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CONTROL CENTRALIZADO DE FORMACIN USANDO UNA

CMARA OMNIDIRECCIONAL
Celso De La Cruz1, Ricardo Carelli2 y Christiano Couto Gava3
1,2

Instituto de Automtica (INAUT). Universidad Nacional de San Juan


Av. Libertador San Martn 1109 (oeste). J5400ARL. San Juan, Argentina
e-mail: {delacruz, rcarelli}@inaut.unsj.edu.ar

Departamento de Ingeniera Elctrica. Universidad Federal do Esprito Santo


Av. Fernando ferrari, 514, 29075-910, Vitria-ES, Brasil
e-mail: christiano@ele.ufes.br

Resumen El trabajo presenta, el modelo de un sistema multi-robot basado en el modelo


dinmico linealizado por realimentacin de entrada-salida de cada robot. El modelo
multi-robot es expresado en trminos de estados de formacin aplicando una
transformacin de coordenadas. La tcnica de dinmica inversa es luego aplicada para
disear una ley de control de formacin centralizada. El controlador puede ser aplicado
para posicionar o para seguimiento de trayectorias de una formacin deseada. Se
proponen mtodos para localizar al robot en el espacio de trabajo utilizando una cmara
omnidireccional. Los resultados experimentales validan los aspectos tericos.
Palabras Clave: Control de formacin, robots mviles, modelo dinmico, sistemas no
lineales, visin omnidireccional.

1. INTRODUCCION
Existe una marcada tendencia de aplicaciones en las
cuales el control coordinado de un grupo de robots es
fundamental.
La
motivacin
de
controlar
coordinadamente es que existen tareas imposibles de
ejecutar con solo un robot, y tareas en las cuales
trabajar con varios robots es menos costoso que
trabajar con un solo robot especializado. Por
ejemplo, operaciones de rescate, bsqueda y
exploracin, mapeo, manipulacin cooperativa de
objetos, y otros. Varias de estas aplicaciones
necesitan de un control de formacin para ejecutar
las tareas eficientemente.
Las estrategias de control pueden ser clasificadas
como centralizadas (Kelly, et al., 2004) cuando
existe un monitoreo y control de todos los robots por
un procesador central; o descentralizada (Desai, et
al., 1998) cuando no existe un supervisor, cada robot
tiene su propio controlador y las realimentaciones de
control son solo las posiciones relativas de cada
robot con respecto a sus vecinos.

Bsicamente, existen tres enfoques de control


coordinado reportados en la literatura: seguimiento
de lderes (Desai, et al., 1998), mtodos de
comportamiento (Balch y Arkin, 1998), y tcnicas de
estructura virtual (Tan y Lewis, 1996). La mayora de
los sistemas de control propuestos no estn basados
en los sistemas dinmicos y teoras de control,
debido a la complejidad de los sistemas multi-robot.
Sin embargo, para asegurar la estabilidad del sistema,
es necesario usar las herramientas de las teoras de
control y sistemas dinmicos. Por ejemplo en
(Lawton, et al., 2003), el modelo dinmico del robot
mvil es linealizado por realimentacin de salida y la
ley de control de formacin es diseada usando
tcnicas de pasividad; sin embargo, el control est
basado en una secuencia de formaciones y no en un
seguimiento continuo de trayectorias.
En el presente trabajo, se considera el modelo de un
robot mvil linealizado por realimentacin de entrada
salida (seccin 2). Luego, el modelo del sistema
multi-robot es obtenido colocando en una sola
ecuacin todos los modelos de los robots linealizados
por realimentacin. Inicialmente, este modelo multi-

