PERF-RV : Plate-forme française de réalité virtuelle
Coordinateur du projet : B. Arnaldi
INRIA LIMSI-CNRS
CEA-LIST ADEPA
Ecole des Mines de Paris EADS CCR
Institut Image / Ensam IFP
LABRI CLARTE
Laboratoire de Robotique de Paris Dassault Aviation
1 Objectifs du projet
1.1 Introduction
PERF-RV est un projet de plate-forme RNTL labellisé en
juin 2000. Ce projet est financé par le Ministère de la
Recherche. Ce document présente les objectifs et
motivations du projet, les différents partenaires, les règles
d’ouverture à d’autres partenaires et les actions concrètes
menées dans le cadre de PERF-RV.
1.2 Motivations
La nécessaire réactivité des entreprises sur un marché de
plus en plus concurrentiel conduit à réduire le temp s de
développement (Time to market), le coût de
l’industrialisation des produits à commercialiser, ainsi que
les coûts de formation et de maintenance associés (cost
effectiveness). Cette réactivité ne peut se développer qu’au
moyen de systèmes informatiques connectés en réseau et
intégrant, de façon incrémentale, le monde sur lequel ces
entreprises veulent agir. L’évolution des outils
informatiques, en matière de rapidité de traitement et de
capacité de mémorisation, permet d’envisager la création
d’environnements virtuels de plus en plus réalistes,
représentant des systèmes manufacturés, anthropomorphes
ou naturels, dont le comportement se rapprochera de celui
du monde réel. Cette demande de réalité virtuelle s’exprime
de façon de plus en plus forte dans les secteurs industriels
porteurs que sont l’automobile, l’aéronautique, le transport,
l’énergie mais aussi dans l’architecture, la culture et le
médical par exemple. Il est apparu nécessaire dans ces
conditions de mettre en place une activité de recherche et
de développement procurant les nouvelles technologies
capables de répondre aux besoins industriels mentionnés
plus haut et donc de permettre de faire évoluer les
méthodes de travail des utilisateurs finaux grâce à des
interfaces plus naturelles et plus avancées.
Nous avons donc proposé de créer une structure de centre
d’expérimentation en réalité virtuelle sur la thématique du
« Bureau d’Etude du Futur ». Cette plate-forme est
destinée à soutenir un programme scientifique sur les trois
thèmes suivants :
• Modélisations et Simulations Numériques,
• Interfaces et Communications Homme-Machine,
• Méthodes, Usages et Perceptions.
1
EDF
Giat Industrie
PSA
Renault
Ces trois thèmes concourent à définir des méthodes, outils
et interfaces communs aux différents domaines
d’application mentionnés précédemment. Les défis
scientifiques qui sont liés au développement de systèmes de
prototypage virtuel sont nombreux et l’on peut citer parmi
les plus importants :
• La simulation réaliste en temps réel, qui doit s’appuyer
sur de nouvelles méthodes de modélisation
numérique ;
• L’interaction physique (geste et retour d’effort),
imposant l’étude de périphériques innovants ;
• Le travail coopératif : interaction multi-utilisateurs en
environnement immersif dans un contexte multi-
métiers et sur des systèmes immersifs dis tants ;
• L’ergonomie des interfaces.
Les dispositifs de visualisation haut de gamme permettant
de réaliser des expérimentations en réalité virtuelle sont en
forte progression en France, tant dans la communauté de
recherche que chez les industriels. Cette progression se fait
avec un certain retard sur nos voisins européens et sur les
Etats-Unis qui développent ces techniques depuis une
dizaine d’années. Cependant, l’usage dans un contexte
industriel de ce type de dispositif pose encore de nombreux
problèmes et sans que cette liste soit exhaustive, nous
pouvons citer les points suivants :
• Sur quel type de système de visualisation l’application
industrielle est-elle la plus pertinente du point de vue
de l’utilisateur ?
• Quelle est la bonne métaphore de présentation des
données ?
• Avec quel mode d’interaction l’utilisateur va-t-il
devoir dialoguer avec ses données/résultats ?
• Avec quel dispositif d’interaction va-t-il agir sur ses
données ?
• Dans quelle mesure le travail coopératif va-t-il
permettre d’optimiser et de rationaliser la tâche de
l’utilisateur ?
Compte tenu de la diversité des solutions possibles, seule
l’expérimentation permet aujourd’hui de répondre à ces
questions. Ces expérimentations concernent des problèmes
industriels concrets qui, dans le cadre de ce réseau, sont
confrontées aux utilisateurs des applications industrielles à
des fins de validation.
1.3 Objectifs du projet
L’objectif de ce projet de Plate-forme RNTL est d’offrir un
cadre permettant d’apporter des réponses aux questions
évoquées précédemment. Les principaux points mis en Par ailleurs, l’INRIA Rennes possède une longue
avant par ce réseau sont : expérience dans le domaine de la Téléopération Assistée
• Mettre en commun les ressources humaines et par Ordinateur (incluant par le passé plusieurs projets en
expérimentales de différents laboratoires et partenaires collaboration avec le CEA), et a mis en évidence dans ce
industriels ; contexte les rôles essentiels joués par deux sous-systèmes :
• Offrir différentes plates-formes matérielles (Reality les systèmes d’imagerie numérique/synthétique d’une part,
Center, Workbench,…) ainsi que de nombreux et l’ensemble des fonctions de pilotage à « retour d’effort »
dispositifs d’interaction permettant réellement de d’autre part. Basé sur cette expérience et selon une
mener des expérimentations concrètes en réalité approche pluridisciplinaire, un axe de recherche mené
virtuelle ; actuellement à l’INRIA Rennes vise à promouvoir le rôle
• Fournir un site d’évaluation technologique concernant des systèmes d’interactions à « retour d’effort » (interfaces
l’exploitation d’applications interactives et de réalité haptiques) comme extension innovante et justifiée dans le
virtuelle et réalité augmentée ; cadre des systèmes de Réalité Virtuelle. Les concepts et
• Offrir les moyen humains permettant de tester les architectures génériques sont destinés à plusieurs domaines
solutions innovantes issues de la coopération des d’applications actuellement très porteurs (montage virtuel
partenaires ; en IAO, simulateurs, téléchirurgie, multimédia).
• Etre ouvert en cours de fonctionnement à des
partenaires académiques et industriels souhaitant
rejoindre le réseau ;
• Factoriser et partager sur les différents sites
l’expérience acquise à travers le réseau. Ce partage
sera mis en œuvre par des développements coordonnés
et partageables permettant de capitaliser les ressources
temporellement et géographiquement.
Ce projet présente un lien fort avec VTHD projet de
plate-forme RNRT concernant les réseaux à très haut
débit, en particulier à travers le lien Rennes –
Rocquencourt à 2,5 Gb/s. Ce lien qui pourra s’étendre à
d’autres partenaires permettra le développement et
l’expérimentation de matériels, logiciels et méthodes
adaptés aux enjeux de l’ingénierie distribuée du futur (cf
action A3 du sous projet 2).
Figure 1 : Interaction et visualisation
2 Organisation du projet immersive à l’INRIA Rennes

PERF-RV est porté par un ensemble de partenaires Unité de Recherche INRIA de Rocquencourt
représentant des acteurs du secteur industriel et des
laboratoires de recherche. La complémentarité de ce Les activités autour de l’interaction 3D et des
consortium est un des éléments déterminant dans la environnements virtuels ont démarré à l’INRIA de
capacité du projet à atteindre ses objectifs. Rocquencourt en 1997 avec le détachement d’une personne
au sein du laboratoire VISWIZ du GMD, laboratoire
2.1 INRIA pionnier dans le domaine des environnement virtuels : le
premier Plan de travail virtuel a été conçu dans ce
L’INRIA intervient dans PERF-RV à travers deux de ses laboratoire qui depuis s’est équipé de plusieurs autres
Unités de Recherche : Rennes et Rocquencourt. configurations. De cette collaboration qui se poursuit
depuis lors, est issu un nouveau périphérique : la Palette
Unité de Recherche INRIA de Rennes Virtuelle ainsi que plusieurs nouveaux paradigmes
d’interaction dédiés à des applications sur le plan de travail
Le projet Siames de l’Unité de Recherche de Rennes virtuel.
développe depuis de nombreuses années un environnement
logiciel pour la réalité virtuelle. Cet environnement
OpenMASK (Open Modular Animation and Simulation
Kernel) est une plate-forme logicielle pour l’animation et la
simulation. OpenMASK est « orienté objet » et permet la
simulation et la visualisation temps-réel d’entités,
autonomes ou pilotées par un utilisateur, évoluant au sein
d’univers complexes. Des techniques d’extension d’objets
de simulation ont été développées pour rendre interactifs
ces objets afin qu’un utilisateur puisse les diriger, et ce de
façon transparente pour les développeurs des objets
initiaux. Des expérimentations d’interactions collectives
ont ainsi pu être menées avec OpenMASK. Ces interactions
sont basées sur les notions d’entrées et de sorties de objets
de simulation, ainsi que sur les possibilités d’envoi de Figure 2 : Workbench de l’Inria Rocquencourt
messages et d’événements. De plus, OpenMASK est
actuellement disponible en Open Source
(http://www.openMASK.org)

2
Parmi les activités plus récentes du groupe i3D, en relation
directe avec le projet proposé, on peut citer les résultats
obtenus récemment sur le retour pseudo-haptique. En
collaboration avec EADS CCR et le LRP, le groupe i3D a
montré qu’il était possible de discriminer deux ressorts : un
réel et un virtuel, le virtuel étant simulé sans périphérique à
retour d’effort mais simplement grâce à un périphérique
isométrique couplé à un retour visuel. Le groupe i3D a
aussi proposé récemment, avec l’université d’Evry, une
méthode continue de détection de collisions et réfléchit en
collaboration avec EADS CCR et le LRP à une plateforme
d’expérimentation pour le prototypage virtuel.
2.2 CEA-LIST
Dès 1985 le CEA -LIST a introduit, en collaboration avec
l’INRIA-Rennes, le concept d’anticollision sur modèle.
Cette fonction d’abord basée sur l’utilisation de potentiels
répulsifs, puis en 1987 sur la voxelisation du modèle, a
suivi le développement des capacités de calcul pour aboutir
en 1994 aux algorithmes qui servent de base aux fonctions
utilisées aujourd’hui et reposant sur une modélisation
physique des contacts. En parallèle le concept de Langage
Graphique de supervision pour la téléopération a été mis au
point (1996). La fiabilisation et des tests intensifs dans des
environnements complexes ont permis d’introduire ces
fonctions sur des robots nucléaires (1997), offshore (projet
Otarie d’IFREMER) et médicaux (1998).
Depuis 1993, le CEA -LIST s’intéresse aux organes
haptiques faibles coût et a déposé de nombreux brevets
concernant des Poignées Haptiques et des bras maîtres. Il a
réalisé en 1999 un bras maître « VIRTUOSE 3D »,
comportant 3 axes à retour d’effort pour les applications de
l’haptique en environnement virtuel et le Bureau d’Etude
du futur.
Figure 3 : Bras maître VIRTUOSE 3D
Dans PERF-RV le CEA-LIST développe de nouveaux
outils et des méthodes d’interaction homme-machine :
Interfaces Haptiques, Rendus Haptiques, Téléprésence et
Présence. Les domaines d’applications visés concernent la
maintenance téléopérée, le prototypage virtuel pour la
simulation de montage /démontage et la maintenance, ainsi
que la formation aux gestes techniques. Des retombées sur
les domaines grand public (parc à thème, jeu et culture),
sont aussi attendues.
Le rôle du CEA-LIST dans le consortium, en parallèle de
l’activité de recherche ci-dessus mentionnée, est de
constituer un pôle de transfert industriel. en assurant le lien
entre les laboratoires de recherche et les applications
industrielles. En particulier le CEA-LIST prendra en charge
l'intégration des différentes technologies développées par
3
les partenaires pour réaliser des prototypes fonctionnels
innovants, ceci dans le respect des règles de la Qualité
(management de projet) et en assurant un niveau de
propriété industrielle et de confidentialité contractualisé.
2.3 Ecole des Mines de Paris
L’équipe RV&RA a acquis ses compétences dans le
domaine de la réalité virtuelle depuis 1992, grâce à des
projets de recherche menés en collaboration avec des
partenaires comme le CEA, EDF, la SNCF, Renault, PSA,
etc. Les domaines de recherche portent sur les points
suivants :
• La vision en relief et la réalité augmentée (notamment
avec EDF) ;
• Les interfaces comportementales entre l’utilisateur et
l’environnement virtuel. Il s’agit d’une approche
centrée sur l’homme plutôt que sur la technique. Les
questions à se poser lors de la conception portent plus
sur les schèmes comportementaux que sur les
métaphores qu’on cherchera autant que possible à
éviter puisque par essence elles représentent une image
d’un comportement plus que le comportement lui-
même ;
• la méthodologie de conception des systèmes virtuels,
centrée sur l’immersion naturelle. Dans la mesure où
on ne pourra pas reproduire exactement
l’environnement réel, il faut identifier les schèmes
fondamentaux représentatifs de l’application
considérée.
