RIELAC, Vol.XXXIII 3/2012 p.

49-62 Septiembre - Diciembre ISSN: 1815-5928

MODELO CINEMTICO DINMICO

DEL MINI ROBT MVIL RICIMAF
Abelardo del Pozo Quintero,
Instituto de Ciberntica Matemtica y Fsica, Dpto. Control Automtico, Cuba
pozo@icimaf.cu,
Telfonos: 209 3161, Fax: 833 7373

RESUMEN
El presente trabajo describe el modelo dinmico del mini robot mvil construido en el Icimaf, cuya traccin se logra
mediante dos motores de paso acoplados a dos ruedas plsticas forradas con una capa de goma para facilitar su
movimiento y una pequea rueda direccional. Se elabora la estructura jacobiana necesaria para el desarrollo del modelo
dinmico. Se incluye el anlisis de un rasgo especial de estos robots, que es su naturaleza no holonmica, en contraste
con los robots manipuladores, lo que da lugar a un tipo de restriccin del movimiento. La elaboracin del modelo
dinmico origin el empleo de los multiplicadores de Lagrange. Para la obtencin de las ecuaciones dinmicas se
emplea el mtodo de Euler-Lagrange
Palabras claves: Modelos cinemtico y dinmico, matriz jacobiana, dinmica inversa, restricciones holonmica y no
holonmica, ecuaciones de Euler-Lagrange

ABSTRACT
This paper describes the dynamic model of the wheeled mini mobile robot built in the Icimaf whose traction is achieved
by means of two motors coupled to two lined plastic wheels with a rubber layer to facilitate its movement and a
directional small castor wheel. The necessary jacobian structure is elaborated for the development of the dynamic
model.The analysis of a special feature of these robots is included that is its nature non holonmic, in contrast with the
robots manipulators, what gives place to a type of restriction of the movement. The elaboration of the dynamic model
originated the employment of the Lagranges multipliers. For the obtaining dynamic equations the Euler-Lagrange'
method is used.

Key words: Kinematic and dynamic models, jacobian matrix, inverse dynamic, holonomic and nonholonmic
constraints, equations of Euler-Lagrange.
KINEMATIC DYNAMIC MODEL OF THE MINI MOBILE ROBOT RICIMAF

Abelardo del Pozo Quintero

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INTRODUCCIN
Desde el punto de vista de la cinemtica, la principal diferencia entre un robot manipulador y un robot mvil estriba en la
naturaleza y disposicin de sus articulaciones 1. La primera, se suele modelar en forma de cadena cinemtica abierta, compuesta de
una alternancia de slidos rgidos con articulaciones de un solo grado de libertad (prismtico o de revolucin). Por el contrario, la
estructura cinemtica de un robot mvil, se puede considerar como un conjunto de cadenas cinemticas cerradas, cuyo nmero esta
dado por la cantidad de ruedas que estn en contacto con el suelo.
Normalmente, se consideran las siguientes limitaciones para la construccin del modelo cinemtico de un mini robot mvil 2:

El robot se mueve sobre una superficie plana.

No existen elementos flexibles en la estructura del robot (incluidas las ruedas).
Se considera que las ruedas poseen un eje de direccionamiento, que siempre es perpendicular al suelo.
Se desprecia todo tipo de friccin en los elementos mviles del vehculo contra el suelo.

Un rasgo especial de los robots mviles es su naturaleza no holonmica 3, en contraste con los robots manipuladores. Las
restricciones holonmicas son aqullas que son expresadas como un sistema de ecuaciones algebraicas con las variables de
posicin, tanto traslacionales como rotacionales, hacen que el sistema sea integrable sin involucrar ninguna variable de velocidad.
Tambin se puede constituir un sistema de ecuaciones con variables de velocidad que logren integrarse, as de conducir el sistema
de restricciones a uno con variables de posicin.
Si el sistema de restricciones de velocidad no es integrable, se dice que las restricciones son no holonmicas. Por tanto, si un
sistema mecnico est sujeto slo a restricciones holonmicas, se dice, que el sistema es holonmico; de lo contrario, es no
holonmico. Los manipuladores compuestos de pares prismticos y de revolucin son ejemplos de sistemas holonmicos,
mientras que los robots mviles normalmente constituyen sistemas no holonmicos.
En general, los robots mviles podemos colocarlos en dos grupos, es decir, los que posee 2-grados-de-libertad (DOF) o 3-gradosde-libertad. Una de las definiciones est dada por el nmero de articulaciones o ruedas energizadas. Por ejemplo, un robot mvil
de 3-DOF es un vehculo con tres ruedas motrices y una de esta puede ser direccional o todas son ruedas direccionales. Por otro
lado, un robot mvil de 2-DOF puede ser un vehculo con tres-ruedas, pero slo dos son motrices y la rueda restante es no
energizada, este es el caso del robot RICIMAF.

