Modelado y control de un brazo mecnico de dos grados de

libertad

Resumen Proyecto del curso de Modelado y Simulacin

basado en el desarrollo de un controlador PID que logre una
mejora en la repuesta del sistema frente a un escaln a la
entrada.

Palabras clave Overshoot, tiempo de establecimiento, PD,

PI, PID, Controlador I,MATLAB.
I.

INTRODUCCIN

La tecnologa de sistemas de control es parte primordial

en los procesos electromecnicos de la industria. El modelado
y control de un brazo robtico, es un proyecto para la
aplicacin de conocimientos tericos fundamentados en
disciplinas como electrnica, procesos industriales y control
automtico, con el fin de ejecutarlos de manera prctica para
su aplicacin futura en la industria.
Es de destacar, los beneficios de la robtica para con la
sociedad al resolver problemas cotidianos, muchas veces
mejorado la calidad de vida de las personas. Sin embargo, su
campo de aplicacin no se reduce a ello, ya que en procesos
de produccin industrial (especialmente en la automotriz y
electrnica) los robots son cada vez ms requeridos porque
significan para las empresas ndices mayores de
productividad, flexibilidad, calidad uniforme del producto
final, seguridad al prescindirse de personal se reducen los
accidentes laborales, todo ello impacta en menores costos.
Por esta razn, es imprescindible controlar el funcionamiento
del mismo para mejorar su respuesta y eficiencia en los
procesos de los cuales forme parte.
El paper est organizado de la siguiente manera: Seccin
II se describe sistema a modelar, La Seccin III presenta las
ecuaciones dinmicas del sistema y el respectivo diagrama de
cuerpo libre. La Seccin IV analiza el comportamiento del
sistema en tiempo y frecuencia. La Seccin V, propone un
controlador PID cuyo objetivo es mejorar la respuesta del
sistema frente a un escaln a la entrada. Finalmente, las
conclusiones son provistas en la Seccin VI.
II. SISTEMA A MODELAR
El sistema a modelar es el presentado en la Figura 1, el
mismo que trabaja en forma horizontal. El movimiento de
este sistema est limitado por los topes 1 y 2, en un rango de
0< <.

Los puntos de unin entre los resortes y el disco estn

hechos mediante hilos flexibles e inextensibles, de manera
que los esfuerzos sobre el disco, transmitidos por los hilos,
son siempre tangentes frente a cada tope. Se considera que
para todo el rango de variacin de , la fuerza en los
hilos es de traccin.
El sistema est construido de forma tal que T=0 y f= 0, el
brazo est equilibrado en =0. Se considera despreciable
la masa de los resortes y de la varilla. Adems, el bloque A
es un actuador que aplica una fuerza f al sistema, comandada
elctricamente por un voltaje V. La funcin de transferencia
de este subsistema es una constante a.
III. ECUACIONES DINMICAS DEL SISTEMA
A continuacin, se detallan las ecuaciones que se derivan
del sistema propuesto.
1) Partcula
El DCL de este elemento es el que se muestra en la Figura
2, se asume que |x|< r.

Figura 2. DCL Partcula

Se sabe que F=m x , y m=0 (masa de la partcula). La
Ecuacin (1) caracteriza el sistema correspondiente a la
partcula x.

x +

(k 1 +k 2 )x k 2 r
+
b
b

f
b

(1)

2) Disco
El DCL del disco, incluyendo el brazo, se muestra en la
Figura 3.

Figura 3. DCL Disco

Figura 1. Sistema de brazo mecnico

Por la suma de los momentos del disco: MO=J

tiene la Ecuacin (2).

