, sin girar sus ejes,

respecto a S con velocidad, V , constante: slo en ese caso, si la velocidad de la partcula fuese constante
respecto a S , tambin lo sera respecto a S. La relacin entre posicin, velocidad y aceleracin de cualquier
partcula, vista desde S y S, (ver (24)) , se expresara como, (Transformacin de Galileo):

r(t) = r(t) - R(t)

Fig.2

v(t) = v(t) - V
a(t) = a(t)

(1)

2
De acuerdo con (1) , la aceleracin de una partcula es la misma en todos los sistemas de referencia
inerciales. Para una partcula libre su valor ser nulo; los dems valores implican la existencia de una
influencia de otras partculas que los siguientes principios indican cmo describir.

Principio 2:
" En los sistemas de referencia inerciales, una partcula influida por otras se mueve con velocidad

variable, es decir, con aceleracin, a(t) , no nula. La influencia se representa mediante una funcin vectorial

F , a la que llamaremos "fuerza que acta sobre la partcula", relacionada con la aceleracin mediante la
ecuacin (2 ley de Newton) :

F = ma

(2)

siendo m una constante positiva que recibe el nombre de "masa de la partcula".

En el caso de una partcula libre, ( a = 0 ) , la funcin F , de acuerdo con (2) , ser nula e , inversamente, si

F es nula tambin lo es a , (1 Ley de Newton) :

F=0

a = 0 v = cte.

(3)

Para caracterizar adecuadamente los conceptos de "fuerza" y "masa" , la Mecnica newtoniana introduce un
tercer Principio, (3 Ley de Newton), que determina las caractersticas bsicas del proceso ms elemental:
dos partculas influyndose mutuamente, (interaccin), libres de cualquier influencia procedente de otras
partculas.

Principio 3 ( 3 Ley de Newton) :

- Versin "dbil":
" Considrese un par de partculas i , j , vistas desde un sistema de referencia inercial, (Fig.3). En

ausencia de influencias externas, la fuerza, fij , que acta sobre i (a causa de j ) es igual, en mdulo y

direccin, y de sentido opuesto a la fuerza, fji , que acta sobre j (a causa de i ) :

fij

fij = - fji

"

(4)

fji
Fig.3

-Versin "fuerte":
Lo mismo, suponiendo que " las fuerzas van en la direccin de la recta que une ambas partculas ".
La relacin (4) da un significado cinemtico y, por tanto, observable al concepto de masa. Si
designan las aceleraciones de las partculas i , j , de acuerdo con (2), (4) se cumplir que :

mia
i = - mjaj

(5)

ai , aj

3
de donde :

mi /mj = aj/ai

(6)

La masa relativa de una partcula respecto a otra viene dada, segn (6), por el cociente (invertido) del
mdulo de sus aceleraciones. La masa de una partcula respecto a otra caracteriza, pues, la mayor o menor
"dificultad" que una partcula presenta para reaccionar (acelerarse) por influencia de la otra. Si una de las
partculas, por ejemplo j , se dice, ( por convenio ), que tiene cierta masa, la aplicacin de (6) a todas las
partculas i que interaccionen, (de una en una), con j permite calcular sus masas, mi , a partir de la medida
de sus aceleraciones.

PROPIEDADES DE LAS FUERZAS.Las fuerzas que representan influencias fsicas en la Mecnica newtoniana cumplen tres requisitos
importantes:

1) " La fuerza global sobre una partcula es la suma de las fuerzas debidas a cada una de las partculas que
influyen sobre ella, (Principio de superposicin)
Consideremos un conjunto de N partculas cada una de las cuales, vista separadamente, interacta con

cierta partcula a mediante una fuerza faj , (j=1,2,...,N). La fuerza global, Fa , con la que el conjunto acta
sobre la partcula ser, de acuerdo con lo anterior:

S


j

(7)

j= 1

ra

rj

Fa = faj

Fig.4

2) " Las funciones fuerza slo pueden incluir como variables la posicin y velocidad, (en el instante
considerado), de las partculas implicadas en la interaccin."
En el sistema de partculas de la Fig.4 , cada una de las fuerzas de interaccin con la partcula a ser tal
que:

faj = faj(ra, rj , va , vj)
La fuerza global sobre a ser pues:
N

Fa =

f ( r , r , v ,v )
aj

Fa(ra , va , {rj , vj })