MODELO CINEMTICO DIFERENCIAL DEL MINI ROBOT RICIMAF.

Las tareas a ser ejecutadas por un mini robot mvil requieren cambios diferenciales en la localizacin (posicin y orientacin),
esto es, en las coordenadas absolutas. Por tanto, es necesario hallar los correspondientes cambios diferenciales en las coordenadas
generalizadas y esto se logra mediante el clculo de la matriz jacobiana y su inversa. Se define la matriz jacobiana para un mini
robot mvil de dos ruedas motrices como una matriz de 3 x n elementos, donde los n elementos son los grados de libertad. Con la
ayuda de esta matriz se trasforma los cambios diferenciales de las coordenadas generalizadas del robot
x y  en cambios a las
coordenadas globales   
Para la descripcin de este modelo usaremos la figura 1 donde son presentados los parmetros del robot

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Fig.1 Esquema del robot y sus parmetros

a = C O1 = C O2 distancia entre el centro del chasis y los centros de las ruedas energizadas.
b = C P distancia entre el centro del chasis y el centro del soporte de la rueda loca.
d = P - O3 distancia entre el centro del soporte de la rueda loca y el centro de la rueda loca.
l = O1 O2 distancia entre los centros de las ruedas energizadas.
h altura del chasis sobre el terreno.
r radio de las ruedas.
ngulo de giro del chasis con respecto al sistema de coordenada en el chasis del robot, {i , j.}
i ; d ; l ngulos de giro de las ruedas izquierda, derecha y loca sobre su ejes respectivamente.
En general, las ecuaciones cinemticas diferenciales de posicin4 surgen al diferenciar con respecto al tiempo las ecuaciones
incrementales de posicin esto es:
x v sin
y v cos
(1)

donde v es la velocidad lineal de la plataforma o chasis y su velocidad angular viene dada por:

 w
(2)
La que representa la ecuacin diferencial de orientacin

Definimos a p como el vector de localizacin de n=3 elementos (dos de posicin y uno de orientacin), que representa un punto
en el espacio de las coordenadas globales
 =x y  

 = v w

(3)

Siendo q el correspondiente vector de m=2 variables (las velocidades lineal y angular) en el espacio de las coordenadas
generalizadas del robot, siendo n>m adems, p y q son las derivadas temporales correspondientes. De ahora en adelante, se
considerar que las variables se expresarn en el sistema de las coordenadas globales. El modelo diferencial directo en forma
matricial ser:
 = J (p) 

(4)

Donde J (p ) es una matriz de derivadas parciales o jacobiana.

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Para obtener los elementos de la matriz jacobiana sustituimos los valores de  y  , por sus elementos dados en las ecuaciones
(1) y (2) y pueden expresarse en forma matricial como:
x
 sin 0
v
y
(5)
   cos 0  
w
0
1


Siendo v y w las velocidades instantneas lineal y angular del mini robot respectivamente y representan a las variables de
entrada o de control.
Entonces la matriz jacobiana directa est dada por:
 sin 0
J (p) =  cos 0
(6)
0
1
Para obtener las ecuaciones cinemticas diferenciales inversas en necesario invertir la matriz (6), pero esta es una matriz singular
por tanto es necesario obtener su pseudoinversa a partir de (4), as que multiplicamos por la transpuesta de la matriz jacobiana en
ambos lados de la ecuacin:
|J
|  = |J
|  |J
|

Despejando a  tenemos:

 = |J
| J
 |J
| 

 |J
| 

(7)

(8)

Efectuando operaciones el modelo cinemtico diferencial inverso de mini robot es:

v
 sin
  
w
0

cos
0

x
0 y
 
1 

(9)

Las ecuaciones (5) y (9) representan los modelos cinemticos diferenciales directo e inverso de un mini robot mvil. En el caso
del robot RICIMAF tendremos en cuenta que las variables de entrada o de control sern las velocidades angulares de las ruedas
izquierda y derecha y ! respectivamente. Si l es la distancia entre las ruedas y r es el radio de las ruedas entonces sus valores
reales son los siguientes:
l = 20 cm y r = 4 cm.

