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TITULO PROCEDIMIENTO PARA MASTERIZAR ROBOT FANUC

1.0 PROPOSITO:
El propsito es documentar el procedimiento de cmo masterizar el robot Fanuc
2.0 DOCUMENTOS APLICABLES:
2.1 N/A
3.0 RESPONSABILIDADES:
3.1 Es responsabilidad de Supervisor de Mantenimiento, como el Tcnico llevar acabo
este procedimiento cada vez que sea necesario masterizar el robot Fanuc cuando
sea requerido.
4.0 PROCEDIMENTO:
4.1 El supervisor de mantenimiento le avisa al tcnico de mantenimiento asignado a cual robot
Fanuc es necesario realizarle la masterizacion.
4.2 El tcnico de mantenimiento realiza la masterizacion de acuerdo a los siguientes pasos:
4.3 Restaurar Fallas
4.3.1

Cuando usted enciende el controlador despus de haber desconectado un

encoder o bien, si las baterias de respaldo de los encoders se encuentran bajas,
usted identificara en la pantalla de ALARMAS del teach pendant (TP) alarmas
que son comunes por esta perdida de alimentacin. Estas alarmas son:
SRVO-062 BZAL
SRVO-038 PULSE MISMATCH
SRVO-075 ER_WARN PULSE NOT ESTABLISHED

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Antes de seguir con el procedimiento para la calibracion del robot usted debera
restablecer las alarmas.
Procedimiento para restaurar las fallas:
Condicion:
Usted tiene desplegado en la pantalla de alarmas SRVO-062 BZAL o
SRVO-038 PULSE MISMATCH.
Pasos:
1.

Reemplace las baterias de respaldo de los encoders si es necesario.

2.

Presione la tecla MENUS en el Teach Pendant

3.

Seleccione la opcion 0 NEXT-

4.

Seleccione la opcion SYSTEM

5.

Oprima la tecla F1 [TYPE]

6.

Seleccione la opcion Master/Cal, usted vera una pantalla similar a la de abajo.

Nota: Solo si la opcion Master/Cal no se encuentra listada al oprimir F1 [TYPE]

realice lo siguiente para darla de alta, de lo contrario siga con el paso 7.
a)

Seleccione la opcion VARIABLE oprimiendo F1 [TYPE]

b) Mueva el cursor hasta la variable $MASTER_ENB (estas se encuentran en

orden alfabetico)
c)

Estando el cursor ubicado sobre la variable, presione la tecla numrica 1 , y

entonces presione la tecla ENTER en el TP.

d) Presione F1 [TYPE] nuevamente.

e)
7.

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Seleccione Master/Cal y ya podra ver la pantalla anterior.

Presione la tecla F3 RES_PCA. Usted vera una pantalla similar a la siguiente:

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8.

Presione la tecla F4 YES.

9.

Apague y encienda el controlador.

10. Si la falla SRVO-062 BZAL sigue presente despus de encender el controlador,

existe un problema con las baterias, los cables de las baterias hacia los motores
afectados o bien, con los encoders involucrados. Refierase al manual de
mantenimiento electrico respectivo para determinar la posible solucion.
11. Si la alarma SRVO-038 PULSE MISMATCH se presenta despus de haber
encendido el controlador repita este procedimiento a partir del paso 2 para
restaurarla.
12. Despus de remover las alarmas SRVO-062 BZAL y SRVO-038 PULSE
MISMATCH una alarma de precaucion SRVO_075 ER_WARN PULSE NOT
ESTABLISHED se presentara. Esta alarma, a pesar de estar presente, le permitira
mover el robot unicamente en modo JOINT.
13. La alarma SRVO_075 ER_WARN PULSE NOT ESTABLISHED se elimina
rotando cada eje del robot en modo JOINT al menos 20 grados hacia ambos lados
(+ y -). El modo JOINT se obtiene oprimiendo la tecla COORD. Varias veces
hasta que la opcion JOINT queda desplegada. Para los controladores con selector de
modo (Auto-T1-T2), este debera estar en T1 0 T2.

14. Presione RESET.

4.4 Colocar manualmente el robot en posicin cero:
4.4.1 Mueva el robot en modo JOINT (eje por eje), hasta conseguir alinear
todas las marcas de referencia de posicin cero.

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Nota: Ponga atencin en dejar las marcas lo mas alineadas posible, ya que el
incremento de las desviaciones de estas marcas en todos los ejes, podria repercutir en la
desviacin de sus programas de movimiento.

4.5 Masterizar:
4.5.1 Cuando usted realiza el procedimiento de masterizacion, internamente en
el sistema se esta eligiendo un programa que permite colocar la referencia

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fsica del robot con los angulos respectivos a los cuales se han colocado
los ejes (cero grados).
Condicin:

No existen alarmas activas en el Teach Pendant

Usted ha rotado cada eje al menos 20 grados en ambos sentidos (+ , -) en modo

JOINT

Usted ha alineado las marcas de posicin cero de todos los ejes del robot.

Pasos:
1.

Presione la tecla MENU en el Teach Pendant.

2.

Seleccione la opcion SYSTEM.

3.

Presione la tecla F1 [TYPE].

4.

Seleccione la opcion Master/Cal. Usted vera una pantalla similar a

la siguiente:

5.

Seleccione con el cursor la opcion Zero Position Master y oprima la

tecla ENTER. Usted vera una pantalla similar a la siguiente:

6.

Presione la tecla F4 YES. Una pantalla similar a la siguiente sera

desplegada:

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4.6 Calibrar.
4.6.1

En esta ultima etapa del procedimiento, el sistema reconoce la posicin cero de

cada uno de los ejes.

Pasos:

1. Seleccione con el cursor la opcion CALIBRATE

2.

Presione la tecla F4 YES.

En la parte baja de la misma pantalla se debera desplegar el mensaje de Robot Calibrated y mostrara la posicin
actual de los ejes del robot en cero <0.000>.

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Nota: Si en lugar del mensaje anterior apareciera Robot Not Calibrated significara que el robot no pudo calibrarse por
estar activa alguna alarma en el TP. Remueva las alarmas de acuerdo a lo descrito al principio de este documento y
vuelva a realizar nuevamente el procedimiento de Masterizar Y Calibrar.

4.7 Verificacion.
4.7.1

Para verificar que realmente todos los ejes del robot se encuentran en posicin
cero, realice lo siguiente:

Pasos:
1.

Presione la tecla MENUS en el Teach Pendant.

2.

Seleccione la opcion 0 NEXT.

3.

Seleccione la opcion POSITION.

4.

Presione la tecla F2 JNT. (Debera desplegarse la posicin actual de cada eje del J1 al J6
en cero).

4.7.2

Para verificar sus programas de movimiento, realice lo siguiente:

Pasos:
1.

Coloque el robot en posicin inicial de produccin.

2.

Mueva el robot en forma manual en todo su programa inicialmente a baja velocidad, hasta
asegurarse que los programas se encuentran en posicin correcta, o de lo contrario,
ajustelos segn sea necesario.

4.8 Una vez probados sus programas podra iniciar produccin en modo automatico.

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