Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Departamento de Engenharia de Computao e

Automao

Sistemas Embarcados:

Protocolos de Comunicao - Serial

DCA0119 Sistemas Digitais
Heitor Medeiros Florencio

Tpicos
Protocolos de Comunicao em Sistemas Embarcados.
Protocolos de Comunicao Serial:
Padres: RS232 e RS485
USART / UART
I2C
SPI
CAN
Exemplo/Exerccio
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Comunicao em
Sistemas Embarcados
O microcontrolador (elemento principal de um sistema
embarcado) precisa trocar informaes com outros sistemas
ou at mesmo trocar informaes com unidades internas ao
sistema, como memria.

Atualmente, a maioria dos sistemas embarcados contm uma

ou mais interfaces para comunicao interna ou externa. Tais
interfaces so de diferentes protocolos de comunicao.
A comunicao pode ser classificada como:
Comunicao Paralela
Comunicao Serial
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Comunicao Paralela
Mltiplos fios dados, controle e alimentao.
Um bit por fio.

Normalmente comunicao entre unidades/dispositivos do

mesmo sistema embarcado (CI ou plataforma).
Vantagem: Altas taxas de transferncias para curtas
distncias;
Desvantagem: Alto custo.

Comunicao Serial
Apenas um fio para troca de dados.
possvel existir tambm fio para alimentao ou controle.
Palavras so transmitidas um bit por tempo (milissegundos,
segundos, minutos).

Vantagem:
Altas taxas de transmisso para longas distncias.
Barato.

Desvantagem:
Maior custo computacional para controlar o envio de pacotes,
montar e desmontar quadros (frame) de dados.

Sncrona e Assncrona
Alm disso, a comunicao pode ser classificada como:
Sncrona: Existe um sinal de clock para sincronizar a
transmisso do dado.
Assncrona: No existe sinal de clock.

Comunicao em
Sistemas Embarcados
Os protocolos de comunicao tambm so classificados pela
natureza do canal de transmisso: cabeado ou wireless.
O tipo de comunicao sem fio depende da faixa de
frequncia.

Espectro eletromagntico:

Comunicao Wireless
Infravermelho (IR)
Comunicao a partir de ondas na faixa frequncia de
infravermelho.
Dispositivos de emisso e recepo baratos;
Desvantagem: Necessrio visada direta.

Radiofrequncia (RF)
Comunicao a partir de ondas eletromagnticas na faixa de
frequncia de rdio.
No precisa de visada direta.

Classes de Comunicao
e Protocolos
Comunicao Paralela:
Barramento PCI (Peripheral Component Interconnect)
Barramento ARM (Audio Modem Riser)

Comunicao Serial:
RS232, RS485 (padro/protocolo)
CAN, SPI, I2C, USB

Comunicao Wireless:
IrDA
Bluetooth
Zigbee
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RS232
Foi desenvolvido inicialmente para comunicao entre
terminais e MODEMs.
Os equipamentos so divididos em:
DTE (Data Terminal Equipment)
DCE (Data Communication Equipment) [Modem]

Comunicao ponto a ponto;

Distncia mxima de 15 metros;
Bit 0: +5V a +15V (sada); +3V a +15V (entrada);
Bit 1: -5V a -15V (sada); -3V a -15V (entrada);
Mxima taxa de transmisso: 115 kpbs.

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RS232: Conectores
Alguns conectores foram desenvolvidos para transmisso de
dados via padro RS232: DB9, DB25.
O DB9 define, alm dos sinais de TX e RX, alguns sinais de
controle e de alimentao.
DCE

DTE

DTR (Data Terminal Ready).

RTS (Request to Send).
DCE

DTE

DSR (Data Set Ready).

CTS (Clear to Send).
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RS232: Conectores
DCE

DTE

DTR (Data Terminal Ready): Sinaliza que o DTE est pronto.

RTS (Request to Send): Pede permisso para enviar.
DCE

DTE

DSR (Data Set Ready) CTS (Clear to Send): Sinaliza que o

DCE est pronto para receber os dados.

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RS485

Evoluo do RS232 (comunicao ponto a ponto).

A variao do RS422.
Taxa de transmisso at 10 Mbps.
Muito utilizado em aplicaes industriais.
Mximo de 32 dispositivos/escravos no barramento.

Bit 0: -1.5V a -6V;

Bit 1: +1.5V a +6V;

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RS485
O barramento (1 par de fios) pode ser compartilhado por
vrios equipamentos.
Comprimento mximo de 1200 metros.

Baseado no modo de transmisso mestre/escravo.

