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GEOMETRIA DIFERENCIAL
DE CURVAS Y SUPERFICIES.
Javier Lafuente Lpez
Marzo de 2014
NDICE
ndice
1. INTRODUCCIN.
2. TEORIA DE CURVAS
2.1. CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . .
2.1.6. Sobre la geometra de las curvas y de las carreteras. . .
2.1.7. Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.8. La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.9. Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.10. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.11. Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.12. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . .
2.1.14. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.15. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura . . . . . . . . . . .
2.1.17. Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . .
2.1.18. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
2.1.19. Centro de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.20. Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.21. Evolvente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.22. Construccin de evolventes. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin . . . . . . . . . . .
2.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco . . . . . . . . .
2.2.5. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
2.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . .
2.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . .
2.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
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NDICE
3.2.3. Teorema (simplificado) de la funcin implcita . . . .
3.2.4. Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . .
3.3. SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Concepto de superficie (regular) . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Anlisis local de una parametrizacin. . . . . . . . .
3.3.4. Definiciones equivalentes de superficie. . . . . . . . .
3.3.5. Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6. Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . .
3.4.1. Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . .
3.4.2. Plano vectorial tangente a una superficie en un punto
3.4.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. ANLISIS DE FUNCIONES EN SUPERFICIES. . . . . . .
3.5.1. Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Funciones diferenciables en superficies. . . . . . . . .
3.5.3. Representacin analtica local. . . . . . . . . . . . . .
3.5.4. Composicin de funciones diferenciables.. . . . . . . .
3.5.5. Difeomorfismos entre superficies. . . . . . . . . . . .
3.5.6. Diferencial de una funcin entre superficies. . . . . .
3.5.7. Regla de la cadena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.8. Difeomorfismos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.9. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. LAS FORMAS FUNDAMENTALES,
4.1. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL. . . . . . . . . . . .
4.1.1. Longitudes de curvas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Matriz de la primera forma fundamental . . . . . . .
4.1.3. Formas bilineales en superficies. . . . . . . . . . . . .
4.1.4. Primera Forma Fundamental. . . . . . . . . . . . . .
4.2. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Campos normales a una superficie. . . . . . . . . . .
4.2.2. Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Curvatura normal de curvas en superficies orientadas.
4.2.5. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6. Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . .
4.2.7. Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma
Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.8. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.9. Congruencias y Formas Fundamentales . . . . . . . .
4.3. CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Un breve cursillo de Algebra Lineal. . . . . . . . . . .
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3
4.3.2.
4.3.3.
4.3.4.
4.3.5.
4.3.6.
4.3.7.
4.3.8.
4.3.9.
4.3.10.
4.3.11.
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NDICE
7. APENDICE II: GEOMETRIA GLOBAL
7.1. LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL . . . . . . . . . .
7.1.1. Conexin por caminos . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2. Distancia intrnseca en superficies . . . . . . . . . . .
7.2. SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS O CONGRUENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Difeomorfismos y homeomorfismos . . . . . . . . . .
7.2.2. Isometras a revisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3. Superficies localmente homogneas . . . . . . . . . .
7.2.4. Congruencias a revisin. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.5. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Tringulos en una superficie . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2. Triangulaciones e integrales . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4. Superficies topolgicas en R3 . . . . . . . . . . . . . .
7.3.5. Ovaloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.6. Superficies de curvatura no positiva . . . . . . . . . .
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1 INTRODUCCIN.
1.
INTRODUCCIN.
Como bien indica el ttulo este es un curso de 45 sesiones, es decir, 15 semanas a 3 sesiones semanales de 50 minutos cada una. Es lo que corresponde
a esta asignatura en el nuevo plan de Grado de la Facultad de Ciencias
Matemticas de la UCM.
Y esto es un manual de clase que contiene los temas de geometra diferencial elemental de curvas y superficies que me parecen ms apropiados para
caminar en 45 sesiones1 desde la nada hasta las puertas de la Geometra
Diferencial con mayusculas. Ni ms ni menos.
Se puede elegir otro itinerario pero no ms contenido, (o quizs menos?)
a no ser que estemos dispuestos a perder en la aventura a ms del 80 % de
nuestro alumnado. Que nadie espere ver aqu ningn problema propuesto,
ni la ms mnima distraccin respecto nuestro objetivo final. No hay tiempo
que perder.
Son en total 5 sesiones semanales, pero dos se dedican a problemas, es
decir colecciones de ejercicios que se entregan a los alumnos en forma de hojas
semanales a lo largo del curso, y que insisto no estn incluidos en el manual.
Porque tanto el manual, como las hojas de problemas, son seres vivos que
evolucionan con el tiempo gracias a no estar encarcelados en el papel de un
libro editado.
Mi curso es un pequeo cuento, que empieza hablando de carreteras y
curvas, de que lo importante en geometra es la carretera en s y no el coche
que la recorre, y de como la curvatura de una curva se puede medir por lo
torcido que lleva uno el volante, y que la torsin mide los cambios de rasante. Tambien se habla de alambres retorcidos, y de como se puede describir
analticamente el fenmeno de que dos alambres retorcidos tengan la misma forma. Habla de la geometra eucldea de curvas en el ms puro sentido
Kleiniano. Para los que no entiendan esta frase dir que la Geometra segn
la idea de Klein (expresada en su programa Erlangen) consiste esencialmente
en el estudio de las propiedades y magnitudes que permanecen invariantes
bajo la accin de un grupo.
En gran parte de la teora de superficies los protagonistas principales son
unas hormigas planas que viven sobre la superficie de un planeta rgido que
flota en el espacio, pero son seres bidimensionales que no pueden levantar la
cabeza, y que solo son capaces de medir con sus pasitos longitudes de caminos.
Su espacio es bidimensional y es la propia superficie. La geometra del planeta
es la que se ve desde fuera con ojos tridimensionales. La geometra intrinseca
es la que perciben las hormigas.
El crculo se cierra diciendo que las hormigas tambien podran tener carreteras y coches, en su universo bidimensional y que podran medir la cur1
Este manual no est dividido en sesiones, pero aproximadamente cada sesin corresponde a una pgina y media.
1 INTRODUCCIN.
vatura por lo torcido del volante que la recorre. As las lineas recorridas con
el volante derecho seran sus rectas intrnsecas (geodsicas) aunque nosotros
desde fuera las veamos alabeadas. Si son inteligentes podran establecer su
propia teora de curvas, y pueden estudiar sus tringulos.
No quiero estropear aqu esta historia, simplemente dir que las hormigas
con su pobre geometra son capaces de saber ms de lo que parece. Por
ejemplo pueden saber usando su propia trigonometra si su entorno tiene
forma de cscara de huevo o quizas de silla de montar (consecuencia del
Teorema Egregio, y el de rotacin de las tangentes del grandsimo Gauss).
