UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

ESCOLA DE MINAS
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAO - CECAU

HELI RICARDO TADASHI NAKAGAWA

CONTROLE DE VAZO DE LQUIDO UTILIZANDO

SOFTWARE DE PROGRAMAO DE CLP

MONOGRAFGIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE

CONTROLE E AUTOMAO

Ouro Preto, 2009

Heli Ricardo Tadashi Nakagawa

CONTROLE DE VAZO DE LQUIDO UTILIZANDO SOFTWARE DE

PROGRAMAO DE CLP

Monografia apresentada ao Curso de

Engenharia de Controle e Automao da
Universidade Federal de Ouro Preto como
parte dos requisitos para obteno do Grau
de Engenheiro de Controle e Automao.

Orientador: Profa. Dra. Karla Boaventura

Pimenta

Ouro Preto
Escola de Minas UFOP
Dezembro/2009

N163c

Nakagawa, Heli Ricardo Tadashi.

Controle de vazo de lquido utilizando software de programao
de CLP [manuscrito] / Heli Ricardo Tadashi Nakagawa. 2009.
49 f. : il. ; col. ; tab.
Orientadora: Prof Karla Boaventura Pimenta.
Monografia (Graduao) Universidade Federal de Ouro
Preto. Escola de Minas. Departamento de Engenharia de Controle e
Automao.
rea de concentrao: Automao industrial.
1. CLP (Controlador lgico programvel). 2. Vazo Medidores.
3. Informtica industrial. 4. Automao. I. Universidade Federal
de Ouro Preto. II. Ttulo.
CDU: 681.5

Fonte de catalogao: sisbin@sisbin.ufop.br

AGRADECIMENTOS

Aos meus pais Adelia e Kiyoshi pelo apoio, suporte e amor incondicional.

Aos meus irmos Agnes e Heitor que sempre me ajudaram em todas as horas que eu precisei.

A todos meus familiares, em especial minha tia Helvcia.

minha orientadora Profa. Dra. Karla Boaventura Pimenta pelo aprendizado, motivao e
pacincia.

Aos professores e funcionrios que colaboraram nesta trajetria.

Ao Murioka, pela amizade, ajuda e convivncia.

Aos meus grandes amigos Andr e Leonardo.

querida Arianne, pelo carinho e apoio.

eterna e amada Repblica Pulgatrio pelos melhores momentos da minha vida.

Repblica Cantinho do Cu, pelo carinho, amizade e rocks.

A todos os amigos que fiz em Ouro Preto.

Ao Centro Acadmico de Engenharia de Controle e Automao.

gloriosa Escola de Minas de Ouro Preto.

CONTROLE DE VAZO DE LQUIDO UTILIZANDO SOFTWARE DE

PROGRAMAO DE CLP

RESUMO

Com aplicaes nos mais variados ramos industriais, tais como o alimentcio, o qumico, o
farmacutico e o de bebidas, entre outros, a operao de controle de vazo de lquido
desempenha importante papel nos processos industriais. Os controladores de vazo
constituem uma alternativa aos mecanismos manuais tradicionais, sendo aplicados em
processos contnuos. Em muitos casos um controle preciso e eficiente fator determinante
para o sucesso produtivo. Dessa forma, obter modelos de controle automticos muito
interessante, pois alm das indstrias, outros setores como o do agropecurio e comercial,
podem ser beneficiados com sistemas que reduzem os possveis erros causados por um
controle manual dos processos que envolvam lquidos. Partindo deste princpio, nesta
monografia apresentado um estudo do Controlador Lgico Programvel, um estudo da
Linguagem de Programao Ladder e um modelo de controle de vazo de lquido utilizando
um software de programao de CLP chamado XSoft. O controle de vazo realizado
controlando o fluxo de sada dos lquidos em dois tanques distintos, onde estes lquidos so
misturados em um terceiro tanque. Aps os lquidos serem misturados no terceiro tanque, a
mistura escoada para que o ciclo recomece. O controle da vazo proporciona uma relao
estequiomtrica entre os lquidos, visando uma mistura caracterstica de acordo com as
especificaes do produto final.
PALAVRAS-CHAVE: CLP, controle de vazo, automao, informtica industrial,
LADDER e XSoft.

ABSTRACT

With applications in the most different industries, such as the food, the chemicals, the
beverages and others, the operation of flow control plays an important part in the industrial
processes. The flow controllers are an alternative to the traditional mechanisms, being applied
on continuous processes. In a lot of cases a precise and efficient control is an important factor
to the productive success. So, obtain models of automatic control is very interesting, because
not just the industrial sector, but others such as cattleman, agricultural and commercial, can be
benefited with systems that reduces possible mistakes caused by a manual control of the
processes that involves liquids. Assuming this, in this monograph is presented a study of a
programmable logic controller, a study about Ladder programming language and a model of
liquid flow control using a PLC programming software called XSoft. The flow control is
made controlling the exit liquid flow in two different tanks, in witch these liquids are mixed in
a third tank. After the liquids have been mixed in the third tank, the resulting mixture is
drained away from this tank so the cycle may restart. The flow control allows us to have a
stoichiometric relation between these liquids, in order to have a mixture that matches with the
specifications of the final product.

KEY-WORDS: PLC, flow control, automation, industrial data processing, LADDER and
XSoft.

SUMRIO
1

INTRODUO..............................................................................................

12

1.1

Objetivo............................................................................................................

12

REVISO DE LITERATURA...................................................................... 14

2.1

Automao Industrial.......................................................................................

14

2.2

Controle de Vazo de Lquidos.......................................................................

15

2.3

Controlador Lgico Programvel (CLP)..........................................................

18

2.4

Componentes de um CLP................................................................................

19

2.4.1 Unidade Central de Processamento.................................................................

19

2.4.2 Memria do CLP..............................................................................................

20

2.4.3 Mdulos e Dispositivos de Entrada e Sada.....................................................

22

2.4.4 Base e Fonte de Alimentao...........................................................................

24

2.5

Funcionamento do CLP....................................................................................

25

2.6

Terminal de Programao do CLP...................................................................

26

LINGUAGENS DE PROGRAMAO......................................................

28

3.1

Grafcet..............................................................................................................

29

3.2

Ladder............................................................................................................... 29

3.2.1 Conceitos Bsicos............................................................................................. 30

3.2.2 Circuitos Eltricos Equivalentes em Ladder....................................................

33

3.3

Instrues Avanadas.......................................................................................

36

APLICAO.................................................................................................

37

4.1

Seqncia de Operaes...................................................................................

37

4.2

Programao.....................................................................................................

38

4.3

Simulao Grfica............................................................................................

41

CONCLUSO................................................................................................

47

5.1

Trabalhos Futuros.............................................................................................

47

REFERNCIAS............................................................................................