(8)

j=1

Si nuestro inters se centra en la partcula a y tenemos cierto conocimiento

o controlamos el mundo externo

que influye sobre ella, es formalmente conveniente considerar Fa como una funcin dependiente de la

posicin, velocidad de la partcula y , (a travs de las funciones {r

j(t) , vj(t)}) , del tiempo:

Fa = Fa( ra , va , t ) Fa(ra , va , {rj(t) , vj(t)})

(9)

4
Si el mundo externo interacta de forma estable con a , la fuerza puede expresarse frecuentemente como
funcin, solamente, de la posicin y velocidad de la partcula:

Fa = Fa( ra , va )

(10)

3) " Las funciones fuerza dependen de la posicin y movimiento relativos entre las partculas implicadas en
la interaccin."

Consideremos, en un S.R.I. S , dos partculas, (Fig.5), de posiciones ra , rb y, velocidades va , vb . De

acuerdo con lo anterior, sus fuerzas de interaccin sern tales que:

fab = fab(ra - rb , va -vb) = -fba

(11)

ra rb

ra

ra

Si utilizamos otro sistema de referencia inercial, S,

que se mueva respecto a S con velocidad V, las

posiciones y velocidades relativas de las partculas
sern, segn (1):

rb

rb

ra rb = ra - rb

va vb = va - vb

(12)

es decir, la posicin y movimiento relativos no se

modifican al cambiar de S.R.I.

Fig.5

Al no cambiar la aceleracin al pasar de S a S, las fuerzas, (2 ley de Newton), tampoco lo harn, (fab =

fab), y su forma se mantendr, segn (11) , (12), usando los nuevos vectores posicin y velocidad de las
partculas:

fab = fab(ra - rb , va -vb) = fab(ra rb , va vb)

(13)
Las leyes a partir de las cuales describamos el movimiento de las partculas sern, pues, las mismas en
ambos sistemas de referencia inerciales.
La generalizacin a todos los S.R.I de la afirmacin anterior recibe el nombre de "Principio de Relatividad
de Galileo" que, enunciado de forma breve, dira:
" Las leyes de la Mecnica son las mismas en todos los sistemas de referencia inerciales: no cambian de
forma al hacer la transformacin de Galileo (1). "

FUERZA Y MOVIMIENTO DE UNA PARTCULA.-

Una partcula de masa m , vista desde un S.R.I., (Fig.6),

se encuentra, en cada instante de tiempo t , en un punto

de posicin r(t) , con una velocidad v(t) y aceleracin,

a(t) . Sobre ella acta una Fuerza F , debida al mundo

exterior, dependiente en principio, (ver (9)), de r , v y t :

F = F(r , v , t)
Fig.6

(14)

Cmo describir, a partir de F , el movimiento de la

partcula?

5
Supongamos conocidas la posicin y velocidad de la partcula en un instante de tiempo to :

ro r(to) , vo v(to)
(15)

1) Consideremos el caso sencillo en que la fuerza es una funcin conocida del tiempo, F = F(t) :

De acuerdo con la segunda ley de Newton:

a(t) = F(t)/m

(16)

Integrando entre to y un instante genrico t la ecuacin dv/dt = a(t) :

t

(dv/dt) dt =

a(t) dt

v(t) = vo +

t a(t) dt

(17)

De forma semejante, integrando la ecuacin: dr/dt = v(t) :

(dr/dt) dt =

v(t) dt

r(t) = ro +

t v(t) dt

(18)

En el caso partcular F = cte. , las expresiones (16) , (17) , (18) se reduciran a :

a = F/m = cte.

v(t) = vo + a(t-to)

r = ro + vo(t-to) + a(t-to)2/2

(19)

2) Para una fuerza general (14) habra que resolver, de acuerdo con la segunda ley de Newton, la ecuacin
diferencial:

md2r/dt2 = F( r , dr/dt , t )
(20)
de segundo orden respecto al tiempo.

Como ya se aprecia en el caso sencillo F = F(t) , la teora de ecuaciones diferenciales establece que

basta conocer las funciones { r , dr/dt } en un instante , to , para determinar totalmente una nica solucin ,

r(t) , de la ecuacin (20) . Lo anterior se resume diciendo que la posicin y velocidad, { r , v } , de una
partcula especifican, en cada instante, su estado : proporcionan toda la informacin necesaria, en cada
instante, para determinar su conducta en el pasado o en el futuro.

