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B. Bayle, ULP–ENSPS
– Master ISTI, spécialité PARI, parcours IRMC –
2008–2009
E-mail : bernard@eavr.u-strasbg.fr
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Configuration et situation d’un bras manipulateur
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Modèles géométriques
f : N −→ M
q 7−→ x = f (q)
f −1 : M −→ N
x 7−→ q = f −1 (x)
ẋ = J q̇
J : Tq N −→ Tx M
∂f
q̇ 7−→ ẋ = J q̇, où J =
∂q
D q̈ + C q̇ + g + J T f = τ
avec D = D(q) matrice d’inertie du robot, C = C(q, q̇) matrice des forces Coriofuges
et g = g(q) terme lié à la gravité
τ = JT f
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Problèmatique
Principe
Quelle que soit la nature des informations concernant le robot (situation dans un
repère cartésien, position d’indices visuels dans l’image, etc.) : asservissement réalisé
d’après l’erreur entre consigne et mesure
Exemple :
x? + q
J −1 LCP robot
-
x
MGD
Etude de cas : Neuromate, TIMC et ISS, Grenoble (1)
Neurochirurgie
Extrème précision (dangerosité)
Chirurgie stéréotaxique et planification
Nombreuses applications : biopsie, radiothérapie, pose de micro-électrodes
Biopsie du cerveau (1)
Biopsie du cerveau (2)
Etude de cas : Neuromate, TIMC et ISS, Grenoble (2)
Avantages
Système d’une grande précision mécanique
Recalage : imagerie, angiographie
Cas cliniques dès 1989
Inconvénients
Bras robotique type industriel
Fixation contraignante
Question
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Commande au contact : solutions passives (1)
Compliance passive
Ajout au bout de l’OT du robot d’une structure déformable.
Limitation de la rigidité de l’ensemble du système robot/environnement
Avantages
Simplicité de mise en oeuvre
Fiable
Peu cher
Inconvénients
Pas générique (dédié à la tâche)
Pas de contrôle des efforts
Commande au contact : solutions passives (2)
Contraintes passives
Utilisation d’une cinématique adaptée : limitation des efforts applicables selon
certaines directions
Avantage
Sécurité passive
Inconvénient
Pas de contrôle de l’effort
Etude de cas : Aesop, Computer Motion (1)
Laparoscopie
Chirurgie minimallement invasive
Nombreuses applications (chirugie digestive, gynécologie)
Succès commercial relatif (5000 exemplaires)
Etude de cas : Aesop, Computer Motion (2)
Laparoscopie robotisée
Succès commercial relatif (5000 exemplaires)
Etude de cas : Aesop, Computer Motion (3)
Laparoscopie robotisée
Succès commercial relatif (5000 exemplaires)
Avantages
Personnel moins nombreux
Sécurité intrinsèque
Inconvénients
Encombrement
Prix ?
Commande au contact : solutions actives (1)
Commande en impédance
Objectif : imposer la relation dynamique entre position de l’OT et effort appliqué, i.e.
l’impédance=F(s)/X(s), généralement choisie du second ordre
Utilisation de données capteurs, position et/ou effort
Commande au contact : solutions actives (2)
Avantage
Simplicité relative de mise en oeuvre
Inconvénient
Réglage des gains : connaissance parfaite de l’environnement
Commande au contact : solutions actives (3)
Vidéo Leuven
Commande au contact : solutions actives (5)
Avantage
Action simultannée sur les deux grandeurs de sortie : position et force, grâce à
deux lois de commande
Inconvénients
Perturbation en position dans une direction commandée en force, aucune
compensation (idem cas dual)
Contact impératif dans les directions commandées en force et sans contact dans
les directions commandées en position : connaissance parfaite de
l’environnement
Commande au contact : solutions actives (6)
Avantages
Privilège donné aux consignes en force par rapport aux consignes en position
Pas de connaissance de l’environnement nécessaire
Inconvénient
Instabilité potentielle, même dans des configurations non singulières
Etude de cas : Scalpp, LIRMM, Montpellier (1)
Avantages
Précision
Répétabilité
Simplicité d’utilisation
Inconvénient
Utilisation clinique
Vidéos Scalpp
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Comanipulation : principe et vocabulaire
Définition
Comanipulation : utilisation par un opérateur humain d’un ou plusieurs robots qu’il
manipule directement
Robot tenu par l’opérateur, guidé par lui, et réagissant à ses consignes en retour
Avantages
Contraintes guidant la tâche : zones interdites, filtrage des tremblements,
maintien de l’outil (fatigue)
Sécurité intrinsèque
Historique de la comanipulation
Origine
Différentes origines revendiquées : Cobots, Hands-on robot, robot d’empêchement. . .