Y dir tambin que la geometra intrnseca de superficies, es la clave para
comprender el significado de la Geometra Riemanniana.
No puedo evitar comentar a mis alumnos a final de curso, que nosotros
tambien somos hormigas de un espacio cuadridimensional, aunque con una
extraa mtrica Lorentziana que nos permite medir extraos intervalos. Y nos
tenemos que conformar con nuestra geometra para averiguar cosas de nuestro
mundo cuadrimensional, algunas que quizs aparentemente slo puedan ser
percibidas por ojos de dimensin superior... pero esto ya es ciencia ficcin.
Esta historia podra haber sido mucho ms bella si hubieramos tenido
ocasin de escapar de la geometra local, y tratar la geometra global. No
deja de llamar la atencin el hecho de que nuestras hormigas bidimensionales
no slo pueden adivinar a grosso modo la forma de su entorno, sino tambin
a grosso modo (y siempre que esten dispuestas a viajar) el tipo de planeta
en el que viven, y saber si tiene pinta de balon, de flotador, de flotador para
gemelos o quizs de banda de Mbius.
Nota.
Se aade al manual un apndice final, dedicado a los pocos alumnos que
sientan deseos de seguir avanzando ahora en geometra global, por el simple
placer de comprender el final de nuestra historia.
2 TEORIA DE CURVAS
2.
TEORIA DE CURVAS
Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de R sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.
2.1.
CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identificar cada punto con sus coordenadas ( ) R2 y escribimos = ( )
Supongamos que nuestro punto se mueve por el plano, y en cada instante ocupa una posicin () = (() ()), donde vara en un cierto
intervalo R Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones (), (),
definidas para sern funciones continuas, y se denomina a : R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo
= ()
() :
= ()
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas ( ))
Definicin: Supngase un intervalo abierto de R . Una curva : 3
(() ()) R2 se dice diferenciable, si las funciones (), (), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos . Si el intervalo no
es abierto, se dir que : R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable
: R2 donde , es un intervalo abierto de
R, y () =
(),
2.1.1.
Vector velocidad
(0 + ) (0 )
= 0 (0 ) = (0 (0 ) 0 (0 )) = lm
0
0
Curvas regulares
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.3.
Reparametrizaciones
t
=
t()
en particular, si es regular, tambin lo es.
2.1.5.
La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalencia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.6.
Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene definida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad
0 () en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario
tangente 0 () |0 ()| , o la recta afn tangente a la curva en un punto ().
Podriamos pensar que una curva es como una carretera por ejemplo autopista A6 de Madrid a La Corua. Un coche que viaja (sin pararse a merendar) de Madrid a La Corua describe una parametrizacin de la carretera
en donde el parmetro es el tiempo transcurrido en segundos del reloj del
conductor desde el principio del viaje hasta el punto en cuestin. Otro coche
viajando en el mismo sentido definir otra parametrizacin distinta. Pero en
geometra lo que interesa es la carretera (la curva) no los coches que por ella
circulan (parametrizaciones).
2.1.7.
Curvas conguentes
2
A:R 3
=
+
R2
cos sin
donde =
es una matriz de giro. Las ecuaciones de
sin cos
A() =
() son
= + (cos ) () + ( sin ) ()
= + (sin ) () + (cos ) ()
La Geometra intrseca
2 TEORIA DE CURVAS
10
Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas
cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples
posibles.
2.1.9.
Curvas en implcitas
=
=0
(0 0 )
(0 0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
2 TEORIA DE CURVAS
11
( )(0 0 ) =
(0 0 )
(0 0 )
es distinto de (0 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (0 0 ).
Demostracin: Si : ( ) 3 (() ()) R2 es una curva regular
con (()) = 0 , y ((0 )) = (0 0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
=
+
0
(0 0 ) 0
(0 0 ) 0
o de forma equivalente, si denota el producto escalar ordinario de
R2 se tiene:
( )((0 ))0 (0 ) = 0
y as ( )((0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (0 ).
2.1.10.
| 0 () | =
+
() =
(1)
() = lm
( )( + )
0
=0
2 TEORIA DE CURVAS
12
=
=
=
q
X
( )2 + ( )2
lm
lm
=0
X
=0
1+
X
p
lm
1 + 0 ( )2
=0
1 + 0 ()2
|0 ()|
|0 (t())| t()
Z
t
=
|0 (t())| = ( t)
|0 (t())|
|0 ()| = |()| y
() =
2.1.11.
| () | =
|
e 0 () | = (e
)
2 TEORIA DE CURVAS
13
Diedro de Frenet
0 ()
1
=p
(0 () 0 ())
0
0
2
0
2
| ()|
() + ()
0 ()
1
=p
( 0 () 0 ())
0
0
2
0
2
| ()|
() + ()
() si [0 1 ]
2 () = 1
2 () 2 si [1 2 ]
Tenemos as definida paso a paso : [ ] R que es DDA.
Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
() = ( sin () cos ())
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.14.
14
Curvatura
(0 ) = lm
2.1.15.
Frmulas de Frenet
0 =
(3)
0 =
que se denominan frmulas de Frenet.
2.1.16.
1 0
0
00
( ) = ( )
0
= det (0 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A() =
2 TEORIA DE CURVAS
15
00 =
() = 0 + 0 = 2 + 0
000 = (2 0 ) + (3 + 0 ) etc. ;
0 ( |[0] )2
| (0)| = lm
2.1.17.
) R2 es
Si : R2 es curva PPA, y A : R2 3 ( ) (
un movimiento entonces
= A es una curva PPA, y las funciones de
curvatura , coinciden si A preserva la orientacin.
Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : = [0 ] 3
() R. Existe entonces una curva : 3 () R2 parametrizada
por el arco, que admite a por funcin de curvatura. Adems la curva est
determinada salvo movimientos.
Demostracin: Si
= A , ya hemos probado en el pargrafo 2.1.16
que = .
Supongamos ahora dada : = [0 ] 3 () R y que : 3
() R2 es una solucin a nuestro problema. Sea = () una DDA.
As () = 0 () y por tanto se tiene:
Z
()
(4)
() = 0 +
0
como () = (cos () sin ()) se concluye que nuestra curva () = (() ())
tendr que satisfacer 0 () = cos () 0 () = sin () con lo que:
Z
Z
cos (), () = 0 +
sin ()
(5)
() = 0 +
0
2 TEORIA DE CURVAS
16
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (0 0 ), 0 (0) = (cos 0 sin 0 )
Finalmente si : [0 ] R2 son dos curvas birregulares con =
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y ( (0) (0)) a
( (0) (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas condiciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As
= .
