Regulación de Velocidad de Una Central A Vapor

REGULACIN DE VELOCIDAD DE UNA
CENTRAL A VAPOR
Presentado por:
Araujo Chica Camilo Isaac

Erazo Velazco Ismael
Universidad Tcnica Luis Vargas Torres de Esmeraldas

Facultad de Ingenieras y Tecnologas
Carrera de Ingeniera Elctrica
Centrales Elctricas
Ing. Harold Plaza
Esmeraldas Esmeraldas
19 de Marzo del 2015
Regulacin de velocidad de una central a vapor
REGULACIN DE VELOCIDAD DE UNA CENTRAL A VAPOR
Introduccin
Debido al cambio constante en la demanda de potencia que sufre un generador es necesario
contar con los mecanismos de regulacin que puedan adaptar en todo momento la
generacin al consumo.
Si la potencia mecnica de una maquina se mantiene constante y varia el consumo en
potencia elctrica, la diferencia ser adsorbida por las partes rotantes del sistema variando
su energa cintica. La variacin de la velocidad de giro de un grupo generador ante los
cambios en el consumo proporciona una referencia para efectuar la regulacin. Cuando el
consumo aumenta la velocidad baja, mientras que si disminuye la velocidad aumenta, esto
va a proporcionar un buen mecanismo de censado.
Un Argumento la frecuencia de la onda de tensin debe permanecer dentro de unos lmites
estrictos para que el suministro elctrico se realice en condiciones de calidad aceptables lo
que quiere decir que la frecuencia elctrica se produce y entrelaza o sincroniza con la tasa
mecnica de rotacin del generador, por lo cual Ahora, la tasa de rotacin de los campos
magnticos en la maquina est relacionada con la frecuencia elctrica del estator por medio
de la ecuacin
Donde,
= frecuencia elctrica en Hz
=velocidad mecnica del campo magntico en r/min (igual a la velocidad del rotor de una
maquina sncrona)
= numero de polos
Por lo cual podemos decir que la frecuencia elctrica est ligada con la velocidad sncrona
de la Maquina, la cual depende de la potencia mecnica.
Mientras un sistema opera en rgimen permanente, la potencia mecnica entrante al sistema
desde las turbinas es igual a la potencia elctrica consumida por las cargas, descontando las
perdidas. Esta relacin se muestra grficamente en la figura.
Entendiendo desde el punto de vista en que se ve afectada la frecuencia, Si aumenta la

potencia elctrica consumida por las cargas, pero la potencia mecnica aportada por las
turbinas permanece constante, el incremento de demanda solo puede obtenerse de la
energa cintica almacenada en las maquinas rotativas. La reduccin de la energa cintica
en los generadores sncronos equivale a la disminucin de su velocidad de giro, de modo
que cae la frecuencia elctrica del sistema
Objetivos
Como principal objetivo, tenemos la necesidad aplicar un sistema de control que regule la
potencia mecnica entrante a los generadores sncronos, de manera que la frecuencia del
sistema se mantenga estable al variar la demanda. Este estudio est enfocado
especficamente para centrales a vapor. Para este estudio necesitamos entender los
siguientes temas.
Sistema de regulacin de velocidad de una central a vapor.

Funcionamiento de los reguladores de velocidad.
Teora del regulador.
Grado de regulacin.
Grado de irregularidad.
Estudio dinmico del regulador.
Clasificacin de los reguladores.
SISTEMA DE REGULACIN DE VELOCIDAD DE UNA

CENTRAL A VAPOR
El sistema de regulacin de velocidad provee un medio para controlar la frecuencia y la

potencia.
TEORA DEL REGULADOR

REGULADOR DE VELOCIDAD.
Cuando se produce una variacin en la carga de la turbina, esta reducir o aumentara el nmero de
revoluciones con quien estuviese en funcionamiento antes de producirse la variacin, graduando la
entrada de vapor, para que se disponga en cada momento de la potencia requerida.
La misin del regulador automtico consiste en conseguir el equilibrio, para mantener,
sensiblemente o igual con todas las cargas, el numero de revoluciones de la turbina que conviene a
su funcionamiento.
FUNCIONAMIENTO DE LOS REGULADORES DE VELOCIDAD
Los tres elementos caractersticos de un regulador de velocidad: el sensor de velocidad, el

elemento de control y el dispositivo o elemento amplificador de potencia, se muestran en el
diagrama de bloques anterior.
El principio de funcionamiento del regulador de velocidad se basa en dos procesos simples:
proceso de Carga y descarga. Para explicar mejor el funcionamiento de un sistema
regulador vamos a recurrir al uso de un ejemplo de una central hidroelctrica, la
Esquematizaremos resaltando las partes importantes del sistema regulador.
Todo sistema de control debe contar con un sensor y un sistema actuador. El caso que
estudiamos el sensor es un pndulo taquimtrico (o pndulo de Watt), que traduce un
cambio de velocidad de rotacin en un movimiento sobre la palanca de unin AGM (que
tambin opera como realimentador). Esta palanca acta sobre la vlvula piloto (pistones S1
y S2) y esta a travs de un amplificador hidrulico sobre el servomotor (pistn S3) que es el
actuador, que vara la alimentacin de agua de la turbina. Adems cuenta con un motor de
control de potencia para realizar la regulacin secundaria manteniendo la frecuencia
(velocidad) constante para carga variable.
Sensor de Velocidad
Pndulo taquimtrico:
Como se muestra en la figura el mecanismo de funcionamiento es simple, las dos masas
m giran con la maquina (directamente o con reduccin) unidas a unos anillos a travs de
5
barras fijas. Al girar por fuerza centrifuga tienden a abrir el mecanismo y esto es
compensado por el resorte central. La variacin de longitud del resorte produce un
movimiento sobre los anillos mviles actuando sobre la barra de unin, que luego accionara
al sistema actuador.
Tomamos este sistema mecnico como ejemplo por que en la actualidad ya esta desuso y
est siendo reemplazados por sensores electromecnicos, o Electrnicos.
Otros Ejemplos de Sensores de Velocidad.

