Curso: ENGENHARIA MECANICA Disciplina: DINAMICA IL : : FAGREDENTOR Perfodo: 5° ‘FORMANDO AMIGOS E PROFISSIONAIS Professor: DSc. VALTENCY FERREIRA GUIMARAES. Proposta de APS Carga Hordria: Data de Aplicagio: Shia 2016-01 Tema: Cinética de Corpos Rigidos - Energia e Conservacio de Momento Realizar atividades contendo exercicios programados relacionados & Cinética de Corpos Rigidos, destacando 0 movimento de translagio, o movimento de rotagio, o movimento plano geral, a Objetivo: a conservagio de energia no movimento plano geral e a conservagto das quantidades de movimento linear ¢ angular Os alunos deverio desenvalver exereicios abordando os movimentos planos gorals de Corpos Competéncias : Rigidos. Fundamentagio Teérica Introdugio Em mecinica classica, um corpo rigido é definido como um conjunto finito, de N particulas de massas mi e posigdes ri (i-1,N), tal que a distancia entre duas particulas ie j, [ri - rj}, € constante no tempo, Em outras, palavras, um corpo rigido é uma "nuvem" de particulas cuja distancia entre elas no muda no tempo. A massa total do corpo rigido, M, & 0 somatério das massas das particulas, MS, Corpos rigidos em equilibrio Se todas as forgas externas aplicadas num corpo rigid, somadas num ponto qualquer, produzem forca resultante e bindrio resultante nulos, conclui-se que a forca resultante € 0 bindrio resultante também serdo nulos em qualquer outro ponto. A justificagdo & que, como a forga resultante ¢ obtida somando as forgas como vetores livres , serd igual em qualquer ponto; o bindrio resultante sim é diferente quando a forga resultante é colocada em diferentes pontos a diferenga entre o bindrio em dois pontos diferentes sera igual ao momento introduzido quando a forga resultante for deslocada entre esses pontos, Mas no caso em que a forga resultante € nula, esse deslocamento par diferentes pontos no produz nenhum bindrio adicional e o binario devera ser igual, e nulo, em todos os pontos. Quando a forga resultante e o bindrio resultante so nulos, diz-se que 0 corpo rigido esta em equilibrio, Equilibrio esse que pode ser estatico (objeto em repouso) ou cinético (objeto com movimento linear uniforme). Assim sendo, as, condigées para que um corpo rigido esteja em equilibrio & a soma das forgas seja mula e que a soma dos momentos das forcas, em relagdo a um ponto qualquer, seja nula.Exemplo O automdvel na figura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h numa estrada perfeitamente horizontal, Sabendo que 0 peso total do automével é 9000 N (Newton), determine a forca de reacdo normal em cada pneu. Por ter movimento retilineo ¢ uniforme, o automével esté em equilibrio, Na figura, o velor Ry representa a soma das duas reagdes nos pneus da frente e Ry a soma das reagdes normais dos pneus de atris. As forgas horizontais, que so a resisténcia do ar eo attito da estrada nos pneus, nao podem ser calculadas neste problema, 0 tinico que & possivel afirmar a respeito & que essas duas forgas sio iguais e opostas ¢ 0 attito & estético e contraria do ar, Por enquanto, admite-se que essas duas forgas sdo desprezéveis em comparagi com o peso e no fim ser discutida a influéneia dessas forgas no resultado obtido, A condigdo para que a soma das forgas verticais seja nula & Ry +R = 9000 sera necessério considerar também a condigo de que o bindrio Para encontrar 0 valor dessas duas vari resultante deverd ser nulo, Por existir equilibrio, qualquer ponto pode ser usado como referéncia para calcular os momentos; é conveniente scolher © ponto onde hi mais forgas aplicadas, jd que © momento dessas forgas em relagdo ao ponto de referéneia ser nulo. Neste caso escolhe-se um dos pontos de contato dos pneus com a estrada, ou o centro de gravidade (CG). Usando como referéncia o ponto de apli \cdo de Ry, a soma dos momentos & 1,6 R2 -0.4 x 9000 = 0 R2 = 2250 N ‘A seguir podia substituir-se esse valor na condigao para a soma das forgas verticais, mas também é possivel calcular