2.1.18.
( + ) ()
=
0 ( + ) ()
( + ) ()
0 ()
= 0
=
= lm
0 ( + ) ()
()
0 ()
=
|0 ()|
() =
lm
0 = |0 |
0 = |0 |
que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:
0
=
|0 |
;
00 = |0 |0 + |0 |2
en particular det(0 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:
=
2.1.19.
det(0 00 )
|0 |3
(6)
Centro de curvatura.
2 TEORIA DE CURVAS
17
1
|()|
= 0 + cos
,R
:
= 0 + sin
entonces por (6)
det(0 00 )
1
= 3 det
() =
3
|0 |
sin cos
cos sin
0 + cos
cos
0
() =
+
=
0 + sin
sin
0
La circunferencia que ms se ajusta (o se parece) a una curva en un
punto () es la que tiene su centro en su centro de curvatura () y por
radio el radio de curvatura. Se denomina circunferencia osculatriz de en
(el instante) .
Imaginemos que () es la posicin de un coche que circula por la carretera = (), y en el instante se le gripa el volante y se queda fijo en
las posicin correspondiente a (). Entonces el coche, en lugar de recorrer
la carretera recorrera su circunferencia osculatriz . La inversa del radio
de la circunferencia osculatriz sera entonces en valor absoluto la curvatura
en (). Por esto decimos que a mas (valor absoluto de la) curvatura, mas
pronunciado es giro del volante. Por otro lado si el volante est girado hacia
la derecha la curvatura es negativa, y hacia la izquierda positiva.
Es que nunca se ha fijado nadie que todos los coches que circulan por
un punto kilomtrico cualquiera de la carretera en el mismo sentido llevan el
volante igual de torcido?
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.20.
18
Evoluta
0
0
= 2 = 2
Evolvente.
Dada una curva regular una evolvente de es una curva que corta
ortogonalmente a las rectas tangentes a .
Por tanto, si es evoluta de entonces es evolvente de .
Recprocamente, dada , su evoluta es la nica curva de la cual es
evolvente.
En efecto, dado = () PPA si es evovente de = () entonces
para cierta funcin = () se tiene
() = () + () ()
as 0 = + 0 + 0 = (1 ) + 0 . Imponiendo h0 0 i = 0
se deduce 1 = 0 y se recupera para la frmula (7).
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.22.
19
Construccin de evolventes.
| 0 | ()
() = ()
2.2.
CURVAS EN EL ESPACIO
t
() =
(t()) ()
2
se concluye que
0
00
00
( ) = ( )
t0 t00
0 t0
(8)
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : =
[ ] R3 como
s
Z
Z 2 2 2
() =
|0 ()| =
+
+
2 TEORIA DE CURVAS
20
Triedro de Frenet
0 0
h i = 2 h0 00 i
1 00
() con () = |00 ()|
()
(9)
Frmulas de Frenet
(10)
2 TEORIA DE CURVAS
21
(12)
Las frmulas (10), (11) y (12) constituyen las frmulas de Frenet que
pueden escribirse todas juntas:
0
=
0 =
+ ;
(13)
0
=
2.2.3.
=
00 =
;
000
2
0
= + +
1 0 2
(0 00 000 ) = ( ) 0 0
0 0
2.2.4.
e = +
e
donde
11 12 31
= (1 2 3 ) = 21 22 32
31 23 33
(15)
2 TEORIA DE CURVAS
22
e = + ( )
0 00 000
e
e = (0 00 000 )
e
escalar, se tiene:
en particular, como : R3 R3 preserva el producto
0
0
0
1) Si es PPA entonces 1 = | | =|
e y
e es PPA
|=
e 00 =
2) Como
e 00 = 00 es = |00 | =
3) Como det
e0
e 00
e 000 = det det (0 00 000 ) = det (0 00 000 ) de
(14) se concluye que =
Por tanto, la curvatura y la torsin as como el parmetro arco son intrnsecos a la curva.
De forma anloga a como se hizo en el caso de las curvas planas, se puede
calcular el desarrollo de Taylor (en el parmetro) de la curva, expresada sta
en la referencia cartesiana con origen el punto (0) y con base ortonormal
la dada por ( (0) (0) (0)) . Los primeros trminos de dicho desarrollo,
cuando est parametrizada por la longitud de arco (es decir, cuando | 0 |=
1), son
1 2
()
=
(0) 3 +
1
1
() = (0) 2 + 0 (0) 3 +
2
6
() = (0) (0) 3 +
6
Nuevamente se deducen de forma fcil propiedades sobre la geometra de
la curva. Por ejemplo, como la ecuacin del plano afn que pasa por (0) y
tiene por direccin ( (0) (0)) (el llamado plano afn osculador, ver
2.2.6) es, en esta referencia, = 0 y como es inmediato que la curva satisface
esta ecuacin hasta el segundo orden, resulta evidente que en el plano osculador hay tres puntos de la curva infinitesimalmente prximos (es decir,
que la solucin = 0 es, al menos, triple).
Ntese () = ( () ()) es la proyeccin de sobre el plano afn
osculador. Usando la frmula (6) se concluye que su curvatura plana (0)
coincide con la curvatura (0) de en = 0.
2 TEORIA DE CURVAS
2.2.5.
23
R
Sea : R3 una curva birregular , s : , s() = |0 ()|
el parmetro arco y : R3 la curva reparametrizada, es decir (s()) =
(). Se tiene por definicin () = (s()), () = (s()), () =
(s()), () = (s ()), () = (s ()). Entonces:
s
0
=
= 0 (s ()) |0 ()| =
() =
s()
= |0 ()| (s ()) (s()) = |0 ()| () ()
s
0
() =
=
= (s()) |0 ()| = |0 ()| ()
s()
si continuamos derivando, y aplicamos 16 obtenemos :
0
= |0 |
00 = |0 |0 + |0 |2
000
+ 2
+ |0 |3
= 1
(17)
det(0 00 000 )
|0 00 |
=
|0 |3
|0 00 |2
1 0
|0 |
2 TEORIA DE CURVAS
24
= (1 2 3 )
= (4 5 6 )
= (7 8 9 )
2 TEORIA DE CURVAS
25
1
1
.
..
= ..
.