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Conectores e Conversores:
USB, RS232, RS485, TTL
RS232 to RS485:

USB to RS232:

MAX232: RS232 to TLL

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RS232-RS485: Frame
Os dados enviados atravs dos padres RS232 e RS485
seguem o seguinte quadro:

Start bit;
Byte;
Paridade;
Stop bit;

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USART/UART
Os microcontroladores, normalmente, apresentam um
dispositivo capaz de converter os dados paralelos
(processados internamente) para permitir transmisses
sncronas ou assncronas: UART / USART.

UART:
Universal Asynchronous Receiver/Transmitter.
USART:
Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter.
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USART/UART
Dispositivos USART e UART transmitem os dados utilizando
tenses em nvel TTL: 5V para nvel lgico 1 e 0V para 0.
No confunda USART com RS232.
RS232 um padro que define uma forma de transmisso
serial.
USART um dispositivo que transmite um dado paralelo
de forma sequencial.
Ex.: O mdulo USART pode transmitir um dado seguindo o
formato do quadro do padro RS232.
Ex.:

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Protocolo I2C
Desenvolvido pela Philips para a interconexo de CI.
I2C: Inter IC.
O protocolo de comunicao I2C utiliza uma comunicao
serial sncrona atravs de 2 fios:
Dado serial: SDA (Serial Data).
Clock serial: SCL (Serial Clock).

Dois modos de transmisso:

Fast-mode: at 400 kbps.
High-speed mode: at 3.4 Mbps.
10-bit addressing: permite at 1024 escravos no barramento.
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I2C: Mltiplos mestres

Barramento multimestre:
Pode existir vrios mestres na rede.
O mestre gera o clock e inicia a comunicao.
O papel de mestre e escravo muda alterar no decorrer das
transmisses.

No envio da mensagem obrigatrio inserir o endereo do mestre ou

do escravo.
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I2C:
2 fios coletor aberto
O protocolo de comunicao I2C utiliza uma comunicao
serial sncrona atravs de 2 fios, SDA e SCL, em coletor aberto
com um resistor de pull-up.

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I2C: Sinais do frame

A condio de incio (S) e fim (P) do pacote definido pelo
estado de SCL e pela transio de SDA.

Bit START: reconhecido quando o SCL est em alto e SDA

gera uma borda de descida.
Cada bit deve ser colocado na linha SDA enquanto SCL est
em baixo. O bit s reconhecido quando SCL vai para alto.
Bit STOP: reconhecido quando o SCL est em alto e SDA gera
uma borda de subida.
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I2C: Sinais do frame

23

I2C: Como feita a

comunicao transmitir?
Cada byte transmitido deve ser confirmado pelo receptor
(ACK).
Aps a transmisso do oitavo bit de dado, o mestre libera a
linha SDA e gera um pulso adicional de clock em SCL. Isto
aciona o receptor, que, ento, confirma o byte recebido
colocando a linha SDA em BAIXO.

Se o receptor no faz isto, o mestre aborta a transmisso e

toma medidas apropriadas de tratamento de erro.

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I2C: Como feita a

comunicao transmitir?
Cada dispositivo conectado ao barramento tem seu endereo
(7 bits).
O primeiro byte contm:
o endereo (7 bits);
a direo (1 bit: 0 = escrita; 1 = leitura).
Qualquer nmero de bytes pode ser transmitido em um
pacote I2C. Se o receptor est impossibilitado de receber mais
bytes, ele aborta a transmisso segurando o clock em BAIXO.
Isto fora o transmissor a aguardar at que SCL seja liberado.
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I2C: Como feita a

comunicao transmitir?
Escrita:

Leitura:

26

I2C: Mltiplos mestres?

Dois mestres podem iniciar uma transmisso ao mesmo
tempo: como SDA fica em ALTO naturalmente, o mestre que
colocar um bit 1 (ALTO), mas perceber que a linha est no
nvel BAIXO, entender que h outro mestre usando o
barramento e interromper sua ao.
Existem endereos associados a
chamadas especiais de um mestre.
Exemplo: o endereo 0000000 com
bit de direo 0 indica que o mestre
deseja identificar quais escravos
esto disponveis.
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SPI (Serial Peripheral

Interface Bus)
Protocolo desenvolvido pela Motorola com o intuito de
conectar microcontroladores e perifricos.
Protocolo de comunicao serial e sncrona.
Modo de comunicao baseado no mestre/escravo.
nico mestre no barramento.
O mestre gera o sinal de clock e o sinal de seleo do escravo.

Transmisso dos dados atravs das linhas MOSI e MISO.