Generador de imanes permanentes (PMG).Normalmente va acoplado al eje de la
mquina y genera un voltaje a una frecuencia que es directamente proporcional a la
velocidad de la mquina. Esta seal de voltaje alimenta un motor al cual estar acoplado el
mecanismo de masas giratorias.
Seal de voltaje tomada de los transformadores de potencial. sta alimenta

directamente el motor. En los reguladores electrnicos modernos la seal de voltaje
alimenta un transductor voltaje frecuencia y de esa manera se capta la seal de velocidad.
Ruedas dentadas adosadas al eje de la mquina. Su giro interrumpe un rayo de luz que
es captado por un contador que compara el nmero de pulsos que se generan por la accin
de la luz con un tren de pulsos generados por un reloj de cuarzo. Cuando estn
sincronizados los dos trenes de pulsos no se produce error. La desviacin se detecta cuando
se salen de sincronismo y se requiere la generacin de una seal de correccin. En esta
clasificacin pueden enmarcarse una amplia gama de sensores pticos modernos.
Imanes adheridos al eje. Dichos imanes excitan bobinas fijas, generando trenes de pulsos
que se comparan de la misma manera en que se describe en el numeral anterior.
Elemento de control
El elemento de control compara el valor de la velocidad de la turbina con el valor de ajuste
de velocidad deseado (referencia) y genera una seal de salida para la accin de control
requerida, es decir la orden de cierre o apertura a la admisin del agua a la turbina para
corregir la desviacin de la velocidad de referencia
Para explicar bien el funcionamiento del elemento de control veamos el funcionamiento
primero de una Vlvula Piloto.
En la siguiente figura se muestra la vlvula piloto, referenciada en la descripcin del
mecanismo de masas giratorias. La varilla no rotante presenta un movimiento axial que
produce el desplazamiento del pistn, el cual dependiendo de la direccin del
desplazamiento pone en comunicacin la lnea de presin conectada en C con la va A o
con la B. Entonces se conectarn cada una de estas vas con la cmara de un servomotor
principal para producir un movimiento de cierre o apertura por la accin de la fuerza debida
a la presin.
Existen otros elementos de control, tales como vlvulas de lengetas accionadas por fuerzas
electromagnticas, conjuntos de vlvulas amplificadoras y vlvulas pilotos, entre otros
Elemento amplificador de potencia

El elemento de amplificacin de potencia produce la fuerza mecnica para posicionar el
dispositivo de control del flujo de agua, en respuesta a la salida del elemento de control.
Acta directamente sobre el servomotor que acciona los rganos de admisin de la turbina.
Amplificador Hidrulico
Comprende el distribuidor o vlvula piloto y el pistn principal (servomotor hidrulico). La
vlvula piloto cuenta con dos pistones con movimientos ligada a la variacin de velocidad
del brazo de la palanca L1. En caso de producirse un descenso de los pistones S1 y S2
(aumento del consumo), por el canal b el aceite a alta presin proporcionado por la bomba
producir una diferencia de presin en el Pistn S3 movindolo hacia arriba produciendo la
apertura de la vlvula V que controla el caudal de agua. Debido a que la vlvula piloto
funciona en forma diferencial con pequeos desplazamientos de el equilibrio, la potencia
requerida para su movimiento es baja comparada con la otorgada luego al pistn principal.
Por esto se lo llama sistema entero amplificador hidrulico.
Palanca de Unin:
La representa en la figura la varilla de los Puntos AGM y su funcin es producir el
desplazamiento de la vlvula piloto. La parte AG proporciona una realimentacin para el
Pistn Principal.
Supongamos que la posicin de equilibrio era AGM, en caso de un aumento de consumo la
velocidad del grupo disminuye y los anillos deslizantes descienden de la posicin M a M.
Esto produce la apertura del canal b de la vlvula piloto a travs del brazo GD (se mueve a
G), esto se traduce finalmente en un mayor caudal de agua hasta que cesa el decaimiento
de velocidad (equilibrio la potencia mecnica con el consumo). El punto A se mueve junto
con la apertura de la vlvula V hasta A esto produce que el vstago GD sube de nuevo
hasta G. Las Fases sucesivas de equilibrio de la palanca son AGM AGM AGM.
Ahora bien una vez alcanzado este equilibrio, la potencia mecnica es mayor a la necesaria,
lo que produce un cierre de la vlvula V hasta igualar las potencias, pero de nuevo la
vlvula piloto trata de recuperar el equilibrio y asi sucesivamente. Entonces se observan
oscilaciones que son amortiguadas por el pistn S3 hasta una posicin de equilibrio final
donde el punto G estar estable pero los puntos A y M estarn entre Ay A y M y M por lo
cual se equilibro la potencia pero la velocidad igual disminuyo un poco.
Entonces podemos deducir que existen una relacin entre la potencia elctrica y la
velocidad o frecuencia de la maquina. Esta relacin se llama estatismo.
En la siguiente figura (a) mostraremos una relacin cuasi lineal entre ellas, donde A
corresponde al punto de la maquina en vaci (frecuencia f1) y el punto B corresponde al
funcionamiento en carga asignada Pn con una frecuencia f2. La frecuencia asignada se toma
como la frecuencia media fn y el estatismo:
Adems teniendo en cuenta la pendiente de la curva podemos definir la constante del

regulador o potencia regulante como:
De donde podemos obtener una expresin para la frecuencia segn el consumo Figura (b).
En caso de que la frecuencia se mantenga constante denominamos a este tipo de regulador