novamente soma de momentos, em relagdo ao ponto de aplicagdo de Re 1.2.x 9000 - 1.6 R1=0— RI = 6750 N Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distancia dos lados dircito © esquerdo do automével, se este for simétrico, as reagées nos dois pneus da frente serdo iguais e, portanto, a reagio em cada pneu seré 3375 N. Nos pheus de atrés as reagdes também serio iguais, cada uma com médulo 1125 N, Para calcular o momento da forga de resisténcia do ar, seria preciso conhecer o coeficiente aerodindmico CD do automével, a velocidade do vento e o ponto de aplicagio da resultante dessa forga, que esta distribuida em toda a superficie do automével. Pen c agora no fato de que a s forgas de atrito e da res do ar constituem um bindrio; como a linha de agdo das forgas de atrito com a estrada esté por debaixo da linha de agdo da resisténcia do ar, esse bindrio faz rodar o automével no sentido horario, aumentando as reagdes normais nos pneus de atrés e diminuindo as reagdes normaisnos pneus da frente, Entdo seria possivel caleular, por exemplo, a acelerago do centro de massa do automével? Aprofunde seus estudos na Cinética de Corpos Rigidos para descobrir. Principio de Trabalho e Energia para um Corpo Rigido © método de trabalho e energia adapta-se particularmente bem a resolugdo de problemas que envolvem velocidades ¢ deslocamentos. Sua vantagem principal reside no fato de que o trabalho de forgas e a energia cinética de particulas sio grandezas escalares. Para aplicar 0 prinefpio de trabalho energia & andlise do movimento de um corpo rigido, admite-se novamente que © corpo rigido é consti ido de um grande nimero n de particulas de massa Am,. Entdo, esereve-se: Tt h onde 7), T; = valores inicial e final da energia cinética total das particulas constituintes do corpo rigido. U; = trabalho de todas as forgas que agem sobre as varias particulas do corpo. A expresso U;_.2 na equagdo representa o trabalho de todas as forgas que agem sobre as varias particulas do corpo, sejam essas forgas internas ou externas. ‘Todavia, deve-se salientar que o trabalho total das forgas internas que mantém as particulas de um corpo rigido juntas € nulo (F'= - F). Logo, a expresso Uy .2 se reduz ao trabalho das forgas externas que agem sobre 0 corpo durante o deslocamento considerado, A energia cinética total 1S amet ¢ obtida adicionando-se as grandezas esealares positivas, sendo ela mesma uma grandeza escalar positiva. © trabaho feito pelo atritoreduz a energiacindtica da rode Energia Cinética de um Corpo Rigido em movimento plano Considere um corpo rigido de massa m em movimento plano. Recordando que, sendo a velocidade absoluta v, de cada particula P; do corpo expressa como a soma da velocidade v do centro de massa G do corpo e da velocidade v'; a particula relativa a um sistema de referéncia Grry' ligado a G e de orientagio fixa, a energia cinética do sistema de particulas constituintes do corpo rigido pode ser escrita sob a formaA intensidade v’, da velocidade relativa de P, ¢ igual ao produto r'e da distancia r', de P, ao eixo perpendicular ao plano do movimento, pasando por G, pela intensidade « da velocidade angular do corpo no instante considerado. 1(Seeane ou, entdo, como a somatéria representa o momento de inércia 1 do corpo em torno do cixo que passa por G Com essa consideragao, a equago fica oa Sn T= pnd? + To? Note que, no caso particular de um corpo em translagao (« = 0), a expresso obtida reduz-se a Y4my* enquanto no ‘caso de uma rotagdo centroidal (v = 0), ela se reduz a leo". Conservagao de energia Vocé estudou que o trabalho de forgas conservativas, tais como o peso de um corpo ou a forga exercida por uma mola, pode ser expresso como uma variagdo da energia potencial. Quando um corpo rigido, ou um sistema de corpos jdos, move-se sob a agio de forgas conservativas, o principio de trabalho e energia pode ser expresso por meio de uma forma modificada. Substitui-se U;..na equagdo vista, o