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Paulo Flores
J.C. Pimenta Claro
Universidade do Minho
Escola de Engenharia
Guimares 2007
NDICE
ROTAO TRANSLAO
TRANSLAO TRANSLAO
1
4
1
2
3
1
(a)
(b)
CINEMTICA DE MECANISMOS
(2.1)
3
B
4
2
A
D
1
1
(a)
(b)
l
c
c
s
(a)
(b)
r
l
(c)
(d)
CINEMTICA DE MECANISMOS
C
3
r4
r2
D
1
r1
(2.2)
(2.3)
= arcos 3
2r3r4
(2.4)
2
3
D
4
A lei dos cosenos pode traduzir-se do seguinte modo, em qualquer tringulo o quadrado da medida
de um lado igual diferena entre a soma dos quadrados das medidas dos outros dois lados e o
dobro do produto das medidas desses lados pelo coseno do ngulo formado por estes lados.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS
C
mn
mx
D
B
1
Num quadriltero articulado, o rcio entre a fora (ou momento) da sada e fora
(ou momento) de entrada define a vantagem mecnica do mecanismo, isto ,
VM=M4/M2. A vantagem mecnica pode tambm ser definida como o inverso da
razo entre a velocidade angular de entrada e a velocidade angular de sada, ou seja,
VM=2/4.
Na figura 2.8 esto representados os diagramas do corpo livre de cada uma das
barras que constituem o mecanismo de quatro barras. Sendo a barra 2 o rgo motor,
nela actua um momento motor M2, ao passo que na barra 4, rgo movido, exercido
um momento resistente M4. Admitindo que a barra movida est em equilbrio,
desprezando os efeitos devido inrcia do sistema, nulo o somatrio dos momentos
2
CINEMTICA DE MECANISMOS
(2.5)
em que F34 representa a fora que a barra 3 exerce sobre a barra 4. Resolvendo a
equao (2.5) em ordem a F34 vem que,
F34 =
M4
r4 sen
(2.6)
Da anlise da equao (2.6) observa-se que para um dado momento resistente, M4,
a fora exercida ao longo da barra intermdia mnima quando =90 e cresce
medida que o valor de decresce, tornando-se quando =0.
Do mesmo modo, para a barra 2 pode escrever-se,
M 2 + F32 r2 sen = 0
(2.7)
VM =
M 4 2 r4 sen
=
=
M 2 4 r2 sen
(2.8)
F23
F34
F32
B
M4
M2
2
F12
F14
D
A
F21
A
F41
1
2
4
D
1
Watt foi quem primeiramente utilizou a expresso ponto morto para se referir s fases do movimento
da mquina a vapor em que uma fora aplicada no pisto no originava qualquer movimento na
manivela.
8
CINEMTICA DE MECANISMOS
B
A
Quando o mecanismo se move da configurao ABCD para ABCD, tal que todas
as barras se encontram colineares, o movimento cinematicamente indeterminado.
Assim, se, por exemplo, a roda dianteira se mover de tal modo que o ponto C ocupa a
posio C, a correspondente posio do ponto B da roda traseira pode ser a
ilustrada na figura 2.11a, em que o mecanismo se mantm como paralelogramo, ou a
configurao representada na figura 2.11b, sendo este mecanismo vulgarmente
denominado de anti-paralelogramo ou contra-paralelogramo4.
C
B
B
B
(a)
C
(b)
CINEMTICA DE MECANISMOS
2
BC
A
1
60
DBB
Reuleaux chama ao mecanismo duplicador de voltas mecanismo de Galloway. Por sua vez, Sylvester
designa-o de papagaio devido propriedade intrnseca de duplicar rotaes.
11
E
B
Rgua
C
Rgua
F
P
G
Pantgrafo, pantos=tudo + graphein=escrever, uma palavra de origem grega que traduz a ideia de
escrever/copiar tudo.