Figure 4 : In Virtuo, premier magasin virtuel
d’expérimentation commerciale
C’est grâce à ces recherches que le Centre de Robotique a
pu présenter récemment, en collaboration avec In Vivo et
SIM Team, le premier magasin virtuel d’expérimentation
commerciale. Il s’agit pour In Vivo, dont le métier est les
études de marketing de pouvoir tester le comportement
d’achat des consommateurs dans un supermarché
entièrement virtuel. Le bien-fondé de l’approche a été
validé lors des tests effectués.
2.4 Institut de l’Image de Chalon sur Saône
La compétence en relation avec le projet PERF-RV
s’identifie à travers les différents travaux de transferts
technologiques et les nombreux contacts industriels en
cours. Quelques exemples de réalisation situent nos centres
d’intérêts par rapport à la réalité virtuelle :
• « Réalisation d’un logiciel de conception de planche
de bord, permettant de modéliser celle-ci de façon
simple et rapide, en plaçant différents instruments.
Partenaire : PSA ;
• « Étude pour évaluer un outil de prototypage virtuel
afin de définir les composants logiciels à mettre en
œuvre pour intégrer des périphériques de Réalité
virtuelle, partenaire : EADS SURESNES.
Figure 5 : Simulateur d’abattage ARVESTER
2.5 LABRI
Le LABRI travaille sur la construction d’environnements
3D : il s’agit de produire, le plus simplement possible, des
modèles 3D que l’on utilise par la suite dans des
applications de réalité virtuelle. En effet, de façon
complémentaire aux méthodes classiques basées sur une
description quasi exhaustive des objets à l’aide d’un
modeleur (modèles précis mais coûteux), nous avons
développé une technologie produis ant une description 3D à
partir de plusieurs vues planaires (photos, croquis) et de
quelques interventions simples de l’opérateur.
Naturellement, le contexte d’utilisation (rendu interactif)
fournit des contraintes de construction de ces modèles.
Figure 6 : Simulation d'endoscope
Dans le domaine médical, afin de réduire les inconvénients
des examens de type endoscopie, des chercheurs ont
proposé de simuler cet acte en utilisant des techniques de
réalité virtuelle. Premièrement, il est nécessaire de
construire un modèle tridimensionnel de la partie du corps
étudiée à partir de données anatomiques fournies par
4
exemple par une IRM ou un scanner. Ensuite, l’utilisateur
visualise interactivement ce modèle par l’intermédiaire
d’un casque ou de lunettes et s’y déplace en utilisant des
capteurs de mouvement. Nous travaillons sur ce thème,
d’abord en optimisant des algorithmes de reconstruction de
modèles 3D pour augmenter la qualité des maillages
produits (taille, homogénéité), ensuite en mettant au point
des interfaces qui soient réellement exploitables par les
praticiens dans leur pratique courante. Nous avons ainsi
développé un simulateur offrant une navigation de type vol
aérien et une détection de collision par l’intermédiaire d’un
joystick à retour d’effort.
Nous menons un projet mettant en oeuvre des techniques
de réalité virtuelle dans le domaine du géomarketing
(utilisation de supports géographiques pour présenter des
informations stratégiques). Il s’agit tout d’abord de
reconstruire des modèles 3D géographiques (villes) puis de
naviguer dans cet environnement en y superposant des
données économiques, financières, démographiques que
l’utilisateur a sélectionnées au préalable.
2.6 Laboratoire de Robotique de Paris
Le laboratoire de Robotique de Paris, développe un savoir-
faire en réalité virtuelle en abordant particulièrement les
points suivants :
• La téléopération longue distance de robots (PICS
CNRS : Téléprésence World Experiment avec le MITI
au Japon) ;
• Le prototypage virtuel de mécanismes ;
• Les interfaces haptiques pour l’endoscopie poste
d’assemblage manuel dans le monde virtuel
(programme Franco-Israélien : usine du futur) ;
• L’évaluation d’interfaces haptiques (avec British
Aerospace) ;
• La conception d’interfaces haptiques (avec le CEA) ;
• La problématique de l’assemblage virtuel (avec
Aérospatiale et l’INRIA).
2.7 LIMSI-CNRS
L’équipe « Geste et Image » a pour problématique
fédératrice : l’Interaction 3d pour la Réalité Virtuelle ou
Augmentée.
Dans le cadre du projet PERF-RV, l’activité de cette équipe
porte principalement sur l’interaction multi-modale dans le
contexte de dispositifs de Réalité Virtuelle potentiellement
distribués voire coopératifs. Sur l’expérience acquise au
travers de la réalisation d’une des premières interfaces
multi-modales graphiques et vocales pour modeleurs
géométriques (MIX3D : Multimodal Interactions in a X
environment with a 3D virtual world), notre équipe a mis
au point depuis Octobre 98 un serveur d’évènements
(EVserveur) pour la gestion distribuée de multiples
périphériques utilisables en Réalité Virtuelle ou
Augmentée.
Outre une implication de fait naturellement forte dans les
problématiques relatives aux interactions multi-modales ou
coopératives, notre équipe se propose aussi de contribuer
aux actions relatives à la capture, à l’analyse et au
traitement des mouvements et des gestes de l’utilisateur.
Nous avons par exemple à notre actif le système CapRe
(pour la Capture et le suivi du Regard), le projet européen
Chameleon (pour l’interprétation de gestes de désignation),
le système ARGo (pour l’Analyse et la Reconnaissance de
Gestes), ou encore le système HCnav (pour le contrôle des
navigations virtuelles). Dans le cadre des recherches que
nous menons actuellement, nous nous proposons aussi de
participer aux actions relatives aux dispositifs interactifs
non intrusifs.
La validation informatique de l’activité de recherche de
l’équipe « Geste et Image » converge depuis Octobre 98
sur EVI3d (plate-forme expérimentale développée au
LIMSI-CNRS pour la conception d’Environnements
Virtuels et l’étude des Interactions 3d associées). Cette
plate-forme peut accueillir divers types d’applications sur
lesquelles nous avons validé l’EVserveur et poursuivons
l’étude de différents paradigmes d’interaction 3d. A ce
jour, deux applications pilotes tournent déjà sur la plate-
forme EVI3d, à savoir les applications « Mécanique des
Fluides » et « ADN-viewer » (Figure 7).
Figure 7 : Application « ADN-Viewer »
2.8 ADEPA
L’ADEPA jouera le rôle d’animateur du groupe industriel
d’utilisateurs. Dans ce cadre elle aura pour activité :
• D’identifier les besoins des industriels, notamment des
entreprises médianes, et les nouvelles applications à
travers des enquêtes ; ces enquêtes permettront
d’orienter la R&D dans le projet ;
• De participer à l’étude du marché sur les prototypes en
cours de développement dans le cadre du projet
• De définir les expérimentations avec les industriels et
valider les résultats ;
• De Communiquer, promouvoir et disséminer les
résultats du projet à travers des présentations, des
expositions, des démonstrations, des conférences etc..
ainsi que l’organisation des séminaires du groupe
d’industriels utilisateurs ;
• D’ouvrir le groupe d’industriels du projet en intégrant
des PME françaises voire européennes ;
• D’accompagner les partenaires dans le développement
de projet dans le 5ème Programme Cadre de
Recherche et Développement, (5 PCRD), EUREKA,
LEONARDO, FSE,...
En tant que partenaire en R&D l’ADEPA interviendra
pour :
• Mettre en œuvre l’expérience industrielle acquise à
travers ses activités de conseils dans le processus de
conception tels que le Concurrent Engineering, le
Design for Manufacturing, la CFAO,...
• Identifier comment les techniques et outil de RV
développées s’intègrent et améliorent les différentes
étapes du processus de conception et
d’industrialisation de produit / procédés.
2.9 EADS CCR
Plusieurs recherches ont abouti à des applications (à base
de réalité virtuelle ou de graphique 3D interactif) mises en
5
exploitation dans le cadre des programmes Airbus ou des
programmes spatiaux (Ariane 5, ATV) :
• Visualisation temps réel de missions spatiales ;
• Navigation interactive dans les données produit
multimédia, à base de technologies Internet ;
• Conception rapide interactive de configurations
système (ex : routage de tuyauteries).
Ces travaux permettent d’apporter au projet PERF-RV une
base solide en terme de compétences et d’éléments
matériels et logiciel. Ils permettront également d’apporter
au projet des besoins industriels complémentaires.
Une thèse a été engagée début 99 avec l’INRIA et le LRP
sur l’utilisation d’interfaces haptiques pour le
montage/démontage (thèse Anatole Lecuyer, soutenue fin
2001). Un certain nombre de résultats sont disponibles (état
de l’art, étude sur les interfaces pseudo-haptiques) et sont
apportés au projet.
2.10 IFP
Depuis maintenant un an et demi, l'Institut Français du
Pétrole s'est équipé, à Rueil Malmaison, d'un espace de
visualisation 3D, à l'image de la majorité des compagnies
pétrolières.
Cet outil, baptisé Explorium a été conçu pour répondre à un
nombre croissant de besoins dans l'industrie, la recherche et
l'enseignement. Dans ces trois domaines, l' IFP est
confronté à la complexité et au volume des données à
analyser et à diffuser.
Figure 8 : Explorium de l’IFP
L'Explorium, opérationnel depuis Avril 2001, est équipé
d'un écran courbe de onze mètres de large sur trois mètres
de haut, de trois vidéoprojecteurs hautes-performances et
de moyens de calcul et de rendu graphique avancés. Cette
configuration sera amenée à évoluer au fur et à mesure de
l'accroissement des besoins.
La surface de projection des images en temps réel a une
résolution exceptionnelle de 3250 par 1000 pixels (130°
d'ouverture), ce qui en fait un mur d'image bien adapté à la
revue de projet et aux prises de décision en équipe.
L'Explorium peut être utilisé pour des séances de travail
impliquant 4 à 5 personnes (experts et managers) d'une
équipe multi-disciplinaire ou pour des présentations de cas
d'études ou de technologies avec une audience d'une
vingtaine de personnes. Les logiciels temps-réel peuvent
être manipulés à un pupitre à droite de l'amphithéatre ou
directement à la table de travail en face de l'écran géant
cylindrique.
Les domaines d'application possibles sont l'exploration-
production pétrolière et gazière, l'automobile, l'offshore
pétrolier, l'industrie pharmaceutique, la chimie, la
chirurgie, la médecine, la biologie, l'aménagement du
territoire, le prototypage virtuel et la CAO au sens large, le
design, le bâtiment, l'architecture, les projets liés au
tourisme, la valorisation et la préservation du patrimoine, la
formation, la plasturgie.
L'outil IFP permet le développement d' échanges fructueux
entre les communautés d'utilisateurs et l'équipe de
recherche, initiatrice de ce projet d'équipement, dont l'un
des rôles est d'étendre les possibilités de cet espace de
travail collaboratif et convivial.
L'une des pistes explorées est l'utilisation d'assistants
numériques personnels (PDA) pour que plusieurs
utilisateurs puissent piloter simultanément les applications
dans la totalité de l'espace de travail disponible dans
l'Explorium.
Les autres axes de recherche intéressant l'IFP, au même
titre que les centres de recherche des compagnies
pétrolières avec lesquelles l'IFP travaille, sont les suivants:
• La manipulations 3D directes plus naturelles avec les
données d'une étude (étude de menu 3D) ;
• La visioconférence immersive (travail collaboratif
distant entre équipements immersifs) ;
• La sonification des données.
2.11 CLARTE
Dans le cadre de la mise en place d’une technopole à
vocation haute technologie, l’agglomération Lavalloise,
après avoir décidé l’implantation d’une école d’ingénieur
en informatique-électronique-automatisme en 1994
(l’ESIEA), a décidé la création d’un pôle réalité virtuelle.
Volontairement tourné vers le développement économique
par la haute technologie, ce pôle « réalité virtuelle » est le
fruit d’une réflexion combinant différentes stratégies de
développement d’un territoire désireux de valoriser son
patrimoine culturel, d’améliorer son attractivité auprès des
différents acteurs de la vie économique, en particulier
entreprises et étudiants, et d’être reconnu pour son
expertise dans un domaine innovant.
Les différentes approches prises en considération dans
l’analyse prospective qui a été menée en associant
l’ensemble des partenaires institutionnels peuvent se
décliner comme suit :
• Une recherche d’identité scientifique et technologique
par le développement de compétences ;
• Une volonté d’ouverture à la communauté culturelle,
éducative et scientifique par la mise en place de
partenariats associant laboratoires de recherche,
entreprises publiques et privées et établissements de
cultures scientifiques et techniques.
Le concept de Plate-Forme Technologique (PFT) repose
sur la mise en place d’équipements et de services dans un
domaine technologique innovant. L’ensemble de ces
ressources techniques et humaines est mis à disposition des
différents acteurs concernés par la technologie impliquée,
en l’occurrence la réalité virtuelle.
Les missions de notre PFT sont déclinées sur trois axes
principaux :
• R&D : participer aux actions de recherche et de
développement menées autour de la réalité virtuelle.