9
donde los coeficientes de la matriz matriz = () dependen diferenciablemente de la variable [0 ] y es conocida a partir de las funciones (), y
de (). Usando el teorema 2.2.8 de ms abajo, se concluye que fijado
= (0 0 0 ) = ( 1 2 9 ) R9
h i = h i h i + h i
h i = h i h i
h i = 2 h i + 2 h i
h i = h i + h i h i
h i = 2 h i
1
1
=
6
6
= 1 (),
= 2 (),
= 3 ()
2 TEORIA DE CURVAS
26
que d lugar a una nica solucin por () = (() () ()) tal que (0) =
= (0 0 0 ).
Finalmente si : [0 ] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva ( (0) (0) (0)) a
( (0) (0) (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As
= .
2 TEORIA DE CURVAS
2.2.8.
27
1
1
=
(18)
3.
28
3.1.
Sea U abierto de R . Una = (1 ) : U R se dice diferenciable, si cada componente : U R es de clase , es decir, admite
derivadas parciales de todos los rdenes.
Sean R , y R una funcin : se dice diferenciable si,
para cada punto , existen un abierto U de R que contiene a y una
funcin diferenciable : U R tales que | U = | U . Se dice
que : es difeomorfismos, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa
1 : es tambin diferenciable
Resulta inmediato que la composicin de aplicaciones diferenciables entre
subconjuntos es tambin diferenciable, y la composicin de difeomorfismos,
es difeomorfismo.
Por otra parte el conjunto F () : { : R : diferenciable} tiene
estructura natural de anillo, denominado anillo de funciones de
3.2.
Estableceremos aqu algunas sugerencias como definicin formal de superficie. Despues decidiremos cual es la mejor.
29
Sin embargo, no todas las superficies dberan poder describirse globalmente as. Por ejemplo, la superficie de una esfera
S2 = {( ) : 2 + 2 + 2 = 1}
debera ser considerada superficie, pero no es el grafo de ningunapfuncin.
Sin embargo, si lo es localmente, ya que el grafo de la funcin = 2 + 2
definida en = {( ) : 2 + 2 1} describe el hemisferio norte:
S2+ = {( ) S2 : 0}
De forma ms general
3.2.3.
D
y adems
{( ) | ( ) = 0} = {( ( ) | ( ) }
30
Superficies parametrizadas.
= ( )
= ( )
: U R3 , :
= ( )
( ) =
diferenciable y que
= 2 para todo ( ) U
La inyectividad es necesaria, pues si no podramos tomar la "superficie"que es imagen de la aplicacin regular (comprubese!)
( ) = (sin sin 2 ) ,
,
4
4
31
Figura 1:
3.3.
SUPERFICIES
32
Coordenadas
= ( )
3
= ( )
:UR , :
= ( )
!
( )
6= 0
det
( ) 0
y sea : R3 R2 la proyeccin ( ) = ( ). Entonces
= ( )
e
=:
= ( )
33
U0
@@
@
R ?
@
La aplicacin = e1 : U0 verifica = e1 =
e e1 = es decir:
( ) = ( 3 ( )) ( )
y se verifica
1
e
() = () = {( 3 ( )) ( ) }
U0 = (U0 ) =
por tanto:
Conclusin 1:
En un entorno del punto del punto , la superficie se ve como la grfica
de una funcin
34
= ( )
3
= ( )
:UR , :
= ( )
con ( ) = ( ( ) ( )), usando la regla de la cadena queda
=
+
()
y como = 2, se concluye que det () 6= 0 en todo punto, y as
e = es difeomorfismo sobre su imagen e (U) = (U) que
es abierto de
2
1 e
(U) abierto de ,
R Como : es homeomorfismo es U =
De todo lo dicho se desprende que las definiciones que siguen son equivalentes:
Una superficie es un subconjunto no vacio de R3 , con la propiedad de
que cada uno de sus puntos tiene un entorno que es, alguna de las tres cosas
que siguen:
35
Cartas
Si : U U es una parametrizacin (local) de una superficie y denotamos por 1 = = ( ) : U U la aplicacin inversa, se denomina
carta de al par (U ). Si U denotamos
() = (() ())
que se denominan coordenadas del punto
3.3.6.
Compatibilidad de cartas
1
3.4.
3.4.1.
36
=
+
si U , y ( U) entonces (() U) por lo que particularizando
la igualdad anterior en = 0, se concluye que
=
() ()
ahora bien, como el rango de la matriz
37
!
1
= 2 =
2
() ()
3
0 ( ) =
+
( )
(
)
( )
( )
siendo ( )() = (() ()) la correspondiente expresin analtica de
3.4.3.
Cambio de coordenadas
Sean (U = ( )), (U = (
)) dos cartas de una superficie , con
U U . Se deduce entonces,
2
X
=
( ())
( = 1 2)
() =1
()
( )
(19)
( )
En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad:
( ) ( ))
( ) = (
3.5.
3.5.1.
11 1
..
= ... . . .
.
1
38
comodidad tipogrfica, preferiremos en general escribir los vectores en forma de fila, as en este caso = (1 ). No obstante, mantendremos
en estas notas el siguiente criterio: los elementos de R sern considerados
indistintamente vectores fila o columna, dependiendo del contexto.
Una matriz como la anterior, se interpreta como una aplicacin:
: R 3 R ,
donde denota el producto matricial de por la matriz columna R .
Obsrvese que representa la nica aplicacin lineal de R en R que transforma la base cannica (1 ) de R en el sistema ordenado (1 )
de vectores de R .
Sea = (1 ) : U R funcin diferenciable definida sobre un
abierto U de R . La matriz jacobiana:
1 1 1
..
..
=
.
.
1
(20)
X
=
=1
39
y particularizando para = 0,
X
X
=
()
=
()
=0 =1
=0 =1
0
0 = (0) =
+
+
0
0
0
= | 0 (0)
R
%
U
40
R
%
; = ( )
U U
0 , y |0 : 0 R es diferenciable.
Supuesto que es otra superficie y : R3 es diferenciable,
() se dice que : es diferenciable.
Por ejemplo si e : R3 A R3 es diferenciable y e () , se tiene
el diagrama
y = e
3.5.3.
A R3
(21)
: es diferenciable.
(
= b1 ( )
, b :
= b2 ( )
U
(22)
1
donde b = es una aplicacin continua, que es diferenciable si y
solo si lo es . Se denomina a b representacin analtica local (RAL) de .
(b) En el caso general, para cada , existen superficies parametrizadas 0 y () 0 y una RAL (en torno a )
41
f0
e
e
U
f0
f son superficies parametrizadas. Como b y
b son por
y 0 ,
b b que es RAL de .
hiptesis diferenciables, tambien lo es
3.5.5.
R
(23)
| () = ( )|
y la aplicacin
| : R
resulta ser una aplicacin lineal cuya matriz respecto a la base ( )| de
es ( )| , que se denomina diferencial de en el punto .