48

ABREVIATURAS E SMBOLOS

NEMA

National Electrical Manufacturers Association

ABNT

Associao Brasileira de Normas Tcnicas

IEC

International Electrotechnical Commission

CLP

Controlador Lgico Programvel

PLC

Programmable Logic Controller

UCP

Unidade Central de Processamento

A/D - D/A

Analgico/Digital - Digital/Analgico

E/S

Entrada e Sada

VCC

Volts Corrente Contnua

VCA

Volts Corrente Alternada

NA

Normalmente Aberto

NF

Normalmente Fechado

Varivel que representa um contato do circuito

Varivel que representa um contato do circuito

Varivel que representa um equipamento ligado ao circuito

Varivel que representa um resistor do circuito

V1

Vlvula que controla a vazo do Tanque A

V2

Vlvula que controla a vazo do Tanque B

V3

Vlvula que controla a vazo do Tanque C

TA

Tanque A

TB

Tanque B

TC

Tanque C

Misturador que atua no Tanque C

B_Liga

Contato do boto B_Liga que inicia o processo

B_Desliga

Contato do boto B_Desliga que interrompe o processo

Aux_Liga_V1

Bobina que representa uma varivel interna do programa

Aux_Liga_V2

Bobina que representa uma varivel interna do programa

Aux_Liga_V3

Bobina que representa uma varivel interna do programa

Abre_V1

Varivel que indica a Vlvula V1

Abre_V2

Varivel que indica a Vlvula V2

Abre_V3

Varivel que indica a Vlvula V3

10

Tempo_V1

Temporizador que fecha a Vlvula V1

Tempo_V2

Temporizador que fecha a Vlvula V2

Tempo_V3

Temporizador que fecha a Vlvula V3

Aux_Liga_Misturador Bobina que representa uma varivel interna do programa

Liga_Misturador

Varivel que indica o funcionamento do Misturador

Tempo_Misturador

Temporizador que desliga o Misturador

reset_sequencia

Varivel que reinicia o processo

11

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1

Controle em malha fechada..................................................................... 16

FIGURA 2

Aplicao Genrica do CLP.................................................................... 19

FIGURA 3

Estrutura Bsica do Sistema de Memria................................................ 20

FIGURA 4

Fluxograma Bsico do Sistema de Operao de um CLP....................... 25

FIGURA 5

Componentes da Programao em Linguagem Ladder........................... 30

FIGURA 6

Corrente Lgica fictcia........................................................................... 32

FIGURA 7

Instruo END Incondicional............................................................... 32

FIGURA 8

Circuito equivalente SIM e sua representao em Ladder................... 33

FIGURA 9

Circuito equivalente NO e suas representaes em Ladder.............. 34

FIGURA 10 Circuito equivalente E e sua representao em Ladder....................... 34

FIGURA 11 Circuito equivalente OU e sua representao em Ladder.................... 34
FIGURA 12 Circuito equivalente NO OU e sua representao em Ladder.......... 35
FIGURA 13 Circuito equivalente NO E e sua representao em Ladder.............. 35
FIGURA 14 Contatos que iniciam ou interrompem o processo................................... 38
FIGURA 15 Temporizador da Vlvula V1.................................................................. 38
FIGURA 16 Bobina representativa da Vlvula V1...................................................... 39
FIGURA 17 Lgica de controle da Vlvula V2........................................................... 39
FIGURA 18 Lgica do acionamento do Misturador.................................................... 40
FIGURA 19 Temporizador do Misturador................................................................... 40
FIGURA 20 Lgica de controle da Vlvula 3.............................................................. 40
FIGURA 21 Lgica do ciclo do processo.................................................................... 41
FIGURA 22 Sistema desligado.................................................................................... 42
FIGURA 23 Sistema ligado com as vlvulas V1 e V2 abertas.................................... 43
FIGURA 24 Vlvula V1 fechada e temporizador parado............................................ 44
FIGURA 25 Vlvulas V1 e V2 desligadas e Misturador acionado.............................. 45
FIGURA 26 Vlvula 3 acionada escoando a mistura................................................... 46

12

LISTA DE TABELAS

TABELA 1

Dispositivos de entradas e sadas discretas.............................................. 23

TABELA 2

Dispositivos de entradas e sadas numricas............................................ 24

TABELA 3

Relao Dispositivo de Entrada x Elemento da Lgica de Controle....... 31

13

1 INTRODUO

A necessidade pela qualidade de produtos decorre do aumento da concorrncia de vrias

naturezas, motivando transformaes radicais nas indstrias, sobretudo em determinados
instantes em que a busca de melhorias envolvem eficincia e eficcia. Este processo requer
adequao do produto ao uso dos consumidores, onde as indstrias devero estar instaladas
em ambientes essencialmente dinmicos e com produtos diferenciados.

A Automao Industrial entra no processo de adequao da indstria, pois tem evoludo com
grande velocidade devido constante evoluo e aprimoramento das tecnologias. Utiliza de
tcnicas, softwares ou equipamentos especficos em um processo industrial com o objetivo de
aumentar sua eficincia, maximizar a produo com o menor consumo de energia e/ou
matrias primas, menor emisso de resduos de qualquer espcie, melhores condies de
segurana, seja material, humana ou das informaes referentes a esse processo, ou ainda, de
reduzir o esforo ou a interferncia humana sobre esse processo ou mquina.

Com isso, o Controlador Lgico Programvel - CLP tornou-se a ferramenta bsica desta
automao, pois substitui os antigos painis de rels dando maior dinamismo no controle de
processos industriais. O CLP um dispositivo eletrnico digital que usa uma memria interna
programvel para armazenar instrues e para implementar funes especficas, tais como
sequenciamento, temporizao, lgica, contagem e aritmtica, controlando, por meio de
mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de equipamentos ou processos.

A organizao normativa internacional, a IEC - International Electrotechnical Commission,

formada por representantes de todo o mundo, criou a norma IEC 61131, com o objetivo de
padronizar diversos aspectos relacionados aos Controladores Lgicos Programveis
facilitando a utilizao das tcnicas e linguagens de programao para o desenvolvimento de
software para estes sistemas.

1.1 Objetivo

Com base na Automao Industrial e com a utilizao de um software de programao de

CLPs, realizar um estudo sobre o Controlador Lgico Programvel e desenvolver um sistema
de controle de vazo de lquidos no ambiente do software XSoft, utilizando dois tanques

14

distintos, cada um contendo um tipo de lquido onde estes lquidos sero misturados em um
terceiro tanque visando uma mistura especfica do produto final.

15

2 REVISO DE LITERATURA

Nas ltimas dcadas tem-se observado que um grande nmero de indstrias est utilizando
sistemas cada vez mais automatizados, na confeco de seus produtos. O benefcio obtido
pelo uso da automao, no s tem simplificado vrios processos, promovendo uma
diminuio no tempo de trabalho, mas tambm uma melhora considervel na qualidade e
quantidade do produto final.

2.1 Controle de Vazo de Lquidos

O controle de vazo de lquidos indicado para indstrias que necessitem realizar dosagens
de lquidos ou de produtos qumicos em fase lquida, assim como para a transferncia e
transporte de lquidos e em empresas que compram e vendem lquidos a granel, etc.

Uma situao muito comum em unidades de processo a necessidade de manter uma relao
entre quantidades. Em unidades com escoamento contnuo, isto se traduz na necessidade de
manter uma razo entre vazes de correntes distintas. O controle da vazo de lquidos
fundamental para processos que necessitam de uma razo especificas de seus componentes na
mistura final do produto, como em indstrias qumicas ou farmacuticas, onde se deseja
manter uma relao estequiomtrica entre reagentes.

O controle de vazo de lquidos diminui o desperdcio de matria-prima e deixa a produo

mais homognea, alm de ser importante para verificao do rendimento dos processos. Outro
beneficio do controle automtico de vazo poder substituir o homem em processos que
envolvam substncias nocivas a sade ou em locais insalubres onde a permanncia de
trabalhadores seja perigosa.