7
A ttulo de curiosidade referia-se que uma das maiores fraudes da Histria de Portugal foi levada a
cabo com o auxlio de um pantgrafo. Decorria o ano de 1928 quando o vigaro Alves dos Reis
reproduziu mais de quinhentas mil notas de 500$00, cujo valor aproximadamente 2,5, iguais s que
circulavam, copiando as assinaturas do governador e vice-governador do Banco de Portugal, com
recurso a um pantgrafo.
12
CINEMTICA DE MECANISMOS
B
C
L
D
PE BE
=
PL PC
(2.9)
Uma vez que os tringulos PBE e PCL so tambm semelhantes resulta que,
(2.10)
Como as barras so perfeitamente rgidas, e uma vez que as posies relativas das
juntas no varia durante o movimento, so vlidas as seguintes relaes,
BE = B' E'
(2.11)
PC = PC'
(2.12)
Note-se que o pantgrafo no , em rigor, um mecanismo de quatro barras mas sim de cinco barras.
13
donde,
PE PE'
=
PL PL'
(2.13)
EE' PE PE' BE
=
=
=
LL' PL PL' PC
(2.14)
14
CINEMTICA DE MECANISMOS
3
2
4
1
1
(a)
(b)
Biela
Manivela
15
3
2
2
4
1
4
1
1
(a)
(b)
4
1
(c)
(d)
(2.15)
CINEMTICA DE MECANISMOS
Y
l
4
C
r
l
=
sen sen
(2.16)
cos = 1
r2
sen 2
2
l
(2.17)
r 2 sen 2
x4 = r cos + l 1
l2
(2.18)
r 1
=
l 4
(2.19)
r2 1
=
l 2 16
(2.20)
r 2 sen 2 1
16
l2
(2.21)
ento,
e, consequentemente,
A lei dos senos diz que para qualquer tringulo, o quociente entre o comprimento de cada lado e o
seno do ngulo oposto a esse lado uma constante igual a 2R, sendo R o raio da circunferncia
circunscrita ao tringulo.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS
17
1 = 1
2
...
2 8
(2.22)
Porm, para = 116 , o terceiro termo igual a 1 2048 , pelo que este termo e os
seguintes podem ser desprezados, sendo aceitvel o erro associado a esta
simplificao. Com efeito, a equao (2.18) pode ser simplificada e rescrita como,
x4 = r cos + l
r 2 sen 2
2l
(2.23)
A
1
120
100
80
60
F
P
40
20
ngulo []
5
F
6
CINEMTICA DE MECANISMOS
F=
P
2tg
(2.24)
e
4
1
19
3
B
2
A
4
1
(a)
4
1
(b)
Figura 2.23 (a) Mecanismo de dupla corredia; (b) Mecanismo de scotch yoke.
A ttulo de curiosidade, refira-se que um outro exemplo de mecanismo que gera um movimento
harmnio simples o que resulta da associao de um excntrico com um seguidor do tipo prato.
20
CINEMTICA DE MECANISMOS
(2.25)
3
T34
2
T14
R12
4
X
Trajectria
elptica
T14
4
O
A R23
B R12
a
T34
21
(2.26)
x PQ
=
a PA
(2.27)
y PR
=
b PB
(2.28)
Por outro lado, da semelhana entre os tringulos PQA e PRB pode escrever-se a
seguinte relao,
PR QA
=
PB PA
Adicionando a ambos os membros da equao (2.29) o factor
(2.29)
PQ
PA
vem que,
PQ PR PQ QA
+
=
+
PA PB PA PA
(2.30)
PQ 2 PR 2
PQ PR PQ 2 QA2
PQ QA
+
+
2
=
+
+2
2
2
2
2
PA
PB
PA PB PA
PA
PA PA
(2.31)
PQ 2 PR 2 PQ 2 + QA2
PQ QA PR
+
=
+2
2
2
2
PA
PB
PA
PA PA PB
(2.32)
ou seja,
PQ 2 + QA2 = PA2
(2.33)
PQ 2 PR 2
+
=1
PA2 PB 2
(2.34)
que a equao da elipse que tem como centro a origem O dos eixos coordenados, e
que traduz a trajectria do ponto P.