, se

B ( k 2 + k 3 ) r 2 cos k 2 rx cos +T =J (2)

Como se puede observar en la ecuacin anterior, existen
trminos no lineales, por ello se procede a linealizar F(
=cos en
=0 , que es equivalente a 1 al
aplicar series de Taylor.
El sistema linealizado se muestra en la Ecuacin (3), que
es la ecuacin que caracteriza el sistema.
2
B ( k 2 +k 3 )r k 2 rx T
+
+
+

J
J
J
J

=0

(3)

A Funcin de transferencia del sistema

Para realizar el anlisis de tiempo y frecuencia del sistema
propuesto de brazo mecnico, se tiene que obtener la funcin
de transferencia del sistema. Por esta razn, las variables del
sistema (
Laplace.

la variable de entrada V, una vez que se reemplazan en el

software MATLAB los valores numricos dados: k1=0.166;
k2=0.166; k3=k1*k2/(k1+k2); b=0.1; r=5; a=1; J=2.293;
B=1.605 y T=0.

(s)
3.62
=
V (s) s 3 +4.02 s 2 +5.039 s+ 6.009

Para obtener las ecuaciones dinmicas correspondientes a

las variables de salida del sistema, se tiene que tomar en
cuenta al actuador a=f/V, de donde se obtiene que f=aV.

( k 1+ k 2 ) x k 2 r aV

b
b
b

x =

(4)

se expresan en la transformada de

La Ecuacin (6), la cual representa la funcin de

transferencia correspondiente a la variable de salida y

3) Variables del sistema

La Ecuacin (4), por lo tanto, corresponde a la variable

velocidad de la partcula, una vez que se reemplaza la fuerza
f en (1).

,x,V,T)

(6)
B Respuesta al escaln
La respuesta al escaln por parte del sistema, demuestra
que este no se estabiliza en 1, presentando un margen de
error alto. Adems, presenta un %OS de 26.5 y un tiempo de
establecimiento de 7.95 segundos.

La Ecuacin (5), corresponde a la variable de aceleracin

angular.
2

B ( k 2 +k 3 ) r k 2 rx T
=

+
J
J
J
J

(5)

Finalmente, las ecuaciones (4) y (5), se llevan a la forma

z 1=x , z 2=
de espacio estados donde:
y

z 3= .

[]
z 1
z2
z3

[]
z1
z2
z3

( k 1 +k 2)
b
0
k 2 r
J

k 2 r
b
0
( k 2+ k 3 ) r 2
J

[ ] []
a
b V
+
0
0

0
0
1
j

0
1
B
J

[]

z1
y==[ 0 1 0 ] z 2
z3
IV.

ANLISIS EN TIEMPO Y FRECUENCIA DEL SISTEMA

En la presente seccin, se detalla la funcin de

transferencia del sistema que servir para el anlisis de
tiempo y de frecuencia y revisar las caractersticas que
presenta el sistema como su estabilidad

Figura 4. Step response FT -

(s)/V(s)

Por otro lado, los polos del sistema nos indican que el
sistema es asintticamente estable, ya que presenta un polo
real negativo y polos conjugados con parte real negativa. No
obstante a pesar de la estabilidad del sistema, el error que
presenta no es despreciable (40% aproximadamente).
Pole

Damping

Frequency

-5.05x10-1+1.32x10i 3.58 x10-1 1.41e+00

-5.05e x10-1-1.32x10i 3.58 x10-1 1.41e+00
-3.01
1.00
3.01
En cuanto al comportamiento temporal del sistema, de
acuerdo al polo dominante, se tiene un factor de
amortiguamiento igual a 0.358. Es decir, se est en el caso de
un tipo de comportamiento subamortiguado.
C Diagrama de Bode
La Figura 5, muestra el diagrama de Bode, que incluye el
margen de ganancia y de fase.

Figura 7. Lazo abierto vs. Lazo cerrado

Figura 5. Respuesta en frecuencia del sistema
Como se puede observar, presenta un margen de ganancia
positivo y un margen de fase infinito, lo que nos indica que la
respuesta en frecuencia del sistema propuesto es estable.
V. CONTROLADOR PID PARA SISTEMA DE BRAZO

Luego, se hizo una comparacin de los sistemas P, PD, PI

y PID para saber cul era el que mejor se adaptaba a nuestro
sistema.
De la Figura 8, se descarta el controlador PD y P, debido al
excesivo error en el estado estacionario y el controlador PI
debido a que es inestable.