Pode-se citar tambm outro tipo de aplicao fora do contexto industrial, como no setor
agrnomo, onde pode ser feito o controle da irrigao das plantaes em fazendas, sendo uma
irrigao inteligente quando se maneja a gua disponvel de modo a manter a umidade do solo
em um nvel timo, sem agredir o meio ambiente.

16

Deste modo, o controle de vazo de lquidos traz diversos benefcios nos processos
industriais, justificando um estudo elaborado de suas aplicaes pra reduzir seu custo de
implementao e manuteno para as empresas.

2.2 Automao Industrial e Regulao Automtica

A automao industrial pode ser definida como um conjunto de tcnicas especficas aplicada a
um processo industrial com o objetivo de torn-lo mais eficiente, com mais qualidade, com
menor desperdcio e com um menor custo possvel. Deste modo a interferncia humana no
processo reduzida, gerando uma maior segurana aos trabalhadores, aos materiais ou as
informaes envolvidas no processo.

De acordo com Rosrio (2005), a automao industrial pode ser entendida como uma
tecnologia integradora de trs reas: a eletrnica responsvel pelo hardware, a mecnica na
forma de dispositivos mecnicos (atuadores) e a informtica responsvel pelo software que ir
controlar todo o sistema.

A regulao automtica trata apenas da parte de controle de processos, onde atravs de

dispositivos automticos e variveis fsicas e/ou qumicas medidas por meio de sensores,
aciona atuadores que podem regular o processo de acordo com um objetivo pr-determinado.

Algumas vantagens da regulao automtica podem ser descritas, sendo: o mecanismo

automtico no est sujeito a erros provenientes da distrao ou do cansao fsico e/ou mental
que os homens so suscetveis, tornando a produo mais uniforme; diminui a perda por
falhas humanas, economizando matria prima, tempo de mo de obra e energia, maximizando
a produtividade; e torna o processo mais seguro devidas as razes mencionadas acima.

Na automao de um processo industrial, so utilizados dispositivos mecnicos, eltricos e

eletrnicos que desempenhem funes nas atividades de superviso e controle, tais como
coleta e anlise de dados e correo de parmetros. Com isso foram desenvolvidos os sensores
ou instrumentos de medio, que medem e informam os dados sobre o andamento do
processo. Foram criados tambm dispositivos denominados controladores, que recebem e
processam as informaes fornecidas pelos sensores, calculando as medidas a adotar e
emitindo instrues para os atuadores. Estes so os dispositivos que executam as aes que

17

corrigem as variaes detectadas pelos outros dispositivos ou alteram as respostas do

processo.

Nesse caso onde a varivel de sada realimentada ao controlador temos um sistema com
controle de malha fechada apresentado na figura 1, ou seja, o sistema compara o valor da
sada com um valor de referncia pr-determinado (set-point) e, em funo da diferena entre
eles (erro), diminui ou aumenta o valor da entrada, at que o valor da sada fique igual ao
valor pr-determinado.

FIGURA 1 Controle em malha fechada.

Fonte: MENEGALDO, 2006.

Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada, permite

entre outros:

aumentar a preciso do sistema;

rejeitar o efeito de perturbaes externas;
melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente
instvel em malha aberta;
diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja,
tornar o sistema robusto.

Os principais instrumentos que compem uma malha de controle estejam eles no campo ou
em uma sala de controle, so apresentados a seguir:

18

Controlador - um dispositivo que monitora e pode alterar as variveis de sada de um

sistema dinmico por meio do ajuste das variveis de entrada do sistema. Por essa razo, as
variveis de sada recebem o nome de controladas e as variveis de entrada so chamadas de
manipuladas. Podem ser variveis, seja de entrada ou de sada, temperatura, presso, nvel,
vazo, densidade, tempo, velocidade, potncia, tenso (eltrica), corrente, freqncia, estado
(ligado ou desligado), peso, dimenso e posio.

Atuador - o dispositivo que, recebendo o comando do controlador, o converte em uma ao

fsica no sentido de alterar a varivel que est sendo manipulada. Os atuadores mais utilizados
na indstria so aqueles associados a vlvulas de controle e a motores. No caso das vlvulas o
sinal recebido do controlador convertido pelo posicionador da vlvula em uma grandeza
hidrulica, pneumtica ou eltrica capaz de moviment-la de forma adequada ao
pretendida. J no caso dos motores, o sinal recebido do controlador comanda a ao dos
acionadores dos motores, equipamentos eletrnicos capazes de alterar a freqncia e/ou a
tenso de alimentao dos motores, de forma a produzir movimento na velocidade e torque
desejados.

Sensor - um instrumento cuja funo medir o valor de uma varivel. composto por dois
elementos com funes diferentes: o primeiro de deteco a parte do instrumento que sofre
uma alterao fsica proporcional variao do fenmeno que est sendo medido e o segundo
a parte do instrumento que converte a variao fsica sofrida pelo elemento de deteco em
outra grandeza fsica mais adequada medio e leitura, tambm chamado de transdutor.

Transmissor - um dispositivo que converte o sinal oriundo do sensor em um sinal

compatvel com o padro da rede de comunicao. Pode incorporar ou no a funo de um
sensor. Comercialmente, o termo transmissor utilizado para designar dispositivos que
incorporam as trs funes sensor, transdutor e transmissor em um nico produto.

Registrador - um dispositivo que armazena os valores assumidos pela varivel controlada,

seja atravs da impresso de um grfico, seja pela gravao digital dos dados.

19

Adaptador - um dispositivo utilizado para permitir a comunicao entre redes. Esto

includos nesta categoria o gateway, ou porta de ligao, e o linking device, que viabilizam a
troca de dados entre redes diferentes.

2.3 Controlador Lgico Programvel - CLP

O controlador lgico programvel - CLP, tambm conhecido por PLC do ingls

Programmable Logic Controller, o tipo de controlador mais aplicado na indstria. O CLP
surgiu na indstria automobilstica na dcada de 1960 para substituir os antigos painis de
controle a rels que realizavam a lgica sequencial do controle das mquinas.

De acordo com a Associao Brasileira de Normas Tcnicas - ABNT, o CLP pode ser
definido como um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com
aplicaes industriais e segundo a National Electrical Manufacturers Association - NEMA,
o CLP um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para
armazenar internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica,
sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de
entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

O CLP opera em tempo real e pode ser utilizado para controle de uma ou mais entradas e
sadas ao mesmo tempo, sendo ideal para as indstrias, que possuem cada vez mais processos
dinmicos e flexveis. Outra caracterstica do CLP poder operar em ambientes com grandes
variaes de temperatura, alta umidade, vibrao, poeira e rudos extremos.

um equipamento voltado para necessidades especficas dentro de um processo, pois

possibilita ao usurio utilizar um software de programao e desenvolver programas para
serem aplicados em todo o processo ou em apenas algumas partes deste processo. Geralmente
estes programas so feitos em um microcomputador e depois carregados na memria do CLP.
A figura 2 apresenta uma aplicao genrica de um CLP.

20

FIGURA 2 Aplicao Genrica do CLP.

Fonte: GEORGINI, 2005.