asttico cuya respuesta frecuencia potencia es horizontal. Esta caracterstica es buena para
un generador aislado pero no para generadores conectados en paralelo puesto que el que
tuviera esta caracterstica absorbera toda la carga y los otros no haran esfuerzo.
Control de flujo.
El control del flujo del agua que impacta la turbina se opera a travs de los rganos de
admisin, agujas para las turbinas Pelton y labes mviles para turbinas Francis y Kaplan,
los cuales actan por el desplazamiento del eje del servomotor, que consiste en un cilindro
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hidrulico que recibe aceite a presin proveniente del acumulador aire aceite, despus de
haber pasado por la vlvula piloto. Se utilizan presiones de 16 kg/cm2, 24 kg/cm2, 45
kg/cm2 y 60 kg/cm2 para alimentar la lnea de potencia del servomotor y producir la fuerza
de accionamiento de los rganos de admisin.
Motor de Control de Potencia:
Este motor es el encargado de realizar la regulacin secundaria, manteniendo la
frecuencia de generacin constante.
Bsicamente este motor acta sobre el tornillo cambiando la posicin del punto A de la
varilla hasta alcanzar la velocidad deseada de funcionamiento. Suponiendo que el equilibrio
de la regulacin primaria lo obtuvimos en la Posicin AGM, el motor devuelve el punto
A al A con el consecuente aumento de caudal por lo cual la velocidad aumenta hasta el
punto deseado siendo el nuevo equilibrio la posicin AGM (la varilla pasa por un
equilibrio intermedio en AGM).
Elemento estabilizador o de compensacin

El estabilizador o elemento de compensacin es la seal de retroalimentacin del sistema
de control del regulador y tiene por objeto prevenir la ocurrencia de la velocidad de
embalamiento y mantener el servomotor en una posicin fija cuando la salida de la turbina
y el generador (carga) estn en equilibrio.
Ya que hemos hablado un poco de regulacin primaria y secundaria definamos.
Regulacin Primaria: La regulacin primaria es la respuesta a las desviaciones de
frecuencia del sistema en el cual no interviene el lazo de Control Automtico de
Generacin, sino solo el regulador de velocidad de la maquina, que acta continuamente
corrigiendo las desviaciones dentro de lmites preestablecidos en la generacin.
Regulacin Secundaria: La regulacin secundaria es la respuesta a la acumulacin de
desviaciones de frecuencia y del error de control de rea a travs del Control Automtico de
Generacin, esta respuesta solicitara en tiempo de 2 a 4 segundos. Permite corregir la
desviacin acumulada por la regulacin primaria.
CALIBRACIN
Debido al cambio de demanda constante que sufre un generador, es necesario contar con
mecanismos de regulacin o calibracin que se adapten a todo momento a la generacin de
consumo. Adems el regulador centrifugo que recoge las variaciones de velocidad;
Tambin pueden actuar sobre mecanismo de apertura y cierre de la entrada de agua.
Como ejemplo de calibracin se tomara el regulador tipo Hartung-Kunh, que acta por
fuerza centrifuga, cuanto mayor es el nmero de revoluciones, ms elevada es la posicin
del manguito, y por ello, arrastra al mecanismo que actuara sobre la regulacin del agua
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que penetrara a la turbina. Mientras ms elevada esta del manguito, mayor es el numero de
revoluciones de la maquina. [ZOPPETI JUDEZ, G. (1974). Centrales Elctricas. Pag.147.]
Regulador centrifugo Hartung-Kuhn.

El grado de irregularidad es la diferencia entre el numero de revoluciones n2 que
corresponde a la posicin ms alta del manguito, y el numero de revoluciones n1 que
corresponde a la posicin ms baja respecto al nmero de revoluciones medio.
Esta ecuacin plantea determinar el grado de desplazamiento para la variacin de velocidad

respecto a cambios mximos y mnimos soportados por el regulador de velocidad. Otra
caracterstica es su grado de sensibilidad.
El constructor de los reguladores, fija el tamao y el numero de revoluciones por minuto a
que debe funcionar, e indica: la energa media medida (Kg), la fuerza de desplazamiento
media para la variacin de velocidad del 1% (Kg); la capacidad de trabajo para la misma
variacin (Kg/mm), la carrera del manguito (mm) y su carrera reducida (cm)
Por otra parte, la turbina, trabaja con distinto numero de revoluciones. Si estos valores, son
na y nb respectivamente, se llama grado de irregularidad del sistema regulador, a la relacin:
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CLASIFICACIN DE LOS REGULADORES

Los reguladores pueden ser clasificados en cuatro tipos:
los mecnicos o hidrulicos
los electrohidrulicos
los anlogos PID, desarrollados en la dcada del sesenta.
los electrnicos digitales que hacen su aparicin en los aos ochenta.
El regulador Mecnico hidrulico

Los reguladores iscronos son inherentemente inestables. No son adecuados para controlar
la velocidad y requieren un medio adicional de estabilizacin. La estabilizacin se logra
realimentando la posicin del servomotor, el cual, por medio del mecanismo de
DASHPOT, restablece temporalmente la vlvula de control hacia la posicin nula y por lo
tanto se amortiguan los movimientos del servomotor.
En las siguientes figuras se aprecian: La primera muestra la vlvula piloto o corredera de
distribucin, el mecanismo sensor de velocidad y el servomotor que acta sobre el rgano
de admisin a la turbina. Adicionalmente la segunda figura incluye el mecanismo de
estabilizacin de DASHPOT.
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La velocidad de una turbina se desviar de la velocidad sincrnica normal debido a un

cierto porcentaje de cambio en la carga. La cantidad de desviacin de la velocidad
depender de:
1. El tiempo requerido para alterar el flujo del aceite hidrulico en el sistema de
regulacin que corresponda con la accin necesitada por el cambio de carga.
2. La cantidad de efecto volante de la masa rotativa del grupo turbina-generador. En
otras palabras de la constante de energa H del generador.
3. El tiempo requerido por el flujo de agua para responder a la accin causada por el
cambio en el punto de operacin de la turbina.
El regulador Electrnico (Electro-hidrulico).