42
(24)
En efecto, si = : con
= (0) = (0)
= ()
; 0
;
:
= (0)
= ()
0 = (0)
entonces
| () = ( )|
= ( )0 (0) = ( )0 (0)
Para una superficie general , podemos tomar (24) como definicin geomtrica de diferencial | : R de la funcin : R en el
punto , y es una aplicacin lineal que en una parametrizacin concreta en
torno al punto , funciona tal y como se indica en (23).
Si : R3 es diferenciable, y () est contenida en otra superficie
entonces podemos considerara :
funcin diferenciable, y como
( ) es ( ) () se concluye usando la definicin
geomtrica de diferencial (24) que
| : 3 0 (0) ( )0 (0) ()
y supuesto que y estn parametrizadas como en (22) se tiene el siguiente
diagrama conmutativo
( + )|
|
( )
R2
()
R2
3.5.7.
Regla de la cadena.
43
0
En efecto,
si ( ), (0) = se tiene que ( )
() y
( )| () = ( ( ))0 (0)
= | () ( )0 (0)
= | () | ()
3.5.8.
Difeomorfismos.
3.5.9.
Congruencias
se llama
superficies de R3 . Una aplicacin :
Sean y
3
3
congruencia si existe un movimiento A : R R de forma que = A | , es
44
decir:
: 3 A()
son congruentes, y escribimos
Se dice entonces que las superficies y
3
Como los movimientos en R son difeomorfismos, tambin lo son
las congruencias entre superficies.
Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias
son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de
equivalencia.
Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban definido invariantes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin)
que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables de congruencia con anlogo fin.
4.
4.1.
Longitudes de curvas.
= ( )
= ( )
:
= ( )
= ()
:
= ()
entonces () = ( () ()) y por la regla de la cadena
0
0
() =
() +
0 ()
()
()
45
2
0
0
0
() + 2
() () +
0 ()2
()
()
()
las funciones
,=
0
Z s
Z
()
0
0
0
| ()| =
( () ())
() =
() 0 ()
4.1.2.
se denomina matriz de la primera forma fundaA la matriz
mental respecto a la parametrizacin = ( ). Obsrvese que
= ( )
= ( )
:
= ( )
entonces la frmula (19) de cambio de coordenadas puede escribirse:
( )
= ()
( )
y por esto
( ) =
( )
( )
()
( )
( )
(25)
y esta es la relacin que existe entre las matrices de la primerta forma fundamental respecto a ambas parametrizaciones.
46
= ( ) := B
( = 1 2)
() ()
( = 1 2)
=1
es decir
4.1.4.
(
)
( )
(
)
( )
(26)
47
=1
3
11 =
12 =
22 =
2
X
=1
, entonces se tiene:
=
2
X
()
()
()
=1
2
X
=1
( 1 2 )
en particular,
()
1
2
||2 = ( ) ( 1 )2 + 2 ( ) 1 2 + ( ) ( 2 )2
4.2.
Hay otra forma bilineal fundamental sobre cada que controla las
curvaturas (normales) en de las curvas contenidas en la superficie. Es la
denominada segunda forma fundamental. Las dos formas fundamentales contienen toda la informacin geomtrica de la superficie.
4.2.1.
48
| |
Aplicacin de Gauss
4.2.3.
Operador de Weingarten
49
( )
L
=
(27)
()
()
4.2.4.
Teorema de Meusnier
50
() :=
L ()
51
(28)
4.2.6.
( )
( )
(29)
52
Sea ( ) una superficie orientada de R3 y sea un punto de . Definimos la aplicacin altura : R3 R por la relacin:
() R3
() :=
( )
() ()
(0) =
(0) = 0 (0) () = 0 ;
lo que nos permite concluir que, efectivamente, controla (hasta el segundo orden) el comportamiento de en las proximidades de
De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtricas sobre cmo es la superficie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental
es definida, la superficie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a
un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no definida,
entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a
ste en cuatro sectores, estando la superficie por encima o por debajo de ellos
alternativamente.
4.2.8.
3
X
2
=
=1
53
=
+
0=
por otra parte, teniendo en cuenta (27) se ve que L ( ) =
as que
= L
=
=
2
| |
1
2
=
det
2
(30)
11 =
2
2
2
=
=
12
22
2
2
2
X
X
()
=
()
()
=1
=1
, entonces se tiene:
( ) =
2
X
=1
en particular,
( 1 2 )
()
( ) = ( 1 )2 + 2 1 2 + ( 2 )2
1
2
54
2
2
=
,
=
Pero adems : R3 R3 es matriz ortogonal con det = 1. Esto significa
que preserva el producto escalar y vectorial por tanto usando las frmulas
30 se concluye:
2
1
= q
1
2
=
=
4.3.
CURVATURAS
4.3.1.
55
1
1
, = (1 2 )
= (1 2 )
2
2
se tiene
h i = (1 2 ) ( )
1
2
( ) = (1 2 ) ( )
1
2
1
() = (1 2 ) ( )
2
as,
( ) = h i = (1 2 ) ( ) ( )
de donde se concluye:
1
2
( ) = ( ) ( )
(31)
1 2 = (1 2 ) ( ) con det ( ) 6= 0
se tiene
1 2 = ((1 2 )) ( ) = (1 2 ) ( ) ( )
= 1 2 ( )1 ( ) ( )
56
1 0
(1 2 ) = (1 2 )
0 2
4.3.2.
1 =
, 2 =
(0 0 )
(0 0 )
57
L(
) = 11
+ 21
L(
)
=
12
22
o de forma ms explcita:
11 =
4.3.3.
12 =
21 =
22 =
2
2
2
2
(33)
2
2
58
L 2 = 2 () 2
1 () + 2 ()
2
Se llama a (1 2 ) base adaptada a ( ) en . En estas condiciones:
() = 1 ()2 ()
() =
Direcciones principales
59
son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 De esta forma concluimos que las curvaturas principales 1 () y 2 () son los valores
mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de ( ) en
. El producto 1 ()2 () = () es (salvo quizs el signo) el cuadrado de
la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura
media () es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de
interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias
que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura
normal.
El conjunto
D := { | ( ) = 1}
se denomina indicatriz de Dupin de ( ) en . Es evidente que, si 1 +
2 D , se verifica: 1 () 2 + 2 () 2 = 1 . Por otra parte, se deduce de
(29) que, si D , se verifica: () = 1 .
