Regulatoare Automate

Modelarea matematic i simularea proceselor

Laborator 2

RA.LAB.02.A

L2 - 1/9

Coninut
1.

Introducere ......................................................................................................................2
1.1.
Scop .........................................................................................................................2
1.2.
Aria de utilizare.........................................................................................................2
1.3.
Documentaie asociat .............................................................................................2
2. Modelarea matematic unui proces ..............................................................................3
2.1.
Reprezentarea n spaiul strilor...............................................................................3
2.2.
Reprezentarea prin funcii de transfer ......................................................................4
2.3.
Exemple....................................................................................................................5
2.3.1.
Circuitul RLC serie............................................................................................5
2.3.2.
Motorul de current continuu cu magnei permaneni ........................................6
3. Cerinele lucrrii de laborator ........................................................................................8
3.1.
Simularea comportamentului unui circuit RLC..........................................................8
3.2.
Simularea comportamentului unui motor de current continuu ..................................9

Lista de figuri
Figura 2.1 Dimensiunile matricilor A,Be,C,De ..........................................................................4
Figura 2.2 Circuitul RLC serie ..................................................................................................5
Figura 2.3 Schema motorului de c.c. cu excitatie cu magnei permaneni ...............................6
Figura 2.4 Schema Simulink pentru analiza circuitului RLC serie............................................8
Figura 2.5 Evoluia n timp a sarcinii i a curentului .................................................................8

1. Introducere
1.1.

Scop

Acest laborator urmrete:

Prezentarea de exemple de modelare matematic a unor procese utiliznd

reprezentri n spaiul strilor sau prin funcii de transfer

nvaarea modalitii de-a simula n Matlab-Simulink comportamentul unui proces

reprezentat n spaiul strilor sau printr-o funcie de transfer

1.2.

Aria de utilizare

Laboratorul se adreseaz n principal studenilor Facultii de Electrotehnic, din anul III,

care urmeaz cursul de Regulatoare Automate.

1.3.

Documentaie asociat

C. Ila, M. Priboianu Teoria sistemelor de reglare automat. ndrumar de laborator, Ed.

Matrix Rom, Bucureti, 2004.
C. Ila, D. Boghiu Teoria sistemelor de reglare automat. Culegere de probleme,
Litografia UPB, Bucureti, 1994
C. Ila Teoria sistemelor de reglare automat, Ed. Matrix Rom, Bucureti, 2001
K. Ogata Modern control engineering (4th edition), Prentice-Hall, 2001
Gene F. Franklin, J. David Powell, Michael L. Workman - Digital Control of Dynamic
Systems (3rd Edition), Prentice-Hall, 1997
Karl Johan Astrom, Bjorn Wittenmark, - Computer-Controlled Systems: Theory and
Design (3rd Edition), Prentice Hall, 1996

L2 - 2/9

2. Modelarea matematic unui proces

2.1.

Reprezentarea n spaiul strilor

Un proces liniar, cu timp continuu, poate fi descris de urmtorul sistem de ecuaii difereniale

dx
= A x + B u + E v
x =
dt

y = C x + D u

(2.1)

unde:

x R n este vectorul mrimilor de stare ale procesului

u R m este vectorul mrimilor de coman ale procesului
y R p este vectorul mrimilor de ieire (msurate) ale procesului
v R r este vectorul mrimilor de perturbaie ce acioneaz asupra procesului
A R nxn este matricea caracteristic a sistemului
B R nxm este matricea de scalare a mrimilor de comand

C R pxn este matricea de scalare a mrimilor de ieire n funcie de mrimile de stare

D R pxm este matricea de scalare a mrimilor de ieire n funcie de mrimile de comand
E R nxr este matricea de scalare a mrimilor de perturbaie
Note:
a) Dac cele 2 tipuri de intrri ale unui proces: comanda i perturbaia se grupeaz ntr-un singur
vector de intrare, (2.1) devine:

u
x = A x + B u + E v = A x + [B E ] = A x + B u e
v

(2.2)
=>

dx
= A x + Be u e
dt
y = C x + De u e

unde:

ue

R m + r este vectorul mrimilor de intrare (comand + perturbaie)

Be R nx ( m + r ) este matricea de scalare a mrimilor de intrare

De R px ( m + r ) este matricea de scalare a mrimilor de inire n funcie de mrimile de intrare

L2 - 3/9

n
p

m+r

Be

De

m+r

Figura 2.1 Dimensiunile matricilor A,Be,C,De

b) n cazul particular cnd procesul are o singur mrime de intrare (o comand) i o

singur mrime de ieire, adic este de tip SISO (Single Input Single Output), vectorii u
i y devin scalari, iar matricele B, C i D devin vectori. Pentru a evidenia acest lucru
vectorii coloan se vor nota cu liter mic, iar vectorii linie vor apare ca vectori coloan
transpui:

(2.3)

x = A x + b u

y = c T x + d u
b1
B = M R nx1 b,
bn

C = [c1 L cn ] R1xn c T i d R devine scalar

c) Matricea D (sau vectorul / scalarul d) indic o dependent direct a ieirii unui proces de
intrarea lui. Aceast situaie este tipic pentru un regulator cu component proporional,
unde o parte a ieirii este proporional cu intrarea, dar este puin probabil n cazul unui
proces real. Deaceea, la reprezentarea proceselor n spaiul strilor, D sau d sunt uzual
0, n timp ce la reprezentarea unui regulator sunt n general nenule.