3) Resolucin numrica de la ecuacin de movimiento:

Cuando no sepamos resolver la ecuacin (20) hay procedimientos sencillos, programables en ordenador,

que permiten calcular, de forma aproximada, el movimiento de una partcula a partir de su estado inicial, {ro ,

vo}, y la expresin, F(r, v , t) , de la fuerza que acta sobre ella. Uno de los ms simples es el mtodo de
diferencias finitas:

Supongamos que en un instante de tiempo t se conoce la posicin r(t) y velocidad v(t) de la partcula; la

aceleracin, en ese instante, se podr calcular llevando los valores de r(t) y v(t) a la expresin de la fuerza y,
(2 ley de Newton), dividiendo el vector resultante por la masa:

a(t) = F( r(t) , v(t) , t) / m

(21)

Un vez conocida la aceleracin, incrementemos el tiempo en una cantidad t lo suficientemente pequea

para poder hacer las aproximaciones:

a(t) = dv/dt [v(t + t) - v(t)] / t

v(t) = dr/dt [r(t + t) - r(t)] / t

Despejando, v(t +t) y r(t + t), se obtienen las relaciones :

v(t + t) v(t) + a(t)t

r(t + t) r(t) + v(t)t

(22)

que determinan, de forma aproximada, la velocidad y la posicin en el instante t + t .

Partiendo del estado inicial inicial {ro , vo} , las relaciones

(21), (22) daran la posicin
y
velocidad en el instante to+t ;

si los nuevos valores de r y v se llevan a (21), (22) como

estado de partida, (t=to+t), obtendramos la posicin y
velocidad en to + 2t . Procediendo de forma iterativa,
usando como estado previo, en cada nuevo clculo con (21),
(22), los valores encontrados en el clculo anterior
obtendramos, (puntos de Fig.7), la posicin y velocidad en

Fig.7
una coleccin de instantes:

to , to+t , to+2t , to+3t , to+4t , .

Si t es suficientemente pequeo, la aproximacin (22) funciona sin errores excesivos y el clculo, con un
programa de ordenador, de la posicin y velocidad para muchos instantes proporciona una buena
descripcin del movimiento de la partcula.

4) Reversibilidad:
Consideremos, desde un S.R.I., una partcula de masa m que, entre un instante inicial, t = 0 , y un instante

final, t = T , (Fig.8.a), sigue una trayectoria, r(t) , bajo la accin de una fuerza F . Analicemos las condiciones
que han de cumplirse para que sea posible el movimiento inverso, (Fig.8.b) .

v(t)
Fig.8.a

t=0

t=T

v(t)
Fig.8.b

t = T

t = 0

Formalmente, el proceso inverso consistira en el seguimiento, entre un instante de tiempo, t = 0 , y un

instante, t = T , de una trayectoria, r(t) , tal que:

r(t) = r(t)

para

t = T - t

(23)

De acuerdo con (23) , en cada instante, t , estaran definidas una velocidad, v(t) , y una aceleracin, a(t) ,
relacionadas con las magnitudes del proceso directo mediante las expresiones:

v(t) dr(t)/dt = dr(t)/dt = [dr(t)/dt]dt/dt = - dr(t)/dt = - v(t)

a(t) dv(t)/dt = - dv(t)/dt = - [dv(t)/dt]dt/dt = dv(t)/dt = a(t)

7
Al movimiento inverso le corresponde en cada instante una velocidad opuesta , igual aceleracin y, por tanto,
fuerza, que en el proceso directo. Su existencia estar, pues, garantizada si se parte de un estado inicial con
igual posicin y velocidad opuesta a las que presenta el estado final del proceso directo:

r(0) = r(T)

v(0) = -v(T)

y la funcin fuerza no se modifica al cambiar el signo de la velocidad.

Aplicando el anlisis anterior a cualquier conjunto de partculas y teniendo en cuenta que las fuerzas
asociadas a las interacciones fsicas conocidas no se modifican al invertir las velocidades de las partculas
implicadas, se concluye que la reversibilidad es una propiedad general de los sistemas fsicos en la Mecnica
newtoniana.

