You are on page 1of 32

Ki i chwytaki robotw

Kici sferyczn lub sprzgiem manipulatora nazywa


si przegub pomidzy ramieniem a doni, przeguby
kici s prawie zawsze obrotowe.
Wiele manipulatorw wyposaonych jest w ki
sferyczn, ktrej osie przegubw przecinaj si w
jednym punkcie. Schemat kici sferycznej
przedstawiono na rysunku.
Ki o takiej strukturze w
duym stopniu upraszcza
analiz kinematyki
manipulatora oraz pozwala
w prosty sposb rozdzieli
pozycjonowanie i
orientowanie obiektu.
Chwytak jest niezbdnym wyposaeniem jednostki
kinematycznej maszyny manipulacyjnej wykonujcej w
procesie produkcyjnym zadanie transportowe.

Zadanie transportowania obiektu przez maszyn


manipulacyjn skada si z trzech elementarnych
czynnoci:
pobrania obiektu
trzymania obiektu w trakcie jego transportowania
uwolnienia obiektu w miejscu docelowym
Chwytak jest urzdzeniem nakadajcym na
transportowany obiekt tyle ogranicze swobody ruchu, ile
potrzeba do zapewnienia podanego w danym procesie
produkcyjnym przebiegu transportowania. Ograniczenia
swobody ruchu transportowego obiektu realizowane s
dwoma sposobami:

przez wytworzenie pola si


dziaajcych na obiekt -
chwytanie siowe;

W przypadku chwytakw siowych siy oddziaujce na obiekt


manipulacji mog by typu:
naprajcego (ciskajcego, rozcigajcego)
przycigajcego.

1-obiekt transportowany; 2- elementy chwytajce; F - sia


Chwytak jest urzdzeniem nakadajcym na
transportowany obiekt tyle ogranicze swobody ruchu, ile
potrzeba do zapewnienia podanego w danym procesie
produkcyjnym przebiegu transportowania. Ograniczenia
swobody ruchu transportowego obiektu realizowane s
dwoma sposobami:

przez wytworzenie pola si


dziaajcych na obiekt -
chwytanie siowe;
przez wytworzenie pocze
midzy elementami chwytaka i
obiektem, ktrych wizy
odbieraj obiektowi dan
liczb stopni swobody -
chwytanie ksztatowe.
1-obiekt transportowany; 2- elementy chwytajce; 3- nasadki na obiekt
Chwytaki ksztatowe mona mona podzieli na:

chwytaki przeznaczone chwytaki przeznaczone do


do chwytu zewntrznego chwytu wewntrznego
Oba sposoby oddziaywania powinny by na tyle skuteczne, aby
w czasie transportowania, na skutek powstania si
odrodkowych i bezwadnoci, obiekt nie zmieni przypadkowo
swego pooenia wzgldem okrelonych elementw chwytaka.
Ogromna rnorodno obiektw manipulacji sprawia, e
chwytaki s obecnie najbardziej zrnicowanym konstrukcyjnie
zespoem maszyny.
Wiele czynnikw ma zasadniczy wpyw na uchwycenie obiektu
np. waciwoci manipulowanego obiektu, waciwoci chwytne
chwytaka, bd wzajemnego ustawienia obiektu i chwytaka
przez jednostk kinematyczn maszyny manipulacyjnej.
Istotny wpyw na warunki uchwycenia obiektu maj nastpujce
waciwoci obiektu: masa, pooenie rodka cikoci, moment
bezwadnoci, ksztat i parametry geometryczne, tolerancje
wykonania miejsc uchwycenia, odporno na naprenia
zewntrzne itp.
Klasyfikacja chwytakw
Kryteria podziau rozwiza konstrukcyjnych
chwytakw maszyn manipulacyjnych:

realizowany sposb chwytania -ksztatowe, siowe;


budow -ze sztywnymi kocwkami chwytnymi, ze
sprystymi kocwkami chwytnymi, z
elastycznymi kocwkami chwytnymi, adhezyjne
(podcinieniowe, magnetyczne),specjalne
urzdzenia chwytajce;
parametry uytkowe
system mocowania i wymiany w jednostce
kinematycznej maszyny manipulacyjnej
wyposaenie dodatkowe.
W zalenoci od sposobu przemieszczania si
kocwek chwytnych pod wpywem siy wytworzonej
przez mechanizm napdowy wyrnia si ruch
kocwek:

noycowy

szczypcowy imadowy
Podzia chwytakw ze wzgldu na parametry uytkowe
moe dotyczy:
dysponowanej siy chwytu
granicznych wymiarw chwytanego obiektu
dopuszczalnych ksztatw obiektu
czasu uchwycenia obiektu manipulacji
Chwytaki siowe podczas chwytania dziaaj na obiekt
manipulacji siami w stron powierzchni obiektu albo
przeciwnie - od obiektu w kierunku chwytania. W
pierwszym przypadku, charakterystycznym dla chwytania
dwiema przeciwlegymi kocwkami na obiekt dziaaj
dwie rwne, co do wartoci, przeciwnie skierowane siy.
Na powierzchni obiektu powstaj naprenia, a w czasie
manipulowania obiektem pojawia si sia tarcia
statycznego, przeciwdziaajca przemieszczaniu si
obiektu wzgldem chwytaka. W praktyce stosowane jest
czsto chwytanie siowo-ksztatowe. Kocwki chwytne
chwytaka swoim ksztatem ograniczaj swobod ruchu
obiektu i jednoczenie dziaajc na obiekt siami
uniemoliwiaj mu przemieszczanie si w kierunkach
niezabezpieczonych ograniczeniami ksztatowymi.
F max obcienie statyczne [N]
Mx max obcienie statyczne [Nm]
My max obcienie statyczne [Nm]
Mz max obcienie statyczne [Nm]
Chwytaki ze sztywnymi
kocwkami
Sztywno zamocowane do mechanizmu napdowego kocwki
chwytne, nieodksztacalnej przy wywieraniu nacisku na
powierzchnie obiektu manipulacji, stwarzaj moliwo
atwego przystosowania chwytaka dla rnych obiektw i do
rnych warunkw procesu manipulacji obiektem. Wymiana
ksztatowych nasadek kocwek chwytnych umoliwia
uchwycenie obiektu o dowolnych ksztatach i wymiarach.
Ktowy lub linowe przemieszczenie kocwek chwytnych, a
take zakres tych przemieszcze oraz warto siy chwytu
zale od struktury kinematycznej i parametrw
geometrycznych mechanizmu chwytaka. Jako kryterium
klasyfikacyjne rozwiza konstrukcyjnych mechanizmw
chwytakw ze sztywnymi kocwkami przyjto liczb i
rodzaj par kinematycznych.
Najprostszym rozwizaniem mechanizmu chwytaka
zawierajcego wycznie pary kinematyczne V klasy jest
siownik, ktrego cylinder jest poczony sztywno z jedn
kocwk chwytaka, a tok bezporednio lub porednio przez
dzwigni dwuramienn z kocwk drug.

Czstym rozwizaniem tego typu chwytakw jest urzdzenie


realizujce szczypcowy ruch kocwek
Zalet chwytakw wyposaonych w mechanizm zawierajcy
wycznie pary kinematyczne V klasy jest prosta budowa
pocze w parach kinematycznych, zapewniajce
zwarto i uatwiajca wykonanie konstrukcji. Przez
zastosowanie oysk tocznych w obrotowych parach
kinematycznych wpyw si tarcia mona ograniczy do
minimum.
Wady:
obcienie napdu mechanizmu siami bocznymi w
przypadku niesymetrycznego obcienia kocwek
chwytnych
zalenoci si tarcia od pooenia kocwek chwytnych
zmiennoci siy chwytu w caym zakresie chwytania,
niezmienno pocztkowego i kocowego pooenia
kocwek chwytnych, tym samym stay zakres ich
przemieszczania
Chwytaki z elastycznymi
kocwkami