que resulta T,+V, ‘A equagao estabelece que, quando um corpo rigido, ou um sistema de corpos rigidos, move-se sob a agdo de forgas conservativas, a soma da energia cinética e da energia potencial do sistema permanece constante. Deve-se notat que, no caso do movimento plano de um corpo rigido, a energia cinética do corpo deve incluir tanto o termo translacional Yamv* como o termo rotacional Ysloo* jo do Tmpulso e Quantidade de Movimento para o movimento plano de um Corpo Rigido © método de impulso e quantidade de movimento adapta-se particularmente bem a resolugdo de problemas que envolvem tempo e velocidades. Além disso, o principio de impulso ¢ quantidade de movimento fornece 0 tinico ‘método praticével para a solugdo de problemas envolvendo o movimento impulsivo ou o impacto, Considerando novamente um corpo rigido como sendo constituido de diversas particulas P, 0 sistema formado pelas quantidades de movimento das particulas no tempo f) ¢ o sistema de impulsos das forgas externas aplicadas de t) até 1 silo, em conjunto, equipolentes ao sistema formado pelas quantidades de movimento das particulas no tempo f2.Foy lng yy. eS TF @ w ‘Uma vez que 0s vetores associados a um corpo rigido podem ser considerados como vetores deslizantes, segue-se que o sistema de vetores mostrados na figura so ndo apenas equipolentes, mas, de fato, equivalentes, no sentido que 95 vetores do lado esquerdo do sinal de igualdade podem ser transformados nos vetores do lado direito pelo uso de coperagdes fundamentais jé estudadas. Portanto, pode-se escrever Sist. de Quant, de Mow., + Sist. de Imp. Ext, = Sist. de Quant. de Mow, Mas as quantidades de movimento ¥;Ami das particulas podem ser reduzidas a um vetor ligado a G, igual & sua soma b= Sede A.um bindrio de momento igual 4 soma de seus momentos em relagio a G He = Sexy Am, Recordando que L e Hg definem, respectivamente, a quantidade de movimento linear e a quantidade de movimento angular em relagdo a G do sistema de particulas constituintes do corpo rigido. Teste de impacto Charpy —usado para determinar a quantidade de energia absorvida pelo material durante o impacto pela diferenca centre a energia potencial gravitacional final do brago © sua energia potencial gravitacional inicial, Pode-se observar que L = mv, e que, restringindo a presente andlise a0 movimento plano de uma placa rigida ou de ‘rico em relagdo ao plano de referéncia, que H¢ ~ fo. Logo, conclui-se que o sistema de um corpo rigido si quantidades de movimento vi Am; € equivalente ao vetor quantidade de movimento linear my ligado a G e ao bindrio quantidade de movimento angular les.Deve-se atentar que o sistema de quantidades de movimento se reduz ao vetor my no caso particular de uma translagdo (@ = 0) e a0 binério Zo no caso particular de uma rotagdo centroidal (v = 0); 0 que leva a verificagio uma vez mais que 0 movimento plano de um corpo tigido simétrico em relagdo ao plano de referencia pode ser decomposto em uma translagdo com o centro de massa G e em uma rotagdo em torno de G. io do Impulso e Quantidade de Movi yento para o movimento plano de um Corpo Rij Quando na hd forgas externas agindo sobre um corpo rigido ou sistema de corpos rigidos, os impulsos das forgas externas sto nulos, ¢ 0 sistema de quantidades de movimento no tempo fi € equipolente ao sistema de quantidades de movimento no tempo 1. somando ¢ igualando sucessivamente os componentes em x, 08 componentes em y € 0s momentos das quantidades de movimento nos tempos f; € f, conclui-se que a quantidade de movimento linear total do s stema conserva-se em qualquer diregGo e que sua quantidade de movimento angular total conserva-se em relagdo a qualquer ponto. Entretanto, hé aplicagdes de engenharia em que @ quantidade de movimento linear no se conserva, embora a quantidade de movimento angular Ho do sistema em relagao a um dado ponto O seja conservada, isto é, em que oh = (Ho) Tais casos ocorrem quando as linhas de ago