Si y " son las velocidades angulares de las ruedas izquierda y derecha respectivamente, las velocidades lineales
correspondientes son:
v

r i

vd r "

(10)

Utilizando las expresiones la velocidad lineal y angular media del mini robot mvil 4 estarn dado por:

v=
w=

#$ % #& 
'

#$  #&
+

() % (&  *
'

($  (&  *
+

(11)

(12)

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De acuerdo a lo anterior se puede determinar las velocidades angulares que hay que aplicar a las ruedas izquierda y derecha.
Despejando ) de (11) y ! de (12) y combinando ambas ecuaciones obtenemos:
w =

,
# $

'

($ % (& *
'

sin

w" =
y

,
#% &

'

($ % (& *
'

(13)
cos

i  d  r
l

(14)

Expresando en forma matricial vectorial las anteriores expresiones en funciones de las velocidades angulares de cada rueda y
sustituyendo por sus valores reales r y l obtenemos el modelo cinemtico diferencial directo del mini robot RICIMAF.
x
 0.2 sin
 0.2 sin
 y   0.2 cos  i 5  0.2 cos  d

0.02
0.02

(15)

MODELO DINMICO DEL MINI ROBOT RICIMAF

Existen varios mtodos disponibles en la literatura para crear el modelo dinmico de un robot entre ellos tenemos el mtodo de
Euler-Lagrange y el de Newton-Euler 3, el principio generalizado de D'Alembert 5, el recursivo de Lagrange 6, las ecuaciones de
Kane 7 y otros.
Sin embargo, hay dos formalismos principales para derivar las ecuaciones dinmicas en los sistemas mecnicos:
- las ecuaciones de Newton-Euler que estn directamente basadas en las leyes de Newton.
- y las ecuaciones de Euler-Lagrange que tienen su raz en el trabajo clsico de d'Alembert y Lagrange en la mecnica analtica y
el trabajo de Euler y Hamilton en el clculo variacional.
La diferencia principal entre los dos enfoques est relacionada con las restricciones. Mientras que las ecuaciones Newton tratan
cada cuerpo rgido separadamente y modela explcitamente las restricciones a travs de las fuerzas requeridas para dominarlas. El
mtodo de Lagrange y d'Alembert ofrece los procedimientos sistemticos para eliminar las restricciones de las ecuaciones
dinmicas, obtenindose un sistema ms simple de ecuaciones.
Las restricciones impuestas por las articulaciones y otros componentes mecnicos son uno de los rasgos caractersticos de los
robots, as que no es sorprendente que el formalismo del Lagrange es a menudo el mtodo de opcin en la literatura de la
robtica.
El mtodo de Euler-Lagrange es muy explcito y sistemtico, pudiendo estructurarse en forma algortmica para los fines de
computacin, pero tiene el inconveniente de su alta ineficiencia computacional, cuando el orden de las operaciones aritmticas (n)
es grande. Sin embargo, debido a que las articulaciones de un robot mvil rodante conforman un nmero pequeo, no existe un
excesivo clculo computacional.
Necesitamos determinar los pares que se han de aplicar a las ruedas del robot de manera de vencer, la inercia propia de cada
rueda, la inercia de acoplamiento debido a las interacciones entre las ruedas y el efecto de la gravedad que posteriormente
eliminaremos. Estos pares representan las ecuaciones de movimiento del mecanismo y sern obtenidas con la ayuda del
formalismo de la mecnica de Euler-Lagrange 3.
La aplicacin del mtodo de las ecuaciones de Euler-Lagrange para elaborar un modelo dinmico consiste en hallar el
Lagrangeano total del sistema Lt, basado en la determinacin de la energa cintica y potencial de todas las masas del sistema
concentradas en forma puntual en el chasis del robot, las ruedas y sus agregados.
En este trabajo se utilizar el mtodo de Euler-Lagrange, debido a la claridad en la obtencin de los coeficientes dinmicos, que
en la simulacin por computadora, ayudarn a obtener los algoritmos de control ms adecuados.

