Accionamento Elctrico

de Velocidade Varivel
Contedo Didctico
Captulo V

Prof. Eng. Francisco J. da C.

04/06/2015 Antnio 1
 Contedo
5.1 Introduo aos Sistemas de Controle

5.2 Sistemas de Controle a Malha Aberta

5.3 Sistemas de Controle a Malha Fechada

5.4 Controladores Clssicos

5.5 Sistemas de 1 e 2 Ordem

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5.1 Sistema de Controle Introduo

Um sistema pode ser definido como um dispositivo abstracto que

recebe entradas e produz sadas como resposta a essas entradas.

Na Figura (a), exemplo grfico

de um sistema genrico S que
recebe uma entrada x e d uma
sada y como resposta.

Em (b) da mesma figura, exemplo

de um sistema com circuito RC: a
tenso da fonte vs pode ser
considerada entrada e a tenso
no capacitor vc, sada.

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5.1 Sistema de Controle Introduo

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5.1 Sistema de Controle Introduo

Algumas Aplicaes de Sistemas de Controle:

Veculos espaciais.
Mssis guiados.
Pilotagem de Avies.
Robs Industriais
Leitoras de discos
Varivel
Operaes industriais:
de
controle de temperatura, Controle
umidade, presso, dentre
outros.

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5.2 Sistema de Controle a Malha Aberta
Em um sistema de malha
aberta, a sada no tem
nenhum efeito sobre a
aco de controle, ou seja,
a sada no medida e
nem realimentada para
comparao com a
entrada.
A Figura d um exemplo
simples: a alimentao de
gua para um reservatrio
comandada por uma vlvula
manual. Desde que as vazes de suprimento e de processo
costumam variar, esse sistema exige a peridica interveno de um
operador para manter o nvel de gua acima do mnimo necessrio e
abaixo do mximo (evitar transbordar).
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5.2 Sistema de Controle a Malha Aberta

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5.2 Sistema de Controle a Malha Aberta
Vantagens do sistema de malha aberta:

So simples de serem contrudos e tm fcil manuteno.

So menos dispendiosos do que um sistema correspondente de malha
fechada.
No apresentam problemas de estabilidade.
So apropriados quando existem dificuldades de avaliao da sada
ou quando a medio precisa da sada no economicamente
possvel. (Por exemplo, na mquina de lavar roupas, sera bastante
dispendiosa a instalao de um dispositivo para avaliar se as roupas
foram bem lavadas.)

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5.2 Sistema de Controle a Malha Aberta

Desvantagens do sistema de malha aberta:

Distrbios e mudanas na calibrao causam erros, e a sada pode

apresentar diferenas em relao ao padro esperado.
Para que a sada mantenha a qualidade requerida, necessria uma
regulagem peridica.
So imprecisos.

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Em um sistema de malha
fechada, a varivel que
est sendo controlada
medida atravs de um
sensor e esta informao
realimentada no processo
de forma a influenciar a
varivel controlada.
No exemplo da figura, o
controle manual anterior
substitudo por um
automtico:
O sinal de um sensor de nvel enviado a um dispositivo controlador
que abre ou fecha a vlvula de controle de acordo com valores pr-
ajustados de nveis mnimo e mximo. Desde que a variao de nvel
depende da vazo do processo, essa sada comanda indirectamente a
entrada de gua no reservatrio.
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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Elemento de Realimentao:

Realimentao a informao
que um sistema de malha fechada
usa para controlar a sada.

Um esquema simples de realimentao dado na figura: o valor real

da sada subtrado do valor desejado. Essa diferena o sinal de
erro, que o sistema usa para ajustar a sada ao valor desejado.

No exemplo anterior, o sensor de nvel fornece a realimentao, que, no

controlador, comparada com um valor ajustado.

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Vantagens do sistema de malha Fechda:

Uma das vantagens o fato de que o uso da realimentao faz com

que a resposta do sistema seja relativamente insencvel a distrbios e
variaes internas nos parmetros do sistema.
possvel a utilizao de componentes relativamente imprecisos e
baratos para obter o controle preciso de determinado sistema.
So mais vantajosos somente nos casos em que houver distrbios
e/ou alteraes no previsveis nos componentes do sistema.

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Desvantagens do sistema de malha Fechada:

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Funo de Transferncia: a relao entre sada e a entreda do sistema

Um sistema de controle tem vrios componentes.