6
• Mise en place de formations et enseignements liés à la
réalité virtuelle ( Licences professionnelles, DESS et
essaimage d’écoles spécialisées).
• Mutualisation des équipements et services issus des
actions de R&D pour les entreprises partenaires de la
PFT. CLARTE met également en place différentes
conférences, sessions de sensibilisation et cycles de
formation concernant les déclinaisons de la réalité
virtuelle .
Figure 9: SAS Cube
2.12 Dassault Aviation
Le service Méthodes et Outils au sein de DGT/DTA/STA a
en charge les outils et les méthodes pour le Bureau
d’Etudes. A ce titre, il mène des activités de prospection
sur la simulation d’activité humaine au sein d’une maquette
entièrement numérique. Il a participé dans ce domaine au
projet européen CEDIX (avec une démo de VR) et a
effectué pour le DGA/SPA des recherches sur le sujet de la
simulation d’activité humaine. Ce nouveau projet s’inscrit
dans la continuité des précédents.
Récemment, Dassault Aviation s'est équipé d'un Virtual
Reality Center permettant la visualisation stéréoscopique
sur grand écran de modèles informatiques (revues
d'aménagement, démonstrations…). Le couplage de cet
outil avec d'autres moyens de simulation (interface
haptique, Motion Capture) est en cours d'analyse.
2.13 EDF
L'équipe d'ingénieurs-chercheurs en Réalité Virtuelle du
département SINETICS (Simulation Numérique,
Technologie de l'Information et Calcul Scientifique) de la
division R&D d'EDF se concentre sur les applications-
coeur de la Réalité Virtuelle dans le domaine de l'énergie.
En favorisant l'émergence et le développement des
technologies de Scanning 3D d'installations industrielles,
EDF s'est montré un acteur innovant de la recherche dans
ce domaine ; son parti pris d'installations mobiles et de
plates-formes de développement issues du monde du jeu
vidéo 3D font d'EDF un des premiers industriels à
démocratiser cette technologie auprès du grand public :
visite virtuelle de centrale nucléaire, auprès de ses agents,
pour la formation et la préparation des interventions à
risques (en centrale ou sur le réseau électrique) assurant
ainsi la mission d'information et l'effort constant de
transmission du savoir-faire du groupe EDF.

Figure 10 : Visite virtuelle de centrale nucléaire
2.14 Giat Industrie
Afin de répondre à de nouveaux besoins et à de nouvelles
exigences, étant donné la diversité des clients et leurs
besoins spécifiques, des études utilisant les technologies de
la RV sont menées, par l’équipe Recherche et
Développement du Département de Soutien Logistique,
depuis 1995 visant à faire évoluer l’offre de produits
nouveaux et services associés.
Figure 11 : Image relative au projet CIM
Giat Industries a participé à un projet innovant, le projet
TRAIMWE (TRAining in Industry Multiple sites and
multiple users Without Equipment frame) est un projet
européen subventionné par la Commission Européenne et
dont les participants sont : Giat Industries (France), Institut
Fraunhofer - IFF (Allemagne), Eurocopter (France),
MAN Roland (Allemagne), Robotiker (Espagne),
Université Technique de Crete, TUC (Grèce). Ce projet a
pour objectif principal de développer un nouvel outil
pédagogique dédié à la formation à la maintenance (celle-ci
prend en compte l’inspection, le diagnostic, l’échange, la
réparation, le réglage et la vérification de la remise en état
du système) de systèmes industriels complexes et de définir
une nouvelle méthodologie et une pédagogie
d’apprentissage.
D’autres projets sont envisagés dans l’avenir dans les
domaines de la conception, la production, le soutien, la
robotique, le marketing, ...
7
2.15 PSA
PSA PEUGEOT CITROEN, comme tous ses confrères de
l’industrie automobile doit faire face aux exigences du
marché qui réclame un renouvellement plus rapide de la
gamme, l’intégration de nouveaux services et de nouvelles
innovations, dans un contexte économique compétitif.
La mondialisation et l’implication de partenaires (autres
constructeurs et équipementiers) très tôt dans le cycle de
développement induisent de nouveaux processus : co-
conception et travail en environnement d’entreprise
étendue.
La CAO, la Maquette Numérique, le Calcul et la
Simulation sont devenus les outils indispensables des
bureaux d’études et de méthodes.
Les technologies de la Réalité Virtuelle permettent
d’envisager de nouvelles pistes pour la réduction des cycles
de développement et la maîtrise des dépenses, en favorisant
les prises de décision anticipées et en réduisant le nombre
des prototypes physiques.
PSA PEUGEOT CITROEN a commencé à utiliser ces
technologies et développe un plan d’expérimentation, de
validation et d’investissement important.
C’est ainsi que 2 initiatives majeures ont été lancées :
• le projet « Bureau d’Etudes du Futur et Technocentre
Virtuel » : projet d’évaluation et d’acquisition
d’équipements avancés ;
• Le projet « Centre de Design » : projet pour la
construction d’un nouveau bâtiment, regroupant les
métiers du style et de la conception d’avance de phase
des véhicules ; un des lots de ce projet concerne les
technologies informatiques avancées qui seront au
service des métiers du design.
Les processus pour lesquels PSA PEUGEOT CITROEN
envisage de se doter rapidement de solutions de Réalité
Virtuelle concernent :
• La conception des organes moteurs et des véhicules :
visualis ation réaliste de pièces et ensembles, revue de
projet, restitution de résultats de calcul ;
• La conception des moyens de production : simulation
de montage et démontage, simulation de postes de
travail et d’implantations industrielles ;
• La maintenance des véhicules (SAV) ;
• Les interventions techniques sur les moyens de
production ;
• L’aide à la vente.
2.16 Renault
Pour répondre aux besoins du marché et à la concurrence,
Renault diminue son cycle d’étude des projets véhicule tout
en intégrant des innovations. RENAULT mène une
politique d’entreprise étendue pour intégrer ses partenaires
dés l’amont de l’étude de nos projets, et pour répondre aux
problèmes de dispersion géographique des différents sites.
Le BE et les méthodes utilisent actuellement tous les outils
IAO (CAO, calcul, simulation, ..) qui ont apporté un gain
en temps et en coût .
Les outils de maquette numériques ne répondent pas à
l’ensemble des besoins bureau d’étude et méthodes.
L’immersion de l’opérateur permet d’aller plus loin dans la
levée des risques. La réalité virtuelle permet d’augmenter la
réactivité des décisions pour diminuer le cycle d’étude et le
coût en diminuant le nombre de maquettes physiques. Cette
technologie couplée avec un système haptique permet de
prendre en compte en amont de l’étude le montage et le
démontage des pièces .
Nous avons commencé une étude sur le montage virtuel
pour répondre aux besoins :
• Des architectes pour la visualisation en contexte ;
• Du montage en mettant l’opérateur en contexte usine ;
• Du démontage pour l’après vente.
3. Fonctionnement du réseau
La plate-forme PERF-RV fonctionne comme un réseau,
tant dans le partage de ressources que dans la réalisation de
recherche et de développements innovants. De ce fait elle
hérite de la notion de plate-forme élaborée par le RNTL
une capacité à s’ouvrir à d’autres acteurs français de la
réalité virtuelle.
3.1 Règles d’ouverture de la plate-forme
Les objectifs essentiels de la plate-forme PERF-RV
concernent d’une part la mutualisation d'un ensemble de
configurations matérielles pour la réalité virtuelle (Reality
Center, Workbench, systèmes d’interaction haptiques, …),
et d’autre part la factorisation multidisciplinaire de l'étude
de problèmes génériques en réalité virtuelle dans des
secteurs applicatifs différents et complémentaires
(automobile, défense, recherche pétrolière). Nous devons
donc envisager l'ouverture de la plate-forme à plusieurs
niveaux. La notion « d’auditeur libre » (partenaire
rejoignant PERF-RV sans financement) va permettre de
mettre en œuvre l’ouverture de la plate-forme.
La démarche adoptée pour l’ajout au consortium d’un
nouvel « auditeur libre » est en deux passes :
• Elle est tout d’abord validée au sein du consortium sur
la base du montage d’un dossier technique. Ce dossier
technique comporte, d’une part, les informations sur le
nouveau partenaire telles qu’elle figure dans les fiches
normalisées de soumission d’un projet RNTL - fiche C
et, d’autre part, la description des intentions du
nouveau partenaire en ce qui concerne la partie
technique (participation aux actions existantes) ;
• Ce dossier est transmis au bureau du RNTL qui décide
de l’intégration éventuelle de ce nouveau partenaire
« auditeur libre ».
Un « auditeur libre » autorisé à utiliser les ressources de la
plate-forme PERF-RV s’engage à communiquer au
consortium un rapport d’utilisation tous les six mois.
3.2 Usages des ressources matérielles
De part le consortium qui le compose et les objectifs de
PERF-RV, l’ensemble des partenaires a pour vocation,
dans le cadre de cette plate-forme, de développer un parc
matériel de premier plan, tant sur le plan des calculateurs
que sur celui des dispositifs d’interaction et de
visualisation, nécessaire pour permettre de développer des
applications en Réalité Virtuelle en contexte industriel. Les
éléments de ce parc matériel représentent souvent des
investissements très lourds effectués par les membres du
consortium. L’originalité et la complétude de ce parc va
entraîner nécessairement une demande d’accès de
partenaires extérieurs au consortium PERF-RV, cette
demande émanant probablement de PME/PMI ou de
laboratoires de recherche qui ne peuvent financer sur leurs
fonds propres les investissement nécessaires à l’acquisition
d’un tel parc. Dans ce contexte, l’ouverture de ce parc
matériel sera régie par les règles suivantes :
• Etablissement d’une liste exhaustive des
configurations matérielles et localisation géographique
de ces configurations (calculateurs et dispositifs
8
d’interaction et de visualisation). Pour des raisons
évidentes de protection industrielle, certains sites des
partenaires de PERF-RV pourront ne pas être
accessibles ;
• Etablissement d’un protocole commun stipulant les
conditions d’accès à l’extérieur de ses dispositifs (cf.
en annexe le protocole d’utilisation de l’environnement
matériel de l’INRIA-Rennes qui pourra servir de base
de départ pour l’établissement du protocole commun) ;
• Création sur la page Web de PERF-RV d’une page
spéciale consacrée à la diffusion de ses informations.
3.3 Usage des ressources logicielles
A travers l’ensemble des sous projets et des actions
concrètes de recherche et développement menées dans
PERF-RV, l’objectif est d’exploiter le couplage recherche-
industrie pour réfléchir et innover sur le plan logiciel. Cette
innovation sera mise en œuvre par l’étude en commun de
problèmes industriels caractéristiques et par l’élaboration
de solutions logicielles permettant de résoudre ces
problèmes. Un des objectifs de PERF-RV est la
factorisation dans les développements logiciels, cette
factorisation sera mise en œuvre, dans la mesure du
possible, par des développements sur des plates-formes
logicielles communes (permettant les échanges entre
partenaires). Deux types de plates-formes communes
seront utilisés :
• Développements spécifiques : Certains
développements, à caractère confidentiel du point de
vue des industriels impliqués seront effectués sur des
plates-formes propriétaires déjà opérationnelles sur site
industriel. Dans ce cas, l’usage par l’extérieur de ces
développements spécifiques sera impossible.
• Progiciels de CAO et de réalité virtuelle : Ces
progiciels (CATIA, World-Tool-Kit, Open-
Inventor…), déjà largement utilisés dans le secteur
industriel, seront les cibles privilégiées des actions de
PERF-RV qui ont un caractère très applicatif. Les
développements réalisés sur la base de ces
outils pourront donner lieu à la création de
bibliothèques logicielles diffusables entre les
partenaires de PERF-RV et selon les cas diffusables à
l’extérieur. Les partenaires intéressés devront avoir
acquis par ailleurs les licences nécessaires à
l’utilisation de ces progiciels.
• Plates-formes logicielles prototypes : Pour les
recherches avancées proposées dans le cadre de PERF-
RV, les fonctionnalités de base ne sont pas disponibles
dans les outils du marché.
Pour mettre en évidence les innovations logicielles
proposées dans les actions de PERF-RV, l’INRIA-Rennes
propose une plate-forme logicielle de simulation multi
plate-forme matérielle : SGI/IRIX, SGI/Linux, PC/Linux,
distribuée en Open Source. Cet élément, peut devenir un
des éléments de factorisation concrète des développements
novateurs réalisés dans le cadre de PERF-RV.
Concernant les interfaces haptiques, le CEA -LIST mettra
de même à disposition des partenaires une bibliothèque
ouverte de rendu haptique permettant de contrôler les
interfaces haptiques utilisées sur la plate-forme.
La diffusion de l’information concernant la mise à
disposition de bibliothèques ou outils résultants de
l’activité de PERF-RV sera réalisé sur le site WEB de
PERF-RV (http://www.perfrv.org).