LA MECANICA EN SISTEMAS DE REFERENCIA NO INERCIALES.S

Dado un sistema de referencia inercial S (Fig.9), todo

sistema S cuyo origen est acelerado y/o sus ejes giren
respecto a S ser "no inercial": una partcula libre no se
movera, respecto a S, con velocidad constante.

Conocida la fuerza, F , que acta sobre una partcula,

vista desde S, cmo se describira su movimiento en S ?

O
Fig.9

Sean R(t) , V(t) y A(t) los vectores posicin, velocidad y aceleracin del origen O de S y (t), (t) la
velocidad y aceleracin angular de los ejes de S respecto a S en un instante t . La relacin entre posicin,
velocidad y aceleracin de una partcula cualquiera, vista desde S y S sera, (ver Apndice) :

r(t) = r(t) - R(t)

v(t) = v(t) - V(t) - r

(24)

a(t) = a(t) - A(t) - ( r) - 2v - r

De acuerdo con (2), (24), si m y F son los valores de la masa y de la fuerza sobre la partcula en el instante t
, se cumplir :

ma(t) = F - mA - m(r) - 2mv - mr

(25)

La aceleracin, a(t), de la partcula en S , depende, adems de la interaccin con otras partculas,

representada porF , del movimiento, no uniforme, ( A , , ) , de S respecto a un sistema de referencia
inercial. La ecuacin (25) puede escribirse, no obstante, de forma anloga a la 2 Ley de Newton :

F = ma'

(26)

definiendo como "fuerza", F , en S a :

F F - mA - m(r) - 2mv - mr

(27)

es decir, aadiendo a la fuerza, F , nuevos trminos debidos al movimiento de un sistema respecto a otro.
Dichos trminos reciben el nombre de "fuerzas ficticias" ya que no estn asociados a interacciones entre
partculas; corresponden, respectivamente, a las llamadas fuerzas de inercia, centrfuga, de Coriolis y la
debida a la aceleracin angular.

SISTEMAS DE PARTICULAS. CENTRO DE MASAS.Cualquier sistema fsico puede ser visto como un conjunto de partculas. Su conducta y propiedades se
conocen, pues, totalmente si sabemos describir el movimiento de las partculas que lo forman.

ri

rCM

Consideremos, (Fig.10) , un sistema fsico formado

por N partculas de masas { mi } i=1,..., N y vectores
posicin {
ri } i=1,...,N respecto a un S.R.I.
Conocidas las posiciones y velocidades { vi } en
cierto instante, su movimiento quedar enteramente
determinado resolviendo, (2 ley de Newton), el
sistema de ecuaciones:

ri

rCM

{ Fi = miai } i=1,2,...,N
Fig.10

siendo { Fi }
partculas.

(28)

las fuerzas que actan sobre las

La resolucin de (28) es normalmente difcil y prcticamente imposible cuando manejamos un nmero

grande de partculas; para N muy grande se acude, en general, a mtodos estadsticos, (Mecnica
estadstica/Termodinmica), para hacer algn tipo de previsin sobre la conducta del sistema.
Sin embargo, si slo buscamos una descripcin global, sin detalles, del movimiento del sistema, el problema
se simplifica drsticamente, reducindose al caso de una partcula, utilizando el concepto de centro de
N
masas : un punto cuya posicin

rCM
miri / M
(29)

j=1

es el promedio de las posiciones de las partculas atendiendo a su contribucin a la masa total del sistema:
N

(30)

j=1

La posicin del centro de masas, en relacin a las partculas, es la misma en todos los sistemas de
referencia: si pasramos a un nuevo sistema de referencia, S , (ver Fig.10) , los vectores posicin de las
partculas seran:

ri = ri R

9
y el nuevo vector posicin del centro de masas:
N

m r / M

rCM

( miri

j=1

m R ) / M

j=1

= rCM - R

j=1

cambiara como el vector posicin de las partculas indicando el mismo punto del espacio respecto a ellas.

Designaremos por vCM y aCM la velocidad y aceleracin del centro de masas:

N

vCM drCM / dt =

m v / M

m a/ M

aCM dvCM / dt =

j=1

(31)

j=1

De acuerdo con (31), (28):

N

m a

MaCM =

j=1

(32)

j=1

siendo F la fuerza total sobre las partculas del sistema.