2.4 Componentes de um CLP

Atualmente, encontra-se no mercado, CLPs que possuem praticamente os mesmos

componentes. Eles so constitudos de uma Unidade Central de Processamento UCP,
Circuitos ou Mdulos de entrada e sada E/S, uma Fonte de Alimentao e um Rack, ou Base.

2.4.1 Unidade Central de Processamento

A UCP a parte do CLP que compreende o processador (micro-processador, microcontrolador ou processador dedicado), o sistema de memria ROM e RAM e os circuitos
auxiliares de controle. O processador interage de forma continua com o sistema de memria
por meio do programa de execuo desenvolvido pelo fabricante do CLP, analisa e executa o
programa de aplicao desenvolvido pelo usurio, e gerencia todo o sistema. Os circuitos
auxiliares de controle operam sobre os barramentos de dados, de controle e de endereos, de
acordo com o que o processador requer, de forma anloga a um sistema convencional de
microprocessadores.

21

Algumas UCPs possuem dois ou mais processadores, formando um sistema de redundncia,

onde fazem um processamento paralelo confrontando os resultados obtidos aps o termino de
cada execuo do programa de aplicao. Independente da sua tecnologia, o Processador
responsvel pelo gerenciamento de todo o sistema. Pode trabalhar com registros e palavras de
instruo, ou de dados, de tamanhos distintos, determinado pelo tamanho do seu acumulador e
pela lista de instrues disponveis para cada UCP.

2.4.2 Memria do CLP

O sistema de Memria da UCP mostrada na figura 3 constitudo pela Memria do Sistema

de Operao, que subdividido em Programa de Execuo e Rascunho do Sistema e pela
Memria de Aplicao ou Memria do Usurio que subdividida em Programa de Aplicao
e Tabela de Dados.

FIGURA 3 Estrutura Bsica do Sistema de Memria.

Fonte: GEORGINI, 2005.

O Programa de Execuo formado pelo programa desenvolvido pelo fabricante do CLP, que
define como o sistema deve operar, sendo responsvel pela traduo do Programa de
Aplicao desenvolvido pelo usurio e escrito em linguagem de alto nvel, para instrues que
o CLP possa entender em linguagem de mquina. armazenado em memria no voltil
tipo ROM, geralmente EPROM.

O Rascunho do Sistema uma rea da memria empregada para armazenar temporariamente

uma pequena quantidade de dados, que so usados pelo Sistema de Operao para clculos ou
controle. Uma caracterstica dessa rea da memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

22

O Programa de Aplicao a rea onde fica armazenado o programa desenvolvido pelo

usurio para execuo do controle desejado. Normalmente uma memria EEPROM, mas
pode ser tambm do tipo EPROM ou ainda do tipo RAM com uma bateria de segurana.

A Tabela de Dados armazena dados que so usados pelo Programa de Aplicao, como
valores atuais e de preset (pr-configurado) de temporizadores/contadores e variveis do
programa, alem dos status dos Pontos de Entrada e Sada que so lidas e escritas pelo
Programa de Aplicao. A atualizao desses status realizada constantemente, refletindo as
mudanas ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo
Programa de Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria
de ltio.

As memrias so divididas de acordo com suas caractersticas e funes e podem ser do tipo:

RAM: (Random Access Memory) um tipo de memria voltil, ou seja, perde os

dados com a falta de alimentao. Sua principal caracterstica reside no fato de que os
dados podem ser gravados e alterados rapidamente e facilmente. No CLP,
acompanhada de uma bateria ou um capacitor, utilizada para armazenar dados
temporariamente.

ROM: (Read Only Memory) so memrias especialmente projetadas para manter

armazenadas informaes, que, sob hiptese alguma, podero ser alteradas. Desta
forma, uma memria somente para leitura e seus dados no se perdem caso ocorra
falta de energia. Nesse elemento so armazenados os dados do programa de controle
do funcionamento do CLP, gravados pelo fabricante.
PROM: (Programmable Read Only Memory) tipo de memria similar ROM,
porm permite a gravao, uma nica vez, de dados pelo prprio usurio.
EEPROM: (Erasable Electrical Programable Read Only Memory) so dispositivos de
memria que, apesar de no volteis, oferecem a mesma flexibilidade de
reprogramao existente nas RAM. Elas apresentam duas limitaes: o processo de
regravao de seus dados que s pode ser efetuado aps a limpeza da clula; a vida
til de uma EEPROM limitada pelo nmero de reprogramaes.

23

2.4.3 Mdulos e Dispositivos de Entrada e Sada

Os mdulos de entrada e sada fazem a interface entre o ambiente externo e a UCP,

garantindo isolamento e proteo. Normalmente, as UCPs so divididas em Mdulo de
Entrada e o Mdulo de Sada, mas existem CLPs modulares que possuem mdulos
combinados, ou seja, possuem pontos de entrada e sada no mesmo mdulo.

Os Mdulos de Entrada fazem a interface entre os dispositivos de entrada, tais como:

sensores, chaves e transdutores, e a lgica de controle do CLP, ou seja, o Mdulo de Entrada
recebe um sinal de entrada e converte em nveis adequados para serem processados pela UCP.

Os Mdulos de Sada fazem a interface entre o processador e os dispositivos de sada, tais

como: atuadores, motores ou sinalizadores. O Mdulo de Sada envia um sinal que pode ser
resultante do processamento da lgica de controle efetuada pelo Programa de Aplicao ou
pode ter sido forado pelo usurio, independente da lgica de controle.

Tanto os Mdulos de Entrada como os Mdulos de Sada podem ser classificados como
Discretos ou Analgicos, existindo tambm os Especiais em algumas famlias de CLPs.

Os Mdulos Discretos tratam sinais digitais (on/off). So utilizados em sistemas sequenciais e

na maioria das aplicaes com CLPs, mesmo como parte de sistemas contnuos. Cada Ponto,
de Entrada ou Sada, dos Mdulos Discretos referencia um bit de um determinado endereo
da Tabela de Dados, a qual acessada durante a execuo do Programa de Aplicao.

Alguns exemplos de interface discreta podem ser vistos na tabela 1.

24

TABELA 1 - Dispositivos de entradas e sadas discretas.

Fonte: MAASS, 2000.

Os Mdulos Analgicos tratam sinais analgicos como: tenso, corrente, temperatura, so

utilizados em sistemas contnuos ou como parte de sistemas sequenciais.

Os Mdulos Analgicos de Entrada convertem sinais analgicos, provenientes dos

dispositivos de entrada em sinais digitais por meio de Conversor AD/DA (analgico-digital e
digital-analgico), disponibilizando-os adequadamente ao barramento da UCP. Desse modo, o
Mdulo Analgico de Sada necessita converter esse sinal digital por meio de conversor
AD/DA em sinais analgicos para enviar aos dispositivos de sada.

No caso dos Mdulos Analgicos, cada entrada ou sada denominada de Canal, em vez de
Ponto, como nos Mdulos Discretos. Neste caso, mais de um bit devero ser manipulados,
seja para a converso ou para acionamento de equipamentos multbits como motores de passo.
Na tabela 2 so apresentados alguns dispositivos de interface numrica.

25

TABELA 2 - Dispositivos de entradas e sadas numricas

Fonte: MAASS, 2000.