Una diferencia entre los reguladores de velocidad mecnicos y los electrnicos consiste en
la posibilidad de utilizar la salida del generador (potencia real) en lugar de la posicin del
rgano de admisin como retroalimentacin del elemento de control. Se obtiene como
resultado de lo anterior, una relacin lineal entre el ajuste de velocidad y la carga de la
unidad denominada regulacin de velocidad
En el modo regulacin de velocidad, la velocidad de la unidad se compara con la
generacin de la unidad, mientras que en el modo cada de velocidad, la velocidad se
compara con la posicin del servomotor de accionamiento del rgano de admisin de la
turbina.
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La ventaja principal de la regulacin de velocidad es la mayor exactitud en la

retroalimentacin de la generacin. sta mantiene la salida de la unidad constante
independientemente de los cambios en la cabeza neta o de restricciones de flujo de agua.
Otra ventaja adicional es poder implementar la accin de control derivativa que no puede
lograrse en reguladores mecnicos. Accin derivativa que aumenta la velocidad de
respuesta al cambio en la variable de salida.
Este modo de regulacin de velocidad es ideal para el despacho de energa. Aunque
constituye un compromiso menor en el mantenimiento de la estabilidad, no es deseable para
operacin de sistemas aislados.
En la siguiente figura, en condiciones estables e1=0; cuando e1 es diferente de 0 se produce
movimiento del rgano de admisin segn el siguiente proceso:
Se amplifica la salida del PID y la salida del amplificador de potencia opera un transductor
hidrulico que produce una salida proporcional a la corriente e2.
La unidad sensora de velocidad produce una salida de frecuencia o de voltaje proporcional
a la velocidad de la turbina. La unidad de entrada de la seal de velocidad compara la
frecuencia o el voltaje con la referencia y si se presenta diferencia, se crea un voltaje de
error e1. A e1 pueden aplicarse otras funciones.
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El Regulador Digital (Digital-electro-hidrulico)

Hace referencia a los reguladores de ltima generacin y pueden ejecutar muchas funciones
de control adicionales a las que se logran por medio de un regulador convencional de
velocidad. Son de gran versatilidad y pueden controlar, entre otras, velocidad, potencia de
la unidad, nivel de agua, caudal y cualquier otro parmetro que pueda sensarse por medio
de un transductor o un detector digital.
Entre las funciones de control adicionales, se resaltan:
1. Control de Velocidad y potencia.
2. Control del generador. Algunos incluyen control de voltaje y de potencia reactiva.
3. Control de flujo. Suministro de acueducto o restricciones ambientales que exigen un
flujo mnimo. Prevencin de inundaciones aguas abajo de una central hidroelctrica.
4. Control de nivel, tanto en el embalse como en la descarga.
5. Proteccin de arrastre de la turbina, utilizando detectores de velocidad cero y
software lgico. (Turbine creep detection).
6. Secuencia de control. Los reguladores tradicionales realizan secuencias de control
por medio de rels, tales como: arranque, frenado y parada (por medio de lgica
cableada). Los digitales expanden estas funciones a mltiples unidades.
7. Control remoto de la unidad.
8. Esquema de optimizacin de carga.
9. Optimizacin de regulacin dual: para turbinas Kaplan y Pelton.
DASHPOT hidrulico.
Constituye el mecanismo de amortiguacin y se comporta como un punto fijo cuando los
cambios en la posicin son bruscos (sbitos).Cuando los cambios son suaves, se produce
movimiento del pistn, pues circula aceite de una cmara a otra a travs del pequeo
orificio que el mismo pistn presenta
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Constante de tiempo de DASHPOT

En la figura siguiente, puede verse el esquema elemental de un regulador dotado de
mecanismo de dashpot, sin mostrar la compensacin primaria. Tiene por objeto mostrar la
accin del dashpot. Cuando se produce una apertura sbita de la turbina, el punto A se
mueve hacia arriba proporcionalmente al movimiento del rgano de admisin a la turbina y
luego desciende exponencialmente en funcin de la constante del resorte y de la apertura de
la vlvula de aguja del dashpot.
Si y es la distancia normalizada desde el punto A hasta la posicin de equilibrio, la

ecuacin diferencial del movimiento del punto A es:
Donde:
Integrando esta ecuacin y notando que y=1 cuando t=0, se tiene:

La constante de Tiempo Dashpot T, se define como el tiempo requerido para que y
decrezca desde 1 hasta 1/e = 0.368.
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Definicin de la constante de tiempo de dashpot
Tiempo efectivo de apertura y cierre. Se define como dos veces el tiempo tomado por los
alabes o agujas para abrir o cerrar entre el 25% y el 75% de la apertura total. Se designa por
T0 y Tc respectivamente.
GRADO DE IRREGULARIDAD O COEFICIENTE DE

FLUCTUACIN
Se define el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuacin de una maquina en rgimen
estacionario como la diferencia entre los valores mximo y mnimo de la velocidad del eje
del motor o generador, dividida entre el valor promedio de la velocidad. Esto nos indica la
variacin de las velocidades en torno a un valor medio. El grado de irregularidad es un
parmetro de diseo que debe ser evaluado por el proyectista.
El grado de irregularidad se lo obtiene dividiendo la diferencia entre la velocidad angular
mxima y la velocidad angular mnima por la velocidad angular media, siendo por lo tanto:
El grado de irregularidad da valores que indican la amplitud con que vara la velocidad
angular respecto a la velocidad angular media. Cuanto mayor es este coeficiente, ms
irregular es el funcionamiento de la mquina. Para cada tipo de mquina, segn su
prestacin, se adopta un coeficiente de fluctuacin. Segn Dubbel, se tienen los siguientes
valores:
Hlices de buques (por medio de motores)
Maquinas de corte, Bombas
Mecanismos de transmisin de talleres
Telares, maquinas de fabrica papeleras
Molinos de moliendas
Mquina de Hilar para nmeros de hilos bajos
1: 20
1: 25
1: 35
1: 40
1: 50
1: 60
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Mquina de Hilar para nmeros de hilos altos

Generadores de corriente continua para alumbrado
Generador de corriente alterna para conexin en paralelo en redes
de turbinas
1: 100
1: 100 a 1: 120
1: 300
El grado de irregularidad caracteriza a cada regulador de velocidad. Se tiene, por lo tanto:
El grado de irregularidad es factor preponderante en el buen funcionamiento de un

regulador. Si es muy pequeo, existen oscilaciones muy prolongadas con la variacin de
la carga, a veces sin llegar a la posicin de equilibrio. Si es muy grande, el tiempo en
alcanzar la posicin de equilibrio es muy elevado.
De acuerdo a Tolle, el grado de irregularidad ptimo puede conocerse mediante la frmula:
Analizando los valores de Sr y T en la ecuacin anterior tenemos que:

Sr es la carrera reducida del manguito, siendo igual a:
Esta ecuacin se puede escribir as:
Donde:
P: La suma de todos los pesos centrifugos
e: recorrido de los cuerpo que se encuentran rotando
A: la capacidad de trabajo
As mismo la capacidad de trabajo A est dada por la expresin:
Donde:
E*ds: Es el trabajo elemental que realiza la fuerza E
s: es el recorrido del manguito
E: Fuerza (la fuerza varia con cada posicin del manguito y es denominada energa
del regulador a pesar de ser una fuerza)
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Expresemos E.
Se encuentra en forma axial y hacia abajo, equilibrando las fuerzas centrifugas. Conociendo
las variaciones de E y de Fc con las posiciones s y r del manguito y de las masas en
rotacin respectivamente, se puede representar grficamente la capacidad de trabajo A,
como se indica en las grafica anterior b) y c). En los casos que se equilibran E y Fc los
trabajos elementales en un deslizamiento ds del manguito y una variacin dr de la posicin
de las masas deben ser iguales, por lo que teniendo en cuenta la ecuacin
se puede escribir:
Siguiendo con el Anlisis; T es el tiempo en segundos, que tarda la maquina marchando en

vacio con admisin mxima, para adquirir, partiendo del reposo, la velocidad de rgimen
normal, y se lo obtiene considerando la potencia N del motor, la masa M del volante y la
velocidad circunferencial v del baricentro de la corona del volante.
Si se tiene la potencia N en CV, la masa M en kg*s2/m y v en m/s, siendo L la potencia
media utilizada para la puesta en marcha del motor, en Kgm/s, ser:
Por ser: L= 75 N
Reemplazando esto en la ecuacin anterior tenemos
Reemplazando los valores de Sr y de T en la ecuacin
, se obtiene:
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GRADO DE INSENSIBILIDAD O SENSIBILIDAD

Debido a las resistencias que oponen el rozamiento propio y el mecanismo de maniobra del
regulador, el manguito del regulador permanece en reposo si la variacin de la velocidad
instantnea de rotacin del eje a un nuevo valor n es tal, que la fuerza centrfuga Fc
correspondiente a la misma, no es suficiente para vencerlas. Es decir que para que el
manguito se mueva, deber ejercerse una fuerza centrfuga superior o inferior a Fc en una
Fc ya sea que aumente o disminuya la velocidad de rotacin del eje respectivamente, o en
su defecto, hasta no llegar a la misma, el manguito permanecer en reposo. En la siguiente
figura observemos que aumentado Fc en Fc se obtiene:
Y disminuyendo Fc en Fc obtenemos esto
Donde:
A la fuerza centrifuga Fc le corresponde una velocidad de rotacin n y a Fc le
corresponde la velocidad n.
Es decir, que en tanto no se alcance las velocidades n y n el manguito no se desplazara de
su posicin anterior, por lo tanto, existe un intervalo n en la variacin de la velocidad de
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rotacin del eje, dentro del cual el regulador no cambia de posicin, no producindose el
deslizamiento del manguito, siendo el mismo:
El coeficiente entre el intervalo n durante el cual el regulador permanece insensible a las

variaciones de velocidades, y la velocidad instantnea n a la cual tendra que producirse el
movimiento del manguito, se denomina grado de insensibilidad del regulador, por lo que
se puede escribir
Por ser Fc=f (n2), se puede decir:
Podemos decir que el grado de insensibilidad es le grado de respuesta del regulador a una
variacin de su velocidad para una posicin dada.
CADA DE VELOCIDAD
Tambin denominada estatismo o compensacin, es una caracterstica propia del regulador
por medio de la cual cada vez que se presente una disminucin en la velocidad de la
turbina, se produce un incremento en la apertura del rgano de admisin.
En otras palabras puede afirmarse que es la diferencia de velocidad en porcentaje permitida
cuando las unidades estn operando entre 0 y 100% de apertura.
Donde:
Donde:
Donde:
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La cada de velocidad se clasificar como permanente y temporal.

Cada de velocidad permanente. Es la cada de velocidad que permanece en estado
estable despus que decae la accin del dispositivo amortiguador y se completa dicha
accin.
Tambin se denomina compensacin primaria o estatismo permanente. Se utiliza para
repartir carga entre las unidades cuando operan en paralelo. Generalmente su valor es del
5% aunque puede alcanzar hasta el 10%.
En las turbinas hidrulicas, el estatismo permanente no es suficiente para estabilizar el
sistema debido a la inercia del agua en la tubera, por lo tanto se requiere dotar a los
reguladores del estatismo temporal o compensacin secundaria.
Estatismo temporal. Es la cada de velocidad que ocurrira si la accin descendente del
dispositivo amortiguador fuera bloqueada y el estatismo permanente se hiciera inactivo. El
valor de este parmetro se encuentra entre el 35% y el 70%, no obstante, puede alcanzar
valores hasta del 150%.
Con el objeto de visualizar el concepto de cada de velocidad, se analizar la siguiente
figura. Si el ajuste de velocidad es del 5% y el estatismo permanente es del 10%;
observamos que si la velocidad se desva al 99%, la turbina incrementa su salida en 10%,
esto es, a un 60% de carga.
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La velocidad a la cual es sensible el regulador est representada por la lnea AC.