3.4 Diffusion des résultats
L’ADEPA à travers son réseau de 20 antennes régionales,
diffusera les résultats du projet PERF-RV à grande échelle
sur le plan national. Différents moyens seront mis en place
dans la stratégie de dissémination. A des stades avancés des
différents sous projets l’ADEPA organisera des séminaires
dans les régions, regroupant des industriels, spécialement
des PME intéressées, pour présenter les expérimentations et
les activités R&D et leurs résultats. Les résultats issus
directement des activités de recherche dans le cadre du
projet PERF-RV ne seront pas accessibles tout de suite au
monde des PME. L’un des premiers points de blocage pour
introduire ces technologies dans les PME est l’aspect très
innovant, le deuxième étant inévitablement le coût. Les
PME doivent être sensibilisées et préparées à l’intégration
de ces technologies qui seront accessibles à grande échelle
sur le marché dans quelques années (4 à 8 ans).
Néanmoins, concernant la dissémination de l’information et
des résultats de PERF-RV, plusieurs mécanismes vont être
adoptés par les membres du consortium :
• Participation à des conférences, colloques et
séminaires scientifiques sur les sujets de la réalité
virtuelle et du bureau d’étude du futur ;
• Réalisation d’un site WEB exclusivement consacré à
PERF-RV et la dissémination des résultats de PERF-
RV ;
• Mise en place d’actions de formation spécialisées
permettant l’accès aux compétences et à la technologie
en particulier vers les PME ;
• Etc.
Le consortium PERF-RV s'est fixé comme objectif de
nouer des relations étroites avec les centres de recherche en
Réalité Virtuelle européens, dans le but de favoriser les
échanges et de fédérer les travaux scientifiques, mais aussi
de travailler plus étroitement et de manière coordonnée
avec les organismes de normalisation et de standardisation
actifs dans les domaines techniques concernés.
Des contacts ont été pris dans ce sens avec la Commission
Européenne qui est prête à soutenir cette initiative, qui
s’inscrit dans sa stratégie de promotion et de dissémination
de la Recherche Technologique en Europe, et qui pourrait
apporter son soutien financier pour constituer un réseau
d'Excellence Européen.
4 Sous projets et actions de PERF-RV
PERF-RV est organisé en quatre sous-projets thématiques
qui sont eux même décomposés en actions. Chaque action
est ciblée vers un objectif scientifique ou technologique et
est porté par un nombre limité de partenaires.
De plus, dans chaque sous-projet une action particulière
vise à animer un groupe de travail dont les missions, pour
les quatre sous-projets concernent :
• La définition des attentes techniques de chaque
industriel concernant les applications du couplage des
interfaces haptiques et de la visualisation immersive ;
• La définition des contraintes industrielles liées à la
mise en place de ces applications et le savoir-faire
nécessaire ;
• La réalisation d’une synthèse de ces besoins et
contraintes pour spécifier le cadre expérimental (test
case) permettant la mise en œuvre des différentes
solutions technologiques, leur utilisation, test et
validation. Compte tenu des secteurs industriels
représentés (aérospatiale, automobile, défense,...) dans
9
ce sous-projet plusieurs cadres expérimentaux seront
définis ;
• L’accompagnement des industriels dans les
expérimentations, la validation et l’évaluation du
potentiel d’applications dans leur domaine ;
• L’aide des industriels et des partenaires de R&D pour
le montage de projets européens.
La suite de cette section présente de manière synthétique le
contenu et les objectifs de chacune des actions de PERF-
RV.
4.1 Sous-projet 1 : Interfaces haptiques et
visualisation immersive
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 4).
Action A2 - Démonstrateur interface haptique et
visualisation immersive : Cette action du sous-projet SP1
vise à développer un cadre d'expérimentation concernant le
couplage des interfaces haptiques et de la visualisation
immersive en relation et support avec des applications
industrielles. L'enjeu de cette action concerne
essentiellement la réalisation d'un ensemble expérimental,
suffisamment générique, devant démontrer l'apport des
interfaces haptiques (périphériques à retour d'effort) dans le
contexte de systèmes de Réalité Virtuelle (système de
visualisation immersive). L'analyse d'applications de
référence issues des sous projets SP3, SP4, permettra
d'identifier les exigences fonctionnelles et les contraintes
associées.
Action A3 - couplage haptique-visuel : On sait que le but
de l’immersion consiste à amener l’opérateur à oublier
qu’il se trouve dans un monde de nature virtuelle pour se
convaincre qu’il est dans un monde physique réel. Le
succès de l’immersion est en particulier relié à la capacité
de générer à partir du monde virtuel les mêmes signaux
sensoriels que ceux qu’un homme reçoit d’un monde réel.
Or ce monde réel s’adresse à l’ensemble de nos sens et on
ne sait pas bien, sinon pas du tout, comment le système
perceptif global de l’homme fonctionne véritablement, en
particulier dans la coopération entre sens et dans la
substitution de sens. Néanmoins on sait que pour toute
réalisation de tâche physique par un homme, l’usage de la
vision et du sens haptique assurent un rôle essentiel.
L’objectif consiste donc à trouver quelques indications
sûres sur les rapports entre ces deux sensations dans
l’efficacité d’action et l’efficacité du sentiment
d’immersion.
Action A4 - Conception et revue de projet immersives
dans un Move : PSA PEUGEOT CITROËN souhaite
engager des évaluations approfondies d’un Move sur des
projets à dimension industrielle. Les métiers visés sont
ceux du style et de l’architecture véhicule en premier lieu,
puis ceux des implantations industrielles et des postes de
travail.
Cette évaluation du Move permettra ainsi à PSA
PEUGEOT CITROEN d’en mesurer concrètement l’intérêt
technique et économique, de préparer les conditions
d’appropriation par les équipes de conception, d’engager la
courbe d’apprentissage au plus tôt.
Action A5 - Retour d’effort pour les études
d’ergonomie : L’objectif est de pouvoir valider
l’ergonomie d’un poste de conduite à l’aide de la seule
maquette numérique. Cette action vise à développer un
cadre d'expérimentation concernant le couplage des
interfaces haptiques et de la visualisation immersive, avec
visiocasque ou avec rétroprojection, dans un contexte
d'applications ergonomiques des postes de conduite du
domaine automobile et des autres moyens de transport
(train par exemple).
L'enjeu de cette action concerne donc l'évaluation
opérationnelle du couplage de l'interface haptique et du
système de visualisation pour répondre à une immersion et
une interaction fonctionnelle en ergonomie : la ou les
solutions retenues devront répondre aux besoins et être
confrontées aux contraintes opérationnelles des
applications industrielles en ergonomie.
Action A6 - Intégration des techniques de RV dans le
processus de conception et de développement de
produits : L’objectif de cette action est d’identifier
l’intégration des techniques de réalité Virtuelle dans le
processus de conception et de développement de produits.
En fait chacune des techniques traitées dans le projet
PERF-RV (immersion, système haptique, coopération, …)
ont plusieurs types d’application possible. Dans le cadre
d’un développement d’un produit à plusieurs étapes nous
avons des besoins de simulation numérique et de validation
(conceptuel, design, fonctionnel, ergonomie d’utilisation,
de packaging,.....). Les techniques de RV peuvent
contribuer dans ces différentes phases pour faciliter la
validation et accélérer la pris e de décision. L’intégration de
la RV dans le processus de conception permettra donc de
réduire le temps nécessaire à la mise sur le marché d’un
produit (« time to market »).
4.2 Sous-projet 2: Interface multimodale et
coopérative
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 4).
Action A2 - Serveur distribué d'événements pour
dispositifs de RV : Cette action vise à évaluer et
généraliser l’architecture logicielle d’un serveur distribué
d’évènements (EVserveur) conçu et développé au LIMSI-
CNRS depuis quelques années. L’intérêt fondamental de
l’EVserveur est la gestion de diverses modalités. Au
demeurant, il a par nature vocation à gérer tout type de
communication, puisqu’il est utilisable dans tout
développement logiciel (applications graphiques ou non)
qui requiert l’usage d’un ensemble hétéroclite de matériels
et de systèmes d’exploitation (Windows, Linux, Unix,…).
L’enjeu de cette action sera d’évaluer à grande échelle
l’apport et la fiabilité de l’architecture logicielle de ce
serveur pour la Réalité Virtuelle. L’évaluation à grande
échelle permettra de s’assurer de la fiabilité et des qualités
génériques de ce serveur, vis -à-vis de nos partenaires
utilisateurs des sous-projets SP3 et SP4.
Action A3 - Interactions coopératives locales et
distantes : Cette action vise à développer un cadre
d'expérimentation concernant les interactions coopératives
de plusieurs utilisateurs proches et/ou distants, immergés
dans un même environnement virtuel 3D. Chaque site
immersif regroupant des utilisateurs possédera son propre
point de vue de sur cet environnement, qui sera alors
partagé par tous les utilisateurs de ce site.
L’enjeu principal de cette action est d’étudier de nouveaux
paradigmes de coopération, pouvant être basés par exemple
sur de nouveaux dispositifs physiques d’interaction et
d’évaluer les différentes coopérations possibles entre
10
utilisateurs selon qu’ils sont sur un même site ou sur des
sites distants.
Plusieurs utilisateurs immergés dans un environnement
virtuel 3D et partageant un même point de vue sur cet
environnement vont pouvoir communiquer en parallèle
avec une même application, cela va donc pouvoir être
assimilé à de l’interaction multimodale, d’autant plus que
chaque utilisateur peut avoir la possibilité d’utiliser
simultanément plusieurs types de dispositifs physiques
d’interaction.
4.3 Sous-projet 3 : Simulation d’assemblage et de
montage
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 4).
Action A2 - simulation d’assemblage et montage : cette
action s’intéresse à l’assemblage manuel et dans une phase
postérieure à l’assemblage dont certaines étapes peuvent
profiter d’outillages manuels.
Avec ces hypothèses, le but de la simulation est de fournir
des indications réalistes sur ce que seront assemblage et
montage dans la réalité. De ces indications on devrait
pouvoir déduire des techniques de montage réelles à forte
efficacité et rentabilité.
L’assemblage ou le montage sont dépendants d’un grand
nombre de paramètres que la simulation virtuelle permet de
faire varier en un clin d’œil. Sans être exhaustif, citons : le
volume de travail, la position et configuration de l’homme
vis à vis du poste de travail, l’agencement des pièces à
assembler sur le poste avant l’opération, leur visibilité, leur
orientation vis à vis d’une saisie utile aboutissant ensuite à
leur insertion dans l’ensemble visé.
Action A3 - Extraction d’éléments issus de simulation
d’assemblage et de montage : Cette action vise à spécifier
et prototyper des solutions techniques permettant d’extraire
des résultats des simulations effectuées dans un contexte de
réalité virtuelle pour des opérations d’assemblage et
montage.
Cette action vise à évaluer différentes possibilités
techniques d’extraction de résultats de simulation pour une
opération industrielle donnée de type assemblage.
L’opération type, qui sera prise en compte, consiste à
effectuer une revue d’aménagement d’une zone contenant
différents équipements et pour laquelle la simulation
portera sur une activité de vérification d'accessibilité pour
un être humain à un équipement dans une zone et au
démontage de cet équipement. Les spécifications et les
évaluations porteront en particulier sur la capacité de la
simulation pour juger de la faisabilité et du réalisme des
actions d’assemblage .
Action A4 - Simulation réalité virtuelle d’un assemblage
aéronautique : cette action vise à évaluer différentes
possibilités de simulation en réalité virtuelle d’une
opération industrielle donnée de type assemblage.
L’opération type, qui sera spécifiée en détail, consiste à
intégrer un équipement dans un environnement complexe
(ex : insertion d’une tuyauterie hydraulique dans un mât de
réacteur Airbus).
L'enjeu de cette action consiste à proposer une solution
optimale qui répond à un problème significatif posé par le
monde de l’atelier numérique aéronautique.
L’objectif en terme industriel est de maîtriser et d’anticiper
les évolutions technologiques et de préparer l’introduction
d’une solution innovante dans le processus de conception.
Pour cela les évaluations finales seront faites sur un panel
très large d’opérationnels des filiales EADS et de Dassault
Aviation intervenant à différentes étapes dans le cycle de
développement des produits.
Action A5 - Revue d'application montage virtuel dans le
domaine automobile : la présente action à pour but de
définir dans un premier temps les applications typiques
concernant le montage virtuel dans le domaine automobile ,
puis dans un deuxième temps d’évaluer les besoins
nécessaires pour réaliser une revue de montage virtuel. Ces
besoins concernent différents domaines :
• Le domaine d’application : déterminer les cas et les
limites d’utilisation ;
• Le domaine matériel : quel type de matériels peut-on
utiliser pour réaliser une revue de virtuel en ayant
soin de minimiser le coût des équipements ;
• Le domaine logiciel : identifier les logiciels utiles à
partir des principales fonctionnalités que nous aurons
déterminées ;
• Le domaine utilisateur : ce domaine est important pour
l’appropriation de l’outil par l’utilisateur et la
formation ;
• Le domaine intégration dans le système IAO : pour la
récupération des données et le transfert pour d’autres
applications y compris robots et outils d’assistance.
4.4 Sous-projet 4 : Formation au geste technique
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 4).