2.4.4 Base e Fonte de Alimentao

A Base de um CLP responsvel pela sustentao mecnica de todos os componentes que

constituem o CLP. Nela encontra-se o barramento que faz a conexo eltrica entre os
componentes, no qual fazem parte os sinais de dados, endereo e controle que so necessrios
para a comunicao entre a UCP e os Mdulos de Entrada e Sada, alm dos nveis de tenso
fornecidos pela Fonte de Alimentao, necessrios para que a UCP e os Mdulos de E/S
possam funcionar.

A Fonte de Alimentao responsvel por converter a rede eltrica de 127 ou 220 VCA, para
a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos que +5 VCC para microprocessador,
memrias e circuitos auxiliares e +12 VCC para a comunicao com o programador ou
computador, manter a carga da bateria nos sistemas que utilizam relgio em tempo real e
memria do tipo RAM e fornecer tenso para as Entradas e Sadas de 12 ou 24 VCC.

2.5 Funcionamento do CLP

O principio de funcionamento de um CLP igual para praticamente todos os CLPs

encontrados no mercado, diferenciando uns dos outros por algum incremento a mais na
tecnologia empregada.

26

O CLP executa a leitura dos estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi
acionada. Este processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura (Scanning),
demonstrado na figura 4. Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos
em uma regio da memria chamada de Tabela de Imagem das Entradas. Esta memria
consultada pelo CLP no decorrer do processamento do Programa de Aplicao. O CLP ao
executar o Programa de Aplicao, aps consultar a Tabela de Imagem das Entradas, atualiza
o estado da Tabela de Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio
em seu programa, realizando a lgica de controle. Ento o CLP escreve o valor contido na
Memria das Sadas, atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia - se ento, um novo
ciclo de varredura.

O ciclo de varredura, e o tempo desse ciclo dependem da velocidade e caractersticas do

processador utilizado, do tamanho do programa de aplicao do usurio, alm da quantidade e
tipo de pontos de entrada/sada. Geralmente esse tempo est na faixa de milisegundos.

FIGURA 4 Fluxograma Bsico do Sistema de Operao de um CLP.

Fonte: GEORGINI, 2005.

De maneira geral, as UCPs apresentam dois Modos de Operao, sendo o Modo de

Programao, onde a UCP no efetua o Programa de Aplicao e no atualiza os Pontos de
Sada, porm permite ao usurio que transfira ou altere o Programa de Aplicao alm de
configurar parmetros da UCP e o Modo de Execuo (RUN) onde a UCP executa o

27

Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio, realizando a lgica de controle e

atualizando os Pontos de Sada.

2.6 Terminal de Programao do CLP

O Terminal de Programao um dispositivo perifrico que conectado temporariamente ao

CLP pode introduzir o programa aplicativo e configurao do sistema. Pode ser um
equipamento dedicado ou pode ser feito por um microcomputador dotado de um software de
programao especfico.

Neste terminal perifrico, atravs de uma linguagem geralmente de fcil entendimento e

utilizao ser feita a codificao das informaes vindas do usurio em uma linguagem que
possa ser entendida pelo processador do CLP.

Dependendo do tipo de terminal de programao, terminal dedicado porttil, terminal

dedicado TRC ou Terminal no dedicado, podero ser realizadas algumas funes, como:

Elaborao do programa de aplicao;

Anlise do contedo dos endereos de memria;
Introduo de novas instrues;
Modificao de instrues existentes;
Monitorao do programa de aplicao;
Cpia do programa de aplicao em disco ou impressora.

Os softwares de programao podem operar em dois modos:

Online: Os recursos de programao esto disponveis quando existe a conexo da

UCP do CLP com o microcomputador. Alguns softwares apresentam apenas este
modo de operar.
Offline: Permite que seja desenvolvido o Programa de Aplicao sem a necessidade de
conexo da UCP do CLP com o microcomputador.

28

Para a comunicao entre o terminal de programao e o CLP, utilizam-se cabos apropriados,

geralmente atravs de porta serial RS-232. Porm outros tipos de portas podem ser
encontrados nos CLPs, havendo necessidade de conversores quando estas portas no
existirem terminal de programao.

29

3 Linguagens de Programao

As linguagens e as ferramentas de programao de CLPs podem variar de acordo com o

fabricante e a famlia do CLP utilizado, porm a Programao por Linguagem Ladder por
meio de software especifico para microcomputadores pode ser considerada padro para a
grande maioria dos CLPs encontrados no mercado.

Com o intuito de evitar dvidas e problemas nas implementaes de programas nos CLPs
desenvolvidos por diversos fabricantes, foi criado um comit da IEC (International
Electrotechnical Commission) responsvel pela unificao e padronizao dos smbolos
grficos, seqncia dos sistemas e dos componentes utilizados pelos diferentes fabricantes de
CLP. Este grupo tinha como objetivo analisar o projeto completo de CLPs, inclusive
hardware, instalao, testes, documentao, programao e comunicaes. Com isso foi
criada a norma internacional IEC 61131-3 que define os pontos de intertravamento de
sistemas sequenciais, objetivando a visibilidade, equipamentos, manuais, linguagens de
programao e sistemas de comunicao.

A norma IEC 61131-3 padronizou cinco linguagens de programao, sendo duas textuais e
trs grficas, que hoje em dia so utilizadas por quase todos os controladores lgicos
programveis, customizadas, de acordo com o fabricante. As normas padronizadas so:

IL (instruction list ou lista de instrues): Linguagem de baixo nvel, semelhante

assembler, textual com apenas uma operao por linha e apresenta alta eficincia em
pequenas aplicaes ou para melhorar partes de uma aplicao mais complexa.

ST (structured text ou texto estruturado): Linguagem de alto nvel, semelhante ao

Pascal, textual e que incorpora vrios conceitos intuitivos. eficiente em
implementaes complexas, onde difcil expressar com linguagem grfica, como
linguagem de algoritimos de otimizao e inteligncia artificial.
LD (Ladder diagram ou diagrama Ladder): Linguagem grfica que plagia uma escada,
na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela lgica de controle e
baseada em smbolos e esquemas eltricos como rels, bobinas e contatos.

30

FBD (Function block diagram ou diagrama de blocos de funo): Linguagem grfica

que permite procedimentos combinacionais complexos atravs dos blocos-padro
como AND, OR, NOT, entre outros.
SFC (sequential function chart ou diagrama funcional sequencial): Divide o processo
em um numero definido de passos separados por transio. Tambm conhecida
como Grafcet.

3.1 Grafcet

O Grafcet, tambm conhecido como SFC do ingls Sequential Functional Charts, uma
representao grfica da parte de comando de um sistema automatizado, e utilizado para
desenvolver acionamentos sequenciais ou dependentes do tempo.

O Grafcet foi criado a partir de 1975 por pesquisadores franceses que, partindo de
experincias prprias em sistemas de controle discreto, construram um modelo customizado
e mais adequado a sistemas de manufatura complexos.

O diagrama funcional Grafcet permite descrever os comportamentos de um automatismo em

funo das informaes que recebe. O Grafcet no pretende minimizar as funes lgicas que
representam a dinmica do sistema, pelo contrario o seu potencial reside na imposio de um
funcionamento rigoroso, evitando desta forma incoerncias, bloqueios ou conflitos durante o
funcionamento do mesmo.
Deste modo, o Grafcet consiste de passos, interligados com blocos de aes e
transies onde cada passo representa um estado particular do sistema que est sendo
controlado, estruturando a organizao interna do programa e ajudando a decompor o
problema de controle em partes gerenciveis, mantendo a sua viso geral.

