Problemas y ejercicios de Mecanica II

Propuestos por los profesores de la asignatura en examenes

Compilados y resueltos por Manuel Ruiz Delgado

Escuela Tecnica Superior de Ingenieros Aeronauticos

Universidad Politecnica de Madrid

21 de junio de 2010
II

Indice general

1. Movimiento rectilneo 1
1.1. Caso F(x)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Caso F(x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Oscilador armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2. Movimiento del punto libre 19

2.1. Partcula libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Movimientos centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. Dinamica orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3. Punto sometido a ligaduras 49

3.1. Punto sobre superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2. Punto sobre curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4. Dinamica relativa 81

5. Examenes: Dinamica del Punto 95

5.1. Examenes recientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2. Examenes mas antiguos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

6. Dinamica analtica: sistemas holonomos 115

7. Dinamica analtica: Sistemas no holonomos 145

8. Percusiones 155

9. Dinamica del solido 193

10. Examenes: Dinamica de Sistemas 245

10.1. Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.2. Enunciados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

III
IV
Captulo 1

Movimiento rectilneo

1.1. Caso F(x)

Ejercicio 1.1.1: Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre un plano inclinado un a ngulo
con la horizontal. El coeficiente de rozamiento es < tan . Razonar si hay velocidad lmite. Obtener la
ley horaria del movimiento.


N mg sin R = mx
Ec. del movimiento:
R mg cos + N = 0
mg sin |R| |mg sin |
Desliza? |N| ? |mg cos | = tan >

mg cos Desliza con resistencia f (v) = R = mg cos < mg sin

Es obvio que no existe VL / f (vL ) = mg sin , pues la resistencia es constante y menor que la
componente tangencial del peso.
La ley horaria es trivial, pues se mueve con aceleracion constante g (sin cos ) par-
tiendo del reposo:
1
x = g (sin cos ) t 2
2

1
Ejercicio 1.1.2: Segun la ley de Stokes, la resistencia sobre una esfera de radio r que se mueve en un
fluido de coeficiente de viscosidad es F(v) = 6 r v. Calcular la velocidad lmite de una esfera de
densidad , doble de la del fluido, y la ley horaria cuando se deja caer desde el reposo.

R Las fuerzas que actuan sobre la esfera son:

ma g Peso de la esfera: 43 r3 g
4
2 3r g
Flotacion (peso del agua desalojada): 3

me g Resistencia: f (v) = 6 rv

La velocidad lmite se alcanza cuando la resistencia equilibra al peso menos la flotacion:

4 3 1 g 2
r g = 6 r vL vL = r
23 9

La ecuacion del movimiento la podemos escribir como:

6 r v dv Z Z
mv = f (vL ) f (v) v = 4 (vL v) = c (vL v) = c dt
3 r3 0 vL v
vL

L (vL v) = ct +C ; L vL = C ; L = ct v = vL 1 ect
vL v
9
Siendo c = 2 r2
. Integrando otra vez, se obtiene la ley horaria.
   
ect 1 vL

x = vL t + +C ; 0 = vL 0 + +C x= ct + ect 1
c c c

v vL x

vL t

t t

2
Ejercicio 1.1.3: Una esfera de masa m, radio r y coeficiente de resistencia aerodinamica CD cae en el
aire de densidad . Calcular la velocidad lmite y la ley horaria.
Aplicarlo al caso de un balon de futbol: m = 410 450 g, CD = 0, 5, 2 r = 68 70 cm, =
1, 225 kg/m3 .
N OTA : Al superar una velocidad entre 20 y 25 m/s, segun la rugosidad de las superficie, el regimen pasa de
laminar a turbulento, y CD cae bruscamente a un valor de aproximadamente 0,1. Si la velocidad lmite calculada
con el primer valor es mayor que esta, habra que calcularla de nuevo con el CD menor. Este efecto lo uso David
Beckham en el mundial de 2002: Tira a gran velocidad por encima de la barrera; al acercarse a la portera parece
que se va alto. Pero ya se ha frenado lo suficiente para entrar en regimen laminar, con lo que de pronto sube la
resistencia, cae bruscamente y entra en la portera.

Como en el caso anterior, las fuerzas son:

Peso de la esfera: m g = e 43 r3 g
Flotacion (generalmente despreciable): a 43 r3 g
Resistencia: f (v) = 12 a CD A v2 ; A = r2

4 3 1 8 gr (e a )
Velocidad lmite: r g (e a ) = aCD r2 v2L v2L =
3 2 3 aCD
Para calcular la ley horaria, podemos poner la ecuacion del movimiento en la forma
Z

dx 1 x
m v = f (vL ) f (v) = m c v2L v2 y recordar que = argtanh
x20 x2 x0 x0

2m CD a r (dimensiones de L1 ). As se obtiene,
1 2
donde c =

dv 1 v

= dt, t +C = argtanh
c v2L v2 c vL vL

Imponiendo condiciones iniciales: v(0) = 0 C = 0. En este caso se puede despejar

la velocidad:
v = vL tanh vL ct
R
que tiende asintoticamente a vL . Recordando que tanh x dx = ln cosh x, se puede integrar otra
vez para obtener
1
x = ln cosh (vL ct) +C
c
25
Condiciones iniciales: x(0) = 0 C = 0 m/s
vL
El espacio recorrido tiende asintoticamente a vL t. Sus- 20
tituyendo los valores del balon mas pesado, se tiene: 15 v(t)
vL = 19,065 m/s, muy proxima paso de laminar a tur-
10
bulento. En 6 segundos de cada la velocidad es ya muy
proxima a la lmite. Otra cosa sera la velocidad alcanza- 5
da de una patada. 0
s
0 1 2 3 4 5 6

3
1.2. Caso F(x)
Ejercicio 1.2.1: Un punto material de masa m se mueve sobre una recta Ox, sometido a un campo cuyo
potencial es V (x) = mgx[(x/a)2 3]. Determinar su ley horaria, cuando se lanza desde x0 = a con una

velocidad v0 = 8ga.

Conviene hacer primero un analisis cualitativo,

para ver que tipo de movimiento vamos a tener,
que signo hay que tomar en las cuadraturas, y si
hay puntos de parada, en que habra que parar la
integracion y hacer una nueva cuadratura.
El potencial tiene ceros en a 3 y en 0. Se va a
+ por la derecha y a por la izquierda. Con
esos datos, podemos dibujarlo aproximadamen-
te.
Interesa conocer el valor en el maximo y mnimo, para compararlo con la E que se obtiene
de las condiciones iniciales, que vale:

1
E = m v20 +V (a) = 2 mga
2
Los extremos del potencial estan en:
 x 2 x  x 2
V /mg = 3 + 2x /a = 3 3 = 0 x = a
a a a
El maximo del potencial es

V (a) = 2 mga

con lo que las condiciones iniciales dadas correspon-

den exactamente al movimiento asintotico. Primero se
ira hasta la derecha hasta el punto de parada y retroceso,
y luego volvera hacia la izquierda, llegando en tiempo in-
finito a x = a. Por tanto, la cuadratura habra que hacerla
en dos fases. El punto de corte por la derecha esta en:

V (x) = 2mga x = +2a

La raz se obtiene con facilidad porque ya conocemos

otra, la del maximo, y se puede reducir el orden del poli-
nomio.
La primera cuadratura sera con signo +, pues se lanza con velocidad positiva:

+d ax
Z x Z x x Z z
+dx a =z +dz
t= q = q r h i = q p
a 2 a

x 2 1 2g
m [E V (x)]
2g
x 2 z [z2 3]
a 2 a a 3 a

Factorizando el polinomio se obtiene una expresion cuya integral se encuentra en tablas:

r Z z
2g dz 2 2z
t= = argth +C
a 1 (z + 1) 2 z 3 3

Imponiendo las condiciones iniciales, z(0) = 1 0 = 23 argth 13 +C, se llega a

" r #
x 1 3g
= 2 3 tanh2 argth t
a 3 2a
4
Llegara al punto de corte, x = 2a, en un tiempo t1 que se puede calcular con facilidad. All se
para, y comienza a retroceder. Hay que plantear de nuevo la cuadratura con el signo - y las
nuevas condiciones iniciales. La integral, logicamente, es la misma cambiada de signo:
r Z z
2g dz 2 2z
(t t1 ) = = + argth +C
a 2 (z + 1) 2 z 3 3

Imponiendo que x(t1 ) = 2a, se tiene C = 0. La ley horaria queda:

"r #
x 3g
= 2 3 tanh2 (t t1 )
a 2a

Observese que, con esta ley horaria, para t , x a. Llega al maximo en un tiempo infinito,
con un movimiento asintotico.

5
Ejercicio 1.2.2: Un punto de masa m realiza un movimiento unidimensional a lo largo del eje Ox
sometido solo a la accion de la fuerza F = mKxex/a i, donde K y a son constantes conocidas. Inicialmente
el punto se situa en la posicion x = a y se le comunica una velocidad v0 segun el sentido negativo del eje
Ox. Estudiar en funcion de v0 el tipo de movimiento que sigue el punto.
16 de Septiembre de 1991

Para hacer el analisis cualitativo, primero obtenemos el potencial:

Z Z
x x
V (x) = F(x)dx = mK x e a dx = mKa (x a) e a + C


La x del maximo es obvia, pues la fuerza es nula en x = 0. El valor del potencial en el

maximo es V (0) = mKa2 = Easint . Como se lanza desde x = a hacia la izquierda, el tipo de
movimiento dependera de si la energa total es mayor, menor, o igual que la asintotica:
1 1 2
E = T +V = m v20 +  
V (a) m v Easint = mKa2
2 2 0
Los casos posibles son:
v20 < 2Ka2 : Se mueve hacia el punto de parada y
retrocede hacia +
v20 = 2Ka2 : Movimiento asintotico. Se mueve ha-
cia x = 0, y tarda un tiempo infinito en llegar.
v20 > 2Ka2 : Se mueve hacia la izquierda; pasa por
0 con velocidad mnima, pero sin detenerse, y con- a
tinua hacia , donde llegara al cabo de un tiem-
po infinito con la misma velocidad inicial.

No es necesario estudiar la convergencia de la integral en el movimiento asintotico: como la

funcion potencial admite desarrollo en serie en x = 0, ya sabemos que va a ser 1 y el tiempo
infinito.

6
Ejercicio 1.2.3: Un punto material de masa m, realiza un movimiento unidimensional, a lo largo del
eje Ox, sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = (mg/a2 )x2 (x a). Inicialmente, el punto
esta en el origen y tiene una velocidad v0 , segun el sentido negativo del eje Ox. Estudiar cualitativamente
el movimiento del punto, segun sea el valor de v0 .
4 de Abril de 1991

Descomponiendo el potencial en una recta y una parabola, se puede dibujar directamente la

curva y saber que va a tener ceros en x = 0 y x = a, y el signo de las ramas infinitas. Tambien
se puede ver que en 0 tendra un mnimo, al ser positiva a ambos lados del cero, y que habra un
maximo entre 0 y a.

Hay que determinar la posicion del maximo, y el valor del potencial, que determinara la
energa necesaria para el movimiento asintotico:
(
x1 = 0, V (0) = 0
V = 0 3x2 2ax = 0,
x2 = 2a 4
3 , V (x2 ) = 27 mga

La energa inicial vale

1 1 2 4
E = m v20 +  
V (0) m v0 Easint = mga
2 2 27
Los movimientos posibles son:
8
v20 < 27 ga : Oscilaciones acotadas asimetri-
cas alrededor del origen, sin llegar a x = 2a/3
8
v20 = 27 ga : Movimiento asintotico. Se mueve
hacia la izquierda, se para, y vuelve hacia x =
2a/3 con un movimiento asintotico.
8
v20 > 27 ga : Como el anterior, pero en el re- a
troceso llega en tiempo finito a x = 2a/3, no
se para, y sigue hacia +.

7
Ejercicio 1.2.4: Un punto material de masa m realiza un movimiento unidimensional segun el eje Ox
sometido a una fuerza que deriva del potencial V (x) = mgxex/a . Inicialmente se situa en x = a y se le
comunica una velocidad v0 hacia la izquierda. Estudiar el movimiento del punto segun el valor de v0 .
11 de Septiembre de 1990

El potencial se puede dibujar aproximadamente:

El potencial es muy similar a otro que acabamos de hacer. Primero veremos donde esta el
mnimo: x x x
V = 0 e a + e a = 0 x = a , V (a) = mga/e
a
El mnimo es el mismo punto de lanzamiento. Hay una rama infinita para E = 0. A la vista de
la figura, tendremos tres tipos de movimiento (o cuatro, si se cuenta el reposo):
v20 = 0 : Equilibrio estable en x = a

v20 < 2ga/e : Oscilaciones acotadas asimetricas al-

rededor de x = a
v20 = 2ga/e : Movimiento asintotico. Se mueve ha-
cia la izquierda, se para en el origen, y vuelve hacia
atras. Llegara a + con velocidad nula.
v20 > 2ga/e : Como el anterior, pero en el retroceso
llegara a + con velocidad no nula.

8
Ejercicio 1.2.5: Un punto material de masa m se mueve sobre una recta Ox sometido a una fuerza que
deriva del potencial V (x) = (mg/a3 )x2 (x2 a2 ). Inicialmente se situa en el origen y se lanza con una
velocidad v0 . Cual es el mnimo valor de v0 necesario para que el punto llegue al infinito?
29 de Junio de 1988

Descomponiendo el potencial en el producto de dos parabolas, se puede dibujar directamente

la curva: va a tener ceros en x = 0 y x = a; las ramas infinitas van hacia abajo; en 0 tendra un
mnimo, al ser positiva a ambos lados del cero, y habra maximos entre 0 y a.

Hay que determinar la posicion de los maximos, y el valor del potencial, que determinara la
energa necesaria para el movimiento asintotico:
(


x1 = 0, V (0) = 0
V = 0 2x x2 a2 3x3 = 2x 2a2 x2 = 0,
x2 = a2 , V (x2 ) = mga
4

La energa inicial vale

1 1 2 mga
E = m v20 +  
V (0) m v0 Easint =
2 2 4
Aunque no se pida, es facil hacer un analisis cualitativo de los movimientos posibles:
v20 < ga/2 : Oscilaciones acotadas simetricas alrededor del origen.

v20 = ga/2 : Movimiento asintotico hacia x = a/ 2, segun el signo de v0 . Tarda un
tiempo infinito.

v20 > ga/2 : Llega en tiempo finito al maximo x = a/ 2, no se para, y sigue hacia ,
en la direccion de la velocidad inicial.
p
Es obvio que, para que llegue a , la velocidad ha de ser superior a la asintotica, ga/2.

9
1.3. Oscilador armonico
Ejercicio 1.3.1: Un cubo de arista a y densidad la mitad de la del agua esta flotando con la cara superior
horizontal. Se empuja un poco hacia abajo, sin hundirlo del todo, y se suelta sin girarlo, de modo que se
mueve siempre con la misma orientacion. Calcular la frecuencia de las oscilaciones.

Naturalmente, para poder tratar el problema como unidimensional, hay que suponer que un eje
del cubo se mantiene siempre vertical. Sea z la altura del CDM del cubo sobre el agua.
Las fuerzas que actuan sobre el cubo son:
Peso: P = mg k z P
Flotacion, o peso del agua desalojada: F = +m g k
La masa desalojada dependera de la altura z: m = a
a/2z 3
a a F
La ecuacion del movimiento sera:
!
1 1   a3 1
m z = mg + m g = a a3 z = g a a3 + a a a2 z

= a a2 g z
2 2 2 2

que se reduce al oscilador armonico

r
2g 2g
z + z = 0 =
a a

10
Ejercicio 1.3.2: Una partcula pesada de masa m se mueve por una recta horizontal rugosa, de coe-
ficiente de rozamiento f . Esta unida a un punto O de la recta por un muelle de constante k y longitud
natural cero. Integrar la ecuacion del movimiento, razonando como se han de tratar los cambios de signo
en la fuerza de rozamiento. Inicialmente se lanza desde O con velocidad v0 .
Septiembre de 1996

1 Cantidad de Movimiento. Si inicialmente estuviera en reposo, lo primero sera plantear un

problema de estatica, para ver si se mueve o no. Como se lanza con velocidad v0 6= 0, ya sabemos
que hay que tomar la expresion del rozamiento con deslizamiento del modelo de Coulomb:
v
R = f |N| = f |N| sign(x)
i
v
La recta es horizontal, la reaccion normal es igual al peso. La ecuacion del movimiento sera:

m x = k x f mg sign(x)
x + 2 x = f g sign(x)

El termino independiente cambia de signo al variar el sentido de la velocidad. Inicialmente,

como v0 > 0, tomamos el signo . Cuando se pare, hay que resolver el problema de estatica
para ver si retrocede o se queda parada. Si retrocede, se resuelve de nuevo la ecuacion, pero
cambiando el signo del rozamiento, y as sucesivamente.
1. Primera fase: x + 2 x = f g . La solucion es trivial, tanto la homogenea como la parti-
cular:
fg
xh = A cos t + B sin t xp = 2

Imponemos condiciones iniciales:

fg fg v0
x(0) = A =0 = B = v0
x(0) x= (cos t 1) + sin t
2 2
2. La partcula se para en el instante tal que
fg v0
x = sin + v0 cos = 0 tan =
fg
Conocido el tiempo de parada, se calcula la distancia x( ) . Se podra hacer explcitamente
con las expresiones del seno y el coseno en funcion de la tangente, pero no merece la pena.
En un caso real se calculara el valor numerico y luego se sustituye en la x. Ademas, a
continuacion se calculara de modo mas directo.
Se plantea la ecuacion de equilibrio para ver si el rozamiento puede aguantar la fuerza del
muelle a esa distancia:
f mg
0 = kx( ) + R ; R f mg |x|
k
h i
Si la partcula se ha parado dentro del intervalo f mg
k , f mg
k , la fuerza del muelle es me-
nor que el rozamiento maximo; la partcula se queda en equilibrio y el problema esta aca-
bado. Si no, empieza a moverse hacia el origen, y pasamos a la tercera fase.
3. Planteamos de nuevo la ecuacion del movimiento, ahora con velocidad negativa y roza-
miento positivo:
fg
x + 2 x = + f g x = A cos t + B sin t +
2
Se imponen ahora como condiciones iniciales t0 = , x0 = x( ) , x0 = 0. Cuando vuelva
a pararse, se comprueba de nuevo el equilibrio, para ver si la x de parada cae en la franja
de equilibrio f mg
k . Si est
a dentro, se acaba; si esta fuera, se repite el punto (1) con las
nuevas condiciones iniciales; y as sucesivamente.
11
 2 Analisis cualitativo. Este problema permite hacer un analisis cualitativo, tratando separa-
damente cada tramo. La ecuacion del movimiento se puede integrar una vez, multiplicando por
x,
para obtener la ecuacion de la energa:
1 2 1 2 1
m x + k x = - f mg x + E1 ; E1 = mv20
2 2 2
Se obtiene la energa cinetica, el potencial del peso y el trabajo del rozamiento. Aunque se haya
integrado, no es el potencial del rozamiento, que no tiene potencial porque es disipativo. Es
el trabajo del rozamiento cuando se mueve hacia la derecha. Si se mueve hacia la izquierda, se
cambia el signo: no puede tener potencial porque si vuelve al mismo sitio el trabajo no es nulo,
sino siempre negativo.
Resolviendo la ecuacion de la energa con x = 0, se obtiene facilmente el punto de parada:
q
f mg f 2 m2 g2 + kv20
x( ) =
k
Solo nos interesa el positivo; el otro corresponde a un tiempo negativo, antes de cruzar el origen.
En la vuelta hacia la izquierda tendramos:
1 2 1 2 1
m x + k x = + f mg x + E2 ; E2 = k x( )2 f mg x( )
2 2 2
El trabajo del rozamiento parece ahora una funcion positiva de x, pero en realidad es negativo:
f mg[xx( )]. La x comienza en x( ) y va disminuyendo, luego el trabajo sera siempre negativo.
Con las expresiones para la ecuacion de la energa en cada tramo, se puede
E1 Vm
hacer un analisis cualitativo del movimiento, dibujando el potencial del mue-
lle y la energa decreciente. Primero va hacia la derecha, perdiendo energa
linealmente hasta pararse en x( ). Luego va hacia la izquierda, perdiendo
siempre energa. Si el punto de parada esta fuera de la zona de equilibrio,
empieza a moverse hacia la derecha, y as hasta que se pare en un punto de
equilibrio, donde se queda en reposo (aunque no sea el origen). x( )
x
Tambien podemos dibujar el mapa de fases [x, x]: La v0
ecuacion de la energa del primer tramo es una circunfe-
rencia en el plano de fases (o elipse, segun la escala Oy),
con centro en x = f mg k (media de los puntos de parada).
x
La segunda rama es otra circunferencia, esta vez con cen- b b b

x( )
tro en x = f mg
k , y as sucesivamente alternando centros de
modo que cada elongacion es mas corta, hasta que se pare
dentro de la zona de equilibrio y ya no se mueva mas.

12
Problema 1.3.1: El sistema de la figura es un modelo muy simplificado que se usa para estudiar la
suspension de los vehculos. Consta de una masa M (masa suspendida) y una rueda de masa m (masa no
suspendida) unidas por un amortiguador viscoso de constante c y un muelle de constante k y longitud
natural L0 + Mg/k, de modo que la altura de M sobre la rueda en equilibrio es L0 . El sistema se desplaza
con una velocidad horizontal constante v sobre un suelo ondulado sinusoidalmente, de longitud de onda
L y amplitud 2H. Se supone que la rueda es lo suficientemente pequena para que el punto de contacto
este en la vertical de M y que, en principio, no se separa del suelo. Se tomara, para simplificar, =
2 v/L. Se pide:

Plantear las ecuaciones del movimiento de M

Hallar la velocidad a la que se produce la resonancia

Sabiendo que el amortiguamiento es menor que el crtico, obtener la respuesta transitoria y esta-
cionaria para las condiciones iniciales t = 0, x = 0, z = 0, z = 0.

Obtener la reaccion del suelo sobre la rueda

z v

M
M
z
O x

k c
L0

m 2H

1 En un caso real, la rueda tendra un radio no despreciable, y habra que cal-

b

cular el punto de contacto segun la pendiente, y a partir de ah la altura vertical

sobre el suelo. Despreciando el radio se simplifica el calculo, de modo que la
altura de M sobre el suelo es
 
2 x
h(x, z) = L0 + z H 1 cos
L
En reposo, se equilibran el peso suspendido y la fuerza del muelle, que es proporcional a la
diferencia entre la longitud natural y la actual:
 
Mg
M
 g = k (hn h) = k L0 +  h(x, z)
k

Podemos pues olvidarnos del peso y de la longitud k Mg k , y dejar la longitud natural del muelle
reducida a L0 . Con esto, la fuerza que el muelle ejerce sobre la masa se reduce a:
     
2 x 2 x
Fm = k (L0 h) = k L0 L0 z + H 1 cos = k z + H 1 cos
L L

Al moverse el sistema con velocidad constante, se tiene x = vt, con lo que el argumento del
coseno se puede reducir a 2L x = 2Lvt = t.
La fuerza viscosa depende de la velocidad vertical relativa entre la masa suspendida M y la
rueda m pegada al suelo:
h = z H sin t
13
por tanto, las fuerzas sobre M son:

Fm = k [z + H (1 cos t)] Fa = c (z H sin t)

La ecuacion del movimiento vertical de M sera:

M z = k [z + H (1 cos t)] c (z H sin t)

M z + c z + k z = kH kH cos t + cH sin t

que se simplifica introduciendo la notacion usual k

M = n2 , c
M = 2n :

z + 2n z + n2 z = n2 H n2 H cos t + 2n H sin t

2 Sin amortiguamiento, hay resonancia cuan- 4

=0
do la frecuencia de forzamiento es igual a la na-
0,15
tural del sistema:
3
r r
k 2 v L k 0,2
= v=
M L 2 M
2
0,3
y la amplitud crece hasta infinito. Con amor-
tiguamiento, la respuesta esta acotada. Para 0,4

amortiguamiento supercrtico ( > 1), la am- 1 0,5

0,75
plitud maxima se da para = 0 (deformacion 1
estatica). Si es subcrtico ( < 1) y menor que
1 , aparece un m aximo en la amplitud, que 0
2 0 1 = 2 3
tiende a cuando n . /n

Para obtener la frecuencia a la que se produce, derivaremos la parte de la amplitud que

depende de la excitacion, el factor de amplificacion:
1 1
=r =
4 2 2
 
2 2
2
+ 1
2
n n

Para obtener el maximo, basta derivar el radicando:

  
d 8 2 4 2 r = 0 p
= 2 1 2 = 0
d n2 n n r = n 1 2 2

La solucion nula corresponde al reposo, que en este caso es un mnimo. Como la frecuencia es
esencialmente positiva, tomamos
r r
2 v
q
L k c2
r = +n 1 2 2 = vr = 1
L 2 M 2kM

Haciendo c = 0 se reduce a la vista antes para amortiguamiento nulo. En la figura, la lnea de

trazos muestra los maximos de amplitud en funcion de y de . Es obvio que solo hay maximo
para < 12 .

3 Para obtener las respuestas transitoria y estacionaria, separamos la ecuacion diferencial en

la pare homogenea
z + 2n z + n2 z = 0
y termino independiente
F
= n2 H n2 H cos t + 2n H sin t
M
14
Si el amortiguamiento es subcrtico, la transitoria se escribe directamente:
  q   q 
n t
zH = e A cos n 1 t + B sin n 1 t
2 2

Para la estacionaria, podemos obtener soluciones particulares para cada sumando del termino
independiente. La constante es trivial:
zP1 = H
Para el seno, podemos aplicar directamente la expresion vista en teora:


cH/k 2 n
zPs = r sin t tan1
1
  2
2
4 2 2 2 n2
2
+ 1 2
n n

Para el coseno, no es necesario realizar todas las operaciones: basta con expresarlo como cos t =
sin(t + 2 ) = sin . As se puede aplicar la misma expresion del seno,


H 2 n
zPc = r sin t + tan1
1
2
4 2 2

2
2 2
+ 1 2 2
n
2 n n

sin necesidad de ensayar senos y cosenos y calcular los coeficientes.

Tambien se puede buscar directamente la particular en la forma zP = C cos t + D sin t, en
vez de la A sin(t ) usada en teora. Sustituyendo en la EDO (menos el termino constante,
que ya se ha calculado):

2 (C cos t + D sin t) + 2 n (C sin t + D cos t) +

+ n2 (C cos t + D sin t) = n2 H cos t + 2n H sin t

Obtenemos los coeficientes, que tienen que ser ambos nulos:

=0
z }|
{
sin t n2 D 2 D 2 n C 2 n D +


+ cos t n2C 2C + 2 n D + n2 H = 0
| {z }
=0

y resolvemos el sistema:
 
n2
2 n2 4 1 + 2 H
2
23n H
C= D=
(n2 2 )2 + 4 2 n2 2 (n2 2 )2 + 4 2 n2 2

La solucion completa, con la homogenea y los tres terminos de la particular, sera:

  q   q 
n t
z=e A cos n 1 t + B sin n 1 t +
2 2

 
2
2 n2 4 2 1 + n2 H 23 n H
+H cos t sin t
(n2 2 ) + 4 2 n2 2 (n2 2 ) + 4 2 n2 2
2 2

Para determinar las constantes A y B imponemos condiciones iniciales. En t = 0, la altura vale

 
2
2 n2 4 2 1 + n2 H
z(0) = 0 = A + H
(n2 2 ) + 4 2 n2 2
2

15
En un instante generico, la velocidad vale
  q   q 
n t
z = n e A cos n 1 t + B sin n 1 t +
2 2

q   q   q 
n t
+e n 1 A sin n 1 t + B cos n 1 t +
2 2 2

 
n2
n 4 1 + 2 H
2 2 2
23 n H
+ sin t cos t
(n2 2 ) + 4 2 n2 2 (n2 2 ) + 4 2 n2 2
2 2

y en el instante inicial,

24 n H
q
z(0) = 0 = n A + Bn 12
(n2 2 ) + 4 2 n2 2
2

Se resuelve el sistema de ecuaciones para obtener

2 n2 2 H 2 n2 + 2 H
A= B= p h i
(n2 2 ) + 4 2 n2 2
2
1 (n ) + 4 n
2 2 2 2 2 2 2

Con esto quedan perfectamente determinadas la transitoria y la estacionaria.

4 Para obtener la reaccion del suelo, podemos: a) aplicar la ecuacion de cantidad de movimien-
to al sistema completo, con lo que el muelle-amortiguador desaparece por ser fuerzas interiores;
b) aislar la rueda y aplicarle la ECM, considerando las fuerzas del muelle como exteriores. En
ambos casos basta con la componente vertical.
El movimiento de la masa no suspendida, la rueda, se conoce porque siempre esta en con-
tacto con el suelo (y de modo razonablemente simple, gracias a que se supone contacto en el
punto mas bajo). La altura del centro de la rueda es la del suelo (mas el radio constante, que no
interviene):
 
2 x
zr = r + H 1 cos = r + H (1 cos t) zr = H2 cos t
L

Aplicando la ecuacion de la cantidad de movimiento al sistema,

M z + m zr = Mg mg + N

donde zr se conoce ya como funcion del tiempo y z se puede obtener derivando. No hay mas
que sustituir y hallar N.
Aplicando la cantidad de movimiento a la rueda sola, hay que anadir las fuerzas que ejercen
el muelle y amortiguador, que son las mismas que sobre la masa suspendida cambiadas de signo:

m zr = Fm Fa mg + N

La fuerza del muelle depende de z, y la del amortiguador de z; ambas son conocidas.

Es obvio que las dos ecuaciones estan relacionadas mediante la de la masa suspendida,

m z = +Fm + Fa Mg

En cuanto a que camino es el mas corto, depende de como se opere en uno u otro caso.
Si usamos la ecuacion para la rueda sola, z ya se ha integrado en el apartado anterior, y se
derivo para obtener z e imponer condiciones iniciales. Por lo tanto ambas son conocidas y no
hay mas que sustituir.
Si se quiere usar la ecuacion para todo el sistema, necesitamos z. Se puede derivar otra vez
una expresion ya larga y tediosa, que antes se ha integrado (mas trabajo!). O se puede despejar
de la ecuacion del movimiento, con lo que volvemos a la ecuacion de la rueda sola. Los dos
16
caminos son realmente el mismo, siempre que no se derive de nuevo z.

No vamos a sustituir las expresiones: saldra una expresion muy larga, que no aporta nada
nuevo. Es obvio que en este tipo de problemas los calculos se complican en cuanto se abandona
el caso trivial. Lo mas adecuado es usar un programa de calculo simbolico, como Maple o
Mathematica. En la pagina WWW de la asignatura se encuentra este problema resuelto con
Maple, y se pueden apreciar los valores de la reaccion normal para distintas velocidades.
Al estar apoyado sobre el suelo, N tiene que ser positiva o nula. Si se hace negativa, es que
el movil se ha levantado del suelo y las ecuaciones ya no valen.
Intuitivamente se ve que, al subir la rampa, el movil coge una velocidad de subida que crece
con la velocidad horizontal. Al pasar la cresta y empezar la bajada, si se lleva mucha velocidad
podra levantarse y salir volando, hasta caer de nuevo y chocar con el suelo mas adelante.
Al hacerse cero la normal, el sistema se levanta del suelo y la ligadura ya no actua. Habra
que plantear las ecuaciones del movimiento libre, hasta que vuelva a hacer contacto. Entonces
se plantean de nuevo las ecuaciones con ligadura, se sigue hasta que se levante, y as sucesiva-
mente.

17
18
Captulo 2

Movimiento del punto libre

2.1. Partcula libre

Ejercicio 2.1.1: Un punto material M se desplaza en el espacio sometido a una fuerza que simultanea-
mente es paralela a un plano fijo P y normal a la velocidad de M. Sabiendo que la magnitud de esta
fuerza es proporcional a la velocidad de M y que en el instante inicial M esta dotado de una velocidad v0
que forma un a ngulo con el plano P, se pide:
1. Determinar el movimiento de M especificando su trayectoria y su ley horaria.
2. Indicar como sera el movimiento del punto en el caso de que la fuerza indicada fuese proporcional
al cubo de la velocidad de M.
Mayo de 1968

Si la fuerza se mantiene paralela a un plano fijo, lo natural es tomar

ese plano como plano coordenado para simplificar las ecuaciones: por (y,
x)

ejemplo, Oxy P. (x,
y)

Con esas condiciones, la fuerza tendra la forma
p (y, x,
0)
F=K x2 + y2 + z2 p
x2 + y2
Esto lleva a ecuaciones no lineales, difciles de integrar. Pero el que sea normal a la ve-
locidad simplifica
p mucho las cosas: F v t = 0 v = Cte. Ademas, Fz = 0 z =
Cte. x + y = Cte. As la fuerza es, simplemente, F = m (y,
2 2 x,
0). Las ecuaciones del
movimiento quedan:
x = y x = y +C1
y = x y = + x +C2
z = 0 z = Cte. = v0 sin
Si escogemos los ejes de modo que inicialmente este en (x0 , 0, 0) con velocidad (0, v0 cos , v0 sin ),
queda:
0 = 0 +C1 v0 cos = x0 + C2 x0 = v0 cos /
ajustando el valor de x0 podemos hacer que la segunda constante sea tambien cero.
Sustituyendo la y obtenida en la ecuacion de x,
se llega a
x0 =v0 cos / v0 cos
x + 2 x = 0 x = A cos( t + ) x= cos t
x0 =0

, y z es constante, se obtienen las ecuaciones horarias,

Como y = x/
v0 cos v0 cos
x= cos t y= sin t z = v0 sin t

La trayectoria es una helice circular, cuyo eje coincide con Oz por las condiciones iniciales que
hemos tomado.
19
 La velocidad es constante (pues la fuerza es siempre normal), de modo que la ley horaria es
s = v0 t.
Si la fuerza fuera proporcional al cubo, lo u nico que variara es el valor de . Al seguir
siendo la fuerza normal a la velocidad, e sta es constante en modulo; seguir
amos teniendo un
x +y 2 2 +
z2
problema lineal, pero con otra constante. Aqu se ha tomado m = K 2 v0
= K v0 cos ,
x +y2
3/2
(x2
+y2 +z2 )
mientras que en el otro caso sera m = K . La trayectoria seguira siendo una
x2 +y2
helice, pero de distinto radio.

20
 Ejercicio 2.1.2: Una partcula de masa m se mueve bajo la accion de una fuerza ~ F = m~v ~B siendo
~v la velocidad de la partcula, y ~B un vector de modulo y direccion constantes. Describir el tipo de
movimiento que sigue la partcula en funcion del valor inicial de ~u, componente de velocidad paralela a
~B. Obtener el radio de curvatura de la trayectoria cuando u = 0.

Septiembre de 1991

Descompondremos la velocidad en sus componentes paralela y normal a ~B, ~v = ~u +~v . Como

se trata de una direccion fija, sus derivadas seran las componentes de la aceleracion paralela y
perpendicular a ~B, respectivamente:

~ = ~u +~v = (~u +~v ) ~B = ~

u ~B +~v ~B

~u = Cte. ~

t = 0 v = Cte.
~v =~v ~B

n = Bv = Cte = Cte

El movimiento paralelo a ~B se realiza con velocidad constante. En el movimiento proyecta-

do sobre el plano ortogonal, la aceleracion es normal a la velocidad: su modulo se mantiene
constante. Por tanto, la aceleracion normal es tambien constante, y el radio de curvatura de la
trayectoria proyectada es constante, es decir, describe una circunferencia en el plano normal (el
radio de curvatura de la trayectoria tridimensional dependera de ~u). La trayectoria tridimensio-
nal es una helice circular.
Si inicialmente ~u = ~0 , el movimiento se desarrolla en el plano normal, y el radio constante
de la trayectoria proyectada es el de la trayectoria real:

v2
n = = v B = v B

21
Problema 2.1.1: Una partcula M de masa m y desprovista de peso se mueve sin rozamiento sobre un
plano referido a un par de ejes ortogonales Oxy, sometida a un campo F tal que si la partcula se lanza
con una velocidad v0 desde el punto (x0 , y0 ) la velocidad v que lleva cuando llega a un punto generico
(x, y) verifica que
v2 = v20 + 2 2 (xy x0 y0 )
Se pide:
a) Determinar del campo F que actua sobre la partcula.
b) Plantear e integrar completamente las ecuaciones del movimiento de la partcula.
c) Si la partcula se lanza desde un punto cuyo vector de posicion es r0 con una velocidad v0 ,
Que condicion deben verificar r0 y v0 para que la partcula no se marche al infinito?.
d) Cual sera el movimiento limite de la partcula si se cumple la condicion anterior?
e) Para una velocidad inicial v0 de modulo dado, desde que region del plano podra lanzarse la
partcula para que no se marche al infinito?.
f) Determinar completamente las constantes de integracion y hacer un dibujo aproximado de la tra-
a
yectoria si se lanza la partcula desde (0, a) con una velocidad v0 = (i + j).
2
Febrero de 1990

1 La ecuacion v2 = v20 + 2 2 (xy x0 y0 ) es obviamente la integral de la energa; sola no per-

mitira resolver el problema, pues podra haber fuerzas giroscopicas que, al dar trabajo nulo, no
aparecen en esta ecuacion. Pero, si la fuerza deriva de un campo, es que es potencial. Poniendo
la integral en la forma
1 1
T +V = mv2 m 2 xy = mv20 m 2 x0 y0 = E
2 2
se obtiene directamente

V (r) = m 2 xy F = V = m 2 (yi + xj)

2 Las ecuaciones del movimiento son

m x = m 2 y ....
y = 2 x = 4 y ; r4 4 = 0 r = , i
m y = m 2 x
y = A e+ t + B e t +C e+i t + D ei t = A e+ t + B e t +C cos t + D sin t ;
y
x = 2 = A e+ t + B e t C cos t D sin t ;

3 Todos los terminos de la solucion se mantienen acotados menos A e+ t . Para que no se vaya
a las condiciones iniciales han de ser tales que A = 0.
       
x0 A + B C x0 A B D
= =
y0 A + B +C y0 A B + D
x0 + y0 = 2(A + B) x0 + y0 = 2 (A B)
x0 + y0 x0 + y0
x0 + y0 + = 4A x0 + y0 + =0 (1)

4 Con A = 0, el vector posicion sera

   
1 t 1

r=B e + C cos t + D sin t
1 +1

Tendremos un movimiento asintotico al origen en la direccion (1,1), y una

oscilacion armonica en la direccion (-1,1).

22
 5 Entenderemos mejor el movimiento viendo que la fuerza se puede des-
componer en una atraccion de la recta y = x (muelle) y una repulsion de la
recta y = x (fuerza centrfuga). El movimiento en la direccion del muelle no
importa, porque esta acotado. El movimiento en la direccion de la repulsion
(normal a y = x) se ira siempre a , a menos que le demos exactamente las
condiciones del movimiento asintotico al maximo, lanzando hacia el eje.
Notese que la condicion (1) del movimiento acotado es precisamente de movimiento asintoti-
co en la direccion y = x. Si llamamos a la distancia al eje y = x, la ecuacion de la energa
para la repulsion es 12 m 2 12 m 2 2 = Er . Para el movimiento asintotico, Er = 0, es decir,
02 2 02 = 0; y como hay que lanzar hacia el origen, 0 y 0 tienen signos opuestos, demo-
do que se llega a 0 + 0 = 0. Esta es lamisma condicio n (1), pues 0 = r0 (1, 1)/ 2 =
(x0 + y0 )/ 2, mientras que 0 = r 0 (1, 1)/ 2 = (x0 + y0 )/ 2.

Por lo tanto, cuando se lanza con una velocidad de modulo dado v, no se va
a infinito si la componente de la velocidad en la direccion y = x vale exacta-

mente (x0 + y0 )/ 2. Lo mas lejos que se puede ir es |x0 + y0 | v 2 ,
que es una zona limitada por dos rectas. Si se lanza desde el lmite de la zo-
na, la velocidad ha de ser paralela a la direccion y = x; si se lanza desde un
punto (x, y) interior, la velocidad debe dirigirse de modo que la componente
en direccion y = x sea exactamente (x + y)/ 2.
Hemos podido aislar la repulsion porque la fuerza es lineal y sus efectos estan desacoplados.
Podemos
plantear igualmente
la ecuacion de la energa para la atraccion, llamando = (x +
y)/ 2 = r (1, 1)/ 2 a la distancia a la recta y = x. Se obrendra 12 m 2 + 12 m 2 2 = Ea . El
potencial ahora es el de un muelle, mientras que antes era el de una repulsion. Si sumamos los
dos terminos, tenemos el potencial completo del movimiento:
1
1 h i 1
V = Vr +Va = m 2 2 + 2 = m (x + y)2 + (x + y)2 = m 2 xy
2 2 2

5 Las condiciones iniciales cumplen los requisitos de movimiento acotado:

a a a
r0 = (0, a) v0 = (i + j) (0 + a) + =0
2 2 2

     
B C = 0
n n
0 1 1 B = a/2
=B +C
a 1 +1 B +C = a C = a/2
      n
B + D = a/2
a n
1 1 1 D =0
= B D

= a/2
2 1 1 +1 B D B = a/2

Las ecuaciones horarias quedan

   
a 1 t a 1
r= e + cos t
2 1 2 +1

23
Problema 2.1.2: Una partcula material pesada M, de masa m, y cuya carga electrica es q, esta obligada
a moverse sin rozamiento por un plano horizontal OXY . La partcula m esta unida al punto O mediante
un muelle OM, cuya longitud sin deformar, y constante elastica son respectivamente a y m 2 , de forma
que la fuerza que el muelle ejerce sobre el punto M sera:
F = m 2 (r a) ur
en donde r representa la distancia OM y ur es el versor de la direccion y sentido de OM.
Se considera finalmente un campo magnetico definido por:
m
B= k
q
siendo k el versor de la vertical ascendente.
La posicion de la partcula M en el plano quedara determinada indistintamente por sus coordenadas
cartesianas (x, y) y por sus coordenadas polares (r, ). Se pide:
1. Determinar, en funcion de x, y, y sus derivadas, las componentes segun los ejes OX y OY de las
fuerzas que actuan sobre M.
2. Plantear, utilizando las coordenadas x, y, las ecuaciones de movimiento de M.
3. Plantear, utilizando las coordenadas r, , las ecuaciones de energa cinetica y de momento cinetico
respecto a O.
4. Reducir la cuadraturas las ecuaciones determinadas en el apartado anterior con objeto de determi-
nar la trayectoria y la ley horaria de M.
5. Suponiendo que M se encuentra inicialmente a una distancia a de O, en que direccion se de-
bera lanzar y cual debe ser el valor de la velocidad de M, con objeto de que el movimiento de
dicho punto sea uniforme?
6. Suponiendo que el punto se encuentra inicialmente a una distancia a de O y que se lanza en
direccion radial, cual sera el valor mnimo de la velocidad inicial con objeto de que M llegue a
una distancia 2a de O?
E.T.S.I. Aeronauticos

1 En la fuerza del muelle aparece la dificultad de expresar ur en car-

tesianas: v
M b

x x FB
a
Fm = m 2 (r a) ur = m 2 y + m 2 p y
x2 + y2
0 0
La fuerza de Lorenz es mas sencilla
 
 i j k y
m  
 = m x
FB = q v B = q x
y
0
q 0 0 1 
0

2 La ecuacion de cantidad de movimiento, en cartesianas:

x x a x y
m y = m 2
y + m p 2
y + m x
0 0 x2 + y2 0 0

3 Para la ecuacion de la energa, observamos que la fuerza del muelle es conservativa:

m 2
Z
Fm = f (r) ur Vm = f (r) dr = (r a)2
2


Tambien se podra haber escrito como r2 2ar , pero da lo mismo porque la diferencia es una
constante. La fuerza electromagnetica es giroscopica: siempre normal al desplazamiento, por lo
que su trabajo es nulo:
dWB = FB v dt = q v B vdt = 0
24
La ecuacion de la energa queda

 1
m 2
dT = dVm + 
dWB T +Vm = E = m r2 + r2 2 + (r a)2 = E
2 2
La ecuacion del momento cinetico en cilndricas es conocida; solo hay que calcular el mo-
mento de las fuerzas,
 
0  ur u uz 
dHO d  + m  r d 2

r F
 
=m 0 = MO =  m 0 0  r = rr
dt dt r2 
r r 0  dt

4 De las dos ecuaciones anteriores, la segunda es obviamente una diferencial exacta:

 
d 2
d r2 r2
r = rr = r2 = C
dt dt 2 2
Esto permite eliminar de la de la energa y llegar a una cuadratura en r
"   #
1 2 C 2 m 2
2
m r + r 2
+ (r a)2 = E
2 r 2 2
 
2
Z Z
2E 2 C d r
2
r = (r a) r
2 2
= f (r) d t = p
m r2 2 f (r)
y de la ecuacion del momento cinetico sale otra
Z  
d C C
Z
dr
= 2 d = p
dt r 2 r2 2 f (r)

5 Obviamente, lo de uniforme hay que entenderlo como circular

uniforme, pues con estas fuerzas el rectilneo no es posible. Si se lanza
segun u , obligando a que r sea constante:
v b FB



m r r = m 0 r
= m (r a) + m r
2 2 2 M

 r 
a
r + r (r a) = 0 =
2 2
1 54
2 r
Para cada valor de r mayor que 4a/5, hay dos valores de que producen

movimiento circular uniforme, unos positivos y otros negativos. Para
r = a, se tiene
1 = 2 = 0
M
Una solucion es el reposo, porque a es la longitud natural del muelle. FB b
v
En la otra, girando en el sentido de las agujas del reloj, la fuerza de
Lorenz sola produce la aceleracion centrpeta. Por tanto, hay que dar
las siguientes condiciones iniciales:

r0 = a ur v0 = a u
6 Para la distancia radial maxima, se puede usar el analisis cua- Ve f
litativo del movimiento radial por el potencial eficaz, como en los
movimientos centrales. Aunque e ste no lo es, la ecuacion del mo-
mento cinetico da otra integral primera analoga a la ley de a reas.
De la ecuacion de la energa,
2 
r2 = E Ve f (r)
m
2 C2 r2 2  a
Ve f = 2 (r a)2 + r2
+ 4 C

m
25
 Los distintos terminos del potencial eficaz, dos parabolas y una inversa, se suman para dar
una curva con un mnimo. El movimiento se desarrollara oscilando entre dos valores del radio
r1 y r2 , con r = 0 en ambos extremos. Por cierto que, al contrario que en los centrales, en
este movimiento s puede cambiar el sentido de giro. La integral del momento cinetico r2 =
C r2 /2 permite el cambio de signo, mientras que la ley de a reas r2 = C no.
Si se lanza desde r = a con velocidad radial v0 (y por tanto = 0 ), y se quiere que llegue a
r = 2a, basta con calcular las constantes iniciales y obligar a que r = 0 en r = 2a. En el instante
inicial,

r02 a2
r02 0 = C = 0; C=
2 2

2
a2 

2
r02
= E Ve f (r0 ) ; v20 = E
2
 a)
(a a2  
E = v20
2a 2 2

Obligamos ahora a que r se anule en 2a,

 2
a2 25 2 2
0 = v20 2 (2a a)2 4a2 = v20 a
8a2 2 16
5
v0 = a
4

Aunque no se pida, se puede resolver el mismo problema lanzando normal al radio. Entonces
sera r = 0 y estamos en uno de los extremos. Basta con obligar a que el segundo extremo sea
r2 = 2a. En el instante inicial,

r2 a2 a2
r2 = C ; a v0 = C C = a v0 +
2 2 2
Si oscila entre a y 2a,

r2 = E Ve f (a) = 0 ; r2 = E Ve f (2a) = 0 Ve f (a) = Ve f (2a)

!2 !2
a v0 + 2a a2
2
2 a v +
a)
0
2
(a + a2 = 2 (2a a)2 + 4a2 2

a2 2 4a2 2
!
3 2 3 25 2 2 1 21
v0 + a v0 a = 0 v0 = a
4 4 16 2 3

26
Problema 2.1.3: Un punto material M, de masa m, se mueve sin rozamiento sobre un plano, atrado
proporcionalmente a su masa y a la distancia por dos puntos de ese plano, el uno O fijo y otro S que gira
uniformemente alrededor de O.
La constante de proporcionalidad de las fuerzas atractivas es k.
La velocidad angular de la recta OS se representa por y la distancia OS se tomara igual a a. Se
pide:

Calcular la trayectoria de M con relacion a la recta movil OS.

Estudiar el movimiento en el caso particular k = 2 /2 suponiendo que en el instante inicial el
punto M se encuentra en O y no tiene velocidad.
Calcular el valor maximo de la velocidad relativa de M en el caso particular definido en el apartado
2).

Nota: La ecuacion de la trayectoria pedida en el apartado 2 debe contener cuatro constantes indeter-
minadas.
E.T.S.I.A., marzo de 1966

1 Para calcular la trayectoria, tenemos dos posibilidades: M

b

Plantear las ecuaciones en ejes moviles, con las fuerzas de inercia.

Plantearlas en ejes fijos, y luego hacer un cambio de ejes y
b

Por el primer camino, llamamos S0 a la recta. La posicion de M en ejes x

S

0 sera (x, y, 0). Habra que tener en cuenta las fuerzas de los dos muelles, t
b

la de inercia de arrastre, y la de Coriolis:

x x x a x y
m y = k m y k m y +m 2
y 2 m x

0 0 0 0 0

Llamando 2 = 2 k, se tiene

2 a


x 2 y + x =
2 2

2
y + 2 x + 2 2 y = 0

Este sistema se puede resolver por varios caminos; por ejemplo, introduciendo la variable com-
pleja z = x + i y,

2 a
z + 2 i z + 2 2 z =
2
La particular es obviamente una constante. Para la homogenea, el polinomio caracterstico es

r1 = i ( + )
r +2 ir + = 0
2 2 2

r2 = +i ( )

La solucion completa sera

2 a
z = A ei (+ ) t + B e+i ( )t +
2 (2 2 )

Esta solucion no vale para el caso particular = , en que se anula el termino lineal (la
fuerza centrfuga iguala a la del muelle). Como a partir del apartado 2 se trata ese caso, hay que
considerarlo:
2 a i a
z + 2 i z = z = A + B e2i t t
2 4
27
 Las constantes son complejas, A = A1 + i A2 , B = B1 + i B2 . Separando las partes real e
imaginaria, se obtiene la trayectoria:

x = A1 cos ( + ) t + A1 sin ( + ) t+
2 a
+ B1 cos ( ) t B2 sin ( ) t +
2 (2 2 )
y = A2 cos ( + ) t A1 sin ( + ) t+
+ B2 cos ( ) t + B1 sin ( ) t

y para el caso singular,

x = A1 + B1 cos 2 t + B2 sin 2 t
a
y = A2 + B2 cos 2 t B1 sin 2 t t
4
Notese que lo que hemos calculado son, en sentido estricto, las ecuaciones horarias. De todos
modos, tambien son las ecuaciones parametricas de la trayectoria.