Restricciones cinemticas
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Considere a un robot rodante de n DOF compuesto de una plataforma o chasis y ruedas rgidas.
Asumimos que el plano de la rueda siempre permanece vertical y que hay en todos los casos un solo punto de contacto entre la
rueda y el terreno plano.
Adems, asumimos que no hay ningn deslizamiento en este punto de contacto. Es decir, la rueda slo ejecuta en el punto del
contacto el movimiento bajo las condiciones de puro rodamiento y rotacin alrededor del eje vertical. Bajo estas consideraciones,
tendremos dos restricciones para cada rueda 8.
La primera restriccin obliga a que la rueda solo debe rodar cuando el movimiento tiene lugar en la direccin paralela al plano de
la rueda. La Fig.1, representa el esquema de las ruedas fijas y el chasis e indica su posicin dentro del sistema de coordenadas
global    El ngulo que el plano de la rueda forma con el chasis es constante, porque la rueda est fijada al chasis y no
tiene desplazamientos laterales.
La rueda tiene un radio r y puede rotar con un ngulo sobre su eje horizontal, por lo que su posicin rotacional es una funcin
de tiempo:
t. La distancia entre las dos ruedas est dada por el valor de l.
Esta restriccin rodante fuerza a que la cantidad de movimiento a lo largo de la direccin del plano de la rueda izquierda o
derecha sea igual, al giro de la rueda sobre su eje horizontal, con el fin de obtener un puro rodamiento en el punto del contacto sin
deslizamiento lateral. La expresin matemtica de esto est dada por:


R
6 5  r 78
(16)
'
El trmino a la izquierda del signo igual de la ecuacin (16) denota el movimiento total de la rueda a lo largo del plano de la
rueda. El primer sumando expresa las contribuciones al movimiento de la posicin del robot 9x y  : en el sistema de coordenada
global   al sistema de coordenadas del robot {i j k}:

- El producto R
6 sirve para trasladar los parmetros del vector velocidad 6 que estn en el    al sistema de
coordenadas del robot {i j k} debido a que todos los parmetros del robot estn en {i j k}donde

cos
R
 =sen
0


6 9x y :

sen
cos
0

0
0>
1

(17)

(18)

- La expresin es la distancia de la rueda al centro del chasis. El producto

'
velocidad del centro de masa del robot al desplazamiento lineal.


'

 representa la contribucin de la componente de

- Finalmente, el trmino de la derecha r 78 representa el movimiento rotacional de las ruedas sobre su eje horizontal

- La ecuacin (16) se convierte en dos restricciones rodantes, una para la rueda izquierda y otro para la derecha. A partir de ahora,
usaremos como subndice para la rueda izquierda la letra i, para la derecha la letra d y para la rueda loca lo. Entonces
78  i d 

(19)

Efectuando las operaciones en (16), las expresiones de la restriccin rodante para cada rueda
x cos 5 y sen 5

x cos 5 y sen 

l
2
l
2

 r  i

 r  d

(20)
(21)

La segunda restriccin plantea que no haya ningn deslizamiento lateral, esto es, que la rueda no debe resbalar ortogonal al plano
de la rueda.
Esta restriccin deslizante fuerza a que el componente del movimiento de la rueda ortogonal al plano de la rueda sea igual a cero.
Del modelo cinemtico diferencial inverso obtenido en [4] la velocidad lineal es:
x sen 5 y cos v

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Pero como no puede haber movimiento lateral de aqu surge la restriccin.

x sen 5 y cos 0

(22)

Por tanto hay tres restricciones, las dos primeras debido a cada rueda motriz obliga al robot a moverse slo en lnea recta y el
robot mvil no tiene deslizamiento. La tercera restriccin est dada por la ecuacin (22).
Las tres restricciones, son del tipo no holonmicas, debido a que (20, 21 y 22) dependen de las velocidades. Po otro lado si debido
a su similitud, sumamos las ecuaciones (20 y 21) podemos reducirla a una sola restriccin no holonmica, esto es:
v x cos 5 y sen 

1
2

r
 i 5  d 

(23)

