You are on page 1of 70

GMCAO

Commande en effort, comanipulation et télémanipulation

B. Bayle, ULP–ENSPS
– Master ISTI, spécialité PARI, parcours IRMC –

2008–2009
E-mail : bernard@eavr.u-strasbg.fr
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Configuration et situation d’un bras manipulateur

Configuration d’un système mécanique


Vecteur permettant de commaitre la position de tous les points du système
Cas d’un bras manipulateur :
vecteur q de n coordonnées indépendantes appelées coordonnées
généralisées, appartenant à l’espace des configurations N
Coordonnées généralisées : angles de rotation pour les liaisons rotoı̈des, valeurs des
translations pour les liaisons prismatiques

Situation d’un solide


Position et orientation de ce solide dans un repère donné
Cas d’un bras manipulateur :
situation de l’OT d’un bras manipulateur : vecteur x de m
coordonnées opérationnelles indépendantes appartenant à l’espace
opérationnel M, de dimension m 6 6
Définition de la situation selon le problème (plan, positionnement seul . . .) et le
paramétrage choisi (orientation notamment)
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Modèles géométriques

Modèle géométrique direct


MGD d’un bras manipulateur : situation de son OT en fonction de sa configuration :

f : N −→ M
q 7−→ x = f (q)

Cas général : x = (x1 x2 x3 x4 x5 x6 )T , avec (x1 x2 x3 )T coordonnées de position dans


R0 et (x4 x5 x6 )T coordonnées d’orientation, en fonction de q

Modèle géométrique inverse


MGI : la ou les configurations correspondant à une situation de l’OT donnée :

f −1 : M −→ N
x 7−→ q = f −1 (x)

Résolubilité : existence d’un nombre fini de solutions


Si n < m : pas de solution
Si n = m : nombre fini de solutions (en général)
Si n > m : infinité de solutions
Modèles cinématiques

Modèle cinématique direct


MCD : relation entre les vitesses opérationnelles ẋ et les vitesses généralisées q̇ :

ẋ = J q̇

où J = J(q) est la matrice jacobienne de la fonction f , de dimension m × n :

J : Tq N −→ Tx M
∂f
q̇ 7−→ ẋ = J q̇, où J =
∂q

Modèle cinématique inverse


MCI donné par J −1
Modèle dynamique direct

Modèle dynamique direct


MDD : relation entre les couples articulaires et les accélérations, vitesses et
coordonnées généralisées :

D q̈ + C q̇ + g + J T f = τ

avec D = D(q) matrice d’inertie du robot, C = C(q, q̇) matrice des forces Coriofuges
et g = g(q) terme lié à la gravité

Relation couples articulaires/efforts opérationnels


A vitesse constante, en compensant la pesanteur, la relation entre les couples
articulaires τ et les efforts f appliqués par l’OT du bras manipulateur est :

τ = JT f
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Problèmatique

Principe
Quelle que soit la nature des informations concernant le robot (situation dans un
repère cartésien, position d’indices visuels dans l’image, etc.) : asservissement réalisé
d’après l’erreur entre consigne et mesure

Exemple :

x? + q
J −1 LCP robot

-
x

MGD
Etude de cas : Neuromate, TIMC et ISS, Grenoble (1)

Neurochirurgie
Extrème précision (dangerosité)
Chirurgie stéréotaxique et planification
Nombreuses applications : biopsie, radiothérapie, pose de micro-électrodes
Biopsie du cerveau (1)
Biopsie du cerveau (2)
Etude de cas : Neuromate, TIMC et ISS, Grenoble (2)

Avantages
Système d’une grande précision mécanique
Recalage : imagerie, angiographie
Cas cliniques dès 1989

Inconvénients
Bras robotique type industriel
Fixation contraignante
Question

Caractéristiques de ces tâches médicales ? Limitations ?


Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Commande au contact : solutions passives (1)

Compliance passive
Ajout au bout de l’OT du robot d’une structure déformable.
Limitation de la rigidité de l’ensemble du système robot/environnement

Avantages
Simplicité de mise en oeuvre
Fiable
Peu cher

Inconvénients
Pas générique (dédié à la tâche)
Pas de contrôle des efforts
Commande au contact : solutions passives (2)

Contraintes passives
Utilisation d’une cinématique adaptée : limitation des efforts applicables selon
certaines directions

Avantage
Sécurité passive

Inconvénient
Pas de contrôle de l’effort
Etude de cas : Aesop, Computer Motion (1)

Laparoscopie
Chirurgie minimallement invasive
Nombreuses applications (chirugie digestive, gynécologie)
Succès commercial relatif (5000 exemplaires)
Etude de cas : Aesop, Computer Motion (2)

Laparoscopie robotisée
Succès commercial relatif (5000 exemplaires)
Etude de cas : Aesop, Computer Motion (3)

Laparoscopie robotisée
Succès commercial relatif (5000 exemplaires)

Avantages
Personnel moins nombreux
Sécurité intrinsèque

Inconvénients
Encombrement
Prix ?
Commande au contact : solutions actives (1)

Commande en impédance
Objectif : imposer la relation dynamique entre position de l’OT et effort appliqué, i.e.
l’impédance=F(s)/X(s), généralement choisie du second ordre
Utilisation de données capteurs, position et/ou effort
Commande au contact : solutions actives (2)

Commande par raideur active


Cas particulier du précédent : commande du robot afin que celui-ci se comporte,
vis-à-vis de l’environnement, comme un ressort de raideur programmable :
grand gain pour les directions commandées en position
petit gain pour les directions commandées en effort

Avantage
Simplicité relative de mise en oeuvre

Inconvénient
Réglage des gains : connaissance parfaite de l’environnement
Commande au contact : solutions actives (3)

Commande hybride position/force


Commande du robot en position selon certaines directions et en force selon les autres,
grâce à une matrice de sélection S = diag(s1 , . . . , snb ), avec si = 1 : pos et 0 : force
Commande au contact : solutions actives (4)

Commande hybride position/force


Commande du robot en position selon certaines directions de l’espace opérationnel et
en force selon les autres

Vidéo Leuven
Commande au contact : solutions actives (5)

Commande hybride position/force


Commande du robot en position selon certaines directions de l’espace opérationnel et
en force selon les autres

Avantage
Action simultannée sur les deux grandeurs de sortie : position et force, grâce à
deux lois de commande

Inconvénients
Perturbation en position dans une direction commandée en force, aucune
compensation (idem cas dual)
Contact impératif dans les directions commandées en force et sans contact dans
les directions commandées en position : connaissance parfaite de
l’environnement
Commande au contact : solutions actives (6)

Commande hybride position/force externe


Même principe que précédemment, mais la boucle de position est imbriquée dans la
boucle de commande en force
Commande au contact : solutions actives (7)

Commande hybride position/force externe


Même principe que précédemment, mais la boucle de position est imbriquée dans la
boucle de commande en force

Avantages
Privilège donné aux consignes en force par rapport aux consignes en position
Pas de connaissance de l’environnement nécessaire

Inconvénient
Instabilité potentielle, même dans des configurations non singulières
Etude de cas : Scalpp, LIRMM, Montpellier (1)

Chirurgie des brûlés


Système de coupe automatisé pour le prélèvement de peau :
Prélèvement de peau sur zones saines : quelques dizièmes de mm d’épaisseur,
5 à 10 cm de largeur
Contact régulier et effort important (environ 100 N)
Etude de cas : Scalpp, LIRMM, Montpellier (2)

Chirurgie des brûlés


Système de coupe automatisé pour le prélèvement de peau
Etude de cas : Scalpp, LIRMM, Montpellier (4)

Avantages
Précision
Répétabilité
Simplicité d’utilisation

Inconvénient
Utilisation clinique

Vidéos Scalpp
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Comanipulation : principe et vocabulaire