En ejes fijos, llamaremos (x1 , y1 , 0) al vector posicion de M. Tendremos b

M
la atraccion de un punto fijo y la de un punto de movimiento conocido,
pues las coordenadas de S son a (cos t, sin t, 0).
y1
x1 a cos t
b

x1 x1 S
m y1 = k m y1 k m y1 a sin t t
b

0 0 0 x1

Llamando, como antes, 2 = 2 k , se tiene un sistema de osciladores forzados desacoplados,

de solucion trivial:
2 a 2 a
x1 + x1 =
2
cos t x1 = A cos t + B sint + cos t
2 2 (2 2 )
2 a 2 a
y1 + 2 y1 = sin t y1 = C cos t + D sint + sin t
2 2 (2 2 )
De nuevo, en el caso particular = esta solucion no vale, porque el termino independiente
es solucion de la homogenea. Entonces, la solucion sera
a
x1 = A cos t + B sin t + t sin t
4
a
y1 = C cos t + D sin t t cos t
4
Ahora hay que hacer un cambio de ejes, para obtener las coordenadas b
M

relativas a la recta OS:

y
x = +x1 cos t + y1 sin t y = x1 sin t + y1 cos t y1 b
S
x
Las coordenadas en ejes relativos, aplicando las expresiones de los t
b
a ngulos suma y diferencia, quedan x1

1 1
x = (A D) cos ( + ) t + (B +C) sin ( + ) t+
2 2
1 1 2 a
+ (A + D) cos ( ) t (C B) sin ( ) t +
2 2 2 (2 2 )
1 1
y = (B +C) cos ( + ) t (A D) sin ( + ) t+
2 2
1 1
+ (C B) cos ( ) t + (A + D) sin ( ) t
2 2
28
que es la misma solucion que por el otro camino, escogiendo de otro modo las constantes. Lo
mismo ocurre con el caso singular, que no repetiremos.
2 Se estudia el movimiento para el caso particular 2k = 2 , que corresponde a la singularidad
ya mencionada. La partcula se deja en el origen sin velocidad. Como el origen tambien es punto
fijo de la recta OS, la velocidad relativa es nula. Derivamos la ecuacion de la trayectoria para
obtener la velocidad,
a
x = A1 + B1 cos 2 t + B2 sin 2 t y = A2 + B2 cos 2 t B1 sin 2 t t
4
a
x = 2 B1 sin 2 t + 2 B2 cos 2 t y = 2 B2 sin 2 t 2 B1 cos 2 t
4
e imponemos condiciones iniciales

0 = A1 + B1 0 = 2 B2 A2 = B2 = 0 b b

S
a a
0 = A2 + B2 0 = 2 B1 A1 = B1 =
4 8
La trayectoria relativa es una cicloide:

a
x= (1 cos 2 t)
8
a a
y = sin 2 t t
8 4
En ejes fijos, en cambio, la trayectoria es una espiral mas una oscilacion
en y:
a
t sin t
b

x1 = +
4
a 1
y1 = t cos t + a sin t
4 4

3 La velocidad relativa se obtiene derivando la trayectoria b

a a a
x = sin 2 t y = cos 2 t
4 4 4 v

La hodografa es una circunferencia de radio 4a . El valor maximo de la

velocidad relativa es
a
vmax = |ymax | =
2

29
2.2. Movimientos centrales
Ejercicio 2.2.1: Una partcula
de masa m esta sometida a una fuerza central respecto al punto fijo O de
valor: F = Km r2 3ar + 2a2 ur donde K y a son constantes positivas. Estudiar para que valores del
radio son posibles o rbitas circulares de centro O, y determinar la velocidad en funcion del radio.
Septiembre de 1994

Con fuerzas centrales F(r), para que haya o rbitas circulares hacen falta dos v
condiciones:
que la fuerza sea atractiva: F(r) < 0 F
que la velocidad sea la justa para que la fuerza proporcione la acelera-
2
cion centrpeta del movimiento circular: F(r) = m vr
Habra o rbitas circulares a cualquier distancia a la que la fuerza sea negativa, solo hay que
darle la velocidad adecuada para ese radio.
Otra manera de verlo es plantear el equilibrio relativo en ejes rotatorios: hay que lanzarla
con la velocidad justa para que la fuerza centrfuga mv2 /r (repulsiva) equilibre a la central
(atractiva).
Esto puede parecer sorprendente. En el movimiento rectilneo, hay puntos de Ve f
equilibrio donde se anule la derivada del potencial: son siempre valores fijos
de x. En el analisis cualitativo del movimiento central, puede haber puntos
V
de equilibrio del movimiento radial (orbitas circulares) en cualquier r en que cent V (r)

la fuerza sea negativa (V (r) de pendiente positiva). Y se cumple que Ve f = 0.
Lo que ocurre es que el termino centrfugo vara con r a traves de C que, en el movimiento
circular, vale rv. Al variar la r, si se escoge la v adecuada, el potencial centrfugo es el necesario
para que haya un mnimo en ese r. Podemos resolver el ejercicio por varios caminos:
1 Aceleracion centrpeta (o fuerza centrfuga). La fuerza atractiva debe ser igual a la acelera-
cion centrpeta del movimiento circular:

mv2

F(r) = Km r2 3ar + 2a2 = v2c = Krc rc2 3arc + 2a2 0
r
Solo existiran movimientos circulares donde la v2c 0 (o lo que es lo mismo, la fuerza sea
negativa). F(r) es una parabola con la concavidad hacia arriba, por lo que sera negativa en el
intervalo entre las dos races:

2 2 3a 9a2 8a2 3a a
r 3ar + 2a r = = r = a, 2a
2 2

Por tanto, habra o rbitas circulares en las siguientes condiciones: F(r)

rc [a, 2a] v2c = Krc rc2 3arc + 2a2
a 2a

2 Puntos estacionarios del potencial eficaz

La fuerza deriva del potencial
 3  Vcent
3ar2
Z
r 2
V (r) = f (r)dr = Km + 2a r Ve f
3 2

Y el potencial eficaz es:

V (r)
 
r3 3ar2 mC2
Ve f = V (r) +Vcent = Km + 2a2 r + 2
3 2 2r
Los maximos y mnimos se obtendran de
dVe f
mC2 C2
= Km r2 3ar + 2a2 3 = 0 ; r > 0 r5 3ar4 + 2a2 r3 + =0
dr r K
30
Que obviamente no se puede resolver (mas que de modo numerico, dando un valor a C). Y si se
pudiera, no servira de mucho. Para tener o rbita circular en los maximos y mnimos obtenidos,
habra que lanzar con la E correspondiente, sin tocar la C. Y solo por casualidad lanzando
desde ese rM , con velocidad ortogonal C/rM , la E resultara ser la del maximo. Es decir, los
maximos y mnimos obtenidos para una C generica no permanecen al dar la C correspondiente
a ese radio, pues varan con la propia C.
Lo que se puede hacer es sustituir directamente C = rv en la expresion Ve f = 0; lo que queda
es una relacion entre v y r:

v2 = Kr r2 3ar + 2a2 0
Para que exista solucion, v2 0. Dentro del intervalo en que se cumple esta condicion, para
cada valor de r se tendra una velocidad para que haya o rbita circular. Ahora se ve con mas
facilidad que, como es natural, la solucion es la misma que por el otro procedimiento.
De hecho, al derivar V hemos obtenido la fuerza, y al hacer C = rv hemos calculado la
fuerza centrfuga a ese radio. Es decir, la misma ecuacion que en el primer metodo.

31
 km
Ejercicio 2.2.2: Una partcula de masa m esta sometida a la fuerza central F = 3 ur , donde k es
r
una constante positiva y r es la distancia al polo de atraccion. Sea C la constante de a reas y E la energa
mecanica total de la partcula. Determinar, segun sea (C2 k) > / = / < 0 y E > / = / < 0, si la partcula
puede irse al infinito y en caso de que as sea, si lo hace con rama asintotica, parabolica o espiral.
Septiembre de 1993

Los potenciales real y efectivo seran:

km mC2 m C2 k
Z
km
Vr = F(r) dr = 2 ; Ve f = 2 + 2 =
2r 2r 2r 2r2

El tipo de movimiento va a depender del signo de C2 k. Lo mismo se puede hacer estudian-

do el equilibrio de fuerzas en la direccion radial en ejes que giren con la partcula: la fuerza
2
centrfuga tiene la forma m 2 r = mCr 3 , igual que la atraccion. Segun que C2 T k tendremos re-
pulsion, nada, o atraccion en la direccion radial rotatoria.

C2 > k Ve f r12 Fuerza repulsiva. Rama infinita decreciente. Solo pue- Ve f E

de haber movimiento con E > 0. Como Ve f () = 0, queda T = E > 0,
v > 0 rama asintotica .
C2 = k Ve f = 0 Fuerza nula en direccion radial (la centrfuga igual a la
E
atraccion en todos los puntos, o e sta igual a la aceleracion centrpeta de la
rotacion). Rama infinita horizontal. Solo puede haber movimiento con E > 0.
Como T = E > 0, v > 0 rama asintotica . Ve f
C2 < k Ve f r12 Fuerza atractiva. Potencial creciente, con asntota en E
0. Hay mas posibilidades de movimiento:
E <0 Movimiento acotado, pasa por el polo.
E >0 T = E > 0, v > 0 rama asintotica Ve f

E = 0 Rama infinita: T = E = 0. Para ver si es parabolica o espiral, hay que estudiar

la cuadratura de :
Z Z 
C dr C dr C
0 =  =

r   = = log r
r0 2 2 kC2
2
k C r0 r k C 2 r0
r m 0 + m 2r 2

rama espiral

32
Ejercicio 2.2.3: Una partcula describe una o rbita circular de radio a bajo la accion de una fuerza
central que solo depende de la distancia r al polo O. Sabiendo que dicho polo se encuentra sobre la
o rbita de la partcula, obtener la ecuacion de la trayectoria respecto a un sistem de referencia con origen
en O y la forma de la fuerza.
Septiembre de 1996

La primera parte es trivial, un simple ejercicio de geometra. Hay que tomar

una direccion como eje polar, que puede ser el diametro o la tangente por O.

b
r
Tomando el primero, la trayectoria es obviamente

a
2
O
r = 2a cos

con el segundo se tendra un seno en vez del coseno.

La forma de la fuerza se puede obtener por varios caminos:
1 Se aplica la 2a formula de Binet:
   
F C2 d 2 1 1 1 1
= = 2 + =
m r d 2 r r r 2a cos

Derivamos:    
1 sin 1 cos sin2 cos
= ; = +
r 2a cos2 r 2a cos2 a cos4
sustituimos en la formula de Binet:
   
C2 cos sin2 cos 1 C2 cos3 + 2 sin2 cos + cos3
2 + + = 2 =
r 2a cos2 a cos4 2a cos r 2a cos4
   
C2 2 C 2 23 a2 23 a2C2 m
= 2 = F =
r 2a cos3 r2 r3 r5

2 Se deriva respecto al tiempo con ayuda de la ley de a reas:

C
= r = r r 2 r = 2a cos = 2
r
2a sin C
r = 2a sin =
4a2 cos2
 
C C cos sin (2 cos sin ) C2 cos2 + 2 sin2
r = =
2a r2 cos2 cos4 2ar2 cos3
 
C2 C2 cos2 + 2 sin2 cos2 C2 2 C 2 24 a3
r r 2 = r 3 = + = =
r 2ar2 cos3 cos3 2ar2 cos3 2ar2 r3

con lo que se llega a la misma expresion de antes.

33
Problema 2.2.1: Una partcula de masa m se mueve sin rozamiento sobre un plano Oxy sometida a la
fuerza central
m 2 a3
F= (1 2 cos )ur
r2
donde es un parametro positivo.
Inicialmente la partcula se encuentra en (a, 0) con una velocidad a dirigida segun la parte positiva
de Oy. Se pide:
1. Establecer la ecuacion diferencial de la trayectoria de la partcula, integrarla y particularizarla para
las condiciones iniciales dadas.
A continuacion vamos a ir resolviendo una serie de cuestiones que tienen por finalidad el analisis del
movimiento y de la trayectoria.
2. Dibujar en un diagrama cartesiano el valor de a/r en funcion de y observar la influencia que
tiene el parametro en la curva obtenida.
3. Razonar a la vista de las curvas anteriores que para valores pequenos de existen dos puntos del
plano por los que pasa varias veces la trayectoria antes de marcharse al infinito. Sean M y M estos
dos puntos. Situarlos exactamente en el plano.
4. La velocidad de la partcula va pasando alternativamente por unos valores maximos y mnimos.
Sean i los valores de en los puntos correspondientes. Obtener una ecuacion trascendente que
nos de los valores i buscados.
5. Hallar el valor que la velocidad va tomando en funcion de y en particular calcular sus maximos
y mnimos en funcion de los i anteriores.
6. Establecer la ecuacion que nos da el valor para el que la trayectoria se marcha al infinito.
7. Obtener el mnimo valor de para el cual la partcula se marcha al infinito sin que su velocidad
haya crecido en ningun momento. Sea m este valor.
8. Estudiar si la marcha al infinito se hace con rama asintotica o parabolica considerando especial-
mente el caso en que = m .
9. Hacer un dibujo aproximado de la trayectoria en el caso en que = 1/10.
Septiembre de 1985

1 Una fuerza central que depende solo de r y se presta a usar la segunda formula de Binet:
 
C2 d 2 (1/r) 1 2 a3
= 2 + = (1 2 cos )
r d 2 r r2

Con las condiciones iniciales r0 = a ur y v0 = a u , podemos calcular la constante de a reas

C = |r0 v0 | = a2 . Llamando 1r = u, se llega a:

1 2 cos uh = A cos + B sin
u +u =
p = a + f ( )
1
a u

Como el termino independiente es solucion de la homogenea, ensayamos soluciones de la forma

2C cos 2D sin + 1a = 1a + 2a cos

u p = C sin + D cos + 1a
up = C sin + D cos +C cos D sin D=0 : C = a
up = 2C cos 2D sin C sin D cos u p = 1a a sin

La solucion completa es

1 1
= u = A cos + B sin + sin
r a a
Hay que imponer condiciones iniciales (naturalmente, a la completa)
1 1
0 = 0, r0 = a = A+ A=0
a a
34
Para la velocidad hay que tener en cuenta que conocemos r0 , pero la solucion es funcion de :

6=0
z}|{
dr dr d dr 1
=0= = r = 0 u = 2 r = 0
dt d dt d r
1 1
u = B cos sin sin u (0) = B = 0 = sin
a a r a a

2 Es facil representar u y r, tomando 1/a o a como unidad, y dando valores a :

u (a, )


1

(a, 0)
(a, 0) (a, 0)

3 Se ve con claridad que la curva de u pasa por los puntos (a, 2n ) y (a, (2n + 1) ), que al
representar la trayectoria en cartesianas corresponden a dos puntos: (a, 0) y (a, 0). Tambien se
ve que el factor hace que la amplitud de la oscilacion de u crezca continuamente. Llegara un
momento en que u = 0, y por tanto r . Cuanto mayor sea , antes se llega a este punto.
4 Para obtener los maximos de v, convendra trabajar con expresiones que contengan el modulo
de la velocidad: la ecuacion de la energa, o la primera formula de Binet. Como variable para
derivar, se puede usar en vez de t porque los dos son crecientes y positivos: el giro no se para
por la ley de a reas.

m 2 a 3
dT = F dr = (1 2 cos ) dr = m 2 a3 (1 2 cos ) d(1/r)
r2 
dT u =0
= 0 (1 2 cos ) u = 0

d 1 2 cos = 0 [ 0,5]

Por otro camino:

h i    
2
v2 = C2 u + u2 2v v = 2C2 u u + u u = 2C2 u u + u =
  
2 1 2 cos u =0
= 2C u =0
a 1 2 cos = 0 [ 0,5]

Derivando la u( ), se tienen las ecuaciones transcendentes para las i de los maximos de v:

u = a (sin + cos ) = tan

1
cos = [ 0,5]
2

5. . . El resto de los apartados tiene que resolverse numericamente; es mejor hacerlo con
un programa de calculo como Maple. Se puede consultar la solucion completa en la seccion
Problemas de la pagina WWW de la asignatura.

35
Problema 2.2.2: Una partcula material de masa m es atrada por un punto fijo O de un plano Oxy con
una fuerza  
3km 2a
F = 4 1+
r r
donde r es la distancia que la separa de O.
En el momento inicial la partcula se encuentra en (3a, 0) con una velocidad v0 j. Se pide:
1. Plantear las ecuaciones del movimiento de la partcula, dejando la integracion pendiente de una
cuadratura del tipo
Z
r2 dr
t= p
(r)
2. Obtener completamente integrada la trayectoria para el caso en que v0 es tal que (r) queda
reducida a un polinomio de 2o grado. Dibujar dicha trayectoria.
3. Determinar en este caso el tiempo que la partcula tarda en llegar a O ignorando la singularidad
fsica que presenta este punto.
4. Determinar que rango de velocidades hacen que la partcula se marche al infinito.
5. Estudiar la existencia de asntota en este caso.
6. Estudiar la existencia y estabilidad de movimientos circulares estacionarios.

1 Fuerza conservativa:
   
3km 2a km 3a
F = 4 1+ V (r) = 3 1 +
r r r 2r
 
1 2 km 3a mv20 km
E = T0 +V0 = mv0 1 + = C = 3av0
2 27a3 6a 2 18a3

La cuadratura de r se obtiene directamente

 2      
dr 2 mC2 2 mv20 km km 3a m9a2 v20
= E V (r) 2 = + 1+
dt m 2r m 2 18a3 r3 2r 2r2

Separando variables, se llega a la cuadratura

Z Z r
dr
t t0 = dt = q
9a2 v20 =
3a 2 k 2k 3a
v0 9a3 + r3 1 + 2r r2
r2 dr r2 dr
Z r Z r
= r = p
(r)
3a
 3a
v20 9ak 3 r4 + 2kr + 3ka 9a2 v20 r2

La cuadratura de se obtiene mediante la ley de a reas:

Cr2 dr
Z Z t Z r Z r
C Cdt 3av0 dr
d = dt = d = = p = p
r2 0 r2 3a r 2 (r) 3a (r)

El signo sera el de r en el instante

inicial. En este caso, como r0 v0 , r0 = 0; hay que recurrir
a r. Como Fr = m r r 2 y se saca de la ley de a reas, se tiene:
 
3k 2a v20
r0 = F(0)/m r002 = 1 + +
81a3 3a 3a

Como depende del valor de v0 , no se puede afirmar nada de momento.

36
2 Se tiene un polinomio de grado 2 haciendo cero el coeficiente de r4 :
r
k 1 k
v20 3 = 0 v0 = r < 0
9a 3 a3
   
k r2
(r) = 2kr + 3ka 9a 2 2
r = k 2r + 3a
9a3 a

La trayectoria se obtiene de la cuadratura (r):

q
3a 13 ak3 dr
Z r Z r
dr

a r r ra
= q = = arcsin = arcsin
3a k 2 2 3a 2ar + 3a2 r 2 2a 3a 2
 2a
a 2ar + 3a r

Se puede despejar la r para obtener explcitamente la trayectoria en polares, que resulta ser un
caracol de Pascal:

  ar r
sin = = 1 + 2 cos
2 2a a

Para = 2 /3 (120o ), la curva pasa por el origen y r pasa de + a -. Esto no

puede ser, porque en polares la r esta definida como positiva, y si se hace 0 2 /3
la tiene una singularidad. Ademas, en funciones impares las atracciones se
convertiran en repulsiones.
Lo que se hace es parar la integracion, pasar de a + (esto explica que
5 /3 r
se haga infinita al sufrir un salto en tiempo cero), y volver a plantear la
cuadratura con r > 0

5
Z r
dr ra
= = + arcsin
3 0 r2 + 2ar + 3a2 6 2a
  
11 ra 11
arcsin r = a 1 + 2 sin
6 2a 6

Esta rama valdra hasta el proximo paso por el centro, en que habra que repetir el proceso.

3 Al hacer el analisis cualitativo se vera que la partcula pasa por el centro con velocidad
infinita. Ignorando esta singularidad, podemos integrar la cuadratura del tiempo:

r " p
r2 dr
Z 0
a r 3a p 2
t= = r2 + 2ar + 3a2 + r + 2ar + 3a2
3a r 2 + 2ar + 3a2 k 2 2
#0 r   r " #
ra a 3 2 a 3 3
2
3a arcsin = 2a + 3a ; t=a 2
2 +
2a k 2 k 2
3a

4 Lo primero es representar el potencial, para ver las ramas infini-

tas. Se puede hacer facilmente, tomando a como unidad de distancia, y
Vcent
haciendo 1 las otras constantes. Los dos terminos son potencias de ex-
Ve f
ponente negativo. V (r) tiene el exponente de orden mayor, y predomina
cerca del origen; Vcent tiene el exponente menor, y predomina al tender
a . Esto quiere decir que Ve f se aproxima a V (r) cerca de r = 0 y a
Vcent hacia ; en algun punto intermedio corta el eje y se hace positivo. V (r)
Necesariamente ha de tener un maximo en la zona positiva, pues acaba
tendiendo a 0+ cuando r .

37
 A la vista del potencial eficaz, parece que el criterio para que se vaya a
E es que E > VMax . Pero esto no es posible, porque lanzamos con v r, y por
Ve f
tanto E = Ve f (r0 ): se lanza desde un punto de corte. Tampoco nos vale que
E = VMax , es decir, que lancemos exactamente en el maximo: tendramos un
rM r0 movimiento circular, aunque inestable, y no se ira a (a menos que se le
perturbe, que no se contempla en el enunciado). Al final, el u nico criterio que
nos vale es que r0 > rMax . Como Ve f depende de las condiciones iniciales a
traves de C, rMax va a ser una funcion de v0 .

   
dVe f 3km 3a km 3a 3a2 v20 3m 2 2 2


= 0 = 4 1+ 3 = kr + 2ak 3a v0 r =0
dr r 2r r 2r2 r3 r5
q
k k2 + 24a3 kv20
2 2 2
3a v0 r kr 2ak = 0 rMax = < 3a
6a2 v20

Hay que tomar el signo +, pues la otra raz es negativa. De esta expresion podemos sacar la
condicion para v0 , pero es pesado. Es mas sencillo calcularla para que r0 = rMax :

r=3a 5k
3a2 v20 r2 kr 2ak = 0 27a4 v20 3ak 2ak = 0 v20 =
27a3
Este valor no nos vale, pues hace falta que r0 sea mayor. Es facil ver que, como v0 esta en el
coeficiente de r2 , al crecer v0 la parabola se cierra y rMax disminuye. Es logico que, con mas
energa, pueda llegar a . Por tanto, la condicion es

5k
v20 >
27a3

5 Como Ve f () = 0, T = E > 0. Tendremos v > 0 y por tanto asntota.

6 Ve f solo tiene un punto de tangente horizontal finito, y es un maximo. Parece pues que hay
un solo movimiento circular estacionario, y que es inestable.
Sin embargo, hay que tener en cuenta que Ve f vara con las condiciones iniciales, que cam-
bian la C. Notese que la condicion Ve f = 0 es una ecuacion en r y v0 : para cada valor de r, existe
una v0 que hace que el movimiento sea circular uniforme (lanzando perpendicularmente).
Hay infinitos movimientos circulares estacionarios inestables, siempre que las condiciones
iniciales cumplan
3a2 v20 r02 kr0 2ak = 0

38
2.3. Dinamica orbital
Ejercicio 2.3.1: Un satelite de masa m, sigue una o rbita circular de radio a alrededor de la Tierra; en
un instante dado se ponen en funcionamiento sus cohetes, durante un tiempo muy corto frente al perodo
orbital, que incrementan su velocidad en v, en la direccion tangente a la o rbita. Discutir el tipo de o rbita
en funcion de v. En caso de o rbita cerrada, En que punto alcanza la distancia maxima a la Tierra?
Junio de 1992

La velocidad de la o rbita circular se obtiene facilmente planteando la ecuacion de la cantidad de

movimiento en la direccion radial, y obligando a que la atraccion sea la aceleracion centrpeta
del movimiento circular de radio a:
r
m
v 2
2 = m r r 2 = 0 m c vc =
a a a
La energa inicial es negativa, como corresponde a un movimiento acotado:

E v2
= c = =
m 2 a 2a a 2a
Al darle un incremento en la direccion tangente, la nueva velocidad sera vc + v, y la energa
r r
E (vc + v)2 v2 v2
= = + v + = + v 0
m 2 a 2a a 2 a 2 a 2a

El tipo de o rbita va a depender del signo de E , y para obtenerlo calcularemos las races en v
r r r r 

v + 2v
2
= 0 ; v = + = 1 2
a a a a a a

Las dos races corresponden a la v que hay que darle para que la o rbita sea parabolica (E = 0).
La positiva corresponde a una o rbita parabolica en el mismo sentido que la circular, y es la
mas economica: solo hay que darle la diferencia de velocidad entre circular y parabolica. La
negativa corresponde a una o rbita en sentido opuesto, y es mucho mas costosa: el impulso tiene
que absorber toda la velocidad circular, y darle toda la parabolica en sentido opuesto. No tendra
mucho sentido practico.
Cine ndonos a la solucion positiva, las o rbitas posibles son:
 
v < a 1 + 2 o rbita acotada elptica; de mayor periodo si es positiva (acelera), de
menor si es negativa (frena)
 
v = a 1 + 2 o rbita parabolica

 
v > a 1 + 2 o rbita hiperbolica

Un analisis similar se podra hacer para la otra raz, con o rbitas en sentido opuesto, aunque no
tiene mucho sentido practico.
Para la o rbita acotada, el periodo va a depender de si acelera o frena:
v > 0 o rbita de mayor energa, mas a, y mayor periodo; el punto
inicial es obviamente el pericentro, y el mas alejado sera el diametral-
mente opuesto o apocentro
v < 0 o rbita de menor energa, a y periodo; el punto inicial es el mas
alto (apocentro) y el diametralmente opuesto el mas cercano (pericen-
tro)

39
Ejercicio 2.3.2: Una nave espacial describe una o rbita circular de radio R con velocidad vc alrededor
de la Tierra, supuesta perfectamente esferica. Desde la nave se lanza una partcula, de masa despreciable
frente a la de la nave, con velocidad v0 = vc relativa a la nave, en una direccion que forma un a ngulo
0 con el radio vector. Sean T y T0 los perodos de las o rbitas de nave y partcula, respectivamente.
Determinar el cociente T /T0 en terminos de y de 0 ; hallar la relacion f ( , 0 ) necesaria para que los
perodos coincidan, y explicarla mediante un adecuado diagrama de velocidades.
Febrero de 1993

La velocidad de la nave se obtiene facilmente planteando la ecuacion de la cantidad de

movimiento en la direccion radial, y obligando a que la atraccion sea la aceleracion centrpeta
del movimiento circular de radio R:
x
r 0
m
v 2
2 = m r r = 0 m
2 c
vc =
R R R
La velocidad de la partcula sera

v = vc j + vc u = vc cos 0 i + vc (1 + sin 0 ) j y

y su energa

E 2 cos 02 + 2 sin 02 + 2 sin 0 + 1

= v2c =
m 2 R



= 1 + 2 + 2 sin 0 = 1 2 2 sin 0 =
2R R 2R 2a
Los periodos seran:
s s s
R 3 a3 R3 T
32
T = 2 ; T0 = 2 = 2 ; = 1 2
2 sin 0
(1 2 2 sin 0 )3 T0

Si queremos que los periodos sean iguales,


=0
1 2 sin 0 = 1
2
( + 2 sin 0 ) = 0
= 2 sin 0

La primera solucion equivale a no lanzar la partcula. La segunda supone que la velocidad de la

partcula tras el lanzamiento sea igual en modulo a la de la nave: as tienen la misma energa y
por tanto el mismo periodo.

0 vc

vc 0

Habra dos soluciones: una lanzando hacia arriba y atras, y otra hacia abajo y atras. En las
figuras puede apreciarse que vc es la base del triangulo isosceles que forman las velocidades,
cuyo a ngulo es 20 , y por tanto vale 2vc sin(20 /2).

40
Ejercicio 2.3.3: Dos satelites 1 y 2, siguen la misma o rbita circular, de radio r0 , alrededor de la Tierra,
de forma que sus radios vectores estan separados un a ngulo ; en un punto P dado el satelite 1 enciende
sus motores, lo que le comunica subitamente un incremento de velocidad v (tangente a la o rbita).
Determinar el valor de v, necesario para que los dos satelites se encuentren la proxima vez que pasen
por P.
Septiembre de 1993

Habra que distinguir dos casos:

Si el 2 va delante, el 1 debe fre-
nar, entrar en una o rbita mas ba-
ja y mas rapida, y adelantarle
por debajo. 2 2 +
Si el 2 va detras, el 1 debe acele-
rar, pasar a una o rbita mas alta y
lenta, y dejar que el otro le ade-
lante por debajo.
Supongamos que el 2 esta un a ngulo por detras del 1. Mientras que 1 recorre 2 en su
nueva o rbita mas lenta, el 2 debe recorrer 2 + por la o rbita circular. Si es T1 el periodo de la
o rbita elptica de 1, y T0 el de la circular de 2, la condicion de encuentro es
 
T1 = T0 1 +
2
Este mismo enfoque sirve para el otro caso, tomando negativo. Para el satelite en o rbita
circular se cumple:
s
E r03
v20 = = = T0 = 2
r0 m 2r0 r0 2r0

Cuando el satelite 1 enciende los motores, su nueva velocidad es v1 = v0 + v. Para simplificar

los calculos, podemos ponerlo como v0 (1 + ):

E1 v20 (1 + )2
= = (1 + 2 + 2 2) = (1 2 2 ) =
m 2 r0 2r0 2r0 2a
s s
a3 r03
T1 = 2 = 2
(1 2 2 )3

Se impone la condicion de encuentro:

s s
r03 r03  
2 = 2 1 +
(1 2 2 )3 2
  32   32
1 2 = 1 +
2
; + 2 1 + 1 +
2
=0
2 2
r s
  3 r   3
2 >0, 2
= 1 2 1 + v = 1 + 2 1 +
2 v= v0 r0 2
| {z }
<1

La solucion con < 0 tambien es posible: corresponde a una o rbita retrograda, el gasto de
combustible es muy alto (hay que absorber completamente la velocidad y darle otra en sentido
contrario), y los satelites se encontraran de frente.
Tomando < 0, tenemos el primer caso, con 2 por delante. Sale < 0, con lo que 1 se frena
y entra en una o rbita mas baja y rapida para adelantar a 2.
41
 Aunque el enunciado no lo contempla (la proxima vez), si no hay urgencia existen solucio-
nes mas economicas en v, pero mas lentas: consiste en dar varias vueltas antes del encuentro.
La condicion de encuentro sera entonces:
 
T1 2n = T0 (2n + ) T1 = T0 1 +
2n
Cuanto mayor sea n, menor sera el v necesario.

42
Ejercicio 2.3.4: Sobre un plano fijo y liso Oxy, donde Oy es la vertical ascendente, se mueven dos
partculas pesadas de igual masa m. Ademas de su peso, entre las partculas existe una fuerza de atraccion
2
de valor Gmr2
, donde G es una constante positiva y r es la distancia entre ellas. Inicialmente una partcula
esta en el origen con velocidad nula y la otra esta en el punto de coordenadas (0, a) con velocidad v0 i.
Determinar el movimiento del centro de masas de las partculas y el mnimo valor de v0 para el cual la
distancia entre las partculas aumenta hasta el infinito.
Febrero de 1995

El planteamiento es muy similar al del problema de los dos cuerpos. En este caso, los pesos
hacen el papel de las perturbaciones P1 y P2 . Podemos escribir las ecuaciones del movimiento:

Gm2
m r 1 = mg j (r1 r2 )
|r1 r2 |3
G
Gm2
m r 2 = mg j + (r1 r2 )
|r1 r2 |3

Sumando, se obtiene el movimiento del CDM:

 
1 1 v0 t
m r 1 + m r 2 = 2m r G = 2mg j rG = r0 + v0 t gt 2 j =
2 2 a gt 2

Las condiciones iniciales del CDM se han obtenido directamente de las de las partculas. Notese
que, al sumar las ecuaciones de cantidad de movimiento de las partculas, lo que se obtiene es
la ecuacion de cantidad de movimiento del sistema. El movimiento del CDM depende solo
de las fuerzas exteriores (pesos). Las interiores (gravitatorias) son un par de accion-reaccion y
desaparecen al sumar.
Como en el problema de los dos cuerpos, restando se obtiene la ecuacion del movimiento
relativo:
2Gm2
m r1 m r2 = m (r1 r2 ) =
(r1 r2 )
|r1 r2 |3
Si llamamos r = r1 r2 al vector posicion de respecto a , en ejes paralelos a los fijos, se
tiene
2Gm
r = 3 r
r
que es la ecuacion del problema de dos cuerpos. La masa ampliada 2m ya incluye las fuerzas
de inercia porque el origen se mueve.
El movimiento relativo es un movimiento kepleriano. Para que la distancia aumente hasta
infinito, hace falta que la o rbita relativa sea al menos parabolica. Podemos aplicar la ecuacion
de la energa, obligando a que sea positiva (hiperbolica) o nula (parabolica):

r 0 = r 1 r 2 = v0 i v20 2Gm 4Gm
0 v20
r0 = r1 r2 = a j 2 a a

43
Ejercicio 2.3.5: Considerese una Tierra perfectamente esferica que atrae a una partcula de masa m
con una fuerza F = mr3 r, siendo r el vector posicion con origen en el centro O de la Tierra. Una nave
espacial de masa m se encuentra en o rbita circular de radio a alrededor de la Tierra. En un instante dado
(t = 0) se encienden los motores que proporcionan un empuje constante en la direccion radial de valor
F1 = ma2 ur . Mostrar que existe un valor crtico del parametro , por encima del cual la nave escapa del
campo gravitatorio terrestre. Determinar dicho valor crtico.
Junio de 1999

vc Antes de encender los motores, se tiene una o rbita circu-

lar de radio a: Ve f
F r Vcent
m mC2 a
Ve f = + 2 vc = C = a
r 2r a
V (r)
E
Como r = r = 0 , E = min(Ve f ) = Ve f (a)
Al encender los motores, se aplica una fuerza radial de modulo constante, que es tambien
potencial:
m m
F1 = 2 ur V1 (r) = 2 r
a a

vc La fuerza atractiva disminuye, la partcula se aleja, y el Ve f

potencial eficaz baja al sumarle un termino negativo li-
F neal; aparece tambien un maximo:

m m mC2
Ve f = 2 r+ 2
r a 2r
Las condiciones iniciales a y vc no varan, ni tampoco C = avc . E s vara por el nuevo
termino en el potencial. Como la velocidad inicial es normal al radio, r = 0 y partimos de un
corte con el potencial, aunque no sera el mnimo.
Podra haber tres casos:
1. E < Vmax Tres cortes. La trayectoria esta acotada
2. E = Vmax Dos cortes. Movimiento asintotico; acotada. 3
2
3. E > Vmax Un corte. La partcula se va a 1

El corte en el mnimo E = Vmin no es posible con estas condiciones iniciales. Se parte de la

o rbita circular con F. Al reducirse la fuerza, esa velocidad ya no corresponde a la o rbita circular
con radio a.
Para que pueda irse a infinito, la energa inicial tiene que ser mayor que la del maximo, es
decir, tiene que haber solo una raz para el valor de E inicial. El valor crtico corresponde pues
al movimiento asintotico, con dos cortes.
La ecuacion que tenemos que resolver es:

m m mC2
r = 0 E Ve f (r) = E + + 2 r 2 = 0 ri
r a 2r

donde
m m m a m
E = Ve f (a) = 2 a+ 2 = (1 + 2 )
a a 2a 2a
Ordenando y simplificando se llega a un polinomio de grado 3:

2 r3 a (1 + 2 ) r2 + 2a2 r a3 = 0

Ya conocemos una raz, porque en el instante inicial r v y r = 0. Eso permite aplicar Ruffini
con r = a y reducir el orden:
44
 2 r 3 a (1 + 2 ) r2 +2a2 r a3 ra
2 r3 +a2 r2 2 r 2 a r + a2
a r2
a r2 a2 r
a2 r +a3

Queda una ecuacion de segundo grado. El caso crtico corresponde a la raz doble:

a a2 8 a2
2 r 2 a r + a2 = 0 r=
2
1
Raz doble: = a2 8 a2 = 0 =
8
El maximo en el caso asintotico corresponde a r = 4a. El punto de lanzamiento es, como caba
esperar, el radio mnimo.
Por tanto, cuando > 81 aparecen soluciones imaginarias, y solo tenemos un corte. Esta-
mos en el caso 3) y la partcula se va a .

45
Problema 2.3.1: Sea M una partcula material de masa m, que se mueve en un plano P, atrada por un
punto A del plano P, con una fuerza de intensidad

m
.
|AM|2

Sea Ox1 y1 una referencia galileana, rectangular, ligada al plano P; el centro atractivo A, es movil, y
describe la recta y1 = L, con velocidad constante de valor U i. En el instante considerado como inicial,
el punto A atraviesa el eje Oy1 , y la partcula material se lanza, desde el origen O, con una velocidad,
respecto a la referencia Ox1 y1 , de valor v0 = v0 j1 . Se pide:

a) Determinar la trayectoria seguida por M en una referencia Axy, con origen en A y ejes paralelos a
los de la referencia Ox1 y1 .
b) Cual es la mnima velocidad v0 , con que debe lanzarse la partcula para que no quede atrapada
por el centro atractivo A?.
c) Determinar, para la trayectoria obtenida en el apartado a), las asntotas, en el supuesto en que la
velocidad v0 sea superior al valor calculado en el apartado b). Cual es la mnima distancia de M
al centro atractivo?.
d) Determinar el valor de la velocidad v0 con la que es necesario lanzar la partcula M, para que se
escape con una asntota paralela a Ax.
e) Supongase que se cumplen las condiciones del apartado anterior. Un observador ligado a Ox1 y1 , si
espera un tiempo suficientemente largo, detecta un incremento de la energa total de la partcula.
Calcular ese incremento y explicar su origen.

Febrero de 1991

a. Los ejes Ax0 y0 (S0 ) son inercia- y1

les, pues su origen se mueve con ve- y0 y0
locidad constante (U, 0), y no giran.
Por composicion de movimientos, de-
U
terminamos la posicion y velocidad A A
iniciales de M respecto a los ejes S0 x0 x0
vM
20
v0
r0 = (0, L)
M M
vM M M
20 = v21 v01 = (U, v0 ) x1
Con estos valores iniciales, podemos calcular las constantes vectoriales de la o rbita respecto
a A:

h2 U 2 L2
h = r0 vM
0 = U L k0
= p=

  v0UL
0  i0 j0 k0  0 v0 U L

r hv 1   1 2 2L
e= = 1  0 0 U L = 1
 U L = 1 U
r 0 U v 0  0
0



0 0

y las escalares:

v20U 2 L2 2U 2 L U 4 L2 2U 2L U 2 L2 2

e2 = e e = + 1 + = 1 + U + v2
2 2 2 0

E v2 v2 +U 2
= = 0
m 2 r 2 L
46
 y0
Es facil comprobar que se cumple E = (e2 1) m2h2 . Tambien se
2

puede ver que la excentricidad tiene una componente x siempre e

positiva, mientras que la y sera positiva o negativa segun las condi- A
x0
ciones iniciales. Con estos datos se puede escribir ya la trayectoria:
vM
U 2 L2 / M
20
r=
1 + e cos( )

Donde es el a ngulo del eje de la conica con el eje Ax0 : = cos1 ei

e o mejor, sin am-
2
biguedad de signo, = sin1 ej U L
e . Si > 1, ser a > 0, y si no, < 0.

b. El tipo de trayectoria de M viene dado por el signo de E. Si es negativo, la o rbita es acotada

y la partcula queda atrapada por A. Para que no quede atrapada, debe ser:
E v20 +U 2 2
= 0 v20 U 2
m 2 L L

c. Suponiendo que se cumple e > 1, v20 > 2L U 2 , la o rbita sera hiperbolica y habra asntotas
que pasan por el centro de la conica. Habra que calcular la distancia focal c = ae o el semieje a
que, para la hiperbola,
p U 2 L2 / p U 2 L2 /
rp = = = a(e 1) a= =
1+e 1+e e2 1 e2 1
El a ngulo de la asntota con el eje de la conica se puede calcular hallando primero el semieje

menor, b = ap, y luego la tangente tan = ba . Tambien se puede sacar directamente de la
trayectoria:
p 1
r= cos = +
1 + e cos( ) e
y0
Donde no es el a ngulo polar de la asntota, sino su complemen-
tario (referido al eje de la conica). Notese que esta ecuacion tiene e
dos soluciones, simetricas respecto al eje. As, las ecuaciones de
A
las asntotas seran x0

cos( cos1 1/e)
ras = a e + sin( cos1 1/e)

0

y0
d. Para que la asntota sea paralela a A0 , los dos a ngulos han de
ser iguales, = : e

A
ei 1 v0U L x0
= ei = 1 =1 v0 =
e e UL
2
Ademas, debe cumplirse que > 0, es decir, 1 LU > 0; si no, la
asntota paralela sera la de llegada.

d. Si se espera un tiempo suficientemente largo, M se aleja una distancia muy grande de A

siguiendo la asntota. Aplicando la ecuacion de la energa al movimiento relativo, y teniendo en
cuenta que para este caso L = v0U , se obtiene la velocidad asintotica 20:

E  v20 +U 2 v2

= =
v2 = v20 +U 2 2v0U = (U v0 )2
m 20 2 L 2

47
Ademas L = v0U < U 2 , como se vio en el apartado anterior, de modo que v = U v0 . Y como
se marcha hacia la izquierda, v
20 = (U v0 ) j0 . En ejes inerciales,

v A
21 = v20 + v01 = (2U + v0 ) j1

En estos ejes, las energas de M inicial y final van a ser distintas:

Ei v20 v2 Ef v2 (2U + v0 )2
= = 0 U v0 = 0 =
m 2 L 2 m 2 2
El incremento de energa es

E v2 v2
= 2U 2 + 0 2U v0 0 +U v0 = 2U 2 U v0 = U (2U v0 )
m 2 2
Se debe a la atraccion gravitatoria de A, que acelera a M. A la vez, M frena a A, que pierde la
misma cantidad de energa. En este modelo no se nota la perdida, porque la velocidad de A es
constante: una fuerza de ligadura debe encargarse de mantenerla constante, y proporcionar el
trabajo comunicado a M.
En casos reales, suele ocurrir que A es un planeta, y tiene una masa mucho mayor que la de
la astronave M. As la energa recibida supone un aumento significativo de la velocidad de M,
mientras que la perdida por A no influye apreciablemente en su velocidad. Con maniobras de
este tipo (flyby u honda gravitatoria) se pueden realizar misiones a gran distancia con muy poca
energa inicial; al pasar cerca de un planeta, con una trayectoria cuidadosamente estudiada, se
recibe un impulso para llegar al siguiente planeta, y as sucesivamente.

48
Captulo 3

Punto sometido a ligaduras

3.1. Punto sobre superficie

Ejercicio 3.1.1: Un punto pesado de masa m esta obligado a moverse sin rozamiento sobre la superficie
conica de ecuacion z2 = x2 + y2 , referida a un sistema inercial Oxyz donde Oz es vertical ascendente.

Inicialmente las coordenadas del punto son (a, 0, a) y su velocidad es ag j. Determinar los paralelos
entre los que va a tener lugar el movimiento del punto.
Febrero de 1995

1 Solucion en coordenadas cilndricas

Compensa trabajar en coordenadas cilndricas, que explotan la simetra de
revolucion. La ecuacion de la superficie sera entonces: f z2 = x2 + y2 =
r2 , es decir, z = r. Sobre la partcula actuan el peso y la reaccion de la
superficie lisa. Las ecuaciones del movimiento seran: N


m r r 2 = N/ 2 P


m r + 2r = 0 r2 = C ur

m z = N/ 2 mg
Como la superficie es lisa y fija, y la fuerza conservativa,

1

T +V = m r2 + r2 2 + z2 + mgz = E
2

Usando la ley de a reas y la ecuacion de la superficie, en la que tomamos el signo + por las
condiciones iniciales, se puede reducir el problema a una cuadratura en z (o en r) y hacer un
analisis cualitativo mediante el potencial eficaz:
Ve f
    V (z)
1 2 C2 2 2 2 mC2
m z + 2 + z + mgz = E 2z = E mgz 2
2 z m 2z
Vcent z

En todo caso el movimiento oscilara entre dos valores de z, en los que z = 0, mientras que
sigue girando con C constante; es decir, la trayectoria sobre el cono se desarrolla entre dos
paralelos, en los que se cumple:

mC2
z = 0 E mgz 2 = 0
2z

Esta ecuacion cubica sera difcil de resolver, pero las condiciones iniciales ya dan una de las
races al ser z0 = 0. Podemos reducir el orden del polinomio por Ruffini. Las condiciones ini-
49

ciales permiten calcular E = 3mga/2 y C = a ag, con lo que la ecuacion queda:
(
z1 =a
z2 = a
2z3 3az2 + a3 = 0 (z a) z2 az a2 
z3
 =a
2

Como a la parte negativa no se puede llegar (por el potencial centrfugo), solo la raz doble z = a
se alcanza. Resulta que se ha lanzado en un mnimo, por lo que el movimiento se desarrolla en
un paralelo z = r = a. Podemos comprobar que es un mnimo:

mC2 ma3 g
Ve f (z) = mg = mg Ve f (a) = 0
z3 z3

2 Solucion en coordenadas esfericas

Si se trabaja en coordenadas esfericas, la ecuacion de la ligadura se simplifica aun mas:
= /4 . Sin embargo, la aceleracion en cilndricas es mucho mas complicada de escribir:

2 cos2 2




u



mg/ 2 N

 
cos + 2 cos 
2 sin =
 0



P

2 


+ 

+ cos sin
2
N mg/ 2

 

Al sustituir la ecuacion de la ligadura, las ecuaciones se simplifican notablemente. Ademas,
la de la direccion radial queda libre de fuerzas de ligadura. La segunda nos da la ley de a reas,

2 = C

Notese que ahora se llama a la latitud (constante), y a la longitud, que es la que aparece
en la ley de a reas. Sustituyendo esta ecuacion en la de u , se tiene

C2 g
=
2 3 2
Multiplicando ambos terminos por , esta ecuacion se puede integrar para dar una expresion en
y de la que se obtiene una cuadratura.
A esta misma expresion se llegara por la ecuacion de la energa, de la que se elimina
mediante la ley de a reas:
   
m 2 2 mg m C2
+
2
= = + 2
2
2 2 2 2 2

Esta expresion es la misma que se obtuvo antes usando coordenadas cilndricas, como era de
esperar, pues sobre el cono se cumple z = / 2. A partir de aqu, se procedera exactamente
igual que por cilndricas: analisis cualitativo en la variable , obtencion de las races, etc.

50
Ejercicio 3.1.2: Una partcula pesada de masa m se mueve sin rozamiento en el paraboloide az = r2 ,
(a Cte. positiva), siendo el eje Oz la vertical ascendente. Si inicialmente r = a y se lanza con velocidad
v0 tangente al paralelo local, dejar el calculo del movimiento reducido a cuadraturas. Determinar los
valores maximo y mnimo que alcanza r a lo largo del movimiento.
Abril de 1996

Por ser una superficie de revolucion, compensa trabajar en coordenadas

cilndricas. Sobre la partcula actuan el peso y la reaccion de la superficie
lisa. Podemos determinar directamente dos integrales primeras:
Por la simetra de revolucion, la reaccion normal y el peso estan conte- N
nidos en el plano meridiano: no dan momento segun Oz y se conserva
el momento cinetico en esa direccion: r2 = C. P
ur
La superficie es lisa y fija, la fuerza potencial: T +V = E

La ecuacion de la superficie permite despejar una de las variables, r o z: az = r2 a z = 2r r.

La ley de a reas del movimiento proyectado permite eliminar la . Las condiciones iniciales
permiten calcular C = av0 y E = mga + mv20 /2. La ecuacion de la energa queda:

a2 v20
v20 + 2ga 2g
  2
1 2 a2 v20 4r2 r2 r2 mv2 ar r2
m r + 2 + 2 + mg = mga + 0 r2 = 2
2 r a a 2 1 + 4r
a2

De donde se obtienen las cuadraturas

q q
2 2
dr 1 + 4r a2
dr av0 1 + 4r a2
dt = q d = q
a2 v20 a2 v20
v20 + 2ga 2g 2
a r r2 r2 v20 + 2ga 2g 2
a r r2

El analisis cualitativo muestra que el movimiento va a desarrollarse siempre

entre dos paralelos, en que r = 0. Como el denominador es > 0, tiene que
anularse el numerador Ve f

2g 2 a2 v20 2g 4
V (r)
v20 + 2ga r 2 =0 r v20 + 2ga r2 + a2 v20 = 0
a r q a
2 + 2ga


2 + 2ga 2 8gav2
Vcent r
2
v0 v0 0 v20 + 2ga v20 2ga
r = =
4g/a 4g/a
Las soluciones son pues r
a
r1 = a r2 = v0
2g
La primera ya sabamos que tena que salir, pues inicialmente se lanza con r = 0; la segunda
estara por encima o por debajo segun el valor de v0 . Para v20 = 2ga se tiene una raz doble, y la
trayectoria es un paralelo.