Obsrvese que, para el punto , se tienen las siguientes equivalencias:
a) es hiperblico si y slo si D consiste en un par de hiprbolas cuyas
asntotas tienen direcciones definidas por la ecuacin 1 () 2 +2 () 2 = 0
b) es parablico si y slo si D consiste en un par de rectas distintas.
c) es elptico si y slo si D es una elipse.
d) es umblico (no plano) si y slo si D es una circunferencia.
e) es plano si y slo si D es vaco.
4.3.7.
Direcciones asintticas
60
( )
=
donde la funcin : R da lugar, en cada , a un autovalor (curvatura principal) de L() . Este resultado se conoce como teorema de OlindeRodrigues.
Similarmente se prueba que una curva regular : es lnea asinttica si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de
normal unitaria , se verifica:
( )
=0
4.3.9.
Ecuacin normal
Podemos estudiar la influencia de la primera y segunda formas fundamentales en la forma de la superficie en torno a punto determinado,
usando un sistema de referencia cartesiano de coordenadas ( ), en donde
= (0 0 0) y la base adaptada en es 1 = (1 0 0), 2 = (0 1 0), y
() = (0 0 1). En este sistema, un entorno de en la superficie es grfica
de una cierta funcin = ( ) definida en un entorno del (0 0) R2 . En
la parametrizacin ( ) = ( ( )) se tiene
1 0
(0 0) = 0
0 1
=
(0 0) = 0
( ) =
1 + 2
1 + 2
1
( )|(00) =
1 0
0 1
( ) = q
2
2
1 + +
( )|(00) = ( )|(00) =
(0 0) = 0
(00)
1
1 () 2 + 2 () 2 + 2 + 2
( ) =
(34)
2
61
1
1 () 2 + 2 () 2
2
()(00)
ya que
0
4.3.10.
1
2 + 2
2 + 2
2 + 2
1
=
=
2
2
2
2
2
2
1
1 + 1
1 + 2
2 + 2
2
Curvatura geodsica:
62
(36)
|00 | = 2 = ( )2 + ( )2
Observacin 4.3.10.1 Naturalmente todo la anterior vale slo cuando es
PPA. Si no es PPA, su curvatura geodsica sera
= det ( )
y el valor () de la curvatura geodsica de en () slo depende del punto
() de , y no de como est parametrizada.
4.3.11.
Geodsicas
63
()
()
() =
()
=
2
0 () =
h | 00 i = 0
geodsica
h | 00 i = 0
5.
64
5.1.
5.1.1.
CARCTER INTRNSECO
Carcter intrnseco y longitudes de curvas.
Z qX
|[0] =
( ()) 0 ()0 ()
0
qX
|[0] =
( (0)) 0 (0)0 (0)
=0
0
0
0
(0 0 )
(0 0 ) 00
65
Z
Z
(37)
:=
( )
2
2
2 2
= = (1 cos )
= 2
por tanto se verifica tambin
Z
Z
p
=
( ) ( )( ) ( )2
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de contenido en U se dice medible si lo es (R ). Se llama
integral de en R a:
Z
Z
:=
:
=
=
Z
(R )
La definicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametrizacin utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del
recinto). Probemos esto ltimo:
Pongamos = ( ), = (
) dos cartas con el mismo dominio U, por
(??), se tiene:
det
(
)
= det
( )
(U)
(
) det
s
66
(
)
=
( ) det
det ( )
(U)
s
=
( ) det
(U)
Z
5.1.3.
Elemento de area.
Dada la superficie orientada por el vector unitario llamamos diferencial de area a la forma bilineal antisimtrica definida en por la frmula
( ) = det ( () ) para todo .
Geomtricamente ( ) representa el area del paralelogramo generado
por y
= h i = k k = 2
y ( ) = ( ) = 0, as que la matriz de es
2
0
2
0
y por tanto
2 1 2 2 1
1 1
2
det
=
2 2
( ) =
67
=
( ) 2
(R)
ZR
( ) ( )
R
5.1.4.
Isometras.
'
Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es
isometra, se concluye que la relacin de isometra entre superficies es relacin
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 3.5.9) es una isometra, y por tanto,
dos superficies congruentes son necesariamente isomtricas.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables que se conserven por isometras.
5.1.5.
Z qX
= ( ) =
( ()) 0 ()0 ()
68
(R)
=
(2) es cogruencia si y solo si
=
La demostracin de la segunda parte complementa el epgrafe 4.2.9 y sale
fuera del alcance de este curso.
69
Smbolos de Christoel
2
2
( ) =
( )
es un campo tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin
lineal de , es decir
X
2
+ ( ) ( = 1 2)
=1
2
(38)
( = 1 2) ;
=1
se tiene entonces:
2
+ 211
+ ( )
= 111
2
= 112
+ 212
+ ( )
+ 222
+ ( )
= 122
2
( ) = 11
21
( ) = 12
22
(39)
1
2
70
h i = 2 h i = 2 111 + 211 + ( )
1
=
= 111 + 211
2
=
anlogamente
111
211
2
12
(40)
h i = 2 h i = 2 112 + 212 + ( )
1
= = 112 + 212
2
=
De la igualdad
concluye
por tanto
= h i = h112 + 212 + ( ) i se
1
= 112 + 212
2
112
212
2
1
(41)
Finalmente usando 12 = h i y h i = h i h i =
12 queda
1
22
12
=
(42)
1
222
2
Las igualdades (40), (41) y (42) permiten despejar los smbolos ( =
1 2) en funcin de , , y .
71
Observacin 5.1.7.1 Usando la notacin compacta
( =
1 2) las frmulas anteriores pueden obtenerse expltament y de manera ms
breve. Veamos como:
=
=
2
2
+
=
* 2
+ *
+
2
X
X
=
+
=1
=1
2
X
( = 1 2)
(43)
=1
1
=
( = 1 2) ;
+
(44)
1
112 =
121 =
2
2
1
1
1
122 =
221 =
222 =
2
2
2
2
2
X
1 X
=
( = 1 2) (45)
=
=1
=1
111 =
2 + 1
12 =
2
2 2 ( )
2 2 ( )2
2 2
+ 2
11 =
2
2 2 ( )
2 2 ( )2
+
2 + +
2
2 22 =
2 2 ( )
2 2 ( )2
72
112 =
122 =
2
2
2
211 =
5.1.8.
(46)
212 =
222 =
2
2
2
=1
Derivando y aplicando otra vez la regla de la cadena queda:
2
X
2
2
+
=
2
2
=1
2
2
X
2 X 2
=
+
2
=1
=1
+ 2
=1
=1
=1
Como el primer sumatorio es la parte tangencial de 00 , se tiene el siguiente
resultado
Proposicin 5.1.8.1 Sea ( U = ( )) una carta de y sea : U
una curva , con ()() = (() ()). Entonces es una geodsica si y slo
si las funciones 1 () = () 2 () = () verifican el sistema de ecuaciones
diferenciales de segundo orden:
2
X
2
( ) = 0 ( = 1 2)
+
2
=1
73
() = () es geodsica de , y () = () es geodsica de .