robot es expresado en trminos de posiciones


absolutas y velocidades lineales de los robots. Luego,
una transformacin de coordenadas es aplicado para
expresar el modelo multi-robot en trminos de
estados de formacin, tambin conocidos como
funciones tarea (Antonelli y Chiaverini, 2003), los
cuales pueden ser seleccionados como: Las
posiciones relativas entre robots, la posicin de la
formacin, la orientacin de la formacin, etc. La
tcnica de dinmica inversa es aplicada a este
modelo multi-robot para disear la ley de control de
formacin (seccin 3). La ley de control resultante
presenta como caracterstica distintiva el hecho de
que permite posicionar, as como, seguir la
trayectoria de formaciones deseadas. Adems, se
denota que est ley de formacin centralizada est
basada en el modelo dinmico completo no lineal del
robot mvil.
El control de formacin es aplicado utilizando una
cmara omnidireccional. Este tipo de cmaras han
sido exitosamente utilizadas en la aplicacin de
controladores de formacin (Das, et al., 2002). La
cmara omnidireccional da la facilidad de obtener
una vista de 360 sin necesidad de rotar dicha
cmara. En el presente trabajo se propone un mtodo
sencillo para localizar el robot en el plano de trabajo
utilizando la visin omnidireccional (seccin 4).
Adems, se propone un observador no lineal de
orientacin del robot mvil basado en mediciones de
posiciones de dicho robot mvil.
2. MODELO DINMICO DE UN ROBOT MVIL
TIPO UNICICLO
En esta seccin se considera un robot mvil tipo
uniciclo, el cual ser parte del sistema multi robot. El
robot tipo uniciclo presenta las ventajas de alta
movilidad, alta traccin y una configuracin simple
de ruedas (Zhang, et al., 1998). Debido a estas
ventajas, esta estructura de robot ha sido utilizada en
aplicaciones como mantenimiento y construccin
automtico de autopistas. El robot mvil es ilustrado
en la Fig. 1, donde G es el centro de masa; B es el
centro de la lnea que une las ruedas; h=[x y]T es el
punto el cual se requiere que siga una trayectoria; u
es la velocidad longitudinal del centro de masa; y
son las velocidades angulares y orientacin del
robot; d, b, a, e y c son distancias. De (De La Cruz y
Carelli, 2006) se obtiene el modelo dinmico del
robot mvil:
u cos a sin 0


x u sin + a cos 0
y
0



 = 30 2 40
+ 1
u


0
0

0
1
u 1
1
0
0


6

5
0 u 0 0
2
2

uref
0 ref

1
20
0
0
0

x u

C
y

G a e

B
d

y
x

Fig. 1. Parmetros del robot mvil tipo uniciclo

donde i0 son los parmetros del modelo; uref y ref


son seales de referencia de velocidad lineal y
angular
que
ingresan
al
robot;
y
T

es
el
vector
de
x y 0 u
incertidumbres. El vector de salida es definido por:

x
h = .
y

(2)

De (De La Cruz y Carelli, 2006) se obtiene el control


de linealizacin por realimentacin de entrada-salida:
uref 10
=
ref 0

cos
0
1

20 sin

sin

1
cos

30 2 40
0 u

1
u sin a cos 10
, (3)

0

2
0


u cos a sin 5

0 u 60
2
2
2

donde es la nueva entrada, la cual es definida en el


diseo del control de formacin. La Ec. (3) est
restringida a un valor a distinto de cero.
Substituyendo (3) en la segunda derivada temporal
de (2), se obtiene la ecuacin del sistema linealizado
por realimentacin de entrada salida:

h = + .

(4)

donde:
x

y (1)
+ 0

u

cos a sin u  x
=
+ 
sin a cos y .
Considerando h obtenida de (1), se llega a la
siguiente inecuacin:

1/ a Ch

donde: Ch = max ( h ) + max ( u s ) . Sea max el valor de


saturacin de . Luego, para evitar la saturacin de

, la siguiente condicin debe ser cumplida:


a Ch / max
.

(5)

3. CONTROL DE FORMACIN
El modelo linealizado por realimentacin de entradasalida del i-simo robot mvil en un sistema multirobot se define as:
hi = i + i .
Luego, el modelo del sistema multi-robot de n robots
mviles es:

=+,
(6)
donde:
T

= ( h1 )

...

(h )
n

1
=
,

( )

...

( )

n T

T
T
= ( 1 ) ... ( n )

.
Los elementos y  son considerados como los
estados triviales del sistema.