51
Ejercicio 3.1.3: Una partcula pesada de masa m, se mueve por una superficie lisa esferica, estando
atrada por el punto mas alto de la misma y el modulo de la atraccion es 2mg. En un instante dado el
punto se encuentra en el ecuador con velocidad de modulo v0 tangente al mismo. Calcular el radio de
curvatura de la trayectoria en dicho punto.
Septiembre de 1994

Para una partcula libre, el radio de curvatura de la trayectoria se obtiene trivialmente de la

aceleracion normal. Expresando la aceleracion en intrnsecas:

v2 F
~ = ~t +~n = (~ t) t + (~ n) n = v t + n=
m

Si se conocen los vectores aceleracion y velocidad en ese momento, se tiene todo lo necesario
para despejar .
Si la partcula se mueve sobre una superficie, no se conoce directamente la aceleracion
porque aparece la fuerza de ligadura normal. Entonces hay que despejarla usando la ecuacion
de la superficie. No se conoce la normal principal de la trayectoria n, pues esta sera una de las
infinitas curvas que pasan por ese punto de la superficie: solo se conoce la normal a la superficie
uN . Pero no importa, porque conociendo ~ y t, que es la direccion de la velocidad, ~n se obtiene
trivialmente.
Se pueden seguir varios caminos:

Cartesianas
z
2mg 1 N = mx 
 x2 + y2 + z2 = R2
2 
0 = my  r0 = (R, 0, 0)
1 
2mg mg = mz
v0 = (0, v0, 0)
2 N y
Por la N no podemos obtener directamente x. Derivando la ecuacion de x v0
la ligadura obtenemos una relacion para las aceleraciones:

x2 + y2 + z2 = R2 xx + yy + zz = 0 xx + x2 + yy + y2 + zz + z2 = 0
v2
R2 + 0 + 0 = R2 0+0+0 = 0 Rx0 + 0 + 0 + v20 + 0 + 0 = 0 x0 = R0

As obtenemos el vector aceleracion, que al ser normal a t es toda aceleracion normal:

 2  
v0
 v2
~ = (x, z) = , 0, g
y, 21 = (0,1,0) +~n ~n = 0 n
t 
R

Con lo que se obtiene directamente el radio de curvatura inicial,

v20 v20 R
= =r
|~ |  2
4 2
v0 + R g 2 21

Esfericas

La ligadura se puede incorporar directamente en las ecuaciones tomando coordenadas esfericas:

r = R = Cte., que se sustituye en la velocidad y aceleracion.

r r r cos2 2 r 2
v = r cos ~ = r cos + 2r cos 2r sin
r r + r 2 sin cos + 2r

52
En nuestro caso, r = R y r = r = 0 por la ligadura; = = 0 en el instante inicial, con lo que
el triedro a derechas (ur , u , u ) coincide con el cartesiano. Sustituyendo estos valores y las
condiciones iniciales, se tiene
1

0 0 0 R02 0 2mg 2 N
R = v0 m~ = m R0 + 0 0 =
0
0
R0 R 0 + 0 + 0
2mg 1 mg
0
2

Se obtiene directamente el vector aceleracion

 2  
v0
~ = , 0, g 21
R

y a partir de aqu operaramos como en el caso anterior para obtener .

Intrnsecas

El problema que se encuentra para calcular directamente es que no se conoce la normal

principal de la trayectoria, n. Pero se conoce la tangente, t, y la normal a la superficie uN .
Podemos entonces aplicar el teorema de Meusnier, y descomponer el vector curvatura en cur-
vatura normal y curvatura geodesica. Tomamos sobre la superficie el triedro (t, ug , uN ), donde
ug completa un triedro a derechas (triedro de Darboux-Ribancour):
Frenet Geodesico ~
~N
Ft = mv Ft = mv
Fn + N cos = v2 Fg = mv2 g ~g
Fb + N sin = 0 FN + N = mv2 N
v0
Para la esfera, KN = 1/R para todas las direcciones, por lo que no hace z
falta calcular la N. El triedro de Darboux en este caso es (j, k, i).
Solo hay que proyectar segun ug :
  N y
1 g 2 1 v0
x
2mg + mg = mv2 kg kg =
2 v20
Con esto podemos ya calcular la curvatura:
 2
1 1 g2 21 Rv20
k2 = = k 2
+ k 2
= + =r
2 N g
R2 v40  2
v40 + R2 g2 21

53
Problema 3.1.1: Un punto material M, de masa m, esta obligado a moverse por el interior de un cilin-
dro recto cuya seccion es una circunferencia de radio R. Se representa por f el coeficiente de rozamiento
entre el punto y el cilindro.
En el instante inicial el punto M se encuentra en una determinada posicion del cilindro y se le lanza
con una velocidad v0 que forma un a ngulo 0 con la correspondiente generatriz.
Se pide:
1. Determinar en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleracion, as como
el correspondiente radio de curvatura de la trayectoria.
2. Plantear las ecuaciones de movimiento del punto utilizando como parametros las coordenadas
cilndricas de M.
3. Determinar en un instante arbitrario la reaccion normal N del cilindro en funcion de la velocidad
v de M y el a ngulo que dicha velocidad forma con la generatriz.
4. Estudiar el movimiento de M determinando su trayectoria y ley horaria.
5. Calcular en funcion del tiempo la reaccion normal N del cilindro.
NOTA.- Se supondra nulo el peso del punto material M.
Febrero de 1969

1. Trabajando en coordenadas cilndricas, como pide la geometra del z

problema, se tiene: N v0

0 R 2 N = N ur
R
v = R ~ = R
R = f |N| vv

z z y
x
Como la velocidad esta contenida en el plano tangente, es perpendicular a la reaccion nor-
mal; la resistencia, en cambio, tiene la direccion de la velocidad. Las dos componentes de la
aceleracion son pues inmediatas:

kv v
z }| { z}|{
m~ = m~t + m~n = f |N| v + N
v

Otra propiedad que se deduce directamente es que, como m~n = N ur , en todo momento es n
ur ; la normal principal de la trayectoria coincide con la normal a la superficie. La trayectoria
es una geodesica del cilindro, una helice.
Para calcular los valores de las aceleraciones, planteamos:

v0 sin 0
v0 = 0, R0, z0 = (0, v0 sin 0 , v0 cos 0 ) 0 =
R
2 sin2 2
R0
2 N v v
(
v0 sin 0
n = 0 R 0 = 0 = R
sin2 0
m~0 = m R 0
= f |N| v0
v0 cos 0 v2 sin2
z0 f |N| v0 t = f 0 R 0

El valor de se podra haber calculado directamente sabiendo que la trayectoria es una helice
de pendiente /2 0 .

2. Planteamos las ecuaciones como en el caso anterior, pero en un momento

generico:
v
R 2 N z
m~ = m R = f |N| sin donde cot = R

z
f |N| cos R

3. La N se puede obtener por diversos caminos:

54
 Lo mas sencillo es proyectar en intrnsecas, sabiendo que n = ur y que la trayectoria es
una helice:
v2 v2 sin2
N =m =m
R
Se puede obtener directamente de las ecuaciones:

v2 sin2
N = mR 2 ; v = (0, R , z) = v (0, sin , cos ) ; N=m
R

4. Aunque ya lo sabemos por consideraciones geometricas, de las ecuaciones del movimiento

tambien se deduce que la trayectoria es una helice, y =Cte. Dividiendo las ecuaciones de y
z:

R R d d z
= tan = ; = ; ln K + ln = ln z;
z z
z
v0 ,0
z = K z = cot 0 R z z0 = cot 0 R ( 0 )

Para la ley horaria, podemos proyectar segun la tangente:

v2 sin2 0 dv f sin2 0 1 1 f sin2 0

m v = f |N| = f m ; = dt + = t
R v2 R v v0 R
ds v0 R R

v= = s = ln R + v0 f sin 2
0 t +C
dt R + v0 f sin2 0 t f sin2 0
Para obtener las ecuaciones horarias, de la geometra de la helice se obtiene:

R = s sin 0 +C1 z = s cos 0 +C2

4. Conociendo N(v) y v(t), no hay mas que sustituir:

mv20 R sin2 0
N=
2
R + v0 f sin2 0 t

55
Problema 3.1.2: Un punto material de masa m sin peso, se mueve sin rozamiento sobre un cono de eje
Oz y vertice O fijos, y cuyo semiangulo en el vertice es tal que
1
tg =
At
siendo A una constante positiva conocida y t el tiempo.
En el instante inicial (t = 0) se situa el punto a una distancia l del vertice O y esta dotado de una
velocidad, relativa al cono, perpendicular a la generatriz correspondiente.
Sobre el punto actua una fuerza de valor:

ml 2 2
F= k
Ar3t
siendo r la distancia entre el punto y el eje Oz y k el versor del eje Oz. Se pide:
1. Ecuaciones del movimiento absoluto del punto en coordenadas cilndricas.
2. Trayectoria absoluta del punto en coordenadas cilndricas.
3. Reaccion que el cono ejerce sobre el punto en funcion del tiempo.
4. Trabajo realizado por F en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
5. Trabajo realizado por la reaccion en el movimiento absoluto del punto en el intervalo t = 1 a t = 2.
Abril de 1972

1. La ecuacion de la superficie y sus derivadas son:


r 1  z = At r
= tan =

 z = A r + At r
z At  z = 2A r + At r
N
ur
Tomando la N positiva hacia el exterior del cono, las ecuaciones quedan:

  
m r r 2


= N cos  N cos = m r l 2 2
 r3
z + lAtr 3
2 2


 tan =
m r + 2r = 0 
 r 2 = C = l
r l r3
2 2

= N sin mlAr3t
2 2 
m z  N sin = m z + ml 2 2
Ar3t

Las condiciones iniciales necesarias para integrar este sistema se dan relativas al cono movil:

r0 = (l, 0, 0) = (r0 , 0, z0) v20 0 = (0, , 0) t =0 =
2
Para obtener la velocidad de arrastre, necesitamos parametros que identifiquen un punto deter-
minado de la superficie. La deformacion consiste en que las generatrices van girando un a ngulo
hacia el vertice, sin variar la de cada una, ni la distancia de sus puntos al origen . Con
estos parametros, la velocidad de un punto del cono sera, en cilndricas
  
01 0 =
vM ( cos , 0, sin )0 = 0 (0, 0, 1) = (r, 0, z)0 r0 = 0


No es necesario calcular : de la ecuacion de la superficie se obtiene z

z = A r + At r z0 = A l + 0

Y con esto ya podemos escribir las condiciones iniciales respecto a los ejes fijos:

r0 = l ; 0 arbitrario ; z0 = 0 ; r0 = 0 ; 0 = /l ; z0 = A l

2. Como el tiempo aparece explcitamente, no va a ser facil eliminarlo. Buscaremos las ecua-
ciones horarias que, al fin y al cabo, son tambien las parametricas de la trayectoria con t como
56
parametro. Eliminando N entre las ecuaciones de r y z, y usando la ecuacion de la superficie
para eliminar z, se llega a
  !
l 2 2 l2 2 l 2 2 2 2


r + 3 = At z + 3
= At 2A
r + At r
+ 3
A t + 1 r + 2A2t r = 0
r Atr Atr

La ecuacion que resulta es una diferencial exacta:

d  22

r0 =0
A2t 2 + 1 r + 2A2t r = A t + 1 r = 0 A2t 2 + 1 r = Cte r = 0, r = l
dt

De la ligadura se obtiene z = A l t , y de la ley de a reas = /l = t + 0 .
l
La trayectoria es una helice circular.
Si uno no se da cuenta de que es una diferencial exacta, se puede integrar la z
ecuacion diferencial, que es de variables separadas:
b
r 2A2t

= 2 2 ; ln r = ln K ln 1 + A2t 2
;
r A t +1
K r0 =0
r = 2 2
K = 0 r = 0
1+A t
x y
Con lo que se obtiene el mismo resultado que antes.

3. De las ecuaciones del movimiento

)
2 m 2 p
N cos = mr 2 ; N = mr
cos N= 1 + A2 t 2
cos = 1 2 = At 2 2 lAt
1+tan 1+A t

4. Trabajo de F entre t = 1 y t = 2,

ml 2 2 dt
W F = F dr = F dz = 3
Al dt = m 2
Al t t
Z 2 Z 2
dt 2
F
W12 = W = m = m lnt 1 = W12
F
= m ln 2
1 1 t

5. El trabajo de N entre t = 1 y t = 2 se puede calcular por varios caminos:

Ecuacion de la energa: conocido ya el trabajo de F, podemos aplicar la ecuacion de la
energa, sabiendo que el modulo de la velocidad es constante:

F
W12 N
+W12 = T2 T1 = 0 N
W12 = m ln 2

Integracion directa: Conocida N(t), se puede calcular directamente el trabajo:

sin = 1

dr 1+A2 t 2
W = N dr = N
N
( 
cos sin dz)

dz=Al dt
m 2 p 1 dt
1 + A2 t 2 Al dt = +m 2
lAt 1 + A2 t 2 t
Z 2 Z 2
dt 2
N
W12 = W = m = m lnt 1 = W12
N
= m ln 2
1 1 t

57
Problema 3.1.3: Un punto material M de masa m, no pesado, se mueve sin rozamiento, con ligadura
bilateral, sobre un helicoide de ecuaciones

x = r cos , y = r sin , z = k

referidas a un sistema de ejes OXY Z fijos. El punto es atrado por el eje OZ con una fuerza de valor:
F = mkr3 , siendo k y constantes conocidas.
4 2

En el instante inicial se lanza el punto con las siguientes condiciones iniciales:

   
dr k d
r0 = k, = , =
dt 0 2 dt 0 2

Se pide:

1. Determinar completamente el movimiento del punto, es decir, determinar r(t), (t).

2. Determinar la reaccion de la superficie sobre el punto, en funcion del tiempo.

Septiembre de 1981

z
1. Las ecuaciones del movimiento sobre la superficie seran
xr x
F + N = m x ; N = N n; n=
|xr x | N x
Las derivadas parciales de la ecuacion parametrica de la superficie F b
x(r, ) forman una base del plano tangente, y permiten calcular xr
el vector normal a la superficie. Para resolverlas hay que tener en y
x
cuenta:

Podemos proyectar sobre el plano tangente, y obtener dos ecuaciones en r, en las que
no aparece la reaccion normal
Se conserva la energa, pues la fuerza es potencial, y la superficie fija y lisa.
No se conserva el momento cinetico respecto al eje Oz por la N.
Los parametros r y de la superficie son tambien coordenadas cilndricas del punto, lo
que facilita escribir la aceleracion.

a) Proyeccion sobre el plano tangente

Calculamos primero las derivadas parciales:

xr = (cos , sin , 0) = ur x = (r sin , r cos , k) = r u + k uz

Si hiciera falta, se podra calcular n mediante el producto vectorial. Observese que xr es unitario
y tiene la direccion de la fuerza de atraccion F, y de la radial de las coordenadas cilndricas.

mk4 2

(F + N = m x ) xr = m r
r
2
r3
La otra direccion es normal a la fuerza y a la reaccion:

z=k


F + N = m x x r + 2r r + z k = 0 r + 2r r + k2 = 0

d 2


r + 2r r + k2 = r + k2 = 0 r2 + k2 = Cte. = (k2 + k2 ) = k2
dt 2
58
Esta integral primera permite eliminar en la primera ecuacion, que se podra integrar dos
veces para obtener r(t). Como la primera integracion va a dar precisamente la integral de la
energa, tambien podemos plantear esta directamente, y eliminar del mismo modo.
" # " #
mk4 2 k4 2 r 1
= m r r ; r = k4 2 3
r3 2
(r + k )2 2
(r2 + k2 )
2 r
" #  
r 1 r2 1 1
r r = k
4 2
2
3 r =k 4 2
+C
(r2 + k2 ) r 2 2 (r2 + k2 ) 2r2
 
k2 2 4 2 1 1 k6 2
t = 0, =k + + 
C r
2
=
2 4k2 2k2 (r2 + k2 ) r2

La expresion de r lleva a una cuadratura, que se integra completamente, e incluso puede despe-
jarse r. En la raz se toma el signo + porque r0 es positivo:
p 1 2
3/2 r=k 23/2
+r r2 + k2 dr = k3 dt r + k2 +C = k3 t C = k3
3 t=0 3
De aqu se puede despejar r:
 2/3
r2 = k2 3 t + 23/2 k2

Con este valor vamos a la otra integral primera, que permite obtener (t):

k2 k2 r r2 + k2 r
d = 2 dt = 2 dr ; k d = dr
r +k 2 r +k 2 k
3
r2 + k2
p  1/3
k = r + k k 2
2 2 k = k 3 t + 2 3/2
k 2

2. Para obtener N, proyectamos sobre la normal. La fuerza no interviene, porque tiene la

direccion de xr ; solo la aceleracion va a producir N.
Primero calculamos el vector normal:
 
ur u uz  0
  (0, k, r)
xr x =  1 0 0  = k n=
 0 r k  r k2 + r2

Y se proyecta la ecuacion del movimiento en esa direccion

r + 2r k + z r 2r + 2r

F + N = m x n N = =k
k2 + r2 k2 + r2

No hace falta derivar para hallar , pues antes se obtuvo

k2 r2
r2 + k2 + 2rr = 0 N=k 3/2
2r
(r2 + k2 )

y r se han obtenido antes como funciones de r, y r a su vez como funcion de t, con lo que
sustituyendo se tiene N(t).

59
Problema 3.1.4: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia galileano, triortogonal y orientado a derechas,
en el que O1 z1 es la vertical ascendente; considerese la esfera E de centro O1 y radio a y sea C1 la
circunferencia horizontal de E, situada en el plano de ecuacion z1 = a/2.
Sobre un plano , en el que se
considera un sistema de referencia ortogonal Oxy, se traza la circun-
ferencia C, de centro O y radio a 3.
El plano se mueve permaneciendo en contacto con la esfera E, de forma que la circunferencia C
de , rueda sin deslizar sobre la circunferencia C1 de E; el movimiento se realiza de forma tal, que el
punto geometrico de contacto
entre ambas circunferencias, describe la circunferencia C1 con velocidad
constante de valor (a 3). (En la figura se esquematizan los elementos geometricos que intervienen, en
un instante generico).
Dos puntos materiales P y Q, de igual masa m, estan unidos por un hilo flexible inextensible, de
longitud l y sin masa, y se mueven sometidos a las siguientes condiciones:
El punto P, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento, sobre el plano , sometido a la
accion de las siguientes fuerzas directamente aplicadas: i) el peso, mg, ii) una repulsion del punto
O1 proporcional a la masa y la distancia, siendo g/(2a) la constante de proporcionalidad, y iii) una
atraccion del diametro OM de C, proporcional a la masa y la distancia, siendo (3 2 ) la constante
de proporcionalidad.
El hilo que une ambos puntos, pasa por un orificio del plano practicado en el punto O; de su
otro extremo pende el punto Q, que se mueve en la vertical OO1 , y sobre e l actuan, como fuerzas
directamente aplicadas, u nicamente el peso.
Se pide:
a) Determinar las fuerzas de inercia que han de tenerse en cuenta al analizar el movimiento relativo
del punto P respecto del plano . Determinar la componente paralela al plano y analizar si se
compensa, o no, con alguna de las fuerzas directamente aplicadas que actuan sobre el punto.
b) Comprobar que el movimiento del punto P, respecto del plano , es central; plantear las ecua-
ciones que gobiernan dicho movimiento; suponga que el hilo se mantiene tenso durante todo el
movimiento (a posteriori, una vez determinado el movimiento, puede comprobarse la veracidad
de esta hipotesis).
c) Reducir a cuadraturas las ecuaciones planteadas en b). Determinar los movimientos estacionarios
del punto P y analizar cuales son estables y cuales no.
d) Determinar, en un movimiento estacionario generico, la reaccion normal del plano sobre el
punto P.
Junio de 1988

a Para resolver el problema se usaran los siguientes sistemas de referencia:

S1 : Ejes fijos O1 x1 y1 z1
S0 : Ejes Oxyz ligados al plano
60
 S2 : Solido al que pertenece la partcula P.
S3 : Sistema auxiliar Muvw de la figura, que acompana al punto de contacto.
Para calcular las fuerzas de inercia, necesitamos la aceleracion de O, la ve-
locidad angular 01 , y la aceleracion angular.
De la geometra del problema se deduce que el punto O esta fijo sobre
el eje O1 z1 : el plano es siempre tangente a la esfera; las dos circun-
ferencias son tangentes; a la altura de la circunferencia C1 , el plano O

a
3
tangente a la esfera forma 30o con la vertical; los radios de las circun-
ferencias forman un triangulo rectangulo con el eje O1 z1 : por tanto, O M

a 3/2
esta siempre fijo en (0, 0, 2a). Por tanto, O 01 = 0 .
30o

Del movimiento del plano tenemos ya un punto fijo, O. Como la circunfe-

rencia C rueda sin deslizar sobre la C1 , el punto de contacto M considerado
como parte de S0 tiene velocidad nula (es el punto de S0 que en cada mo-
mento coincide con M de S3 ).
Por tanto, el eje instantaneo de rotacion es OM. Es obvio que la axoide movil es el propio
plano y la fija un cono de vertice O que se apoya sobre C1 . Ademas, 01 solo tiene compo-
nente de rodadura.
Aunque conozcamos el EIR y por lo tanto la di-
reccion de 01 , para calcularla va a ser mas facil
usar la composicion de movimientos 0/1=0/3+3/1.
x Notese que el u nico dato que tenemos para calcu-
lar su modulo es la velocidad de M, que es un punto
geometrico independiente al que hemos asociado el
y sistema S3 .

v El movimiento 3/1 es un giro alrededor de

O1 z1 , con O O como punto fijo: el plano
b Mvw esta fijo al plano meridiano deM. Co-
P O
b mo este recorre C1 con velocidad a 3 u, se
tiene:
u
3
31 k1 OM = 31 a u=
w 2
M b
= vM 31 = a 3 u 31 = 2
Q b El movimiento 0/3 es un giro alrededor de
Oz k Mw. La velocidad angular se puede cal-
cular de varios modos:

1. Como C rueda sin deslizar sobre C1 , vM 01 = 0 y por tanto

 
vM 01 = vM 03 + vM 31 = 03 OM + a 3 u = 03 a 3 + a 3 u 03 = w

2. Una circunferencia rueda sin deslizar sobre la otra; el punto de contacto M, considerado
como independiente, recorre las dos circunferencias con la misma velocidad:

vM 30 = vM 31 = 30 w OM = a 3 u 30 = w

Con esto podemos hallar la velocidad angular de arrastre:

!
3 1
01 = 03 + 31 = w + 2 k1 = w + 2 v+ w = 01 = 3 v
2 2

61
 Y la aceleracion angular:
 
u v w 
   
01 1 = 
  
01 3 + 31 01 = 2 3 
 0 3/2 1/2
 =
01 = 2
3u
0 1 0 

P
Con esto podemos ya calcular las fuerzas de inercia. Solo queda y u
pasar a ejes Oxy, y antes hay que situar el sistema S3 en S0 . Como
30 = k, la recta OM ha girado un a ngulo t respecto a una
P
referencia arbitraria, que podemos tomar como Ox. As, M
t
01 = 3 v = 3 (cos t i + sin t j) x
O
01 = 2 3 u = 2 3 ( sin t i + cos t j) v

OP = (x, y, 0) vP 20 = (x, y,
0)
La fuerza de inercia de Coriolis va a ser normal al plano
 
 i j k


FIC = 2m 01 vP 20 = +2m 3 cos t sin t 0 = 2m 3 (y cos t x sin t) k
 x y 0

En la de arrastre va a haber terminos paralelos al plano (centrfuga) y normales (azimutal)

FIA = m 01 ( 01 OP) m 01 OP

Como la velocidad angular tiene la direccion de OM, 01 = 3 v, la fuerza centrfuga tiene
la direccion de la normal a este eje, P P:

m 01 ( 01 OP) = 3 m 2 P P

Obviamente, esta repulsion se compensa con la atraccion del eje OM, que vale

Fa = m 3 2 PP

El otro termino de la fuerza de arrastre es

 
 i j k

m 01 OP = +m 2 3  sin t cos t 0  = m 2 3 (y sin t + x cos t) k
 x y z

b Las fuerzas que actuan sobre la partcula P son:


FIA =  3m2
P P m 2 3 (y sin t + x cos t) k

FIC = 2m 3 (y cos t x sin t) k


m
Fa =  32 PP
g mg mg 
Fr = m O 1 P = (O1 O + OP) = (
2a k1 + x i + y j)
2a 2a 2a
P = k
mg 1
OP
N = N k; T = T
|OP|

Hay dos fuerzas de ligadura: la reaccion del plano N y la tension del hilo T. Se observa que parte
de la repulsion se anula con el peso, ademas de la centrfuga con la atraccion de OM. De este
modo, las u nicas fuerzas que quedan en el plano son parte de la repulsion, de direccion OP, y la
tension del hilo. Las dos son centrales. El movimiento relativo va a ser central. Convendra tomar
coordenadas polares en S0 .
62
 y Fr
Con estas simplificaciones podemos plantear las ecuaciones del movimiento
de las dos partculas: T
P

r
mg r
2a T = m r r 2
P
x
0 = m r + 2r O

T
Lig. l = r + (2a z) r = z Q

Q T mg = m z P

c La segunda ecuacion de P es la ley de a reas: r2 = C . Con la ecuacion de la ligadura

(longitud del hilo) se elimina z de la ecuacion de Q; se despeja T y se sustituye en la radial de P

mgr

z = r T = mg + mr m (g + r) = m r r 2
2a
C gr C2
= 2 2r = g+ 3
r 2a r

Esta ecuacion se puede integrar una vez, multiplicando ambos terminos por r:
 
gr C2 gr2 C2 g  
2rr = g+ 3 r r2 = A + gr 2 = h + r2 4ar 2
2a r 4a 2r 4a r

2C2 a
Donde = g . De aqu se obtiene una cuadratura para r y, con la ley de a reas, otra para :

r Z Z r Z Z
g dr g C dr
dt = q d = q
4a h + r2 4ar r2 4a r2 h + r2 4ar r2

Para estudiar los movimientos estacionarios, podemos obligar a que r = 0 o hacer un

analisis cualitativo de r2 . Los dos caminos llevan a la misma ecuacion. Hacer r = 0 no sirve de
nada, pues se cumple tambien en los puntos de parada y retroceso; ademas, si r = 0, para que el
movimiento sea estacionario hay que lanzar ortogonalmente, es decir, con r = 0.
La expresion de r2 se puede poner como

g   g

r2 = h + r2 4ar 2 = h Ve f ; Ve f = r2 + 4ar + 2
4a r 4a r

donde Ve f es una funcion analoga al potencial eficaz, pero sin dimensiones

de potencial. Los movimientos estacionarios son los puntos estacionarios del
potencial, es decir, Ve f = 0. El potencial se puede representar facilmente: una
parabola invertida, una recta de pendiente positiva, y el termino centrfugo;
este depende de las condiciones iniciales a traves de C.
El potencial eficaz se aproxima al centrfugo para r 0 y a la parabola para
r . Entre medias, para valores de C pequenos se puede aproximar a la
recta: entonces, habra dos movimientos estacionarios. Cuando C crece, las
dos races se convierten en una (punto de inflexion) y luego desaparecen. Las
races se obtienen de
2
Ve f = 2r + 4a 3 = 0 r4 2ar3 + = 0
r
Esta expresion es la misma que se obtiene de r = 0. Obviamente, esta ecuacion no tiene solu-
cion facil. Pero, tomando variables adimensionales u = r/a (es decir, tomando a como unidad
de longitud) se puede comprobar que hay dos races positivas, para valores suficientemente
pequenos de :
63

a4 u4 2a4 u3 + = 0 ; u4 2u3 = = b ; u3 (u 2) = b f (u)
a4
3/2
Donde b tiene que ser positiva porque = 2C2 a/g. Sifuera negativa, saldra
la velocidad imaginaria. Se puede obtener el valor maximo de b (y por tanto
de C) calculando el mnimo de la funcion:
  b
27 3 27
4u3 6u2 = 0 um = 3/2 ; bM = 2 =
8 2 16
Por tanto, segun la velocidad inicial, tendremos:


> 27
16 rest


2C2
b= 3 = 27
16 1 rest = 3a/2 inestable (pto. inflexi on)
ga




< 27
16 2 rest 1 estable (min) < 1 inestable (max)

Tambien es obvio se ve en la curva que los radios [0, 3a/2] son movimientos estaciona-
rios estables (mnimos), y los radios [3a/2, 2a] son inestables (maximos).
No tiene sentido hallar los valores de r para movimiento estacionario: aparte de la dificultad
de hallar analticamente las races de una ecuacion de cuarto grado, es que todos los valores de
r entre 0 y 2a corresponden a un movimiento estacionario. Solo hay que lanzarlo perpendicu-
larmente al radio con la velocidad adecuada. Esta velocidad se calcula facilmente de

4 2r2 v20 a
3 g

r v0 C = rv0 r 2ar + =0 v20 = 2ar r2
g 2a
Para r > 2a, la velocidad saldra imaginaria: no hay movimientos estacionarios. Una vez llega-
dos a esta expresion, tambien se puede calcular el radio del movimiento estacionario para una
v0 dada: es resolver una ecuacion de segundo grado:
q
rest = a a2 2av20 /g

c En un movimiento estacionario, la
partcula recorre una circunferencia de radio r 2a con

g
velocidad uniforme v20 = 2a 2ar r2 . El equilibrio de fuerzas segun k muestra que N ha de
equilibrar a la fuerza de inercia de Coriolis y a la azimutal

N m 2 3 (y sin t + x cos t) + 2m 3 (y cos t x sin t) = 0

La posicion y velocidad de P en el movimiento estacionario son

 v0 v0   v0 v0 
(x, y) = r cos t, sin t (x, = v0 sin t, cos t
y)
r r r r
La reaccion quedara
 v0 v0 
N = m 3 r sin t sin t + cos t cos t
2
r r
 v0 v0 
2m 3v0 cos t cos t + sin t sin t =
r r
h v
0
 i
= N = 2m 3 ( r 2v0 ) cos t
r
La reaccion va a ser nula para v0 = r/2, y constante para v0 = r. Como v0 en el movimiento
estacionario es funcion de r (o al reves), esto corresponde respectivamente a los radios
4ga 2ga
r= r=
2 a + 2g 2 2 a + g

64
3.2. Punto sobre curva
Ejercicio 3.2.1: Una partcula pesada se mueve por una circunferencia lisa de radio R y centro O fijo,
que gira alrededor de un diametro vertical con velocidad angular constante . Se estudia el movimiento
relativo a la circunferencia mediante el a ngulo que forma la partcula con el punto mas bajo de la
circunferencia. (a) Obtener la integral de la energa para el movimiento relativo. (b) Calcular en funcion
de la posicion la reaccion de la curva en la direccion normal a su plano.

Septiembre de 2001

z1 z0 La ley de Newton para el movimiento relativo a unos ejes ligados a la cir-

cunferencia se puede escribir:

O
x0
FIa + ~FIcor = m~20
mg~k0 + ~N + ~ M

La ecuacion de la energa en el movimiento relativo es: dW20 = dT20 , inclu-

M
yendo el trabajo de las fuerzas de inercia. De las fuerzas que actuan:

El peso deriva del potencial Vp = mgz = mgR cos

La reaccion normal no trabaja en el movimiento relativo, por ser la curva lisa (s trabajara
en el movimiento absoluto, por ser una curva movil).
Al estar el centro fijo y ser constante la velocidad de giro, la fuerza de inercia de arrastre
se reduce a la centrfuga, que deriva de un potencial:
h  i
~FIa = m ~01
O

~ 01
+ 
OM +
~ 01 (
~ 01 OM) = m 2 x~i0
x2 R2 sin2
Vc = m 2 = m 2
2 2

La fuerza de inercia de Coriolis no trabaja por ser perpendicular a la velocidad relativa.

Queda pues dVp dVc = dT20 , que da lugar a la integral primera T20 + Vp + Vc = E = Cte.
Sustituyendo sus valores en funcion de la variable y sus derivadas queda:

1 2 2 sin2
mR mgR cos m 2 R2 =E (6 pt.)
2 2

En la direccion normal al plano de la circunferencia, solo estan la fuerza de inercia de Corio-

lis y una de las componentes de la reaccion normal. La aceleracion, el peso, la otra componente
de la reaccion normal y la fuerza centrfuga estan el el plano. Queda pues:

N2 ~j0 2m 20 = 0 = N2 j0 2mR cos j0

~ 01 ~vM ~ ~ ~

20 = R (cos , 0, sin ). De la integral de la energa se despeja:

ya que ~vM
q
R = 2E/m + 2gR cos + 2 R2 sin2

El signo es el de en cada momento. Se llega finalmente a:

q
N2 = 2m cos 2E/m + 2gR cos + 2 R2 sin2 (4 pt.)

65
Ejercicio 3.2.2: Dejar reducido a cuadraturas la ecuacion del movimiento de una partcula de masa m
que puede moverse sobre una circunferencia vertical de radio r y esta unida a un resorte de constante K y
longitud natural nula cuyo extremo esta fijo (ver figura) a una distancia l por debajo del punto mas bajo
de la circunferencia.

Junio de 2002

y
Tenemos un punto sobre curva lisa, sometido a dos fuerzas potenciales. Los
dos caminos posibles:

O
x cantidad de movimiento proyectada sobre la tangente
r
ecuacion de la energa

M
son equivalentes, porque solo puede haber una ecuacion independiente. La
l
de la energa tiene la ventaja de ahorrar un paso de integracion. Los poten-
A ciales son:

Vp = mgy = mgr cos

1 1  
Vm = K|AM|2 = K r2 sin2 + (r + l r cos )2 =
2 2
1  2 (((((2 
= K ( 2r(+ 2rl + l 2r(r + l) cos
2
Los terminos constantes del potencial se pueden ignorar. Podemos escribir ya la integral de la
energa,
1 2 2
mr mgr cos Kr(r + l) cos = E
2
de la que se obtiene una cuadratura

2
2 = 2 {E + r [mg + K(r + l)] cos }
mr
r d
Z Z
dt = q
m {E + r [mg + K(r + l)] cos }
2

66
Ejercicio 3.2.3: Una partcula material M no pesada, de masa m, esta obligada a moverse sobre un aro
circular de radio a situado en un plano vertical y con centro en el origen O. Sobre M actua una fuerza
repulsiva e inversamente proporcional a la distancia al punto A = (0, a) con constante de proporciona-
lidad K = +2a2 m.
a) Plantear las ecuaciones del movimiento. (2 puntos)
b) Si para t = 0, = 0 , = 0 siendo el a ngulo entre OA
~ y OM,
~ hallar la reaccion en funcion de
. (2 puntos)
c) Dejar reducido a una cuadratura la ecuacion del movimiento. (1 punto)
Junio de 2003

En primer lugar hay que observar que debe de haber una errata en el enunciado: con K =
2a2 m,la fuerza no tiene las dimensiones adecuadas. Usaremos 2ma2 2 , donde la tiene di-
mensiones de velocidad angular. Seguramente se aclaro de palabra en el examen.
a Para expresar la fuerza de repulsion, es conveniente observar que OAM
es un triangulo isosceles, por lo que la distancia AM se puede escribir como
2a sin 2 . Ademas, el a ngulo de AM con el radio vector es 2 2 ; este es el
O
N Fr mismo a ngulo que forma la fuerza con ur . Aunque parece mas sencillo usar
el a ngulo que forma con u , que es 2 .
22
A
M Por tanto, las ecuaciones quedan:
2ma2 2 2ma2 2
ma =
cos ma 2 = N +
sin = N + ma 2
2a sin 2 2 2a sin 2 2

b Para expresar N en funcion de , hay que obtener una integral primera que de en funcion
del a ngulo. Se puede integrar la ecuacion de la cantidad de movimiento en la direccion tangente
multiplicando ambos terminos por :

cos 2 1 2 2
0
d = 2 d 0 = 2 2 ln sin 2 2 ln sin
sin 2 2 2 2
Al mismo resultado se llegara usando la ecuacion de la energa. Se trata de una curva lisa y una
fuerza potencial, por lo que se conserva la energa. El potencial vale
 
K
Fr = u Vr = K ln = 2ma ln 2a sin 2 2
2
La integral de la energa se escribe directamente,
   
1 2 2 1 2 2 0
ma 2ma ln 2a sin
2 2
= E = ma 0 2ma ln 2a sin
2 2
2 2 2 2
En este caso, la ecuacion de la energa no tiene grades ventajas frente a las de cantidad de
movimiento. Ahorra una integracion, pero hay que integrar el potencial que es casi igual de
complicado. Y de todos modos hay que plantear las de cantidad de movimiento, o al menos
segun la normal, porque se pide la reaccion. En cualquier caso, se llega a
 
0
= 0 + 4 ln sin / sin
2 2 2
2 2
La singularidad para = 0 es natural, porque la fuerza se hace infinita en A. Sustituyendo en la
ecuacion del movimiento segun ur ,
  

0
N = ma + = ma + 0 + 4 ln sin / sin
2 2 2 2 2
2 2
c Conocida , la cuadratura es inmediata:
d
r   = dt

0 + 4 2 ln sin 2 / sin 20
2

67
Ejercicio 3.2.4: Una partcula de masa m se mueve con ligadura unilateral por el interior de una cir-
cunferencia vertical, rugosa, de radio R (el coeficiente de rozamiento entre la partcula y la circunferencia
es ). En el instante inicial se lanza desde el punto mas bajo de la circunferencia, con una velocidad v0
suficientemente grande para que la partcula alcance el punto superior. Con que velocidad llega al punto
mas alto?


Sugerencias: = d
d 2
1 2

Z
1 n o
(sin + cos ) e2 =


e cos 2 sin 2
cos + 2
1
0 1 + 2

Junio de 1994

En el pendulo simple, como la curva es lisa, basta con plantear la ecuacion de la cantidad de
movimiento en la direccion de la tangente la direccion del grado de libertad o plantear la
ecuacion de la energa, que en ese caso es equivalente. Cuando hay rozamiento, la ecuacion de
la energa es igual de complicada que la cantidad de movimiento: no da integral primera direc-
tamente. Y no se puede ignorar la direccion normal, que esta acoplada con la de la tangente a
traves de la reaccion normal.

Proyectamos las ecuaciones del movimiento segun la tangente y la normal:

mR = mg sin R ; R = |N|
N mR 2 = mg cos N

Como hay movimiento, se aplica el modelo de Coulomb con deslizamiento.
R
mg La partcula se mueve por el interior, por lo que N 0 .
Si se dice que llega hasta el punto mas alto, es que no hay desprendimiento y la N es siempre
positiva: no hay que preocuparse de modulos y cambios de signo. Podemos despejar y sustituir
directamente:


mR = mg sin mg cos + mR 2
 
g g d 1 2
= sin cos 2 =
R R d 2

Usando esta u ltima relacion, se obtiene una ecuacion diferencial lineal en la variable u = 2 :

g g uh
u + 2 u = 2 sin 2 cos


R R up

La homogenea es inmediata:

uh + 2 uh = 0 uh = Ae2

Para la particular, se puede usar el metodo de variacion de las constantes. Llamando b( ) al

termino independiente, una solucion particular sera
Z
b(x)
u p ( ) = uh ( ) dx
0 uh (x)

Aparece la integral que se da como sugerencia. Se puede escribir sin mas y pasar a imponer
condiciones iniciales.
Pero la EDO es muy simple. Las funciones del termino independiente no son solucion de la
68
homogenea. . . puede ser mas sencillo ensayar funciones del mismo tipo:

u p = B sin +C cos up = B cos C sin

g g
B cos C sin + 2 (B sin +C cos ) = 2 sin 2 cos
R R
g g
B + 2C = 2 C + 2 B = 2
R R
2g 3 2g 1 2 2
B= C=
R 1 + 4 2 R 1 + 4 2
La solucion completa queda:

2 2g 3 2g 1 2 2
u = = Ae
2
sin + cos
R 1 + 4 2 R 1 + 4 2
Es facil comprobar que se obtiene lo mismo por variacion de las constantes. Podemos ya impo-
ner condiciones iniciales, y calcular la velocidad final:

v20 2g 1 2 2
=0 : 0 = 2 = A +
2
R R 1 + 4 2
v2f 2g 1 2 2
= : 2f = 2 = Ae2
R R 1 + 4 2
despejando y sustituyendo la constante de integracion,
 2  
2 2 v0 2g 1 2 2 2 2g 1 2 2
vf = R e
R2 R 1 + 4 2 R 1 + 4 2

69
Problema 3.2.1: Se dispone de un alambre elastico AB sin masa, de longitud a el cual se empotra en
una pared por su extremo A.
Se flexa el alambre sujetandolo por su extremo B, de manera que adopte la forma de una semicircun-
ferencia, y en esta posicion, se coloca un punto material M, no pesado, de masa m sobre el mismo.
En el instante inicial se suelta el extremo B del alambre y debido a su elasticidad, trata de recuperar
su forma rectilnea, arrastrando al punto M.
Se sabe que la curva que adopta el alambre en cada instante, es un arco de circunferencia, con centro
variable C sobre el eje AY y cuyo radio vara segun la ley conocida
CA = R(t)
Se tomara como parametro para definir la posicion del punto, el a ngulo de la figura adjunta.
Sabiendo que no existe rozamiento, se pide:

1. Expresion de la posicion, velocidad y aceleracion absoluta del punto, en funcion de t, y sus

derivadas.
2. Ecuacion diferencial del movimiento [ecuacion que determina (t)].
Suponiendo el caso particular en que CA = R(t) = v0 t + a, y que se lance el punto en el instante
inicial desde 0 = /2, con una velocidad absoluta, de valor v0 i + v0 j. Se pide:
3. Integrar completamente la ecuacion del movimiento.
4. Determinar la fuerza que el alambre ejerce sobre el punto en cada instante.
5. Trayectoria absoluta descrita por el punto.
6. Determinar el instante y la posicion absoluta del punto, cuando este abandona el alambre.
7. Trayectoria descrita por el punto, a partir del instante en que abandona el alambre.
Julio de 1974

1. El vector posicion del punto y sus derivadas seran:

  C
sin R(t)
r = R(t)
1 cos
    n t
sin cos
v = R + R
1 cos sin

       
sin cos sin cos
~ = R + 2R
+ R 2
+ R
1 cos sin cos sin
2. La u nica fuerza que actua es la reaccion normal
N = N ( sin , cos ) = m~
Proyectando sobre la tangente t = (cos , sin ) queda una ecuacion diferencial que determina
el movimiento, suponiendo cocida R(t):

0 = R(sin cos + sin sin cos ) + 2R (1) + R 2 (0) + R (1)

R sin + 2R + R = 0

70
3. Las condiciones iniciales son

R = v0 t + a R = v0 R = 0 C
R0 v0
( v0
      0
1 1 0 0 = 0
v0 = v0 + a 0
1 1 1 0 = /2
La ecuacion diferencial queda

(a + v0 t) + 2v0 = 0

Es de variables separadas, y se puede integrar

2v0 d 2v0 dt
= ; = ln = 2 ln (a + v0 t) + ln K
a + v0 t a + v0 t
K K dt K
= 2
; d = 2
= +C
(a + v0 t) (a + v0 t) v0 (a + v0 t)

Hay que imponer las condiciones iniciales

0 = K
=0 K=0 = 0
(a+0)2

0 = K
v0 (a+0) +C = 2 C= 2 =
2

4. La reaccion del alambre sale de la ley de Newton

         
1 0 1 0 0
N = m~ = 0 + 2v0 0 +a0 +a0 =
1 1 0 1 0

5. La trayectoria sale sustituyendo R(t) y (t) en la expresion de r:

   
sin 1
r = (a + v0 t) = (a + v0 t)
1 cos 1

Es una recta a 45o .

6. Saldra del alambre cuando la longitud de arco desde el origen hasta la partcula sea igual a
la longitud del alambre.
 

v0 1
s = R = a + v0 t f = a tf = r f = 2a
2 a 1

7. Obviamente, si no actua ninguna fuerza, seguira un movimiento uniforme y rectilneo.

Sera la prolongacion de la trayectoria sobre el alambre, pues este tampoco ejerca fuerza al-
guna.

71
Problema 3.2.2: Un punto material pesado M de masa m, se mueve sobre una helice situada en un
cilindro recto cuya seccion es una circunferencia de radio R y cuyo eje es vertical. Se representara por
el a ngulo que la helice forma con el plano horizontal y por f el coeficiente de rozamiento existente entre
el punto M y la helice.
En el instante inicial se situa el punto en una determinada posicion de la helice y se le abandona sin
comunicarle velocidad.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento f cumple la condicion f < tg , se pide:

1. Calcular en el instante inicial las componentes tangencial y normal de la aceleracion de M.

2. Plantear las ecuaciones que proporcionan el movimiento de M.
3. Demostrar que la velocidad del punto M tiende a un valor finito cuando el tiempo tiende a infinito.
4. Calcular la velocidad lmite de M y determinar los valores lmites de las componentes tangencial,
normal y binormal de la reaccion que la helice ejerce sobre el punto.
M en el caso de que el a ngulo de la helice valga 45 , que el coeficiente
5. Estudiar el movimiento de o

3
de rozamiento sea f = y que inicialmente se lance el punto hacia abajo con una velocidad
3
v0 = 2 g R.

Febrero de 1969

1. Para obtener las componentes intrnsecas de la aceleracion, lo z

mejor es trabajar en ejes intrnsecos. En el caso de la helice no hay
problema, porque su triedro de Frenet es muy conocido. Supondre-
mos que el sentido positivo es hacia arriba, independientemente de
la partcula vaya en un sentido u otro. Los vectores unitarios seran: Nb R
( sin , cos , tan ) Nn b
t= n = (cos , sin , 0) P
1 + tan2 y
x
b = t b = (sin sin , sin cos , cos )

v2
Ft = m v Fn + Nn = m Fb + Nb = 0

Antes de proyectar las fuerzas, hay que estudiar el sentido del rozamiento.
Se deja la partcula en reposo: hay que ver si se mueve o no. En el instante R
inicial no hay Nn , pues Fn es siempre nula, y v0 = 0. Planteando el equilibrio Nb
de fuerzas, suponiendo que hay equilibrio:

mg sin + R = 0 mg cos + Nb = 0 P

Se ve claramente que, como |R| f |N| = f mg cos , y f < tan , la fuerza tangencial es
mg sin + f mg cos = mg cos ( f tan ) < 0. Podemos pues afirmar,

  v20
t 0 = g cos ( f tan ) < 0 n 0 =
 =0
0

2. En un instante generico, la v no sera 0, y la Nn tampoco; suponemos que ha empezado a

moverse hacia abajo, con lo que v < 0 y para la R se toma el signo +.
q
mg sin + f Nn2 + Nb2 = m v

0 + Nn = m v
2
siendo = R/ cos2

mg cos + Nb = 0
72
3. Despejando las componentes de N y sustituyendo se llega a v
R
r
cos4 4 v
v = g sin f g2 cos2 + v
R2 vL

En este caso se toma el signo + para la R, tal como se ha visto en g sin

el primer apartado; en un caso mas general, en que se pueda lanzar
hacia arriba o hacia abajo, habra que tomar el signo opuesto al de
la velocidad.
R tiene un valor mnimo (debido a Nb , constante) y crece con |v| (debido a la Nn ). Como el
signo es el opuesto a la velocidad, no es continua: da un salto en el origen. Hay que sumarle la
componente tangencial del peso, negativa y mayor que el mnimo de R. As queda la aceleracion
tal como se ve en la figura.
Si se lanza con velocidad positiva, R y el peso son negativas y la frenan hasta que se pare; si
se deja en reposo, empieza a caer con una aceleracion que es la diferencia de los dos terminos; si
se lanza con velocidad negativa, el peso acelera y R frena. Al principio se acelera hacia abajo,
pero como la resistencia crece con la velocidad, llega un momento en que equilibra al peso:
tenemos una velocidad lmite. Si se lanza hacia abajo con una velocidad mayor que la lmite,
el rozamiento es mayor que el peso y frena a la partcula hasta que llega asintoticamente a la
velocidad lmite. Para ver si llega en un tiempo finito a esta velocidad, podemos estudiar la
convergencia de la cuadratura de v:

(vL v) (vL v) 1
lm q = lm =
f cos r
2 4v3
vvL
g sin g2 R2
+ v4
vvL f cos
2R
R cos2 g2 R2
+v4
cos2
q
g2 R2 1
R v4L + cos 2 (vL v) =1
= K =1 tL
2f cos v3L

v
Por tanto, la velocidad tiende asintoticamente a un valor vL , y tarda R
un tiempo infinito en alcanzarlo.
Notese que el comportamiento sera muy distinto si f > tan ; en- v
tonces el mnimo del rozamiento sera mayor que la componente
tangencial del peso. Si la partcula se deja quieta, no se mueve, y si g sin
se lanza la velocidad tiende siempre a cero, quedandose parada.

4. La velocidad lmite se obtiene haciendo v = 0

r  2 1/4
gR tan
vL = 1
cos f2
Vuelve a quedar de manifiesto que, si f > tan , no habra velocidad lmite (o sera cero). En
cuanto a reacciones, Nb es constante y las otras dos se hallan sustituyendo vL :
s
mv cos
2 2 tan2
Nb = mg cos Nn = L = mg cos 1
R f2
s  2 
2 tan
q
2 
2 2
R = f Nn + Nb = f  m g cos + m g cos
2  2 2 2 1
= mg sin
f2

Como es logico, en el lmite la resistencia equilibra a la componente tangencial del peso.

5. En este caso particular, se sigue cumpliendo que f = 33 < tan = 1. Lo primero es calcular
la velocidad lmite: s  1/4
gR2 1 p
vL = 1 = 2gR = v0
2 1/3
73
Se lanza exactamente con la velocidad lmite, de modo que v = 0; el movimiento se realiza
hacia abajo con velocidad constante.