Définition
Comanipulation : utilisation par un opérateur humain d’un ou plusieurs robots qu’il
manipule directement
Robot tenu par l’opérateur, guidé par lui, et réagissant à ses consignes en retour

Avantages
Contraintes guidant la tâche : zones interdites, filtrage des tremblements,
maintien de l’outil (fatigue)
Sécurité intrinsèque
Historique de la comanipulation

Origine
Différentes origines revendiquées : Cobots, Hands-on robot, robot d’empêchement. . .
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Manipulation coopérative de robots industriels

Propriétés
Systèmes non réversibles
Capteur d’effort

Vidéo Université Austin

Inconvénient
Pas de sécurité intrinsèque
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (1)

Motivation
Orthopédie :
Découpes osseuses pour la chirurgie du genou
Pose de prothèses de genou

Principe
Comanipulation :
Guidage par retour d’effort et système de navigation
Contraintes sur les zones à protéger
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (2)

Système de comanipulation Acrobot


Système à 4 DDL (1 commandé en position, 3 en force)
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (3)
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (4)

Système de comanipulation Acrobot


Système à 4 DDL (1 commandé en position, 3 en force)
Etude de cas : Acrobot, Imperial College, Londres (5)

Avantages
Actionneurs réversibles
Chirurgien acteur de l’opération

Inconvénient
Défaut logiciel ?
Etude de cas : Steady-Hand, JHU, Baltimore (1)

Motivation
Problèmes en microchirurgie de l’oeil (rétine) :
Précision du positionnement (tremblement et dérive)
Manque de sensation tactile instrument/tissu
Vision à travers la pupille (résolution 20 à 30 µm)

Principe
Comanipulation :
Manipulation sous microscope binocculaire
Vue augmentée de la rétine (flux sanguin, différenciation des tissus)
Planification, puis comanipulation lors de l’exécution
Etude de cas : Steady-Hand, JHU, Baltimore (2)

Principe de comanipulation
Etude de cas : Steady Hand, JHU, Baltimore (3)

Système de comanipulation Steadyhand


Système à 6 DDL, utilisant un logiciel de planification
Etude de cas : Steady Hand, JHU, Baltimore (4)

Structure de commande
Etude de cas : Steady Hand, JHU, Baltimore (5)

Avantages
Augmentation de la précision
Traitement de patients qui ne pourraient l’être autrement
Augmentation du taux de succès dans les opérations
Réduction des coûts sociaux associés à ces catégories de malades

Inconvénients
Capteurs : mesure d’efforts très faibles (mN), asepsie
Validation clinique
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (1)

Objectif
Réaliser un système dont l’actionneur est l’opérateur, dont seul le contrôle des
mobilités et programmé, selon certaines contraintes

Contraintes
Mode position : placer un outil à une position, selon une orientation donnée
Mode trajectoire : déplacer l’outil selon la trajectoire prédéfinie
Mode région : garantir que l’outil reste dans ou hors d’une région prédéfinie
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (2)

Principe
Articulations à deux roues libres, en opposition :
2 roues libres activées : aucun mouvement de l’articulation n’est possible
2 roues libres inactivées : tout mouvement possible
1 roue active : mouvement permis dans une seule direction

Activation des roues libres grâce aux moteurs associés : (vitesse= contrôle de la
rotation)
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (3)

Principe
Articulations à deux roues libres

Vidéo Surgetics.org
Etude de cas : PADyC, TIMC, Grenoble (4)

Avantages
Redondance des sécurités : opérateur + contrainte
Par défaut, système bloqué

Inconvénient
Complexité ?
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Télémanipulation : principe et vocabulaire

Définition
Télémanipulation : utilisation par un opérateur humain d’un robot qu’il manipule à
distance

Système de télémanipulation élémentaire


Robot maı̂tre manipulé par l’opérateur, robot esclave qui effectue la tâche distance
Historique de la télémanipulation

Origine
Besoin de manipuler des produits dangeureux
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (1)

Contexte
Laparoscopie : nombreux outils, gestes complexes, fatigue
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (2)