Action A2 - Forum des métiers : cette action se propose
d’étudier et de tester le concept de didacticiel « métier » en
mettant l’Homme (l’élève, le candidat) au centre de la
réflexion. L’objectif est essentiellement constitué par
l’étude de l’interaction humaine en environnement
immersif. Le réalisme du modèle sera préféré à l’exactitude
de la simulation des différents objets constitutifs de la
maquette virtuelle, le problème nous concernant étant
essentiellement de mettre l’individu en situation en
supprimant les perturbations environnementales qui
modifient son comportement et ses réactions face à une
situation donnée. Les interactions temps réel et l’utilisation
de systèmes à retour d’effort favorisant le réalisme et la
mise en situation réelle seront étudiées et évaluées, là
encore avec un objectif d’amélioration du réalisme de la
situation plutôt que par souci d’exactitude avec le contexte
réel.
5 PERF-RV : principaux résultats
Depuis son lancement la plate-forme PERF-RV a produit
de nombreux résultats, tant par l’organisation de réunions
régulières des groupes de travail que par l’activité de
chacune de ses actions. En particulier, les groupes de
travail des quatre sous-projets ont contribués :
• Présenter les actions respectives des partenaires
industriels et chercheurs afin de définir les conditions
initiales du projet ;
11
• Etablir la liste des points clés qui conditionnent la
réussite ou l’échec d’une application de réalité
virtuelle: définir les caractéristiques fonctionnelles des
applications RV ciblées et éclairer les axes de
recherche où un effort particulier devra être réalisé ;
• Structurer l’état de l’art, de l’offre et de la demande
(voir le livrable T0+6) ;
• Détecter les actions factorisables dans le sous projet, et
finalement entre les sous projets tant au niveau
recherche qu’au niveau des synergies industrielles ;
• Ouvrir le projet à de nouveaux partenaires qui ont
activement participé au groupe en tant qu’auditeur et
contributeur libre.
De plus, l’expression du besoin et des contraintes,
matérialisé par un volumineux rapport sur l’analyse des
besoins et l’état de l’art a mis en exergue :
• La continuité du champ applicatif de la RV tout au
long du cycle de vie du produit (bien ou service),
depuis l’étude la plus amont des biens et services
jusqu’à la formation en aval des différents utilisateurs.
Un travail de classification et de hiérarchisation des
spécifications des systèmes RV est en cours ;
• La continuité de la chaîne numérique est une condition
sine qua non à la viabilité et à l’inter-opérabilité des
applications RV avec leur environnement logiciel
(standards des formats, bande passante, etc…) ;
• La nécessité d’une personnalisation des applications
RV au public ciblé (expert, décideur, opérateur, grand
public, etc…) fait ressentir le besoin d’un langage de
scénarisation de haut niveau. Ceci mérite d’être cité
(même si le projet actuel ne couvre pas cet axe).
5.1 Sous-projet 1 : Interfaces haptiques et
visualisation immersive
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 5).
Action A2 - Démonstrateur interface haptique et
visualisation immersive : Le développement de cette
action a suivi une phase de formalisation et de spécification
dans un premier temps et une phase de prototypage dans
un deuxième temps.
Nous avons renforcé et synthétisé les acquis des partenaires
Inria et Cea dans le domaine des systèmes haptiques. A ce
titre, les activités principales ont porté sur la préparation
d’un état de l’art et la coordination avec la revue des
applications. Ce rapport, conçu comme un état de l’exis tant
et une synthèse comparative, est basé sur une
documentation très étendue. Les systèmes haptiques sont
abordés dans leur globalité, à la fois sous l’aspect matériel
et logiciel. L’état de l’art présente le panorama complet et
détaillé des périphériques de commande à retour d’effort,
leur principe, leur architecture, leur classification, leurs
caractéristiques. Les interactions haptiques quant à elles,
orientent vers un état de l’art de modules logiciels tels que :
logiciels de détection de collision et de simulation
physique, adaptés pour les calculs en temps réel.

Figure 12: Simulation de montage sur la plate-forme du
CEA/LIST
Les activités de spécification ont été menées sous forme
d’identification des besoins et de vérification de faisabilité,
devant conduirent à la préparation des spécifications d’un
prototype de périphérique haptique à retour d’effort,
destiné aux salles immersives. Ces travaux intègrent les
analyses menées en commun avec l’action SP3/A5 sur le
thème montage virtuel dans le domaine automobile,
comprenant : sélection de cas dimensionnants,
identification des exigences fonctionnelles, estimation des
performances, prise en compte des contraintes.
Parallèlement, nous avons établi les spécifications de
l’architecture logicielle, modulaire et distribuée nécessaire
à l’intégration du dispositif haptique dans les applications
évoluées de Réalité Virtuelle liées aux objectifs de PERF-
RV.
L’IRISA développe le logiciel OpenMASK qui sera le
support des nos applications car il favorise la modularité et
dispose des couches nécessaires au calcul distribué pour la
Réalité Virtuelle. Sur ce support nous avons implémenté
plusieurs prototypes des modules indispensables au aux
applications « haptiques ». Ainsi, nous disposons des
algorithmes de détection de collision et de modélisation du
contact, nous disposons aussi des modules de calcul
de trajectoires des mécanismes articulés complexes.
Action A3 - couplage haptique-visuel :
Le CEA/LIST a mis en place une plate-forme logicielle et
matérielle permettant de simuler le scénario de montage
fourni par EADS CCR. Cette plate-forme utilise le bras à
retour d’effort Virtuose 6D (voir Figure 12) commercialisé
par la société HAPTION (http://www.haption.com/ ). Ce
bras fournit des retours d’effort en translation (forces) et/ou
en rotation (couples).
Des développements logiciels ont été réalisés par le
CEA/LIST pour intégrer le bras et pour simuler le montage
12
de manière réaliste. Les travaux d’intégration et de
couplage au Virtuose ont été fortement factorisés avec ceux
de l’action SP3A2 et SP3A4.
Des ajustements ont été ensuite réalisés pour adapter le
retour haptique au scénario de montage complexe proposé
(réglage de la profondeur de pénétration tolérée, ajustement
des gains en effort, valeurs min et max des couples, etc).
Au final la simulation propose des fonctionnalités telles
que : détection de collision temps réel, simulation
dynamique réaliste, sélection de pièce par critère de
proximité, possibilité de manipulation avec décalage,
recalage du bras, manipulation d’une pièce de géométrie
quelconque avec retour d’effort 6 axes, blocage de degrés
de liberté, etc.
Figure 13 : essai de manipulation
Les activités de formalisation concernent la modélisation
de scènes graphiques pour la perception de tâches de
manipulation virtuelle. Cette perception s’accompagne
d’un retour d’effort sur les bouts des doigts. Le poids et de
l’inertie des pièces sont aussi simulées et permettent une
sensation plus complète des objets manipulés.
L’opérateur immergé dans les scènes graphiques doit avoir
la possibilité de reconnaître les formes géométriques des
pièces par simple retour d’effort, sans faire appel aux autres
sens. Mais la reconnaissance des objets manipulés peut
aussi se faire par combinaison du retour d’efforts et de la
sensation du poids, ou par combinaison du retour haptique
et du retour visuel (cf. Figure 13).
Les activités de spécification ont consisté à évaluer
l’exosquelette CyberGrasp et le bras à retour d’effort
CyberForce. Cette évaluation a été faite sur la base de la
restitution du retour sensoriel lors de l’exécution d’une
tâche d’assemblage.
La participation aux expériences de manipulation et de
perception de formes géométriques et de pièces mécaniques
avec retour d’effort ont permis d’apprécier l’ergonomie du
matériel, de recueillir les impressions des utilisateurs et de
faire connaître les nouvelles technologies en matière
d’interaction homme-machine.
Action A4 - Conception et revue de projet immersives
dans un Move : les activités de cette action, concernant la
réalisation d’un nouveau dispositif de visualisation
immersive, ont conduit à effectuer plusieurs étapes de
travail :
• Fin d’aménagement du bâtiment d’accueil sur le site de
PSA à Carrières-sous-Poissy ;
• Recette technique du système chez BARCO Belgique
le 26 octobre ;
• Installation du Move à partir du 12 novembre à
Carrières (cf. Figure 14);
• Prononciation de la recette technique le 20 décembre.
• Fin des réglages et formation des utilisateurs jusqu’au
18 janvier 2002 ;
• Arrêt technique du système pour évolution de la face
sol du 8 au 28 février 2002 ;
• Portage de l’application PICASSO virtuelle (casque)
sous environnement Move ;
Figure 14 : Move en position de L
• Réalisation des modèles virtuels des nouveaux
monospaces PEUGEOT et CITROEN à partir de leur
Maquette Numérique ;
• Début de portage de l’application simulation de
conduite PSA vers l’environnement Move (cf. Figure
15 ).
Figure 15 : Application dans le Move
Action A5 - Retour d’effort pour les études
d’ergonomie :
Deux principaux travaux de spécification ont été menés : le
simulateur d’effort d’un bouton de commande (cf. Figure
16) et l’interface haptique anthropomorphique.
Simulateur d’effort d’un bouton de commande
PSA a fourni 6 types de boutons de commande de la
planche de bord que le futur démonstrateur devra pouvoir
simuler. Ce travail est en cours de réalisation durant la
13
période, le matériel étant commandé. Les tests se
dérouleront alors et les résultats seront analysés et discutés
entre les trois partenaires durant la deuxième année. Voici
quelques ordres de grandeur concernant la physiologie des
doigts humains :
Force maximale applicable avec l’index
• pour un homme : 60 N
• pour une femme : 45 N
• Bande passante maximale avec laquelle on peut
exercer une force confortablement : 10 Hz
• Bande passante de perception des efforts appliqués sur
l’index : 50 à 100 Hz
• Bande passante de perception tactile : 0 à 400 Hz
• Raideur maximale perceptible : 100 000 N/m
Les paramètres déterminants pour le dimensionnement de
l’interface haptique ont déjà été évalués. Et on a déduit de
l’étude précédente les spécifications de l’interface haptique
à retour d’effort, qui détermine principalement le choix du
moteur linéaire : idéalement, l’actionneur doit être tel qu’il
n’oppose aucune résistance au déplacement lorsqu’il est à
l’arrêt (transparence). Pour atteindre cet objectif, il faut
minimiser les frottements secs du moteur et l’inertie de sa
masse mobile. Considérant notre application, il semble plus
adapté de choisir un moteur linéaire, qui offre une
meilleure précision et répétabilité à basse vitesse..
Figure 16 : Simulation d’un bouton virtuel avec une
interface à retour d’effort
Interface haptique anthropomorphique
Parallèlement aux travaux sur le « simulateur d’effort d’un
bouton de commande », nous nous sommes intéressés à la
réalisation d’une interface haptique anthropomorphique.
Cette interface doit permettre les études ergonomiques de
boutons, mis en situation avec visualisation du modèle
virtuel de la planche de bord. Elle sera réalisée au cours de
la deuxième année du projet PERF-RV et testée au cours de
la troisième année. L'organe haptique doit pouvoir être
exploité pour la manipulation d’une commande ou d’un
accessoire avec trois conditions :
• Ne pas supprimer la visibilité de la commande ;
• Permettre l'accessibilité de la commande, tout en
détectant d'éventuels obstacles sur la trajectoire ;
• Simuler l'action mécanique et le confort subjectif
associé sur la commande.
Deux solutions ont été proposées pour l’interface haptique
anthropomorphique:
• Un système complet de type exosquelette pour tout le
bras et les 2 doigts de la main ;
• Un système partiel utilisant 2 doigts pour la simulation
de la préhension et couplée à l’interface haptique
Virtuose 6D du CEA (6 ddl pour le Virtuose + les x
ddl des 2 doigts à définir).
Action A6 - Intégration des techniques de RV dans le
processus de conception et de développement de
produits : les travaux entrepris dans cette action ont
conduit à proposer la démarche suivante :
• Etudes de cas industriels (Renault, EADS) analyse des
évolutions du processus de conception dans ces
industries manufacturières ;
• Reprise des activités du processus de conception pour
la partie recherche de concept et service support,
formation ;
• Positionnement de la Réalité Virtuelle dans le
processus et apport de la RV : premières réflexions et
présentation au groupe GT4 ;
• Consensus sur les étapes génériques du cycle de
conception vis à vis des approches aéronautiques et
automobiles ;
• Cadrage du modèle global du système d’information
industriel PDM/ERP/CRM dans lequel les applications
RV liées à la conception produit/procédé devront
s’intégrer ;
• Document de synthèse des attentes des 4 groupes de
travail pour les difficultés et attentes non satisfaites de
la Réalité Virtuelle dans le cycle de conception ;
• Première définition des activités liées à la réalité
virtuelle à chaque étape principale d’un projet d’étude.
5.2 Sous-projet 2: Interface multimodale et
coopérative
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 5).
Action A2 - Serveur distribué d'événements pour
dispositifs de RV :
La version initiale de l’EVserveur n’offrant pas une
distribution robuste, une grande partie des travaux de
formalisation menés par le LIMSI-CNRS portèrent sur ces
problèmes.