74
Problema 3.2.3: Sea el sistema inercial Ox1 y1 z1 , con Oz1 vertical ascendente. Alrededor del eje Oz1
gira con velocidad angular constante el sistema Oxyz, Oz coincidiendo con Oz1 . Una partcula pe-
3
sada de masa m se mueve sobre la curva lisa del sistema Oxyz de ecuacion y = 0, z = ax2 x, donde
a = g/ 2 . Dejar reducido a cuadratura el movimiento de la partcula sobre la curva. Si inicialmente la
partcula esta en el origen y se lanza con una velocidad respecto al sistema Oxyz de valor v0 , estudiar
cualitativamente el movimiento del punto segun sea el valor de v0 .
Septiembre de 1994

1. Este problema (o mas bien ejercicio) se puede resolver en ejes fijos tomando

r = (x cos t, x sin t, z)
calculando la aceleracion como funcion de t, x, z y sus derivadas, y proyectando segun la tan-
gente la ecuacion de la cantidad de movimiento. Mediante la ecuacion de la curva, quedara una
ecuacion diferencial en t, x y sus derivadas (o z, si se prefiere). La velocidad y la aceleracion se
calculan mas facilmente por composicion de movimientos. Con un poco de esfuerzo, se puede
reducir a una cuadratura.
Pero las operaciones son laboriosas.
Parece mas sencillo estudiar el mo- z1 z
vimiento relativo a los ejes moviles
Oxyz. Hay que considerar solo la fuer-
za centrfuga, pues la de Coriolis es
normal al plano Oxz y la anula la reac-
cion normal. Esto tiene la ventaja de
que, como la fuerza centrfuga es po- x1 t y1 P m 2 x
x
tencial, se puede hacer un analisis cua-
litativo.

1
P = mg k Vp = mgz Fc = m 2 x i Vc = m 2 x2
2
En el movimiento relativo se conserva la energa: curva lisa y fija (en ejes Oxyz), la fuerza de
inercia de Coriolis no trabaja, el peso y la centrfuga son potenciales.
1
1 1
m x2 + z2 + mgz m 2 x2 = E = m v20 + 0 0
2 2 2
Con la ecuacion de la curva podemos eliminar una de las coordenadas; parece algo mas facil
sustituir la z; ademas, la curva es uniforme en x y no en z:
 2 
x3 3x g
z = 2 x; z = 2
1 x ; 2 =
a a a
"  2 2 #  3 
1 2 3x x 1 g 1
mx 1 + 2
1 + mg 2
x m x2 = m v20
2 a a 2 a 2
r  2
" # 3x2
 2 2  3  1 + 1 dx
2 3x 2 x x2 a2
x 1 + 1 = v0 2g 2 x dt = r
a2 a 2a 
3 x2

v20 2g ax2 2a x

2. Para el analisis cualitativo podemos observar que el coeficiente de x es siempre positivo, de

modo que solo hay que estudiar el comportamiento del segundo miembro
  2 2   3 
2 3x 2 x x2 2
x 1 + 2
1 = v0 2g 2 x = [E V (x)]
a a 2a m
| {z }
>0
75
El potencial tendra una forma similar a la de la curva. El potencial
centrfugo es una parabola invertida, que mueve hacia la derecha el
maximo y el mnimo de la curva, pero sin alterar su forma general.
Veamos los ceros y maximos y mnimos:
 
x2 x  
V (x) = 0 x 2 1 = 0 x = 0, a 1 17 /4
a 2a
3x2 2x  
V =0 1 = 0 x = a 1 13 /6
a2 2a
Viendo la forma de la curva, y lanzando desde el origen, la energa
que determina el tipo de movimiento es el potencial del maximo:

2 h   i 19 + 13 13
V a 1 13 /6 = 2ga T v20
m 108

Si v20 es menor que ese valor, la partcula oscila asimetricamente

alrededor del origen; si es igual, tiende asintoticamente al maximo;
si es menor, pasa el maximo y se va a .

76
Problema 3.2.4: Sea O1 x1 y1 una referencia cartesiana rectangular que, se admitira, constituye una
referencia galileana. Un aro A de radio a rueda sin deslizar por el interior de un aro de radio 2a y
centro O1 , de forma que su centro O se mueve con velocidad constante a . Una partcula M de masa
m, no pesada, se mueve con ligadura bilateral y sin rozamiento sobre el aro A. Se pretende estudiar el
movimiento de la partcula M relativo al aro A y para ello se toman unos ejes Oxy ligados a este. En el
instante inicial el punto O se encuentra en (a, 0), los ejes Oxy son paralelos a los O1 x1 y1 , y la partcula s
encuentra en (2a, 0) y se lanza con una velocidad relativa al aro de valor ~v0 = (2 + )a~j. Se pide:
1. Plantear la ecuacion que gobierna el movimiento de la partcula M
2. Reducir a cuadraturas el movimiento. Realizar un analisis cualitativo de los distintos tipos de
movimiento que pueden presentarse en funcion del parametro . Para que valores del parametro
se generan movimientos asintoticos? A que posicion tiende asintoticamente la partcula M en
dichos movimientos?
En el caso particular en el que = 2:

3. Obtener, integrando completamente el problema, la ley horaria con la que la partcula se mueve
por el aro.
4. Determinar, en funcion de la posicion, el valor de la reaccion normal del aro sobre la partcula.
5. En el caso en que la ligadura fuese unilateral, con posibilidad de desprendimiento de la partcula
hacia el interior del aro, analizar si se produce o no desprendimiento; en caso de que se produzca,
localizar la posicion en que tienen lugar.

NOTA: resulta conveniente, a partir del apartado 2), utilizar como coordenada generalizada el a ngulo

que el radio vector OM forma con el radio vector OO1 .
y1

O
M
t
O1 x1
x

1. Sabiendo que el aro (S0 ) rueda sin deslizar y que la velocidad de y1

~ 01
su centro O es a , se deduce que su velocidad angular es ~ 01 = k,
y
constante. Por tanto, el aro ha girado un a ngulo t respecto a los ejes
fijos, y 2 t respecto al radio O1 O. El triangulo formado por O1 O, Ox a
O
y O1 x1 es isosceles. A esta misma conclusion se habra llegado vien- 2 t
do que la longitud de arco recorrida sobre los dos aros, al no deslizar, t
tiene que ser la misma. Al tener uno doble radio que el otro, el a ngulo O1 x1
x
recorrido tiene que ser la mitad.
y1
Sobre la partcula (S2 ) no pesada actuan solo la reaccion del aro y
las fuerzas de inercia del movimiento relativo al aro: y

N = N ur + N k O
u
h i ~01
O

FIA = m ~01
O
+  OM +
~ 01 ~ 01 (
~ 01 OM) M ur
t
FIC = 2m
~ 01 vM
20 O1 x1
x

Al ser un movimiento plano, podemos ignorar todas las fuerzas en la direccion Oz. Las
aceleraciones son sencillas porque tanto el movimiento absoluto de O como el relativo de M
77
son circulares. Parece conveniente proyectar en los ejes de las coordenadas polares de M en
S0 . El a ngulo polar es , que esta relacionado con a traves del triangulo isosceles antes
mencionado:
= + 2 t = 2 =
En estos ejes las aceleraciones seran mas sencillas
~01
O
= m 2 OO1 = m 2 a (cos ur sin u )

~ 01 (
~ 01 OM) = 2 a ur

cos 1
FIA = m 2 a sin

0
 
ur u uz 
 
FIC = 2m  0 0  = 2ma ur
 0 a 0 
La ecuacion de la cantidad de movimiento de la partcula

N 1 cos 1 a 2
0 + m 2 a sin + 2ma 0 =m a
0 0 0
0
proyectada segun la tangente al aro u da

ma 2 sin = ma = 2 sin
que es la ecuacion del pendulo simple, pero tomando origen de a ngulos en el punto inestable.
La fuerza centrfuga hace el efecto del peso. Notese que no es propiamente el movimiento
respecto al aro, sino respecto al radio vector O1 O.
2. La ecuacion diferencial es la del pendulo, luego el movimiento es tambien el del pendulo:
libracion, movimiento asintotico, y rotacion. La ecuacion del movimiento se puede integrar,
llegando a la integral de la energa:
2 1
= 2 sin ; = C 2 cos ; ma 2 = E ma 2 cos = E V ( )
2 2
Aqu la energa es la del movimiento respecto al radio vector giratorio O1 O. Para calcular la
energa del movimiento asintotico, necesitamos las condiciones iniciales referidas a esta recta,
pero la velocidad inicial se da respecto al aro:

0 = 0 = 0 1
vM
20 = a 0 u = a (2 + ) u
0 = 0 2 =

En el movimiento asintotico, se llega al punto inestable, = 0, con 3

2 2 2
velocidad nula:
1
1
E = mg = ma mg
2 2 2 2
=2
2
Segun que el parametro sea mayor o menor que este tendremos rotaciones o libraciones
alrededor del punto mas alejado; si es exactamente igual, tendremos un movimiento asintotico
al origen.
3. El valor de es precisamente el del movimiento asintotico; si fuera otro, no se podra
integrar la ley horaria mediante funciones elementales. En este caso la integral de la energa se
reduce a
+d
2 = E 2 2 cos = 2 2 (1 cos ) ; = 2 dt
1 cos
78
Compensa hacer un cambio de variable, de modo que midamos los a ngulos desde el punto de
equilibrio estable, como se hace en el pendulo simple: = , cos = cos . De este
modo se llega a una integral que se encuentra en tablas:
+d
Z h  x i
= 2 argth csc +C = 2 t
1 + cos 2

Si no se dispone de tablas, se puede hacer a mano con el cambio

2 du
sin = u; cos d = du ; d = ; cos = 1 2 sin2 = 1 2u2
2 2 2 1 u2 2

Z
2 du
Z
2 du
p = = 2 argth u +C = 2 t
1 u 2 (1 u2 )
2 1 u2

0 = 0 C = 0 ; sin = tanh t = = 2 arcsin tanh t
2
= + 2 t ; = 2 arcsin tanh t + 2 t

4. De la ecuacion de la cantidad de movimiento, proyectando segun ur , se obtiene:

N + m 2 a (1 cos ) 2ma = ma 2


N = ma 2 2 + 2 m 2 a cos = ma ( )2 m 2 a cos

2
= + 2 N = ma + m 2 a cos

De la integral de la energa se obtuvo

2 = 2 2 (1 cos )

con lo que podemos poner la N en funcion de , teniendo cuidado con el signo de :

 p 2
N = ma 2 (1 cos ) + m 2 a cos =
h p i
ma 2 2 (1 cos ) + 1 2 2 (1 cos ) cos
h p i
N = m 2 a 3 (1 cos ) 2 2 (1 cos )

En el caso del pendulo simple, la reaccion era simetrica. Aqu vara segun el signo de . Esto
se debe a que la fuerza que empuja hacia el exterior del aro es basicamente la centrfuga, que
depende de la velocidad en ejes inerciales. Y esta es mucho menor cuando oscila en sentido
contrario al del movimiento de O. La de Coriolis tambien cambia de sentido y afecta a la N.
5. El desprendimiento se producira a partir del momento en que N cambie de signo. Notese
que 1 cos p0 siempre. Por lo tanto, la N solo puede anularse en la oscilacion de vuelta,
cuando = 2 (1 cos ):

p
N=0 3 (1 cos ) 2 2 (1 cos ) = 0
8 1
9 (1 cos )2 = 8 (1 cos ) 6= 0 ; 1 cos = d = arc cos ( < 0)
9 9

79
80
Captulo 4

Dinamica relativa

Ejercicio 4.1.1: Una partcula pesada de masa m se encuentra sobre una referencia plana movil Oxy,
que gira con velocidad constante de modulo alrededor de su eje fijo Oy (vertical ascendente). La
partcula esta unida al origen del sistema mediante un muelle de longitud natural nula y constante de
rigidez k. Inicialmente se encuentra en reposo en una posicion dada por sus coordenadas x0 , y0 . Se pi-
de calcular las trayectorias que puede seguir la misma en funcion de los valores que pueda tomar el
parametro adimensional = m 2 /k.
Febrero de 1995

Sea S0 el plano movil y S2 el solido del que forma parte el punto. Las fuerzas son:
F = k r mg j N=Nk
h i
FIA = m O +

 
01 r + 01 ( 01 r) = m 2 x i
01

FIC = 2m 01 vM
20 // k

La ecuacion del movimiento sera:

x x 0 x 0 0
m y = k y mg 1 + m 2
0 + 0 + 0
0 0 0 0 N F
IC

La ecuacion para y corresponde a un oscilador armonico:

r r
mg k k
m y = k y mg y= + A cos t + B sin t
k m m
La ecuacion de x es tambien lineal de coeficientes constantes,
k
m x = k x + m 2 x x + (1 ) x = 0
m
pero la solucion va a depender del valor de :
q q
< 1 x = C cos m (1 )t + D sin m (1 )t

k k

= 1 x = x0 + x t
q 0 q

k
( 1)t k
( 1)t
> 1 x =Ce m

+D e m
Imponiendo las condiciones iniciales se llega a:

q
y = mg
k + y0 + mg
k cos mk t
q
<1 x = x0 cos mk (1 )t


= 1 x = x0 q q

k
( 1)t x0 m ( 1)t
k
>1 x= 2 e
x0
m +2 e

81
Ejercicio 4.1.2: Un plano liso gira con velocidad angular constante ~ constante alrededor de un eje
horizontal Ox contenido en el plano. Una partcula pesada de masa m se mueve sobre dicho plano con
un movimiento de leyes conocidas x(t), y(t) respecto a un sistema de referencia ligado al mismo. Si en
el momento inicial t = 0 el plano esta horizontal, se pide obtener la reaccion normal que ejerce sobre la
partcula.
Abril de 1995

Las ecuaciones del movimiento son z z1 y

 
x 0 0 0  i j k
  t y1
m y = mg sin t + 0 + m 2 y 2m  0 0 
0 cos t N 0  x y 0 
Donde la fuerza de inercia de arrastre se reduce a la centrfuga, que es simple y se puede
escribir directamente. Proyectando en la direccion normal al plano tenemos:

N = m (g cos t + 2 y)
k

Se ha supuesto que la u nica fuerza directamente aplicada es el peso. Si hubiera ademas una
fuerza arbitraria F = (Fx , Fy , Fz ), habra que anadir su proyeccion segun Oz cambiada de signo,

F k = Fx sin t Fz cos t

82
Ejercicio 4.1.3: Una partcula M esta obligada a moverse por un plano liso Oxy, que a su vez se
mueve respecto a un sistema inercial del siguiente modo: la direccion Oy permanece siempre paralela a
s misma; el plano gira con velocidad angular constante ; O se desplaza con aceleracion constante g por
una recta fija del sistema inercial, ortogonal a Oy. Plantear las ecuaciones del movimiento de M relativo
al plano, cuando no actuan mas fuerzas que las de ligadura.
Septiembre de 1996

z1
Para simplificar, tomaremos los ejes fijos O1 y1 z1 de modo z
que en el instante inicial coincidan con los Oxyz, y que la
O1
recta por la que se mueve O sea O1 x1 .
O y1
Los vectores del movimiento de arrastre en ejes S0 son: g N y
x
O
01 = g [cos t, 0, sin t] 01 = [0, 1, 0] 01 = 0 x1 t y b

Las ecuaciones del movimiento relativo son: x

m M I I
20 = N + FA + FC
donde solo intervienen las fuerzas de inercia y la reaccion del plano liso. Las fuerzas de inercia
se calculan sin dificultad:

h i cos t x
FIA = m 01 + 
O
01 r + 01 ( 01 r) = mg
 0 + m 2
0
sin t

0
 
 i j k 0
 
M
FIC = 2m 01 v20 = 2m  0 0  = 2m 0

x y 0  x

Sustituyendo en la ecuacion del movimiento,

x 0 cos t x 0
m y = 0 mg 0 + m 2 0 + 2m 0
sin t

0 N 0 x

Aunque solo se pida plantearlas, observando las ecuaciones se intuye el movimiento:

En la direccion Ox, la fuerza centrfuga se lleva la partcula a exponencialmente, con
una oscilacion armonica superpuesta.
En la direccion Oy se conserva la cantidad de movimiento, por lo que la velocidad
sera constante.
No hay movimiento en la direccion Oz por la ligadura, pero la ecuacion correspondiente
da el valor de la reaccion normal en cada momento, una vez resuelta la ecuacion para x.

83
Ejercicio 4.1.4: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que Oz1 es la vertical ascendente.
Sea Ox0 y0 z0 un sistema giratorio respecto al anterior tal que Oz0 siempre coincide con Oz1 y
~ 01 = ~k1
( =cte.). Una partcula P de masa m se mueve sin rozamiento por una recta del sistema 0 de ecuaciones
parametricas:
x0 = , y0 = 0 , z0 = ( = cte.)
Sabiendo que el peso es la u nica fuerza directamente aplicada que actua sobre la partcula se pide:
a) Dejar reducido a una cuadratura la determinacion de (t).
b) A partir de la cuadratura anterior, hacer un estudio cualitativo del movimiento de la partcula segun
sean las condiciones iniciales.

Septiembre de 2007

a La partcula se mueve por una recta fija en un sistema giratorio. Obviamente, hay que
estudiar el movimiento relativo, en el que las fuerzas normales no trabajan. Intentar estudiarlo
en ejes fijos sera muy complicado. Y para el movimiento relativo tenemos dos opciones:
Plantear la ecuacion de cantidad de movimiento y proyectarla segun la tangente.
Plantear directamente la ecuacion de la energa.
El segundo camino parece mas directo, pues no hay que preocuparse de la reaccion normal
(la curva es lisa y fija en el movimiento relativo) ni de la de Coriolis, que es normal al des-
plazamiento relativo. (Por el primer camino, tampoco hara falta si uno se da cuenta de que
son normales a la direccion en que se va a proyectar). Tanto el peso como la fuerza de inercia
de arrastre son potenciales. Si se pidiera la reaccion normal, o hubiera rozamiento, habra que
plantear la ecuacion de cantidad de movimiento en todas sus componentes.
La energa cinetica, sobre la recta, vale:
1
1

T = m x20 + 0 + z20 = m 1 + 2 2
2 2
El potencial del peso, sobre la recta, es:
Vp = mgz0 = mg
La fuerza de inercia de arrastre se reduce a la centrfuga,
h i
FIA = m O +  r + ( r) = m 2 x0 i0 = m 2 i0
01  01 01 01

y deriva del potencial

1
Vc = m 2 2
2

Escribimos la integral de la energa,

1
1
m 1 + 2 2 + mg m 2 2 = E
2 2
y obtenemos la cuadratura:

1 + 2 d
Z Z
q = dt
2E
m 2g + 2 2

b Para el analisis cualitativo, derivamos el potencial: hay un solo punto de

equilibrio en:

g mg2 2
V = mg m 2 = 0 e = ; Ve =
2 2 2
Suponiendo que se lanza desde el origen, tenemos:
84
Si se lanza hacia la izquierda, se va a (baja por la recta).
Si se lanza hacia la derecha, el movimiento depende de la velocidad:
g
v0 < : punto de parada antes del maximo; retrocede hacia
g
v0 = : movimiento asintotico hacia el maximo en e
g
v0 > : va hacia el maximo, lo pasa, y sigue hacia +

85
Ejercicio 4.1.5: En un planeta de radio R y masa M, los cuerpos pesan en los polos el doble que en el
ecuador. Determinar la duracion del da.

GMm
En los polos, el peso es solo la atraccion gravitatoria: Pp = R2
GMm
En el ecuador, el peso incluye la fuerza centrfuga: Pe = R2
m2 R
Si uno es el doble del otro, se puede obtener la velocidad angular:
 
GMm GMm GM
2
=2 2
2
m R 2 = 3
R R 2R
q
El dia (sidereo) es el periodo de rotacion: D = 2 GM 2R3
. Para calcular el da solar, hace falta
saber tambien el periodo de la o rbita.

86
Ejercicio 4.1.6: Una partcula pesada se mueve sin rozamiento sobre la parabola de ecuacion y = 0, z =

2
b ax , cuyo eje Oz es vertical. La parabola gira con velocidad angular constante = a 2gb alrededor
de Oz. Determinar, en funcion de , las posiciones de equilibrio relativo de la partcula. En el caso en
que = 1, determinar el movimiento y la reaccion normal cuando la partcula se lanza desde el vertice
O con una velocidad v0 relativa a la parabola.

Junio de 2000

1 Se trata de calcular primero el equilibrio y despues el movimiento respec-

to a unos ejes moviles. Para calcular el equilibrio de un punto sobre curva,
tenemos distintos caminos. N
a Obviamente el mas complicado es plantear las ecuaciones generales: m 2 x

m M
20 = 0 = P + FA + FC + f 1 + f 2
I I
mg
f1 = 0
f2 = 0
Donde M20 = (x, z) , generico, sin sustituir las ligaduras. Se han planteado las ecuaciones
y,
del movimiento, porque seran u tiles mas adelante. Para el equilibrio se anula la aceleracion y la
fuerza de Coriolis, que depende de la velocidad.
Las fuerzas directamente aplicadas y de inercia valdran

P = mg k
h i
FIA = m 01 + 
O 
01 r + 01 ( 01 r) = m 2 x i
FIC = 2m 01 vM
20 = 2m (y,
x,
0)

Las ecuaciones de ligadura son

b 2
f1 z x =0 f2 y = 0
a2
y por tanto la fuerza de ligadura es
 
2bx
N = 2 , 0, 1 + (0, 1, 0)
a

Sustituyendo todo en las ecuaciones generales, con velocidad y aceleracion nulas, se tiene un
sistema de cinco ecuaciones algebraicas no lineales, cuya solucion dara las posiciones de equili-
brio y las fuerzas de ligadura en esas posiciones, xe , ye , ze ; e , e . Exploraremos otros caminos.
b En un problema de punto sobre curva, suele ser mas facil tomar un parametro y
proyectar sobre la tangente. Ademas, es un movimiento plano y podemos ignorar la direccion
Oy. Como parametro se puede tomar la x, que es regular (la z es singular en el vertice).
     
b 2 2b 2b 2

r = x, 0, 2 x rx = 1, 0, 2 x r = x, 0, 2 x + x x
a a a

Proyectamos las ecuaciones de equilibrio sobre el vector tangente rx , con lo que la reaccion
normal desaparece:
    

2b 2gb x=0
m g k + x i + N 1, 0, 2 x = x m 2 = 0
2 2
a a 2 = 2gb
a2
x

Por tanto, hay equilibrio siempre en el vertice, y para un valor determinado de (correspon-
diente a = 1), todas las posiciones son de equilibrio.
c El peso es potencial; la fuerza de arrastre tambien; la de Coriolis no interviene en el
87
equilibrio y la curva es lisa. Por tanto, se puede calcular el potencial sobre la curva y derivarlo
para hallar el equilibrio. Tomando x como parametro,
 
1 b 2 1 m 2gb
V = VP +Vc = mgz m x = mg 2 x m x =
2 2 2 2
x2
2
2 a 2 2 a2
  
dV 2gb x=0
=m x = 0
2
dx a 2 2 = 2gb
a2
x

Se obtienen, naturalmente, las mismas soluciones, pero con menos trabajo.

2 Hay que estudiar ahora el movimiento para el caso = 1 en el que, como hemos visto,
todos los puntos son de equilibrio. Esto quiere decir que F t en toda la curva. Aqu tambien
hay varios caminos, pero esta vez empezaremos por el mas simple.
a En el movimiento sobre una curva lisa, lo mas directo suele ser proyectar sobre la
tangente, en coordenadas intrnsecas si es posible:

F t = Ft = m t = m s = 0 s = Cte. = v0 s =0 + v0 t
s

La aceleracion tangencial es nula, por lo que el modulo de la velocidad es constante; pero no

la aceleracion normal, que hace variar su direccion. Igualmente, se conserva el modulo de la
cantidad de movimiento, pero no la direccion.
La velocidad de lanzamiento es relativa a la parabola, que es precisamente el movimiento
que estamos estudiando. Queda relacionar el parametro natural s con el que tomamos antes para
la curva, x:
" # s
 2  2
2 2 2 2 2b 2 2b
ds = dx + dz = dx 1 + 2
x ds = +dx 1 + x2
a a2
s s
 2  2
a2
Z x
2b x 2b 2b
s =s
0 + 1 + 2
2 d = 1 + 2
x 2+ argsinh 2 x = v0 t
0 a 2 a b a

Tenemos as la ley horaria en forma implcita. Viendo esta solucion, en la que no se puede
despejar x(t), se da uno cuenta de que la ecuacion diferencial del movimiento en la variable x
no va a ser facil de integrar.
b La ecuacion de la energa tambien da una solucion directa. Para este valor de la , el
potencial se anula ( una constante arbitraria):
 
m 2gb 2 = 2gb
2
V= 2 2
x a V =0
2 a2

con lo que llegamos a la misma solucion.

1
T = mv2 + 0 = E = Cte. v = v0
2
c Si se quieren usar las cinco ecuaciones generales, la cosa se complica. Sabemos que
hay solucion, pero no esta claro que por este camino vayamos a obtenerla.
Hay que sustituir las ecuaciones de las ligaduras en la del movimiento

y = y = y = 0
     
b 2 2b 2b

r = x, 0, 2 x r = x , 0, 2 x x 0, 2 x2 + x x
r = x,
a a a

La ecuacion segun Oy da, una vez resuelto el movimiento, una de las componentes de la
normal.
88
 En las ecuaciones segun Ox y Oz aparece la otra reaccion normal; se despeja de una y se
sustituye en la otra para obtener una ecuacion diferencial en x y sus derivadas. Vista la
forma de la ley horaria obtenida antes, no va a ser facil de integrar.
Otra forma de obtener la ecuacion diferencial del movimiento es proyectar sobre la tan-
gente rx .
En cualquier caso, se obtiene una ecuacion diferencial no lineal en x:

x 4b2 x x
a4 + 4b2 x2 x + 4b2 x x2 = 0 = 4
x a + 4b2 x2
Es de variables separadas, y se puede integrar para obtener x(x) , de donde se sacara una cua-
dratura que, integrada, dara t(x) ; la ley horaria implcita que se obtuvo mas arriba.
3 Conocido el movimiento, obtener la reaccion normal es un problema algebraico.
a Una posibilidad es seguir trabajando en ecuaciones intrnsecas, pero habra que calcu-
lar el radio de curvatura que aparece en la reaccion normal. No parece el camino mas sencillo.
b Se conoce el vector unitario tangente y, como la curva es plana, el binormal; la
normal principal se obtiene simplemente girando la tangente. Proyectamos las ecuaciones del
movimiento en esas direcciones. La componente y se obtiene facilmente:

2m x = 0

Del vector tangente rx derivado mas arriba, se obtiene directamente uno normal:
   
2b 2b
rx = 1, 0, 2 x rn = 2 x, 0, 1
a a



rn 20 P FA FC N1 Ny = 0 = 2ma b x + a2 + 4b2 x2 (mg )
M I I 2 2

Con lo que quedan determinadas y . No se pueden expresar en funcion de t porque no

conocemos explcitamente x(t), sino t(x). Pero con la ley horaria implcita se puede poner todo
en funcion de x: v0
f (x) = v0 t f (x) x = v0 x =
f (x)
operando y sustituyendo en las expresiones anteriores, se llegara a (x) y (x). Recuerdese que
no es el modulo de la reaccion normal en el plano, porque el vector f1 que da la direccion
no es unitario; s es el modulo de la fuerza normal al plano, porque f2 = j.

89
Problema 4.1.1: Una estacion espacial O, se encuentra en o rbita circular alrededor de la Tierra siendo
R el radio de su o rbita. Se pretende, analizar el movimiento, respecto de la estacion espacial O, de una
nave M que desea atracar en ella.
Para la descripcion analtica del problema se consideraran los siguientes
sistemas de referencia: i) Cx1 y1 z1 , con origen en el centro de la Tierra
z1
C, el plano Cx1 y1 coincidiendo con el plano de la o rbita circular seguida
por la estacion, y el eje Cz1 perpendicular al mismo, ii) Oxyz, con origen
z en la estacion espacial, el eje Ox segun la vertical ascendente, el eje Oy
C tangente a la o rbita y el eje Oz normal al plano orbital. En la resolucion del
M
b y1 problema se tendran en cuenta las siguientes hipotesis simplificatorias: a)
R y
x1 el sistema de referencia Cx1 y1 z1 se considerara inercial y, b) la Tierra es
O perfectamente esferica y atrae a cualquier partcula material M de masa
x m con una fuerza igual a
m
F= CM.
|CM|3
Se pide:
a) Determinar las fuerzas de inercia, de arrastre y de Coriolis, que es preciso tener en cuenta para
analizar el movimiento de una partcula M de masa m, respecto de la referencia Oxyz. La posicion
de la partcula M se fijara mediante el radio vector OM = = x i + y j + z k.
b) Suponiendo que | | |CM| obtener un desarrollo en serie de potencias del parametro pequeno
| |/R de la fuerza gravitatoria terrestre que actua sobre M.
c) Se denomina gradiente de gravedad a la suma de la fuerza de inercia de arrastre y la atraccion
gravitatoria terrestre. Obtengase una expresion aproximada del gradiente de gravedad, usando,
para la atraccion gravitatoria terrestre, los dos primeros terminos del desarrollo obtenido en b).
d) Planteense las ecuaciones que gobiernan el movimiento libre de una partcula M de masa m,
respecto de la estacion espacial Oxyz; obtengase una version aproximada de las ecuaciones, usan-
do, para el gradiente de gravedad, la expresion aproximada determinada en el apartado anterior.
(Ecuaciones de Hill).
e) Integrense las ecuaciones de Hill a partir de unas condiciones iniciales arbitrarias

en t = 0 : x = x0 , y = y0 , z = z0 , x = x0 , y = y0 , z = z0 (1)
Si la partcula M representa una nave espacial que evoluciona en las proximidades de la estacion, la
solucion obtenida en e) permite resolver, en principio, el problema de atraque de la nave en la estacion,
mediante una maniobra de dos impulsos:
f) Si en el instante t = 0 la nave se encuentra con el estado dinamico definido en (1), averiguar
el impulso que es necesario dar a la nave para que en el instante final t = , se encuentre en la
estacion espacial (origen O : x = y = z = 0).
g) Averiguar el impulso que es necesario darle a la nave, en el instante final t = , para dejarla en
reposo en el origen O.
Abril de 1994

90
 q

a Si la o rbita es circular, la estacion O se mueve con velocidad uniforme conocida R, que
determina tambien la velocidad angular de los ejes Oxyz que la acompanan. Si uno no recordara
el valor, se deduce facilmente igualando la atraccion gravitatoria a la aceleracion centrpeta del
movimiento circular:
z1 r r
v2
01 z
2
= = R 2
v= 01 = k = k
R R R R3
C
y1
O
01 = R ur = R i = 2 i
2 2
C01 = 0
R
x1 R y

O v Conocido el movimiento de arrastre (circular uniforme), se pue-

x den calcular las fuerzas de inercia. Se simplifican los calculos si se
observa que C es un punto fijo del sistema S0 :

R + x m R + x
01
M
= 01 ( 01 CM) = 2 y FIA = 3 y

0
R 0
 
i j k r y
  m
FCI = 2 01 vM 20 = 2m 0 0 
 I
 FC = 2m x
x y z  R3 0

b La atraccion gravitatoria sobre la nave M es:

m
F= CM, donde CM = (R + x, y, z)
|CM|3

Vamos a tener ecuaciones no lineales en las coordenadas. Se pueden linealizar aprovechando

que la distancia de la nave a la estacion es mucho mas pequena que la distancia de ambas al
centro de la Tierra:
| | |CM| |x|, |y|, |z| R
El modulo se puede expresar como
1
 z }| {  1
2

12 2x x2 + y2 + z2
|CM| = R2 + 2Rx + x2 + y2 + z2 = R3 1+ +
R R2

lo que permite usar el desarrollo

1
(1 + )n = 1 + n + n(n 1) 2 + o( 2 )
2
para obtener |CM|. Pero lo que nos interesa no es el modulo, sino el cubo, que es lo que aparece
en las ecuaciones:

" ! #
3 2x x  
2 + y2 + z 2
|CM|3 = R3 1 +  +...
2 R  R2
del que solo conservamos el primer termino, y aun este lo truncamos porque los terminos
cuadraticos son mucho mas pequenos que los lineales.
c La atraccion gravitatoria, conservando solo los terminos lineales, queda

3x
2
  R + x R 2x + R
m 3x m 3xy

F = 3 1 y + 3 y R
R R z R
z 3xz

R
91
y al sumar la fuerza de inercia de arrastre, se obtiene el gradiente de gravedad:

R 2x R + x 3x
m m m
Fg = F + FIA 3 y + 3 y Fg = 3 0
R z R 0 R z

Esta fuerza la experimenta un cuerpo en el movimiento relativo a otro objeto en o rbita circular
(hay una expresion analoga para o rbitas elpticas). Resulta que el plano orbital (osculador) es
atractivo, mientras que el horizontal local (rectificante) es repulsor.
d Si planteamos las ecuaciones del movimiento relativo con las fuerzas linealizadas,

Fg + FCI = m M
20 =

3x y x x = 3 2 x +2 y
= m 2
0 2m x = m y y = 2 x
z = 2 z

z 0 z

se obtienen las ecuaciones de Hill: ecuaciones linealizadas del movimiento relativo a un cuerpo
en o rbita circular.
e Las ecuaciones de Hill son lineales de coeficientes constantes; se pueden integrar por varios
caminos. La tercera esta desacoplada, es un oscilador armonico, y se integra directamente:

z0
z = z0 cos t + sin t

La segunda se puede integrar una vez,

y = 2 x y = 2 x + D ; D = y0 + 2 x0

y sustituir el resultado en la primera, que tambien resulta un oscilador, pero forzado:


xh = A cos t + B sin t
x = x + 2 D
2
x p = 2D

Esto se lleva a la ecuacion de y,

que ya puede integrarse,

y = 2 (xh + x p ) + D y = E 3Dt 2 (A sin t B cos t)

Imponemos condiciones iniciales a la x,

 
2y0 x0 2y0
x = 3x0 + cos t + sin t + 4x0 +

tambien a la y:
  
2x0 2y0 x0
y = y0 3 (2 x0 + y0 ) t + 2 3x0 + sin t + cos t

En conjunto,
 
x = 3x0 + 2y0 cos t + x0 sin t +4x0 + 2y0
 
y= 2 x0 cos t +2 3x0 + 2y0 sin t 3 (2 x0 + y0 ) t +y0 2x0
z= z0 cos t + z0 sin t
Notese que, aunque el plano horizontal local sea repulsor, la x no crece indefinidamente; la
fuerza de Coriolis se encarga de curvar la trayectoria; donde s hay un termino que crece indefi-
nidamente es en la direccion y: el plano normal Oxz no ejerce fuerza ninguna, y una velocidad
inicial hace que se aleje indefinidamente la en esa direccion.
92
 f La nave se encuentra en t = 0 en un estado arbitrario x0 , y0 , z0 , xa0 , ya0 , za0 antes de la percusion.
Se le aplica una percusion, con lo que el estado cinematico pasa a ser x0 , y0 , z0 , xd0 , yd0 , zd0 inme-
diatamente despues. Se busca el valor de la percusion para que al cabo de un tiempo llegue a
O. El problema es analogo a preguntar que velocidad inicial hace falta, porque la percusion lo
que hace es cambiar la velocidad sin alterar la posicion:
  P
P = m vd0 va0 vd0 = va0 +
m
A la configuracion despues de la percusion se le puede aplicar la misma ecuacion general, para
un t arbitrario:
 
2yd xd 2yd
x = 3x0 + 0 cos t + 0 sin t +4x0 + 0
 
xd0 2yd0
2xd
y= 2 cos t +2 3x0 + sin t 3 2 x0 + yd0 t +y0 0
zd
z= z0 cos t + 0 sin t

Obligando a que en t = llegue al origen de coordenadas,

 
2yd xd 2yd
0 = 3x0 + 0 cos + 0 sin +4x0 + 0
 
xd 2yd
2xd
0= 2 0 cos +2 3x0 + 0 sin 3 2 x0 + yd0 +y0 0
zd
0= z0 cos + 0 sin

se obtiene un sistema lineal del que podemos despejar las velocidades despues de la percusion:
sin
d

2
(1 cos ) 0 x0 3x 0 cos 4x0
2 (1 cos ) 3 + 4 sin 0 yd = 6x0 ( sin ) y0
d0
0 0 1
sin z0 z0 cos

Luego la percusion vale

sin
1
(1 cos ) 3x0 cos 4x0 xa0
2
0
P 2
= (cos 1) 3 + 4 sin 0 6x0 ( sin ) y0 ya0
m z0 cos
sin
1 a
0 0 z0

g La velocidad con que llega al origen se obtiene derivando las ecuaciones horarias, y susti-
tuyendo el tiempo de llegada:


x f = 3x0 + 2yd0 sin +xd0
cos

y f = 2x0d sin +2 3x0 + 2y0 cos 3 2 x0 + yd0
d

z f = z0 sin +zd0 cos

que se puede expresar como

d
cos 2 sin 0 x0 3x0 sin
v f = 2 sin 4 cos 3 0 yd0 + 6x0 (cos 1)
0 0 cos zd0 z0 sin

El impulso final tiene que quitarle toda la cantidad de movimiento,

P f = m v f

donde todos los terminos de v f y de vd0 se han calculado ya y son conocidos.

93
94
Captulo 5

Examenes: Dinamica del Punto

No debe pensarse, por el ttulo de esta parte, que haya un tipo de problemas para los exame-
nes, y otro para explicar en clase: la mayor parte de los problemas de los captulos anteriores
se han propuesto en examenes. Y los ejercicios cortos proceden de las preguntas de teora. Se
suele indicar la fecha al pie del enunciado.
Para cada captulo se han seleccionado problemas que traten sobre ese tema concreto, y
que no requieran conocimientos aun por explicar. Aqu se incluyen problemas cuya solucion
requiere herramientas de varios captulos, y que por tanto solo pueden resolverse al final de
cada parte. Ademas, en la pagina WWW de la asignatura se encuentran las soluciones de los
u ltimos examenes.

5.1. Examenes recientes

95
Problema 5.1.1: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial tal que el eje O1 z1 es vertical ascen-
dente. El sistema Ox0 y0 z0 de la figura se mueve respecto al sistema 1 de tal modo que: i) ~ 01 es constante
siendo su valor k1 = k0 ; ii) el plano Ox0 z0 rueda sin deslizar sobre el cilindro circular del sistema 1
~ ~
de eje O1 z1 y radio R; iii) zO
1 = R en todo instante. Sea A el punto intersecci on, en un instante generico,
entre el eje Oy0 y la generatriz del cilindro que esta en contacto con el plano Ox0 z0 . Sea el a ngulo entre
O1 x1 y Ox0 y la coordenada y0 del punto A.

Una partcula pesada M, de masa m, esta obligada a moverse sin rozamiento por la circunferencia
del sistema 0 que esta contenida en el plano Ox0 z0 , tiene radio R y centro en el punto O. Sea el a ngulo,
en un instante generico, entre OM y la parte negativa del eje Oz0 .

Se pide:

a) Determinar y en funcion del tiempo sabiendo que inicialmente sus valores son nulos.
b) Determinar, en funcion de y sus derivadas respecto al tiempo, las expresiones de las fuerzas de
inercia que intervienen en el estudio del movimiento de la partcula respecto al sistema 0.
c) A partir de las ecuaciones del movimiento respecto al sistema 0, dejar el calculo de (t) reducido
a una cuadratura.
d) Estudiar cualitativamente que tipo de movimientos puede tener la partcula, indicando en particu-
lar si existen posiciones de equilibrio o si puede realizar movimientos asintoticos hacia ciertos
valores.
e) Determinar la reaccion de la curva sobre la partcula.

Junio de 2002

96
a Es obvio que es el a ngulo girado por el sistema 0 respecto a un eje vertical:
y1
y0

~ 01 = k = k = t + 0 = t t A

El plano Oy0 z0 , y el eje Oy0 contenido en e l, ruedan sin deslizar

sobre el cilindro. Las longitudes recorridas por A por el eje y por la
circunferencia de contacto con el cilindro son iguales: O

= R = R t
x1
x0
b Las expresiones de las fuerzas de inercia son
h i
FIA = m ~01
O
 OM +
~ 01
+ ~ 01 (
~ 01 OM) FIC = 2m
~ 01 vM
20

~ 01 es conocida y constante. La posicion y velocidad relativas de M son triviales

OM = R (sin , 0, cos ) 20 = R (cos , 0, sin )

vM

La velocidad y aceleracion de O son mas complicadas.

No hay ningun punto de movimiento conocido simple en el que apoyarse
Al rodar sin deslizar, A de 0 tiene velocidad nula, pero no es siempre el mismo punto de
0, por lo que no podemos derivar para hallar la aceleracion
El movimiento es plano, podran usarse las tecnicas del movimiento plano para calcular
la aceleracion del CIR A y luego por campo de aceleraciones la de O
Finalmente, va a ser mas sencillo calcularla derivando el vector posicion. Por supuesto,
lo haremos en ejes moviles para evitar los errores al hacer y deshacer cambios de ejes.

O1 O = R i0 j0 + R k0 = (R, , R)
 
i j k 
   
01 = O1 O 1 = O1 O 0 +
vO ~ 01 O1 O = (0, , 0) +  0 0  = R
R R  0
 

 i
 j k  R 2 + 2 R 2 R

~01
O
= v O
01 1 =
 
+  0 0  = 2 = 2 R t

0

R 0 
0

0

Con esto se pueden ya calcular las fuerzas de inercia:

1 sin 0
FIA = m R 2
t FIC = 2m R cos


0 0

c Para plantear las ecuaciones del movimiento, solo faltan el peso, que es trivial, y las fuerzas
de ligadura. Al ser una curva lisa, habra dos componentes de fuerza de ligadura, contenidas en
el plano normal; las proyectaremos segun ur de las polares asociadas a la circunferencia y a ,
y la normal j.

0 1 sin 0 0
mg 0 m R
2
t 2m R cos + Ny 1 + Nr ur =

1 0 0
0 0
0 0 0
= mR u mR 2 ur

97
Para obtener la ecuacion del movimiento, proyectamos sobre el vector unitario tangente a la
curva u = (cos , 0, sin ):
((
(((

mg sin m 2 R (1 sin ) cos + Nr ( sin((cos
(( ( +(cos sin = mR cos
(
g
= (1 sin ) cos sin
2
R
Esta ecuacion se puede integrar multiplicando ambos miembros por
h g i
= (1 sin ) cos sin
2
R
2 sin 2 g
= C 2 sin + 2 + cos
2 2 R
Y se obtiene directamente la cuadratura
Z d
Z
2 dt = q
C 2 sin + 2 sin2 + Rg cos
2

d La integral permite hacer un analisis cualitativo en funcion de :

 
2 sin2 g
= E Ve f ( ) Ve f ( ) = sin
2
cos
2 2 R

Aunque haya dos curvas con dos coeficientes distintos, no es difcil dibujar el potencial efi-
caz. Por la forma de las curvas que se suman, vemos que no van a aparecer o desaparecer puntos
estacionarios al variar el parametro g2 R . En = , se suma al coseno una curva de pendiente
negativa, por lo que el maximo se desplaza hacia la izquierda. En = 0, se suma al coseno una
curva de pendiente positiva, por lo que el mnimo se desplaza tambien a la izquierda. Lo que
hace la curva de los senos, independientemente del valor relativo de los coeficientes, es bajar
la curva del coseno para a ngulos negativos y subirla para los positivos: tanto maximos como
mnimos se desplazan a la izquierda. El valor de este desplazamiento s depende de g2 R .
Los puntos de equilibrio son los estacionarios del potencial:
g
2
V = 2 (cos + sin cos cos ) + sin = 0 2

R
g
2 cos (1 sin ) + sin = 0
R
R 2
tan = (sin 1)
g
Esta ecuacion transcendente tiene dos soluciones: un maximo M [ /2, ] y un mnimo
M [ /2, 0]. Los movimientos seran los del pendulo: equilibrio estable, libracion, movi-
miento asintotico, equilibrio inestable, rotacion. La diferencia esta en que los puntos de equili-
brio se desplazan en el sentido del reloj un a ngulo que depende de la relacion Rg .
2

e Las componentes de la reaccion normal se determinan proyectando la ecuacion del movi-

miento segun sus direcciones:
N = Nr ur + Ny j
CM j m 2 R t 2m R cos + Ny = 0

CM ur mg cos m 2 R sin (1 sin ) + Nr = mR 2

98
99
Problema 5.1.2: El sistema Ox0 y0 z0 de la figura gira con velocidad angular constante alrededor del
eje vertical Oz1 Oz0 del sistema inercial Ox1 y1 z1 . Considerese el arco AB de la curva lisa de ecuaciones:

y0 = 0
a x (2a x0 2a)
z0 = (1 cos 0 )
2 a

Un punto material M de masa m se mueve por la curva anterior, a la que puede abandonar por sus
extremos A o B, en cuyo caso comenzara a moverse sobre el plano Ox0 y0 , que es rugoso con coeficiente
de rozamiento . Ademas de su peso, sobre la partcula actua una atraccion del punto O, proporcional a
la masa y a la distancia a este punto, siendo 2 la constante de proporcionalidad. Se pretende estudiar el
movimiento del punto respecto al sistema Ox0 y0 z0 , para lo cual se pide:

a) Determinar en funcion de la posicion (x0 , y0 , z0 ) y velocidad (x0 , y0 , z0 ) de la partcula, las expre-

siones de las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis.
b) Suponiendo que el punto se esta moviendo sobre la curva, dejar su movimiento reducido a una
cuadratura.
c) Si inicialmente el punto esta en el origen O y su velocidad respecto al sistema 0 es v0 i0 , estudiar
cualitativamente el movimiento del punto subre la curva segun sea el valor de v0 . Para que rango
de valores de v0 el punto abandona la curva por sus extremos A o B?
p
d) Si v0 = 2 2ga + 2 a2 , comprobar que la partcula abandona la curva por su extremo A. Con
que velocidad lo hace?
e) En lo que sigue, el punto se mueve sobre el plano rugoso Ox0 y0 , siendo las condiciones iniciales
de este movimiento las que tiene a la salida de la curva. Determinar la componente normal de la
reaccion del plano sobre el punto.
f) Determinar las componentes segun la tangente y la normal a la trayectoria de las fuerzas que
actuan sobre el punto. Si v es la magnitud de la velocidad y el a ngulo que forma con el eje Ox0 ,
hallar v(t) y (t).
g) Determinar la trayectoria y la ley horaria del movimiento.
h) Cuanto tiempo transcurre desde que el punto abandona la curva hasta que se para? En que punto
del plano se para?
i) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento desde que el punto abandona la curva
hasta que se para.