3.2 Ladder

A Linguagem Ladder mesmo tendo sido a primeira linguagem destinada especificamente

programao de CLPs continua sendo utilizada na maioria dos que esto disponveis no
mercado. Sua ampla utilizao se deve ao fato de ser uma linguagem grfica, baseada em

31

smbolos semelhantes aos usados nos esquemas eltricos tais como contatos e bobinas, sendo
facilmente assimiladas pelos usurios.

O nome Ladder se refere ao formato como a linguagem apresentada. So duas barras

verticais paralelas que so interligadas pela Lgica de Controle formando os degraus (Rung)
da escada, portanto cada lgica de controle do Programa de Aplicao denomina-se Rung, a
qual composta por linhas e colunas.

FIGURA 5 Componentes da Programao em Linguagem Ladder

Fonte: GEORGINI, 2005.

Cada elemento, bobina ou contato, da lgica de controle representa uma instruo que
alocada em um endereo especifico e consome uma quantidade determinada de memria
Word disponvel para o armazenamento do Programa de Aplicao.

3.2.1 Conceitos Bsicos da Linguagem Ladder

Para desenvolver corretamente um Programa de Aplicao em Linguagem Ladder

necessrio conhecer conceitos bsicos que so aplicados a todos os CLPs, independente dos
fabricantes e de recursos disponveis na UCP utilizada.

A Linguagem Ladder baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas

eltricos, contatos e bobinas. Existem os contatos normalmente abertos - NA e normalmente
fechados NF, que so utilizados para compor as seqncias da programao. Os contatos
NA estaro ativos quando estiverem no estado um (1), e os contatos NF quando se

32

encontrarem no estado zero (0). A tabela 3 mostra as principais caractersticas dos contatos
NA e NF.
TABELA 3 Relao Dispositivo de Entrada x Elemento da Lgica de Controle.
Fonte: GEORGINI, 2005.

Porm para que um dispositivo de sada: bobina, temporizador, contador, etc., seja ativado
isto : instruo executada, necessrio que ele seja energizado logicamente, ento
definiu-se o conceito de Corrente Fictcia. Supondo que nas barras verticais que sustentam a
Lgica de Controle exista uma diferena de potencial, onde a barra da esquerda tenha um
potencial positivo e a barra da direita tenha um potencial negativo, haver circulao de
corrente da esquerda para a direita se a Lgica de Controle der condies para que isso ocorra.

Isso implica no sentido da corrente que deve ser sempre, e to somente, da esquerda para a
direita, no existindo a possibilidade de fluxo em sentido contrrio.

33

FIGURA 6 Corrente Lgica fictcia

Fonte: GEORGINI, 2005.

Todos os programas em Linguagem Ladder devem conter uma instruo que indica o trmino
deste programa. Para isso foi estabelecida a Instruo END, que uma instruo
incondicional, ou seja, no admite qualquer tipo de instruo em sua Lgica de Controle.
classificada como uma Instruo de Controle do Programa.

A instruo END impede que todas as instrues que estiverem posteriores a sua localizao
no programa sejam executadas, com exceo das Instrues de Interrupo, Sub-Rotinas, e
Controles Especficos. A no existncia da Instruo END no programa gera um Erro Fatal,
fazendo com que a UCP no permanea em Modo de Execuo -RUN.

FIGURA 7 Instruo END Incondicional

Fonte: GEORGINI, 2005.

34

Algumas instrues podem ainda serem combinadas e podem compor operaes lgicas
fundamentais. Um tipo de operao lgica fundamental a lgica AND, que retornar uma
sada verdadeira se e somente se todas as condies em sries forem verdadeiras. Caso
alguma condio for falsa, no ter continuidade lgica e a sada ficar desenergizada.
Outro tipo de lgica fundamental a lgica OR, que retornar um valor verdadeiro se
qualquer das condies em paralelo for verdadeira e retornar um valor falso no caso de todas
as condies forem falsas, pois dessa forma no haver continuidade lgica.

Uma funo de uma ramificao permitir que as instrues de condio e de controle sejam
programadas em uma nica linha em paralelo. As instrues de condio programadas em
paralelo equivalem a uma operao OR e as instrues de controle programadas em srie
equivalem a uma operao AND.

3.2.2 Circuitos eltricos equivalentes em Ladder

Tendo como base as funes lgicas dos circuitos eltricos, os diagramas Ladder podem ser
construdos a partir da sua relao de equivalncia. A funo lgica SIM pode ser
representada, com um contato A normalmente aberto que energiza o equipamento Y quando
acionado.

FIGURA 8 Circuito equivalente SIM e sua representao em Ladder

Fonte: PIMENTA, 2008.

A funo lgica NO pode ser representada com um resistor R e um contato NA. Porm
como na linguagem Ladder no se pode utilizar um resistor, a estrutura formada por um
contato NF e uma bobina ou ento por um contato NA e uma bobina barrada (negada).

35

FIGURA 9 Circuito equivalente NO e suas representaes em Ladder

Fonte: PIMENTA, 2008.

A funo lgica E pode ser representada por dois contatos NA (A e B) em srie, permitindo
a circulao de corrente somente se os dois contatos forem acionados.

FIGURA 10 Circuito equivalente E e sua representao em Ladder

Fonte: PIMENTA, 2008.

A funo lgica OU representada em um circuito equivalente onde dois contatos, A e B,

normalmente abertos esto em paralelo. Neste caso, haver circulao de corrente se pelo
menos um dos contatos for acionado.

FIGURA 11 Circuito equivalente OU e sua representao em Ladder

Fonte: PIMENTA, 2008.

Outras funes lgicas podem ser representadas utilizando os recursos da Linguagem Ladder.
A funo lgica NO OU (OU barrado) possui um circuito eltrico equivalente composto

36

por um resistor e dois contatos NA em paralelo. Neste caso utiliza-se em Ladder uma
configurao muito importante, chamada selo. Mesmo sem o resistor, a funo pode ser
representada por dois contatos NA em paralelo, formando o selo, ligados a uma bobina
barrada, como mostra a figura 12.

FIGURA 12 Circuito equivalente NO OU e sua representao em Ladder

Fonte: PIMENTA, 2008.

Para a funo lgica NO E, o circuito equivalente e sua correspondncia em diagrama

Ladder so mostrados na figura 13. Nesta configurao, dois contatos NA (A e B) esto
ligados em srie com uma bobina barrada.

FIGURA 13 Circuito equivalente NO E e sua representao em Ladder

Fonte: PIMENTA, 2008.

3.3 Instrues avanadas

Para operaes mais complexas, onde a lgica de rels no suficiente, a evoluo ao longo
dos anos da linguagem Ladder original adicionou a ela um poderoso conjunto de novas
instrues. Estas novas instrues so normalmente representadas atravs de blocos
funcionais. O uso de blocos funcionais aumenta a flexibilidade e o poder de programao da
linguagem Ladder bsica.

Quando um programa Ladder possui um bloco funcional, as instrues de contato so usadas

para representar as condies de entrada que selecionam ou habilitam o bloco. Um bloco

37

funcional pode ter uma ou mais entradas que controlam sua operao. Alm disso, os blocos
funcionais podem ter uma ou mais bobinas de sada, que representa o estado da funo que
est sendo executada pelo bloco.