En general, la fuerza Fi sobre cada partcula i podr expresarse como la suma de una fuerza externa, Fiex ,

debida a la interaccin con particulas externas al sistema, y una fuerza interna, Fiin , debida a la interaccin

, (fuerzas { fij } ) , con las restantes partculas j del sistema :

N

ex

Fi = Fi

in

+ Fi

in

( Fi

j=1, j i

ij

(33)

La fuerza total F vendr dada, entonces, por

N

F=

ex
i

i=1

in

i=1

ex
i

i=1

( i,j=1, j i)

(34)

ij

Si las fuerzas de las interacciones internas cumplen la tercera ley de Newton (versin "dbil"), por cada

sumando fij en (34) habr otro de valor opuesto : fji = - fij , y el segundo sumatorio de (34) ser nulo. La
fuerza global ser , pues, igual a la suma de las fuerzas externas:
N

ex

F = F

ex

(35)

i=1

La ecuacin (32) equivaldr, entonces, a :

Fex = MaCM

(36)

Es decir, el centro de masas se mueve como lo hara una partcula de masa la total, ( M ) , sometida a la

fuerza total debida a la interaccin del sistema con el exterior ( Fex).

Interaccin entre sistemas de partculas.Consideremos (Fig.11) dos sistemas A , B de masa total MA , MB , formados, respectivamente, por un
nmero NA , NB de partculas, que interactan entre s, y cuya unin determina un sistema C :
Supongamos que estamos interesados en describir el movimiento global de los sistemas A , B y del

sistema, unin de ambos, C , y que, para ello, nos fijamos en sus respectivos centros de masas rA , r
B , r C.
El centro de masas del sistema total (C) vendr dado por:

10

Fig.11

rC

rA

rC = (

rB

m r + m r ) / M

iA

i i

jB

j j

= (MArA + MBrB) / M

(37)

( M MA + MB )

es decir, se calculara como si fuese

elcentro

de masas de un sistema de dos partculas de

masas MA , MB y posiciones rA , rB . Su
movimiento depender, segn (36), de la
fuerza global externa (a C) debida a
partculas no pertenecientes a A o B .

De acuerdo con (36), los centros de masas rA , rB se movern como si correspondiesen a partculas de
masas MA , MB sometidas a la fuerza total debida al exterior de cada sistema. En el caso de A , dicha fuerza
se deber, al menos en parte, a la interaccin con
las partculas
de B y , en el caso de B , a la interaccin

con las partculas de A . Representemos por FAB y FBA , la fuerza externa sobre A , debida a B , y la
fuerza externa sobre B , debida a A . Qu relacin existir entre ambas?
Si distinguimos mediante ndices i , j , ( i = 1,...,NA ; j=1,...,NB ) las partculas de A y B , respectivamente,

e indicamos por fij y fji las fuerzas ejercidas por la partcula j sobre la i y la i sobre la j , FAB y FBA se
expresarn como:

FAB =

ij

FBA =

i,j

ji

i,j

Dado que en ambos sumatorios aparecen las mismas parejas y que, segn la 3 ley de Newton, fij = - fji ,

las sumas tienen signo opuesto y las fuerzas FAB y FBA cumplirn la relacin :

FAB = - FBA

(38)

Cumplen, pues, la 3 ley de Newton (versin "dbil") como si fuesen las fuerzas asociadas a una pareja de
partculas.
En resumen, Las relaciones (36), (38) nos indican que si solo estamos interesados en describir el
movimiento global de un sistema, asociado a su centro de masas, podemos recurrir a leyes bsicas anlogas
a las tres leyes de Newton que describen el movimiento de una partcula:
En cualquier sistema de referencia inercial:
De acuerdo con (36):

- El centro de masas de un sistema de partculas para el que la fuerza global externa, Fe , sea nula se mueve
con velocidad constante :

Fe = 0

aCM = 0

vCM = cte.