Junio de 1994
z1 z0

Mb
y0
B
O

n y1
t A b

M t

x0
x1

a El movimiento de arrastre es un giro con velocidad angular constante 01 = k, mante-

niendose el origen fijo. Las fuerzas de inercia, para una posicion y velocidad arbitraria, seran:
h i
FIA = m 01 + 
O
01 OM + 01 ( 01 OM) = m 2 (x0 , y0 , 0)


FCI = 2m 01 vM
20 = 2m (y0 , x0 , 0)

100
Si la partcula se mueve sobre la curva, hay que sustituir su ecuacion en la posicion, velocidad,
aceleracion y fuerzas de inercia:
y0 = y0 = y0 = 0
a  x0  x0 x0
z0 = 1 cos ; z0 = z0 x0 = sin ;
2 a 2 a
x0 x0 2 x20 x0
z0 = z0 x0 + z0 x20 = sin + cos
2 a 2a a
donde () es la derivada respecto al tiempo, y ( ) respecto a x0 .
b Hay varios caminos para obtener la ecuacion del movimiento de una partcula sobre curva.
1 El mas obvio, pero tambien mas complejo, es plantear las ecuaciones generales de un
sistema con ligaduras. La curva se puede expresar como interseccion de dos superficies
a x0 
f 1 z0 1 cos =0 f2 y0 = 0
2 a
y la reaccion normal tendra componentes segun las normales
N = 1 f1 + 2 f2 = 1 (z0 , 0, 1) + 2 (0, 1, 0)
Las ecuaciones del movimiento seran:

x0 0  x
0 x
 0 y0
m y0 = 0 m 2  0 + m
y 2
y0 + 2m x0 + 1 f1 + 2 f2

z0 mg z0 0 0
f1 = 0 f2 = 0
Es un sistema algebraico-diferencial: tres ecuaciones diferenciales y dos algebraicas; con cin-
co incognitas: las coordenadas x0 , y0 , z0 y las fuerzas de ligadura 1 y 2 . Para resolverlo, se
derivan las ecuaciones de la ligadura, para sustituir en las de cantidad de movimiento dos coor-
denadas y sus derivadas; luego con estas tres se eliminan las incognitas de ligadura, para dejar
una ecuacion diferencial en una coordenada, que se integra (o, en este caso, se reduce a cuadra-
turas). No seguiremos ese camino, porque hay otros mas simples.
2 Tratandose de una curva lisa, es mas directo proyectar la ecuacion de la cantidad
de movimiento sobre la tangente a la curva. Es mejor tomar x0 como parametro: no tiene sin-
gularidades (z0 las tiene en todos los maximos y mnimos), y ya aparece en la ecuacion de la
curva:

 x0 
r = [x0 , 0, z0(x0 )] t k rx0 = (1, 0, z0) = 1, 0, sin
2 a
La ecuacion que hay que proyectar sobre la tangente es

x0 0 0 0
m 0 = 0 m 2 0 + 2m x0 + N

z0 x0 + z0 x20

mg z0 0
Proyectamos segun la direccion tangente rx0 , con lo que la reaccion normal desaparece:
h
2 i 2
x0 + z0 (z0 x0 + z0 x20 ) = x0 1 + z0 + z0 z0 x0 = z0 [g 2 z0 (x0 )]

Como z0 es una funcion de x0 , queda una ecuacion no lineal en x0 y sus derivadas temporales.
En esta forma, la ecuacion no parece muy amigable. Pero tiene que poderse integrar una vez,
para luego reducirla a cuadraturas. Ademas, como el sistema es conservativo, tiene la integral
de la energa, que en curvas lisas sabemos que es equivalente a la de cantidad de movimiento
segun la tangente. Si se se multiplican ambos terminos por x0 , queda una diferencial exacta:
h
2 i 3 d 1h
2 i 2
x0 x0 1 + z0 + z0 z0 x0 = 1 + z0 x0
 dt 2 
d 1
[g 2 z0 (x0 )] z0 x0 = g z0 2 z20
dt 2

101
con lo que se llega a la ecuacion de la energa, y de esta a una cuadratura:
v
u
2
1 + z0
h i Z Z
1

2 1 2 2 u
1 + z0 x0 = E g z0 z0 dt =
2 t
dx0
2 2 2 E g z0 12 2 z20

donde, naturalmente, z0 y su derivada son las funciones de x0 que se calcularon mas arriba.
3 Finalmente, tenemos el camino mas directo: la ecuacion de la energa. En el mo-
vimiento relativo, la fuerza de Coriolis no trabaja porque es normal al desplazamiento. La de
arrastre es potencial, el peso y la del muelle tambien. No hay rozamiento y, aunque la curva no
esta en reposo en el movimiento absoluto, s lo esta en el relativo. Por tanto, la fuerza normal
no trabaja. La ecuacion de la energa queda:
1
1
dT = dV T +V = E = m x20 + z20 + mgz0 + m 2 z20 = E
2 2
Sustituyendo la ligadura z0 = z0 x0 , se llega a la misma ecuacion que antes, y por tanto a la
misma cuadratura. Aunque, obviamente, con mucho menos trabajo. Y sin tener que reconocer
una diferencial exacta poco evidente.
c Con la ecuacion de la energa en la variable x0 , se puede hacer un analisis cualitativo:
 
1h
i 2
2 1
1 + z0 x0 = E V (x0 ) = E mgz0 + m z0 2 2
2 2

El coeficiente de x20 es siempre positivo, por lo que los puntos de parada y movimientos asintoti-
cos dependeran solo del potencial. Sustituyendo la ecuacion de la curva se tiene:

V ag  x0  2 a2  x0 2
= 1 cos + 1 cos =
m 2 a 8 a
ag 2 a2 2ga + a2 2 x0 2 a2 x0
= + cos + cos2 =
2 8 4 a 8 a
2 a2 h x0 x0
i 2g
= A+ 2(1 + ) cos a + cos a 2 donde = >0
8 a 2
El parametro determina la relacion entre la gravedad y la atraccion del origen. Los puntos de
equilibrio son:
x0 x0 x0 x0 h x0 i
V 2(1 + ) sin

2 cos sin = 2 sin 1 + cos = 0 x0 = na
a a a a a
El termino entre corchetes nunca se anula, porque > 0. Por lo tanto, los puntos estacionarios
son los ceros del seno. Es obvio que a = 0, 2a seran mnimos y x = a maximo, pero podemos
comprobarlo dibujando el potencial. Aunque no sepamos el valor de , con saber que es positivo
se puede dibujar aproximadamente:

2 2 2

a
2a a
2a a
2a

-2 -2 -2

Queda claro que hay mnimos en a y 2a, y un maximo en a. Para que llegue al extremo A
(x0 = 2a), la energa inicial debe ser mayor que la potencial del maximo, de modo que pase sin
pararse y siga hacia el extremo. Cuando salga por A llevara la misma energa que al principio,
102
porque los potenciales son iguales. Para hacer los calculos es mas simple poner el potencial en
funcion de z0 :

T (0) +V (0) 0 +V (a);

1 2 1 1
mv0 + 0 mgz0 (a) + m 2 z0 (a)2 = mga + m 2 a2
2 2 2
v20 2ga + 2 a2
p
d Si la partcula se lanza desde el origen con velocidad v0 = 2 2ga + 2 a2 , se cumple la
condicion de paso:
v20 = 4(2ga + 2 a2 ) > 2ga + 2 a2
Llega con la misma velocidad, porque el potencial es el mismo:

T (0) + 
V (0) 
 = T (2a) + V (2a) v(2a) = v0

y la direccion es la misma, dada por la tangente de la curva.
e Cuando la partcula abandona la curva por A, se mueve sobre un plano rugoso. La ligadura
pasa a ser z0 = 0 . Al ser rugoso, la reaccion del plano tendra una componente normal N y una
contenida en el plano, el rozamiento R . Las ecuaciones del movimiento son ahora:

0 Rx 0 x0 x0 y0 x0
0 + Ry 0 m y0 + m 2 2
y0 + 2m x0 = m y0

N 0 mg 0 0 0 0
Obviamente,
N = mg k

f Si el punto desliza sobre el plano, se aplica el modelo de Coulomb con deslizamiento:

y0
v
N = mg k R = mg = mg t
v
t
Sobre el plano, solo actuan dos fuerzas: el rozamiento segun la tan-
gente y la fuerza de Coriolis segun la normal a la trayectoria. El pe-
so y la normal se anulan, as como el muelle y la fuerza centrfuga.
2m vt Como la velocidad tiene la direccion de la tangente y la velocidad
R
angular la de k, la fuerza de Coriolis tuerce la trayectoria siempre
hacia la derecha. Proyectando segun la tangente,
x0
p
mg = mt = m v v = v0 gt = 2 2ga + 2 a2 gt
Proyectando segun la normal principal,
v2 v ds/dt d
2m v = m ; 2 = = = = 0 2 t = 2 t
ds/d dt
donde se ha tenido en cuenta que, por curvarse hacia la derecha, al aumentar s disminuye .
g Pasamos de intrnsecas a cartesianas proyectando el elemento ds:

dx = ds cos = v dt cos = (v0 gt) cos(2 t) dt

dx = ds sin = v dt sin = (v0 gt) sin(2 t) dt
Se integran estas ecuaciones con las condiciones iniciales x(0) = 2a , y(0) = 0 , para dar
h i
g
x = 2 sin 2 t 2 v0 (cos 2 t + 2 t sin 2 t 1) + 2a
v0
h i
g
y = 2v0 cos 2 t + 2 v0 (sin 2 t 2 t cos 2 t) 1

103
Tenemos las ecuaciones horarias. Si se toma el parametro u = 2 t, tenemos tambien la trayec-
toria r(u) sin referencia al tiempo, y la ley horaria, que es la misma u = t.
h El tiempo de parada se obtiene directamente:
v0
v = v0 gt tp =
g
y el punto de parada se obtiene sustituyendo este valor en las ecuaciones horarias:

r0 = r(t p)

La trayectoria se puede representar en funcion del parametro u to-

y0
mando la escala de modo que 2v0 = 1 , y considerando que xA = 2a x0
A
no hace mas que trasladar la curva. Estas dependeran del parame-
g
tro = 2 v0 , que compara el efecto del rozamiento con la energa
inicial. Se debe representar solo hasta t = t p , que corresponde a
u = 1/ , pues a partir de ese momento las ecuaciones ya no valen
(sera como si el rozamiento, despues de parar la partcula, siguiera
actuando y la hiciera retroceder). Para rozamiento nulo la trayecto- = 0 ... 1

ria es una circunferencia.

i El trabajo del rozamiento se puede calcular sin dificultad, pues se conoce la fuerza y la
velocidad:
dW r = R dr = mg vdt = mg(v0 gt)dt
y se puede integrar sin dificultad entre t = 0 y t p. Otro camino, igual de directo, es aplicar la
ecuacion de la energa entre el punto inicial y el final:
1
dT = dV + dWr ; p
T (t ) T (0) =  p
V (t ) +  +Wr
V (0) Wr = mv20
 2
Obviamente, el rozamiento disipa toda la energa que traa la partcula.

104
5.2. Examenes mas antiguos
En esta seccion se incluyen problemas de examenes anteriores al plan de estudios 2000.
Esto presenta dificultades, porque la asignatura Mecanica del plan 1974 tena un programa mas
amplio que la Mecanica I y la II del plan 2000; de hecho inclua temas de Mecanica Analtica,
de Mecanica Orbital y Dinamica de la Actitud, y hasta de Vibraciones: teora del potencial, for-
mulacion hamiltoniana, linealizacion (pequenos movimientos), modos de vibracion. Por tanto,
algunas preguntas no podran resolverse con los conocimientos correspondientes a esta asigna-
tura. Pero no por eso vamos a dejar de lado otros temas que s pueden tratarse y tienen un interes
notable.
En las secciones anteriores tambien hay problemas anteriores a 2000, pero todo lo que se
pregunta se puede resolver con los conocimientos de Mecanica II. Se dejan para esta parte los
que tengan alguna cuestion que ya no se incluye.

Problema 5.2.1: Un punto material A de masa 3m, se mueve, sin rozamiento, por una circunferencia
de centro O y radio a contenida en un plano vertical, en el que se elige un sistema de referencia Oxyz
cuyo eje Oy coincide con la vertical ascendente que pasa por O. Un punto B de masa m se mueve, en
el plano Oxy, unido con el punto A mediante un muelle de longitud natural nula y constante de rigidez
K = (mg)/a. Para determinar la configuracion del sistema se utilizaran, como coordenadas generalizadas,
el a ngulo que el radio vector OA forma con el eje Oy, y las coordenadas (x, y) del punto B. Se pide:

1. Determnese la energa potencial del sistema en funcion de las coordenadas generalizadas. Hallar
las posiciones de equilibrio, especificando cuales son estables y cuales inestables.
2. Determnese la energa cinetica del sistema en funcion de las coordenadas y velocidades genera-
lizadas.
3. Linealcese la energa cinetica y la energa potencial del sistema, alrededor de la posicion de
equilibrio estable determinada en 1.
4. Planteense las ecuaciones de Lagrange que gobiernan los pequenos movimientos del sistema al-
rededor de la posicion de equilibrio estable anteriormente mencionada.
5. Obtenganse las frecuencias naturales de vibracion del sistema y las formas modales asociadas
a cada uno de los modos propios de oscilacion. Determnense unas coordenadas normales del
sistema.

7 de Junio de 1986

x
O

1 Tendremos que calcular los potenciales del peso de A y B, y el potencial del muelle:

VA = 3mga cos VB = mgy

mg h i
Vm = (x a sin )2 + (y + a cos )2
2a
105
Los puntos de equilibrio son los puntos estacionarios del potencial. Como se trata de una funcion
de tres variables, hay que anular las derivadas parciales respecto a todas las variables:

V
= mg (3a sin y sin x cos ) = 0
d


V
V ( , x, y)
dx = mga (x a sin ) = 0

V = mg (a + y + a cos ) = 0

dy a

De la segunda se despeja x = a sin y de la tercera y = a(1 + cos ) . A y

Sustituyendo en la primera, se llega a las siguientes soluciones:

( x
= 0 x = 0 y = 2a B
sin = 0
= x=0 y=0 A

que corresponden a los puntos de equilibrio del pendulo, para A, y a colgar

B
verticalmente donde el peso equilibra al muelle, para B.
2 Las velocidades de los puntos son:

vA = a u vB = x i + y j
La energa cinetica es:
1 1

T= 3m a2 2 + m x2 + y2
2 2
3 Formaremos el vector de coordenadas generalizadas q = ( , x, y) , y el de velocidades ge-
neralizadas q = ( , x,
y)
. La energa cinetica es una forma cuadratica
2 0 0

3ma
1 1
T = q TM (q) q = , x, y
0 m 0 x
2 2 0 0 m
y

En este caso, la matriz de masas M es ya una constante, por que no hay que linealizar nada.
En cuanto al potencial V (q) , tenemos una posicion de equilibrio estable qe , en la que Vq = 0.
Para pequenos movimientos alrededor de la posicion de equilibrio, q = qe + q , se puede hacer
un desarrollo en serie:
q = qe + q = (0, 0, 2a) + ( , , )
  
V 1 T 2V
V (q) = V (qe ) +   q + q q + . . .
 q qe 2 q2 qe

9mga 1
5mga mg 0
mg4 +...
V = + 0 + , , mg
4 a 0
2 2 0 0 mg

a

El primer termino se puede ignorar porque es una constante. El segundo es nulo, porque esta par-
ticularizado en una posicion de equilibrio.
h 2 i Conservamos el segundo, que es una forma cuadrati-
ca. La matriz de coeficientes K = qV2 se denomina matriz de rigidez. Si la posicion de
qe
equilibrio es estable, el potencial tiene un mnimo. La matriz de rigidez sera definida positiva.
4 Para pequenos movimientos alrededor de la posicion de equilibrio estable, podemos formar
la lagrangiana aproximada
1 1
L = qM M q qKKq
2 2
en la que los dos terminos son formas cuadraticas definidas positivas: se trata de un sistema
armonico. Se derivan los terminos de las ecuaciones de Lagrange,
L d L L
= M q =M
q +M
 M q =Kq
q dt q q
106
Quedan las ecuaciones, en forma vectorial,

M q +K
Kq = 0

5 Es un sistema de ecuaciones lineales de coeficientes constantes. Buscamos soluciones de la

forma
q = Cu ei t


2M +K K u=0
Para que haya soluciones distintas de la trivial, la matriz de coeficientes tiene que ser singular;
tenemos un problema de autovalores y autovectores:
  A y
5mga 2 3ma2 mg
0 
   4 
K 2M  = 
 mg
4
mg
a 2m 0 =0

a m
mg 2 x
 0 0  B

En este caso la solucion es mas simple, porque la tercera oscilacion, la de y,

A
esta desacoplada: r
g
3 = u3 = (0, 0, 1) B
a u3
Para las otras dos oscilaciones, que estan acopladas, hallamos las races del
polinomio caracterstico de la submatriz restante,
r r u1
1 g   1 g  
1 = 16 + 19 2 = 16 19
2 3a 2 3a
Los autovectores asociados son
u2
! !
4 + 19 4 19
u1 = , a, 0 u2 = , a, 0
3 3
En el modo u2 , las dos partculas oscilan horizontalmente con la frecuencia 2 en la misma
fase. En el modo u1 , oscilan horizontalmente en contrafase con la frecuencia 1 . En el modo
u3 , la partcula B oscila verticalmente con la frecuencia 3 .
Las frecuencias i se llaman frecuencias modales, y los autovectores ui vectores modales.
Las constantes Ci son complejas, por el exponente complejo i i t. Al imponer condiciones ini-
ciales, se elimina la parte imaginaria y las soluciones quedan:

Cu eii t = ui (Ci cos i t + Di sin i t)

La solucion general se puede escribir matricialmente

3 C1 cos 1 t + D1 sin 1 t
q(t) = ui (Ci cos i t + Di sin i t) = [u1 |u2 |u3 ] C2 cos 2 t + D2 sin 2 t = U z(t)
C3 cos 3 t + D3 sin 3 t
i=1

Las columnas de la matriz U son los vectores modales, que son independientes (tienen las
propiedades de los autovectores). Por tanto, la matriz es regular y define un cambio de variables.
Las coordenadas
zi (t) = Ci cos i t + Di sin i t
son unas coordenadas normales. Es facil comprobar que, con este cambio de variables, el pro-
blema se reduce a tres oscilaciones desacopladas.

107
Problema 5.2.2: Se tiene un sistema galileano Ox1 y1 z1 , cuyo eje Oz1 coincide con la vertical ascen-
dente. Otro sistema Oxyz, tal que Oz coincide con Oz1 , gira con velocidad angular constante = k1
respecto al primero. Solidario a Oxyz hay un cilindro circular, de radio R, cuyo eje es Ox. Sobre el cilin-
dro se mueve una partcula P de masa m y carga electrica q, con ligadura bilateral sin rozamiento. Sobre
la partcula actuan las siguientes fuerzas. a) el peso; b) Fuerza de Lorentz F = q v21 B, donde B = B k1 .

1. Plantear las ecuaciones del movimiento de la partcula respecto al sistema movil Oxyz, calculando
todas las fuerzas que intervienen.
2. Calcular en funcion de el valor de B necesario para que desaparezcan las fuerzas dependientes
de la velocidad.
3. Para este valor de B, comprobar que el movimiento segun Ox queda desacoplado, e integrarlo
completamente.
4. Para este mismo valor, reducir a cuadraturas el movimiento en y y z. Hacer un estudio cualitativo,
indicando los distintos tipos de movimiento en funcion del parametro = R2g 2
y las posiciones
de equilibrio estables o inestables. (Para este analisis puede ser mas comodo usar la variable
indicada en la figura).
5. Linealizar este movimiento para valores pequenos de . Determinar el perodo.
6. Para estos pequenos movimientos en las proximidades de = 0, determinar los valores de que
dan lugar a trayectorias cerradas sobre el cilindro.
7. Para condiciones indicadas en los numeros 3 y 4, calcular el valor de la reaccion normal en funcion
de la posicion.

Marzo de 1993
z1 z z

P
b
y
y
O
O
y1

t

x P
x1

1 Para el movimiento relativo a una superficie lisa movil hay que tener en cuenta:

Fuerzas directamente aplicadas: mg k , q vP21 B .

Fuerza de ligadura, N = N ur .
Fuerzas de inercia: FIA , FCI .
El peso es trivial. Para la fuerza de Lorentz, tendremos que aplicar la composicion de movi-
mientos:

y x
v21 = 01 r + v20 =
P P P
x + y

0 z
   
 i j k i j k x y
  
F = q y x 0  + q x y
L
z  = q B y + qB x
 0 0 B 0 0
B 0 0

De la fuerza de inercia de arrastre, solo queda el termino centrfugo,

h
i x
FIA = m O +  rP
+ rP
= m 2
y
01 01 01 01
0

108
La fuerza de Coriolis va a tener una forma semejante a la segunda parte de la de Lorentz, porque
la velocidad angular es paralela al campo magnetico:
 
i j k y
 
FCI = 2m 01 vP20 = 2m 0 0  = 2m x
x y z 
0

Podemos ya escribir la ecuacion de la cantidad de movimiento para la partcula:

x 0 0 x y x y
m y = N sin 0 + q B y + qB x + m 2 y + 2m x
cos

z mg 0 0 0 0

donde tan = y
z .
2 Dependen de la velocidad la fuerza de Coriolis y la segunda parte de la de Lorentz. Notese
que en el movimiento relativo solo se puede llamar velocidad a la relativa. La de arrastre es
ciertamente una velocidad, pero no en el movimiento relativo: aqu aparece solo como un campo
dependiente de la posicion:

y y 0 2m
qB x + 2m x = 0 B=
0 0 0 q

3 Sustituyendo este valor de B, las ecuaciones quedan:

x 0 0 x
m y = N sin mg 0 m 2
y
cos

z 1 0

La fuerza de Coriolis se compensa con uno de los terminos de la de Lorentz, mientras que la
centrfuga se anula con la mitad de la otra parte: en vez de una repulsion del eje de giro, queda
una atraccion.
Se observa que la ecuacion para x queda desacoplada. Se trata de un oscilador armonico,
que se integra directamente:
x0
x + 2 x = 0 x = x0 cos t + sin t

4 Las ecuaciones para y, z corresponden las de un pendulo con peso y atraccion del eje Oz.
Hay varios caminos:
Trabajar en cartesianas por el metodo general. Aunque sea una superficie, al eliminar la x
las ecuaciones se reducen a las de una curva plana, y2 + z2 = R2 . De todos modos, es el
camino mas complejo, y no lo abordaremos.
Introducir la variable de las cilndricas ( y = R sin , x = R cos ), y proyectar sobre
la tangente para eliminar N como se hace en el pendulo simple.
Como las fuerzas que quedan son potenciales y la superficie es lisa, se puede plantear
directamente la integral de la energa.
La aceleracion segun u sera R . La distancia y es R sin . Proyectando
z
las fuerzas segun la tangente, tenemos

mR = mg sin m 2 R sin cos y

O
Esta ecuacion se integra multiplicando ambos miembros por :
P
2 C 1
R = + g cos + 2 R cos2
2 2 2
109
 De aqu se obtiene directamente una cuadratura:
R d
Z Z
p = dt
C + 2g cos + 2 R cos2

Al mismo resultado se llega por la integral de la energa. El potencial del peso, particulari-
zado sobre la superficie, es
Vp = mgz = mgR cos
El otro termino es una atraccion del eje Oz, que tambien deriva de un potencial sencillo:
1 1
VL = m 2 y2 = m 2 R2 sin2
2 2
Se plantea la integral de la energa sobre la superficie:
1 1
T = m R2 2 = E V = E + mgR cos m 2 R2 sin2
2 2
De aqu se obtiene tambien una cuadratura, que es la misma de mas arriba. Aunque en una
aparezca + cos2 y en otra sin2 , son la misma porque la diferencia es una constante, que estara
incluida en C o E.
Para el analisis cualitativo, tomamos el potencial
2V 2g
= V = 2 cos + sin2 = cos + sin2
mR
2 2 R
Los puntos de equilibrio son:
z

V = sin + 2 sin cos = 0


sin = 0 = 0, y

cos = 2 = cos1 2

Hay dos puntos de equilibrio que existen siempre, y que son los clasicos del
pendulo. Otros dos, simetricos, existen solo cuando 2 .

>2 =2 <2

Para > 2, predomina el coseno (peso), y los puntos de equilibrio son los del pendulo:
estable (mnimo) en = 0 e inestable (maximo) en = . Para < 2 predomina el seno
cuadrado, con los mismos ceros: estable en = 0 y = , e inestable en otros dos, entre /2
y , segun el valor de . Notese que, cuando aparecen estos ceros alrededor de = , heredan
su inestabilidad, mientras que aquella se vuelve estable.
La estabilidad se puede ver directamente en las figuras. Tambien analticamente, con la
derivada segunda del potencial:

V = cos + 2 cos2 2 sin2

La estabilidad de los puntos de equilibrio viene dada por el signo de la derivada segunda. El
punto mas bajo es siempre un mnimo, estable:

V (0) = + 2 > 0 estable

110
El punto mas alto es estable o inestable segun el valor de :

< 2 V > 0 estable
V ( ) = 2

> 2 V < 0 inestable

Los puntos simetricos, cuando existen, son maximos (inestables)

 
2

V cos 1
= 2 + >0 inestable ( < 2)
2 2

En el caso > 2, el analisis cualitativo es el mismo que en el pendulo simple. Si se lanza desde
el punto mas bajo, la velocidad necesaria para el movimiento asintotico es

1 2 2
mR c = V ( ) V (0) = m 2 R2
2
y los movimientos posibles son:
0 < c Libracion alrededor del punto mas bajo
0 = c Movimiento asintotico a =
0 > c Rotacion periodica
Para el caso < 2, los maximos estan en otro sitio. Lanzando desde el punto mas bajo, la
velocidad para llegar asintoticamente al maximo es:
   
1 2 2 1 1 2
mR c = V cos V (0) = m R 1 + +
2 2
2 2 2 4

mientras que si se lanza desde el otro mnimo, = ,

   
1 2 2 1 1 2
mR c = V cos V ( ) = m R 1 +
2 2
2 2 2 4

Los movimientos posibles son los mismos que para el caso > 2, pero ahora con esta u ltima
velocidad si se lanza desde , o con la anterior si se lanza desde 0.
5 La ecuacion del movimiento en este plano es
g
= sin 2 sin cos
R
Para pequenos desplazamientos, sin , cos 1,
g g 
= 2 + + 2 = 0
R R
q
Queda un oscilador armonico. La frecuencia es = Rg + 2 , y el periodo T = g2 .
R +
2

6 El movimiento segun x es una oscilacion armonica de frecuencia , y

segun otro de frecuencia (en pequenos movimientos). Para que la tra-
yectoria sea una curva cerrada, es necesario que al cabo de un tiempo deter-
minado hayan pasado numeros enteros de periodos en ambos movimientos,
es decir, que el cociente de frecuencias sea un numero racional:
1 n
g =q = ; n, m N
R +
2 m
2 +1

7 Proyectamos las ecuaciones con la variable en la direccion radial,

mR 2 = N + mg cos m 2 R sin2
111
De la integral de la energa obtenemos 2 :

1 2 2 m 2 R 2

mR = E + cos + cos2
2 2
y podemos poner la reaccion en funcion de la posicion:


N = E + m 2 R cos + cos2 mg cos + m 2 R sin2 =


= m 2 R sin2 cos2 3mg cos E

112
Problema 5.2.3: Considerese la referencia galileana trirectangular Ox1 y1 z1 , cuyo eje Oz1 coincide con
una vertical ascendente. Sea Oxyz una referencia trirectangular, que gira con velocidad angular constante,
j, alrededor del eje Oy1 , cuyo eje Oy coincide con Oy1 y cuyo plano Oxz coincide con el plano Ox1 z1
de la referencia galileana; inicialmente, ambas referencias coinciden.
Sea M, una partcula material, pesada, de masa m, sometida a una atraccion del punto de coordenadas
x1 = y1 = 0, z1 = a, proporcional a la masa y la distancia, siendo k = (g/a) la constante de proporciona-
lidad (g aceleracion de la gravedad). Se pide:
Determinar los campos de fuerzas de inercia, de arrastre y de Coriolis, que debe considerar un
observador unido a la referencia Oxyz, que pretenda analizar el movimiento de la partcula M.
El punto M, es obligado a moverse sin rozamiento y con ligadura bilateral, sobre la circunferencia
C de ecuaciones:
x = 0, y2 + z2 = a2 .
Dejar reducido a cuadraturas, el movimiento del punto M.
Realizar un analisis cualitativo del movimiento del punto; mostrar que existe cuatro posiciones de
equilibrio relativo a C, e indicar cuales son estables.
Determinar el periodo de los pequenos movimientos del punto M alrededor de una de las posicio-
nes de equilibrio estable.
Obtener la reaccion que la circunferencia ejerce sobre el punto.
Supongase al punto situado inicialmente en x = y = 0, z = A; se lanza con una velocidad, relativa
a C, de valor v0 = a .
Determinar el tiempo que tarda el punto en alcanzar el equilibrio relativo a C.
Trabajo que la reaccion normal realiza, en el movimiento del punto, respecto a la referencia
Ox1 y1 z1 , desde el instante inicial, hasta que alcanza el equilibrio relativo a C.
Abril de 1989

Problema 5.2.4: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia galileano triortogonal y orientado a derechas;
su origen coincide con el centro O de un aro de masa M y radio a contenido en el plano Ox1 y1 . Sean
(r, , ) las coordenadas esfericas, asociadas a la referencia Ox1 y1 z1 , de un punto generico P del espacio,
y sea V (r, , ) el potencial gravitatorio generado por la masa del aro en el punto P. Se pide:
a) Obtener una expresion que proporcione, mediante una u nica cuadratura, el potencial gravitatorio
V (r, , ).
b) Obtengase un desarrollo asintotico de V (r, , ), en potencias del parametro pequeno (r/a) 1,
que proporcione expresiones aproximadas para el potencial en las proximidades del centro O del
aro.
c) Compruebe que, si se aproxima el potencial, en las cercanias del origen O, por los tres primeros
terminos del desarrollo asintotico obtenido en b), adopta la forma

V (2z2 x21 y21 )
4a3 1
con = GM (G es la constante de gravitacion universal).
Se pretende analizar el movimiento de una partcula material de masa m respecto de la helice de repre-
sentacion parametrica
(x, y, z) = b(sen , 1 cos , );
dicha helice se encuentra rgidamente unida a una referencia Oxyz, cuyo eje Oz coincide con el eje
Oz1 de la referencia galileana, alrededor del cual gira con velocidad angular constante . Se admitiran
las siguientes hipotesis: i) la helice es lisa, ii) el cociente (b/a 1, y en consecuencia el potencial
gravitatorio puede aproximarse por la expresion recogida en el apartado c). Se pide:
d) Reducir a cuadraturas el movimiento de la partcula respecto de la helice.
e) Analizar las posibles posiciones de equilibrio en funcion del parametro, = (2a3 2 ). Para
que valor de se presenta una posicion de equilibrio relativo en =30o ?
f) Realizar un analisis cualitativo del movimiento de la partcula.
g) Determinar la reaccion de la helice sobre la partcula, si e sta se encuentra en equilibrio relativo en
la posicion = 30o .
113
 Abril de 1992

Problema 5.2.5: Hay en el sistema solar dos grupos de asteroides, los Troyanos, que acompanan a
Jupiter en su o rbita alrededor del Sol. Cada grupo se situa en el vertice de un triangulo equilatero conte-
nido en el plano de la o rbita, con Jupiter y el Sol en los otros dos vertices. Un grupo va por delante de
Jupiter, y otro por detras.
Para estudiar este movimiento estacionario que es una solucion particular del problema de los
tres cuerpos se consideraran tres masas aisladas del resto del universo, m1 , m2 y m3 . Sus vectores
posicion respecto de un sistema inercial son~r1 ,~r2 y~r3 . Para facilitar los calculos se usaran las magnitudes
M = m1 + m2 + m3 , ~u =~r1 ~r3 y ~v =~r2 ~r3 .

1. Plantear las ecuaciones del movimiento de las tres masas respecto del sistema inercial. Sera con-
veniente expresar las fuerzas en funcion de ~u y ~v.

2. Plantear las ecuaciones del movimiento de m1 y m2 respecto de un sistema con origen en m3 y ejes
paralelos a los inerciales.

3. Dejar estas ecuaciones en la forma ~u = GM3 ~u + f (~u,~v), y analogamente para ~v.

|~u|

4. Comprobar que un movimiento tal que las tres masas forman un triangulo equilatero (|~u| = |~v| =
|~u ~v|) es solucion de las ecuaciones (si se obtiene la misma ecuacion para ~u y~v, y las condiciones
iniciales son las adecuadas, tendremos la misma o rbita girada /3 ).
 
5. Si inicialmente ~u = R~i y ~v = R 12~i + 23 ~j , calcular los vectores velocidad que deben tener en ese
momento m1 y m2 en los ejes no inerciales, para que se produzca este movimiento estacionario,
con o rbitas circulares alrededor de m3 .

6. Comprobar que tambien es posible una solucion en la que las tres masas estan siempre alineadas
(~u = ~v), pero solo para determinados valores de . Obtener la ecuacion escalar de la que se
obtienen estos valores (sin perdida de generalidad, se puede considerar > 1).

Enero de 1998

114
Captulo 6

Dinamica analtica: sistemas holonomos

Ejercicio 6.1.1: Obtener las ecuaciones de Lagrange para una partcula libre pesada.

Una partcula libre no tiene ligaduras, y por tanto tampoco cinematicas no integrables: es un
sistema holonomo. La Lagrangiana se escribe directamente:
1

L = T V = m x2 + y2 + z2 mgz
2
Derivamos la Lagrangiana respecto a cada velocidad, coordenada, y tiempo:

Lx = mx Lx = mx Lx = 0
Ly = my Ly = my Ly = 0
Lz = mz Lz = mz Lz = mg

y escribimos directamente las ecuaciones de Lagrange:

mx = 0
my = 0
mz + mg = 0

Como es natural, coinciden con las de Newton.

115
Ejercicio 6.1.2: Obtener, por los metodos de la mecanica analtica, las ecuaciones del movimiento
de una partcula pesada que se mueve por un plano vertical liso. El plano gira con velocidad angular
constante alrededor del eje vertical Oz1 .

Hay una ligadura ideal finita no estacionaria (plano liso movil). El sistema es holonomo
reonomo. La ecuacion de la ligadura, en ejes S0 sera f y = 0 , y al introducir como coor-
denadas generalizadas q1 = x y q2 = z, se obtendra rP (q j ,t) = x i0 + z k0 . A primera vista, el
tiempo no aparece explcitamente. Aparece cuando se expresa la ligadura en ejes fijos:

f x1 sin t + y1 cos t = 0 rP = x1 i1 + x1 tan t j1 + z1 k1

Por tanto, el tiempo s estaba explcitamente: en i0 (t) , que es un vector con un movimiento de-
terminado por la ligadura. Notese que las coordenadas generalizadas x, z tambien son funciones
del tiempo, pero no estan determinadas desde el principio por la ligadura: se sabran cuando se
apliquen fuerzas, se den condiciones iniciales, y se resuelva el problema.

Movimiento absoluto
Para estudiar por mecanica analtica el movimiento absoluto, basta
con escribir la energa cinetica con las velocidades del movimiento
z1
absoluto, aunque sea en coordenadas relativas a un sistema movil.
Consideramos el sistema S0 , plano giratorio, y las coordenadas car-
tesianas (x, z) en ese plano. La ecuacion de la ligadura en estos ejes
mg z es muy simple: f1 y = 0 . La velocidad 2/1 de la partcula es la
x x relativa mas la de arrastre:
P z x
y1 x, z)
vP21 = (x,
t La Lagrangiana del movimiento 2/1 es:
x1
1

L = m x2 + 2 x2 + z2 mgz
2
Podemos ir derivando,
Lx = mx Lx = mx Lx = m 2 x
Lz = mz Lz = mz Lz = mg
y formar las ecuaciones de Lagrange:

mx m 2 x = 0
mz + mg = 0

En la direccion radial la fuerza centrfuga se lleva la partcula a (a menos que se lance hacia
el centro con la velocidad del movimiento asintotico), y en la vertical tenemos una cada libre.

Movimiento relativo
Para estudiar el movimiento relativo, escribimos la energa cinetica
m 2 x de ese movimiento, y tenemos en cuenta las fuerzas de inercia.
z
z 1

mg T20 = m x2 + z2
2
x
P De la fuerza de inercia de arrastre, solo queda la centrfuga:
x h i
FIA = m O +
 OP + ( OP) = m 2 x i 0
01 01 01 01
Esta fuerza deriva del potencial m 2 x2 /2 y podemos incluirla en la lagrangiana,
1
1
L = m x2 + z2 mgz + m 2 x2
2 2
116
La fuerza de inercia de Coriolis sera

FCI = 2m 01 vP20 = 2m x j0

No deriva de un potencial ordinario (s deriva de uno generalizado, pero no se van a estudiar),

por lo que tendremos que calcular sus fuerzas generalizadas:

WC = FCI rP = (0, 2m x,
0) ( x, 0, z) = 0

Donde los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se calculan como

rP
rP = (x, 0, z) rP = q j = ( x, 0, z)
qj

con las coordenadas generalizadas q1 = x , q2 = z . La fuerza de Coriolis no va a intervenir en

las ecuaciones, porque es normal a la velocidad y no trabaja en ningun DVCL. S afecta a la
fuerza de ligadura, pero esta no aparece en mecanica analtica.
Notese que la Lagrangiana es la misma que para el movimiento absoluto. El termino 21 m 2 x2 ,
que all era parte de la energa cinetica, aqu aparece como aportacion del potencial. Y queda
igual, por el doble cambio de signo. Las ecuaciones seran, naturalmente, las mismas. Y es que el
mismo sistema, con las mismas variables, tiene que estar gobernado por las mismas ecuaciones
(o por combinaciones lineales de estas).

Movimiento absoluto en coordenadas absolutas

Para estudiar el movimiento absoluto, se han tomado coordenadas en el plano movil. Se

trata de introducir un conjunto de coordenadas generalizadas que simplifique el problema. Si se
hubieran usado las coordenadas respecto al plano fijo,

rP = (x1 , y1 , z1 )

la ecuacion de la ligadura finita no estacionaria sera mas complicada:

y1
f1 = tan t
x1
Las coordenadas, velocidades y aceleraciones seran mas complejas, y con singularidades:

rP = (x1 , x1 tan t, z1)



vP21 = x1 , x1 tan t + x1 1 + tan2 t , z1
P21 = . . .

Es obvio que x1 , z1 no son unas coordenadas generalizadas convenientes para este problema.

117
Ejercicio 6.1.3: Una partcula se mueve sobre un plano horizontal liso Oxy, que gira con velocidad
angular constante respecto a un eje vertical fijo Oz Oz1 . Plantear las ecuaciones del movimiento,
usando las coordenadas en el plano movil, por los metodos de la mecanica analtica.

Movimiento absoluto z z1

Planteamos las ecuaciones del movimiento absoluto, aun- y

que se usen las coordenadas en ejes moviles: O1 x
b
M y1
y
vM
21 = vM M
20 + v21 = (x y, y + x, 0)
t
x1 x
Como el movimiento es horizontal, el peso no trabaja y
podemos ignorarlo. Podemos escribir directamente la La-
grangiana,
1 

L = m x2 + y2 + 2 (xy yx) + 2 x2 + y2 = T2 + T1 + T0
2
Derivamos,
Lx = mx m y Lx = mx m y Lx = m y + m 2 x
Ly = my + m x Ly = my + m x Ly = m x + m 2 y
y formamos las ecuaciones de Lagrange:
x 2 y 2 x = 0
y + 2 x 2 y = 0
Movimiento relativo
La energa cinetica es trivial,
1

T = m x2 + y2
2
La fuerza de inercia de arrastre se reduce a la centrfuga, que deriva de un potencial
1

FIA = m 2 (x, y, 0) VA = m 2 x2 + y2
2
Con la fuerza de inercia de Coriolis, tenemos que calcular las fuerzas generalizadas:

FCI = 2m 01 vM
20 = 2m (y,
x,
0) rM = ( x, y, 0)
WC = FCI rM = 2m (y x x y) = Q x x + Q y y
Podemos ya derivar la Lagrangiana,
Lx = mx Lx = mx Lx = m 2 x
Ly = my Ly = my Ly = m 2 y
y plantear las ecuaciones de Lagrange Lq j Lq j = Q j ,
mx m 2 x = 2m y
my m 2 y = 2m x
que son, naturalmente, las mismas. Los terminos de T2 son ahora los de la T u nica; los terminos
de T1 en el movimiento absoluto aparecen ahora como fuerzas generalizadas de Coriolis; los
terminos de T0 aparecen como contribucion del potencial centrfugo.
En este caso s aparece la fuerza de Coriolis. Aunque las Q j no sean nulas, la potencia total
que desarrolla s es cero:
W C = Q j q j = Q x x + Q y y = 2m (yx xy)
=0
Esto no es intuitivo. Por la forma de la fuerza de Coriolis, parece que su trabajo debera ser
siempre cero, para cualquier desplazamiento, y por tanto puede creerse que las Q j deberan ser
todas nulas. La explicacion esta en la naturaleza de los DVCL y en como separamos los trabajos
de cada desplazamiento:
118
 Se toma el sistema en una configuracion generica q j y con unas velocidades genericas
q j , que en principio cumplen las ligaduras.
Para esa posicion y velocidades (que seran unas del conjunto de las posibles), se calculan
las fuerzas. Las fuerzas dependeran en general de las q j , de las q j y del tiempo.
Ahora se congelan las ligaduras, se obtiene los DVCL, y se calcula el trabajo virtual en
cada q j , pero manteniendo la fuerza de un desplazamiento generico FCI (q1 , . . . , qn ) .
El trabajo virtual de las fuerzas de Coriolis , 2m 01 vM 21 es nulo en todo desplazamiento
M
v20 dt, el mismo que aparece en la fuerza. Pero su trabajo virtual puede ser no nulo: se han calcu-
lado para unos desplazamientos posibles q j dt, y se obtiene su trabajo en unos desplazamientos
distintos q j , pero manteniendo las mismas fuerzas FCI (q j ). Esto explicara la diferencia cuan-
do hay ligaduras no estacionarias en el movimiento relativo, que hace que los desplazamientos
posibles y los DVCL sean distintos.
Ademas, en el movimiento real los desplazamientos se dan todos juntos, y el trabajo de la
fuerza es el global, la suma de las Q j dq j . En las ecuaciones de Lagrange se separa el trabajo
Q j en cada desplazamiento q j y se lleva a su ecuacion correspondiente. Aunque la suma sea
cero, cada termino por separado puede ser no nulo.
Finalmente, y considerando ahora el enfoque general, esto no es mas que un ejercicio para
explorar las propiedades del movimiento relativo y del absoluto. Si realmente interesara la so-
lucion, lo mas sencillo es resolverla en ejes fijos queda un movimiento rectilneo uniforme
y las coordenadas en ejes moviles se obtendran por cambio de ejes.

119
Ejercicio 6.1.4: Obtener las ecuaciones de Lagrange del movimiento de un cilindro homogeneo que
apoya una generatriz sobre un plano horizontal liso.

La condicion de que una generatriz apoye sobre el plano z1

se traduce en dos ligaduras finitas:

z
f1 = R f2 =
2
y1
y
Usaremos como coordenadas generalizadas las dos coor-
denadas del centro en ejes fijo, , , y los a ngulos de Eu- 1
x G

ler de precesion y rotacion propia . La tercera coor-

denada y el a ngulo de nutacion estan determinados por
las ligaduras. x
La velocidad del centro y la velocidad angular, cada una en sus ejes, son

vG
21 = x i1 + y j1 21 = i0 + k0

La energa cinetica se calcula por el teorema de Koenig, porque el solido no tiene punto fijo.
Para el primer termino, usamos los ejes fijos S1 . Para la rotacion, habra que usar unos ejes
ligados al solido S2 , de modo que el tensor sea constante. Pero el cilindro tiene simetra de
revolucion alrededor de su eje. Por tanto, podemos usar los ejes S0 , en los que el tensor es
tambien constante, y nos ahorramos el giro :

A 0 0
1 1 1 1
T = m(vG 21 ) + 21 I G 21 = m(x + y ) + , 0, 0 C 0 0
2 2 2
2 2 2 2 0 0 C

donde A = mR2 /2 y C = mR2 /4 + mH 2 /12 . Como el peso no actua, porque el centro

siempre se mantiene a altura constante, la Lagrangiana es
1 1

L = T = m(x2 + y2 ) + A 2 +C 2
2 2
Notese que ninguna de las coordenadas aparece (son todas cclicas), sino solo las derivadas. Por
tanto, todas las Lq j son nulas, y las ecuaciones de Lagrange se reducen a

d L L
=0 = Cte.
dt q j q j

es decir,
x = x0 y = y0 = 0 = 0
Todas las velocidades generalizadas se conservan.

120
Ejercicio 6.1.5: Sea una varilla homogenea AB de masa m y longitud l, contenida en el plano Oxz de
una referencia cartesiana Oxyz que tiene un movimiento de rotacion con respecto a un sistema inercial
Ox1 y1 z1 alrededor de su eje Oz = Oz1 (vertical ascendente) con velocidad angular constante ~k (2 =
3g/l). El extremo A de la varilla AB esta articulado en el origen de la citada referencia. Para fijar la
posicion de la misma en el plano Oxz se utiliza el a ngulo , que forma la varilla con el eje Ox. Se pide:
a) Calcular la energa cinetica de la varilla AB en su movimiento con respecto al sistema Ox1 y1 z1 .
b) Si tenemos un muelle BC sin masa, de longitud natural nula y constante de rigidez mg/l, que
une el punto B y el eje Ox mediante una deslizadera en C, escribir e interpretar fsicamente la
integral primera que aparece de forma inmediata y dejar el problema reducido a cuadraturas si en
el instante inicial = 0 y d /dt = 0. La integral impropia que aparece en = 0 es convergente?.
20 de Septiembre de 1994

a Para calcular la energa cinetica, se puede aplicar la expresion z2 z1 z

de un solido con punto fijo en A. Conviene usar unos ejes ligados a
la varilla tales que Ax2 k AB y Ay2 k Ay. En esos ejes, el tensor vale x2

B
2 0 0 0
ml A y y2
IA = 0 1 0
3 0 0 1 y1
x1 t

La velocidad angular, proyectada en esos mismos ejes, x

21 = k1 j0 = sin i2 j2 + cos k3
La energa cinetica se calcula directamente
1 ml 2 2

T = 21 IIA 21 = + cos2 2 = T2 + T0
2 6
B
b Sobre la varilla actuan el peso y el muelle, cuyos potenciales se escriben
directamente G b

1 mg 2 mgl mgl 2
V = mgzG + BC = sin + sin C
2 l 2 2
Teniendo en cuenta el valor de , la Lagrangiana se escribe directamente como
 
ml 2 2 2 3g mgl
L = + cos sin (1 + sin ) =
6 l 2
ml 2 2 mgl

= + cos2 sin sin2
6 2
La ecuacion de Lagrange para la u nica variable es
ml 2 mgl
(2 cos sin cos 2 sin cos ) = 0
3 2
Multiplicando por , se puede integrar para obtener una ecuacion de la forma:
3g

2 + 2 sin2 + sin = C
l
121
que se puede reducir a cuadraturas:
Z
d
Z

0
q
= dt
C l 2 sin + sin
3g 2

Esta integral primera NO es la integral de la energa, porque el sistema no es conservativo.

La ligadura es no estacionaria, y las fuerzas de ligadura (normales al plano) trabajan en los des-
plazamientos posibles (al girar el plano). Si planteamos la ecuacion de la energa para sistemas
holonomos,
d  T V
(T2 T0 +V ) =  Q 
j q j  +  = 0
dt  t  t
vemos que no hay fuerzas no potenciales, y la energa cinetica y el potencial no dependen
explcitamente del tiempo. Se conserva la integral de Painleve, cuyo valor coincide con el Ha-
miltoniano, aunque este expresado en otras variables:

ml 2 2 mgl mgl

cos2 + sin + sin2 = h = Cte
6 2 2
Es la misma integral que se obtuvo mas arriba. El sistema no es conservativo, pero s conserva-
tivo generalizado.
En el instante inicial son nulos el a ngulo y la velocidad,
3g

2 + 2 sin2 + sin = C = 0
l
por lo que la cuadratura tiene una singularidad en t = 0:
Z r Z
d 3g
p = dt
0 sin2 sin l

El signo no importa porque la barra horizontal empieza a caer y se hace negativa. Para ver la
convergencia, hallamos el valor de que hace que el lmite siguiente sea una constante:

( )
lm p = Cte
0 sin2 sin
Si usamos el desarrollo del seno,
p p
sin2 sin 2 = 1 +

con lo que el lmite queda

( ) 1
lm 1 = Cte = <1
0 ( ) 2 1 + 2

Por tanto, la integral impropia converge.

122
Ejercicio 6.1.6: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial siendo Oz1 vertical ascendente. Sea
Ox0 y0 z0 un sistema tal que Oz0 siempre coincide con Oz1 y ~ 01 = ~k1 donde es una constante. Un
disco homogeneo de masa m y radio R (solido 2) esta articulado en su centro C mediante un cojinete
ideal al eje Ox0 de modo que el plano del disco siempre el perpendicular a dicho eje pudiendo el centro
C deslizar a lo largo del mismo. Sea el a ngulo que un radio del disco forma con la direccion de Oz1 y
la coordenada x0 del punto C. El peso es la u nica fuerza directamente aplicada sobre el disco. Para el
estudio del movimiento del disco respecto al sistema 1 se pide:
a) Determinar en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas la expresion de la energa
cinetica T .
b) Indicar que componentes no nulas pueden tener la resultante y el momento respecto al punto C
del sistema de reacciones que el eje Ox0 ejerce sobre el disco.
c) Contestar razonadamente si el trabajo del anterior sistema de reacciones es nulo en los despla-
zamientos posibles del sistema (sugerencia: utilizar la expresion de la potencia de un sistema de
fuerzas actuando sobre un solido teniendo en cuenta las componentes no nulas del apartado ante-
rior) y si T +VPESO se mantiene constante a lo largo del movimiento.
d) Contestar razonadamente como son en este caso los desplazamientos virtuales compatibles con
las ligaduras. En particular en que se diferencian los desplazamientos posibles del punto C de sus
desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras?
e) Contestar razonadamente si el trabajo virtual de las reacciones del apartado b) en nulo para cual-
quier desplazamiento virtual compatible con las ligaduras.
f) Plantear la ecuacion de Lagrange para la coordenada .
g) La ecuacion general de la energa para un sistema holonomo es:

d n
T V
(T2 T0 +V ) = QNoPot ql +
dt l=1
l
t t

Estudiar razonadamente si su aplicacion en este caso proporciona una integral primera del movi-
miento.
Septiembre de 2004

a El disco no tiene punto fijo, luego se aplica el teorema de Koenig:

1 1
T = m(vC21 )2 + 21 IC 21
2 2
La velocidad de C, la velocidad angular y el tensor en C son inmediatos

vC21 = vC20 + vC01 = i0 + j0 2 2 0 0
mR
IC = 0 1 0
21 = 20 + 01 = i0 + k0
4 0 0 1

La energa cinetica queda

1  2  mR2

T = m + +
2 2
2 2 + 2 = T2 + T0
2 8
123
 b El modo mas directo es analizar los desplazamientos permitidos y los
impedidos. La junta permite dos grados de libertad: z0
Mz
Desplazamiento libre segun Ox0 .
Giro libre alrededor del mismo Ox0 . y0 Fz
Fy My
Por tanto, habra componentes de fuerza o momento de ligadura respectiva- C
mente en todas las direcciones de desplazamiento o giro prohibidas: x0

Fuerzas de ligadura segun Oy0 y Oz0 : FL = Fy j0 + Fz k0

Momentos de ligadura segun Oy0 y Oz0 : MCL = My j0 + Mz k0
z0
Otra manera de verlo: analizar el sistema de fuerzas distribuidas. El coji-
nete se puede construir mediante el contacto entre dos superficies cilndricas
y0
lisas de eje Ox0 . Las fuerzas de contacto forman un sistema de fuerzas distri-
buidas que, en cada punto, son normales al plano tangente comun, es decir, N
tienen la direccion radial perpendicular al eje i0 en cada punto.
La resultante puede tener cualquier direccion en en plano (j0 , k0 ), pero nunca
tendra componente segun i0 : son todas normales a esa direccion. Cuando se C
calcule el momento en C de la distribucion, tendra cualquier direccion menos
la i0 , porque todas las fuerzas elementales cortan a este eje. x0

c Los desplazamientos de un solido consisten en un desplazamiento del

punto de referencia, rC y un giro elemental d = 21 dt. En los desplaza-
mientos posibles, se tiene en cuenta la dependencia del tiempo . z0
dt

rC (q j ,t) = i0 t esta explcitamente en i0 , que es movil.

  y0 Fz dt
drC = vC21 dt = vC20 + 01 rC dt =

rC rC x0
= d i0 + dt j0 = d + dt
t
El giro sera
d = 21 dt = d i0 + dt k0
El trabajo virtual de las fuerzas y momentos de ligadura en los desplazamientos posibles,
aplicando la expresion del trabajo sobre un solido, sera:

dW L = FL drC + MCL d =
= (0, Fy, Fz ) (d , dt, 0) + (0, My, Mz) (d , 0, dt) = Fy dt + Mz dt

La ecuacion de la energa para los desplazamientos posibles sera

d(T +V ) = dW L 6= 0 T +V 6= Cte

d Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son los posibles con las liga-
duras congeladas: t =cte., dt = 0 .


t 
rCVCL = i0 +  j0 VCL = i0 + 
 tk0

Al girar el plano durante un tiempo t, el punto C se mueve tj0 , mientras que el disco
gira t k0 . Estos desplazamientos, debidos al movimiento de la ligadura arrastre durante
el tiempo t, desaparecen cuando la bloqueamos, es decir, paramos el plano. Quedan solo los
desplazamientos asociados a los grados de libertad de la ligadura bloqueada, y .
e En un desplazamiento virtual compatible con las ligaduras arbitrario, ( , ), el trabajo
virtual de las fuerzas y momentos de ligadura es

W L = (0, Fy, Fz ) ( , 0, 0) + (0, My, Mz ) ( , 0, 0) = 0

124
 f La u nica fuerza directamente aplicada es el peso, que no trabaja porque el centro de masas
se mueve a altura constante. La Lagrangiana se reduce a la energa cinetica

1   mR2

L = T = m 2 + 2 2 + 2 2 + 2 = T2 + T0
2 8
La es cclica, y por tanto se conserva su momento conjugado:

d d mR2
L = 0 L = =0 = Cte
dt dt 2

f En este caso, no hay fuerzas directamente aplicadas no potenciales, la energa cinetica no

depende explcitamente del tiempo, y el potencial tampoco. La ecuacion general de la energa
proporciona una integral primera

 T V
n
d
(T2 T0 + V ) = QNoPot
 ql  +  = 0
dt   l
l=1  t  t
1 mR2 2 1 mR2 2
T2 T0 = m 2 + m 2 2 =h
2 4 2 8
que es la integral de Painleve: se trata de un sistema conservativo generalizado.