Puntos a la izquierda de B son vistos como una condicin de subvelocidad que requiere un
aumento en la carga de la turbina, y aquellos a la derecha de B son vistos como
sobrevelocidad requirindose una disminucin en la salida de la turbina.
Ejemplo. Una planta posee 4 grupos turbina-generador de MW 25 que alimentan una carga
de MW 80 . Tres unidades estn operando al 75% de su capacidad y estn ajustadas a una
cada de velocidad del 10% y un ajuste de velocidad de +7.5%. La unidad cuatro opera a
estatismo permanente cero, y cero ajuste de velocidad, y toma la carga restante. La carga
del sistema se incrementa a MW 85. La caracterstica de cada de velocidad para las tres
unidades se muestra en la siguiente figura.
Determinar el cambio en la frecuencia del sistema.
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Solucin.
Carga inicial de unidades uno a tres: 0.75 *25= 18.75 MW.
Carga inicial de unidad cuatro: (80-3)*18.75=23.75 MW.
Un de 5 MW no puede ser tomado por la unidad cuatro:
23.75 + 5 = 28.75 MW > 25 MW
Entonces la unidad cuatro asumir 25 MW y las otras tres unidades 60 MW.
Entonces el porcentaje de carga de las tres unidades ser:
Porcentaje de carga =
Como el estatismo permanente es del 10% para un cambio en la carga del 5% se tendr una
cada de velocidad del 0.5%, entonces la velocidad caer al 99.5%.
Se ha hecho referencia en este ejemplo al ajuste de velocidad y se requiere definirlo para

entender el problema. El ajuste de velocidad se refiere a la banda de respuesta del
regulador, es decir cambios de velocidad por encima del ajuste de velocidad no se detectan
por el regulador. La respuesta del regulador ser dentro del ajuste de velocidad.
ESTABILIDAD DEL REGULADOR

Se dice que un grupo turbina-generador es estable si las oscilaciones de velocidad seguidas
a un cambio de carga se amortiguan en un tiempo razonable, y se dice que es inestable si la
amplitud de la velocidad crece con el tiempo.
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Tiempo de arranque del agua TW. Es el tiempo requerido para acelerar el flujo en una
tubera, desde cero hasta una velocidad V0 bajo una cabeza de presin H0.
La compuerta de la siguiente figura se abrir instantneamente en t=0.
Asumiendo que las paredes de la tubera son rgidas y sin friccin, y aplicando la segunda
ley de Newton:
Donde:
Simplificando:
Integrando, y de acuerdo a la definicin de Tw, la velocidad es V0 cuando t = Tw.

Se obtiene:
Si la tubera cambia de dimetro a lo largo de su longitud, se puede escribir:
25
Donde:
Para la evaluacin de la sumatoria se tendrn en cuenta todas las longitudes y secciones de

las diferentes partes de la conduccin incluidas la captacin, la tubera de presin, el
distribuidor de la turbina y la descarga de la misma. Para el caso del caracol de las turbinas
Francis se puede proceder de dos maneras, as:
tomar la mitad de la longitud media del caracol y dividirla por el rea mayor del
mismo, es decir la seccin del tramo de tubera entre la vlvula de admisin y el
caracol propiamente dicho, y
tomar la longitud media del caracol y dividirla por la semisuma del rea mayor y del
rea menor del corte transversal al eje de la tubera
Para evaluar la descarga a travs del tubo de aspiracin se tomarn longitudes medias de los
tramos y se dividir por la semisuma de las reas inicial y final de cada uno de ellos.
El tiempo que se evala sin tener en cuenta el aporte de la descarga de la turbina se
denomina Tw y se utilizar en los clculos de uno de los criterios de estabilidad, el criterio
de estabilidad de Gordon.
Tiempo mecnico de arranque Tm. Es el tiempo en el cual la unidad se acelera desde cero
hasta velocidad nominal cuando se aplica el torque nominal.
Se supone que la unidad no est sincronizada con el sistema.
La ecuacin para la aceleracin de una masa giratoria es:
Donde:
Luego:
Integrando la ecuacin y teniendo en cuenta que t=Tm cuando N=NR
26
Simplificando:
Se tiene que:
Donde:
COEFICIENTE DE AUTORREGULACIN
Coeficiente de autorregulacin de la turbina TUR. Se define como la pendiente

del grafico que relaciona la desviacin en p.u. del torque de la turbina a la
desviacin en p.u. de la velocidad de la turbina en el punto correspondiente a las
condiciones nominales.
Coeficiente de Autorregulacion de la carga L. Se define como la pendiente del
grafico que relaciona la desviacin del torque de la carga elctrica a la desviacin en
p.u. de la frecuencia de la carga elctrica en el punto pertinente a las condiciones
nominales.
Coeficiente de autorregulacin . Se define como la diferencia algebraica entre el
coeficiente de autorregulacin de la carga y el de la turbina.
= L - TUR
Como se puede apreciar en la figura anterior, la curva torque velocidad de las

turbinas debe ser con pendiente opuesta a la carga.
27
Inercia del Generador. Se dota de una cantidad adecuada de inercia al grupo turbinagenerador para mantener los aumentos de velocidad subsecuentes a un rechazo de carga
dentro de lmites razonables. La inercia del generador se mantendr tan pequea como sea
posible (con base en las caractersticas del regulador).
Los siguientes factores se consideran en la seleccin de la inercia del generador:
Fluctuaciones de Frecuencia Admisibles. Dependen del tipo de carga, por

ejemplo, una desviacin de 0.1% no se permite en molinos de papel, mientras que la
desviaciones tan grandes como 5% pueden permitirse en equipos de minera.
Tamao del Sistema. Una Unidad diseada como estable para operacin aislada si
alimenta el 40% o ms de la carga del sistema, o si existen posibilidades de que
llegue a estar aislada por fallas en las lneas de transmisin, La estabilidad total del
sistema se incrementa si la mayora de las unidades de dicho sistema son estables en
operacin aislada.
Tipo de Carga. Peridicamente cambian las cargas . Cargas como tranvas
elctricos o palas para minera contribuyen a la inestabilidad del sistema, por lo
tanto se requerir mas inercia si este tipo de cargas estn presente en el sistema.
Conduccin del Agua. Uno de los factores ms importantes en la seleccin de la
inercia es el tamao, longitud y trayectoria de la conduccin del agua a la planta. Si
se aumenta el tamao de la conduccin podra disminuirse la inercia del generador.
No obstante esto es muy costoso, por esto, el tamao de la conduccin se
seleccionar primero con el criterio de la relacin costo-beneficio al reducir las
prdidas de cabeza, y luego se determinar la inercia del generador.
Tiempos del Regulador. Disminuyendo los tiempos de apertura y cierre del
regulador, se puede mejorar la estabilidad del sistema, pero no pueden disminuirse
arbitrariamente dado que debe garantizarse que la presin de golpe de ariete se
mantenga dentro de los lmites de diseo y, por lo tanto, que la columna de agua no
se separe en los puntos superiores de la tubera ni en el tubo de aspiracin.
La relacin que permite calcular la inercia normal del generador es:
Donde:
28
Criterios de estabilidad
Criterio de RouthHurwintz. Con base en criterio de Routh-Hurwitz e introduciendo
parmetros adimensionales, se tienen:
Los valores ptimos para ajustar los parmetros del regulador de velocidad de una planta en
particular, se obtienen teniendo en cuenta el procedimiento siguiente:
1. Determinar Tw.
2. Calcular Tm para el momento de inercia del generador y la turbina.
3. Para el tipo de carga, seleccionamos y calculamos 3 y 4, se asume =0.05 si no
se ha especificado.
4. De las curvas mostradas en las siguientes figuras, hallar 1 y 2, y se determina y
TR de las ecuaciones, (
)y(
).
29
30
Ejemplo. Determinar los valores ptimos de y TR dados:

Tw
Tm
= 1.24 s
= 9.05 s
= 1.0
= 0.035
Solucin:
1. Calcular 3 y 4
2. Determinar 1 y 2 de las curvas de las figuras anteriores Valores de los coeficientes

de autorregulacin 3.
1 = 0.43 y 2 = 0.27
3. Calcular y TR de las ecuaciones
Criterio del Bureau of Reclamation. Una recomendacin del U.S. Bureau of Reclamation
para una buena regulacin es que la relacin entre el tiempo mecnico y el tiempo del agua
sea mayor que 2:
Unidades que no cumplan esta condicin pueden integrarse a un sistema, pero deber
compensarse esta deficiencia en otras unidades del mismo sistema.
Criterio de estabilidad de Gordon. Se incluyen las curvas de estabilidad de Gordon en la
siguiente figura, en las cuales se distinguen tres zonas de estabilidad, as: la primera es
inestable y se localiza a la izquierda, la segunda es relativamente estable y se ubica en el
31
centro y la tercera presenta una muy buena estabilidad y se localiza a la derecha. Esta curva
relaciona el coeficiente entre T'w y Tc en funcin del coeficiente entre Tm y Tg;
Seleccionando un punto de la zona de buena estabilidad se pueden determinar los tiempos
efectivos de apertura y cierre del regulador, obviamente conociendo los tiempos del agua y
mecnico de arranque de la masa giratoria. El T'w es el tiempo del agua sin incluir la
contribucin de la descarga de la turbina de reaccin, Si se trata de una turbina Pelton,
ambos tiempos son iguales.
Conclusiones sobre la clasificacin de los reguladores de Velocidad.

Regulador Mecnico - hidrulico.
El regulador de velocidad es un transductor mecnico que transforma velocidad en

una posicin de salida.
El rel de velocidad es un servomotor que amplifica la seal del regulador de
velocidad
El servomotor hidrulico provee la amplificacin adicional para mover las vlvulas
de admisin de vapor.
Incluye un regulador de velocidad auxiliar para el control de sobre velocidad.
32
Regulador Electro hidrulico.
Utiliza circuitos electrnicos en lugar de componentes mecnicos en la porcin de

baja potencia.
Tiene mayor flexibilidad y adaptabilidad. Permite la incorporacin de mayor
cantidad de funciones.
Respuesta ms rpida y mayor linealidad
Regulador de velocidad digital-electro-hidrulico
Utiliza un controlador digital mayor flexibilidad.

Respuesta del regulador muy rpida del orden de 0.03 s.
Normalmente filtra la seal de velocidad para eliminar variaciones rpidas y muy
pequeas de la frecuencia medida.
Provistos de banda muerta para prevenir respuestas del regulador ante variaciones
muy pequeas.
Tambin incluye una funcin de censado de sobre velocidad que cierra las vlvulas
de admisin de control del regulador e Vlvulas de atajo ante sobre velocidad
cuando la velocidad excede el 103% del valor nominal. Es un control discontinuo
que cierra las vlvulas rpidamente y luego las abre.
ESTUDIO DINMICO DEL REGULADOR

Se define sistema como un elemento o conjunto de elementos que da una respuesta o salida
ante una determinada excitacin o entrada. Existen diversos tipos de sistemas, clasificados
atendiendo a distintas caractersticas o propiedades de los mismos, siendo normalmente
sistema cuantitativo (se puede tratar siguiendo modelos matemticos), dinmico (su
respuesta en un instante depende de valores anteriores de la entrada, y no slo del valor de
la entrada para ese instante), lineal (se puede aplicar el principio de superposicin: si una
entrada es la suma ponderada de varias entradas, la salida es la suma, con la misma
ponderacin de la respuesta a cada una de las entradas), e invariante en el tiempo (si a un
sistema se le aplica una entrada y se obtiene una salida, entonces, si se le aplica la misma
entrada un tiempo despus se obtiene la misma salida con el mismo retraso). A cualquier
sistema lineal e invariante en el tiempo se le denomina LTI, del ingls linear timeinvariant.
Un sistema dinmico es aquel en el que la salida en un instante depende de valores
anteriores de la entrada. Hay sistemas estticos, para los que la salida depende slo de la
entrada en dicho momento. Por ejemplo en una resistencia hmica la intensidad (salida)
depende slo del valor actual de la tensin aplicada (entrada). Hay sistemas elctricos,
mecnicos, electromecnicos, trmicos, etc.
Un modelo es un conjunto de ecuaciones matemticas que se emplean para describir la
relacin entre la entrada y la salida del sistema. Es poco probable que el modelo pueda
representar exactamente las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema. En
cualquier etapa de modelado hay una serie de efectos que se desprecian para hacer el
33
problema tratable. No obstante, no deja de ser til el uso de modelos que pueden aproximar
la realidad, permitiendo una serie de estudios, como la simulacin (obtencin de forma
numrica o grfica de la respuesta de un sistema ante una excitacin conocida), el control
(regulacin de la salida de un sistema para que sea igual o parecida a una determinada
entrada o consigna) o la prediccin (obtencin de la respuesta de un sistema en el futuro,
supuestas diversas condiciones de entrada), con distintas aplicaciones. Si no se indica lo
contrario, en el resto del texto se considerar que el modelo es el sistema, esto es, que las
ecuaciones representan suficientemente bien la realidad. De esta manera se llamar
habitualmente sistema al conjunto de ecuaciones que forman el modelo.
La transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en
anlisis matemtico o en anlisis funcional) para todos los nmeros positivos t 0, es la
funcin F(s), definida por:
Siempre y cuando la integral est definida. Cuando f(t) no es una funcin, sino una
distribucin con una singularidad en 0, la definicin es
Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versin