Por otro lado, si restamos la ecuaciones (21) de (20) y despus integramos podemos eliminar el trmino de velocidad lineal y
obtener una restriccin holonmica


r
l

? i   d @ ;

r
l

i  d 

(24)

Las dos restricciones no holonmicas finales son:

x sen  y cos =0
x cos 5 y sen

1
2

(25)

r
 i 5  d 

(26)

Las expresiones (25) y (26) se pueden representar en la forma matricial vectorial siguiente:[8]
A (q)  = 0

(27)

T
T
q 9q 1 q 2 q 3 q 4 : 9x y  i  d :

(28)

donde

A
 B

sen
cos

 cos
0
sen 0.5r

0
C
0.5r

(29)

La formulacin de Euler-Lagrange
El modelo dinmico completo del robot mvil RICIMAF representado por las ecuaciones del movimiento del robot ser descrito
usando la formulacin de Euler-Lagrange, mostrada por la ecuacin (5).
Para la descripcin de este modelo usaremos la figura1 donde son presentados los parmetros del robot:
la energa total E de un robot de n DOF es la suma de las energas cintica K y la potencial U:
D
,   E
,   5 F


(30)

El Lagrangeano L(q,  ) de un robot de n DOF es la diferencia entre su energa cintica K y su energa potencial U, es decir,
G
,   E
,    F


(31)

Nosotros asumimos aqu que la energa potencial U es debida slo a las fuerzas conservadoras como la energa gravitacional y las
energas guardadas en los muelles comprimidos. La funcin de la energa potencial U (q) depende del vector de posicin q.
Inicialmente es necesario determinar el Lagrangeano del sistema dado por la energa cintica y potencial como est expresado en
la ecuacin (31). En este caso la energa potencial del robot mvil ser nula debido a que la altura es cero, puesto que

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consideramos el movimiento del robot sobre un terreno plano y horizontal. La energa cintica depende de la masa y de la
velocidad que sta adquiere. Vamos analizar por parte, los diferentes cuerpos con masa que compone este robot mvil, es decir:
- La masa de cada una de las ruedas energizadas izquierda y derecha estn fijas al chasis y como estn balanceadas hace que
m m" m*
- La masa de la rueda no energizada y no fijada al chasis para permitir su movimiento direccional mlo es tambin denominada
rueda loca.
- La masa del chasis o plataforma es mc
- Despreciamos la masa del soporte de la rueda loca al ser muy pequea comparada con la del chasis.
Las velocidades que adquieren estas masas son:
Velocidad lineal de las ruedas energizadas izquierda, derecha y la rueda loca v ; v" ; v+I
Velocidad rotacional de las ruedas energizadas y la rueda loca alrededor de su eje  ; " ; +I
Velocidad angular de las ruedas energizadas y la rueda loca w ; w" ; w+I
Velocidad lineal del centro del chasis o plataforma vc
Velocidad angular del centro del chasis o plataforma w
Las velocidades lineales de los centros de las ruedas fueron presentadas en (10)

v =r ;

v" =r" ; v+I =-r+I

(32)

La velocidad del centro del chasis es:

'LO9vKL r L 5
C  OL : ;

(33)

Restando los trminos de (33)

0 = r
  "  -
O O' 

obtenemos la velocidad angular del centro del chasis w, lo cual coincide con la ecuacin (24)

*
+

  " 

(34)

Si sumamos los trminos de (33)

*
vK
 5 "  + a 
'

Entonces la velocidad lineal del centro del chasis vK ser:

vK a

*
+

?  " @) 5

'

 5 " R

(35)

Las ecuaciones (34) y (35) constituyen la cinemtica directa diferencial del robot Ricimaf
La velocidad angular de las ruedas energizadas

w S ) 5 T S ) 5

w" " ) 5 T " ) 5

*
+

*
+

  " k

  " k

(36)
(37)

La velocidad angular de la rueda loca

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w+I +I UV 5
wK 5  
wlo  lo UV f3 5

r
l

? i   d @+

(38)

Para poder calcular la velocidad angular w+I es necesario conocer los valores de +I y  que son la velocidad de rotacin de la
rueda loca y el ngulo formado entre los vectores unitarios j y e3 de los sistemas de coordenadas del centro del chasis y el soporte
de la rueda loca. El punto P define el centro de soporte de la rueda loca y su velocidad ws se puede expresar en funcin de los
parmetros del soporte esto es:
P vlo 5 ws
P  Olo 