Uma outra inverso do mecanismo de scotch yoke que consiste em considerar
fixa a manivela 2, resultando no mecanismo chamado junta de Oldham, como se
ilustra na figura 2.26. A principal caracterstica deste mecanismo a de transmitir
movimento de rotao entre dois veios que so paralelos no coaxiais com um rcio
unitrio entre as velocidades angulares de entrada e de sada. A no coaxialidade
representada por e na figura 2.26. Embora parea um mecanismo de movimento
tridimensional, a junta de Oldham , na verdade, um mecanismo de movimento plano
uma vez que todos os seus pontos se movimentam em planos paralelos entre si e
22
CINEMTICA DE MECANISMOS
T14
T34
R23
e
2
23
C
1
1
Curso
CINEMTICA DE MECANISMOS
RT =
(2.35)
D
C
C
1
D
4
2 B
Curso
C
3
25
B
2
A
e
C
C
1
Curso
E
1
Curso
A
B
6 E
C
1
CINEMTICA DE MECANISMOS
tg =
x
a+b
(2.36)
tg =
rh
rv + b
(2.37)
ou ainda
rh = r cos
(2.38)
rv = rsen
(2.39)
tg =
r cos
rsen + b
(2.40)
x=
r cos
( a + b)
rsen + b
(2.41)
27
A mquina a vapor de Watt foi inventada em 1765, patenteada em 1769 e construda em larga
escala em 1774. A Frana, em 1778, foi o primeiro pas, que no o Reino Unido, a ter uma mquina a
vapor de Watt. Apesar das grandes restries inglesas em relao exportao da mquinas e
ferramentas, especialmente as da indstria txtil do algodo e do linho, at ao ano de 1825 era j mais
de 110 o nmero de mquinas a vapor existentes nos diversos pases em vias de industrializao. A
primeira mquina a vapor existente em Portugal remonta ao ano de 1803.
28
CINEMTICA DE MECANISMOS
C
P
B
A
(a)
(b)
O mecanismo de Watt constitudo por quatro barras articuladas, uma fixa, duas
manivelas e uma biela. A figura 2.34 mostra um caso particular do mecanismo de
Watt em que as manivelas 2 e 4 so paralelas entre si e perpendiculares biela 3.
Trata-se, pois, de uma caso particular do mecanismo de Watt, uma vez que no caso
mais geral nada dito quanto posio relativa das barras. No caso do mecanismo
representado na figura 2.34, as manivelas 2 e 4 podem oscilar livremente em torno
das juntas de rotao localizadas em A e D, respectivamente. A biela estabelece a
ligao entre as duas manivelas atravs das juntas de rotao situadas em B e C. O
movimento do ponto P, situado no centro geomtrico da biela, descreve uma
trajectria aproximadamente rectilnea quando as manivelas 2 e 4 oscilam. Assim,
quando a manivela 2 roda no sentido directo, o ponto B move-se para a esquerda
segundo uma trajectria circular, enquanto que o ponto C da manivela 4 se desloca
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS
29
(2.42)
BC > 74 s
(2.43)
e que
s
C
D
1
2
A
3
B
Figura 2.34 Mecanismo de Watt, caso particular em que AB=CD, AB//CD e ABBC.
Lemniscata curva geomtrica de forma semelhante de um oito em que constante o produto das
distncias entre dois dos seus pontos fixos. Em 1694 foi concebida pela primeira vez a lemniscata de
Bernoulli. Catorze anos antes, no ano de 1680, Cassini j tinha descrito, de modo genrico, uma
famlia de curvas planas, conhecidas actualmente como ovais de Cassini. Mas, muito embora a
lemniscata seja um caso particular de uma oval de Cassini, na poca de Bernoulli no havia ainda
conscincia desse facto. S mais tarde quando as propriedades daquelas curvas foram sendo
conhecidas e as suas caractersticas mais diversificadas, tal facto se tornou claro. Este tipo de curva
geomtrica utilizado em engenharia civil, nomeadamente no traado de curvas de transio entre
alinhamentos rectos e curvos de modo a assegurar variaes contnuas da acelerao centrfuga e
melhorar a ptica dos traados.