Para mostrar as funes que so executadas por cada um desses
componentes normalmente utilizamos um diagrama chamado de
diagrama de blocos.
Sero discutidos os aspectos introdutrios aos sistemas de
controle automtico, incluindo vrias aces de controle.
Ser apresentado um mtodo para a obteno do diagrama de
blocos para um sistema fsico
Sero discutidas tcnicas para a simplificao desses diagramas.
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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Funo de Transferncia: a relao entre sada e a entreda do sistema

A sada C(s) e a entrada R(s) esto relacionadas como:

A equao acima para realimentao negativa.

Para realimentao positiva o denominador fica 1-G(s)H(s).
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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Exerccio #1:
Determinar a funo de transferncia da figura abaixo. Considere
G1(s)=10, G2(s)=5, G3(s)=2 e H(s)=1/2.

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Diagramas de Bloco ou lgebra de Blocos:

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Diagramas de Bloco ou lgebra de Blocos:

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Diagramas de Bloco ou lgebra de Blocos:

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Diagramas de Bloco ou lgebra de Blocos:

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Exemplo: Reduo do diagrama de bloco a forma canonica.

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Exerccio #2: Reduzir o diagrama de bloco a forma cannica.

Exerccio #3:
Achar a Funo de Transferncia
global do sistema considerando:
a) W=0
b) U=0

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Exerccio #4: Reduzir o diagrama de bloco a forma cannica.

Soluo:

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5.3 Sistema de Controle a Malha Fechada
Exerccio #5: Reduzir o diagrama de bloco a forma cannica.

Soluo:

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5.4 Controladores Clssicos
Controlador Proporcional (P): chamado de controlador ou
amplificador proporcional quando o sinal de controle proporcional ao sinal
de erro.

R2
KP =
R1

KP Ganho
proporcional

M( s )
KP =
E( s )

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5.4 Controladores Clssicos
O sistema de controle proporcional pode ter erro de regime permanente
em resposta a uma entrada de referncia constante, podendo no ser
completamente capaz de rejeitar uma pertubao constante.
Para a maioria dos sistemas existe um limite no ganho de realimentao
porpocional, de maneira a obter uma resposta estvel com amortecimento
adequado. Este limite pode ainda ter um erro de regime permanente.
Uma maneira de melhorar a preciso da resposta em regime permanente,
sem ter que usar ganhos proporcional altos, introduzir o controle
integral.

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5.4 Controladores Clssicos
Controlador Proporcional-Integral (PI): A principal razo de usar o
controlador integral redizir ou eliminar erros de regime permanente
constantes em certos tipos de planta. Contudo, este benefcio tipicamente
vem associado a uma degradao na resposta transitria.

Ki 1
=
s Ti s
Ki Ganho integral
Ti Tempo integral
1
Ki =
R1C1

M( s ) Ki
= KP +
E( s ) s

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5.4 Controladores Clssicos
O sinal de controle proporcional a integral do erro, onde a integral a
rea sobre a curva do sinal de erro at aquele momento.
Dependendo do sistema, se o projetista deseja aumentar a velocidade
dinmica da resposta com um valor de ganho integral alto, ento a
resposta torna-se muito oscilatria.
Uma maneira de evitar este comportamento usar o controle integral e o
contrle proporcional juntos (PI).

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5.4 Controladores Clssicos
Controlador Proporcional-Derivativo (PD): A realimentao derivativa
usada em conjunto com a realimentao proporcional e/ou com a realimentao
integral para aumentar o amortecimento do sistema e geralmente melhorar sua
estabilidade.

K D s = Rd Cd s
KD Ganho derivativo

M( s )
= KD + KP
E( s )

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5.4 Controladores Clssicos
A realimentao puramente derivativa no prctica do ponto de vista de
implementao experimental.
Uma razo para no ser usado um controlador puramente derivativo
que, se o erro permanesse constante, a sada de um controlador
derivativo seria zero e um termo proporcional ou integral seria necessrio
para fornecer um sinal de controle.
No controle derivativo a correo depende da taxa de variao do erro.

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5.4 Controladores Clssicos
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID): Para controlar o
regime permanente e o regime transitrio, pode-se combinar todas as trs
estratgias para obter o controle proporcional-integral-derivativo. Neste caso, o
sinal de controle uma combinao linear do erro, da integral do erro, e da taxa
de derivao do erro.
1 1
R2 + R2 +
C2 s C2 s
= =
1 R1
R1 *
C1 s R1C1 s + 1
1
R1 +
C1 s

( R2 C 2 s + 1 )( R1C1 s + 1 )
= =
R1C 2 s

R1C1 R2 C2 s 2 + ( R1C1 + R2 C2 )s + 1
= =
R1C2 s
1 C R
= R2 C 1 s + + 1 + 2
R1C 2 s C 2 R1

D I P
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5.4 Controladores Clssicos
Todos os trs ganhos constantes so ajustveis (KP, Ki e KD).
Esta combinao (PID) algumas vezes capaz de fornecer um grau
aceitvel de reduo de erro, simultaneamente com amortecimento e
estabilidade.
Os controladores PID so to efectivos que o controle PID padrao nas
indstrias de processos, como refinarias de petrleo, fabricas de pael,
metalrgicas, etc.