Como vlo =-r  lo UV f3 ;

ws wc + 
Y  Olo de3 ZV ;

P r +I UV f3 5 de3 ZV
wc 5  

(39)

Por otro lado, la velocidad de P, la podemos representar en funcin de los parmetros del chasis
P vc +bwci

(40)

Igualando (39) y (40)

r+I UV 5 dZV
wK 5  vK + bwK i

r+I UV 5 dZ^  vK +bwK ) -dZV wK

(41)

Los vectores unitarios del mismo sistema de coordenadas nos permitirn obtener los valores de v+I y de  , es decir,
ZV _ ZV UV _ UV ` ;

ZV _ UV . UV _ ZV . a

Multiplicando escalarmente por UV ambos lados de la ecuacin (41) obtenemos +I


+I  vK UV 5 bwK ) UV 
*

(42)

Multiplicando escalarmente por e^ ambos lado de la ecuacin (41) obtenemos 

"

vK ZV 5 bwK ) ZV 5 dwK 

(43)

Las componentes de las dos ecuaciones anteriores estn en dos sistemas de coordenadas diferentes, esto es, en el sistema referido
al centro del chasis {i, j} y el sistema establecido sobre el soporte de la rueda loca {e3,f3}. La relacin entre ambos sistemas est
dada por la siguiente transformacin de coordenadas.
) sin
c c=B
R
cos

cos ZV
C 
sin UV

) _ ZV sin ;

) _ UV cos

Transformemos la ecuacin (35)

vK a

*
+

(44)

?  " @
sin ZV  cos UV  5

(45)
*

'

 5 " 
cos ZV sin UV 

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vK a

*
+

*
?  " @ sin 5
 5 " cos ZV -a
'

*
+

*
?  " @ cos 5
 5 " sin UV
'

(46)

Multiplicando primero por UV ambos lados de la ecuacin (46) y sustituyendo sta y (45) en (42) obtenemos el valor de la
velocidad de rotacin de la rueda loca:
e%f
+I =d
cos ?  " @ 5
+


'

sin
 5 "  g (47)

Multiplicando ahora por ZV ambos lados de la ecuacin (46) y sustituyendo sta y (45) en (43) obtenemos el valor de la velocidad
angular de la rueda loca:
 d h

*
e%f
"+

*
sin  i ?  " @ 5
+

'"

 5 " cosg

(48)

Sustituyendo (47) y (48) en (38) obtenemos la velocidad angular de la rueda loca en funcin de las variables de entrada.
w+I d 
*
+

e%f
+

cos 

*
e%f
"+

sin g
  " + d

'"

cos 


'

sin g ? 5 " @

(49)

Definidas las expresiones para las masas y velocidades de las componentes del robot pasamos a calcular las energas cinticas
correspondientes
K k  5 k l 5 km

(50)

k

(51)

El primer sumando es la energa cintica traslacional, el segundo es la rotacional. El ltimo sumando expresa la aportacin de
energa cintica del centro de masas o de gravedad de todo el robot al punto central del robot, al no coincidir ste con el punto
donde ocurre la interseccin del eje de simetra del sistema con el eje horizontal alrededor del cual giran las dos ruedas y la
velocidad de este sumando queda definida por las velocidades debidas a las restricciones 9.

'

M 5 mK vK'

donde vK'
x K' 5 y K' 

Donde la M denota la suma de las masas de cada rueda M= m 5 m" 5 m+I , esto es, las ruedas izquierda, derecha y loca
respectivamente y mK la del chasis sin ruedas.


'
 5 IK '
k l I* w ' 5 I*" w"' 5 I*+I w+I

52

Iri mi r2 ;

(53)

'

Sigue las I* y w que expresan el momento de inercia y velocidad angular solo de las ruedas alrededor de los ejes horizontales de
las ruedas.
Ird md r2 ;

donde es el radio de cada rueda.