(39)

- El centro de masas de un sistema de partculas de masa global M sobre el que acte una fuerza global
e

externa F experimenta una aceleracin aCM relacionada con la fuerza segn la ecuacin:

11
e

F = MaCM
Segn (38):

- Cuando dos sistemas de partculas A y B interactan, las fuerzas globales FAB , FBA que cada uno de
ellos ejerce sobre el otro son iguales en mdulo y direccin y de sentido opuesto :

FAB = - FBA

SISTEMA DE DOS PARTICULAS. MASA REDUCIDA.Consideremos, desde un sistema de referencia inercial, (Fig.12), dos partculas de masas ma , mb , vectores

posicin ra , rb , velocidades va , vb y aceleraciones aa , ab , que interactan mediante fuerzas, fab , fba ,

dependientes de su distancia y/o velocidad relativa :

r ra -
rb ,
v va -
vb
(40)

Sean

rb

rCM

Fa = Faex + fab(r, v) ,

Fb = Fbex + fba(r, v)

(41)

ra

las fuerzas que actan sobre cada partcula, (se considera

la posibilidad de interaccin con el exterior). El movimiento
de las partculas estar descrito por las ecuaciones :

Fa = maaa

Fig.12

Fb = mbab

(42)

En general, es complicado resolver, de forma directa, el sistema de ecuaciones (42) por el acople de
movimientos debido a las fuerzas de interaccin. El problema se analiza mucho mas fcilmente considerando
el movimiento global del centro de masas y el movimiento relativo de una partcula respecto a otra:
1) Movimiento global:

Al ser fab=-fba , el centro de masas

rCM = (mar
a + mbrb) /M

(43)

se mover, (ver (35), (36)), de acuerdo con la ecuacin:

Fex = MaCM

(44)

siendo Fex = Faex + Fbex , la fuerza total externa, M = ma+mb , la masa total del sistema

2) Movimiento relativo:
Una partcula, (a), se mueve respecto a la otra, (b), con una aceleracin

a= dv/dt
=
aa - ab

(45)

dependiente, segn (42), de las fuerzas (41) que actan sobre cada partcula:

12

ex

ex

ex

ex

a = (Fa/ma) (Fb/mb) = [ Fa /ma Fb /mb] + [ fab/ma fba/mb ] = [ Fa /ma Fb /mb] + [1/ma +1/mb]fab

(46)

LLamando masa reducida del sistema a la magnitud definida por:

1/
1/ma + 1/mb

= mamb /(ma+mb)

(47)

la aceleracin relativa, (multiplicando (46) por ), cumplira la ecuacin:

ex

+ fab(r,v) = a

(48)

siendo

ex

ex

ex

( Fa /ma - Fb /mb)

(49)

una fuerza, debida a las fuerzas externas, a la que llamaremos "fuerza externa asociada a la masa reducida".

Al ser , (ver 40), (43)):

ra =
rCM + mbr/ M

rb =
rCM - mar/ M

(50)

el movimiento del sistema de dos partculas, est dado por la superposicin de un movimiento global, rCM(t) ,

asociado al centro de masas, [ec.(44)], y un movimiento interno, r(t), de una partcula respecto a otra, descrito
por la ecuacin (48):
ex

Supongamos :

= MaCM

ex

ex

+ fab = a

(51)

ex
Fa / ma = Fb / mb A

es decir , que la aceleracin debida a las dos fuerzas externas sea la misma, ( por ejemplo, el caso de dos

fuerzas gravitatorias que produzcan igual aceleracin g ). En esta situacin:

ex

F = MA

ex

F = 0

El centro de masas se mover como una partcula de aceleracin A y el movimiento relativo r(t) equivaldr

al de una partcula , de masa la reducida, , posicin r y velocidad v sobre la que acta la fuerza fab(r,v) :

a = fab( r , v )

(52)

13

APENDICE: ROTACIN
Movimiento circular:

Una partcula, (ver Figura), se mueve en un plano X-Y con un

movimiento circular de radio constante r. Sea (t) el ngulo girado
respecto al eje X para cada instante t ; su evolucin temporal se
describir mediante una velocidad y aceleracin angulares
definidas por:
(t) d/dt
,
(t) d/dt
(1)

X
Fig.1

A partir del ngulo (t) , el vector posicin de la partcula se

expresara como :

r(t) = r( cos[(t)] , sen[(t)] )

(2)

Derivando (2) respecto al tiempo, haciendo uso de la regla de la cadena y las definiciones (1), obtendramos

la velocidad v de la partcula:

^
v(t) = r(-sen[(t)] , cos[(t)] ) = r
(3)
y la aceleracin:

a = dv/dt = r(-sen[(t)] , cos[(t)] ) 2r( cos[(t)] , sen[(t)] ) = r - 2r

(4)