Instrues de controle interno so instrues que acompanham os intervalos de tempo ou

eventos, contados de acordo com a continuidade lgica da linha, ajudando no controle do
equipamento, podendo ser um temporizador ou contador.

Os temporizadores so utilizados para energizar ou desenergizar um equipamento de acordo

com intervalos de tempo pr-determinados pelo Programa de Aplicao. Normalmente as
UCPs dispem de dois tipos de temporizadores, os Temporizadores Simples e os
Temporizadores Acumuladores, onde ambos trabalham com base de tempo em dcimos ou
centsimos de segundos.

Os contadores so utilizados pra energizar ou desenergizar um equipamento conforme a

contagem de condies e/ou eventos for igual aos valores pr-determinados pelo Programa de
Aplicao. As UCPs dispem de trs tipos de contadores, os Contadores Simples, os
Contadores Crescente/Decrescente e os Contadores para Estgios.

A programao dessas instrues feita atravs do terminal de programao, que deve

possuir uma funo especifica. Cabe ao programador definir corretamente o endereamento e
procurar manter uma sequncia de instrues na memria do controlador programvel,
evitando, por exemplo, que um contador se sobreponha a outro.

38

4 APLICAO

Para a aplicao do controlador lgico programvel em um sistema de controle de vazo de

lquido, foram usados trs tanques de vidro, trs vlvulas solenides e um misturador. Os
tanques que armazenam os lquidos puros possuem uma sada na parte inferior onde so
instaladas as vlvulas solenides que fecham ou abrem permitindo a sada dos lquidos. O
tanque que recebe os lquidos e os mistura possui uma sada na lateral. O misturador fica no
tanque de baixo que recebe os lquidos.

Dois tanques preenchidos com dois lquidos distintos so posicionados lado a lado acima do
outro tanque vazio que recebe estes lquidos. As vlvulas solenides controlam a vazo dos
lquidos dos tanques de cima permitindo que seja feita uma mistura predeterminada de acordo
com a proporo de cada lquido. Quando a mistura dos lquidos finalizada no tanque de
baixo, a vlvula deste tanque aberta e a mistura escoa para que o processo volte a ser
executado.

A lgica de monitoramento dos atuadores ao longo do processo controlada por um

Controlador Lgico Programvel - CLP que programado utilizando a linguagem Ladder.
Essa linguagem foi escolhida por ser baseada em smbolos e esquemas eltricos e de fcil
utilizao e compreenso. Alm disso, ela tem todos os recursos necessrios aplicao
pretendida.

A programao foi simulada no software Xsoft da Moeller em um ambiente grfico que ele
oferece.

4.1 Sequncia Lgica de Operao

Quando o sistema entra em operao as Vlvulas V1 e V2 posicionadas nos Tanques TA e TB

respectivamente abrem e deixam os lquidos escoarem. A Vlvula V1 fecha primeiro que a
Vlvula V2 para que exista uma proporo entre os lquidos.

Quando as Vlvulas V1 e V2 se encontram fechadas o Misturador M no Tanque TC

acionado por um tempo predeterminado. Aps os lquidos serem misturados no Tanque TC, a

39

Vlvula V3 aberta e a mistura escoa liberando o Tanque TC para que este possa receber
novamente os lquidos dos Tanques TA e TB recomeando o ciclo.

4.2 Programao

A simulao da programao foi realizada no software XSoft, utilizando a linguagem Ladder

e obedecendo a norma IEC 61131-3 que padroniza as linguagens de programao. Os
atuadores so acionados seguindo a lgica do programa atravs da corrente lgica fictcia.
No primeiro rung, o contato NA B_Liga quando pressionado, aciona a bobina
Sequencia_ligada, e inicia o processo. Quando o processo iniciado as vlvulas V1 e V2
so automaticamente acionadas, como mostram os rungs 3 e 5. O contato NA
Sequencia_ligada, associado em paralelo com o contato B_Liga, mantm o sistema ligado
quando o boto B_liga abrir. O contato B_Desliga que NF est em srie e interrompe a
corrente quando pressionado, desligando o sistema. Esta lgica mostrada na figura 14.

FIGURA 14 Contatos que iniciam ou interrompem o processo.

No rung 2 a corrente fictcia passa pelo contato NA Sequencia_ligada que foi energizado no
rung 1, em srie com o contato NF reset_sequencia e chega at o temporizador da vlvula
V1 chamado Tempo_V1. Este temporizador define quanto tempo a Vlvula V1 ficar
aberta. Depois desse tempo predeterminado ele libera a corrente fictcia que energiza a bobina
Aux_Liga_V1 no final do rung. Esta lgica mostrada na figura abaixo.

FIGURA 15 Temporizador da Vlvula V1.

40

Quando a corrente energiza a bobina Aux_Liga_V1 no rung 2, ela abre o contato NF

Aux_Liga_V1 que est em srie com o contato NA Sequencia_ligada no rung 3 e
desernegiza a bobina Abre_V1, fazendo com que a Vlvula V1 seja fechada. A bobina
Abre_V1 foi energizada quando o boto B_Liga foi pressionado no rung 1. Esta lgica
mostrada na figura abaixo.

FIGURA 16 Bobina representativa da Vlvula V1.

Nos rungs 4 e 5 mostrada a mesma lgica de controle para a vlvula V2. A vlvula V2
acionada no rung 1 e fica energizada at o temporizador Tempo_V2 liberar a corrente
fictcia para energizar a bobina Aux_Liga_V2 no rung 4. Quando esta energizada, o
contato NF Aux_Liga_V2 no rung 5 aberto fazendo com que a bobina Abre_V2 seja
desernegizada. Esta lgica pode ser vista na figura 17.

FIGURA 17 Lgica de controle da Vlvula V2.

A proporo final da mistura pode ser alterada mudando o tempo de abertura das vlvulas V1
e V2 nos temporizadores Tempo_V1 e Tempo_V2 nos rungs 2 e 4 respectivamente.

A lgica de controle do misturador ocorre nos rungs 6 e 7. No rung 7, somente quando as

vlvulas V1 e V2 so fechadas o misturador comea a funcionar, pois necessrio que os
contatos

NA

Aux_Liga_V1,

Aux_Liga_V2

sejam

energizados.

contato

Sequencia_ligada j est energizado e o contato Aux_Liga_Misturador um NF. Todos

estes contatos esto em srie e quando energizados acionam a bobina Liga_Misturador,
ligando o misturador. Pode-se ver esta lgica na figura 18.

41

FIGURA 18 Lgica do acionamento do Misturador.

No rung 6 mostrado o temporizador do misturador. Quando os contatos NA

Aux_Liga_V1 e Aux_Liga_V2 que esto em srie so energizados, a corrente chega at o
temporizador que depois do tempo predeterminado libera a corrente e energiza a bobina
Aux_Liga_Misturador, desligando o misturador. Esta lgica pode ser vista na figura abaixo.

FIGURA 19 Temporizador do Misturador.

O tempo de funcionamento do Misturador pode ser alterado mudando o preset do

temporizador Tempo_Misturador.