2.2.

Reprezentarea prin funcii de transfer

O alt modalitate de reprezentare a proceselor este prin funcii de transfer. O funcie de

transfer indic legtura dintre o intrare u i , i = 1...m + r i o ieire y j , j = 1... p . Dac un
proces are m+r intrri i p ieiri, vor exista p x (m + r) funcii de transfer. Reprezentarea prin
funcii de transfer se utilizez preponderent n cazul proceselor simple avnd 1-2 mrimi de
intrare i o ieire.
Presupunnd un proces SISO, cu o singur intrare u i o singur ieire y, funcia lui de
transfer se obine cu relaia:
(2.4)

H (s) =

y(s)
u (s)

unde:

u ( s ) = L{ u (t )} este transformata Laplace a semnalului de intrare u(t), i

y ( s ) = L{ y (t )} este transformata Laplace a semnalului de inire y(t)

L2 - 4/9

2.3.

Exemple

2.3.1. Circuitul RLC serie

Se consider circuitul RLC serie din Figura 2.2. Mrimea de comand este tensinea la borne
U i mrimea de ieire, este curentul i.

Figura 2.2 Circuitul RLC serie

Ecuaiile circuitului sunt:

U = u R + u L + uC = R i + L
(2.5)

i=

di q
+
dt C

dq
dt

Primul pas pentru a obine un model matematic n spaiul strilor este identificarea mrimilor
de stare. Mrimile de stare reflect acumulrile i dezacumulrile enegetice dintr-un proces.
Ele apar sub form derivat n ecuaile procesului. n caz circuitului RLC, mrimile de stare
sunt, sarcina q a condensatorului i curentul i. Pentru a le evidenia, relaiile (2.5) se pot
aranja astfel nct, n partea stng s apar doar mrimile de stare sub form derivat:

(2.6)

dq
dt = i

di = 1 q R i + 1 U
dt
L
L
LC

sau sub form matricial:

(2.7)

q 0
i = 1
LC

1 q 0
R
+ 1 U
i
L
L

La (2.7) se adaug cea de-a doua ecuaie matricial care definete ieirea n funcie de
mrimile de stare. n acest caz, ieirea i este chiar una din cele 2 mrimi de stare:
(2.8)

q
i = y = [0 1]
123 i

T
c

n cazul reprezentrii n spaiul strilor a circuitului RLC, avem:

x1 = q
q
vectorul mrimilor de stare x = , respectiv
dq
x2 =
=i
i
dt
mrimea de comand u = U - tensiunea la borne
L2 - 5/9

 mrimea de ieire y = i - curentul prin circuit

0
1
LC

matricile A =

1
0
R , b = 1 , cT = [0 1] , d = 0

L
L

Dac s-ar alege sarcina q drept mrime de ieire, relaia (2.8) ar deveni:
(2.9)

q
q = y = [1 0]
123 i

T
c

Funcia de transfer a circuitului RLC rezult din relaia:

(2.10)

u (s ) = R i (s ) + sL i (s ) +

(2.11)

H (s ) =

i (s )

u (s )

1
sC

i (s ) , calculnd raportul:

sC
s 2 LC + sRC + 1

2.3.2. Motorul de current continuu cu magnei permaneni

Se consider motorul de curent continuu cu excitaie cu magnei permaneni din Figura 2.3.
Mrimea de comand este tenisunea de alimentare u a i cea de ieire, viteza motorului .