As, preserva las geodsicas.
En particular, usando la construccin de parametrizaciones del epgrafe
5.1.5
5.1.9.
Determinacin de geodsicas.
= ( = 1 2)
( = 1 2)
(47)
= X2
(() ())
=1
y
() = ()
(48)
74
2
2
Se trata de demostrar que es posible obtener una frmula para la curvatura
de Gauss que solo dependa de los smbolos de Christoel, y como estos slo
dependen de los coeficientes de la primera forma fundamental, se concluir
que la curvatura de Gauss tiene caracter intrnseco. Una vez convencidos de
que esto es as daremos sin demostrar una frmula explcita de la curvatura
de Gauss en funcin de los coeficientes , y .
Denotando = , etc... = ( ) = ( 2 ) etc, tenemos:
= ( ) = ( ) =
= 111 + 211 + ( )
= 112 + 212 + ( )
(49)
= 122 + 222 + ( )
21
( ) = 11
22
( ) = 12
=0
=0
(50a)
0 = ( ) ( ) = + + ( )
=0
Concretamente estamos interesados en la igualdad = 0, para lo cual
debemos intentar calcular el valor de . Tenemos ( ) ( ) =
111 + 211 + ( ) + 111 + 211 + ( )
112 212 ( ) 112 212 ( )
1
11 12
=
21 22
2
75
se concluye que
+
+
, 21 =
2
2
entrando en (51) con esrtas ttimas igualdades se concluye que
212 + 211 112 211 212 212 + 111 212 + 222 211
22 =
= 22 21 =
+
+
2
=
2
2
2
+ (52)
2 2 2
2
2
1
2
2
2
En coordenadas ortogonales ( = 0) tenemos
1
=
(53)
:
R
Si : es isometra entre superficies y : R,
5.1.11.
Siguiendo la misma estrategia del epgrafe anterior calculandoel coeficiente e igualandolo a cero (50a) se obtiene
(54)
= 112 + 212 111 211
76
y
Observacin 5.1.11.1 Este teorema cuya demostraccin es inaccesible para
este curso, es complementad por el teorema 5.1.5.1 en la pgina 68, permitiendo afirmar que la supeficie 0 est unvocamente determinada salvo
movimientos rgidos.
5.2.
DERIVACION INTRNSECA
1 2 3
Se tiene as una aplicacin : X X , que verifica las siguientes
propiedades, para todo X y toda F()
1) ( + ) = +
2) () = () +
3) h i = h i + h i
Ntese que el vector velocidad 0 de una curva , pertenece al espacio
X . En general
()
(+1) =
X
77
+ 2 ()
() = 1 ()
()
()
Las funciones = () son diferenciables R y son las componentes
intrnsecas del campo . Entonces
constituyen una base del F ()-mdulo X () y podemos escribir
=
()
5.2.2.
()
: =
X ()
=
78
1
Por otra parte, si ( U = = ( )) una carta de y sea : U
una curva, y () = (), se tiene:
=
=
X 2
=
=
X
P
Por tanto, si = () entonces:
X
=
=1
2
2
X
+
( )
=1
(56)
5.3.
Frmulas de Frenet.
79
unitario usual de Tomamos como el nico vector tangente ortogonal a , de forma que = . Es decir h i = 0, h i = 1,
( ) = 0.
h i = 2
(57)
=0
=
+
=
=
00 = (00 ) + (00 )
0
+ =
+ = +
=
= ( 0 ) +
(hemos usado la igualdad (57)). Comparando esto con (35) se concluye que
= es la curvatura geodsica, y as las frmulas (intrnsecas) de Frenet
quedan
80
Sea : una curva diferenciable PPA sobre la superficie orientada por el vector unitario normal , Hemos establecido en (36) la frmula
para la curvatura geodsica de
= det (0 00 )
tan
= det 0 (00 )
0
0
=
=
|0 |3
5.3.3.
Recordemos que una curva : se llama geodsica si 00 es proporcional a , y esto significa que
00 tan
( )
0
=
=0
En particular podemos volver a probar que est PPPA (es decir, est
parametrizada con parmetro proporcional al arco) pues
0
0
0 0
h i = 2
= 0
=1
2
0 =
=
+ 2
=1
=1
y se tiene el siguientese tiene el siguiente resultado
81
=1
= ( = 1 2)
( = 1 2)
(58)
X2
=
(() ())
=1
y
() = ()
(59)
6.
= 0 ( = 1 ), es
escribiendo (1 2 3 ) , que se debe verificar
6.1.
Transporte paralelo
h i =
+
=0+0=0
por tanto
(b) El producto escalar h i es constante.si X|| ().
En particular, si X|| () y existe , con ( ) = 0, entonces
h () ()i = h ( ) ( )i = 0 para todo , y as = 0. En particular:
tan
( )
=0
!
2
2
X
X
=
+
( )
=1
=1
en particular, es paralelo a lo largo de si y slo si las funciones F()
satisfacen el sistema lineal de ecuaciones diferenciales de 1er. orden:
X
X
+
( )
= 0 ( = 1 2) con =
=1
=1
2
(60)
6.2.
h i = 2
= 0
= ( )
=
=
los campos unitarios el las direcciones coordenadas. As, ( ) constituyen
una referencia ortonormal a lo largo de , con , y tangentes a y
= normal a Entonces se tiene:
a) Existe una funcin diferenciable : R de forma que
() = cos () + sin ()
se denomina a determinacin diferenciable del ngulo ]( ). Por
otra parte, dos determinacionoes diferenciables de dicho ngulo difieren
en una constante mltiplo entero de 2.
b) Si es determinacin diferenciable del ngulo ]( ) entonces
=
+
c) Se tiene:
1
=
2
1
=
(61)
=
= 0
se tiene:
2
2
+ cos
sin
+
=
+
=
=
=
+
1
=
y que
X
X
=
=
Z
X
=
(() ())
+ (() ())
=1 1
donde = 0 1 = , y |[1 ] es diferenciable.