13
Lemniscata hiperblica uma curva inversa da uma hiprbole.
30
CINEMTICA DE MECANISMOS
b/2
3
a
Lemniscata de Bernoulli
P
c/2
D
b/2
1
c/2
(2.44)
yB = yP b2 sen
(2.45)
xC = xP + b2 cos
(2.46)
yC = yP + b2 sen
(2.47)
(2.48)
( xC 2c ) 2 + yC2 = a 2
(2.49)
( xP b2 cos + 2c ) 2 + ( yP b2 sen ) 2 = a 2
(2.50)
( xP + b2 cos 2c ) 2 + ( yP + b2 sen ) 2 = a 2
(2.51)
b2
4
c2
4
bc
2
cos + cxP
(2.52)
xP2 + y P2 +
b2
4
c2
4
bc
2
cos cxP
(2.53)
31
ou ainda,
xP2 + yP2 +
b2
4
c2
4
a2 =
bc
2
(2.54)
cos
(2.55)
cos =
2( xP2 + yP2 + b4 +
bc
c2
4
a2 )
(2.56)
b2
4
c2
4
a2 )
(2.57)
b2
4
c2
4
a 2 ) 2 + xP2 [c 2 2( xP2 + y P2 +
b2
4
c2
4
a 2 )] = b 2c 2 yP2
(2.58)
C
X
1
4
D
1
32
CINEMTICA DE MECANISMOS
AB 2 = BC BP
(2.59)
A
P
Este mecanismo fica completo com uma extenso da barra 3 na sua perpendicular
e com um comprimento tal que o ponto P fique sobre o ponto mdio de AD, quando
BC se encontrar paralela a AD. O movimento de rotao das manivelas 2 e 4
limitado, para um e outro lado, colinearidade entre BC e AD. O ponto P passa pelo
ponto mdio de AD, posio representada na figura 2.37, e, prximo dos extremos do
percurso, passa por A e D, segundo uma trajectria aproximadamente rectilnea.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS
33
(2.60)
B
C
P
C
A
1
AD = 4
(2.61)
BC = 2
(2.62)
AB = 5
(2.63)
CD = 5
(2.64)
CINEMTICA DE MECANISMOS
8
P
6
7
4
5
3
B
1
AB = BD
(2.65)
AC = AE
(2.66)
CD = DE = CP = EP
(2.67)
AD AP = AC 2 CP 2
(2.68)
15
Charles Nicolas Peaucellier foi um oficial de engenharia da armada francesa. sua descoberta no
foi inicialmente dado o seu real valor, tendo cado quase no esquecimento, at ter sido redescoberto
por um estudante russo Lippman Lipkin, que recebeu um prmio chorudo do Governo Russo pela sua
suposta originalidade. Entretanto, o mrito de Peaucellier foi finalmente reconhecido, tendo sido
galardoado com o prmio Prix Montyon de Grande Mecnico do Instituto de Frana. Pelo exposto,
este mecanismo tambm conhecido como mecanismo de Peaucellier-Lipkin.
16
Hart tambm desenvolveu um mecanismo capaz de gerar um movimento exactamente rectilneo em
toda a sua trajectria.
17
Rombide um quadriltero com dois pares de lados consecutivos iguais, que passam por cada um
dos extremos de uma das diagonais. Rombo um rombide em que os quatro lados so iguais.
2. ANLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS
35
Assim, quando D descreve uma circunferncia que passa por A, P descreve uma
recta inversa dessa circunferncia no inversor de plo A e potncia AC2CP2. Esta
recta perpendicular recta que passa por A e B.
