UNIVERSIDAD METROPOLITANA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
MECANICA II (BPTTC03)
CINEMATICA DE LA PARTICULA
Sistema de Coordenadas Cartesianas
V1P

P
P j
x
i y

P
P j
a 1P x
i y

Sistema de Coordenadas Intrnsecas

V1P

t
V1P e

P e
t
s

P
1

d V1P
dt

V1P

t
e

n s P e
t
e

P)
(s

n
e

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

Ecuacin de Velocidades para dos partculas del mismo cuerpo rgido
V1B n V1A n n1 AB
Ecuacin de Aceleraciones para dos partculas del mismo cuerpo rgido
a 1B n a 1A n

n1

AB 2n1 AB

Donde: A y B representan partculas arbitrarias del cuerpo rgido n en movimiento.

V1C n
a 1I n

n1

Rodadura en el plano de un cuerpo circular sobre superficies rectilneas fijas a tierra

n
a 1C n
IC a 1C tangente
;
;
IC
n1

2n1 IC

Rodadura en el plano de un cuerpo circular sobre superficies circulares fijas a tierra

V1C n

n1 IC ;

a 1C n

n1

IC

n
a 1C normal

Donde:

n
a 1C normal

V1C n

e n

2n1 R
IC
(R r)
Donde: R es el radio de la superficie de apoyo fija a tierra donde el cuerpo circular est rodando

a 1I n

r es el radio del cuerpo rgido circular en rodadura plana

n es el nmero del cuerpo rgido en rodadura plana (2, 3, 4, ...............)
C representa el centro del cuerpo rgido circular en rodadura plana
I representa la partcula de contacto del cuerpo rgido circular en rodadura plana con la superficie de apoyo
Prof. Abilio Carrillo Hidalgo/Septiembre - 2016

DINAMICA DE LA PARTICULA
Segunda Ley de Newton:
F m a 1P
Donde: F representa la resultante del sistema de fuerzas aplicado sobre la partcula material P.
m es la masa de la partcula material P.
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
Primera Ecuacin Universal de la Mecnica (Ecuacin de Fuerzas)

F m a 1C n
Segunda Ecuacin Universal de la Mecnica (Ecuacin de Euler o Ecuacin de Momento)
M P I PZZ n1 m PC x a 1P n
Donde: C representa el centro de masa del cuerpo rgido n en movimiento plano.
P representa el centro de momento y es una partcula arbitraria del cuerpo rgido n en movimiento plano.
m es la masa total del cuerpo rgido n en movimiento plano.
Tercera Ecuacin Universal de la Mecnica (Ecuacin de la Energa/Relacin Trabajo-Energa Cintica)
WITotal
K II K I
II
Energa Cintica para la Partcula Material
2
1
K
m V1P
2
Energa Cintica para el Cuerpo Rgido en movimiento plano

1
m
2

V1P n

V1P n n1 m PC

1 P
I ZZ 2n1
2

TEOREMA DE STEINER PARA MOMENTOS DE INERCIA

IP
ZZ

IC
ZZ

PC

Donde: P representa una partcula arbitraria del cuerpo rgido n en movimiento plano.
TABLA MOMENTOS DE INERCIA
2
I CZZ
m R2
Esfera de centro C, masa m y radio R
;
5
1
m R2
2

Disco de centro C, masa m y radio R

I CZZ

Aro de centro C masa m y radio R

I CZZ m R 2

;
;

I IZZ

7
m R2
5

I IZZ

3
m R2
2

I IZZ 2 m R 2

Donde: I representa una partcula de la periferia de cada uno de los cuerpos rgidos circulares.
1
IC
m L2
Barra AB de masa m y longitud L
;
ZZ
12
1
B
IA
m L2
ZZ I ZZ
3
Donde: A y B representan los extremos de la barra.

Placa rectangular de centro de masa C, masa m y lados a y b

I CZZ

1
m a 2 b2
12