Ir mlo r2

Tenemos que Ic = mc z es momento de inercia del centro del chasis con respecto a un eje vertical que se levanta en la interseccin
del eje de simetra y eje horizontal de las ruedas motrices. Utilizando las ecuaciones (24) y (25) obtenemos la contribucin
energa cintica del centro de masa dada por el producto de la masa del chasis mc , por z que es el producto de las velocidades de
restriccin cinemtica
r
z = ? i   d @
x sen  y cos 
l

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kC m z m
1
2

kC m c

2l

c l

? i   d @
x sen  y cos 

9
x sen  y cos  i 
x sen  y cos  d :

(54)

representa la velocidad angular de la masa del chasis sin ruedas y est dada en la ecuacin (34). Desglosamos los elementos que
aparecen en (51) y (52) de forma tal que las expresiones queden en funcin de las velocidades de las ruedas
Usando (35) en (51)

k  M
x s' 5 y K' +mK a

*
+

?  " @ i 5

'

 5 "  j '

'
e

k  M
x s' 5 y K'  +mK r ' Bh + i ?  " @ 5 u
 5 " 'C
'

(55)

Usando (34), (36), (37), (47) y (52)



'
 5 IK '
k l I* w ' 5 I*" w"' 5 I*+I w+I

I
' *


'

*
*
B' 5 h i ?  " @ 5 '" 5 h i ?  " @ C 5
+

kl


'

'

'

'

'

'
*
I* B? ' 5 '" @ 5 2 h i ?  " @ C 5

" 
 5 " g+

I
'+- K
*-

'

?  " @

'


'

I*+I Bh

'

e%f
+

i cos ?  " @ 5


'

 5 " sin

'


*
w 5 ' IK d +
  " g

'

'

e%f
i cos ' ?  " @ 5 h i sin'
 5 " ' 5 h i sin cos ? 

e%f '
+

I
' *+I


(56)

En general para cualquier robot, la ecuacin de Euler-Lagrange est en funcin del Lagrangeano y de las coordenadas
generalizadas del robot es decir:
=

"

"y z

G
,  g 

z{


G
,  

(57)

Desarrollando el primer sumando y recordando que la energa potencial para un robot mvil desplazndose por una superficie
plana horizontal es constante, podemos obtener por parte la ecuacin de Euler Lagrange , o sea, derivamos parcialmente las
expresiones de la energa cintica con respecto a las velocidades de las ruedas del robots  y " .
d
dt

|z K} dt dz
kT 5 kR 5 kC g

z

T1
T2
T3

zkT
z{

zkR
zq

zkC
z

2 ?x c 5 y c @ 5 m r2
 i 5  d 
c

(58)
(59)

1
1 a%b
a%b
Ir ? i 5  d @+Irlo ~ sin2 ? i 5  d @ 5  h i sin cos ? i 5  d @ 5 h i sin cos ? i   d @
2

mc 9?sin  cos  i 5
cos  sin @ d :

r
l

(60)
(61)

El primer trmino de la ecuacin de Euler-Lagrange concluye con la diferenciacin de los trminos

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" z
L L L 
"y
z

2 ?x c 5 y c @ 5 mc r2 ? 5 " @

dT1
dt
dT2

con respecto al tiempo, esto es:

(62)

a%b
1
=I ? i 5 d @+Irlo dh i sin cos ? i  d @ 5 h i sin2 ? i 5 d @ 5

i ?cos  sin @? i   d @ 5sin cos ? i 5  d @ g

r
dt
a%b
l

dT3
dt

(63)

r
mc 9
sin 5 cos    i 5
sin  cos    d 5
sin  cos  i 
sin 5 cos  d :
l

(64)

Los valores de T1 hasta T3 se pueden representar en la forma matricial, o sea:

M


m11

m31

21

m 41

M


m15

m13

mt14

m 22

m 23

m 32

m 33

m 42

m 43

m 34
m 44

m35
25

m 24

m12

(65)

y
c
q=
i

xc

(66)

(67)

m45

Donde estos valores son desglosados en coeficientes no lineales del vector de aceleracin generalizado y de la velocidad lineal
v
m11 2 x K ;

m12 2y K ;

m21 0;

m22 0

m24 ~Ir 5 Irlo d h

m25 Irlo h

m^ 0;

a%b
l

a%b
l

m13 mc r2 i ;

m23 ~Ir 5 Irlo dh

a%b
l

m14 mc r2 " ;

(68)

i sin cos 5 h i sin2 g i ;

1
i sin cos 5 h i sin2 g d ;