Produits commerciaux
Porte endoscope Aesop téléguidé par la voix
Système de télémanipulation da Vinci
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (3)

Principe
Contrainte du trocar réalisée de manère passive
Large gamme d’outils à attache rapide
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (4)

Principe
Contrainte du trocar réalisée de manère passive
Large gamme d’outils à attache rapide
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (5)

Chirurgie de la valve mitrale


Insuffisance mitrale (fuite au niveau de la valve)
Rétrécissement mitral (pb écoulement oreillette-ventricule)
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (5)

Chirurgie de la valve mitrale


Insuffisance mitrale (fuite au niveau de la valve)
Rétrécissement mitral (pb écoulement oreillette-ventricule)

Vidéo da Vinci
Etude de cas : da Vinci, Intuitive Surgical (6)

Avantages
Confort
Réalité augmentée
Outils avec degrés de liberté supplémentaires
Nombreux cas cliniques

Inconvénients
Investissement (daVinci 1,3 M$ + maintenance)
Pas de retour d’effort
Retour suffisant sur pratique clinique ?
Plan

1 Modélisation des bras manipulateurs


Configuration et situation d’un bras manipulateur
Modèles

2 Commande des bras manipulateurs en mode autonome


Commande en position, sans contact
Commande au contact

3 Comanipulation
Généralités
Manipulation coopérative
Comanipulation en médecine

4 Télémanipulation
Généralités
Téléopération simple
Téléopération avec retour d’effort
Télémanipulation à retour d’effort

Historique
Premier système haptique en 1967 Premier système commercial : Phantom
Etude de cas : TER, TIMC, Grenoble (1)

Motivation
Télédiagnostic échographique : opérateur distant=expert

Existant
Porte endoscope léger (LER=Light Robotic Endoscope)
Etude de cas : TER, TIMC, Grenoble (2)

Système de téléopération
Maı̂tre : Phantom Desktop (retour d’effort à 3 composantes)
Esclave : LER, sanglé sur le ventre du patient (sangles motorisées)
Etude de cas : TER, TIMC, Grenoble (3)

Système de téléopération
Maı̂tre : Phantom Desktop (retour d’effort à 3 composantes)
Esclave : LER, sanglé sur le ventre du patient (sangles motorisées)

Vidéos LER et TER


P. Cinquin, E. Bainville, C. Barbe, E. Bittar, V. Bouchard, L. Bricault, G. Champleboux, M. Chenin,
L. Chevalier, Y. Delnondedieu, L. Desbat, V. Dessenne, A. Hamadeh, D. Henry, N. Laieb, S. Lavallee, J.M.
Lefebvre, F. Leitner, Y. Menguy, F. Padieu, O. Peria, A. Poyet, M. Promayon, S. Rouault, P. Sautot, J. Troccaz
et P. Vassal.
Computer Assisted Medical Interventions.
IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 14, no. 3, pages 254–263, mai/juin 1995.

P. Dario, E. Guglielmelli, B. Allotta et M.C. Carrozza.


Robotics for Medical Applications.
IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 3, no. 3, pages 44–56, septembre 1996.

P.S. Green, J.W. Hill, J.F. Jensen et A. Shah.


Telepresence Surgery.
IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 14, no. 3, pages 324–329, mai/juin 1995.

R.D. Howe, W.J. Peine, D.A. Kantarinis et J.S. Son.


Remote Palpation Technology.
IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 14, no. 3, pages 318–323, mai/juin 1995.

W.S. Ng, B.L. Davies, R.D. Hibberd et A.G. Timoney.


Robotic Surgery.
IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 12, no. 1, pages 120–125, mars 1993.

R.H. Taylor, J. Funda, B. Eldridge, S. Gomory, K. Gruben, D. LaRose, M. Talamini, L. Kavoussi et


J. Anderson.
A Telerobotic Assistant for Laparoscopic Surgery.
IEEE Engineering in Medicine and Biology Magazine, vol. 14, no. 3, pages 279–288, mai/juin 1995.

You might also like