unilateral. Tambin existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:
La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros reales s > a,
donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t).
es llamado el operador de la transformada de Laplace
A continuacin tenemos tablas de algunas funciones a las cuales le hemos sacado

transformada de Laplace y propiedades que cumple el operador de la Laplace.
34
35
36
La funcin de transferencia es la forma bsica de describir modelos de sistemas lineales.

Basada en la transformacin de Laplace permite obtener la respuesta temporal, la respuesta
esttica y la respuesta en frecuencia. El anlisis de distintas descomposiciones de la
respuesta temporal permite adquirir tiles ideas cualitativas, y definir varios importantes
conceptos: efectos de las condiciones iniciales, respuestas libre y forzada, regmenes
permanente y transitorio. Tambin permite definir el concepto central de estabilidad, y
establecer un primer criterio para su investigacin. La utilidad esencial de la transformacin
de Laplace reside en su propiedad de convertir ecuaciones diferenciales lineales (en la
variable tiempo t) en ecuaciones algebraicas (en la variable compleja S). La transformada
de la place de x(t) es X(s):
Funciones x (t) del tiempo son denominadas frecuentemente seales.

El trmino seal sirve para referirse a una variable o magnitud que puede variar en el
tiempo. La seal de entrada de un sistema, o excitacin, es la variable que normalmente
controla o impone el usuario. La respuesta de este sistema, o salida, es la variable de
inters. Adems, pueden existir otras variables o seales internas en el sistema,
normalmente de menor inters. La mayor parte de las seales estarn modeladas por
funciones sencillas. En otros casos la seal ser una composicin de estas funciones. El uso
de estas funciones sencillas est justificado por varios motivos.
Se dan comnmente en la prctica.

Se usan, en algunos casos, como seales normalizadas.
Son ms fciles de tratar analticamente.
Una seal muy empleada es el escaln unitario u0 (t):

u0 (t) = 0 para t <0
u0 (t)= 1 para t >0
El modelo bsico de un sistema describe matemticamente la influencia de una seal de
entrada u (t) sobre otra seal de salida y (t). Supngase que ambas estn relacionadas
mediante una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, de orden n.
Se transforman ahora ambos miembros de la ecuacin. Si ambas seales son causales (y por
tanto tienen condiciones iniciales nulas), cada derivada se traduce simplemente en un
producto por S, y la ecuacin diferencial en t se convierte en una ecuacin algebraica en S:
37
La salida puede expresarse (en transformadas) como la entrada multiplicada por la funcin
de transferencia F(s) del sistema, expresada como cociente de polinomios:
La estructura bsica de un sistema de control resulta de medir la variable controlada o

salida, compararla con un valor de referencia, y deducir una actuacin sobre la variable de
mando de la planta, mediante una ley de control materializada en el regulador. El diagrama
de bloques resultante se indica en la figura.
Para ilustracin, se incluye tambin una perturbacin particular, que acta en el mismo
punto que el mando (perturbacin de carga); puede haber varias, introducidas en distintos
puntos. Siendo la funcin de transferencia de la planta P(s) , la funcin del sistema de
control C(s) y la funcin del sensor H(s). La relacin global entre salida y referencia (para
perturbacin nula) se expresa en la funcin de transferencia en lazo cerrado F(s):
El lazo cerrado emplea mayor cantidad de componentes siendo estos ms precisos y por
tanto ms costosos. La realimentacin vuelve la respuesta insensible las perturbaciones
externas y variaciones internas en los parmetros del sistema. Las funciones de
transferencia propias tienen numerador de orden menor o igual al del denominador; esto
siempre sucede en sistemas fsicos, y se supondr implcitamente. Las races del
denominador y del numerador se denominan, respectivamente, polos y ceros de F(s).
38
Tambin se define la funcin de transferencia de lazo abierto G(s):

G(s)= P(s) C(s) H(s)
La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas de lazo
abierto y es ms fcil de lograr. Las tcnicas de lazo abierto son aplicables cuando se
conoce con anticipacin las entradas y no existen perturbaciones. Se usan componentes
relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado. Para el diseo de
sistemas de control se utilizan ambos lazos.
El generador sncrono como elemento regulador de potencia
El elemento bsico para ejercer el control frecuencia-potencia en un sistema

elctrico es el generador sncrono
La figura muestra el esquema bsico de un generador sncrono con una turbina que puede
ser de vapor, de gas o de agua. En esta figura podemos ver las principales variables
involucradas en el control de frecuencia-potencia
Es frecuente emplear como entrada del sistema de control la velocidad de giro del e e, m as
fcil de procesar que la frecuencia elctrica. Otra entrada al sistema es la consigna de
potencia, recibida desde el exterior de la planta. La variable sobre la que acta el control es
siempre la vlvula de admisin a la turbina.
39

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Regulador centrifugo Hartung-Kuhn.

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CLASIFICACIN DE LOS REGULADORES

El regulador Mecnico hidrulico

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La velocidad de una turbina se desviar de la velocidad sincrnica normal debido a un

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El Regulador Digital (Digital-electro-hidrulico)

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Constante de tiempo de DASHPOT

Si y es la distancia normalizada desde el punto A hasta la posicin de equilibrio, la

Integrando esta ecuacin y notando que y=1 cuando t=0, se tiene:

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