1
2

i ?cos2  sin2 @+? i   d @  5Irlo sin cos ? i 5  d @

m45 0;

m15 0;

m^' 0;

*
m^^ mK
cos  sin
+

*
m^u mK
cos  sin"
+

69
(70)
(71)

Completamos la obtencin de la ecuacin de Euler-Lagrange calculando las derivadas parciales de la energa cintica con
respecto al vector de posicin
1 z
d
2 zq
zkT
zq

kT 5 kR 5 kC g

0;

zkR
zq

0;

zkC
zq

(72)

0;

(73)

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Podemos llevar los coeficientes de la ecuacin de Euler-Lagrange a la forma matricial vectorial incluyendo las restricciones no
holonmicas, esto es:
 +A T (q)
= M
 5 C
 

(74)

La ecuacin anterior es el modelo dinmico del robot Ricimaf , donde han quedado definidos todos los elementos que la
compone.
Las matrices A y (M, C) han sido calculadas en las ecuaciones (27) y (67) respectivamente.

Por otro lado, el vector =  "  muestra las fuerzas o pares de actuacin sobre cada rueda y el vector  "   de
dimensin 2, es el denominado multiplicador de Lagrange, muy utilizado en los problemas de optimizacin con restricciones,
donde podemos considerar el modelo dinmico sin la matriz A como una funcin objetivo. Al adicionar la matriz de restricciones
A al modelo estamos considerndolo como una funcin objetivo modificada, lo que nos permite utilizar el mtodo de los
multiplicadores de Lagrange.
Las componentes de son inicialmente arbitrarias y de valor desconocidas pero fcil de determinar y puesto que los valores de
dependen de , al calcular stos nos permitir determinar los valores de las fuerzas o pares de actuacin.

CONCLUSIONES
* Se ha elaborado el modelo cinemtico y dinmico del robot mvil RICIMAF, considerando el aporte al movimiento de todas
las componentes del robot, esto es las ruedas fijas motrices y la no energizada o loca as como la plataforma o chasis.
* Se analizaron y se plantearon las ecuaciones que restringen el movimiento del robot por una superficie plana horizontal.
* Para obtener el modelo dinmico se utiliz el mtodo de las ecuaciones de Euler- Lagrange que es muy explcito y sistemtico,
pudiendo estructurarse en forma algortmica para los fines de la computacin.

REFERENCIAS
1. MUIR P.F. AND NEUMAN C.P. Kinematic modeling of wheeled mobile robots
Journal of Robotics Systems, vol. 4 pp.281-340, 1987
2. SILVA- ORTIGOSA R., MOLINA VILCHIS M.A., HERNNDEZ GUZMN V. M. Y SILVA- ORTIGOSA G
Control de un robot mvil de ruedas mediante linealizacin de entrada - salida.
III Congreso Internacional de Tendencias Tecnolgicas en Computacin, Nov. 12 -16, Mxico D.F, 2007.
3. ANGELES, J., Fundamental of Robotics Mechanical Systems: Theory, Methods and Algorithms
Third Edition, Springer Science, Alemania, 2007.
4. POZO A. DEL Modelo cinemtico del mini robot mvil RICIMAF
Reporte de investigacin del Icimaf 455, C.Habana, 2008.
5. KURFEES T. editor, Robotics and Automation Handbook
CRC Press, LLC, Boca Ratn, London, 2005.
6. HOLLERBACH, J.M., "A recursive Lagrangian formulation of manipulator dynamics and a
dynamic formulation complexity",
IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics SMC-10, no. 11, pp. 730-736. 1980.

comparative study of

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7. KANE, T.R. AND LEVINSON, D.A., "The use of Kanes dynamical equations in robotics",
The Int. J. Robotics Res. 2, no. 3, pp. 3-21. 1983.
8. YUN X.,AND YAMAMOTO Y. Internal dynamic of a wheeled mobile robot.
Proc. Of the 1993, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, pp 1288-1294, 1993.
9. POZO A. DEL., Modelo dinmico del mini robot RICIMAF
Reporte de investigacin del Icimaf, 569, C.Habana, 2010

AUTORES
Abelardo del Pozo Quintero. Ing. Electricista, Dr. En Ciencias Tcnicas, ICIMAF (Instituto de Ciberntica, Matemtica y
Fsica), C. de la Habana, pozo@icimaf.cu

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