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ISET de Sousse
Chapitre 1
Gnralits sur les systmes asservis
1.
Introduction
Lautomatique est une discipline scientifique qui vise attribuer des proprits
souhaites, un dispositif donn, sans lintervention de ltre humain. Pour ce fait, cette
discipline passe par trois phases : une phase de modlisation (consiste attribuer un modle
au comportement de ce dispositif), une phase danalyse (permet de mieux comprendre ce
comportement) et enfin une phase de commande (agir sur ce dispositif afin damliorer ses
proprits.
Lobjet dapplication de lautomatique est appel systme. Ce dernier doit tre un objet
qui bouge, qui se transforme ou qui fonctionne.
2.
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Rgulateur
Loi de commande
Erreur
Perturbations
Chane daction
Consigne
Comparateur
Correcteur
Pr-actionneur
Actionneur
Sortie
rgle
Processus
Capteur
Chane de raction
Figure 1.1 : Schma fonctionnel dun systme asservi
Exemple : Conducteur dune voiture
Le conducteur doit suivre la route, pour cela : il observe la route et son environnement et
value la distance qui spare son voiture du bord de la route. Il dtermine en fonction du
contexte langle quil doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur
le systme), puis il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un
coup de vent dvie la voiture, aprs avoir observ et mesur lcart, il agit pour sopposer
cette perturbation.
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Systme statique
Systme dynamique
Systme stochastique
Systme dterministe
Systme linaire
Systme linaire
s(t)
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e1 ( t )
s1 ( t )
e2 ( t )
s2 ( t )
e1 (t ) e2 (t )
e1( t )
s1 ( t ) s 2 ( t )
s1( t )
Un systme est linaire au sens physique sil est dcrit par une quation diffrentielle
coefficients constants.
4.2 Systme temps continu
Un systme est continu sil met en jeu des signaux continus qui ont les mmes proprits
quune fonction continue.
4.3 Systme temps discret
Un systme discret est un ensemble qui introduit une relation entre des variables d'entre
et des variables de sortie, dans lequel ces variables ne peuvent avoir qu'un nombre fini de
valeurs.
4.4 Systme linaire Temps Invariant LTI
Un systme temps invariant a un modle identique tout instant (un retard ne change pas
la loi du modle).
e(t )
s(t )
e(t )
s(t )
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