125
Problema 6.1.1: Se dispone de un alambre elastico AB sin masa, de longitud a el cual se empotra en
una pared por su extremo A.
Se flexa el alambre sujetandolo por su extremo B, de manera que adopte la forma de una semicircun-
ferencia, y en esta posicion, se coloca un punto material M, no pesado, de masa m sobre el mismo.
En el instante inicial se suelta el extremo B del alambre y debido a su elasticidad, trata de recuperar
su forma rectilnea, arrastrando al punto M.
Se sabe que la curva que adopta el alambre en cada instante, es un arco de circunferencia, con centro
variable C sobre el eje AY y cuyo radio vara segun la ley conocida

CA = R(t)

Se tomara como parametro para definir la posicion del punto, el a ngulo de la figura adjunta.
Sabiendo que no existe rozamiento, se pide:

1. Expresion de la posicion, velocidad y aceleracion absoluta del punto, en funcion de t, y sus

derivadas.
2. Ecuacion diferencial del movimiento [ecuacion que determina (t)].

Suponiendo el caso particular en que CA = R(t) = v0 t + a, y que se lance el punto en el instante

inicial desde 0 = /2, con una velocidad absoluta, de valor v0 i + v0 j. Se pide:
3. Integrar completamente la ecuacion del movimiento.
4. Determinar la fuerza que el alambre ejerce sobre el punto en cada instante.
5. Trayectoria absoluta descrita por el punto.
6. Determinar el instante y la posicion absoluta del punto, cuando este abandona el alambre.
7. Trayectoria descrita por el punto, a partir del instante en que abandona el alambre.
Julio de 1974

Solucion por mecanica analtica

1. El punto se mueve sobre una curva movil. En el espacio, esto su-

pone dos ligaduras. En el plano, se reduce a una. Como la curva es una
circunferencia de centro C y radio R(t),

f (r,t) x2 + [R(t) y]2 R(t)2 = 0

C
El enunciado ya especifica la coordenada generalizada que hay que in- R(t)
troducir:  
sin n t
r( ,t) = R(t)
1 cos
Derivando se obtienen la velocidad y la aceleracion:
   
r r cos sin
v= + = R + R
t sin 1 cos

126
        
sin cos sin cos
~ = R 2 + R
+R + 2R

cos sin 1 cos sin

2. No actua mas fuerza que la de ligadura: no hay V ni Q j . Solo es necesario calcular la energa
cinetica:
m 2 2 
T= R + 2RR sin + R2 (2 2 cos ) = T2 + T1 + T0
2
Se ve que, en el caso general, no se conserva la energa mecanica (hay T1 y T0 ) ni la integral de
Jacobi (T depende explcitamente de t, a traves de R(t)).
Solo hay una coordenada generalizada. Las derivadas de la energa cinetica son

T
= mR2 + mRR sin

d T
= mR2 + 2mRR + mR 2 sin + mRR sin + mRR cos
dt
T
= mR 2 sin + mRR cos

La u nica ecuacion de Lagrange es

     
mR2 + 2mRR + 
mR 2
sin + mRR sin +  
R
mR cos 
mR 2
sin  
R
mR cos = 0

Simplificando,
R sin + 2R + R = 0
Es la misma ecuacion que se obtena por mecanica newtoniana. Aunque es laborioso, se puede
comprobar que la ecuacion general de la energa para sistemas holonomos conduce a la misma
ecuacion (como es logico, porque solo hay un grado de libertad).
A partir de aqu, la solucion es la misma que se vio en el captulo 3.
3. Las condiciones iniciales son

R = v0 t + a R = v0 R = 0 C
R0 v0
( v0
      0
1 1 0 0 = 0
v0 = v0 + a 0
1 1 1 0 = /2
La ecuacion diferencial queda

(a + v0 t) + 2v0 = 0

Es de variables separadas, y se puede integrar

2v0 d 2v0 dt
= ; = ln = 2 ln (a + v0 t) + ln K
a + v0 t a + v0 t
K K dt K
= 2
; d = 2
= +C
(a + v0 t) (a + v0 t) v0 (a + v0 t)

Hay que imponer las condiciones iniciales

0 = K
=0 K=0 = 0
(a+0)2

0 = K
v0 (a+0) +C = 2 C= 2 =
2

Si se sustituye la solucion en la energa cinetica, queda una constante. Aunque en el caso general
no se conserve la energa, se han dado las condiciones iniciales justas para un movimiento
estacionario.
127
4. La reaccion del alambre sale de la ley de Newton
         
1 0 1 0 0
N = m~ = 0 + 2v0 0 +a0 +a0 =
1 1 0 1 0

5. La trayectoria sale sustituyendo R(t) y (t) en la expresion de r:

   
sin 1
r = (a + v0 t) = (a + v0 t)
1 cos 1

Es una recta a 45o .

6. Saldra del alambre cuando la longitud de arco desde el origen hasta la partcula sea igual a
la longitud del alambre.
 

v0 1
s = R = a + v0 t f = a tf = r f = 2a
2 a 1

7. Obviamente, si no actua ninguna fuerza, seguira un movimiento uniforme y rectilneo.

Sera la prolongacion de la trayectoria sobre el alambre, pues este tampoco ejerca fuerza al-
guna.

128
Problema 6.1.2: El sistema material indicado en la figura esta formado por una horquilla que puede
girar alrededor de un eje horizontal AB y un disco que gira alrededor del eje CD montado sobre la
horquilla perpendicularmente al AB y de forma que el plano del disco contiene en todo momento a la
horizontal AB

Se supondran los siguientes triedros de referencia, todos

ellos triortogonales y a derechas:

El O1 x1 y1 z1 fijo (sistema 1) tal que O1 y1 coincide

con el eje de giro AB y O1 z1 es vertical descenden-
te.
El Ox2 y2 z2 ligado a la horquilla (sistema 2) tal que
Ox2 coincide con el eje de giro CD y Oy2 es para-
lelo al Oy1 .
El Ox0 y0 z0 ligado al disco (sistema 0) tal que Ox0
coincide con Ox2 .

La posicion del sistema quedara determinada mediante el

a ngulo que la horquilla forma con la vertical descen-
dente y el a ngulo de giro del disco con respecto a la
horquilla.

Se representara por M la masa de la horquilla, por a la distancia del centro de masas G de la misma al
eje AB, por su radio de giro con respecto al eje AB, por m la masa del disco, por b la mnima distancia
entre los ejes AB y CD y por R el radio del disco.
Suponiendo que el espesor del disco es despreciable, se pide:

1. Calcular la energa cinetica del sistema constitudo por la varilla y el disco.

2. Calcular el momento cinetico del disco respecto a su centro de masas O expresado mediante sus
componentes en el triedro Ox2 y2 z2 .
3. Calcular el momento cinetico del conjunto horquilla-disco respecto al punto O1 , expresado me-
diante sus componentes en el triedro Ox1 y1 z1 .
4. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema y reducirlas a cuadraturas.
5. Determinar los componentes segun el triedro Ox2 y2 z2 de la resultante y momento resultante res-
pecto a O de las fuerzas que el eje CD ejerce sobre el disco.

Julio de 1968

Al resolver el problema por mecanica analtica, resultan irrelevantes las preguntas 2 y 3, salvo
como paso intermedio para calcular la energa cinetica. La pregunta 5 no se puede contestar,
porque en mecanica analtica no aparecen las fuerzas de ligadura (excepto en las no integrables
de los sistemas no holonomos, si se resuelve por multiplicadores). Habra que plantear las ecua-
ciones de Newton-Euler ya con el movimiento conocido y despejar las fuerzas y momentos
buscados.

Tenemos un sistemas formado por dos solidos: horquilla S2 y disco S2 , moviendose res-
pecto a unos ejes fijos S1 .
Las ligaduras son finitas, estacionarias e ideales: cojinetes lisos con restriccion axial, que
solo dejan un grado de libertad a cada solido: q1 = a la horquilla y q2 = al disco.
La u nica fuerza directamente aplicada, el peso, es potencial.

Por tanto, el sistema es holonomo y se puede resolver por mecanica analtica.

1 Calcularemos la energa cinetica y el potencial del sistema, para aplicar las ecuaciones de
Lagrange.
La horquilla es un solido con punto fijo. No tenemos el tensor de inercia en O1 , pero s el
129
momento de inercia respecto a AB = O1 y1 k Oy2 , dado mediante el radio de giro :

? 0 0
Iy1 = M 2 IOh 1 = 0 M 2 0
0 0 ?

Los productos de inercia los suponemos nulos, pues la figura parece indicar que la varilla tiene
dos planos coordenados de simetra, por lo que los ejes S2 son principales. Los momentos
de inercia respecto a los otros dos ejes no se necesitan, pues la velocidad angular solo tiene
componente O1 y1 . La energa cinetica, como solido con punto fijo, sera

? 0 0 0
1 1
T h = 0, , 0 0 M 2 0 = M 2 2
2 0 0 ?
2
0

El disco no tiene ningun punto fijo, y su energa se calcula por el teorema de Koenig:

2 2 0 0
1 1 1 2 2 1 mR
T d = m(vO 01 ) + 01 I O 01 = mb + , , 0 0 1 0
2 d
2 2 2 2 4 0 0 1 0

Sumando las dos, tenemos la energa cinetica del sistema:

  
1 1 2 1 2 1
T = M + m2
b + R 2 + mR2 2
2 2 8 4

Como O1 z1 es la vertical descendente, el potencial del sistema es

V = MgzhG mgzdG = g cos (Ma + mb)

Calculamos la Lagrangiana L = T V , la derivamos

  
1 2
L = M + m b + R
2 2
L = g sin (Ma + mb)
4
1
L = mR2 L = 0
2
y formamos las dos ecuaciones de Lagrange:
  
1 2
M + m b + R
2 2
+ g (Ma + mb) sin = 0
4
1 2
mR = 0
2
La primera es la ecuacion del pendulo. Corresponde, en mecanica de Newton-Euler, a la de
momento cinetico del sistema segun O1 y1 . Se puede integrar una vez y reducir a cuadraturas:

g (Ma + mb)
=
sin = 2 sin
M 2 + m b2 + 14 R2
2 C
= 2 sin = + 2 cos
2 2
d
Z Z
= dt
C + 2 2 cos
La segunda es la de momento cinetico del disco respecto a su eje de giro. Se puede integrar
completamente:
= 0 = 0 t + 0
130
 Como el sistema es conservativo, una obviamente la primera, mas complicada se podra
sustituir por la de la energa

d T V

(T2 T0 +V ) = Qj q
j  +  T +V = E
dt  t  t

Se llega a la misma cuadratura en , porque la contribucion de 2 , constante, se incluye en la

constante de integracion.
Si por capricho se prefiere sustituir la segunda, quedaran la de Lagrange para y la integral
de la energa. Al integrar una vez la primera y sustituir en la de la energa, se recupera = Cte.

131
Problema 6.1.3: El sistema material de la figura se compone de dos varillas sin masa, OA y AG, de
longitudes 2a y a, respectivamente, y un disco de centro G, radio 2a y masa m. El disco se mantiene
constantemente perpendicular a la varilla AG, alrededor de la cual puede girar libremente; la varilla OA
puede girar libremente alrededor de la vertical que pasa por su extremo O, de forma que el extremo A
describe una circunferencia horizontal de centro O y radio 2a; las dos varillas se unen por el extremo
A mediante una articulacion que u nicamente permite el giro relativo de las dos varillas alrededor de la
tangente en A a la circunferencia descrita por este extremo.
Se considerara el movimiento del sistema respecto de la
referencia triortogonal y orientada a derechas, Oxyz, con
origen en O, y cuyo eje Oz coincide con la vertical ascen-
dente; si se estima conveniente, puede usarse la referencia
{G; u1 , u2 , u3 } que acompana al disco en su movimiento,
y que tiene origen en su centro G, con los vectores unita-
rios u3 dirigido segun la prolongacion de la varilla AG, u2
perpendicular al anterior y contenido en el plano vertical
definido por la varilla AG, y u1 perpendicular a los dos
anteriores.
Para el analisis del sistema se tomaran las siguientes coordenadas generalizadas: i) , a ngulo que OA
~
forma con la direccion del eje Ox, ii) , a ngulo que la varilla AG forma con el plano horizontal Oxy, y
iii) , a ngulo que un radio fijo al disco forma con el plano vertical que contiene a la varilla. Se pide:

a) Determinar, en funcion de las coordenadas y velocidades generalizadas: i) la energa cinetica del

sistema, ii) momento cinetico del sistema respecto del centro de masas G, y, iii) momento cinetico
del sistema respecto del origen O.
b) Plantear, aislando el disco, la ecuacion de momento cinetico respecto del centro de masas; deducir
una integral primera y las componentes del momento que la varilla AG transmite al disco.
c) Plantear, para todo el sistema, la ecuacion de momento cinetico en el punto O; deducir una integral
primera.
d) Deducir otra integral primera independiente de las anteriores y reducir el problema a cuadraturas.
e) Plantear, aislando el disco, la ecuacion de cantidad de movimiento; deducir las componentes de la
reaccion que la varilla AG transmite al disco.
f) Determinar el sistema de fuerzas que se transmite de una a otra varilla a traves de la union de A.
g) Hallar la lagrangiana del sistema y deducir las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas ccli-
cas.

Septiembre de 1992

Solucion por mecanica analtica

En la solucion por mecanica analtica, no tienen sentido las preguntas b) a f). Solo hay que
Comprobar que se puede aplicar la mecanica analtica: si las ligaduras son ideales.
Analizar el sistema: holonomo/no holonomo; escleronomo/reonomo; fuerzas potencia-
les/giroscopicas/disipativas
Calcular la energa cinetica y el potencial
Obtener las ecuaciones de Lagrange y resolverlas (si se puede)
En este caso, las ligaduras son todas ideales: cojinetes lisos. Tambien son estacionarias. Esto
es sorprendente: dos de los cojinetes estan en un plano giratorio. Pero no gira de una manera
prescrita (funcion conocida del tiempo, p.e., t), sino que el giro es debido a una coordenada
generalizada. En las ecuaciones de las ligaduras apareceran senos y cosenos de o de , no de
t. Por tanto, no aparece el tiempo explcitamente, sino solo las coordenadas.
El sistema es por tanto holonomo escleronomo. La u nica fuerza directamente aplicada, el
peso, es potencial.
132
 a Se llamara S1 a los ejes fijos, S0 al plano vertical
que contiene a la varilla OA, S2 a la varilla AG junto con
z
los ejes {G; u1 , u2 , u3 }, y S3 al disco. El u nico solido con u3
u2
masa es el disco. El potencial vale

V = mgzG = mga sin u1

G

Para hallar la energa cinetica hay que aplicar el teorema O

y
de Koenig, porque no tiene ningun punto fijo:
x A
1 1
31 ) + 31 IIG 31
T = m(vG 2
2 2
z
La velocidad de G, que es punto fijo de la barra S2 , la u3
u2
obtenemos por composicion de movimientos: los dos son
G a
giros con punto fijo: G G u1
G
31 = v21 = v20 + v01 = 20 AG + 01 OA =
vG G G G
O
y
= (2a + a cos ) u1 + a u2
x A

Para el giro, podemos trabajar en los ejes S2 : por la si-

metra de revolucion el tensor del disco es tambien cons- z
u3
tante, y la velocidad angular es mas facil de proyectar. u2


31 = 01 + 20 + 32 =
u1

= k1 u1 + u3 =
O
y
= u1 + cos u2 + ( + sin ) u3
x A
Podemos ya calcular la energa cinetica:

1 h i
T = ma2 (2 + cos )2 2 + 2 +
2
1 m(2a)2
1 0 0

+ , cos , ( + sin ) 0 1 0 cos , =
2 4 0 0 2 + sin

 
= ma + (3 + 2 cos ) + 2 sin + 2
2 2 2

g En la Lagrangiana solo aparece explcitamente la coordenada . Las otras dos son cclicas
y dan lugar a integrales primeras:
L = 0 L sin + = Cte
L = 0 L (3 + 2 cos ) + sin = Cte
Para la podemos obtener la ecuacion de Lagrange, que no dara integral primera,


L = ma2 (2 ) L = ma2 2 2 sin + 2 cos mga cos
g
+ 2 sin cos + cos = 0
2a
Finalmente, en lugar de esta u ltima, se podra usar la ecuacion de la energa: el sistema es
conservativo (escleronomo, potencial, sin fuerzas disipativas) y se obtiene una integral primera,
T +V = E

133
Problema 6.1.4: Consideremos un disco pesado, homogeneo de masa m y radio R. En el centro M del
disco hay unida rgidamente y perpendicular a e l una varilla MN sin masa y de longitud 2R.
El solido as formado se pone en movimiento de modo que el extremo N se apoye sobre un plano
fijo, horizontal Ox1 y1 y sin rozamiento.
Para el estudio del movimiento se consideran los tres sistemas de ejes siguientes:

Ox1 y1 z1 : Sistema ortogonal que se considera fijo y a sus

versores llamaremos i, j, k.

Mx2 y2 z2 : Sistema movil de ejes paralelos a Ox1 y1 z1 y de

origen M.

Mx3 y3 z3 : Sistema movil ligado al solido y de origen en

M. El eje Mz3 es la prolongacion de NM y los Mx3 ,
My3 dos diametros ortogonales.

Inicialmente el punto N se encuentra en O(0, 0, 0), el M en ( 3R, 0, R) y Mx3 esta en el plano Ox1 z1 .
La velocidad inicial de M vale R j y la velocidad de rotacion, tambien en el instante inicial, es la
suma de las dos siguientes:

1 = k sobre Oz1 (6.1)

16g 2 R
2 = ( 3 i + k) sobre Mz3 (6.2)
8 R

Se elegiran como parametros para fijar la posicion del solido las coordenadas ( , ) de la proyeccion
de M sobre Ox1 y1 y los a ngulos de Euler ( , , ) del sistema Mx3 y3 z3 respecto al Mx2 y2 z2 . Se pide:

1o .- Energa cinetica del solido en funcion de los parametros que fijan su posicion y de sus derivadas
respecto al tiempo.
2o .- Funcion de fuerzas de la que derivan las fuerzas activas.
3o .- Ecuaciones generales del movimiento.
4o .- Movimiento de M.
5o .- Integrar completamente las ecuaciones del movimiento para las condiciones iniciales dadas.

ETSIA, Marzo de 1973

1 El sistema es holonomo, con una sola ligadura finita: el contacto del extremo N con el
plano liso. La altura de M pasa a ser = 2R cos , y quedan 5 coordenadas generalizadas:
, , , , , una por grado de libertad.
La energa cinetica se calcula facilmente por Koenig:

1 1
T = m v2M + 32 IIM 32
2 2

La velocidad de M se calcula directamente, pues tenemos sus coordenadas en ejes fijos:

134
   z0 z3 z1
OM = ( , , 2R cos ) v31 = , , 2R sin
M

y0

Para hallar la 32 31 , conviene introducir unos ejes
intermedios Mx0 y0 z0 (ejes de Resal), que acompanan al
solido en la precesion y la nutacion, pero no en la rota- x3
cion propia, de modo que Mx0 es el eje de nodos. Por M
la simetra de rotacion, son tambien principales para el x0
disco, y la velocidad angular queda mas simple:


32 = k1 + i0 + k0 = sin
+ cos 0
N

1 0 0
2
El tensor del disco, en ejes 0 o 3, I M = mR
4
0 1 0. Se puede ya calcular la energa
0 0 2
cinetica,
1  2  1 h i
T = m + + 4R sin + mR + sin + 2 ( + cos ) =
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 8

m 2  2
mR h 2 2
i
= T= + 2 + sin + 2 1 + 16 sin2 + 2 ( + cos )2
2 8

2 La funcion de fuerzas es inmediata, pues solo actua el peso:

U = V = mgzM = 2mgR cos

3 Las ecuaciones del movimiento se obtienen de la Lagrangiana

m  2 
L = T V = T +U = + +
2
2
mR2 h 2 2
i
+ sin + 2 1 + 16 sin2 + 2 ( + cos )2 2mgR cos
8
Solo aparece explcitamente la ; las otras cuatro son cclicas y dan integrales primeras:
L
= m = C1

L
= m = C2

L mR2
= ( + cos ) + cos = C3
2
L mR2  
= sin2 + 2 ( + cos ) cos sin2 + 2 ( + cos ) cos = C4
4
La quinta es mas complicada y no da integral primera:

L mR2

= 1 + 16 sin2
4
d L mR2 

= 1 + 16 sin2 + 32 2 sin cos
dt 4
L mR2 

= 2 2 + 32 2 sin cos 4 ( + cos ) sin + 2mgR sin
8
135
finalmente,
 
mR2
16 2 ((((
1 + 16 sin + 32(
2 (
(sin cos

4
mR2 h 2 
 i
32
2 +  2 sin cos 4 ( + cos ) sin 2mgR sin = 0
8
Se trata de un sistema conservativo: fuerzas potenciales, ligaduras ideales. En vez de esta
quinta ecuacion, mas complicada, se puede usar la integral de la energa:

m  2  mR2 h
i
+ 2 + 2 sin2 + 2 1 + 16 sin2 + 2 ( + cos )2 +
2 8
+ 2mgR cos = E

4 Para determinar el movimiento de M, tendremos que integrar o dejar reducidas a cuadraturas

sus coordenadas, , , ( ). Las dos primeras son inmediatas:

= C1 t + 0 ; = C2 t + 0

Como inicialmente rM = ( 3R, 0, R) y vM = (0, R, 0), se tiene

= 3R ; = Rt

De las condiciones iniciales tambien deducimos que 0 = /3 y 0 = 0. Para hallar (t)

podemos usar cuatro integrales primeras para dejar la de la energa solo como una funcion de
y . Antes, la tercera se sustituye en la cuarta de modo que podemos despejar

sin2 = C4 2C3 cos

con lo que se llega a

" 2 #
m 2
mR2 C4 2C3 cos

C1 +C22 + + 2 1 + 16 sin2 + 2C32 + 2mgR cos = E
2 8 sin

Agrupando las constantes, se obtiene una cuadratura:

 

16g C4 2C3 cos 2

2 1 + 16 sin = E
2
cos
R sin
v
1 + 16 sin2
u
d t
u
= dt
(C4 2C3 cos )2
E 16g
R cos sin2

La ecuacion de es exactamente la misma que la del solido de Lagrange. Se puede hacer un

analisis cualitativo mediante el potencial efectivo V ( ). Como se ve en teora, el caso general
es una oscilacion entre dos valores 1 , 2 , mientras continuan la precesion y la nutacion.
Las condiciones iniciales implican 0 = 0; esto significa que estamos en uno de los extremos
de la oscilacion, o bien en un movimiento estacionario (1 = 2 ); este u ltimo caso se identifica
facilmente porque = 0.
5 El enunciado pide integrar completamente el movimiento, pero hemos visto que las ecuacio-
nes son las del solido de Lagrange, que no se pueden integrar mediante funciones elementales.
Esto solo puede significar una cosa: estamos en el caso integrable del solido de Lagrange: el
movimiento estacionario.
Para determinarlo, veremos si = 0. Iremos calculando las constantes, y sustituyendo en
la quinta ecuacion de Lagrange. Sustituir en la de la energa no sirve de nada: ya sabemos que
= 0 en el instante inicial. Se podra derivar, eliminar (pues la ecuacion vale para todo t, no
136
solo el inicial) y comprobar el valor de . Pero es mas corto hacerlo con la quinta de Lagrange:
se ahorra derivar.

0 = R = 2R cos 0 0 = /3 ; 0 = 0 = 2r sin 0 0 = 0 0 = 0

En cuanto a la velocidad angular, notese que las dos componentes 1 y 2 estan dirigidas,
respectivamente, segun k1 y k0 k3 ; es decir, corresponden a la precesion y la rotacion propia.
La nutacion, como se dedujo de la velocidad de M, es nula:
(
 16g R
2 0 =
0
32 = 0 k1 +  i0 + 0 k0 = k1 + 2 k3 2R
8 R 0 = 16g
4 R

donde el 2 se debe a que el vector direccion 3i1 + k1 = 2 k3 no es unitario.
 
mR2

1 + 16 sin + 16 sin cos
2 2
4
mR2  2 
2 sin cos 4 ( + cos ) sin 2mgR sin = 0
8
  16g
0 (. . . ) = 2 02 sin 0 cos 0 4 ( 0 + 0 cos 0 ) 0 sin 0 + sin 0
R
"   #
3 16g 2R 1 3 16g 3
0 (. . . ) = 2 2
4 + + =0
4 4 R 2 2 R 2

Por tanto, estamos en el movimiento estacionario. Las coordenadas generalizadas valen:

16g 2 R
= 3R = Rt = =t+ = t + 0
3 2 4 R

El valor inicial de se obtiene observando la configuracion del sistema en el instante inicial.

El de es arbitrario, porque no se ha dado ningun dato.

137
Problema 6.1.5: El sistema material de la figura, contenido en un plano vertical, se compone de dos
discos homogeneos e iguales, de masa m y radio a. Sus centros, A y B, estan articulados en los extremos
de una varilla de masa despreciable y longitud L.
El disco 1 rueda sin deslizar por el interior de una circunferencia fija de radio 2a y centro O. El disco
2 rueda y desliza sobre una recta horizontal lisa, situada a una distancia h = L por debajo de O. Se pide:

1. Deducir, razonadamente, el numero de grados de libertad del sistema. Es holonomo? Son inde-
pendientes las coordenadas generalizadas indicadas en la figura? En caso de serlo, demuestrese.
En caso de no serlo, deducir la ecuacion de la ligadura que deben satisfacer. Indicar claramente
cuales son las coordenadas generalizadas que se usaran para describir el movimiento del sistema.

2. Determinar la energa cinetica, potencial y la lagrangiana del sistema, en funcion de las coorde-
nadas generalizadas que se hayan elegido y sus derivadas temporales. Muestrese que la energa
cinetica del disco adopta la forma:

1 1
T2 = ma2 g2 ( , ) 2 + ma2 2
2 4
donde = a/L. Cuanto vale la funcion g( , )?

3. Reducir a cuadraturas las ecuaciones del movimiento. Existe alguna variable cclica? Realizar un
analisis cualitativo de los distintos tipos de movimiento que pueden presentarse, dependiendo de
las condiciones iniciales.

4. Si la recta horizontal sobre la que descansa el disco 2 fuese perfectamente rugosa y no hubiese
deslizamiento entre el disco y la recta: cambiara el numero de grados de libertad del sistema?
sera holonomo? se conservara la energa total del sistema?

ETSIA, septiembre de 2000

138
 1 Tenemos 3 solidos planos; si estuvieran libres tendramos 9 grados de libertad. Las ligaduras
son:
2 cinematicas de la rodadura sin deslizamiento del disco A sobre el fijo. Las dos son integra-
bles. En direccion radial, se tiene que la distancia entre los dos centros es a: solo hace falta el
a ngulo para situar el centro A. En la direccion tangencial, el a ngulo girado se obtiene en fun-
cion de igualando las longitudes de arco rodado sin deslizar se obtienen los a ngulos girados
o integrando la ligadura cinematica.
2 finitas de la articulacion en A: xAv = xA1 , zAv = zA1 . Para situar la varilla solo hace falta el
a ngulo .
2 finitas de la articulacion en B: xBv = xB2 , zBv = zB2 . Para situar el disco solo se necesita el
a ngulo .
1 finita del contacto liso del disco B: zB = L a. Esto hace que ya no sea independiente.
Quedan pues 9-7=2 grados de libertad. De las tres coordenadas generalizadas de la figura,
solo 2 son independientes. De la geometra del problema se deduce directamente:

a cos + L cos + a = L (cos + 1) = 1 cos sin = sin

De estas dos, tomaremos como independiente. La otra independiente es la , que no esta su-
jeta a ninguna condicion porque puede deslizar libremente.
2 Para la energa potencial, solo hay que tener en cuenta el disco A, pues el de B es constante.
Tomando la horizontal como Ox y la vertical como Oz,

V = mgzA = mga cos

Para la energa cinetica, hay que calcular las velocidades de los centros de los discos y su
velocidad angular:
1 1 1 1
T = mv2A + ma2 A2 + mv2B + ma2 B2
2 4 2 4
La velocidad angular de A se obtiene trivialmente obligando a que el punto A tenga la misma
velocidad como parte del disco y como parte del radio vector desde O.

vA = a u A = j

Para B, la velocidad angular es trivial, y la velocidad hay que calcularla

B = j xB = a sin + L sin vB = (a cos + L cos ) i

Hay que dejarla en funcion de las coordenadas independientes, y y sus derivadas. De la

ecuacion de la ligadura finita se despeja cos = 1 (cos + 1), y de su derivada sale :

sin 1 (cos + 1)
cos = cos = sin p
sin 1 [1 (cos + 1)]2

de ese modo, la velocidad de B queda

( )
 cos  sin [1 (cos + 1)]
vB = a cos + i = a cos p i = a g( , ) i
1 [1 (cos + 1)]2

La energa cinetica del sistema queda

1 1 1 1
T = ma2 2 + ma2 2 + ma2 g2 ( , ) 2 + ma2 2 =
2 4 2 4
1  
= T = ma2 3 + 2g2 ( , ) 2 + 2
4

139
Se puede observar que, efectivamente, T2 tiene la forma indicada en el enunciado, siendo
( )
sin [1 (cos + 1)]
g( , ) = cos p
1 [1 (cos + 1)]2

Esta expresion puede adoptar formas distintas segun se simplifiquen o no las expresiones, se
introduzcan relaciones trigonometricas como el arco mitad, etc.
Conocidas T y V , la Lagrangiana es

1  
L = ma2 3 + 2g2 ( , ) 2 + 2 + mga cos
4

3 En la Lagrangiana se observa que la es cclica, con lo que se obtiene la integral primera

que se puede integrar completamente

1
L = ma2 ; L = 0 = 0 = 0 t + 0
2

La no es cclica, pues L 6= 0; su ecuacion de Lagrange sera diferencial de segundo orden y

bastante complicada por la g ( , ) y sus derivadas.
El sistema es holonomo (ligaduras finitas sin rozamiento), escleronomo (las fuerzas de li-
gadura no trabajan en los desplazamientos posibles) y las fuerzas potenciales, por lo que se
conserva la energa. As obtenemos una ecuacion mas simple que la de , y que ademas es una
integral primera:

1  
T +V = ma2 3 + 2g2 ( , ) 2 + 2 mga cos = E
4

Sustituyendo el valor de en la integral de la energa y combinando las constantes, se llega a

una cuadratura para :
s
  4g 3 + 2g2 ( , )
3 + 2g ( , ) 2 cos = E
2
d = dt
a cos
E + 4g
a

El giro del disco 2 es completamente independiente del resto del movimiento: tiene veloci-
dad angular constante. En cuanto a la (y la que depende de ella), se puede hacer un analisis
cualitativo. Notese que el coeficiente 3 +2g2 ( , ) es siempre positivo, por lo que el valor de 2
y sus ceros van a depender u nicamente de E + 4g a cos . Podemos estudiar cualitativamente el
movimiento con el potencial eficaz Ve f = a cos (que no tiene dimensiones de potencial).
4g

El potencial eficaz es el del pendulo simple, por lo que los movi-

mientos van a ser los mismos:
Equilibrio estable E = 4g a
4g < 4g
Libracion a < E a
Asintotico E = 4ga
Rotacion E > 4ga

Pero no esta claro que todos esos movimientos sean posibles, porque la , aunque se haya
tomado como independiente, tiene que cumplir las condiciones de existencia de la ligadura

1 cos
(cos + 1) = 1 cos cos = 1

140
Fsicamente, esto quiere decir que el lmite maximo de viene dado por
la condicion de que el disco 2 este en contacto con la recta horizontal. El
movimiento podra ir mas alla, pero entonces se rompe la ligadura y las
ecuaciones ya no sirven. Por la geometra del problema, el punto mas alto
corresponde a

cos = 1 ; (1 + 1) = 1 cos cos = 1

Por tanto, el disco 1 puede llegar al punto mas alto sin romper la ligadura,
pues se ha tomado h = L; de este modo la distancia entre centros en el punto
mas alto es igual a la distancia entre centro y recta. Si fuera h > L, en el punto
mas alto el disco 2 se habra levantado de la recta. Todos los movimientos
son posibles.

4 Al introducir otra ligadura, el numero de grados de libertad disminuye a 1. Con la recta
lisa, el disco 2 puede girar libremente, y es independiente de . Si rueda sin deslizar, la
ecuacion de la ligadura es

vI21 = vB21 + 21 BI = (xB + a ) i = 0 xB + a = 0

xB + a = C a sin + L sin + a = C

La nueva ligadura es integrable y por tanto el sistema sera holonomo.

La nueva ligadura es ideal, el rozamiento no trabaja, por lo que el sistema seguira siendo
conservativo.

141
 ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS

Apellidos, Nombre: Grupo:

Ejecicio 5: Mecanica II Curso: 02/03 Fecha: 02.06.2003

Problema 6.1.6: Un sistema material plano esta formado por una varilla sin masa de longitud 2R,
contenida en un plano vertical Oxz, y con su centro articulado en el origen O. En uno de sus extremos,
B, hay una masa puntual M. En el otro extremo, A, esta articulado un disco de masa M/2 y radio R/2,
que rueda sin deslizar por el interior de una circunferencia fija con centro en el origen. Se toman como
coordenadas generalizadas el a ngulo que forma la varilla BA con la vertical Oz, y el a ngulo que
forma un radio fijo del disco con la vertical, en el sentido que se indica en la figura. En el instante inicial
ambos son cero, estando la masa M por debajo. Se pide:

1. Comprobar que el sistema es holonomo, e integrar la

ecuacion de la ligadura cinematica.

2. Calcular la Lagrangiana para el sistema holonomo, to- M

mando como coordenada generalizada. 2
3. Plantear la ecuacion de Lagrange para el sistema
holonomo. Comprobar que se obtiene la ecuacion del
pendulo simple, y calcular el periodo de las pequenas O
oscilaciones.

4. Considerando ahora el problema como no holonomo,

M
plantear las ecuaciones del movimiento por el metodo
de los multiplicadores, comprobando que se llega a la
misma ecuacion del pendulo para la coordenada .

SOLUCION

1. La ligadura cinematica se puede obtener de muchos modos. Uno es

I considerar la velocidad de A: como parte del disco que rueda, tiene
la velocidad R u . Como parte de la varilla, tiene 2R u .
A
vA21 = R u = vA01 = 2R u 2 = 0 = 2
R
Notese que es la velocidad angular absoluta del disco. Si en vez
2R de tomar el a ngulo que forma un radio con la vertical se hubiera to-
mado el que forma con la varilla, tendramos la velocidad angular
relativa a la varilla, que valdra en este caso = 3 .

2. La varilla no tiene masa, por lo que no tiene energa cinetica ni potencial. Las de la partcula
B se calculan directamente:
1
T B = MR2 2 V B = MgR cos
2
La energa cinetica del disco se calcula mediante el teorema de Konig, mientras que su poten-
cial es inmediato:
1 M 2 2 1 MR2
2 M
TD = R + 2 VD = gR cos
2 2 2 16 2
Sumando para todo el sistema se obtiene la Lagrangiana:

7 1
L = T V = MR2 2 + MgR cos
8 2

142
3.
En la lagrangiana aparece una sola coordenada, que no es cclica.

L 7
MR
2
=

4



 
d L

7
= MR
2 7MR2 + 2MgR sin = 0
dt 4



L


1
= MgR sin
2
La ecuacion anterior es obviamente la de un pendulo simple:
2g
+ sin = 0
7R
s
2g 7R
Para pequenas oscilaciones, + = 0, cuyo periodo es T = 2
7R 2g

4.

Si no se integra la ligadura, hay que dejar la como coordenada generalizada en la lagran-

giana:
3 1 1
L = MR2 2 + MR2 2 + MgR cos ; con la ligadura 2 = 0
4 32 2
as el sistema tendra dos coordenadas generalizadas, pero solo un grado de libertad.


La ecuacion de la ligadura se puede escribir de muchos modos: vA21 vA01 u = 0, que
indicara que el centro del disco debe estar unido al extremo de la varilla; las fuerzas de
ligadura seran u , actuando sobre el disco, y u sobre la varilla, de
modo que no se
separen. Otra forma sera vI21 u = 0, con vI21 = vA21 + 01 AI = 2R R u , que expresa
que el disco rueda sin deslizar; la fuerza u se aplicara al punto de contacto I para que tenga
velocidad nula. El que la velocidad de I sea tambien cero en la direccion radial u sera otra
ligadura distinta, integrable, y ya incluida en la eleccion de las coordenadas generalizadas. En
ambos casos, la expresion final es la misma del apartado 1.
Los coeficientes del multiplicador de Lagrange seran c1 = 1; c1 = 2. Si se quiere que
tenga dimensiones de fuerza, se pueden multiplicar por R.
Las ecuaciones del movimiento seran:
1
) MR2 =
16
3 M
) MR2 + gR sin = 2
2 2
L) 2 = 0

Se deriva L) para obtener = 2 , que se sustituye en ) dando MR2 /8 = ; este valor de

se sustituye en ). As se obtiene la ecuacion del pendulo del apartado anterior:
 
3 M MR2 14 M
MR + gR sin = 2
2
MR2 + gR sin = 0
2 2 8 8 2

Este camino es mas largo, pero tiene una ventaja: una vez integrada la ecuacion de para ob-
tener (t) en este caso habra que hacerlo numericamente, o mediante funciones elpticas
se conoce tambien el valor de la fuerza de ligadura mediante la . Aun sin integrarlo, se obtie-
ne el valor de la fuerza de ligadura para cada posicion, pues ( ) se puede poner en funcion
de mediante la ecuacion del pendulo.

143
144
 Captulo 7

Dinamica analtica: Sistemas no

holonomos

Ejercicio 7.1.1: Un disco rueda sin deslizar sobre una plataforma horizontal que se mueve con veloci-
dad v(t)~i, siendo v(t) una funcion continua conocida. La ecuacion de esta ligadura es x R = v(t). La
u nica fuerza directamente aplicada que interviene es el peso y el movimiento es plano.

a) Si no la integramos, tratamos el sistema como no holonomo. En ese caso, explicar como se congela
y que condicion tienen que cumplir los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura.

b) Podemos integrarla, pues el sistema es holonomo. Tomando como coordenada generalizada,

queda


T = m 3R2 2 + 4Rv(t) + 2v(t)2 /4. Aplicar la ecuacion de la energa dtd (T2 T0 +V ) = Q j q j
T V
t + t y razonar si se llega a una integral primera.

c) El sistema solo tiene un grado de libertad, por lo que solo habra una ecuacion independiente para
la . Obtener la ecuacion de Lagrange y comprobar que es la misma que la de la energa.

Junio de 2005
y1 x

x1

v(t)

a) Para congelar la ligadura hay que:

considerar t como un parametro fijo
Hacer cero el termino independiente Dk , en este caso v(t).
De este modo la ecuacion de la ligadura congelada quedara: x R = 0 . Los DVCL
tienen que cumplir la ecuacion de la ligadura congelada: x R = 0
Si no integramos la ligadura, en la Lagrangiana tienen que aparecer las dos coordenadas
generalizadas,
1 1
L = T V = mx2 + mR2 2
2 4
Las dos coordenadas son cclicas, pero en un sistema no holonomo no generan directa-
mente integrales primeras. La ecuacion general de la dinamica, teniendo en cuenta que
las Lq j son todas nulas, quedara
n
1
Lq j q j = mx x + 2 mR2 = 0 DVCL
j=1

145
 Si en la ecuacion de la ligadura congelada despejamos x = R como dependiente, y
sustituimos,  
1 2
mRx + mR = 0
2
Ahora es independiente, y el coeficiente tiene que ser nulo. Junto con la ligadura (esta
vez sin congelar, porque se aplica al movimiento real, no al virtual), tenemos un sistema
cerrado de dos ecuaciones con dos incognitas:
1
mRx + mR2 = 0
2
x R = v(t)

Derivando la ligadura y sustituyendo x se llega a la misma ecuacion del sistema holono-

mo.
b) Lo estudiamos ahora como sistema holonomo, con una sola variable. El potencial es
constante, V = mgyG = mgR No hay fuerzas no potenciales: Q j = 0.
T T T
 z }|2 { z }|1 { z }|0 {
La estructura de la energa cinetica es: T = m4 3R2 2 + 4Rv(t) + 2v(t)2 . Aplicando
directamente la ecuacion de la energa, se obtiene:

d T V

(T2 T0 + V ) =  Qj q
 j +  ;
dt t  t
m  m 
6R  4v(t)  = 4Rv(t)
v(t) + 
4v(t)  ;
v(t)
4 4
6R + 4v(t)
= 0

c) Observando la lagrangiana L = T V , se observa que es cclica: no aparece explcita-

mente. Se obtiene una integral primera:
 
d L L L m 2 
=0 = 6R + 4Rv(t) = Cte.
dt 4

Derivando esta expresion se obtiene 6R2 + 4Rv(t)

, que es proporcional a la de la
energa.

146
Problema 7.1.1: Consideremos un plano inclinado un a ngulo de 30o sobre el horizontal y unos ejes
Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lnea de maxima pendiente orientada positiva-
mente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.

Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un Y

artilugio constituido por un eje con dos discos que giran so-
y
bre e l en sus extremos. El eje AB se puede considerar como
una varilla de longitud 2a y masa m. Los discos extremos tie-
B Y2
nen radio a y masa m. Una vista tomada perperdicularmente al
plano inclinado esta representada en la figura adjunta.
G X2
La configuracion del sistema as constituido queda determina-
da por los siguientes parametros. Coordenadas , del centro Y1
de masas del eje AB, a ngulo formado por AB con la hori- A
zontal Oy y a ngulos de rotacion 1 y 2 de los discos D1 D2 X1
sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser interesante la con- X
sideracion de un sistema de ejes moviles GXY indicados en la g sin /6
figura, siendo GY coincidente con AB y GX perpendicular a x
AB y paralelo al plano inclinado.
Supondremos que entre los discos y el plano existente en todo momento rozamiento suficiente para
evitar el deslizamiento. Las reacciones tangenciales en los puntos de contacto las denominaremos X1 , Y1 ,
X2 , Y2 , como estan indicadas en la figura.
El sistema es abandonado a la accion de la gravedad partiendo de las siguientes condiciones iniciales
= = 0, = = 0, 1 = , 2 =
Se pide:
1. Establecer tres ligaduras no holonomas que expresen el no deslizamiento de los discos sobre el
plano. La primera de ellas (1) expresara la anulacion de la velocidad de los puntos de contacto de
los discos en sentido de AB y sera comun para ambos discos. Las otras dos (2) y (3) expresaran la
anulacion de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 y D2
respectivamente. Comprobar que entre (2) y (3) se verifica la combinacion lineal: 2 + 1 2 =
0 (4) que sera u til a la hora de efectuar la integracion del sistema de ecuaciones diferenciales.
2. Establecer la ecuacion (5) de la cantidad de movimiento en sentido GX .
3. Obtener el valor del momento cinetico del artilugio completo en G considerando el movimien-
to relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se debera dar en
componentes GXY Z.
4. Aplicar la ecuacion (6) de la componente GZ del momento cinetico en G.
5. Establecer las ecuaciones (7) y (8) del momento cinetico en el centro de cada uno de los discos
separadamente, quedandose con la componente GY .
6. El sistema de ecuaciones (1) a (8), que tiene la ecuacion (4) combinacion de las (2) y (3), nos
determina los valores de , , , 1 , 2 , X1 , X2 . Eliminando X1 , X2 entre las (6), (7) y (8) se
obtiene una relacion que comparada con la derivada de (4) permite obtener en funcion del tiempo
los valores de y de 1 2 . Obtener estos valores.
7. Eliminado X1 , X2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor
de 1 (t). Como ya se conoca 1 2 procedente del apartado 6) obtener tambien 2 (t).

Septiembre de 1984

Solucion por mecanica Analtica

1 El enunciado especifica que se resuelva por mecanica newtoniana, pero el problema se puede
resolver tambien por mecanica analtica. En el captulo de Dinamica del Solido se resolvera por
newtoniana. Notese que tenemos fuerzas potenciales y ligaduras ideales no integrables: rodadu-
ra sin deslizamiento. Las ligaduras finitas apoyo sobre el suelo, articulaciones de los discos
al eje ya estan contadas mediante las coordenadas generalizadas. El sistema es no holonomo
147
escleronomo.

Llamaremos S1 a los ejes fijos Oxyz, S0 a los intermedios GXY , S2 al disco D1 en A, y S3

al disco D2 en B. Los discos ruedan y pivotan sin deslizar. Por tanto, si llamamos I1 e I2 a los
puntos de los discos que en cada momento esten en contacto con el plano, las ecuaciones de las
ligaduras son:
vI21
1
=0 vI31
2
=0
Como los puntos de contacto van cambiando, hay que calcular las velocidades mediante el
campo de velocidades del solido, basandose en un punto que sea siempre el mismo; por ejemplo,
G, que es punto fijo de cada uno de los discos.
 
i0 j0 k0  z1
vI21 21 + 21 GI1 =
= vG +  0 1  =
1


0 1 0 a a
Z

2
cos + sin + a 1 0
= sin + cos = 0 1
B Y
0 0
Gb
y1
A
  I2 X
i0 j0 k0 
I1
vI31 31 + 31 GI2 =
= vG +  0 2  =
2


0 1 0 a a x1


cos + sin a + 2 0

= sin + cos = 0

0 0
Las ecuaciones en la direccion GY son naturalmente las mismas, porque los discos estan
unidos por una barra rgida en esa direccion, y las velocidades de los puntos deben ser iguales.
Aunque solo contemos una, tenemos dos ligaduras redundantes. El rozamiento del suelo sobre
un disco, en esa direccion, hace lo mismo que el rozamiento sobre el otro mas la barra. Es sis-
tema va a ser hiperestatico, y no podremos calcular las fuerzas de ligadura Y1 e Y2 por separado,
sino solo la suma.
Las componentes en la direccion GZ no aparecen porque, al ser integrables, ya se han tenido
en cuenta al no introducir las coordenadas generalizadas correspondientes (que podran ser, por
ejemplo, 1 y 2 para las alturas de los puntos A y B). Quedan tres ecuaciones independientes,

sin + cos = 0 (1)

cos + sin + a 1 = 0 (2)


cos + sin a + 2 = 0 (3)

Son ligaduras no integrables, y por tanto el sistema es no holonomo. Sin embargo, restando las
dos u ltimas se obtiene
2 1 + 2 = 0 (4)
cuyo sentido es simple: si el aparato pivota en conjunto, una de las ruedas tiene que rodar hacia
delante y la otra hacia atras (quiza sobrepuesto a una rodadura conjunta).
Esta u ltima es integrable. Como es combinacion lineal de dos anteriores, puede sustituir
a cualquiera de ellas. Podramos integrarla y eliminar uno de los a ngulos, dejando solo dos
ligaduras no integrables, y cuatro coordenadas generalizadas. O bien dejarlas como estan, y
seguir con las tres no integrables y cinco coordenadas.
2 A partir de este punto, dejaremos el orden de las preguntas del enunciado, para seguir por
mecanica analtica. Ya que tenemos las ecuaciones de las ligaduras y las coordenadas generali-
zadas, hay que calcular la energa cinetica y el potencial, para obtener la Lagrangiana y derivar
las ecuaciones de Lagrange.
148
El potencial se halla trivialmente:
Y
3 y
Fg = 3mg sin i V = 3mg sin = mg
6 6 2
B
donde se ha ignorado la componente normal al plano, que
no trabaja. Al mismo resultado se habra llegado con la G
forma usual mgz , tomando la z segun la vertical ascen- y4
dente, y sustituyendo z = z0 12 de nuestros ejes.
Para calcular la energa cinetica, hay que aplicar el teore- A
ma de Koenig. Se puede hacer primero a todo el sistema y
luego a cada solido, o directamente a cada solido. El mo- X
vimiento relativo al centro de masas se entiende respecto g sin /6 x4
a unos ejes S4 con origen en G y paralelos a los fijos S1 . x
Tendremos,
1 3m 2

T = 3m (vG 2
01 ) + TG = + 2 + TGV + TGD1 + TGD2
2 2
Los terminos relativos a G son

2 1 0 0 0
1 m(2a)
TGV = 0 + 0, 0, 0 0 0 0
2 12 0 0 1


2 1 0 0 0
m 1 1 ma
TGD1 = (vA24 )2 + TAD1 = m(a , 0, 0)2 + 0, 1 , 0 2 0 1
2 2 2 4 0 0 1

2 1 0 0 0
m 1 1 ma
TGD2 = (vB34 )2 + TBD2 = m(a , 0, 0)2 + 0, 2 , 0 2 0 2
2 2 2 4 0 0 1

Por el segundo camino, se aplica Koenig a cada solido por separado:

1 1
T V = m(vG01 ) + 01 I G 01
2 V
2 2
1 1
T D1 = m(vA21 )2 + 21 I D
A 21
1
2 2
1 1
T D2 = m(vB31 )2 + 31 I D
B 31
2
2 2

Uno de los terminos es mas laborioso: las velocidades absolutas de los centros de los discos se
calculan como
01 + 01 GA
vA21 = vA01 = vG
El primer sumando esta en ejes S1 y el segundo en ejes S0 . Habra que cambiar de ejes, sumar,
y elevar al cuadrado; lo mismo para B. Pero se puede tener en cuenta que GA = GB, y por
lo tanto los dobles productos se cancelan al sumar para ambos discos. No hay que hallar la
velocidad completa, sino elevar al cuadrado cada sumando (sin cambiarlo de ejes) y sumarlo
todo:

01 + 01 GA) + (v01 + 01 GB) =

(vG 2 G 2

G (((( (( G (((( ((
= g2(vG 01 01 GA + ( 01 01 GB + 2( 01 GA)
2 2
2v(
01 ) + ( 2v(
Operando y sumando,
3m  2  17ma2 ma2 2

T= + 2 + 2 + 1 + 22
2 12 4
La Lagrangiana sera
3m  2  17ma2 ma2 2
3
L = + 2 + 2 + 1 + 22 + mg
2 12 4 2
149
 Metodo de los multiplicadores de Lagrange

3 Las ecuaciones del movimiento, por el metodo de los multiplicadores, son

d L L h
= k Ck j
dt q j q j k=1

Las q j son las coordenadas generalizadas , , , 1 y 2 . Los Ck j son los coeficientes de las
velocidades generalizadas q j en la ecuacion de la ligadura cinematica k:

1) sin + cos = 0

2) cos + sin + a 1
= 0

3) cos + sin a + 2 = 0

  sin cos 0 0 0
Ck j = cos sin a a 0
cos sin a 0 a

Calculamos las derivadas de la Lagrangiana,

qj Lq j Lq j Lq j
3m 3m 3
2 mg
3m 3m 0
17ma2 17ma2
6 6 0
ma2 ma2
1 2 1 2 1 0
ma2 ma2
2 2 2 2 2 0

Ya podemos escribir las ecuaciones:

3
3m mg = sin 1 + cos 2 + cos 3 (5)
2
3m 0 = cos 1 + sin 2 + sin 3 (6)
17ma2
0 = 01 +a 2 a 3 (7)
6
ma2
1 0 = 01 a 2 +03 (8)
2
ma2
2 0 = 01 +02 a 3 (9)
2
Junto con las tres ecuaciones de ligadura tenemos un sistema algebraico-diferencial cerrado
de ocho ecuaciones con ocho incognitas (cinco coordenadas generalizadas q j y tres fuerzas de
ligadura k ).
Notese que la ligadura (1) indica que la velocidad de ambos puntos de contacto es nula en
la direccion GY . Como es redundante, la fuerza de ligadura FL1 = 1 j0 representa la suma de
las que actuan sobre A y B en esa direccion. No podemos saber que parte actua sobre cada
disco, porque el sistema es hiperestatico. Solo podemos saber la suma (con la terminologa el
enunciado, Y1 +Y2 ).
4 Para integrar analticamente el sistema hay que:
Eliminar los multiplicadores en las ecuaciones de Lagrange, con lo que tenemos dos
ecuaciones diferenciales libres de fuerzas de ligadura.
Derivar las tres ecuaciones de las ligaduras, para tener un sistema de cinco ecuaciones
diferenciales con cinco incognitas.
150
Cuando se integra numericamente, se sigue el mismo procedimiento en cada paso de integra-
cion.
De (8) y (9) despejamos 2 y 3 , y se sustituyen en (7),

17
= 1 + 2 (10)
3
Entre (5) y (6) se elimina 1 y luego se sustituyen las 2 y 3 obtenidas de las u ltimas:
  3 ma ma
3m cos + sin mg cos = 1 2 (11)
2 2 2
Con las derivadas de las ligaduras ya tendramos un sistema de cinco ecuaciones diferenciales de
segundo orden de la forma A q = f(q, q) , que se puede integrar numericamente sin problemas.
Para la integracion analtica, podemos combinar la segunda y tercera ligaduras en la ecuacion
(4), y derivarla:
2 1 + 2 = 0 2 1 + 2 = 0 (12)
Notese que (10) y (12) forman un sistema homogeneo incompatible, por lo que la u nica solucion
es la trivial, que se integra con las condiciones iniciales del enunciado. Los valores iniciales de
los a ngulos se pueden hacer cero.