L’un des axes prometteurs des recherches dans le domaine
des IHM pour la RV, est de pouvoir disposer de traitements
avancés sur les différentes modalités interactives
(reconnaissance vocale, reconnaissance gestuelle, fusion ou
fission de modalités,…). De tels traitements s’appuient sur
une vision événementielle de l’IHM. Au demeurant, les
ressources calculatoires qu’impliquent ces traitements (tels
que ceux à base de processus de reconnaissance), mais
aussi les limitations des ports des machines (quantité
insuffisante, connectivité non standard), ou encore les
incompatibilités des pilotes (drivers) avec les versions de
certains systèmes d’exploitation (OS), sont autant de
facteurs qui imposent une architecture logicielle distribuée.
Cependant, la gestion multimodale de l’interaction suppose
une datation fiable des événements. Cette précision est
d’autant plus nécessaire que certains de ces événements ont
une latence propre qui résulte des processus de
reconnaissance qui les génèrent. De fait, pour que des
événements issus de ressources distribuées possèdent une
telle fiabilité temporelle, l’EVserveur doit lui-même être
distribué sur le réseau des machines impliquées par un
dispositif de RV (pour que les datations se fassent
localement sans délai), tandis que les modules qui
composent l’EVserveur doivent être synchronisés (pour
avoir une datation homogène des événements) et multi OS
14
(pour décharger le programmeur d’application du portage
des drivers sous tel ou tel système d’exploitation).
En conséquence, l’activité de spécification du LIMSI-
CNRS a tout d’abord porté :
• Sur la distribution de l’EVserveur en un réseau de
nœuds ;
• Sur la transparence de cette distribution vis -à-vis des
clients ;
• Sur la synchronisation temporelle des nœuds de
l’Evserveur ;
• Sur l’implémentation de ces nœuds sur différents OS
(Windows, Linux et IRIX) ;
Elle a porté ensuite :
• Sur la définition d’un pilote « générique » à partir
duquel les pilotes de la version initiale de l’EVserveur
devaient pouvoir être spécialisés ;
• Puis de spécifier dans ce contexte la spécialisation de 7
nouveaux pilotes de périphériques.
En parallèle, le LIMSI-CNRS a bien entendu mené un
travail de spécification sur l’extension de la hiérarchie des
événements gérés par l’EVserveur en fonction de
l’adjonction de ces différents périphériques.
Enfin, dans le contexte de l’action VENISE (Virtualité et
Environnement Immersif pour la Simulation et
l’Expérimentation) transversale à l’ensemble du LIMSI-
CNRS (http://www.limsi.fr/Recherche/ActionVenise/), ce
laboratoire a spécifié le dispositif mse (multi-user
stereoscopic environment), composé de deux plans
verticaux rétro-projetés de 2 mètres de côté.
Le LIMSI-CNRS a donc développé sous Windows, Linux
et IRIX :
• Les modules utiles à la distribution multi OS de
l’EVserveur sur un réseau (10 base/T Ethernet) de
machines (PC sous Windows ou Linux, stations O2,
Indigo2, Onyx et Onyx2 sous IRIX), avec un objectif
d’optimisation des temps de transfert des événements ;
• Les modules chargés de la synchronisation temporelle
des nœuds de l’EVserveur pour garantir une datation
fiable des événements dès leur production.
Par ailleurs, divers modules ont été développés à des fins
de tests ou d’évaluations de cette version distribuée multi
OS de l’EVserveur.
Sur la base de ces développements, le LIMSI-CNRS a créé
le démonstrateur Nautilus. Celui-ci est aujourd'hui la
preuve de faisabilité la plus avancée de la partie EVserveur
notre architecture distribuée. Il montre par exemple, pour le
bénéfice d'une application qui tourne sur une station SGI
Onyx 2, comment l'EVserveur gère de façon unifiée bien
que distribuée via un réseau standard : un système de
reconnaissance de la parole (situé sur un PC avec
Windows), un système de reconnaissance de gestes et ses
périphériques (situés sur une station Indigo2), un capteur
des mouvements de la tête (lui-même situé sur une
troisième station Unix). Ce dernier capteur est utilisé par le
calculateur graphique pour gérer, d’une part la stéréoscopie
adaptative sur les deux écrans du dispositif mse, d’autre
part le contrôle « mains libres » des navigations virtuelles à
l’aide du système HCnav (voir paragraphe suivant relatif à
l’action A3).
La version suivante du démonstrateur Nautilus intégrera un
moteur « élémentaire » de fusion multimodal des
événements, tandis que nos travaux porteront sur l’interface
de l’EVserveur avec OpenMASK.
Action A3 - Interactions coopératives locales et
distantes :
Dans le cadre de l’établissement d’un état de l’art relatif au
sous-projet 2 :
• le LaBRI a fourni une introduction à cet état de l’art en
précisant nos définitions communes, et un aperçu des
dispositifs physiques
• l’INRIA Rocquencourt a fourni un état de l’art
sur l’interaction en environnements virtuels 3D
• l’INRIA Rennes a fourni un état de l’art sur la
coopération en environnements virtuels 3D
• EDF a fourni un mémorandum sur deux exemples
d’application de Réalité Virtuelle avec travail
coopératif et collaboratif
• Le LIMSI-CNRS a fourni un tour d’horizon sur les
Environnements Virtuels, les principaux dispositifs et
leurs outils logiciels.
Figure 17 : Manipulation directe, le curseur virtuel, utilisé
pour manipuler les objets est proche de la main
Figure 18 : Manipulation a distance, le curseur est a
distance de la main.
EDF a fourni un document présentant ses attentes vis à vis
de cette action, en présentant 2 exemples d’applications
pouvant mettre en œuvre des techniques d’interaction
coopératives en environnements virtuels 3D.
Renault a également fourni un document présentant ses
attentes vis à vis de la coopération dans le cadre de la
simulation de montage et de vérification de la compatibilité
d’un poste de montage avec un nouveau véhicule.
L’INRIA Rennes a exploré les métaphores de navigation
3D adaptées à des dispositifs “semi ” immersifs (comme
les Reality Center et Workbench, par opposition à des
dispositifs totalement immersifs comme des visiocasques),
permettant d’embarquer des outils d’interaction 3D.
L’INRIA Rennes a également étudié les possibilités de
15
contraindre de façon générique des objets interactifs à
respecter des mécanismes de type liaisons mécaniques, ou
encore à éviter les inter-pénétrations suite à des détections
de collisions.
Partant de la constatation que les systèmes basés sur des
grands écrans permettent à plusieurs utilisateurs d'être
immergés dans un environnement virtuel, mais qu’il
n'existe pas d'interacteur spécialement conçus pour que
plusieurs utilisateurs puissent interagir dans un
environnement virtuel généré à partir de projections sur
grands écrans, le LaBRI a décidé, pour combler ce manque,
d’étudier le développement d’un nouvel interacteur : la
table d’interaction. Ce périphérique sera un outil de
collaboration, non contraignant et simple d'utilisation. Il
permettra de réaliser de nombreuses tâches d'interaction
3D. Ainsi, la spécification de ce périphérique est achevée
et la fabrication d’un prototype a débuté en collaboration
avec le laboratoire LMP de l’Université Bordeaux I.
Le développement d’applications de réalité virtuelle
coopératives supposent une bonne connaissance des
configurations et périphériques employés et de la façon de
les employer pour un résultat optimal. Dans le cadre des
travaux sur les paradigmes d’interaction autour de la
métaphore du rayon virtuel, de nombreux tests, sur le Plan
de Travail Virtuel, avec des utilisateurs novices ont montré
une tendance quasiment systématique à interagir à distance
(avec la main à environ 1 mètre du modèle à manipuler)
alors qu’une interaction en direct (avec la main très proche
du modèle utilisé), voir Figure 17 et Figure 18, semble plus
aisée. I3D a réalisé des tests psychophysiques pour évaluer
l’influence de la distance de manipulation sur les
performances en terme de temps et de précision. Les
résultats vont à l’encontre des tendances des utilisateurs. Ils
ont montré que les performances sont meilleures si la
distance de manipulation est inférieure à 20cm. Ils ont aussi
montré qu’elles sont meilleures s’il n’y a pas de facteur
d’échelle introduit lors de la manipulation.
L’INRIA Rennes a développé des démonstrations
coopératives (cf. Figure 19) permettant la validation des
modules OpenMASK prototypés, couplant les dispositifs
logiques aux drivers de périphériques physiques.
Figure 19 : Travail coopératif sur la Scenic
Le LaBRI a prototypé des techniques d'interaction reposant
sur l'utilisation de pointeurs laser. De tels pointeurs offrent
de nouvelles perspectives au travers des optimisations
induites (pointage 2D, plusieurs utilisateurs simultanés) et
par le traitement vidéo nécessaire (optimisation dans
l'utilisation des informations, déplacements possibles).
Actuellement, plusieurs pointeurs sont utilisables par
plusieurs personnes de manière alternative et la
fonctionnalité « clic » est réalisée à l’aide d’une souris sans
fil.
Le LaBRI a développé une application de démonstration
permettant de manipuler un modèle 3D fourni par Renault
(le véhicule Scenic) à l’aide de pointeurs laser (cf. Figure
20). Dans ce démonstrateur, les utilisateurs ont la
possibilité de changer de point de vue, pointer/sélectionner,
déplacer des objets, placer des curseurs 3D, prendre des
mesures entre ces curseurs… Ces fonctionnalités sont
disponibles de manière coopérative par alternance. Une
vidéo d’une dizaine de minutes présente ce type
d’utilisation.
Figure 20 : Manipulation d’un modèle 3D grâce à un laser.
De son côté, le LIMSI-CNRS à développé sous
l’EVserveur (cf. action SP2.A2) un démonstrateur du
HCnav, son système de contrôle des navigations virtuelles.
Basé sur l’association d’un paradigme de « volant 6 DoF »
avec une métaphore de « véhicule », ce système est
utilisable par tout dispositif matériel de RV (HMD, Bench,
Reality Center, …).
Dans le cadre de cette action, nous commençons à utiliser
la capacité qu’a le dispositif mse de permettre la perception
de deux reliefs exacts (voir paragraphe précédent sur
l’action A2) pour étudier en particulier les paradigmes et
métaphores utiles aux interactions coopératives « in situ »,
c’est-à-dire lorsque deux utilisateurs mènent des tâches
plus ou moins collaboratives au sein d’un même dispositif.
5.3 Sous-projet 3 : Simulation d’assemblage et de
montage
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 5).
Action A2 - simulation d’assemblage et montage :
Figure 21 : manipulation de l’environnement virtuel
Le CEA/LIST a mis à disposition une plate-forme
logicielle et matérielle permettant de simuler le scénario de
16
« casse-tête » de l’évaluation (cf. Figure 21). Cette plate-
forme propose de pouvoir choisir différentes pièces du
casse-tête à assembler et de les manipuler avec retour
d’effort sur 1 ou 2 mains. Elle utilise pour cela les 2 bras à
retour d’effort Virtuose 6D-RV (main dominante) et
Virtuose 3D-RV (main non dominante) commercialisés par
la société HAPTION (http://www.haption.com/ ).
Les bras Virtuose proposent des retours d’effort en
translation (forces) et/ou en rotation (couples). Des
développements logiciels ont été menés pour intégrer les
deux bras et pour simuler l’assemblage du casse-tête de
manière réaliste. Ces travaux ont été fortement factorisés
avec ceux des actions SP3A4 et SP1A3. Des travaux
d’ajustements ont été réalisés pour adapter le retour
haptique au scénario du casse-tête : essentiellement pour
s’adapter à la présence de 2 bras à retour d’effort, donc
pour simuler des prises possibles des pièces avec les deux
mains.
Figure 22 : Exécution de tâche d’assemblage en utilisant
une souris 3D et retour haptique par la manipulation de
modèles des pièces réelles
Les activités de spécification visent à déterminer les effets
des facteurs inhérents à la simulation de la tâche
d’assemblage sur la durée de l’exécution et la planification
de la tâche. La démonstration mise en oeuvre dans ce cadre
consiste en l’assemblage d’un système de transmission
mécanique (cf. Figure 22 et Figure 23). Le périphérique
d’interaction utilisé est une souris 2D puis une souris 3D.
Figure 23 : Manipulation de modèle géométrique complexe
Action A3 - Extraction d’éléments issus de simulation
d’assemblage et de montage :
Cette action a nécessité la définition d’un exemple
significatif en terme de dimensionnement du problème :
définition d'un modèle de données (Unité de Puissance
Auxiliaire sur avion d'affaire (APU)), assemblage de
modèles CATIA fournis par DASSAULT AVIATION. Ce
modèle a été fourni au CEA, à l'INRIA Rocquencourt et
CLARTÉ.
Figure 24 : Modèle APU FALCON
Une analyse des besoins de DASSAULT AVIATION dans
le domaine du montage/démontage a été réalisée dans le
cadre de l’état de l’art. Les scénarios mentionnés ci-après
s'inscrivent dans ce cadre.