MECNICO

El objetivo del proyecto es disear un controlador PID o

cualquiera de sus variantes, que mejore la respuesta del
sistema frente a una entrada escaln. Despus de observar la
Figura 4, dada la presencia de overshoot y el error en estado
estacionario que es alto, es necesario e imprescindible
desarrollar un controlador para disminuir dicho error en
estado estacionario.

Figura 8. Comparacin P, PD, PI y PID

Figura 6. Step response Sistema Sin control vs Con control

(PID)
Como ya se mencion previamente, el sistema presenta un
margen de fase infinito, por lo que es ms adecuado aplicar
el mtodo de margen de ganancia Ziegler y Nichols, que el
de curva de reaccin.

En el caso del primero slo disminuira el error en rgimen

permanente mas no lo eliminara por completo, ya que la
ganancia integral (ki) es la nica que la elimina. Es decir,
nunca alcanzara su valor final 1, a menos que se desee tener
overshoot de niveles de ms de 70%, ganancias kd y kp de
valores exorbitantes de casi 100 veces su valor (determinado
a travs de la funcin margin).
Respecto al controlador P, el error en estado estacionario
es ms del 50% y como ya se mencion antes, este
controlador es insuficiente, ya que se necesitara de una
ganancia ki, para mejorar el desempeo del sistema y
eliminar dicho error que es lo que se desea.

En la Figura 6, se observa que al aplicar dicho mtodo, el

controlador PID presenta oscilaciones, pero se mejora la
respuesta al step que es 1.

Por ltimo, el controlador PI, aunque usando el ki se

eliminara el error completamente, es inestable, ya que
presenta 2 polos en el eje derecho de los reales.

En primer lugar, se realiz una comparacin entre el lazo

abierto y el lazo cerrado, donde se descarta el lazo abierto
(su respuesta al step es infinita no estabiliza en 1) y se
obtiene un sistema estable en lazo cerrado. No obstante, el
sistema estable presenta un overshoot de 12.8%, no obstante
el tiempo de establecimiento se ha incrementado a 9.55
segundos.

Comparativamente quien presenta mejores resultados en

cuanto a desempeo del sistema es el controlador PID.
A. Controlador I
Este controlador se desarroll como alternativa adicional
al controlador PID, ya que los dems tipos de controladores
era ineficientes respecto a eliminar el error en estado
estacionario. Al desarrollar el controlado I, es decir
nicamente variando la ganancia integral (ki), se obtiene un
overshoot de 1.95%, siendo el tiempo de establecimiento de

8.27 segundos. Es decir, la velocidad de reaccin del sistema

es relativamente alto, ya que es mayor a la del sistema de sin
control. (Figura 9).

Figura 9. Respuesta al escaln Modelo controlado I vs.

Modelo sin control
En este caso el tiempo de establecimiento cuantifica con
qu rapidez el brazo mecnico puede pararse en una posicin
determinada. Se debe sealar que la estabilizacin del
posicionamiento est relacionada con el overshoot. Este
ltimo, cuantifica la capacidad del brazo para detenerse de
forma suave y precisa en un punto [1].
Para entender que implica esto en el sistema de brazo
mecnico, por ejemplo si este brazo mecnico levantase
depsitos con solventes, estara 8.27 segundos tratando de
estabilizarse y esto podra hacer que el solvente dentro del
depsito se derramara y se perdiera dicho insumo que puede
servir para un proceso, donde se requiere una cantidad
especfica de solvente. Por ello, es importante que el tiempo
de establecimiento sea cada vez menor, para que sea ms
preciso.
Respecto al overshoot, si este es alto, como en el modelo
real que es de 26.5%, este representa un gran pico en la
entrada de voltaje, quiere decir que el brazo no va a arrancar
con una fuerza constante sino que empezar siempre el
arranque con una gran subida de fuerza y despus de eso
recin se volver constante. Respecto al controlador I, el
modelo presenta un overshoot de 1.95%, lo cual es bastante
aceptable si lo comparamos con el modelo real.
B. Controlador PID
En el caso de este tipo de controlador, el overshoot que se
obtiene es de 0% y un tiempo de establecimiento de 5.76
segundos (Figura 10). El cual es menor que el del modelo
original, se ha reducido en 2.07 segundos.