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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Sistema de 1 ordem: Tem um elemento que armazena energia e que pode
ser do tipo zero (0) ou um (1).

K K Sistema de tipo zero S0

G( s ) = Sistema de tipo um S1
1 + Ts sn

Forma Normalizada Resposta ao Escalo

R( s ) K C( s ) 1
S R( s ) =
1 + Ts e s

K 1
ento C( s ) = *
1 + Ts s

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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Exemplo de Sistema de 1 ordem

R( s ) K C( s )
+_ K
1 + Ts G( s ) =
1 + Ts

K
C( s ) 1 + Ts K K
= = = =
R( s ) K 1 + Ts + K ( 1 + K ) + Ts
1+
1 + Ts
K
1+ K K T
= considerando K = e T =
T 1+ K 1+ K
1+ s
1+ K
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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Exemplo de Sistema de 1 ordem continuao

C( s ) K
por tanto, =
Resposta de um sistema a malha
R( s ) 1 + T s fechada

No caso de um sistema a malha aberta a resposta seria:

C( s ) K
=
R( s ) ( 1 + K ) + Ts

Quando K > K e T > T

O ganho do sistema diminui

O sistema a malha fechada torna-se mais rpido

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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Sistema de 2 ordem: aquel no qual no denominador a letra S
aparece com o expoente 2 (S2).
Tipos de sistemas de 2 Ordem
Tipo 2 Tipo 1 Tipo 0

K K K
s2 s( 1 + Ts ) ( 1 + T1 s ) + ( 1 + T2 s )
Forma normalizada do sistema de 2 ordem

n2
G( s ) = 2
s + 2 n s + n2
n Frequncia natural de oscilao livre
Coeficiente de amortecimento

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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Exemplo de sistema de 2 ordem:
Um motor de corrente continua no vazio
1
R( s ) Ra Ra C( s )
+_
1 + Ta s k * Tm s

k
1 Ra
Sendo Ra G2 ( s ) = H ( s ) = k
G1 ( s ) =
1 + Ta s k * Tm s

C( s ) G1 ( s )G2 ( s ) G3 ( s )
= =
R( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) 1 + G3 ( s )H ( s )

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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Exemplo de sistema de 2 ordem continuao:

1 1
( )
C( s ) G3 ( s ) k Ta Tm
= = =
R( s ) 1 + G3 ( s )H ( s ) 2 1 1
s + s+
Ta Ta Tm

K n2
=
levando a forma normalizada do
s 2 + 2 n s + n2 sistema de 2 ordem

1 1 1
n = 2 n = =
TaTm Ta 2Ta n

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5.5 Sistema de 1 e 2 Ordem
Atravs do denominador da equao normalizada so sistema de 2
ordem pode-se determinar diferentes valores do amortecimento da
oscilao da onda:

s 2 + 2 n s + n2
Dependendo dos parmetros do
sistema a onda do
amortecimento pode ser:
No amortecida =0
Subamortecida 0<<1
Criticamente amortecida
=1
Superamortecida >1

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Bibliografia
Accionamentos Elctricos 2 e 3 edio Claiton Moro Franchi - 2007
Accionamento Elctrico Automatizado I e II Mario M. Hernndez
Engenharia de Controle Moderno 4 edio Ogata, K
Engenharia de Controle 1 edio Dorf, R.C e Bichop, R.H
Accionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel - Joo C. P. Palma - Fundao
Calouste Gulbenkian 1999
Control of Electrical Drives W. Leonhard - Springer Verlag 1996
Automatic Control of Converter-Fed Drives Kazmierkowski; Tunia Elsevier 1994
Adjustable Speed AC Drive Systems Bose (ed.) IEEE Press, 1981
Power Electronics and AC Drives Bose Prentice-Hall 1986
Brushless Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives Miller Oxford Science
Publications 1993
Sensorless Vector Control and Direct Torque Control Peter Vas - Oxford Science
Publications 1998
Electrnica de Potncia - Francis Labrique; Joo Santana - F. Calouste Gulbenkian 1991
Power Electronics: Converters, Applications and Design Ned Mohan; Tore Undeland;
William Robbins John Wiley & Sons
Power Electronics; circuits, devices and applications - Muhammad H. Rashid

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