= 0 = 0 t
2 1 = 0 2 1 = 2 t + 
2 
0 10

Sumando (2) y (3) y derivando, se obtiene

2( cos + sin ) a ( 1 + 2 ) = 0
:0



2( cos + sin ) + 2 
sin 
+
cos a ( 1 + 2 ) = 0
 


Se sustituye en (11)

3a 3 a 2 = 1
( 1 + 2 ) g cos = ( 2 + 1 )
2 2 2
3g 3g
1 = 2 = cos = cos t
8a 8a
Estas ecuaciones se integran sin dificultad:

3g 3g
1 = (1 cos t) t 2 = (1 cos t) + t
8a 2 8a 2
De las ecuaciones de las ligaduras, por ejemplo, (1) y (2), se despeja

3g
= a cos 1 = cos t sin t
8

3g

= a sin 1 = cos2 t 1
8
y se integra directamente,

3g 3g
= (1 cos 2 t) = (sin 2 t 2 t)
32 2 32 2
La trayectoria es una cicloide que no avanza en la direccion de maxima pendiente, sino en la
horizontal:
151
 y

g
x

5 Sustituyendo las coordenadas en las ecuaciones de Lagrange, se obtienen las fuerzas de

ligadura:
21mg
FL1 = (Y1 +Y2 )j0 = 1 j0 = sin t j0
8
3mg
FL2 = X1i0 = 2 i0 = cos t i0
16
3mg
FL3 = X2i0 = 3 i0 = cos t i0
16
Metodo de los desplazamientos independientes

3 En un sistema potencial como este, la ecuacion general de la dinamica, en coordenadas

generalizadas, queda
n  
d L L
dt q j q j q j = 0 DVCL
j=1

No podemos obtener directamente las ecuaciones de Lagrange porque, en un sistema no holono-

mo, un conjunto arbitrario de q j sera compatible con las ligaduras finitas que se cumplen
automaticamente al introducir las q j pero no con las cinematicas no integrables. Los DVCL
tienen que cumplir las ecuaciones (1) a (3) congeladas. En este caso no hay que hacer nada,
porque son estacionarias:
1) sin + cos = 0
2) cos + sin + a ( 1 ) = 0
3) cos + sin a ( + 2 ) = 0





  sin cos 0 0 0

0
Ck j q j = cos sin a a 0
= 0
cos sin a 0 a 1





0

2

Con estas ecuaciones, podemos escoger dos desplazamientos como independientes   y expresar
los otros tres en funcion de ellos. Basta con escoger, entre las columnas de Ck j , una matriz
regular. Es decir, escoger tres que se puedan despejar en funcion de los dos independientes. Esto
se facilita sustituyendo una de las dos u ltimas ligaduras por su diferencia. Aparece una matriz
regular.


sin cos 0

0 0 0
cos sin a a 0 = 0
1

0 0 2a a a
0

2
Podemos separarlas

sin cos 0 0 0  
cos sin a = a 0 1
2
0 0 2a a a
152
Se despejan invirtiendo la matriz,
a
sin cos 12 cos 0 0  
2 cos 2 cos
a  
1
= cos sin 12 sin a 0 = a2 sin 2 sin
a 1
2 2


0 0 1
2a
a a 1
2 21

Tambien se pueden despejar directamente. La tercera ya esta despejada:

1
= ( 1 2 )
2
Las dos primeras, sustituyendo esta, quedan

sin + cos = 0
1
cos + sin = ( 1 + 2 )
2
y se despejan trivialmente y . De este modo, la ecuacion general de la dinamica queda:

5
a a
L j q j = L 2 cos ( 1 + 2 ) + L 2 sin ( 1 + 2 )+
j=1
1
+ L ( 1 2 ) + L1 1 + L2 2 =
2
1

= L a cos + L a sin + L + 2L1 1 +
2
1

+ L a cos + L a sin L + 2L2 2 = 0 1 , 2
2
Como ahora los desplazamientos s son arbitrarios, podemos obligar a que se anulen sus coefi-
cientes. Sustituyendo las derivadas de la Lagrangiana L j = Lq j Lq j que se calcularon por el
otro procedimiento, se tienen dos ecuaciones:

3   17 1 3
ma cos + sin + ma2 + ma2 1 = mga cos
2 12 2 4
3   17 1 3
ma cos + sin ma2 + ma2 2 = mga cos
2 12 2 4
Junto con las tres ecuaciones de ligadura, forman un sistema cerrado de cinco ecuaciones con
cinco incognitas.
4 Para resolverlo, podemos restar las dos ecuaciones de Lagrange,

17 2 1 2 1
ma + ma 1 ma2 2 = 0
6 2 2
y tambien las dos u ltimas ecuaciones de ligadura,

2 1 + 2 = 0 2 1 + 2 = 0

Queda un sistema homogeneo incompatible, y por tanto

= 0 = t
2 1 = 0 2 1 = 2 t

Si sumamos las dos ecuaciones de Lagrange, teniendo en cuenta estos resultados,

  3
3ma cos + sin + ma2 1 = mga cos t

2
153
Se deriva una de las ecuaciones de ligadura:

cos + sin a 1 = 0

:0


cos + sin + sin
 
+ cos a 1 = 0


Sustituyendo en la anterior, se tiene
3 3g
3ma2 1 + ma2 1 = mga cos t 1 = cos t
2 8a
Se llega a la misma ecuacion que por multiplicadores. A partir de aqu, la solucion sera la
misma que antes: integrar 1 y obtener directamente 2 . De las dos primeras ecuaciones de
ligadura se despejan y , que se integran tambien.
Por este procedimiento no se obtienen las fuerzas de ligadura. Si se necesitan, habra que
plantear las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento cinetico global segun GZ:
queda un problema algebraico en las fuerzas de ligadura, porque las q j (t) se conocen.

Solucion reduciendo el orden del problema

Notese que combinando dos de las ecuaciones de ligadura cinematicas se obtiene una inte-
grable:
2 + 1 2 = 0
Se puede integrar, y eliminar una de las coordenadas generalizadas. Quizas no convenga elimi-
nar la porque no es cclica y aparece como argumento de senos y cosenos. Se podra eliminar,
por ejemplo, la 2 . As la Lagrangiana quedara

3m  2  17ma2 ma2 h 2
2 i 3
L = + 2 + 2 + 1 + 2 + 1 + mg
2 12 4 2
Conservamos las dos primeras ecuaciones de ligadura. Tenemos entonces un sistema con cuatro
coordenadas generalizadas y dos ligaduras cinematicas no integrables. Se resolvera, como el
anterior, por multiplicadores o por desplazamientos independientes.

154
Captulo 8

Percusiones

Ejercicio 8.1.1: La figura muestra un sistema compuesto por un disco

homogeneo de masa m y radio a y una varilla AB de longitud 2a y masa
P
m articulada sin rozamiento en el extremo A, en un punto de la periferia A
del disco. El disco no desliza sobre la lnea en que se apoya. Inicialmente
el sistema esta en reposo y se le aplica una percusion P al disco tal como
indica la figura. Obtener el estado cinematico del sistema justo despues
de aplicar la percusion y el valor de las percusiones de ligadura.
B

El disco esta apoyado sobre la recta: ligadura unilateral. Tenemos que ver si la percusion de
ligadura que aparece en el apoyo es compatible o no. Si es compatible, el disco rueda despues
de la percusion. Si no, la ligadura no actua y el disco se levanta.
Otro camino es resolverlo sin la ligadura y, si el movimiento resultante no lo permite la
ligadura, es que s actua y hay que resolverlo de nuevo.
Este caso puede corresponder a una rueda dentada sobre una cremallera.
y
No puede deslizar, lo impiden los dientes del engranaje, pero s puede
levantarse. Intuitivamente se ve que se va a levantar: al rodar hacia la
x
derecha, el disco empuja hacia abajo la varilla. Para que se conserve la
cantidad de movimiento, la ligadura tiene que empujar hacia abajo. Co- x
mo no es posible, el disco salta hacia arriba y as compensa la cantidad
de movimiento hacia abajo de la varilla. De todos modos, resolveremos I
primero el caso con la ligadura activa.

No se levanta - Newtoniana
Tenemos dos solidos planos, con cuatro ligaduras (2 finitas de la articulacion en A y dos
cinematicas integrables de la rodadura sin deslizamiento sobre la recta rugosa). Hay varias
posibilidades:
Aislar los dos solidos y aplicarle cada uno las ecuaciones de cantidad de movimiento (2)
y de momento cinetico (1): as se obtienen las velocidades despues de la percusion y todas
las percusiones de ligadura, internas y externas.
Aplicarles las ecuaciones al sistema completo y a uno de los solidos, por ejemplo la
varilla; equivalente al anterior pero quiza algo mas complicado.
Buscar dos ecuaciones correspondientes a los grados de libertad, por ejemplo, la de mo-
mento cinetico del sistema en I (desaparecen las percusiones de ligadura exteriores) y la
del momento cinetico de la varilla en A (desaparecen las percusiones internas)
Como nos interesa el valor de la percusion de ligadura en I, escogemos el primer camino.
Llamando (x, a) a las coordenadas del centro del disco C, y k a la velocidad angular del
disco, la ligadura de rodadura sin deslizamiento implica


vI = 0 = vC + D IC = x a i = 0 x = a
155
 Para aplicar la ecuacion de la cantidad de movimiento a la varilla tenemos que calcular la
velocidad de A y la de G. Llamando k a la velocidad angular de la varilla:


vA = vC + D CA = a i a j vG = vA + V AG = a a i a j
Apareceran dos percusiones de ligadura exteriores en I (una por cada direccion de movimiento
impedida) y dos interiores, de accion reaccion, en la articulacion A. La cantidad de movimiento
y el momento cinetico antes de la percusion son nulos, porque el sistema esta en reposo. Las
ecuaciones a aplicar son:

FL + P = m vdG m vaG MLO + MPO = HdO HaO

Ry
que en este caso adoptan la forma: P x Rx Rx
  Ry
P + Qx Rx = ma d Rx = ma d d
Qy R y = 0 Ry = ma d Qy Qx

1 2 d 1
a (Ry Qx ) = ma Rx a = m 4a 2 d
2 12
Todas las ecuaciones estan aplicadas en la posicion inicial, sin mover las coordenadas. Por la
ligadura unilateral, tendra que ser Qy 0 : el suelo solo puede dar percusiones hacia arriba.
Entre la segunda y la quinta se obtiene Qy = Ry = ma d , que es obvio que va a ser negativa.
Entre la cuarta y la sexta sale 3 d = 4 d ; sustituyendo Rx y Qy en la primera, se obtiene
4 ma > 0, con lo que, efectivamente, Qy < 0. Esto no es posible: el disco se levanta.
P = 11 d
Hay que repetir el problema sin la ligadura.

Se levanta - Newtoniana
Si el disco puede levantarse, hay que liberar la ligadura vertical (quitar la percusion de
ligadura y devolver el grado de libertad), y modificar las velocidades:



vC = a i + y j vG = a a i + y a j

Las nuevas ecuaciones seran:

  y
Ry
P + Qx Rx = ma d Rx = ma d d P x Rx Rx

 
Ry
Ry = m yd Ry = m y a
d d

1 1 Qx
a (Ry Qx ) = ma2 d aRx = m 4a2 d
2 12

Entre la 4 y la 6,
1   3
ma d = ma d d d = d
3 4
Entre la 2 y la 5,
  a a
yd = m yd a d yd = d Ry = m d
2 2
Con esto, de la 3a se obtiene Qx = am d ; sustituyendo esto y la Rx en la 1a ,
1 4P P 2P
P ma d ma d = ma d d = d = yd =
4 9ma 3ma 9m
Las percusiones de ligadura seran,
4P P 2P
Qx = Rx = Ry =
9 9 9m
156
 Se levanta - Analtica - holonomo
Este ejercicio se puede resolver por mecanica analtica, considerando el sistema como holono-
mo. La ligadura se integra, de modo que las coordenadas independientes seran y, y . La
dificultad esta en que por ese camino no apareceran las percusiones de ligadura, ni la exteriores
Qx ni las interiores Rx , Ry .
Primero calcularemos la energa cinetica. El potencial no es necesario, porque las fuerzas
acotadas no intervienen:
1
11 2 2
TD = m a2 2 + y2 + ma
2 22
1 h
2
2 i 1 1
TV = m a a + y a + m4a2 2
2 2 12
1 7
T = ma2 2 ma2 + my2 may + ma2 2
3 4
Tambien hay que calcular las fuerzas generalizadas de la percusion. El punto de aplicacion, F,
tiene una velocidad:

vF = vc + D CG = a i + (y + a ) j rF = (a i + a j) + j y
W = P rF = Pa QP = aP ; QP = QPy = 0

Las ecuaciones de Lagrange impulsivas para un sistema holonomo son

 
T d T a
= QPj
q j  q j 

El termino que se evalua antes de la percusion va a ser nulo, porque el siste-

ma esta inicialmente en reposo. Las ecuaciones van a ser: y
P a
y) 2myd ma d 0 = 0 F
7
) ma2 d mayd + ma2 d 0 = aP
2
4 2 d
) ma ma 0 = 0
2 d
3
El sistema se resuelve trivialmente: de la primera se despeja yd , de la tercera d , se sus-
tituyen en la segunda, y se calcula d . Las soluciones, naturalmente, son las mismas que por
newtoniana:
4P P 2P
d = d = yd =
9ma 3ma 9m
Las percusiones de ligadura no se pueden obtener por este camino. Habra que liberar todas las
ligaduras en la energa cinetica e introducirlas como cinematicas no integrables; as se pueden
calcular las k .

Se levanta - Analtica - multiplicadores

Consideraremos el sistema formado por dos solidos libres, con tres fuerzas aplicadas en vez
de las ligaduras. Como coordenadas generalizadas se tomaran la x, y, del disco, las coordena-
das , del punto A de la varilla, y el a ngulo . As, las velocidades de los puntos afectados
por las ligaduras son:

vID = (x a ) i vAD = x i + (y a ) j vVA = i + j

157
Se podran haber tomado las coordenadas del centro de masas, con lo que la T quedara mas
simple, pero as se ve mejor el sentido de la ecuacion de ligadura y de las fuerzas de ligadura.
La energa cinetica del sistema sera:
FL3V
1  11 2 2 y
TD = m x2 + y2 + ma P FL2D
x
2  22  FL2V
1 
2 1 1 FL3D
TV = m a + 2 + m4a2 2
2 2 12
mx2 my2 ma2 2 m 2 m 2 2ma2 2 FL1D
T= + + + + ma +
2 2 4 2 2 3
Las ligaduras finitas se derivan para dejarlas como cinematicas. La velocidad horizontal de
I es cero, y la velocidad de A del disco es la misma que la de A de la varilla:

g1 i vI = x a = 0 L = 1 i
F1D
g2 i vA i vA = x = 0
V D L = 2 i ;
F2V L = 2 i
F2D
g3 j vVA j vAD = y + a = 0 L = 3 j ;
F3V L = 3 j
F3D

Notese que tanto la energa cinetica como las ligaduras se han calculado en la posicion inicial
= = 0, y no en una generica, que sera mucho mas complejo. Esto no va a afectar a las
derivadas parciales de las ecuaciones de Lagrange, pues solo derivamos respecto a las veloci-
dades generalizadas (que s aparecen todas), y no respecto a las coordenadas. Como al final se
va a particularizar para el instante inicial, podemos calcularlo todo desde el principio con esos
valores de las coordenadas.
Las fuerzas generalizadas de la percusion se calculan como en el caso holonomo, pero con
los nuevos grados de libertad:

vF = vc + D CG = x i + (y + a ) j rF = i x + j y + a j
W = P rF = P x QPx = P ; QPy = QP = = 0

Las ecuaciones de movimientos impulsivos por multiplicadores de Lagrange seran

 
T d T a g

q j 

q j 
= Q P
j + k Ck j
k=1

En este caso,

x) mxd 0 = P +1 2 +0
y) myd 0 = 0 +0 +0 3
ma2 d
) 0 = 0 a1 +0 +a3
2
) m 2 ma d 0 = 0 +0 +2 +0
) m d 0 = 0 +0 +0 +3
4ma2 d
) ma d + 0 = 0 +0 +0 +0
3
junto con las ecuaciones de las ligaduras, que tambien tienen que cumplirse en el movimiento
inmediatamente despues de la percusion:

xd a d = 0
d xd = 0
d yd + a d = 0

158
Si se sustituyen las ligaduras en las ecuaciones de Lagrange, dejando solo y, y como inde-
pendientes, se llega a

ma d = P + 1 2 + 0 ma 2 ma d = 2
myd = 3 myd ma = 3
ma2 d 4ma2 d
= a1 + a3 ma +
2 d
=0
2 3
Son exactamente las mismas que por newtoniana, donde se llamo Qx , Rx y Ry a las percusiones
de ligadura que aqu aparecen como 1 , 2 y 3 .

159
Ejercicio 8.1.2: Un disco que se mantiene siempre en un plano vertical
va rodando y deslizando sobre una recta horizontal lisa la cual a partir de
una posicion se vuelve rugosa tal como muestra la figura.
Discutir, segun que el coeficiente de rozamiento sea finito o infinito y v
segun los valores de y V , si aparecen percusiones en el instante en que
el disco llegue a la parte rugosa.
Liso Rugoso

1 Rozamiento finito f 6= : al empezar a rodar por la zona rugosa aparece una fuerza de
rozamiento que valdra
VI
No desliza: |R| f |N| ; Desliza: R = f |N|
vI
Obviamente es una fuerza acotada, del mismo orden que las fuerzas caractersticas del movi-
miento (peso, N), que actua si hay deslizamiento y lo va frenando hasta que desaparezca; no
aparece percusion (fuerza muy grande que actua durante un tiempo muy corto, en comparacion
con los valores caractersticos del movimiento).
2 Rozamiento infinito f = : propiamente, no puede haber roza- y
miento infinito. Es una manera de decir que no hay deslizamiento.
Sobre la zona rugosa, el disco rodara sin deslizar. Esto pasa, por
ejemplo, cuando un pino n rueda sobre una superficie lisa y de pron- v
to engrana en una cremallera. Se introduce bruscamente la ligadura
de rodadura sin deslizamiento. El primer choque entre los dientes
del engranaje frena bruscamente la velocidad de deslizamiento.
Llamando x a la coordenada en la direccion de v y al a ngulo girado por el disco en la
direccion de de la figura, la ecuacion de la ligadura brusca de no deslizamiento sera
vI = (x R ) i = 0 x = R
En el punto de contacto I aparecera una percusion de ligadura Px i al empezar a rodar por la
zona rugosa (o en el diente primero que engrane). En ese punto ya hay una fuerza normal de
ligadura, que equilibra al peso. Supondremos que da percusion tambien, Py j, aunque ya veremos
que va ser nula, porque el disco sigue rodando sobre la recta (hacemos esta hipotesis para que el
ejercicio no se complique: en realidad, habra salto o percusion vertical si el plano de contacto
entre los dos primeros dientes no es exactamente vertical). Las ecuaciones impulsivas para el
disco seran:

mxd mv = Px
CM:
0 0 = Py
1 1
MC: mR2 d + mR2 = Px R
2 2
De este sistema se obtiene
2v + R R v
xd = R d = Px = m Py = 0
3 3
Observese que, en el momento del choque, el punto de contacto tiene una velocidad v R.
La percusion en la ligadura tiene el signo opuesto: frenar bruscamente esa velocidad de desli-
zamiento. Tendremos tres casos segun los valores relativos de v y :

R < v R = v R > v

v v v

Px Px = 0 Px
160
3 Solucion por mecanica analtica
La ligadura que aparece, aunque sea integrable, la dejamos como cinematica:

g1 A1I vI = i vI = x R = 0 PIL = 1 i ; C1x = 1 C1 = R

La energa cinetica del disco es

1 1
T = m x2 + mR2 2
2 4
Las ecuaciones de movimientos impulsivos por multiplicadores de Lagrange seran
 
T d T a g
= Q j + k Ck j
P
q j  q j  k=1

En este caso hay dos coordenadas generalizadas, no hay percusiones aplicadas y se introduce
una ligadura,

x) m xd m v = 0 +1
mR2 d mR2
) = 0 R 1
2 2
xd R d = 0

Son las mismas ecuaciones que por newtoniana, salvo que la percusion de ligadura aqu se ha
llamado 1 en vez de Px . La solucion, naturalmente, es la misma.

161
Ejercicio 8.1.3: El sistema de la figura esta constituido por las varillas AB 45o
y BC articuladas en el punto B, ambas de masa m y longitud a. El extremo P
C
A de la varilla AB es fijo y el sistema se encuentra sobre un plano horizontal
liso. Inicialmente el sistema esta en reposo tal como se indica en la figura y
se le aplica una percusion P en el punto C, formando un a ngulo de 45o con la
varilla BC. Determinar las velocidades angulares de las varillas justo despues
de aplicar la percusion. A

1 Mecanica Newtoniana:
Solo se piden las velocidades, no las percusiones de ligadura: compensa buscar ecuaciones
libres de fuerzas de ligadura.
Las dos varillas tienen articulaciones en las que apareceran percusiones de ligadura, por lo
que las ecuaciones de la cantidad de movimiento no nos sirven.
Se puede usar la de momento cinetico de todo el sistema en A, y la de momento cinetico de
la varilla BC en B. Ademas, la percusion no da momento en A porque su lnea de accion pasa
por el origen.

Para calcular el momento cinetico necesitamos la velocidad del CDM

y
de la segunda varilla. Trabajando directamente en la posicion inicial, se
tiene P
a
vG = vB + BC BG = a j i
2
El momento cinetico de la primera varilla lo calculamos como un solido
con punto fijo; para la otra, que no tiene ningun punto fijo, aplicamos
Koenig:
x

HAB
A AGmvG G HBC
z }| { z }| { z }| {
1 2 d ma 2 1
ma + ma2 d + d + ma2 d 0 = 0
3 4 12
Aislando la segunda varilla, tomamos momento en B:

a2 d 1 2
m + ma2 d 0 = Pa
4 12 2

Aunque B es un punto movil, podemos aplicar las ecuaciones impulsivas del momento cinetico,
porque usamos las velocidades absolutas, y entonces el termino corrector no da percusion. Al
ver el resultado, puede dar la impresion de que HBCB es el de un s
olido con punto fijo: no es as,
porque el punto B se mueve; pero la aportacion de esa velocidad al momento cinetico resulta
ser nula para esa posicion de la varilla.
La segunda ecuacion da directamente d , y sustituyendo en la primera se obtiene d :

3P 2 3P 2
d = d =
2ma 8ma

2 Mecanica analtica:
Como solo se piden las velocidades, podemos resolverlo tambien por mecanica analtica
como sistema holonomo. La energa cinetica, en la posicion inicial, es:

1 1
1 2 1
T = ma2 2 + ma2 2 + 2 /4 + ma2 2 = ma2 2 + ma2 2
6 2 24 3 6
162
Para calcular las fuerzas generalizadas de la per- y y
a a
cusion, tenemos que hallar rC . Con un poco P P
de experiencia, se puede ver directamente que,
al dar un DVCL , C se mueve a j; al dar
un DVCL , C se mueve a i. Con esto se
pueden ya calcular la QP y QP .

x x
rC
Si se quiere hacer con detalle, hay que calcular en una posicion generica, y diferenciarlo:
   
cos sin n
rC
r ( , ) = a
C
+a r =
c
qj
sin cos j=1 q j
       
sin cos 0 1
r = a
C
+a r = a C
+a
cos sin 1 0

Sustituyendo la posicion inicial, = = 0, se obtiene el valor que se adelanto mas arriba,

rC = a j a i. Las fuerzas generalizadas son:

P rC 2 P rC 2
Q = P = Pa Q = P = Pa
2 2
Podemos ya plantear las ecuaciones de percusion por analtica

4 2 d 2
ma 0 = Pa
3 2
2 2 d 2
ma 0 = Pa
6 2
Los resultados son, naturalmente, los mismos que por newtoniana.

163
Ejercicio 8.1.4: Sea un proyectil M con movimiento horizontal rectilneo y uniforme que tiene una
cantidad de movimiento de valor p i. Sea una barra homogenea de masa m y longitud L0 que esta articu-
lada en un punto O y que inicialmente esta en reposo verticalmente.
El proyectil choca con la barra a una distancia L de la articulacion O y se
y
queda incrustado en ella. Calcular, suponiendo despreciable la masa del
proyectil frente a la de la barra: i) incremento de cantidad de movimiento O x
del sistema y valor de la percusion de ligadura en O; ii) la velocidad an- L
gular que adquiere la barra despues del impacto. iii) el a ngulo de maxima L0 M
desviacion de la barra respecto de la vertical, en el movimiento que sigue
p
al impacto, si solo actua el peso en direccion j.
ETSIA, febrero de 1994

1 Los apartados i) e ii) se obtienen de las ecuaciones impulsivas por newtoniana. Tenemos tres
ecuaciones: una de momento cinetico y dos de cantidad de movimiento. Hay tres incognitas:
dos percusiones de ligadura en la articulacion, Qx y Qy , y la velocidad angular inmediatamente
despues de la percusion. A la varilla se le pueden aplicar las expresiones del solido con punto
fijo. Tomando como coordenada el a ngulo de la figura, se tiene:

1 2 d 3pL y
mL 0 = pL d = Qy
3 0 mL20 x
Qx

L0 d 3L 2L0
m 0 = p + Qx Qx = p p
2 2L0

0 0 = 0 + Qy Qy = 0
La cantidad de movimiento inicial es solo la del proyectil; despues, solo la barra. El incre-
mento es:
L0
C = Cd Ca = m d p = p + Qx p = Qx
2
2 Despues de la percusion, el movimiento del sistema es el de una varilla articulada sometida
a su peso. Podemos aplicar la ecuacion de la energa,
1 L0
T +V = mL20 2 mg cos = E
6 2
entre el momento inicial (inmediatamente despues de la percusion, varilla vertical) y el final
(cuando llega al punto mas alto con velocidad nula):
 2
1 2  d 2 L0 L0 L0 3pL
E = mL0 mg = 0 mg cos M cos M = 1
6 2 2 3g mL20

Si p es suficientemente grande, no hay solucion. Esto significa que la varilla llegara al punto
mas alto sin pararse: un pendulo en regimen de rotacion.
Este aparato se denomina pendulo balstico. Permite determinar la cantidad de movimiento
de un proyectil mediante el desplazamiento de un pendulo de masa mucho mayor.
Otro aspecto interesante es el centro de percusion: punto en que tiene que dar el proyectil
para que no aparezcan percusiones de ligadura en la articulacion. Se obtiene haciendo Qx =
0 L = Lcp = 2L0 /3.

164
Ejercicio 8.1.5: El sistema de la figura consta de una varilla pesada de lon-
gitud 2a y masa m que se encuentra inicialmente en reposo sobre el eje Oy de
un sistema de referencia Oxy, donde Oy lleva la direccion de la vertical ascen- y
dente. En contacto unilateral con la varilla se encuentra, tambien en reposo,
un disco de masa m y radio a. El extremo inferior de la varilla puede deslizar P
libremente sobre la recta Ox sin separarse de ella y tiene contacto liso con el
disco. El disco esta obligado a rodar sin deslizar sobre Ox. En el momento ini-
cial se aplica un percusion P i en el extremo superior de la varilla. Calculese el x
estado cinematico a la salida de la percusion y las percusiones de reaccion del
sistema.
Febrero de 1995
Este problema no se puede resolver mediante la mecanica clasica. En el contacto entre varilla
y solido aparece una percusion de ligadura, que determina que parte de P transmite la varilla al
disco. Segun las propiedades elasticas de una y otro, y los intervalos de tiempo de las dos percu-
siones, la varilla podra rebotar hacia la izquierda, empujando al disco hacia la derecha; podra
quedarse quieta, solo girando (como las esferas de Newton), mientras casi toda la percusion se
transmite al disco; o podran salir los dos hacia la derecha con velocidades del mismo orden.
Y si supieramos el coeficiente de restitucion entre los solidos, tampoco servira de nada, pues
no es realmente un choque, sino la transmision de una percusion a traves de otro solido. Como
la diferencia de velocidades inicial es nula, en el denominador del coeficiente de restitucion
aparece un cero que lo hace inutil.
Lo u nico que nos permitira resolverlo es suponer que entre los solidos hay un pequeno hue-
co, de modo que primero se produce la percusion sobre la varilla y, despues chocan la varilla
y el disco. Para esto necesitaramos el coeficiente de restitucion, pues se trata propiamente de
un choque.
Tambien se podra resolver si el enunciado dijera algo sobre el contacto, por ejemplo, que
salen con la misma velocidad, porque la ligadura de contacto esta activa durante la percusion.
Es decir, que el choque es mucho mas rapido que la percusion, y que mientras dura la percu-
sion la varilla esta continuamente empujando al disco, de modo que al acabar tienen la misma
velocidad.
Son los dos extremos: choque completamente anterior a la percusion, o percusion comple-
tamente anterior.
1 Comprobaremos que el problema, en su forma actual, es in-
soluble. La varilla tiene dos grados de libertad, x y . El disco,
por rodar sin deslizar, solo uno, . Aparecera una percusion de li-
P
Rx a
x
gadura vertical Ry por deslizar el extremos de la varilla por el eje
horizontal, dos en el punto de contacto del disco, Qy , Qy , y un par
Qy Qx
de percusiones de accion reaccion Rx en el contacto entre los dos
Ry
solidos. En total, siete incognitas, para seis ecuaciones:

P Rx = mxd Rx + Qx = ma d
0 + Ry = 0 0 + Qy = 0
1 1
P a = m4a2 d a Qx = ma2 d
12 2
Esta determinada la velocidad angular de la varilla despues de la percusion. Para las velocidades,
eliminando la Qx y la Rx entre la primera, la cuarta y la sexta, se llega a:
3
P = mxd + ma d
2
Podemos obtener la cantidad de movimiento del sistema mas el momento cinetico del disco,
pero no hay modo de saber como se reparte entre los dos solidos. Haran falta hipotesis adicio-
nales.
2 Una posibilidad es que los dos solidos se mantengan en contacto durante toda la percusion
a la varilla, con lo que a la salida tendran la misma velocidad,
xd = a d
165
Con esto el problema estara resuelto. Equivale a decir que la ligadura es persistente, por lo
menos hasta afectar a las velocidades de salida de la percusion. O bien, que el choque es tan
rapido, que continuamente la varilla esta transmitiendo al disco la cantidad de movimiento que
recibe de la percusion, mediante choques diferenciales, llevando los dos la misma velocidad.
3 Supongamos que hay una pequena separacion entre los dos solidos, de modo que primero
tiene lugar la percusion, y luego el choque. Para resolver el choque necesitamos el coeficiente
de restitucion. Supongamos que es 1, choque elastico. Las ecuaciones de la varilla seran las
mismas, excepto que no hay Rx porque no esta en contacto con el disco:
1
P = mx1 Ry = 0 P a = ma2 1
3
A continuacion la varilla, con las velocidades de salida de la percusion (1), choca con el disco
y saldran con velocidades (2)

Rx = mx2 mx1 Rx + Qx = ma2 0

+Ry = 0 0 + Qy = 0
1 1 1
0 = ma 2 ma 1 a Qx = ma2 2 0
3 3 2
El coeficiente de restitucion proporciona otra ecuacion: las velocidades de los puntos que cho-
can deben cumplir,

i (vV2 vD
2) x2 a 2
1= = x1 = x2 a 2
i (vV1 vD
1) x1 0

De estas ecuaciones se obtiene

3P P 4P
2 = x2 = 2 =
ma 5m 5am

La varilla rebota hacia la izquierda con una velocidad que es la quinta parte de la que lleva el
disco hacia la derecha; no se conserva la cantidad de movimiento en el choque por la percusion
de ligadura exterior Qx , que transforma parte de la cantidad de movimiento inicial en momento
cinetico del disco. La energa se conserva.
En un caso real, el resultado sera algo intermedio entre las dos hipotesis extremas que
aqu se han considerado, de modo que, aunque uno sea anterior al otro, habra un cierto solape
entre la percusion y el choque.

166
Problema 8.1.1: Sea un disco homogeneo de masa m y radio R que se mueve en un plano vertical. Sea
Oxy una referencia cartesiana rectangular de este plano en la que Oy es la vertical ascendente y el eje Ox
es un suelo rugoso con coeficiente de rozamiento al deslizamiento del disco f . El disco se mueve sobre
el suelo sin poderse despegar.
Para fijar la posicion del disco se utilizan las siguientes coordenadas generalizadas: i) la coordenada
cartesiana x de su centro de masas, ii) el a ngulo que forma el radio que inicialmente esta en contacto
con el suelo con la vertical descendente (VER FIGURA 1).
Inicialmente el disco se encuentra en reposo en la posicion x = 0, = 0 y se aplica sobre el punto de
coordenada x mas negativa del mismo una percusion de valor P (cos ~i sin ~j ) (VER FIGURA 2).
A) Supongamos que en la etapa de percusion el disco no puede deslizar; se pide:
1) Expresar la condicion matematica de no deslizamiento.
2) Calcular el estado cinematico a la salida de la percusion.
3) Hallar las percusiones sobre el disco en el punto de contacto.
4) Comprobar cuando es valida la hipotesis de no deslizamiento y expresar la misma mediante
una relacion del tipo f ( )
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusion.
B) Supongamos que en la etapa de percusion hay deslizamiento ( f < ( )); se pide:
1) Calcular el estado cinematico a la salida de la percusion: x0 ( f , ), 0 ( f , ).
2) Calcular la velocidad de deslizamiento del disco a la salida de la percusion y comprobar su
compatibilidad con el resultado de A-4.
3) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento posterior a la percusion
4) Determinar el instante (t ) en que termina el deslizamiento.
5) Plantear y resolver las ecuaciones del movimiento para t > t .

ETSIA, septiembre de 1995

y y
x

P

x

FIGURA 1 FIGURA 2

167
 A) No desliza durante la percusion
1 Llamando I al punto del disco que en cada momento este en contacto con el suelo, la
condicion de no deslizamiento sera:

vI = vC + CI = (x + R ) i = 0

2 3 El punto I de contacto tiene dos ligaduras: no desliza en la direccion Ox, y no se separa

en la Oy; durante la percusion cada una produce una percusion de ligadura: Qx i y Qy j. Las dos
son bilaterales, y pueden tener cualquier signo.
Para un solido, tenemos las dos ecuaciones de cantidad de movi-
y
miento y la de momento cinetico, mas la de la ligadura:

m xd 0 = P cos + Qx d
P
0 0 = P sin + Qy xd
1 Qy
m xd R + mR2 d 0 = P cos R + P sin R Qx x
2
xd = R d
La ecuacion de momento cinetico se ha tomado en I, para que no aparezcan las percusiones
de ligadura, pero tambien podra tomarse en C y eliminar la Qx mediante la primera de la
cantidad de movimiento. La complejidad es casi la misma.
Tenemos un sistema cerrado, cuatro ecuaciones y cuatro incognitas, del que se obtiene:

2P(cos sin ) 2P(cos sin )

xd = d =
3m 3mR
P(cos + 2 sin )
Qx = Qy = P sin
3

4 Suponiendo que para las fuerzas impulsivas sigue siendo valido el modelo de Coulomb-
Morin,
| cos + 2 sin |
|Qx | f |Qy | f
3| sin |
Como no se da ningun dato sobre la , hay que dejar la expresion con los modulos.
5 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinetico (1) y la cantidad de
movimiento (2). Llamaremos N j a la reaccion normal y Fr i al rozamiento. Supondremos que
sigue activa la ligadura de no deslizamiento, y al hallarlas lo comprobaremos.
y

m x = Fr
mg
0 = mg + N
1 2 x
mR = R Fr N
2 Fr x
x = R

Eliminando Fr entre la de CMx y la de MCz , y usando la ligadura derivada

1 1
mx = mR = mx x = = Fr = 0 ; N = mg
2 2
La fuerza de rozamiento es compatible con la condicion de no deslizamiento, Fr = 0 < f mg.
Las ecuaciones x = = 0 se integran tomando como condiciones iniciales las de salida de la
168
percusion, xd , d y x0 = 0 = 0:

2P(cos sin ) 2P(cos sin )

x= t = t
3m 3mR

Esta parte se podra haber hecho por mecanica analtica, porque al no deslizar la ligadura
es ideal; pero tratandolo como sistema holonomo solo se habran obtenido las velocidades. Las
percusiones de ligadura no apareceran, y no se podra comprobar la validez de la hipotesis de
no deslizamiento.
Si se liberan las dos ligaduras, se podra obtener tambien Qx y Qy por multiplicadores de
Lagrange; pero entonces nos queda un solido libre, y para solidos y partculas libres las ecua-
ciones por analtica son las mismas que las de Newton-Euler. No se ganara nada, y en general
el calculo de las fuerzas generalizadas y multiplicadores es mas laborioso.

B) Hay deslizamiento durante la percusion

1 Ademas de la condicion del enunciado, hay que suponer que en todo momento se cumple
el modelo de Coulomb con deslizamiento entre las componentes horizontal y vertical de la
percusion de ligadura. Llamaremos, como antes, Qx y Qy a las percusiones de ligadura.
Las ecuaciones de conservacion de movimiento y momento cineti- y
co daran
d
m x 0 = P cos + Qx
d
P
xd
0 0 = P sin + Qy
Qy Qx x
1 2 d
mR 0 = P sin R + Qx R
2
En vez de la condicion cinematica de no deslizamiento, tenemos la ley de Coulomb con
deslizamiento:
vI
Qx i = f |Qy | I
|v |
Para resolver estas ecuaciones, hay que hacer algunas hipotesis sobre los signos. Supongamos
que ]0, /2[ y que vI > 0, es decir, que el disco empieza a deslizar hacia la derecha, con lo
que Qx sera negativa. La segunda hipotesis la comprobaremos al final, la primera depende de
los datos. La solucion del sistema sera pues

P(cos f sin )
m xd = P cos f P sin xd =
m
1 2 d 2P sin (1 f )
mR 0 = P sin R f P sin R d =
2 mR

2 Para comprobar la validez de esta solucion, hay que calcular la velocidad de deslizamiento,

P
vI = (x + R ) i = [cos + sin (2 3 f )] i
m
Para que la partcula deslice, y los signos tomados en las ecuaciones sean correctos,

cos + 2 sin
cos + sin (2 3 f ) > 0 f<
3 sin
que es el opuesto de la condicion de no deslizamiento que se calculo en A). Ahora no aparecen
modulos, porque se supuso que ]0, /2[, es decir, el seno y el coseno son positivos y distintos
de cero. Por tanto, las hipotesis que se hicieron eran correctas.
169
 Podramos repetir los calculos suponiendo que el punto de contacto I desliza hacia la iz-
quierda. Resulta que ese movimiento solo es posible con un negativo, es decir, cuando se
golpea de abajo hacia arriba. Se deja como ejercicio rehacer las ecuaciones con esa hipotesis.
3 Para el movimiento contamos con las ecuaciones del momento cinetico (1) y la cantidad
de movimiento (2). Llamaremos N j a la reaccion normal y Fr i al rozamiento. Ahora no hay
ecuacion de ligadura, pero tenemos la inecuacion de Coulomb mientras dure el deslizamiento.
Siguiendo con la hipotesis de que desliza hacia la derecha, y

m x = Fr mg
0 = mg + N
x
1 2
mR = R Fr N Fr x
2
Fr = f |N| = f mg
Quedan ecuaciones lineales
1
mx = f mg x = xd f gt ; x = xd t f gt 2
2
1 2 2fg fg 2
mR = R f mg =
d
t ; = d t t
2 R R

4 Estas ecuaciones valen mientras haya deslizamiento, y la velocidad sea positiva. La veloci-
dad de deslizamiento vale vI (t) = x + R y se anulara cuando

2fg P [cos + sin (2 3 f )]

vI (t ) = x + R = xd f gt + R d R t=0 t =
R 3 f gm

5 En el momento en que no hay deslizamiento, la fuerza de rozamiento sera la necesaria para

que no deslice, es decir, ninguna porque ya rueda sin deslizar. Por tanto, el sistema se sigue
moviendo con velocidad y velocidad angular constantes:

x = x(t ) + x(t
)t = (t ) + (t )t

170
 ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS

Apellidos, Nombre: Grupo:

Mecanica II - Problema de Dinamica de Sistemas Curso: 01/02 Fecha: 22.06.2002

Problema 8.1.2: Un sistema material esta formado por dos discos pesados iguales, de masa m y radio
r, que se pueden considerar como infinitamente delgados. El disco 1 esta horizontal y fijo en el origen
de coordenadas O, de manera que solo puede girar libremente alrededor del eje vertical Oz. Un radio
fijo de este disco forma con Ox un a ngulo 1 . El disco 2 esta articulado con una rotula lisa en el punto
O (0, 0, r) mediante una varilla sin masa, ortogonal al disco y de longitud r. Esta apoyado sobre el otro
disco, y rueda sin deslizar sobre e l. Se situara mediante el sistema Ox0 y0 z0 , de modo que Oz0 coincide
con Oz y Ox0 pasa por el punto de apoyo sobre el disco 1. Ox0 forma un a ngulo 2 con el eje fijo del
primer disco, de modo que el a ngulo de precesion del segundo es 1 + 2 . El a ngulo girado por el disco
vertical alrededor de su propio eje (la varilla) es .
En el instante inicial el sistema esta en reposo y todos los a ngulos son cero. Se aplica una percusion
Pj en el punto (r, 0, 0) del disco horizontal. Suponiendo que el disco vertical no se levanta, y sigue
rodando sin deslizar sobre el horizontal, calcular:

1. Momento cinetico de cada uno de los discos respecto a O en un momento arbitrario, en funcion
de las coordenadas y sus derivadas, proyectados en Ox0 y0 z0 . (0,5 puntos)

2. Ecuacion de la ligadura cinematica. (0,5 puntos)

3. Analizar las percusiones y momentos de percusion que actuan sobre cada uno de los discos al
aplicar P (1,5 puntos)

4. Valor de las velocidades angulares inmediatamente despues de la percusion. Solo sera necesario
plantear las ecuaciones que determinen el movimiento (4,5 puntos).

5. Despues de la percusion, el sistema tendra un movimiento estacionario con las velocidades angu-
lares resultantes. Calcular la reaccion normal entre los discos (1,5 puntos)

6. Como la ligadura es unilateral, solo actua mientras la reaccion normal sobre el disco vertical sea
positiva. Calcular el valor maximo de P para que el segundo disco no se levante en el movimiento
posterior (1,5 puntos).

O' .

xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx
xxxxxxxxxx

y
O

x0
x 2
1

171
1. Momentos cineticos: 1 punto

0 0
1 2
Disco 1: H1O = 12 mr2 0 = mr 0
1 1
2 1

Para el disco 2, hay que aplicar Koenig: IO z = IGz + mr2 = 14 mr2 + mr2 = 54 mr2 .

2 1 2 2
Disco 2: H2O = 41 mr2 0 = mr 0
5 1 + 2
4 5 (1 + 2 )

2. Ligadura cinematica: 1 punto

z

El centro del disco 2, C, esta siempre en el plano Ox0 z0 , por lo

O'
que tiene respecto al disco 1 la misma velocidad que el punto de
C
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxx
contacto como punto independiente, M, que esta en el eje Ox0 :
.
xxxxxxxxxxxx

r .
2 r y
O
vC21 = vM
01 ; r j0 = 2 r j0 = 2
M
x0
x 2
1

3. Reacciones: 1,5 puntos

z
z
2
R
1 O'
R
My xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxx

y
O y
O

x
-Q x0
x0
Mx x Q
El disco 1 es un solido con eje fijo. Se puede fijar de varios modos, con lo que se tendran
diversos sistemas de fuerzas y momentos de ligadura. En cualquier caso, el sistema se
puede reducir a O, con lo que se obtiene una reaccion R1 con tres componentes (el centro
esta fijo y no puede moverse en ninguna direccion) y un momento con componentes Mx
y My (no hay componente segun Oz porque puede girar libremente alrededor de este eje).
Ademas, sufre la percusion directamente aplicada P j0 .
El disco 2 es un solido con punto fijo, por lo que esta sometido a una reaccion R2 en O
con tres componentes.
La rodadura sin deslizamiento entre los dos discos supone que el punto de contacto tiene
velocidad relativa nula, por lo que habra una reaccion Q con tres componentes de 1 a 2 (y
Q de 2 a 1).

Notese que el sistema es hiperestatico, pues Qx y R2x0 sobre el disco 2 son redundantes,
igual que Qx y R1x0 sobre el disco 1. Si no hubiera reaccion radial entre los dos, Qx = 0,
y el sistema sera isostatico.

172
4. Estado cinematico despues de la percusion: 4,5 puntos

Solo hay que plantear las ecuaciones que determinan el movimiento: las asociadas a los
grados de libertad de cada solido.
No interesa plantear las del momento cinetico para todo el sistema, pues hay percusiones
de ligadura en O y en O : aunque se tomen momentos en uno de esos puntos, quedaran
las ligaduras del otro.

1
Mz1 (P Qy ) r = mr2 1 0
4
5 2
Mz2 Qy r = mr ( 1 + 2 ) 0
4
1
Mx2 Qy r = mr2 0
2
Junto con la ligadura, = 2 , forman un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incogni-
tas. Se puede sustituir la ligadura en la tercera, obteniendo Qy en funcion de 2 ; se despeja 1
de la primera, y se sustituyen ambas en la segunda; as se obtiene 2 , y de e sta las demas:

5 P 7 P 5 P
2 = 1 = =
6 mr 6 mr 6 mr

5. Reaccion normal: 1,5 puntos

Aunque no sea necesario, porque ya lo dice el enunciado, es facil comprobar que el movi-
miento resultante es estacionario. Planteando la ecuacion del momento cinetico segun Oz para
cada uno de los discos y para el sistema, mas la ligadura, se tiene un sistema incompatible en
las derivadas segundas, cuya u nica solucion es que sean todas cero, as como Qy (las reacciones
no son ya las de percusion, sino las del movimiento ordinario). Por lo tanto, el sistema mantiene
el estado cinematico resultante de la percusion.
Para hallar la reaccion normal Qz hay que plantear la ecuacion del momento cinetico del
disco 2 segun Oy0 , teniendo en cuenta que son ejes moviles:
 
dHO2 2

 i0 j0 k 0
 0
1 1   1
= mr2 0 + mr2  0 0 1 + 2  = mr2 ( 1 + 2 )
dt 4   4
1 + 2 )
5 ( 2 0 5 ( 1 + 2 ) 2 0


El momento de las fuerzas en O sera: (mg Qz Qx ) r j0 . Si no hay reaccion radial, Qx = 0, el

problema es isostatico, y se puede determinar la reaccion normal:

1 5 P2 5 P2
(mg Qz ) r = mr2 ( 1 + 2 ) = Qz = mg
2 36 mr 36 mr

6. Percusion maxima: 0,5 puntos

5 P2
Si la ligadura es unilateral, Qz = mg 0, por lo que el valor maximo de la percusion
36 mr
corresponde a Qx = 0. Si fuera mayor, hara falta tirar del disco 2 hacia abajo, y esto no es
posible porque esta simplemente apoyado: se levantara. Por tanto,
r
gr
Pmax = 6m
5

173
Problema 8.1.3: Un disco homogeneo y pesado, de masa m y radio a rueda sin deslizar sobre un
plano Oxy manteniendo su plano vertical en todo momento. En el punto de contacto con el plano existen
las ligaduras fsicas necesarias para que se mantengan las condiciones cinematicas descritas. El disco
mantiene, ademas, en todo momento, un contacto liso con el plano Oxz.
La configuracion del disco la consideramos definida mediante los parametros , , , indicados
en la figura, siendo ( , ) las coordenadas del punto de contacto, el a ngulo que forma el plano del
disco con el Oxz, y el a ngulo que forma un radio fijo del disco con la vertical descendente. Entre los
parametros y existe la ligadura geometrica evidente = a sin . Se pide:

1. Expresar las condiciones cinematicas de rodadura sin deslizamiento en funcion de los parametros
y sus derivadas respecto al tiempo.
2. Estudiar si el sistema es holonomo.
3. Obtener las ecuaciones parametricas de la trayectoria del centro del disco en funcion de .
4. Expresar el a ngulo en funcion de .
5. En un instante en que = 0 y = /6, y estando el sistema en reposo, se aplica al disco una
percusion horizontal P contenida en su plano, en el punto diametralmente opuesto al de contacto
con Oxz. Determinar el estado cinematico a la salida de la percusion.
6. Determinar las percusiones de ligadura.
7. Dejar el movimiento posterior reducido a una cuadratura.
8. Obtener las reacciones de los planos sobre el disco, en el momento inicial del movimiento que
comienza, una vez pasado el momento de la percusion.