Figura 10. Respuesta al escaln Modelo controlado PID vs.

Modelo sin control
El tiempo de establecimiento es menor que el del
controlador I, por lo que la performance del sistema es
deseable comparativamente a los otros controladores. Es
decir es mucho ms preciso que el controlador I, aunque es
costoso, el menor tiempo de estabilizacin hace que sea
mucho mejor, porque implicara menos errores en la
operacin del brazo. Aunque dicho tiempo an es alto, sera
recomendable que exista personal supervisando el
funcionamiento por lo menos los primeros 5 segundos de
forma que se puedan evitar mayores fallos en una operacin
en especfico.
Resumiendo:
Tabla 1. Comparacin entre controladores

I
PI
D

%
OS
1.95

Ts
(seg)
8.27

0.00

5.76

Kp

Kd

2.3623

1.6500

Ki
0.63156
1.7000

Error en estado
permanente
0%
0%

VI. CONCLUSIONES
Del anlisis de los polos del sistema inicial se determin
que era asintticamente estable, adems el comportamiento
temporal del sistema, observando el polo dominante, se
caracterizaba por presentar un factor de amortiguamiento
menor a 0, que corresponde a una respuesta temporal
subamortiguada.
El controlador que nos ofrece mejores resultados es el
controlador PID, ya que como se explic anteriormente
presenta un tiempo de establecimiento menor en
comparacin con los otros tipos de controladores propuestos.
El nuevo sistema controlado (PID) se caracteriza por
presentar polos con parte real negativa, siendo
asintticamente estable y su comportamiento temporal es
crticamente amortiguado segn el polo dominante.
APENDICE
Resultados Matlab
Funcin de transferencia
PID =
LC_PID =

2
1.65
+1.7
5.973s s +2.362
+ 8.551 s +s 6.154
s
2

--------------------------------------------------s4 + 4.02s3+11.01 s2 + 14.56 s + 6.154

Eigenvalue

Damping

-7.66x10-1
-1.35
-9.52 x10-1 + 2.25i
-9.52 x10-1 - 2.25i

Frequency

1.00
7.66 x10-1
1.00
1.35
3.90 x10-1 2.44
3.90 x10-1 2.44

El sistema es asintticamente estable.

I=

0.6316
s

LC_I =
2.286
-------------------------------------------s^4 + 4.02 s^3 + 5.039 s^2 + 6.009 s + 2.286
Eigenvalue
-1

-5.29 x10
-2.93 x10-1+ 1.18i
-2.93 x10-1- 1.18i
-2.90

Damping

Frequency

1.00
2.41 x10-1
2.41 x10-1
1.00

5.29 x10-1
1.22
1.22
2.90

LC_PI =
8.551 s + 6.11
------------------------------------------s4 + 4.02 s3 + 5.039 s2 + 14.56 s + 6.11
Continuous-time transfer function.
Eigenvalue

Damping

-4.71 x10-1
1.00
3.12 x10-2+ 1.90i -1.65 x10-2
3.12e x10-2- 1.90i -1.65 x10-2
-3.61
1.00

Frequency
4.71 x10-1
1.90
1.90
3.61

El sistema es inestable.
BIBLIOGRAFA

[1] Arboleda, A, & Toro, D. (2013). Diseo de robot tipo oruga con
brazo articulado (Trabajo de grado). Universidad Tecnolgica de
Pereira, Pereira, Colombia.