A figura 2.40 ilustra uma outra configurao do mecanismo de Peaucellier, em
que o ponto D descreve uma circunferncia. Note-se ainda que as linhas PM e PM
so perpendiculares a MM. O ngulo ADR, sendo o ngulo numa semicircunferncia
um ngulo recto, pelo que os tringulos ADR e AMP so semelhantes, donde se
deduz que,
AD / AR = AM / AP
(2.69)
AD AP = AM AR
(2.70)
ou ainda,
qualquer que seja a posio de D sobre a circunferncia. Como as dimenses AM e
AR so constantes, quando D se move na circunferncia, P desloca-se de tal forma
que A, D e P esto sempre alinhados, e ADAP sempre constante, portanto o ponto
P descreve a linha recta PM perpendicular linha recta AB.
C
7
6
P
4
D
2
M
P
A
1
5
3
B
1
M
R
36
AC 2 = AN 2 + CN 2
(2.71)
CP 2 = CN 2 + NP 2
(2.72)
CINEMTICA DE MECANISMOS
AC 2 CP 2 = AN 2 NP 2
(2.73)
AC 2 CP 2 = AD AP
(2.74)
D
N
37
r4
O nome mecanismo de Genebra deve-se ao facto de este tipo de mecanismo ser muito usado nos
relgios, no tempo em que os movimentos mecnicos eram dominantes e a Suia era o centro mundial
da indstria relojoeira.
38
CINEMTICA DE MECANISMOS
360
2n
(2.75)
em que n nmero de ranhuras. A distncia entre eixos pode ser calculado como,
c=
r2
sen
(2.76)
r2
2
tg4 =
sen2
(c / r2 ) cos 2
(2.77)
4 = 2
(c / r2 )cos2 1
1 + (c / r2 ) 2 2(c / r2 ) cos 2
(2.78)
39
4 = 2
r2
c r2
(2.79)
4 = 22
(c / r2 ) sen2 [1 (c / r2 ) 2 ]
[1 + (c / r2 ) 2 2(c / r2 ) cos 2 ]2
(2.80)
2 = ar cos
1 + (c / r2 ) 2
1 + (c / r2 ) 2
+ 2
4(c / r2 )
4(c / r2 )
(2.81)
o que ocorre quando o pino avana cerca de 30% para dentro da ranhura.
Diversos so os mtodos utilizados para reduzir a acelerao da roda com o
intuito de minimizar as foras inerciais e, consequentemente, reduzir o desgaste nas
ranhuras. Um dos mtodos baseado na utilizao de ranhuras em forma de curva,
reduzindo, assim, a acelerao, porm aumenta a desacelerao e, por conseguinte, o
desgaste no outro lado da ranhura.
A figura 2.44 mostra o mecanismo de Genebra inverso, o qual caracterizado
pelo facto de a manivela e a roda descrever um movimento de rotao no mesmo
sentido. Este mecanismo necessita de menor atravancamento do que o mecanismo de
Genebra apresentado na figura 2.42. A chapa travadora, no ilustrada na figura, actua
do modo similar ao demonstrado anteriormente.
Existe uma outra variante do mecanismo de Genebra que tem como sada um
movimento de translao linear, ilustrado na figura 2.45. Este mecanismo
semelhante ao mecanismo de scotch yoke, a diferena reside no facto de o
mecanismo de Genebra ser um mecanismo aberto. Esta variante usada no
accionamento de correias transportadoras intermitentes, em que as ranhuras fazem
parte das prprias correias, e o accionamento feito por um motor de rotao.
40
CINEMTICA DE MECANISMOS
C
1
3
P
B
1
N
A
1
4
41
CINEMTICA DE MECANISMOS
3
A
2
C
1
B
Rubi
Pino-batente
Alavanca
ou ncora
Lingueta
B
Roda de
escape
43
44
CINEMTICA DE MECANISMOS