de todas as forgas externas passam por O ou, de modo mais geral, quando a soma dos impulsos angulares das forgas externas em torno de O é mula ‘Uma patinadora artistica no inicio e no final de uma rotagio, Usando o principio de conservacao da quantidade de movimento angular, pode-se verificar que a velocidade angular da patinadora € muito maior no final da rotagao Texto adaptado de Mecénica Vetorial para Engenheiros - Dindmica; Ferdinand P. Beer, E. Russel Johnston, Jr. Phillip J. CornwellAtividades m uestio 1. Um bloco de massa m esti pendurado por um fio ideal que Q Pe Pr a TTT esti enrolado numa polia fixa, mas que pode girar em torno de um clxo que passa pelo seu centro e & perpendicular ao plano da polia. A medida que o bloco desce, o fio vai se desenrolando e a roldana vs m3 adquirindo uma velocidade de rotagio cada vez maior, como sugere a J figura. Suponha que 0 flo no destize sobre a periferia da polia, de Z ‘modo que os médulos da velocidade do bloco © de um ponto da periferia da polia, oR, sfo iguais. Sabendo que 0 ‘momento de inércia da polia em relagio ao eixo fixo de rotagao vale J, calcule 0 médulo da aceleragio do bloco. Questio 2. Um disco homogéneo de massa m e raio R pode girar livremente, sem atritos, em torno de seu eixo. O disco esta subindo uma F rampa com o seu eixo sendo pusado por uma forsa F paralcla a KY superficie da rampa, como indica a figura, A superficie da rampa est C7 inclinada de um angulo 0 com a horizontal eo disco rola sem deslizar 0 subir por essa superfic .. © momento de inércia do disco em relagio a0 seu eixo 6 =4mR®, Determine o médulo da aceleragio do centro de massa do disco. Questo 3. Considere um earretel de linha, i Jalmente em repouso, formado por um cilindro interno homogéneo de raio re por dois discos idénticos, homogéneos, de raio R cada um (R > 7) ¢ que esto presos nas extremidades do cilindro (como um de crianga). Seja Iq 0 momento de inéreia do carretel em relagio ao seu cixo de simetria (cixo perpendicular aos discos que passa pelo seu centro de massa) ¢ Ma massa total do carretel. Hé um fio ideal enrolado no carretel que € puxado a partir de 4 = 0 com uma forga horizontal de médulo constante F, como indica a figura. Suponha que o valor de F seja pequeno o suficiente para que o carretel role sem deslizar sobre a superficie. A forga de atrito resultante exercida pela superficie sobre os discos f, também esta representada. Determine qual sera a acelerasio do centro de massa do carretel. 7 (Embora pareca estranho, ¢ até mesmo contrério @ nossa intuigdo, o carretel, ao ser puxado como indica a figura se move na diregao e sentido de quem o puxa, enrolando mais ainda o fio no carretel! Vocé saberia provar este fato?...)‘Questio 4. A barra de S Kg mostrada tem centro de massa em G. Se a barra tiver uma velocidade angular inicial ; = 10 rad/s no sentido hor a posigio 90°, qual a constante & da mola de forma que a barra pare quando ating horizontal (0 Questo 5. Um ioid tem peso de We raio de giracio ko. Se ele & solto a partir do repouso, determine quanto ele deve descer para atingir uma velocidade angular «. Despreze 2 massa do fio e suponha que 0 fio forme ao redor do pino central um rolo com reaio médio r. Adote a aceleragio gravitacional g. ‘Questo 6. © tambor apresentado na figura tem massa de 70 Kg, raio de 300 mm e raio de giragio ko = 125 mm. Se os cocficientes de atrito estitico e cinético em A sio 1, 0,4 e Me tambor 2 s apés ele ter sido abandonado a partir do repouso. Considere 0 = 30°. Comprove que o tambor gira sem 13, respectivamente, determine a velocidade angular do deslizar. Quest bragos abertos ¢ gi 7. Um homem esta em pé sobre uma plataforma giratéria, conforme a figura. Inicialmente, cle est com os seus com uma velocidade de 0,50 revis. Depois ele aproxima os bragos do corpo ¢ a velocidade angular passa a ser de 0,96 rev/s. Encontre a razdo entre os momentos de inércia do homem nas condigies inicial e final.