( ^ : vector unitario, tangente a la circunferencia, dirigido en el sentido positivo de giro )

Supongamos conocidos la aceleracin angular (t) y , en un instante inicial to , los valores o , o de (t) y
(t) . Integrando las relaciones (1) entre t = to y un instante genrico t :
t

t (d/dt) dt = t
o

t (t) dt

(t) = o +

(d/dt) dt =

(t) dt

(5)

(t) dt

(t) = o +

t (t) dt

(6)

En el caso partcular = cte. , las expresiones (5) , (6) , se reduciran a :

(t) = o + (t-to)

(t) = o + o(t-to) + (t-to)2/2

(7)

semejantes a las vistas en (17)-(19) para un movimiento ordinario.

Movimiento de giro general, (tres dimensiones):

Consideremos una partcula de vector posicin r(t) que, en un intervalo de tiempo t muy pequeo gira un

ngulo en torno a un eje que pasa por el origen O , (Fig.2). El desplazamiento r de la partcula en ese
intervalo de tiempo tendr una longitud:

|r|
= D||
(8)
siendo

D = rsen()

(9)

14
eje
de giro

la distancia que separa a la partcula del eje de giro.

Definamos un vector cuyo mdulo sea el

ngulo || , su direccin, la del eje de rotacin y
sentido, el de avance de un sacacorchos que gire el
ngulo en torno al eje. Teniendo en cuenta (8),
(9), (ver Fig.2), se comprueba fcilmente que:

r(t+t)

(10)

Dividiendo miembro a miembro (10) por el intervalo

de tiempo t y tomando el lmite t 0 se
obtiene la velocidad de rotacin de la partcula:

Fig.2

v(t) = lim ( r /t ) = r

(11)

t0

(t) lim ( /t )

siendo

r = r

r(t)

(12)

t0

la "velocidad angular" asociada al giro.

De acuerdo con (12), la direccin de (t)

es la del eje de giro en el instante t , su sentido est asociado,
(regla del sacacorchos), al sentido de giro en torno al eje, y su mdulo corresponde al ngulo girado por
unidad de tiempo.

Derivando respecto al tiempo la expresin (11) obtendramos la aceleracin de la partcula:

a = dv/dt = (d/dt)r + (dr/dt) =

r +
(
r)

(13)

siendo

(t) d/dt

(14)

la "aceleracin angular" del giro.

SISTEMAS DE REFERENCIA EN ROTACIN.

S
^z

^z

^x

O
^
x

^y
Fig.3

^y

Sean S y S , (Fig.3) , dos sistemas de

referencia, de orgenes O y O , cuyos ejes
estn orientados, respectivamente , en la direccin
^ y,
^ z
^ }.
de los vectores unitarios { x^ , ^y , ^z } y { x,
Supondremos que
S puede moverse de
cualquier forma respecto a S ; nos planteamos
averiguar cmo cambia la descripcin de una
magnitud vectorial y el movimiento de una
partcula al pasar de un sistema de referencia a
otro.

15
En cada instante de tiempo t , el movimiento de S respecto a S puede descomponerse en un movimiento

de traslacin, (V), del origen O respecto a O y un movimiento de rotacin, (), de los ejes de S , (vectores
^ y,
^ z),
^ respecto a los de S , (vectores x^ , y^ , z^ ). Analicmoslos:
x,

Movimiento de traslacin.

El movimiento de O respecto a O viene dado por la variacin temporal de R(t) descrita por los vectores
velocidad y aceleracin de un origen respecto al otro:

V(t) dR(t)/dt

A(t) dV(t)/dt

(15)

Movimiento de rotacin.-

^ y,
^ z
^ respecto a los ejes del sistema S equivale, formalmente, a la de tres
La rotacin de los vectores x,
^ ^z. De acuerdo con (11), si, en cada instante t ,
partculas ligadas rgidamente a S , en las posiciones ^x, y,

giran con velocidad angular (t) , su velocidad de rotacin, vista desde S, ser :

^
^
(d x/dt)
S = x

^ S = y
^
(d y/dt)

^
^
(d z/dt)
S = z

(16)

Variacin temporal de una magnitud vectorial.