Una variable z1 es definida como el vector que


contiene variables de formacin: posiciones relativas,
posicin del centroide, orientacin de la formacin,
etc. Una variable z2 se define como la derivada
2
1
temporal de z1, as z = z . Una transformacin de
coordenadas es ejecutada para expresar el modelo del
sistema multi-robot (6) en trminos del vector de
estados de formacin z=[(z1)T (z2)T]T. Para este
propsito, un mapeo suave 1 es definido el cual
asocia con z1, tal que exista la inversa suave 1-1.
Luego, un mapeo es definido en trminos de 1 el
cual asocia el vector de estados [T  T ]T con el
vector de estados de formacin z:
z1 1 ( )
 , donde J ( ) = 1 ( ) .
=

2 =


z J ( )
(7)
Este mapeo define un difeomorfismo cuya inversa
es:

( )

( )
( )

( )

1 1
11 z1
1 z
1
1
=
=

=
z
,
donde
J
z
.
( )

z1
J z1 z 2

( )

De (8), se obtiene la derivada temporal de  :

d J ( z1 ) z 2

(8)

) = J ( z ) z

2
+ J ( z1 ) z 2 .
dt
(9)
Substituyendo (6) en (9) la nueva representacin del
sistema multi-robot es obtenida:


=

1
1
1
z 2 = J ( z1 ) J ( z ) z 2 + J ( z1 ) + J ( z1 )

.(10)

Se propone la siguiente ley de control de formacin


de dinmica inversa:
= J z1 K1 z1 + K 2 z 2 + z d2 + J ( z ) z 2
,
(11)

( )(

z1 = z1d z1 ;
z 2 = z 2 d z 2 ;
z 2 d = z1d ;
(z2d)T]T es el vector de estados de
zd=[(z1d)T
formacin deseados; K1>0; y K2>0. Luego, el
sistema de lazo cerrado, obtenido substituyendo el
controlador (11) en el modelo del sistema (10), es:
1
J ( z1 ) = K1 z1 + K 2 z 2 + z 2 .
(12)
el cual puede ser expresado de la siguiente forma:
T
z = z z 0 T
,
(13)
donde:
donde

2
1

= J ( z ) z = ( z ) ( z ) = zd z
;
;
0 I 2 n2 n
z =

K1 K2 .
(14)
En (14), I2n2n representa una matriz identidad 2n2n.
Considerando K1 y K2 como matrices diagonales con
elementos positivos diferentes de cero, se concluye
que Az es Hurwitz.

1 1

Se considera la siguiente funcin candidata de


Lyapunov y su derivada temporal:
V ( z ) = zT Pz > 0; P = PT > 0
T
V ( z ) = zT Qz 2 zT P 0 T

(15)

donde:

Q = Tz P P z .

(16)
La matriz Q es escogida como Q=I4n4n, donde I4n4n
es un matriz identidad 4n4n. La matriz P es
calculada de (16). Partiendo de que Az es Hurwitz, se
verifica que P=PT>0. Una condicin suficiente para
que la segunda ecuacin de (15) sea definida
negativa es:

z > 2 P 0 T

.
(17)
Si el vector es acotado, el vector de errores de
formacin z ser tambin acotado. Si el vector de
incertidumbres es nulo, luego =0 y z zd con
t .
Comentarios. El controlador propuesto es capaz de
seguir una formacin deseada continuamente
variante. El controlador necesita la informacin
sensorial de las medidas directas del vector de
estados de formacin z o el clculo de estos estados
con la medida del vector de estados trivial [T  T ]T .
En el ltimo caso se puede usar (7). A partir de (8),
se concluye que la convergencia zzd, implica
dado
que
[T  T ]T [ d T  d T ]T = 1 ( zd ) ;

1 ( z ) 1 ( zd ) con z zd porque 1 (.) es


continua.