Elastyczne kocwki chwytne zmieniajc swj ksztat pod


wpywem dostarczonej energii (zwykle spronego
powietrza) oddziaywaj na obiekt manipulacji w taki
sposb, e powoduj jego siowo-ksztatowe
unieruchomienie. W przykadowym rozwizaniu
konstrukcyjnym chwytaka z elastycznymi kocwkami dwie
umieszczone przeciwlege kocwki chwytne wykonane ze
specjalnie wyprofilowanego elastomeru maj nierwne pola
powierzchni i pod wpywem spronego powietrza
podawanego do ich wntrza odksztacaj si ukowo
Do zalet chwytakw z elastycznymi kocwkami, dziki
ktrym znajduj one coraz wiksze zastosowanie, naley
zaliczy:
moliwo chwytania przedmiotw kruchych (np. szko), z
naraonymi na uszkodzenie powokami, rnicych si
ksztatem i wymiarem
moliwo budowania chwytakw o wielu kocwkach -
du uniwersalno rozwiza
moliwo atwego nastawienia
wartoci siy chwytu przez zmian wartoci
cinienia w kocwkach
dobre przyleganie do powierzchni
obiektu manipulacji
tanie wykonanie i prosty monta
Chwytaki podcinieniowe
Ze wzgldu na prostot konstrukcji chwytakw podcinieniowych,
niewielki ciar i zwykle may koszt wykonania, chwytaki te s
powszechnie stosowane. Jednak ich zastosowanie ograniczone jest
nastpujcymi warunkami:
przenoszone mog by tylko te obiekty, ktre maj powierzchni
pask lub kulist o duej gadkoci
niezbdna jest szczelno przyssawki - przeszkod jest
wystpowanie drobin (opikw metali) midzy obrzeem przyssawki,
a powierzchni chwytanego obiektu;
ze wzgldu na okrelone pojemnoci urzdzenia oraz koniecznoci
wytworzenia okrelonej wartoci podcinienia, czas uchwycenia jest
wikszy ni w przypadku innych chwytakw;
trwaoc przyssawki gumowej jest niewielka
ograniczona temperatura stosowania (do 400 C dla wyszych temp.
nawet do 1200 C stosuje si przyssawki z poliuretanu )
midzy przyssawk a obiektem powinna powsta sia tarcia
statycznego
dla zapewnienia zwolnienia obiektu naley po poczenia kolektora
prniowego z atmosfer, w celu przezwycienia czstego zjawiska
tzw. Przyssania obrzea przyssawki, wprowadzi do czaszy
przyssawki dodatkowy krtkotrway impuls cinieniowy
chwytaki te s przyczyn haasu powstajcego w wyniku
rozprenia gazu, przez zastosowanie tumikw moliwe jest
zredukowanie haasu do kilkunastu dB.
Zasada budowy chwytaka podcinieniowego

1. obiekt manipulacji
2. elastyczna przyssawka o
powierzchni czaszy A
3. kolektor prniowy

Najczciej w procesie manipulacji z


wykorzystaniem chwytakw
podcinieniowych (przyssawek)
wykorzystuje si specjalnie
zaprojektowane urzdzenia
wyposaone w odpowiedni ilo
przyssawek. Dobr oraz liczba
przyssawek jest zwizana z
obliczeniami.
Schemat ssawki
Chwytaki magnetyczne

W chwytakach magnetycznych, w celu wytworzenia pola si


dziaajcego na ferromagnetyczny obiekt manipulacji
stosuje si: magnesy trwae, elektromagnesy oraz ukady
zbudowane z magnesw trwaych i elektromagnesw.
W chwytaku z magnesem trwaym
obiekt trzymany jest dziki
dziaaniu si pola magnetycznego, a
jego uwolnienie dokonywane jest
mechanicznie np. za pomoc
dodatkowego siownika. W
chwytakach z elektromagnesem
obiekt trzymany jest w czasie
przepywu prdu przez uzwojenie.
Wady stosowania chwytakw magnetycznych zwizane s z:
moliwoci chwytania obiektw wykonanych wycznie z
materiaw ferromagnetycznych
gwatownymi przemieszczeniami obiektu manipulacji przy
zblieniu si chwytaka (powoduje to utrat dokadnoci
pooenia pocztkowego obiektu)
wystpowaniem magnetyzmu szcztkowego, ktry powoduje
m.in. przyciganie drobin metalowych oraz utrudnia uwolnienie
obiektu;
zmniejszenie si siy chwytu na skutek zabrudzenia miejsca
uchwycenia np. opikami
wydzielaniem si ciepa w uzwojeniu elektromagnesu.
Ze wzgldu na zmian waciwoci ferromagnetycznych
maksymalna temperatura pracy chwytakw
elektromagnetycznych wynosi ok. 600C.
Wyposaenie chwytakw