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Manipulation coopérative de robots industriels
Propriétés
Systèmes non réversibles
Capteur d’effort
Inconvénient
Pas de sécurité intrinsèque
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (1)
Motivation
Orthopédie :
Découpes osseuses pour la chirurgie du genou
Pose de prothèses de genou
Principe
Comanipulation :
Guidage par retour d’effort et système de navigation
Contraintes sur les zones à protéger
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (2)
Avantages
Actionneurs réversibles
Chirurgien acteur de l’opération
Inconvénient
Défaut logiciel ?
Etude de cas : Steady-Hand, JHU, Baltimore (1)
Motivation
Problèmes en microchirurgie de l’oeil (rétine) :
Précision du positionnement (tremblement et dérive)
Manque de sensation tactile instrument/tissu
Vision à travers la pupille (résolution 20 à 30 µm)
Principe
Comanipulation :
Manipulation sous microscope binocculaire
Vue augmentée de la rétine (flux sanguin, différenciation des tissus)
Planification, puis comanipulation lors de l’exécution
Etude de cas : Steady-Hand, JHU, Baltimore (2)
Principe de comanipulation
Etude de cas : Steady Hand, JHU, Baltimore (3)
Structure de commande
Etude de cas : Steady Hand, JHU, Baltimore (5)
Avantages
Augmentation de la précision
Traitement de patients qui ne pourraient l’être autrement
Augmentation du taux de succès dans les opérations
Réduction des coûts sociaux associés à ces catégories de malades
Inconvénients
Capteurs : mesure d’efforts très faibles (mN), asepsie
Validation clinique
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (1)
Objectif
Réaliser un système dont l’actionneur est l’opérateur, dont seul le contrôle des
mobilités et programmé, selon certaines contraintes
Contraintes
Mode position : placer un outil à une position, selon une orientation donnée
Mode trajectoire : déplacer l’outil selon la trajectoire prédéfinie
Mode région : garantir que l’outil reste dans ou hors d’une région prédéfinie
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (2)
Principe
Articulations à deux roues libres, en opposition :
2 roues libres activées : aucun mouvement de l’articulation n’est possible
2 roues libres inactivées : tout mouvement possible
1 roue active : mouvement permis dans une seule direction
Activation des roues libres grâce aux moteurs associés : (vitesse= contrôle de la
rotation)
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (3)
Principe
Articulations à deux roues libres
Vidéo Surgetics.org
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (4)
Avantages
Redondance des sécurités : opérateur + contrainte
Par défaut, système bloqué
Inconvénient
Complexité ?
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Télémanipulation : principe et vocabulaire
Définition
Télémanipulation : utilisation par un opérateur humain d’un robot qu’il manipule à
distance
Origine
Besoin de manipuler des produits dangeureux
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (1)
Contexte
Laparoscopie : nombreux outils, gestes complexes, fatigue
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (2)
Produits commerciaux
Porte endoscope Aesop téléguidé par la voix
Système de télémanipulation da Vinci
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (3)
Principe
Contrainte du trocar réalisée de manère passive
Large gamme d’outils à attache rapide
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (4)
Principe
Contrainte du trocar réalisée de manère passive
Large gamme d’outils à attache rapide
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (5)
Vidéo da Vinci
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (6)
Avantages
Confort
Réalité augmentée
Outils avec degrés de liberté supplémentaires
Nombreux cas cliniques
Inconvénients
Investissement (daVinci 1,3 M$ + maintenance)
Pas de retour d’effort
Retour suffisant sur pratique clinique ?
Plan
3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine
4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Télémanipulation à retour d’effort
Historique
Premier système haptique en 1967 Premier système commercial : Phantom
Etude de cas : TER, TIMC, Grenoble (1)
Motivation
Télédiagnostic échographique : opérateur distant=expert
Existant
Porte endoscope léger (LER=Light Robotic Endoscope)
Etude de cas : TER, TIMC, Grenoble (2)
Système de téléopération
Maı̂tre : Phantom Desktop (retour d’effort à 3 composantes)
Esclave : LER, sanglé sur le ventre du patient (sangles motorisées)
Etude de cas : TER, TIMC, Grenoble (3)
Système de téléopération
Maı̂tre : Phantom Desktop (retour d’effort à 3 composantes)
Esclave : LER, sanglé sur le ventre du patient (sangles motorisées)