4. CAMARA OMNIDIRECCIONAL
La cmara omnidireccional catadiptrica combina
cmaras convencionales y un espejo para obtener una
visin de 360 (ver Fig. 2). El sensado
omnidireccional es posible con espejos convexos
como: espejos cnicos, esfricos o hiperblicos. En
el presente trabajo se localiza el robot por color en la
imagen omnidireccional y luego se estima el punto
que le corresponde en el espacio asumiendo que el
robot solo se mueve en el plano horizontal. Las
ecuaciones que relacionan puntos en el espacio con
puntos en el plano de la imagen son sencillas; sin
embargo, el mapeo inverso es bastante complejo.
Una tcnica para conseguir este mapeo es usando
tablas. La tcnica que se propone en el presente
trabajo es usar coordenadas polares y aproximar el
mapeo inverso usando funciones polinmicas. La
ventaja de trabajar en coordenadas polares es que el
valor absoluto del ngulo de las coordenadas polares
es el mismo en la imagen omnidireccional y en el
plano de trabajo del robot; solo se diferencian en el
signo. Entonces, solo es necesario relacionar los
radios de los dos sistemas de coordenadas utilizando
una funcin polinmica.
Sea rPI PI y rPT PT las coordenadas polares de
un punto en el plano de la imagen y en el plano de
trabajo respectivamente. El procedimiento para
estimar la funcin que relaciona rPI con rPT se
muestra a continuacin. Se ubica cuatro puntos en el
plano de trabajo con ngulos PT = 0, / 2, , 3 / 2
y un mismo radio rPT . Se miden sus ubicaciones en
el plano de la imagen. Se promedian los cuatro radios
rPI medidos obtenindose el valor rP Im . El par
ordenado (rPIm,rPT) ser una muestra. Se toman varias
muestras distintas con las cuales se estima la funcin
buscada. En el presente trabajo se tomaron 7
muestras. En la Fig. 3 se tienen estas muestras y la
curva que las interpolan. Esta curva est compuesta
por 7 polinomios.
Luego de ubicar la posicin del robot el siguiente
problema a resolver es conocer la orientacin del
robot, para lo cual se utilizar un observador no
lineal de orientacin. Se propone el siguiente
observador no lineal:


(18)
=  + L h h / h
e

donde  = b a (ver Fig. 4); es el ngulo del


vector h ; es el ngulo estimado de ; Le>0 es una
b

constante; y el operador indica el producto


vectorial. El ngulo es el ngulo que no se mide y
por lo tanto necesita ser observado. En la Fig. 4: <r>
es un sistema de coordenadas; e ir, jr son vectores
unitarios que tienen la misma direccin que los ejes
xr, yr. Luego, el vector hb es:

hb = hb ( cos ( ) ir + sin ( ) jr )

(19)

Fig. 2. Cmara Omnidireccional basado en un espejo


hiperblico y visin omnidireccional

Fig. 3. Funcin polinmica utilizada para el mapeo


inverso entre puntos en el plano de trabajo del
robot y puntos en la imagen omnidireccional.

hb

hb

hb

yr
y

jr
a

ir

xr

<r> h

x
Fig. 4. Vector de velocidad observada hb y vector de
velocidad real h .
b

y el vector hb es:

hb = hb cos ir + sin jr .

( ()

() )

Reemplazando (20) y (19) en (18) se tiene:



0 =  + Le hb sin 
.
donde  = .

()

(20)

(21)

Con el fin de demostrar la estabilidad del sistema


(21) se asume que:
0 < Chbp hb
,
(22)
 C <
T
,
(23)

donde Chbp , CT son constantes. Se propone la


siguiente funcin candidata de Lyapunov con
dominio en  CT .

( )

1
V t ,  =  2
2 ,
su derivada temporal es:
  =  L h sin 
V t ,  =
e
b
donde

( )
V ( t ,  ) es

(24)

( ),

(25)

definida negativa en CT .

Fig. 5. Robots mviles y cmara omnidireccional

Luego el sistema (21) es asintticamente estable. Si


toda trayectoria que empieza en algn conjunto
se queda en

 =  :  < CT , entonces el

dominio de atraccin (Vidyasagar, 1993) es . A


partir de (24) y (25) se obtiene que =  , por
consiguiente si  ( 0 ) < CT  0 con t .

( )

Si no se cumple la condicin (22), entonces, V t , 

es semidefinida negativa. En este caso, solo se puede


garantizar que el sistema es estable y que  est
acotado.
El siguiente paso es expresar hb en funcin de
valores que se miden; esta expresin se muestra a
continuacin:
hb = uaf + xbr ybr a ir + ( uas + xbr a + ybr ) jr

(26)
donde: uaf ir y uas jr son componentes de la
velocidad ha ; xbr, ybr son coordenadas de hb
expresado en el sistema de coordenadas <r>.
5. EXPERIMENTO
Un experimento es ejecutado para evaluar el control
de formacin de dos robots Pioneer. Uno de los
robots tiene una cmara omnidireccional y una
computadora on-board para monitorear y controlar el
otro robot (ver Fig. 5). En (De La Cruz y Carelli,
2006) se muestra la metodologa para identificar los
parmetros de los robots. En (5), se consideran
Ch=0.2m/s
y
max=1.745rad/s
resultando
a0.1146m. Luego, se escoge la constante
a=0.12m. Los estados de formacin son definidas
como: d12, x1, y1, c (ver Fig. 6) y sus derivadas; los
valores deseados son definidas como: d12d, x1d, y1d y
cd y sus derivadas. El mapeo 1 se define a
continuacin:

d12

1
1

= 1 ( ) =
z =
y1

( x2 x1 ) + ( y2 y1 )
2

x1
y1

f ( x1 x2 , y1 y2 )