Consideremos una magnitud vectorial, B , cualquiera. En cada instante de tiempo sus componentes ( Bx(t)
, By(t) , Bz(t) ) , ( Bx(t), By(t), Bz(t) ) en ambos sistemas de referencia estarn relacionadas por la expresin:

^ + Byy
^ + Bzz
^
B = Bxx^ + Byy^ + Bzz^ = Bxx

(17)

En el sistema de referencia S, los vectores unitarios x^ , y^ , z^ son constantes en el tiempo y los vectores ^x ,
^ z
^ variables; en S se da la situacin inversa. De acuerdo con ello, la variacin temporal de B se
y,
representar, de acuerdo con (17), por las derivadas:

^ +(dBy/dt)y^ +(dBz/dt)z^
( dB/dt )S = (dBx/dt)x

En S :

(18)

En S :

^ +(dBz/dt)z
^
^ +(dBy/dt)y
( dB/dt )S = (dBx/dt)x

Donde los subndices S , S indican desde qu sistema de referencia se considera la variacin temporal de B
. Para encontrar la relacin entre ambas derivadas consideremos que, segn (17) , (18) :

^ + Bzz)
^ ]S = (dBx/dt)x
^ +(dBy/dt)y
^ +(dBz/dt)z^
^ + Byy
( dB/dt )S = [ d/dt (Bxx
^
^
^
+ Bx(dx/dt)
S + By(dy/dt)S + Bz(dz/dt)S
Equivalente, de acuerdo con (16), (18) a:

( dB/dt )S = ( dB/dt )S + (B
xx + Byy + Bzz) = ( dB/dt )S + B

(19)

16
Expresin que nos permite relacionar la variacin temporal de una magnitud, observada en S , con la
variacin observada en S . Ambas derivadas coincidirn cuando no haya rotacin, ( = 0 ) .
Ntese que, de acuerdo con (14), (19), la aceleracin angular,
, es la misma en ambos sistemas :

( d/dt
)S = ( d/dt
)S +
= ( d/dt
)S

(20)

Movimiento de una partcula.De acuerdo con las relaciones anteriores, cmo cambiar la descripcin del movimiento de una partcula
al pasar de un sistema de referencia a otro?

Sean r(t) y r(t) , (Fig.4) , los vectores asociados a la posicin de una partcula respecto a los sistemas
de referencia S , S . Expresados en funcin de sus componentes en cada sistema, seran :

r(t) = x(t)x^ + y(t)y^ +z(t)z^

^ + y(t)y
^ +z(t)z
^
r(t) = x(t)x

S Z

Fig.4

(21)

Desde el punto de vista de un observador vinculado a S o S la partcula se movera con una velocidad:

S:

^ + (dy/dt)y^ + (dz/dt)z^
v(t) = ( dr/dt )S = (dx/dt)x
(22)

S:

^ + (dy/dt)y
^ + (dz/dt)z
^
= (dx/dt)x

v(t) ( dr/dt )S

y una aceleracin:

^ + (d2y/dt2)y
^ + (d2z/dt2)z
^
S:
a(t) = ( dv/dt )S = (d2x/dt2)x
(23)
S:

a(t) ( dv/dt )S

^ + (d2y/dt2)y+
^ (d2z/dt2)z
^
= (d x/dt )x
2

Veamos, seguidamente, la relacin entre las magnitudes cinemticas definidas en ambos sistemas.

Al ser

r(t) = R(t) + r(t)

(24)

la velocidad
v(t) , de acuerdo con (19) , (22) , (24) , estar dada por:

v(t) =

(dR/dt)S + (dr/dt)S = V(t) + (dr/dt)S + r = V(t) + v(t) + r

De forma semejante:

a(t) = ( dv/dt )S = (dV/dt)S + (dv/dt)S + (d/dt)r + (dr/dt)S

(25)

17
y haciendo uso de (19), (20) , (22) , (23) :

a(t) = A(t) + [a(t)
+ v]
+
r+
[v+r]
= A(t) + a(t) + (r) + 2v + r

siendo

= d/dt la aceleracin angular

Por tanto, de acuerdo con (24), (25), (26) :

r(t) = r(t) R(t)

v(t) = v(t) V(t) -

r

(27)

a(t) = a(t) A(t) -

(
r) - 2
v -
r

(26)