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SPI (Serial Peripheral

Interface Bus)
Opera com tenses de 0 e 5V (compatvel com 3.3V).
Taxa de transmisso de at 70 Mbps.
Transmisso baseada na troca de dados de registradores de
deslocamento.
Comunicao baseada atravs de 4 fios:

CLK: clock.
SS (Slave Select): seleo do escravo.
MOSI (Master Output, Slave Input).
MISO (Master Input, Slave Output).
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SPI: Como transmitir?

Tanto o mestre como o escravo contm um registrador de
deslocamento.
A cada pulso de clock um bit trocado. O registrador do
mestre envia um bit para o registrador do escravo, que, por
sua vez, envia um bit para o registrador do mestre.

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SPI:
Selecionando o escravo

O barramento pode conter vrios escravos

(at 32).
O sinal define se o escravo est
selecionado ou no.
O escravo s vai est habilitado enquanto
o sinal estiver em 0V.
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Protocolo CAN
(Controller Area Network)
Protocolo desenvolvido pela empresa Robert Bosch GmbH.
Originalmente utilizado para conectar componentes de carros.

Protocolo desenvolvido para aplicaes de tempo real de at

1 Mbps baseado em comunicao serial com 2 fios.
Dispositivos so endereados por 11 bits.
Padronizado pela ISSO 11898 e ISSO 11519.
32

CAN
Todos os componentes de um carro so conectados por uma
rede CAN.

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CAN: Mltiplos mestres

Suporta mltiplos mestres.

Cada mestre responsvel

por controlar a comunicao
dentro da rede.
O quadro CAN contm
informao de endereo e de
prioridade.
Utiliza a tcnica CSMA/CD.
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CAN
Comunicao baseada em 2 fios.
CAN High: ~3.5V
CAN Low: ~1.5V

Mximo de 1000 metros com 10 Kbps.

Mximo de 40 metros com 1 Mbps.
Mximo de 2032 (teoricamente) dispositivos conectados ao
barramento.

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CAN:
Tipos de Mensagens
O protocolo CAN define 5 tipos de quadros/mensagens:
Quadro de dados: transmitir dados normais do sistema.
Quadro remoto: transmitir solicitaes de verificao do sistema.
Ex: verificar o nvel do reservatrio de leo de freio.

Quadro de erro: indica a falha no dispositivo escravo na resposta;

Quadro de sobrecarga:
indica um congestionamento do
dispositivo; a rede deve ficar em silncio enquanto o
processamento no termina.
Quadro de espao entre frames.
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CAN: Diagrama do
Data Frame

37

CAN: Diagrama do
Data Frame
ARBITRATION FIELD:
Identificador (endereo: 11 bits) + Remote Transmission
Request BIT (Data frame: dominant; Remote frame:
recessive).

CONTROL FIELD:
Indica o tamanho do dado.

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CAN: Diagrama do
Remote Frame

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CAN: Overload e Error

Error Frame:

Overload Frame:

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CAN x OBD
Atualmente, todos os carros produzidos tm o sistema de
autodiagnostico OBD (On-Board Diagnostic), disponibilizando
o acesso atravs de uma conexo OBD.
A conexo realizada atravs do
conector OBD II.

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Exerccios

42

Questo 01

43

Questo 01: Resposta

44

Questo 02

45

Questo 02: Resposta

46

Questo 03

47

Questo 03: Resposta

48

Questo 04

49

Questo 04: Resposta

50

Questo 05

51

Questo 05: Resposta

52

Questo 06

53

Questo 06: Resposta

54

Questo 07

55

Questo 07: Resposta

56

Questo 08 e 09

57

Questo 08 e 09:
Respostas

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Referncias
VAHID, Frank; GIVARGIS, Tony. Embedded system design: a unified
hardware/software introduction. New York, NY: John Wiley & Sons, 2002.
Boccato, Levy. Comunicaes: Protocolos. Notas de Aula: Introduo ao
Projeto
de
Sistemas
Embarcados.
Disponvel
em:
http://www.dca.fee.unicamp.br/~lboccato/. Universidade Estadual de
Campinas (UNICAMP).
Robert Bosch GmbH. CAN Specification. Version 2.0, 1991.
Philips Semiconductors. The I2C-Bus Specification. Version 2.0, 1998.
Martins, Allan de Medeiros; Mendes, Ellon Paiva. Projetos de Sistemas RF
[recurso eletrnico]. Disponvel em: http://materiais.imd.ufrn.br/. Natal:
EDUFRN, 2014.
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Dvidas?

Dvidas por email:

heitorm@dca.ufrn.br
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