. (27)

C
(x1,y1)

d12

2
Fig. 6. Variables de formacin
En (27), xi, yi son los elementos del vector hi; La
funcin f(x,y) permite calcular los ngulos del vector
[x y]T. Este ngulo cae en el rango [,2+). Por
ejemplo f(x,y)=atan2(y,x) cuando =.
El mapeo inverso 1-1 se expresa de la siguiente
forma:

x1

x1

y
y1
1
1
1

=
= 1 ( z ) =
x1 d12 cos ( c )
x2


y2
y1 d12 sin ( c )

(28)

El mapeo 1 define el difeomorfismo de (7) en la


8
regin = \ .
A partir de (8), se calcula el Jacobiano J ( z1 ) :

0
0
J ( z1 ) =
cos c

sin c

1 0 d12 sin c

0 1 d12 cos c
.

1 0
0 1

0
0

(29)

Los siguientes parmetros de control son usados en el


experimento:
K1 = diag ( 0.36, 0.25, 0.25, 0.25 ) ,

K 2 = diag (1.2, 1, 1, 1) , = 0,
donde diag(.) representa una matriz diagonal. Las
velocidades iniciales de los robots son cero. La
formacin deseada es escogida como:
T
T
z1d = [1.2 0.5 + 0.05t 0 ] z 2d = [ 0 0.05 0 0] .
;
En zd, las posiciones y distancias son expresadas en
metros y los ngulos en radianes.

Las figuras 7 y 8 presentan los resultados


experimentales del control de formacin, los cuales
muestran una buena eficiencia en el seguimiento de
formaciones deseadas. Los errores de formacin son
menores a 0.05m (errores de distancia) y menores a
0.03rad (errores de ngulos) luego de 17.5 segundos.
Estos resultados validan el diseo terico del
controlador presentado en las secciones previas.
6. CONCLUSIONES
Se ha diseado una ley de control centralizada de
formacin de un sistema multi-robot usando tcnicas
de dinmica inversa. El controlador permite seguir
formaciones deseadas movindose en el plano. El
uso de estados de formacin, en el modelo y en el
diseo de la ley de control del sistema multi-robot,
permite alcanzar una mejor eficiencia en la
convergencia a cero de los errores de formacin. Se
presentaron tcnicas de localizacin de robots
mviles utilizando una cmara omnidireccional.

Lawton, J. R. T., R. W. Beard, and B. J. Young


(2003), A Decentralized Approach to
Formation Maneuvers, IEEE Transactions on
Robotics and Automation, 19, no. 6, December,
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Reyes, F. and R. Kelly (1997), On Parameter
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International Conference on Robotics and
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Vidyasagar, M. (1993), Nonlinear Systems Analysis,
Prentice-Hall Int., New Jersey.
Zhang, Y., D. Hong, J. H. Chung, and S. A. Velinsky
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Tracking Control of a Differentially Steered
Wheeled Mobile Robot, Proceedings of the
American Control Conference, Philadelphia,
Pennsylvania, June, pp. 850-855.

Trabajos futuros considerarn la evasin de


obstculos y el control descentralizado de formacin.

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Astrm, K. J. and B. Wittenmark (1995), Adaptive
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De La Cruz, C., R. Carelli (2006), Linealizacin por
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mvil y control de seguimiento de trayectoria,
XX Congreso Argentino de Control Automtico AADECA.
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Kelly, R., R. Carelli, J. M. Ibarra Zannatha, and C.
Monroy (2004), Control de una pandilla de
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constelacin de puntos objetivo, VI Congreso
Mexicano de Robtica, COMRob, Torren,
Coahuila, Mexico, October.

Fig. 7. Trayectoria de la formacin, los crculos


pequeos representan las posiciones de los robots.

Fig. 8. Errores de formacin en el tiempo.

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