Deux scénarios de manipulation ont été spécifiés :
Scénario 1 - remplacement du filtre à carburant : ce
scénario est effectué à travers une porte d'inspection. Il
s'agit d'une action de montage/démontage du filtre avec
évitements d'obstacles. La phase de montage/démontage est
précédée du placement d’un réceptacle de récupération de
carburant sous le filtre. La simulation de cette opération de
montage/démontage tiendra compte en particulier des
contraintes liées au placement des opérateurs par rapport à
l’APU, du fait des contraintes opérationnelles.
Figure 25 : Suivi de mouvement dans la Salle Immersive
du CEA/LIST
• Scénario 2 - montage / démontage de l'APU : ce
scénario plus complexe comporte des phases de
différentes natures :
• Montage/démontage de tuyaux
17
• Déconnexion de contacts électriques
• Déplacement de structures avec évitement
d'obstacle
Ces différentes phases permettent de prévoir une évaluation
plus exhaustive des outils de simulation de par les degrés
de complexité variables qui leur sont attachées. On tiendra
également compte des contraintes de positionnement des
opérateurs par rapport à l’APU.
On visera avec l'apport des interfaces à retour d'effort
VIRTUOSE et des mannequins numériques à simuler le
maximum de phases de ces scénarios.
Le CEA/LIST a prototypé différents modules d’une plate-
forme logicielle permettant de simuler et d’animer un
mannequin virtuel réaliste dans un environnement immersif
de type I-Space de la société BARCO. Le système global
doit permettre d’acquérir puis de suivre les mouvements de
l’utilisateur grâce au dispositif de suivi optique ACTIRIS
de la société ActiCM qui utilise 16 caméras et 32 points de
mesure sur le corps (cf. Figure 25). Le système doit ensuite
animer un avatar virtuel de l’utilisateur dans la simulation
(le mannequin) dans un environnement doté d’un
comportement physique réaliste.
L'analyse des scénarios d'étude (en commun avec l'action
A4, voir ci-après) au Virtual Reality Center de Dassault
Aviation est également à l'étude.
Action A4 - Simulation réalité virtuelle d’un assemblage
aéronautique :
Figure 26 : Démonstrateur INRIA/i3D : démontage d’une
pièce d’un mât de réacteur d’A340 d’Airbus.
Les travaux menés dans cette action ont menés à :
• La formalisation des besoins industriels dans le
domaine de la simulation d’opérations de montage en
aéronautique. Présentation du processus et des outils
actuels. Présentation de quelques scénarios
significatifs ;
• Les besoins industriels ont été formalisés dans le
document Perf-Rv [Perf-Rv 2001] "Etat de l'art et
analyse des besoins industriels", septembre 2001 et
notamment dans le chapitre 1.1 : la maquette
numérique dans l'industrie et le chapitre 1.3 : "Le
montage/démontage virtuels dans l’aéronautique" ;
• La spécification de scénarios utilisateurs et des
contraintes industrielles associées ;
• La spécification d'un outil de simulation interactif de
montage/démontage en aéronautique en terme de
fonctionnalité, performance et ergonomie.
• L’étude et le développement par l’INRIA/i3D d’une
plate-forme logicielle de montage/démontage intégrant
les bibliothèques de détection de collisions et gestion
des contraintes Contact développées en interne.
• Le développement par INRIA/i3D d’un démonstrateur
basé sur la plate-forme logicielle et présentant un
scénario de montage/démontage d’un mât de A340
fournit par Airbus (cf. Figure 26) ;
• Intégration par l’INRIA/i3D du bras Virtuose dans la
plate-forme logicielle de montage/démontage
précédente.
Action A5 - Revue d'application montage virtuel dans le
domaine automobile :
Dans cette action, les activités de formalisation ont mené à
préciser :
• La sélection de scénarios de montage, et activités
préparatoires pour l’analyse des taches opératoires ;
• La définition des besoins pour une revue de
montage/démontage dans le domaine automobile ;
• Le suivi de l’état de l’art des systèmes haptiques,
liaison avec l’action SP1A2 (INRIA Rennes et CEA).
Les activités de spécifications ont porté :
• Un document concernant les attentes de RENAULT
pour SP3A5 (Revue d’application de montage /
démontage virtuel dans le domaine automobile ), pour
répondre à ses besoins ;
• Un document concernant les attentes de RENAULT
pour SP2A3 (Interactions coopératives locales et
distantes ) , pour répondre à ses besoins .
Suite aux différentes réflexions sur les revues de montage
virtuel dans le domaine automobile les besoins sont :
• La simulation d’un montage/démontage sans système
haptique ;
• La simulation d’un montage/démontage avec système
haptique ;
• La réalisation d’une revue de projet locale ou distante.
Figure 27 : Scénario Renault sur la plate-forme
PHARE du CEA/LIST
Les activités de prototypage de cette action ont concerné :
• La transmission des données numériques du véhicule
Scénic avec différents partenaires de Perf-RV.
• La transmission des données numériques au
CEA/LIST :
• Colonne de direction électrique et de son
environnement de la CLIO2 ;
18
• Console centrale et de son environnement de la
CLIO2 ;
• Lève vitre électrique et la porte avant de la
Mégane berline.
• La transmission des données numériques à l’INRIA
Rocquencourt :
• Console centrale et de son environnement de la
CLIO2 :
• Lève vitre électrique et la porte avant de la
Mégane berline .
Le CEA/LIST et l’INRIA ont testé plusieurs logiciels
permettant de convertir les données CAO fournies par
Renault (format IGES) en données utilisables pour le rendu
visuel et l’haptique.
Le CEA/LIST a réalisé les 3 scénarios spécifiés par Renault
Ce logiciel a pour but de visualiser en stéréoscopie et de
manipuler avec rendu haptique les données fournies par
Renault (cf. Figure 27).
5.4 Sous-projet 4 : Formation au geste technique
Action A1 - Groupe de Travail : (cf. début section 5).
Action A2 - Forum des métiers :
Présenté dans le cadre du document général sur l’état de
l’art établi par l’ensemble des partenaires PERF-RV
(chapitre formation et RV), ce travail de balayage
méthodologique a été décomposé en deux parties
complémentaires :
La première propose de décrire l’intérêt pédagogique de la
réalité virtuelle, ainsi que les concepts spécifiques associés
à la notion de formation. L’impact structurant des objectifs
pédagogiques dans une application basée sur la réalité
virtuelle y est fortement développé.
La seconde propose une amorce de typologie permettant de
classer dans le contexte spécifique de la réalité virtuelle les
différents concepts pédagogiques mis en œuvre, ceci afin
d’identifier et de situer une application par rapport à ces
référents.
Cette phase indispensable d’état de l’art nous a permis de
situer les objectifs définis dans notre projet par rapport aux
développements existants et d’affiner les objectifs de cette
action en fonction d’un cadre référentiel pertinent dans ce
domaine d’application de la réalité virtuelle.
Figure 28 : Utilisation du simulmateur de formation
Afin d’identifier un contexte métier pertinent et réaliste au
regard des technologies de la RV (et en particulier des
interfaces haptiques), nous nous sommes associés les
compétences d’experts sur ces deux domaines (formation et
systèmes haptiques) :
• L’Association Professionnelle de la Formation pour
Adultes (AFPA) qui apporte sa connaissance de
l’ingénierie pédagogique liée aux formations
techniques et qui, de plus, s’est déjà positionnée autour
du contexte de la réalité virtuelle avec une activité de
développement d’un dispositif de soudage utilisant
cette technologie. La confrontation de ces experts à
des interrogations pédagogiques réelles et quotidiennes
leur permet d’apporter des réponses originales et de
participer à la définition d’un contexte métier réaliste ;
• SIMTEAM, société spécialisée en développement
d’application mettant en œuvre des interfaces
haptiques.
Le secteur de l’usinage est un secteur clé au niveau des
métiers de la production industrielle. Par ailleurs, il s'agit
aussi d'un pré requis dans divers domaines de formation et
en particulier pour les techniciens ayant en charge la
conception de moules dans le domaine de la plasturgie. Or
un nombre non négligeable de stagiaires ne possèdent pas
ce pré requis. Aujourd’hui l’initiation se fait par
l’utilisation de machines manuelles. Un environnement
virtuel permettant de mettre en relation directe la sensibilité
d’un apprenant avec les forces engendrées par les systèmes
afin de réaliser cette sensibilisation de façon directe en
évitant d’avoir recours à des équipements anciens « en voie
de disparition » permettrait aussi de généraliser des
systèmes de sensibilisation à des formations connexes où la
compréhension de ces processus est important tels qu’en
plasturgie pour les concepteurs de moule.
Figure 29 : Simulateur de formation
CLARTE, l’AFPA et la société SIMTEAM ont développé
un prototype de simulateur de fraiseuse (cf. Figure 28 et
Figure 29). Il est constitué :
• d’une base informatique de type PC bi processeur
équipé d’une carte graphique wildcat 4210
• d’un écran sur lequel est projeté le monde virtuel
constitué d’un atelier reconstitué en 3D avec une
fraiseuse virtuelle dont la tête est « asservie » au bras à
retour d’effort.
• d’une maquette en matériau composite de la table de
fraiseuse qui supporte le phantom.
L’ensemble est ici manipulé par un stagiaire en cours
d’apprentis sage à l’AFPA.
Par ailleurs le CEA/LIST et l’Institut National de
Recherche et de Sécurité (INRS) ont réalisé un prototype
de simulateur de presse plieuse afin d’évaluer l’intérêt de
tels développement dans le champ de la prévention des
risques professionnels [Ciccotelli, 2002].
L’application consiste à simuler le fonctionnement de la
presse et à effectuer un pliage virtuel en manipulant des
19
deux mains une pièce de tôle réelle (cf. Figure 30).
L’opérateur engage dans la machine la pièce à plier,
déclenche physiquement les actions de pliage et doit faire
face à des situations potentiellement dangereuses.
De tels outils devraient permettre d’évaluer le degré de
complexité des opérations de pliage - certains cycles
s’avérant parfois techniquement impossibles à réaliser - et
l’adéquation des mesures de sécurité associées - ce type de
machine demeurant difficile à « sécuriser ».
Figure 30: Simulateur de presse plieuse
6 Conclusion et perspectives
Le bilan de l’activité de la plate-forme PERF-RV montre
une montée en puissance de travaux fondamentaux dans le
domaine, une forte composante de développement innovant
et une grande cohérence dans les collaborations Recherche
/ Industrie.
Les perspectives de recherche et développement de
chacune des actions à court et moyen terme constitue une
liste assez longue de travaux. Synthétiser cette présentation
en les regroupant par sous-projet, permet seulement de
donner un éclairage partiel montrant néanmoins les grandes
lignes de la suite de PERF-RV.
De manière générale sur les deux sous projets 1 et 3, les
travaux futurs vont conduire à suivre les pistes suivantes :
• Préparation de l’intégration des 2 Virtuoses 6D-RV
dans la salle immersive pour la manipulation des objets
à deux mains : positionnement préférentiel des
Virtuoses 6D-RV, définition de la structure matérielle
pour les intégrer, caractéristiques des retours d’effort
associés ;
• En corollaire à l’évaluation des tâches de
montage/démontage, ces activités conduiront à une
spécification de mannequin numérique pour les
simulations de montages/démontages aéronautiques ;
• Affinage des simulations : formalisation des prises de
pièces par la prise en compte des mains avec ou sans
accessoires, puis montée en puissance des prototypes
sur des bases de données de plus en plus complexes
fournies par les industriels du domaine ;
• Formalisation d’une configuration d’interaction
(matérielle et logicielle) en immersion totale avec
retour haptique, répondant au mieux aux critères
ergonomiques et permettant la meilleure association du
retour haptique et du retour visuel. Formalisation des
 techniques d’interaction avec des couplages visuel-
haptique appropriés à chaque type de tâche.
Les équipes impliquées dans le sous-projet 2 envisagent la
suite de leur travail sous deux aspects principaux : d’une
part, les architectures logicielles permettant de mettre en
œuvre des schémas d’interaction et d’autre part la
conception et l’étude de nouvelles techniques d’interaction.
• Dans le premier axe, deux environnements sont plus
particulièrement appelés à se développer : OpenMask
développé par l’IRISA et EV Serveur proposé par le
LIMSI-CNRS. Parmi les évolutions envisagées pour
Open Mask figurent une adaptation automatique entre
les interacteurs et les objets, la prise en compte de
phénomènes haptiques et la gestion de menus 3D. Pour
EV Serveur, le travail portera principalement sur les
relations avec les autres applications en termes
d’architecture et sur une réflexion sur la multi-stéréo.
Plus globalement, une réflexion sur les convergences
entre les deux systèmes s’impose et sera mise en place
rapidement ;
• Dans le deuxième axe, un travail important, déjà
commencé, va se poursuivre en ce qui concerne
l’évaluation des techniques d’interaction. L’IFP, va
mener une analyse encore plus poussée des besoins
utilisateurs et de l’ergonomie des solutions proposées.