Figura 2:
Corolario 6.2.0.2 Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo a un
disco cerrado) contenido en el dominio U de un sistema ortogonal de coordenadas 1 = = ( ) Supongamos que la frontera topolgica R de R
est parametrizada por la curva continua y regular a trozos : [ ] ,
con () = () = . Sea X|| () un campo paralelo a lo largo de , y
: [ ] R una determinacin diferenciable del ngulo ]( ), entonces:
Z
() () =
en
R particular
|| :
3 7
(||
Demostracin usando la expresin de la curvatura de Gauss en coordenadas ortogonales (53) se tiene para () = (() ()),
Z
Z
=
( ) =
R
(R)
1
+
=
2 (R)
Z
Z
=
=
2
2
en donde se ha utilizado el teorema de Green en el plano para la penltima
igualdad y la frmula (61) aplicada en cada trozo diferenciable para la ltima.
6.3.
y |0 + 1 + 2 2|
7.
90
7.1.
( )
=1
91
(
)
(
)
1
( ) = ( 1 2 )
= ( )( )
( ) ( )
2
es diferenciable sobre un compacto, y alcanza un mnimo = mn 0, y
un mximo = max 0, por tanto se tiene ( )( ) ( ) B
y todo S o tambin:
2
( ) B R {(0 0)}
()
p
en donde = 21 + 22 es la norma euclidea y
()
q
= ( ) es
la norma mtrica Esto sirve para demostrar que para toda curva : B
diferenciable se verifican las desigualdades:
() () ()
(62)
( ) ()
92
(63)
() ( ) con =
En efecto, cualquier curva
: [0 ] con (0) = , que salga de tiene
longitud mayor o igual que , ya que
() (| ) = (| ) (| )
7.2.
Difeomorfismos y homeomorfismos
se
Recordemos (ver 3.1.) que una aplicacin diferenciable :
1
llama difeomorfismo si es biyectiva y es tambin diferenciable. Resulta
tal que, para cada ,
as que una biyeccin diferenciable :
morfismo, y escribimos .
Como la identidad y la composicin de difeomorfismos son difeomorfismos, se concluye que la relacin es de equivalencia.
Un difeomorfismo es en particular homeomorfismo, y por tanto dos superficies difeomorfas son tambin homeomorfas.
Se tiene el siguiente resultado:
de R3 conexas y compactas son
Teorema 7.2.1.1 Dos superficies y
homeomorfas si y slo si son difeomorfas.
93
Isometras a revisin.
Sean y
se llama isometra si es biyectiva y, para cada , su diferencial | :
es una transformacin ortogonal, es decir:
()
| | = ;
en particular, | es un isomorfismo lineal para todo y, por lo
dicho antes, es difeomorfismo y su inversa 1 tambin es isometra. Las
se dicen entonces isomtricas, y escribimos
Como
superficies y
la identidad y la composicin de isometras son isometras, se concluye que
la relacin es de equivalencia.
Naturalmente, esta definicin equivale a la establecida en el epgrafe 5.1.1
y por tanto preserva como vimos la geometra intrseca local. La siguente
proposicin establece la versin global de este hecho:
es una isometra, entonces:
Proposicin 7.2.2.1 Si :
a) preserva la longitud, es decir: para toda curva : , se tiene
) = ()
(
: .
94
Congruencias a revisin.
= A | , es decir:
: 3 A()
son congruentes, y escribimos
Se dice entonces que las superficies y
3
| : 3 A | ()
es tambin una transformacin ortogonal; de donde se concluye que :
es tambin una isometra.
(64)
Una bella caracterizacin de las congruencias viene dada por el siguiente:
Teorema 7.2.4.1 Supngase superficie conexa y orientable. Un difeo es congruencia si y slo si, para cada , la
morfismo :
preserva la primera y (con orientaciones
diferencial | : ()
adecuadas) la segunda formas fundamentales.
La demostracin de este teorema global, se puede hacer con herramientas
locales. Podemos suponer en principio que es dominio de una parame la correspondiente parametrizacin :U , y sea = : U
es isometra. Usando
trizacin de , donde se ha supuesto que :
95
Rigidez
7.3.
CURVATURA Y TOPOLOGIA
96
Triangulaciones e integrales
=1
Teorema de Gauss-Bonnet
97
X
X
=
=
( + + )
=1
=1
X
( + + ) = 20 ;
=1
Observacin 7.3.3.1 La condicin de que los tringulos de T sean geodsicos y pequeos no es necesaria para la validez del teorema. Para convencerse
de ello, basta:
1) observar (por consideraciones elementales) que un refinamiento T 0 de
T (en donde cada T se subdivide en tringulos 0 T 0 ) da la misma
caracterstica de Euler para .
R
2) recordar (apartado anterior) que no depende de la triangulacin elegida para calcularla.
De lo anterior, se deduce:
Corolario 7.3.3.1 La caracterstica de Euler T () no depende de la triangulacin geodsica T que se utilice para calcularla, y se denotar a partir
de ahora por ().
7.3.4.
Superficies topolgicas en R3
98
Teorema 7.3.4.1 Una superficie topolgica de R3 compacta siempre admite una triangulacin T . Adems se tiene:
1) Si T y T 0 son dos triangulaciones de , entonces T () = T 0 () ;
este nmero entero, denotado por () , se denomina caracterstica
de Euler de
2) Existe un entero no negativo () , llamado gnero (topolgico) de ,
de forma que () = 2 2()
de R3 conexas y compactas son home3) Dos superficies topolgicas y
omorfas si y slo si tienen la misma caracterstica de Euler.
Con este teorema y el teorema. 7.3.3.1 se obtiene, por ejemplo:
Corolario 7.3.4.1 Si es una superficie (diferenciable) de R3 conexa y
compacta con curvatura de Gauss 0 y no es idnticamente nula,
entonces es homeomorfa a la esfera.
Observacin 7.3.4.1 Del teorema anterior se deduce que el gnero ()
de una superficie orientada compacta determina su tipo topolgico. Intuitivamente el gnero es el nmero de agujeros de , entendiendo que la
esfera carece de agujeros, el toro tiene un agujero ...etc.
7.3.5.
Ovaloides
99
Por otra parte, es fcil ver que hay superficies completas con curvatura
0 que no son compactas, por ejemplo la dada por la ecuacin =
2 + 2 . As pues, los ovaloides se caracterizan por ser superficies conexas
y completas cuya curvatura de Gauss est acotada inferiormente por una
constante positiva.
Desde el punto de vista topolgico, todos los ovaloides son equivalentes,
como se vio en el Corolario 7.3.4.1. Pues bien, tambin lo son desde el punto
de vista diferenciable:
Teorema 7.3.5.2 ( Hadamard) Si es un ovaloide, entonces la aplicacin de Gauss : S2 , asociada a cualquier normal unitaria ,
resulta ser un difeomorfismo. En particular, es difeomorfo a la esfera.
7.3.6.