Standardowo wykonane chwytaki mog by wyposaone dodatkowo w


rnego rodzaju elementy, zespoy lub mechanizmy, ktre umoliwiaj
zmian lub popraw warunkw chwytania obiektu manipulacji albo
pozwalaj na rwnolege do operacji manipulowania wykonywanie
pewnych czynnoci technologicznych.
Typowym wyposaeniem chwytakw s: wymienne nakadki na kocwki
chwytne, czujniki oraz pomocnicze urzdzenia i narzdzia
technologiczne.
Ze wzgldu na rnorodno obiektw manipulacji oraz zmieniajce si
warunki pracy maszyny manipulacyjnej, nakadki na kocwki chwytne
mog peni nastpujce zadania: chwytanie obiektu o cile okrelonym
ksztacie, chwytanie obiektu o cile okrelonym ksztacie, chwytanie
obiektu o rnych wymiarach, ustawienie powierzchni styku kocwki
chwytnej z obiektem wedug wymaga procesu produkcyjnego,
zapewnienie elastycznego styku kocwki chwytnej z powierzchni
chwytanego obiektu, powodowanie danych w procesie produkcyjnym
trwaych deformacji obiektu manipulacji w miejscu uchwycenia,
izolowanie cieplne chwytaka.
Podstawowymi czujnikami, w jakie wyposaone s
chwytaki maszyn manipulacyjnych stosowanych
wspczenie w robotyzacji procesw produkcyjnych, s:
czujniki zblienia chwytaka lub kocwek chwytnych do
obiektu
czujniki dotyku kocwek chwytnych do powierzchni
obiektu
czujniki nacisku kocwek chwytnych na obiekt

Czujniki zblienia umoliwiaj bezdotykowe zebranie


wybranych informacji o obiekcie manipulacji. Jako
czujniki zblienia wykorzystuje si przewanie
przetworniki indukcyjne, pojemnociowe oraz optyczne.
Jako czujniki dotyku wykorzystuje si z reguy elementy
stykowe umieszczone w korpusie chwytaka w taki sposb,
aby przemieszczenie kocwki chwytnej powodowao ich
przeczenie.

Dla pomiaru nacisku kocwek chwytnych na obiekt


manipulacji, wykorzystuje si przetworniki
tensometryczne. Przez porwnanie sygnau wyjciowego z
ukadu pomiaru odksztace w kocwkach chwytnych z
zadan wartoci progow mona uzyska informacj o
uchwyceniu obiektu z odpowiedni wartoci siy chwytu.
Pomocnicze urzdzenia i narzdzia technologiczne stosowane jako
wyposaenie chwytakw mog realizowa m.in. zadania:
technologiczne, ktrych wykonanie w trakcie manipulacji nie wpywa
na pewno uchwycenia obiektu;
eliminowania niedokadnoci wzajemnego ustawienia obiektu
manipulacji i kocwek chwytnych albo obiektu manipulacji i urzdzenia
mocujcego maszyny technologicznej;
waciwego ukierunkowania (zorientowania) obiektu manipulacji.
Niektre z tych urzdze mog stanowi integraln cz mechanizmu
chwytaka, inne s mocowane na korpusie chwytaka i sterowane lub
napdzane cakowicie niezalenie.
Do realizacji zada roboczych stosowane s m.in.: rnego rodzaju
noyce np. do obcinania ukadw wlewowych transportowanych przez
maszyn manipulacyjn odleww, dysze kierujce na obiekt strumie
spronego powietrza w celu jego oczyszczenia oraz rnego rodzaju
ukady pomiarowe, kontrolujce poprawno wykonanej uprzednio
operacji technologicznej.
Przeniesienie napdu chwytaka
Rozwizanie konstrukcyjne chwytaka z napdem zbatym
Waciwy dobr chwytaka ma decydujce znaczenie dla
prawidowego przebiegu procesu manipulacji. Metodyka
projektowania chwytaka polega na:
1. wyborze sposobu uchwycenia
2. wyborze typu chwytaka (zasady dziaania)
3. dobraniu parametrw konstrukcyjnych chwytaka
4. przystosowaniu kocwek chwytnych do ksztatu
powierzchni obiektu

You might also like