I3d se concentre notamment sur la gestion des
contraintes et la prise en compte de facteurs humains
dans le contrôle d’applications. Enfin, le LaBRI
continue le développement de nouvelles interactions
basées sur des rayons laser et un périphérique
expérimental baptisé table d’interaction et aborde
l’utilisation de geste pour le pilotage d’applications.
Les axes de développement présentés ici s’inscrivent dans
une réflexion globale liée au sous-projet 4, à savoir
« Réalité virtuelle et formation aux gestes techniques ». Il
s’agit en l’occurrence :
• De la caractérisation et de la mise en place de méta-
outils insérés dans un ensemble de type atelier logiciel
mis à la disposition du concepteur de formations
techniques. Cette approche permettra une généricité
dans la démarche pédagogique replaçant l’ingénierie
de la formation au cœur de la démarche.
• De mener des pré-études techniques et des réflexions
sur l’approche économique des systèmes à retour
d’effort et de sensation. En effet, il nous apparaît
indispensable de lever rapidement le verrou
économique lié aux applications de formation (utilisant
des outils de réalité virtuelle) qui, par leur nature
même, sont amenées à être dupliquées. Une étude de
nouveaux périphériques faible coût et en meilleure
adéquation avec les objectifs pédagogiques sera à
prévoir à la suite ou en parallèle à ce projet PERF RV.
La diffusion des technologies, résultat de l’activité de
PERF-RV, est prévue en deux temps. Dans la phase
actuelle la diffusion se fait au travers des logiciels libres ,
comme OpenMask. Ensuite les résultats des années 2 et 3
seront diffusés en partenariat avec les grands éditeurs de
logiciels CAO.
Le prototype de montage/démontage réalisé par l’Inria est
en train d’être industrialisé dans le logiciel Mockup de
PTC, par le biais d’un projet privé, Samira. Celui-ci
développé conjointement entre EADS et Airbus, est confié
à la société Ondim.
Haption, Dassault Systèmes et le CEA/LIST travaille à
l’intégration des bras Virtuose dans CATIA V5, sur la base
d’un scénario Dassault Aviation.
20
Le CEA/LIST travaille en collaboration avec la société
ACTICM au développement de nouveaux systèmes de
capture de mouvement pour la commande de tout ou partie
d’un avatar représentant un opérateur de montage sur la
base d’un scénario Dassault Aviation et EADS/CCR.
Le CEA, l’INRIA et l’Ecole des Mines de Paris
développent avec Haption de nouvelles interfaces haptiques
et des API standards adaptées aux besoins des industriels
de Perf RV.
L’AFPA en collaboration avec Simteam et Clarte a
développé un simulateur de fraisage avec retour d ‘effort
destiné au marché de la formation professionnelle.
Enfin PERF-RV représente un outil attractif pour les
laboratoires et industriels français, attesté par les demandes
de participation extérieure, au titre des règles d’ouverture,
citons en particulier l’AFPA, Haption, l’INRS, l’Université
d’Orléans et ALSTOM Transport qui viennent ainsi de
rejoindre le réseau. En outre, le futur de PERF-RV passe
nécessairement par l’Europe et tout particlièrement par le
6ème PCRD pour lequel nous examinons des propositions de
montage de projet.
References
Les publications suivantes sont exclusivement issues des
équipes travaillant dans le projet PERF-RV, sur la période
d’activité de PERF-RV et sur les sujets de PERF-RV. Elle
représentent donc une part importante de l’activité de la
plate-forme et participent grandement à la diffusion des
connaissances liées au projet.
M. BENALI -KHOUDJA . « Facteurs Humains et Étude d’Ergonomie
pour les Planches de Bord Automobiles ». Rapport de Stage de
DEA Réalité Virtuelle & Maîtrise de Systèmes Complexes,
2001.
P. BOURDOT AND D. T OURAINE, “Polyvalent display
framework to control virtual navigations by 6DOF
tracking”, In Proc. of the IEEE Virtual Reality
Conference 2002, IEEE VR 2002, Orlando, Florida (US),
March 2002.
P. BOURDOT AND D. TOURAINE “A Hierarchical Server to
Manage Multimodal and Collaborative Interactions
within Virtual Environments, In Proc. of AI'2001,
International Conference on Applied Informatics,
IASTED Ed.; Innsbruck (Austria), February 2001.
J. CICCOTELLI,, Réalité virtuelle, une aide à la decision pour la
conception de systèmes sûrs, European Safety and Reliability
Conference «Decision Making and Risk Management», Palais
des congrès, Lyon 19 au 21 mars 2002.
P. COIFFET AND S. GARBAYA, “Virtual reality bases in
manufacturing”, International NAISO Congress on
INFORMATION SCIENCE INNOVATIONS (ISI’2001)
March 17 – 21, 2001 at the American University in Dubai,
U.A.E.
P. COIFFET AND S. GARBAYA, “Using VR techniques for product
life-cycle evaluation in the design stage”, International IFIP
Conference on Feature Modelling and Advanced Design for the
life cycle systems. June 12-14, 2001 Valenciennes, France.
F. DEVILLERS, « Langage de scénario pour des acteurs semi-
autonomes », Thèse de doctorat de l’université de Rennes I,
septembre, 2001.
G. DUMONT , G. ANDRADE , C. KÜHL, « Le prototypage virtuel
comme outil de conception : Application à un prototype
d'endoscope actif », quatrièmes journées du pôle
microrobotique, INSA Lyon, juillet 2001
T. DUVAL, C. LE T ENIER, « Interactions 3D coopératives en
environnements virtuels avec OpenMASK pour l'exploitation de
données techniques », Virtual Concept'2002, Biarritz, France,
october 2002
P. FUCHS, G. M OREAU , Articles Techniques de l’ingénieur :
« Réalité virtuelle : concepts et outils », Encyclopédie des
Techniques de l"ingénieur, section Télécommunications, vol.
TE 5900, novembre 2001.
P. FUCHS, G. M OREAU , J.P. PAPIN , « Le traité de la réalité
virtuelle », les Presses de l'Ecole des Mines de Paris, ISBN 2-
911762-34-7, p 540, Paris, novembre 2001.
P . FUCHS, chapitre Retours visuels du livre « Télé-opération et
Télé-robotique », éditions Hermès, à paraître.
S. GARBAYA, P. COIFFET, P. BLAZEVIC AND E. Z USSMANN,
“Shared Assembly Planning in Virtual Environment”,
International NAISO congress on INFORMATION SCIENCE
INNOVATIONS (ISI’2001) March 17 – 21, 2001 at the
American University in Dubai, U.A.E.
S. GARBAYA, P. COIFFET AND P. BLAZEVIC, “Integrating
Computerised Assembly Planning with Virtual Assembly
Environment”, Virtual Reality in Mechanical and Production
Engineering (VR-Mech’01), November 22-24, 2001, Royal
Military Academy, Brussels, Belgium.
R. GELIN , C. ANDRIOT, C. MONTADON, L. JOUSSEMET, « Multi-
modal Immersion within the PHARE platform », IARP Joint
Coordination Forum, Frascati, Rome, Italy, November 8-9 2002
L. JOUSSEMET, C. ANDRIOT, J. PERRET, “6 DOF Haptic assembly
by screw approach”, Haptic symposium 2003, IEEE virtual
reality 2003, Los Angeles, à paraître March 22-23 2003
A . LECUYER « Contribution à l’étude des retours haptique et
pseudo-haptique et de leur impact sur les simulations
d’opérations de montage/démontage en aéronautique », thèse de
doctorat de l’Université Paris XI, réalisée en collaboration avec
EADS CCR, INRIA, LRP et Université Paris XI, décembre
2001.
A. LÉCUYER, A. KHEDDAR, S. COQUILLART, L. GRAUX, AND P.
COIFFET, "A Haptic Prototype for the Simulations of
Aeronautics Mounting/Unmounting Operations", IEEE INT.
Workshop on Robot-Human Interactive Communication,
Bordeaux and Paris, France, 2001
A. LÉCUYER, J.M. BURKHARDT, S. COQUILLART, AND P. COIFFET,
“Boundary of Illusion : an Experiment of Sensory Integration
with a Pseudo-Haptic System”, IEEE International Conference
on Virtual Reality, pages 115-122, Yokohama, Japan, 2001
A. LÉCUYER, C. M ÉGARD , J.M. BURKHARDT, T. LIM, S.
COQUILLART, P. COIFFET AND L. GRAUX, "The Effect of Haptic,
Visual and Auditory Feedback on an Insertion Task on a 2-
Screen Workbench", Immersive Projection Technology (IPT)
Symposium, Orlando, US, 2002
A. LÉCUYER, A. KHEDDAR, S. COQUILLART, L. GRAUX, AND P.
COIFFET, "A Haptic Prototype for the Simulations of
Aeronautics Mounting/Unmounting Operations", IEEE
International Workshop on Robot-Human Interactive
Communication, Bordeaux and Paris, France, 2002
A. LÉCUYER, C. M ÉGARD , J.M. BURKHARDT, T. LIM, S.
COQUILLART, P. COIFFET AND L. GRAUX, "The Effect of Haptic,
Visual and Auditory Feedback on an Insertion Task on a 2-
Screen Workbench", Immersive Projection Technology (IPT)
Symposium, Orlando, US, 2002
D . LOURDEAUX, P. FUCHS, J.-M . BURKHARDT, An intelligent
tutorial agent for training virtual environments, 5th world
multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics
SCI'01, Orlando, Floride, juillet 2001.
D. LOURDEAUX, Réalité virtuelle et formation : conception
d'environnements virtuels pédagogiques, Thèse de l'Ecole des
Mines de Paris, Paris, soutenue le 5 septembre 2001.
21
D. LOURDEAUX, P. FUCHS, J. M. BURKHARDT, F. BERNARD ,
Relevance of an intelligent tutorial agent for virtual reality
training systems, International Journal of Continuing
Engineering and Life-Long Learning, editor Inderscinence
Enterprises, vol. 2, N° 1-4, p 214 – 230, 2002.
S. M AÏSSA , JP FRACHET, JC LOMBARDO, M. BOURDEAUX, S.
SOUBRA , “Regulation checking in a virtual building”,
Conference proceedings in distributed knowledge in building
CIB W78-2002 Aarlborg, Denmark
D. M ARGERY , « Environnement logiciel temps-réel distribué pour
la simulation sur réseau de PC », Thèse de doctorat de
l’université de Rennes I, novembre, 2001.
D. M ARGERY , B. ARNALDI, A. CHAUFFAUT, S. DONIKIAN, T.
DUVAL, « OpenMASK: Multi-Threaded or Modular Animation
and Simulation Kernel or Kit : a General Introduction », Virtual
Reality International Conference 2002, Laval, juin 2002.
G. M OREAU , P. FUCHS. VIRTUAL REALITY IN THE DESIGN PROCESS:
from design review to ergonomic studies. European Simulation
Symposium 2001, pp. 123-130, Marseille, octobre 2001.
G. M OREAU , P. FUCHS, Stereoscopic Displays for virtual reality in
the car manufacturing industry : application to design review
and ergonomic studies, actes de SPIE « Stereoscopic Displays
and Virtual Reality Systems », vol. 4660, San José, CA, janvier
2002.
G. M OREAU , P. FUCHS, P. STERGIOPOULOS, M. BENALI KHOUDJA .
Introducing Virtual Reality for ergonomic studies in the car
manufacturing industry, à paraître dans les actes de ITEC 2002,
Lille, avril 2002.
A. PALJIC, J. BURKHARDT, S. COQUILLART., "A Study of Distance
of Manipulation on the Responsive Workbench", IPT'2002
Symposium (Immersive Projection Technology), Orlando, US,
2002
S. REDON , A. KHEDDAR, S. COQUILLART. "CONTACT : arbitrary
in-between motions for collision detection", IEEE
ROMAN'2001, Bordeaux-Paris, France, 18-21.09.2001
S. REDON , A. KHEDDAR, S. COQUILLART, “Gauss' Least
Constraints Principle and Rigid Body Simulations”,
Proceedings of International Conference on Robotics and
Automation, may 2002
S. REDON , A. KHEDDAR, S. COQUILLART, Fast Continuous
Collision Detection between Rigid Bodies, Proceedings of
Eurographics. Septembre 2002
S. REDON , A. KHEDDAR, S. COQUILLART, Hierarchical Back-face
Culling for Collision Detection, IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems. Octobre 2002.
P. STERGIOPOULOS, G. M OREAU , D. LOURDEAUX, P. FUCHS,
Collision Detection for haptic interaction with solid models and
virtual prototypes, Virtual Reality International Conference
2002, Laval, juin 2002.
D. TOURAINE, P. BOURDOT , Y. BELLIK AND L. BOLOT , “A
framework to manage multimodal fusion of events for
advanced interactions within Virtual Environments” In
Proc. of International EUROGRAPHICS Workshop on
Virtual Environments, EGVE 2002, Barcelona (Spain),
May 2002.
D. TOURAINE AND P. BOURDOT “VEserver : a manager for
input and haptic multi-sensorial devices”, In Proc. of the
10th IEEE International Workshop on Robot-Human
Interactive Communication, IEEE ROMAN 2001,
Bordeaux & Paris (France), September 2001.