Professional Documents
Culture Documents
noycowy
szczypcowy imadowy
Podzia chwytakw ze wzgldu na parametry uytkowe
moe dotyczy:
dysponowanej siy chwytu
granicznych wymiarw chwytanego obiektu
dopuszczalnych ksztatw obiektu
czasu uchwycenia obiektu manipulacji
Chwytaki siowe podczas chwytania dziaaj na obiekt
manipulacji siami w stron powierzchni obiektu albo
przeciwnie - od obiektu w kierunku chwytania. W
pierwszym przypadku, charakterystycznym dla chwytania
dwiema przeciwlegymi kocwkami na obiekt dziaaj
dwie rwne, co do wartoci, przeciwnie skierowane siy.
Na powierzchni obiektu powstaj naprenia, a w czasie
manipulowania obiektem pojawia si sia tarcia
statycznego, przeciwdziaajca przemieszczaniu si
obiektu wzgldem chwytaka. W praktyce stosowane jest
czsto chwytanie siowo-ksztatowe. Kocwki chwytne
chwytaka swoim ksztatem ograniczaj swobod ruchu
obiektu i jednoczenie dziaajc na obiekt siami
uniemoliwiaj mu przemieszczanie si w kierunkach
niezabezpieczonych ograniczeniami ksztatowymi.
F max obcienie statyczne [N]
Mx max obcienie statyczne [Nm]
My max obcienie statyczne [Nm]
Mz max obcienie statyczne [Nm]
Chwytaki ze sztywnymi
kocwkami
Sztywno zamocowane do mechanizmu napdowego kocwki
chwytne, nieodksztacalnej przy wywieraniu nacisku na
powierzchnie obiektu manipulacji, stwarzaj moliwo
atwego przystosowania chwytaka dla rnych obiektw i do
rnych warunkw procesu manipulacji obiektem. Wymiana
ksztatowych nasadek kocwek chwytnych umoliwia
uchwycenie obiektu o dowolnych ksztatach i wymiarach.
Ktowy lub linowe przemieszczenie kocwek chwytnych, a
take zakres tych przemieszcze oraz warto siy chwytu
zale od struktury kinematycznej i parametrw
geometrycznych mechanizmu chwytaka. Jako kryterium
klasyfikacyjne rozwiza konstrukcyjnych mechanizmw
chwytakw ze sztywnymi kocwkami przyjto liczb i
rodzaj par kinematycznych.
Najprostszym rozwizaniem mechanizmu chwytaka
zawierajcego wycznie pary kinematyczne V klasy jest
siownik, ktrego cylinder jest poczony sztywno z jedn
kocwk chwytaka, a tok bezporednio lub porednio przez
dzwigni dwuramienn z kocwk drug.
1. obiekt manipulacji
2. elastyczna przyssawka o
powierzchni czaszy A
3. kolektor prniowy