R ia
ua

L
ea
ms

Figura 2.3 Schema motorului de c.c. cu excitatie cu magnei permaneni

Ecuaiile motorului sunt:

u a = Ria + L
(2. 12)

dia
+ ea
dt

ea = k
unde:

d r
J
= m m s md
dt

m = kia
md = F

R, L sunt rezistena i respectiv inductivitatea rotorului

ia este curentul care trece prin motor

ea este tensiunea contraelectromoteare dezvoltat de motor. ea este proporional cu viteza
motorului , constanta k depinznd de constructia mainii

L2 - 6/9

m este cuplul activ dezvoltat de motor. m este proporional cu curentul prin motor ia ,
constanta k fiind aceeai cu cea de la tensiunea contraelectromotoare

m s este cuplul rezistent static (constant) care apare de exemplu la susinerea unei greuti
md este cuplul rezistent dinamic ce crete proporional cu viteza motorului: md = F ,
unde F este coeficientul de frecri vscoase

J este momentul de inerie cumulat al motorului i sarcinii

Mrimile de stare sunt curentul prin motor ia i viteza acestuia
Pentru a scoate n eviden mrimile de stare, ecuaiile sistemului se pot scrie sub forma:

(2. 13)

dia
L dt = Ria k + u a

J d = ki F m
a
s
dt

Sau sub forma matricial:

(2.14)

R
ia = L
k

J

k
1
0
L ia + u + 1 m
a
s
F L
J
0
J

De remarcat faptul c n acest caz, exist i o mrime de perturbaie cuplul static m s . La

(2.14) se adaug cea de-a doua ecuaie matricial care definete ieirea n funcie de
mrimile de stare. n acest caz, ieirea este chiar una din cele 2 mrimi de stare:
(2.15)

i
= y = [0 1] a

n concluzie, n cazul reprezentrii n spaiul strilor a motorului de curent continuu, avem:

ia

vectorul mrimilor de stare x = , respectiv

x1 = ia
x2 =

mrimea de comand u = u a - tensiunea de alimentare a motorului

mrimea de ieire y = - turaia motorului

R
L
matricile A =
k

k
1
0
L , b = , e = 1 , c T = [0 1] , d = 0
L
F
0
J


J

L2 - 7/9

3. Cerinele lucrrii de laborator

3.1.

Simularea comportamentului unui circuit RLC

Se consider circuitul RLC serie din Figura 2.2 avnd urmtoarele date: U=2V, R=1,
L=0.2H, C=0.5F. Se cere:
1. Se se simulaze n Simulink, evoluia curentului prin circuit la aplicarea unei trepte de
tensiune U la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea n spaiul starilor a
modelului motorului, folosindu-se oentru simulare blocul State-space din biblioteca
Linear. Introducerea datelor precum i calculele pentru matricile reprezentrii n
spaiul strilor se vor face ntr-un fiier M-file
2. Se se simuleze evoluia sarcinii capacitorului la aplicarea aceleai comezi. n acest
scop se va aduga pe schema existent un nou bloc State-space avnd drept
mrime de ieire sarcina capacitorului (vezi Figura 2.4)
3. Se se ploteze pe acelai grafic att evoluia curentului ct i a sarcinii. n acest scop
se va aduga la schema existent un nou bloc State-space care scoate la ieire
ambele mrimi de stare conform (2.16)
(2.16)

q
1 0 q 0
i = y = 0 1 i + 0 u

4. Sa se simuleze, evoluia curentului prin circuit la aplicarea aceleai comezi, utiliznd

reprezentarea prin funcia de transfer (2.11). Aceasta reprezentare este disponibil
n blocul Transfer Fcn din biblioteca Linear

Figura 2.4 Schema Simulink pentru analiza circuitului RLC serie

sarcina
curentul

1.5

i [A], q[C]

1
0.5
0
-0.5

0.5

1.5
t [sec]

2.5

Figura 2.5 Evoluia n timp a sarcinii i a curentului

L2 - 8/9

3.2.

Simularea comportamentului unui motor de current continuu

Se consider motorul de curent continuu din Figura 2.3 avnd urmtoarele date: u a =20V,
R=1, L=0.01H, J=10-5Kgm2, k=0.01Nm/A, F=0Nm/rad/s. Se cere:
5. Se se simulaze n Simulink, evoluia vitezei prin motor la aplicarea unei trepte de
tensiune u a la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea n spaiul starilor
a modelului motorului, folosindu-se pentru simulare blocul State-space din biblioteca
Linear. Introducerea datelor precum i calculele pentru matricile reprezentrii n
spaiul strilor se vor face ntr-un fiier M-file
6. Se se simuleze evoluia curentului prin motor la aplicarea aceleai comezi. n acest
scop se va aduga pe schema existent un nou bloc State-space avnd drept
mrime de ieire curentul motorului
7. S se simuleze rspunsul n vitez i curent al motorului de curent continuu la
aplicarea unui cuplu static de sarcin m s = 0.5Nm, dup ce viteza motorului s-a
stabilizat. n acest scop, ecuaiile motorului se vor aranja sub forma (2.2).
8. S se calculeze funcia de transfer a motorului de curent continuu de la comanda
u a la viteza n condiiile n care cuplul static de sarcin m s = 0. Se va verifica
corectitudinea calculului prin compararea rezultatelor simulrii motorului reprezentat
prin funcia de transfer cu cazul 5

L2 - 9/9