A lgica de controle da Vlvula 3 ocorre nos rungs 8 e 9. No rung 9 ocorre o acionamento e o

desligamento da Vlvula 3. Quando o contato Aux_Liga_Misturador acionado ele
desernegiza o Misturador no rung 7 e energiza o temporizador Tempo_V3 da Vlvula 3 no
rung 8 e energiza a bobina Abre_V3 no rung 9, acionando a Vlvula 3.
Quando o temporizador Tempo_V3 atinge o preset, ele libera a corrente que energiza a
bobina Aux_Liga_V3 no rung 8. Ao ser energizada, ela corta a corrente no rung 9 e
desenergiza a bobina Abre_V3, fechando a Vlvula 3. Esta lgica pode ser vista na figura
20.

FIGURA 20 Lgica de controle da Vlvula 3.

42

No ltimo rung do programa, mostrado o lao que faz o processo recomear. Ao ser
energizada a bobina Aux_Liga_V3, a corrente chega no bloco de funo Trigger que
aciona a bobina reset_sequencia. Quando esta bobina acionada ela pulsa os contatos NF
reset_sequencia nos rungs 2 e 4 que abrem momentaneamente, alterando a condio das
Vlvulas V1 e V2 de fechada para aberta, reiniciando o temporizador das Vlvulas V1 e V2 e
recomeando o ciclo. Pode-se ver esta lgica na figura 21.

FIGURA 21 Lgica do ciclo do processo.

4.3 Simulao Grfica

Na simulao, feita no ambiente grfico do Xsoft, esto representados:

Tanques;
Vlvulas;
Misturador;
Temporizadores;
Lquidos.

No momento em que inicia o processo, as vlvulas esto fechadas e o misturador est

desligado. Quando os equipamentos esto fechados ou desligados so representados pela cor
cinza. Quando so acionados mudam para a cor verde. No tanque TA est o lquido de cor
azul e no tanque TB o lquido de cor amarela. A mistura desses lquidos no tanque TC
representada pela cor vermelha.
O boto B_Liga quando acionado inicia a rotina, H tambm o boto B_Desliga que ao
ser acionado para imediatamente o processo. A figura 22 ilustra o incio da simulao com o
sistema desligado.

43

FIGURA 22 Sistema desligado.

Quando o boto B_Liga pressionado inicia o processo abrindo as vlvulas V1 e V2

simultaneamente. As vlvulas V1 e V2 ficam da cor verde, e seus temporizadores comeam a
contar o tempo at o fechamento.

Neste momento os lquidos dos tanques TA e TB comeam a escoar como mostra a figura 23.

44

FIGURA 23 Sistema ligado com as vlvulas V1 e V2 abertas.

Quando o tempo de abertura da Vlvula V1 atinge o tempo predeterminado no programa que

de 4 segundos, a Vlvula V1 fechada e volta a ser representada pela cor cinza. A Vlvula
V2 ainda no atingiu seu tempo predeterminado e continua funcionando.

O temporizador da Vlvula V1 mostra no seu display quanto tempo a vlvula ficou aberta. A
figura 24 ilustra esse momento do processo.

45

FIGURA 24 Vlvula V1 fechada e temporizador parado.

Aps 6 segundos contados pelo temporizador da Vlvula V2, esta fechada, seu temporizador
parado e o Misturador ento ligado. O Misturador torna-se verde indicando seu
funcionamento, e os lquidos azul e amarelo se misturam formando o lquido vermelho. O
Misturador tambm possui um temporizador, podendo ser alterado seu tempo de
funcionamento de acordo com os tipos de lquidos que esto sendo utilizados. A figura 25
ilustra esta situao.

46

FIGURA 25 Vlvulas V1 e V2 desligadas e Misturador acionado.

Quando o tempo predeterminado do Misturador atingido, seu temporizador para e o

Misturador volta cor cinza indicando seu desligamento. Neste momento a Vlvula V3
acionada ficando verde e a mistura escoa para que o processo possa ser reiniciado. A vazo da
Vlvula V3 tem que ser igual ou maior a soma das vazes das Vlvulas V1 e V2 seno o
Tanque TC no totalmente liberado, podendo causar problemas futuros.

Logo aps a mistura ser totalmente escoada o ciclo pode ser refeito. A figura 26 mostra o fim
do ciclo.

47

FIGURA 26 Vlvula V3 acionada escoando a mistura.

48

5 CONCLUSO

Este trabalho teve como objetivos, o estudo do Controlador Lgico Programvel, a simulao
do Controle de Vazo utilizando software de programao de CLPs e o estudo da linguagem
de programao Ladder.
O programa desenvolvido no software de programao de CLPs, o XSoft, foi capaz de
realizar o controle de vazo de lquidos e o funcionamento do misturador corretamente. A
linguagem de programao Ladder proporcionou todos os recursos necessrios para a
implementao do controle do processo e o software XSoft apresentou um ambiente bem
estruturado e de fcil utilizao.

5.1 Trabalhos futuros

Para trabalhos futuros, a sugesto que se realize a conectividade entre o CLP e uma
maquete. Pode-se ainda controlar o nvel dos lquidos do processo, utilizar um sistema com
controle de temperatura e um sistema de esteira que recolha os lquidos misturados.

Outra sugesto que se utilize um programa supervisrio que atue no monitoramento das
variveis em tempo real atravs de grficos e objetos que esto relacionados com as variveis
fsicas de campo.

49

REFERNCIAS

GEORGINI, M.; Automao Aplicada: Descrio e implementao de sistemas seqncias

com PLCs. Erica, So Paulo: 2005.

GUTIERREZ, R.; PAN, S. Complexo Eletrnico: Automao do Controle Industrial.

Disponvel em <http://www.bndes.gov.br/SiteBNDES/export/sites/default/bndes_pt/Galerias/
Arquivos/conhecimento/bnset/set2807.pdf>. Acessado em 23 de outubro de 2009.

JOVIC, F.; Process control systems: Principles of design and operation. Gulf publishing
company. Houston, Texas: 1986.

KUO, B.; Sistemas de controle automtico. Pretice - Hall do Brasil. Rio de Janeiro: 1985.

LEWIS. R.W.; Programming industrial control systems using IEC 1131-3. Stevenage.
Institution of Electrical Engineers: 1998.

MAASS, W. S.; Automao de um forno para tratamento de chapas com controle via CLP e
sistema supervisrio. 2000. 99f. Relatrio de estgio. Graduao. Universidade Regional de
Blumenau. Blumenau: 2000.

MENEGALDO, L. L.; Introduo aos sistemas de controle. Disponvel em < http://lmenegaulas.tripod.com/aula1_2_printable.pdf > Acessado em 20 de outubro de 2009.

OGATA, K.; Engenharia de controle moderno. Pretice-Hall do Brasil. Rio de Janeiro: 1993.
PIMENTA, K. B.; Notas de aula Informtica Industrial. UFOP Ouro Preto, 2008.

ROSRIO, J. M.; Princpios de Mecatrnica. So Paulo. Pearson: 2005.

SCHMIDT, M. A.; Controle De Nvel De Lquido Utilizando Controlador Lgico

Programvel. UFOP. Ouro Preto: 2008.

50

SILVA,

M.;

Controladores

Lgico

Programveis.

Disponvel

em

<

http://pinga.eep.br/~mesilva/Apostila%20de%20CLPs%20-%20Ladder.pdf > Acessado em 05

de outubro de 2009.

SILVEIRA, P.R.; SANTOS, W. Automao e controle discreto. rica. So Paulo: 1999.