Febrero de 1991

174
 1 Llamaremos S2 al disco y S0 a los ejes que le acom-
z1
panan en la precesion. El punto de contacto I tiene velo- z0
cidad nula como parte del disco:

vI21 = vC21 + 21 CI = 0

Al mantener el disco vertical, queda fijado su a ngulo de C

nutacion. Hay que tener cuidado con la precesion, que
esta tomada en sentido opuesto al habitual:
y0 y1

I
21 = 01 + 20 = k0 + i0
x1
x0
La velocidad de C se conoce directamente en ejes fijos, y
la de rotacion en ejes intermedios:
 
i0 j0 k0  0 0 y0
a
+ 
0

 = + a
= 0

0 1 0 0 a  0 1 0 0 0


La ligadura se puede proyectar en ejes fijos o en ejes intermedios, pero
hay que tener algo de cuidado, por la forma en que esta definido el x0
a ngulo :

a cos sin + cos 0
+ a sin = cos + sin + a
= 0
0
0 1 0 0

2 Al solido libre (6 GDL) se le han impuesto dos ligaduras: normal al plano Ox1 y1 (angulo
de nutacion igual a 90o ), y contacto con este mismo plano (que junto con la anterior supone
zC = a). Estas dos ligaduras finitas ya se han usado para eliminar coordenadas, dejando cuatro:
, , (precesion) y (rotacion propia).
Se han definido mas ligaduras, sin eliminar coordenadas:
Rodadura sin deslizamiento: tres ligaduras cinematicas que acabamos de calcular, de las
que la componente segun z0 es integrable y esta ya contada al hacer zC = a (por eso
se obtiene 0 = 0). Las otras dos son cinematicas no integrables mientras no se den mas
condiciones, porque tienen cuatro variables dependientes y una independiente t (o tres y
una si se elimina t y se deja como independiente).
Contacto liso del disco con el plano Ox1 z1 : es finita, y relaciona dos de las coordenadas
generalizadas:
= a sin = a cos

Con esta relacion adicional, las cinematicas pasan a ser integrables. Es algo mas facil con las
ligaduras proyectadas en ejes fijos. Si derivamos la finita y la sustituimos en la segunda ci-
nematica,
cos d
a cos + a sin = 0 = d
sin
Si esta se sustituye en la de , tambien se vuelve integrable:
cos2
= a
sin
Con las ligaduras en ejes intermedios, se llega al mismo resultado con algo mas de trabajo.
Sustituyendo la nueva en la primera cinematica,
cos2
sin + cos = 0 = sin + a cos2 = a
sin
175
Ahora se sustituyen esta y la de en la cinematica segun Iy0 :
cos3 cos
0 = cos + sin + a = a + a cos sin + a =
sin sin
Las nuevas ligaduras son una finita y dos cinematicas integrables, por lo que el sistema es
holonomo con 1 GDL. Podemos dejar solo la coordenada , pues las otras tres se pueden
obtener como funcion de esta (otra cosa es que interese integrarlas: quizas las expresiones son
complicadas, y compense tratarlo como no holonomo).
3 se conoce en funcion de por la ligadura finita, y se ha reducido a una cuadratura en
. La integramos.

cos2
= a sin ; d = a d
sin  

= a [cos + ln (csc cot )] +C = a cos + ln tan +C
2

4 Tambien integramos la cuadratura de :

cos
d = d = ln sin +C
sin

5 Como solo hay un grado de libertad, al aplicar la liga- z1

dura apareceran cinco incognitas de ligadura: percusion z0

normal al plano en A; percusion con tres componentes

en I, y un momento segun Iy0 que impide la nutacion (o
un sistema de percusiones equivalente a este momento,
P
segun se construya fsicamente esta ligadura). NA C B
A
Hay varios caminos:
ZI
1. Mecanica de Newton-Euler y0 y1
MyI
2. Analtica, como holonomo YI
XI
3. Analtica, como no holonomo, ya por multiplica- x1
x0
dores, ya por desplazamientos independientes.

Teniendo en cuenta que en el siguiente apartado se piden las percusiones de ligadura,

parece mas conveniente usar las ecuaciones de Newton-Euler.
Si se trata por analtica como no holonomo y solo por el metodo de los multiplicadores
se determinan NA , XI e YI , pero no ZI ni MyI : estas corresponden a ligaduras finitas y no
aparecen por analtica. Habra que liberar esas ligaduras, lo que complicara mucho el
problema. La normal ZI se puede hallar facilmente por newtoniana una vez resuelto el
problema. Por el metodo de los desplazamientos independientes no se obtiene ninguna
percusion de ligadura.
Finalmente, al tratarlo como holonomo solo obtenemos el estado cinematico: d de la
ecuacion u nica, y las otras de las ligaduras.
Exploraremos las tres opciones.
Solucion (incompleta) como sistema holonomo
Hay que calcular la Lagrangiana. Solo necesitamos la energa cinetica, pues el potencial es
constante:

  2 2 0 0
1 1 ma
T = m 2 + 2 + , 0, 0 1 0 0 =
2 2 4 0 0 1

m  2  ma2
ma2 1 + 5 cos2 2

= + 2 + 2 2 + 2 =
2 8 8 sin2
176
La u nica derivada que necesitamos para ecuaciones impulsivas es
L ma2 1 + 5 cos2
=
4 sin2
Y este termino hay que particularizarlo para el momento de la percusion:
19ma2 d
= L =
6 4
Hay que calcular las fuerzas generalizadas de la percusion. Primero obtenemos la velocidad del
punto de aplicacion en funcion de la u nica velocidad generalizada:
 
 i0
 j0 k0  a
cos
vB21 = 21 IB =  cos
sin 0  = a sin


sin
a cos
 0 a a 
Ya podemos calcular la fuerza generalizada
cos
P j0 vB21 = Pa = Q Q = Pa 3
sin
La ecuacion de Lagrange impulsiva (porque solo hay un grado de libertad) es:

19ma2 d 4 3P
d a
L L = Q ; 0 = Pa 3 = d
4 19ma
Con este valor se va a las ligaduras, y se obtienen las otras velocidades:

6 3P 6P 12 P
=
d
d = d =
19m 19m 19ma
As queda contestado este punto pero, para obtener las percusiones de ligadura en el siguiente
apartado, hay que volver a plantearlo por otro camino.
Solucion como sistema no holonomo por multiplicadores
Dejamos las cuatro coordenadas generalizadas, aunque no sean independientes. Incluimos tres
ligaduras cinematicas: las dos de rodadura y la de contacto en A derivada. Se calcula la energa
cinetica como antes, pero dejando las cuatro velocidades:
m  2  ma2

L =T = + + 2
2 2 + 2
2 8
Los multiplicadores de Lagrange representan las percusiones en las tres ligaduras no integra-
das:
L1 vA21 j1 = 0 a cos = 0 FL1 = 1 j1
L2 vI21 i0 = 0 sin + cos = 0 FL2 = 2 i0
L3 vI21 j0 = 0 cos + sin + a = 0 FL3 = 3 j0
Las de I se han proyectado en ejes S0 . Si se proyectaran en ejes S1 , los multiplicadores seran las
componentes de la fuerza de ligadura en ejes fijos, combinacion lineal de los dos que usamos.
Hay que calcular tambien las fuerza generalizadas de la percusion directamente aplicada. Se
ha hecho antes para una sola variable; ahora hay que calcularla para cuatro.
P vA21 = Q + Q + Q + Q
Por el metodo anterior, se calculo la velocidad como 21 wedgeIB , aprovechando la ligadura
de no deslizamiento para simplificar el calculo. Ahora no se puede usar, pues hay que tratar las
cuatro variables como independientes: los multiplicadores se encargan de que se cumplan.
 
i0 j0 k0  a sin + cos + a
vB21 = +  0  = + 0 = cos + sin

a 0 a

0 1 0 a 0  0 1
177
Se sustituye por su valor en el momento de la percusion, y se calculan las fuerzas generaliza-
das:
3P P 3P P
A
P v21 = Q = Q = Q = Q = 0
2 2 2 2
Las ecuaciones de Lagrange impulsivas seran de la forma
g
Lqdj Lqaj = Q j + k Ck j
k=1

donde las Ck j son los coeficientes de las velocidades generalizadas en cada ecuacion de ligadura.
Ya podemos ir escribiendo las cuatro ecuaciones:

(1) m d 0 = P 3
2 + 0 + 2 2
1
2 3
3

(2) m d 0 = P2 + 1 + 2 2
3
+ 2 3
1

ma2
2 a 3
(3) d 0 = 0 + 0 + 0 +

ma2 d
4 1 +
a 3
(4) 0 = 0 2 0 + 0
Estas ecuaciones se completan con las de ligadura particularizadas para el momento de la per-
cusion:

(5) d a 2 3 d = 0

(6) 12 d + 23 d = 0

(7) 23 d + 12 d + a d = 0
Queda un sistema lineal cerrado de siete ecuaciones con siete incognitas. La solucion es, na-
turalmente, laboriosa. Si se cuenta con un programa de a lgebra simbolica se puede invertir la
matriz de coeficientes, o resolver con las rutinas para sistemas lineales1 :

3
m 0 0 0 0 21 2
3 1 d P 3
0 m 0 0 1 2 2 2


d

P
ma 2
2


0 0 2 0 0

0 a
d




0 ma 2 a 3


0
0 0 4 2 0 0 d = 0



a 3 1


0

0 1 0 0 0 0

2
1 3

2





0


2
2 0 0 0 0 0
3

0

23 12 a 0 0 0 0
A mano, hay que ir despejando y sustituyendo pacientemente. Se puede, por ejemplo, usar
las ligaduras para dejar una sola velocidad por ejemplo, la d que se uso con el sistema
holonomo y luego entre las cuatro ecuaciones de Lagrange eliminar los tres multiplicadores.
O al reves, con las ecuaciones (1)-(4) eliminar los multiplicadores, dejando una ecuacion en
las velocidades; luego con las tres ligaduras se eliminan tres velocidades y se deja una sola,
por ejemplo la d . Obtenida esta, se vuelve atras determinando las demas. As, de (3) y (4) se
obtiene directamente
3ma d ma d
1 = 3 =
6 2
mientras que de (3) y (1) se despeja

3ma d
2 = 2m + d
P 3
2
Sustituyendolas en (2),

ma 3 d
3m m
d d + ma d = 2P (8)
6
1 N
otese la simetra/antisimetra de la matriz de coeficientes. Mas adelante se comentara este hecho.

178
Ahora, con las ligaduras vamos dejando las velocidades en funcion de d ,

a 3 d 3a d
=
d
; d = ; d = 3 d
2 2
Se sustituyen todas las velocidades en (8), se determina d :

4 3 P
=
d
19 am
Con este valor se van determinando las otras velocidades, que son naturalmente las mismas que
por el metodo anterior y no vamos a repetir. Y con las velocidades se obtienen los multiplica-
dores, que son las fuerzas de ligadura:

2P 3P 6P
1 = NA = 2 = XI = 3 = YI =
19 19 19
Para determinar la componente que falta, se plantea la ecuacion impulsiva de cantidad de movi-
miento en la direccion vertical, que es directa porque no hay velocidades ni percusiones direc-
tamente aplicadas en esa direccion:

0 + ZI = 0 0 ZI = 0
Si se quisiera obtener el momento de percusion en I que impide la nutacion habra que ver si
las percusiones de ligadura del enunciado incluyen los momentos se planteara la ecuacion
impulsiva de momento cinetico en esa direccion. Lo dejaremos porque es parte de la solucion
por newtoniana que sigue.

Solucion por mecanica de Newton-Euler

Hay que plantear las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento,

 d
P + NA j1 + RI = m vC 0

Para la de momento cinetico, podemos tomar momento en C:

CB P + CA NA j1 + CI RI + MI = HCd 0
o en I
IB P + IA NA j1 + MI = HdI 0
Tomando momentos en C el momento cinetico es mas facil de calcular, pero las percusiones de
ligadura aparecen en ambas ecuaciones, y hay que resolver el sistema completo. Si se toman
en I, no aparecen las percusiones de ligadura de ese punto, y se resuelve el sistema con mas
facilidad, pero el momento cinetico es mas largo. No hay que anadir terminos complementarios
porque, con las velocidades absolutas, estan acotados y desaparecen en la percusion. Este se-
gundo camino parece mas adecuado al ritmo del enunciado, que pide primero las velocidades y
despues las percusiones de ligadura.
Por otra parte, podemos introducir las ligaduras al principio, y dejar solo un grado de liber-
tad, o conservar las velocidades genericas y anadir las de ligadura al sistema de ecuaciones que
hay que resolver.
y0
Planteamos la primera, en ejes S0 YI

0 XI + NA 23 d 21+ d 23
0

= m
2 + 2
P + 1 d 3 d 1 0
YI + NA 2 NA XI
0 ZI 0 0 x0

179
 Esta ecuacion solo sirve para obtener tres percusiones de ligadura, una vez obtenidas las
velocidades y la cuarta percusion de ligadura.
El momento cinetico en I sera

HI = HC + IC m vC

Todos los terminos son conocidos. Podemos sustituir en la ecuacion de momentos en I,

 
a  2 + 2
1 d 3 d 1
aP aNA 2 ma2 2
d


3 I
aNA 2 + My = 0 +m a 2 + 2
d 1 d 3
4 d


aNA 23



0

Recordando que las ligaduras imponen que

d = cot d = 3 d

2 + 3 d = 0
1 d
2

2 +2 + a d = 0
3 d 1 d

la ecuacion queda
1


aP

aN A ma2 6 3 d
2
aNA 23
+ MyI = 0
4
d

3


aNA 2
De la tercera se despeja la normal en A,
ma
NA =
2 3
y sustituyendo en la primera se obtiene la velocidad de precesion, que es naturalmente la misma
que por los otros procedimientos:
4 3 P
=
d
19 ma
De las ecuaciones de las ligaduras se obtienen las otras velocidades, que no repetimos porque
son las mismas que por los otros procedimientos.
Si se hubiera planteado la ecuacion del momento cinetico en C,

aYi ma2 2 d ma2 2 3 d
MyI
aXI = 0 = 0
4 d 4
d
3
aNA 2

no se habra podido resolver por separado. Hay que resolver a la vez la de cantidad de movi-
miento.
6 Las percusiones de ligadura se han obtenido ya menos el momento MyI por mecani-
ca analtica como no holonomo. Por newtoniana se han obtenido solo las velocidades. En la
ecuacion del momento cinetico se despejo la normal en A:

ma 2
NA = = P
2 3 19

Con esto y las velocidades, se va a la ecuacion de cantidad de movimiento, donde se han susti-
tuido las ecuaciones de las ligaduras,

0 XI + NA 23 0
P + 1 = m a 3 d
YI + NA 2
0 ZI 0
180
y se obtiene directamente

3 6
XI = P YI = P ZI = 0
19 19
Volviendo a la del momento cinetico, se obtiene

3
MyI = aP
19

7 Reduccion a cuadraturas. En el movimiento posterior siguen actuando las ligaduras. Ademas,

el sistema es conservativo (fuerza directamente aplicada potencial, ligaduras ideales y estacio-
narias), por lo que tenemos la integral de la energa:
cte
T + V= E
Con las tres ligaduras podemos eliminar tres velocidades y dejar la energa cinetica en funcion
de :
m  2  ma2
ma2 1 + 5 cos2 2
T= + 2 + 2 2 + 2 = = E
2 8 8 sin2
De aqu se obtiene una cuadratura,
r

Z p Z
d 8E
1 + 5 cos
2 = dt
sin ma2

8 Las reacciones en los planos se pueden hallar por newtoniana o por analtica como no
holonomo. Como holonomo, naturalmente, no aparecen.
Analtica como no holonomo
De la lagrangiana
m  2  ma2

L = + 2 + 2 2 + 2
2 8
con las ecuaciones de las ligaduras, se pueden escribir directamente las ecuaciones de Lagrange
en las que aparecen los multiplicadores:
(1) m 0 = 0 + sin 2 cos 3
(2) m 0 = 1 + cos 2 + sin 3
ma2
(3) 2 a 3
0 = 0 + 0 +
ma2
(4) 4 0 = a cos 1 + 0 + 0
Necesitamos tres aceleraciones angulares. La de se obtiene de la energa y las otras de las
ligaduras. Derivando la ecuacion de la energa,
ma2 1 + 5 cos2 2
T= =E
( 8
" sin 2
# )


ma 2 1 + 5 cos 2 10 cos 2 1 + 5 cos2 cos
T = 2 + 3 = 0
8 sin2 sin sin3

6 cos 1152 3 P2
= 2

0 =
sin (1 + 5 cos2 ) 6859 m2 a2
Derivando las ecuaciones de ligadura (solo necesitamos dos),
1272P2
= a cos = a sin 2 + a cos 0 =
6859am2

192P2
= cot = 1 + cot2 2 cot 0 =
6859m2 a2
181
Ya podemos volver a las ecuaciones de Lagrange, sustituir las derivadas segundas, y despejar
las fuerzas de ligadura:

576 P2 1200 3 P2 96 P2
1 = NA = 2 = XI = 3 = YI =
6859 ma 6859 ma 6859 ma
Para la reaccion vertical en I, planteamos la ecuacion de cantidad de movimiento en la direccion
Oz1 :
mg + ZI = 0 ZI = mg
Notese que las dimensiones son distintas de las del apartado anterior: antes eran percusiones,
ahora son fuerzas, funciones del tiempo (aunque lo que se pide es su valor en un instante
dado, es decir, una constante, lo que puede llevar a confusiones con el valor constante de las
percusiones).

Newton-Euler

Para obtener las fuerzas de ligadura por este metodo, se abren diversas opciones:
Proyectar la ecuacion de la cantidad de movimiento en ejes fijos o intermedios.
Como tenemos cuatro incognitas, ademas de las de cantidad de movimiento se necesita
una de momento cinetico: podemos plantearla completamente y escoger una, o seleccio-
nar una componente desde el principio y tratar de calcular solo los terminos necesarios
para esa.
Usar la ecuacion de momento cinetico en el centro (momento cinetico y derivada mas
sencillos) o en el punto de contacto (no intervienen las ligaduras en I, pero los terminos
cineticos son mas complejos; y ahora no se anula el termino complemetario).
Sustituir las ecuaciones de ligadura al principio, y dejar un solo grado de libertad, o re-
solverlas junto con el sistema de ecuaciones completo.
Relacionado con esto, para obtener la aceleracion se deriva la velocidad como ( , ), o
se substituye o ; se deriva en ejes fijos o en ejes moviles.
La derivada segunda que se necesita se obtiene de la ecuacion de la energa, o de las mis-
mas ecuaciones del movimiento. Si antes se escribio solo una componente de la ecuacion
de momento cinetico, habra que usar la de la energa cinetica.
Procuraremos, en la medida de lo posible, plantear las diversas opciones para comparar su difi-
cultad, y desarrollar las que aporten alguna novedad respecto a los metodos anteriores. Tambien
hay que destacar que, aunque usemos los mismos smbolos, ahora se trata de fuerzas de ligadura
y no de percusiones de ligadura.
La ecuacion de cantidad de movimiento puede escribirse en ejes S0

0 XI + NA cos sin + cos y0
0 + YI + NA sin = m cos + sin YI

mg ZI 0


o en los S1 NA XI
x0
0 XI sin YI cos
0 + XI cos +YI sin + NA = m

mg ZI 0
Ahora aparecen las fuerzas directamente aplicadas (acotadas), y no las percusiones. Las
ligaduras y las coordenadas son funciones del tiempo, y las derivadas tambien: se trata de ecua-
ciones diferenciales. En las de percusion aparecan tambien derivadas, pero no eran funciones
sino valores en un momento dado ( d ), es decir, constantes. Eran ecuaciones algebraicas.
La aceleracion del centro de masas se ha obtenido derivando directamente su velocidad en
ejes fijos, ( , , 0). Pero se podra haber calculado introduciendo las ligaduras. Un modo sera

vC21 = (0, a , 0)0 = (a cos , a sin , 0)1

182
Tambien se podra haber puesto en funcion de , pero las expresiones quedan mas complicadas.
La aceleracion se obtiene derivando, en ejes fijos o en ejes moviles por el teorema de Coriolis:



C21 = a , a , 0 0 = a cos a sin , a sin a cos , 0 1

Con la ecuacion de cantidad de movimiento, en cualquiera de sus formas, tenemos tres ecuacio-
nes y cuatro fuerzas de ligadura. Hace falta otra ecuacion de las de momento cinetico. Veamos
las distintas opciones:

Si escogemos la de momento cinetico en C,

d
CA NA j0 + CI RI + MyI j0 = HC
dt
proyectando segun k0 , que es un vector constante,

d d
CIRI + M
I


CA NA j0 +  j0 k0 = HC k0 = (HC k0 )
y dt dt
Es una ecuacion vectorial, podemos proyectarla en los ejes que se prefiera; la componente
z0 es la misma en ejes S1 y S0 ; conocemos el momento cinetico en C, por lo que escribimos
directamente
ma2
aNA cos =
4
Ahora se calcula derivando la ecuacion de la energa, se particulariza para el momento
de salida de la percusion ( = /2, d , y se obtiene derivando la ligadura . Con estos
valores, queda un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas para NA , XI ,
YI , ZI . Como esto ya se ha hecho por analtica, no lo repetimos.

Otro camino es plantear la ecuacion del momento cinetico completa. Es mas laborioso,
pero evita tener que derivar la de la energa para obtener . Tomando momentos en el
centro de masas, y proyectando en ejes moviles S0

aYI d ma2 2 ma2 2
M I aXI = 0 = 2
y dt 4 4
aNA cos

Junto con las tres de cantidad de movimiento, tenemos un sistema de seis ecuaciones con
seis incognitas: NA , XI , Yy , ZI , MyI y 0 ; las otras velocidades y aceleraciones de obtienen
con las ecuaciones de las ligaduras.

Finalmente, podemos plantear la ecuacion del momento cinetico en I:

=
d 
v
IA NA j0 + MyI j0 = vI01
HI + m C
21
dt
el termino complementario es nulo porque las dos velocidades son iguales: un punto
esta siempre encima del otro. El momento cinetico en I ya se calculo antes como
 
a  cos + sin

2 2


ma
HI = HC + IC m vC = 0 +m a sin + cos

4


0

Introduciendo las ligaduras se reduce a

6
ma2
HI = 0
4

183
 Ya podemos escribir la ecuacion del momento cinetico, teniendo en cuenta que trabajamos
en ejes moviles:
aNA sin ma2 6
aNA cos + MyI = 6
4
aNA cos

Tenemos de nuevo un sistema de seis ecuaciones con seis incognitas (o siete y siete, si
contamos y la correspondiente ligadura. Pero este es mas facil de resolver, porque no
aparecen las ligaduras de I en la segunda ecuacion.
Vamos a resolver el u ltimo camino. Con la primera y la tercera del momento cinetico elimi-
namos NA y queda
6ma2 sin ma2 1
= = tan
4 cos 4 6
Si derivamos la ligadura que relaciona y ,


= cot = 1 + cot2 2 cot
se despeja , se sustituyen los valores de y del instante posterior a la percusion, y se obtiene
 

2 tan 1152 3 P2
1 + cot = cot +
2
0 =
6 6859 m2 a2
Con esto se obtiene la 0 de la ligadura, la NA de la primera o la tercera del momento cinetico,
y MyI de la segunda:
2
192 P2 576 P2 1656 3P
0 = 2 2
NA = MyI =
6859 m a 6859 ma 6859 m
Ahora se va a la cantidad de movimiento en S0 , donde se ha expresado la aceleracion en funcion
de las derivadas de los a ngulos,

0 XI + NA cos a
0 + YI + NA sin = m a

mg ZI 0
Se despejan directamente las reacciones en I, porque todo lo demas es conocido

1200 3 P2 96 P2
XI = YI = ZI = mg
6859 ma 6859 ma
De los diversos caminos y subcaminos de la formulacion de Newton-Euler, este u ltimo parece
el mas directo. Se evita derivar la energa cinetica, la ecuacion del momento cinetico en I ha
resultado mas simple de lo previsto, y se obtiene el momento MyI , que por analtica no se puede
calcular. Notese que para acortar se ha expresado la velocidad en funcion de , y se ha deriva-
do en ejes moviles. Probablemente, cualquiera de las variaciones posibles habra resultado en
operaciones mas largas.
Simetras
Se dira algo ahora de la simetra o antisimetra de la matriz de coeficientes que se obtiene
por el metodo de los multiplicadores de Lagrange. No es casualidad.
En un sistema de N partculas, las ligaduras finitas conllevan ligaduras cinematicas:
f (x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN ,t) = 0 fx1 x1 + . . . fzN zn + ft = 0
Si hay mas ligaduras, se puede formar un vector de ligaduras (constraints), un vector de
coordenadas, otro de velocidades, y expresarlo todo matricialmente

f1 x1 x1
C(X,t) = .. . X = .. . = ...
X

fg zN zN
184
As las ligaduras cinematicas derivadas de las finitas se pueden expresar mediante el ja-
cobiano CX
+ Ct = 0 fi
CX X donde CX [i, j] =
xj
Cuando se usan estas ligaduras finitas para introducir coordenadas generalizadas q =
(q1 , . . . , qn ) , desaparecen por completo ellas y sus derivadas. Al expresar las posiciones
como ri = ri (q,t) ya se cumplen automaticamente.
Ademas de las finitas, puede haber cinematicas no integrables, de la forma

Ak1 vM1 + + AkN vMN + Dk = 0

Como se esta obligando a que la partcula Mi tenga una determinada velocidad en la

direccion Aki , hay una fuerza de ligadura que la obliga a moverse de esa manera,

FLki = k Aki

Si se introducen coordenadas generalizadas q, las ligaduras finitas desaparecen; solo que-

dan las cinematicas no integrables, que pueden expresarse en funcion de las coordenadas
y velocidades generalizadas:

C11 q1 + +C1n qn + D1 = 0
.. .
. = ..
Ch1 q1 + +Chn qn + Dh = 0

Con estos coeficientes se puede formar una matriz, a la que tambien se llama Jacobiano
aunque obviamente de manera impropia, porque no son derivadas de funciones y
expresarlo igual que las integrables:

C q q + Ct = 0

Cuando se usa el metodo de los multiplicadores de Lagrange, se calculan las fuerzas gene-
ralizadas Qk j de la ligadura k al mover la coordenada generalizada j. Los desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras (DVCL) se obtienen congelandolas,

t = 0
Ct
Cq q + 

Para que las ligaduras sean ideales, las fuerzas generalizadas tienen que dar trabajo nulo
en todos los DVCL. Esto se consigue si tienen la forma

QL = C q
T
= ...

k

De este modo el trabajo virtual en los DVCL sera siempre nulo:

W = QTL q = T C
Cq q = T  
C q q = 0 DVCL

Al introducir las coordenadas generalizadas, la energa cinetica del sistema queda

1 1
T = T2 =
2 i, j
Ai j qi q j = q T A
2
A q

Por simplicidad se ha considerado un sistema escleronomo. La matriz A podemos hacer-

la simetrica si queremos,
porque la energa cinetica es un escalar, y al calcularlo lo que
se obtiene es 21 Ai j + A ji qi q j . No esta definido que es Ai j y A ji , sino la suma. Pode-
mos distribuirlos como queramos a ambos lados de la diagonal. Por eso, sin perdida de
generalidad, la matriz la podemos considerar siempre simetrica.
185
De esta forma, los terminos de las ecuaciones de Lagrange se obtienen

T d T T 1
= A q = A q + A q = q T A
Aq q
q dt q q 2
y estas se escriben
1
A q + A q q T A CTq
Aq q = Q + QL = Q +C
2
donde las Q son las fuerzas generalizadas. Si aislamos a un lado las derivadas segundas
y a otro los multiplicadores y todos los demas terminos,

Q
z }| {
1
A q = A q + q A
T
CTq = Q
Aq q + Q +C CTq
+C
2
Estas ecuaciones se completan con las de las ligaduras derivadas,
v
z }| {
C q q + Ct = 0 C q q + C q q + C
t = C q q + v = 0

El sistema completo de ecuaciones

A q = Q CTq
+C C q q + v = 0

se puede unir en uno solo definiendo el vector de incognitas algebraico-diferenciales

     
q A C CTq
Q
x= x =
Cq 0 v

Observese la estructura de la matriz de coeficientes de este sistema algebraico-diferencial:

la parte de la energa cinetica es simetrica. Los otros dos bloques son antisimetricos, pero
pueden hacerse simetricos con solo definir los multiplicadores con el signo opuesto. Esa
es precisamente la convencion del metodo general de los multiplicadores de Lagrange,
mas amplio que la Mecanica, y en el que no tienen el sentido fsico de fuerzas de ligadura.
Entonces se obtiene siempre una matriz simetrica. Ademas, si el sistema no es degenerado
(varilla) y la ligaduras son independientes, la matriz es regular y el problema se puede
resolver.
El que aparezca el Jacobiano (impropio) y su transpuesta se debe a que en un lado estan
las ecuaciones de las ligaduras, y en otro las fuerzas de ligadura, que al ser ideales se
definen con el mismo Jacobiano.
En el movimiento general se tiene un sistema de ecuaciones algebraico-diferenciales,
donde las incognitas son las aceleraciones generalizadas y las fuerzas de ligadura. En el
problema que nos ocupa, que es de percusiones, se trataba de un sistema algebraico: las
incognitas eran las velocidades de salida y las percusiones de ligadura, sin derivadas.

186
Problema 8.1.4: Una placa OABC cuadrada, homogenea y pesada de lado a y masa m, se encuentra en
reposo apoyada sobre un plano O1 x1 y1 perfectamente liso y perteneciente a un sistema galileano O1 x1 y1 z1
en el que O1 z1 va dirigido segun la vertical ascendente. El plano de la placa coincide inicialmente con el
plano coordenado, como se indica en la figura.
En esta situacion se aplica una percusion P paralela a O1 y1 en el punto de coordenadas (x1 , y1 , z1 ) =
( , 0, ). La placa comienza el movimiento que le permite la ligadura de que su lado OA pertenezca en
todo momento al plano O1 x1 y1 . Durante esta fase del movimiento, su configuracion se supondra fijada
por las coordenadas ( , ) de la proyeccion de su centro de masas G sobre O1 x1 y1 , el a ngulo que el
lado OA forma con O1 x1 y por el a ngulo que la placa forma con O1 z1 .
Finalmente, cuando se alcanza el valor = /2 la placa choca contra el plano O1 x1 y1 manteniendose
sobre e l, el resto del movimiento. El choque se efectua sin rozamiento y, en la u ltima fase del movimiento,
la posicion de la placa se supondra determinada con las coordenadas ( , ) y el a ngulo manteniedose
con el valor /2 en todo momento.
Se pide:

1. Valores iniciales de 0 , 0 , 0 , 0 inmediatamente despues de la percusion.

2. Ecuaciones generales del movimiento de la placa en su primera fase, dejandolo reducido a una
cuadratura.
3. Analizar la percusion que aparece cuando la placa llega al plano horizontal, determinando el mo-
vimiento posterior a la percusion y reduciendo las percusiones de ligadura procedentes del plano,
a una u nica percusion cuyo valor y situacion se determinaran.
4. Donde hay que aplicar la percusion P para que en la u ltima fase del movimiento los vertices
OABC describan cicloides perfectas?
5. Donde hay que aplicar la percusion P para que el primer eje instantaneo de la placa pase por C?

Junio de 1986

Solucion por mecanica newtoniana

1 Este problema se puede resolver con las tecnicas de la mecanica newtoniana o con las de
la analtica. Solo el apartado (3) hace mas recomendable la newtoniana, porque se pide una
percusion de ligadura. Se resolvera primero por newtoniana.
Para resolver la percusion hay que:
Analizar los grados de libertad, coordenadas generalizadas y sistema de fuerzas de liga-
dura. En todas las ligaduras pueden aparecer percusiones.
Calcular la cantidad de movimiento y el momento cinetico
187
 Estos dos pueden calcularse solo para la configuracion de la percusion, mucho mas simple
que en el caso general. Pero como luego se estudiara el movimiento, compensa calcularlos para
una configuracion arbitraria. Se llamara solido S2 a la placa, y S0 a los ejes intermedios de la
figura, de modo que Oz k O1 z1 y Oy k OA.

El contacto de un lado con el plano es una ligadura z1

que determina la altura del centro de la placa G en

funcion del a ngulo de nutacion . As la posicion y
velocidad del centro de G seran z
  z2
a
O1 G = , , cos
2 1
 a
v21 = , , sin
G O y1
2 1 x2
x G
A
La velocidad angular tendra solo componentes de y2 y
precesion y nutacion; la rotacion propia esta impe- x1
dida por el contacto con el plano:

21 = k1 + j0 = (cos i2 + sin i2 ) + j2

1 0 0 cos cos
1 1
HG = I G 21 = ma2 0 1 0 = ma2
12 0 0 2

sin
12
2 sin

Como el contacto entre la placa y el suelo no es en un

punto, sino a lo largo de una recta, en vez de fuerza
normal de ligadura tenemos un sistema distribuido a z z z
lo largo del lado. No podemos conocer la distribu-
cion, pero s podemos reducirlo a un sistema equiva- x x x
lente que se puede calcular: dos fuerzas N1 y N2 en Mx
los extremos, una resultante N en el centro del lado y y N1 y
N(y)
y un momento resultante My , o una normal N apli- N2
N

cada a una distancia d del lado; el momento en este

u ltimo caso sera d N.
Las dos resultantes o la resultante aplicada en un punto incognita son u tiles con ligadu-
ra unilateral para ver si se separa. Como en este caso la ligadura es bilateral, podemos usar
la resultante y momento. Naturalmente, cuando hay percusiones, todas las fuerzas de ligadura
pueden en principio dar percusion, por lo que se toman N y Mx como percusiones de ligadura.
Tenemos pues seis incognitas para el solido: cuatro coordenadas generalizadas y dos incognitas
de ligadura.
zz1

En el momento de la percusion, tenemos = = = 0 , x2

= a/2, y todas las velocidades nulas. Las magnitudes cineti-
cas antes son nulas. Las ecuaciones impulsivas de cantidad de
movimiento, en ejes 1, son: b
P
G z2
x
d
=0
O
0 0 d y2
y1
P + 0 =m d 0 d = mP M
0
0 N d
A
N=0
y N
x1

La percusion se aplica en ( , 0, ), por lo que habra que calcular su momento en G. Por

otra parte, el momento cinetico se ha calculado en ejes S2 . En el momento de la percusion
estan paralelos a otros fijos: Gy2 k O1 x1 y Gx2 k O1 z1 . Para no tener que cambiar componentes,
188
trabajaremos en ejes S2 .

P

d = 12 a
P a2
0 1 d

2 ma2
1
P
P 2a + 0 = ma2 d 0 d = 12 a2 ma 2
M 12
0
d
0

M=0

2 Para estudiar el movimiento de la placa conta- z1

mos con tres ecuaciones de cantidad de movimien-

z
to y tres de momento cinetico, para seis incognitas.
Tambien tenemos la de la energa, que es combina- x2
cion de las anteriores. La u nica fuerza dada es el pe- z2

so, y tenemos el sistema de fuerzas de ligadura. La

de cantidad de movimiento en ejes S1 es: x1
x G N
mg O
y2
= C1
0
d Mx
y1
0 =m = C2 y
A
dt a
2 sin

N mg
N( , )
La de momento cinetico en G nos da:

Mx Mx sin
Na sin = Na sin =
Mx cos 2

0 0  
cos  i2 j2 k2 
1 d 1 
= ma2 + ma2  cos sin 
12 dt 2 sin 12  cos 2 sin 
2
Entre la primera y la tercera se elimina Mx , y queda una ecuacion diferencial en los a ngulos y
sus derivadas; en la segunda se sustituye N de la tercera de cantidad de movimiento, y queda
otra ecuacion diferencial limpia. Entre las dos se podra
obtener dos integrales primeras;
eliminar uno de los a ngulos para llegar a una cuadratura.
Pero es ciertamente laborioso, e incierto el que se atine a integrarlas. Es mas facil buscar direc-
tamente integrales primeras:
Ni el peso ni las fuerzas de ligadura dan momento segun Oz, que es una direccion fija,
por lo que se conserva el momento cinetico en esa direccion:
d d
MEG k0 = HG k0 = (HG k0 ) = 0 HG k0 = Cte
dt dt
El vector k0 en ejes S2 vale


k0 = (sin , 0, cos ) 1 + sin2 = C3

Las ligaduras son ideales y estacionarias, y el peso es potencial, por lo que se conserva la
energa:
mga 1 2 1
V = mgzG = cos T = m vG 21 + HG 21 =
 2 2 2 2
1 a 1

= m 2 + 2 + sin2 2 + ma2 2 sin2 + 2 + 2 2 cos2 =
2 4 24
1   1 


= m 2 + 2 + ma2 2 1 + 3 sin2 + 2 1 + sin2
2 24
T +V = E

189
El valor de las constantes C1 , C2 , C3 y E se obtiene de las condiciones iniciales del movimiento,
que son las de salida de la percusion:
P
 a  12P
C1 = 0 = 0
C2 = 0 =
C3 = 0 1 + sin 0 =
2
m 2 ma2
La cuadratura se obtiene sustituyendo las integrales primeras en la ecuacion de la energa
1
1 
 mga
E = m C12 +C22 + ma2 2 1 + 3 sin2 +C32 + cos
2 24  2 
1 24 h mga m
i
=
2
E cos C +C2 C3 = f ( )
2 2 2
1 + 3 sin2 ma2 2 2 1
d C3 d
Z Z
Z Z
dt = p 1 + sin = C3
2
d =
p
f ( ) 1 + sin2 f ( )

3 La placa sigue el movimiento gobernado por las ecuaciones anteriores hasta que choca con
el suelo. Entonces se introduce bruscamente la ligadura = 2 , que es persistente: se mantiene
despues del choque. Hace falta:
Determinar el estado cinematico antes del choque, con las ecuaciones del apartado (2).
Determinar el estado cinematico despues del choque, al aplicar la ligadura.
Analizar el sistema de percusiones de ligadura al chocar con el suelo.
Calcularlas.
Las velocidades angulares iniciales y cambian de signo segun que a2 y a2 . No
es necesario saberlo para la , que queda perfectamente determinada por su integral primera;
pero la esta pendiente del doble signo de una raz, que hay que escoger segun el valor inicial.


P < a
2 0 = 12P
m 2 >0
a
= + . . .

P > a
2 0 = 12P
m 2 <0
a
= . . .

El enunciado indica que se cumple la primera condicion, pues llega al suelo con = 2 , por
lo que tomaremos el signo +. La figura lo corrobora. En el caso contrario, el procedimiento sera
analogo, pero tomando el signo -, y llegara al suelo con = 2 .
a) Estado cinematico antes del choque: valor de las velocidades para = 2
P 0 6P  a
a = 0 = 0 a = 0 = a = =
m 1 + sin2 2 m 2

Para la , hay que tener cuidado de aplicar la ecuacion de la energa entre el instante
despues de la percusion y el choque con el suelo; no antes de la percusion. En la percusion
no se conserva la energa, en el movimiento posterior s. Inmediatamente despues de la
primera percusion, con = 0,
( 2 )
1
1  
a P mga
E = m 0 +C22 + ma2 12 2
(1 + 3 0) +C32 + 1
2 24 2 ma 2

mientras que all llegar al suelo, con = 2 ,

1
1 n  o mga
2
E = m 0 +C22 + ma2 a (1 + 3 1) +C32 + 0
2 24 2
Igualando los dos valores se obtiene
r
9 (2 a) P2 3g
a = + +
m2 a 4 a
190
 b) En el choque se introduce la ligadura = 2 , por lo que las velocidades despues seran:

d = a d = a a = d d = 0

c) Se ha introducido una nueva ligadura que impide el giro alrededor del eje Oy, por lo que
aparecera un momento de percusion de ligadura My . Las otras dos ligaduras continuan:
giro impedido segun Ox y altura de G ligada a la nutacion, G = ( ). En estas ligaduras
tambien pueden aparecer percusiones: Mx y N. Para las ecuaciones de momento cinetico,
convine tomar momentos en G. Y se puede trabajar indistintamente en ejes S0 o S2 porque
estan paralelos.
Tenemos un sistema distribuido de percusiones verticales, de resultante N k2 y momento
resultante Mx i2 + My j2 . Se puede sustituir por un sistema equivalente; por ejemplo, tres
percusiones en tres vertices de la placa, o una sola percusion en un punto de la placa (x, y)
a determinar.
z2 z2 z2
z z z

x x x
x2 x2 N x2
Mx N y
G My G G
x
y2 y2 y2
y y y
N(x,y)

Las ecuaciones impulsivas de cantidad de movimiento dan

r
0 0 0 ma ma 9 (2 a) P2 3g
0 = m a m a a = N = 2 a4
+

N

0
a a 2 2 m a
2

Y las de momento cinetico

N y ma2 0 ma2 0 y=0
N x = 0 a a

0
12 a 12 a
2 2 x=
6

4 En la u ltima fase la placa se mueve sobre el plano con velocidad de G constante 0 j1 y

velocidad angular constante 0 k1 . G describe una recta paralela a O1 y1 . Los puntos de la placa
que esten a una distancia d = 0 /| 0 | de G describiran cicloides; los que esten a mas distancia
cicloides alargadas, y los que esten a menos cicloides acortadas. Y esto independientemente de
que sea positiva o negativa. La base sera una recta y la ruleta una circunferencia de radio d.

2 > a > 0 2 < a < 0

b b

Para que sean los vertices los que describen cicloides, en el caso 2 > a hace falta que

0 P 12P  a 6 2+1
d= =a 2 =a 2 2 =a
| 0 | m ma 2 12 2
191
Si estamos en el caso 2 < a, hay que cambiar el signo de la :

0 P 12P  a 6 21
d= =a 2 = a 2 2 =a
0 m ma 2 12 2

5 Conocemos el estado cinematico de la placa inmediata- z1

mente despues de la primera percusion. En general, para que x2
el eje instantaneo pase por C hay que obligar a que su veloci- C
dad sea paralela a la velocidad angular. En este caso, se ve que
la velocidad de mnimo deslizamiento va a ser cero, porque
la velocidad de G es normal a la velocidad angular. Podemos G
z2
obligar a que la velocidad de C sea nula.
y2

21 =
vG k2 21 = i2 + j2 y1

21 + 21 GC = 0
vC21 = vG x1

  z1
0  i2 j2 k2  0 0
0 +  0 0 0  = 0
= 0
x2

0
 a
2
a
2 0  0 2 0 + 0
a 0 C

 
P a 12P  a  12P  a
= 2
2 2 ma2 2 ma 2 G
z2

a = 6 6 y2

y1
La percusion ha de aplicarse sobre una recta a 45o , que pasa a x1
a
6 por debajo y por la izquierda de G, como se ve en la figura.

192
Captulo 9

Dinamica del solido

Problema 9.1.1: Un plano P gira alrededor del eje horizontal Ox1 de un sistema de referencia galileano
Ox1 y1 z1 con una velocidad angular constante partiendo de la posicion horizontal Ox1 y1 . Sobre el plano
rueda y pivota sin deslizar una esfera homogenea de radio a y masa m. La posicion de la esfera queda
fijada mediante las distancias , del punto de contacto a Oy1 z1 y Ox1 , y mediante los tres a ngulos
de Euler que definen su orientacion respecto al plano P. Sea Ixyz un triedro movil que tiene su origen
en el punto de contacto I de la esfera con el plano, el eje Ix es una horizontal de e ste y el eje Iy es
una lnea de maxima pendiente. Un observador ligado al plano P pretende estudiar el movimiento de
la esfera, determinando las distancias , en funcion del tiempo as como las componentes p, q, r en
los ejes Ixyz de la velocidad de rotacion de la esfera relativa a P. Para establecer las ecuaciones de este
movimiento relativo tendra que introducir las correspondientes fuerzas ficticias de arrastre y Coriolis que
estaran distribuidas por toda la masa de la esfera.
Se pide:
1. Reducir el sistema de fuerzas de inercia de arrastre z1
al punto I, dando resultante del sistema y momento
en I.
2. Reducir el sistema de fuerzas de Coriolis al punto z

I.
3. Escribir las ecuaciones (1) y (2) de no deslizamien-
to de la esfera sobre el plano. b
O y
4. Escribir las ecuaciones (3), (4) y (5) del momen- b y1
I
to cinetico de la esfera respecto al punto I consi-
derando el movimiento relativo que posee respecto
al triedro Ixyz. x
t
5. Integrar completamente el sistema (1) a (5) deter- x1
minando los valores de , , p, q, r en funcion del
tiempo. Particularizar los resultados anteriores pa-
ra el caso en que se tiene inicialmente = = 0,
= v0 , = 0, r = 0.
ETSIA, Septiembre de 1984

1 Llamemos S0 al plano giratorio. El movimiento de arrastre es conocido: un giro alrededor

de Ox1 con velocidad angular constante , es decir:

O
01 = 0 01 = i1 i0 01 = 0

Llamemos solido S2 a la esfera. Cada elemento de masa m estara sometido a unas fuerzas de
inercia elementales
FIA = m m
01 FIC = 2 m 01 vm
20

Como se ha visto en clase, estos sistemas distribuidos se reducen a G dando resultantes y mo-
193
mentos:

RIA = m G
01 G = II G
MIA 01 01 IIG 01
RIC = 2m 01 vG
20 G = 2 20 P
MIC PG 01

Para la esfera, independientemente de los ejes en que se trabaje,

2 3 1
I G = ma2 U P G = IG U IIG = ma2 U IIG = ma2 U
5 5 5
Del enunciado,
20 = (p, q, r) 20 = ( ,
vG , 0)
Estan proyectados en ejes Ixyz (solido S3 ), que son paralelos a los S0 . Las dos estan relacionadas
por la condicion de no deslizamiento, pero eso se vera en el apartado 3. La resultante de las
fuerzas de arrastre sera,

RIA = m G
01 = m [0 + 0 + 01 ( 01 OG)] = m (0, , a)
2

y el momento en G,
2 2 ((
MIA 
G = II G  01 01 IIG 01 = ma (
(01 (
(
UU(
01 = 0 (k)
5
Reduciendolo a I, se tiene:

RIA = m 2 (0, , a) I = IG R = MI = m a i3
MIA IA IA 2

2 Aplicando las expresiones de las fuerzas y momentos de Coriolis,

 
i3 j3 k3 
 
RIC = 2m 01 vG 20 = 2m  0 0  = RIC = 2 m k3

 0 
 
 i3 j3 k3 
1 2 2 2   2 2
MIC
G = 2 20 P
P G 01 = 2 ma 20 01 = ma p q r  = ma (0, r, q)
5 5  0 0  5
 

 2
MIC IGRIC + MIC
I = G = MIIC = ma2 (0, r, q)
5

3 Como la esfera rueda y pivota sin deslizar,

 
0 i3 j3 k3  = a q (1)
vI20 = 0 = vG 20 + 20 GI = +  p q r 

0

0 0 0 a = a p (2)
z1

4 Hay que escribir las ecuaciones del momento z

cinetico en I para el movimiento relativo a los ejes
S3 . Pero las fuerzas de inercia y sus momentos se han
calculado para el movimiento relativo a S0 . No hace b
falta calcularlos de nuevo. En Mecanica I, al plantear O y

las ecuaciones del momento cinetico respecto a un b y1

I
punto movil, se vieron dos formas:

MIE = H
I + m vI30 vG20 t
x

MI = h I + m IG 30
E I x1

Ambas suponen que los ejes inerciales son los 0; en la primera el momento cinetico HI es
el de las velocidades respecto a estos ejes 0; en la segunda hI se calcula con las velocidades
194
respecto a unos ejes paralelos a los 0, con origen en I, es decir, precisamente lo que pide el
enunciado. No importa que de hecho los ejes 0 no sean inerciales, porque vamos a incluir los
momentos de las fuerzas de inercia. La u nica fuerza directamente aplicada es el peso, que en
ejes S0 se ve girar como
P = mg (0, sin t, cos t)
Las fuerzas de ligadura en I, naturalmente, no dan momento.

1 2 0 1
MEI = MIAI + M IC
I + IG P = m 2
a 0 + ma 2
r + mga sin t 0
5
0 q 0

Para el momento cinetico relativo, hay que tener en cuenta que G es un punto fijo de los ejes S3 ;
ademas, estos ejes son ya inerciales:

p p
2 2 2 2
hI = hG + m IG vG 23 = I G 23 = ma q h I = ma q
5
r 5
r

Para el termino complementario,

30 =
I
m IG 30 = ma
I


0 0

Finalmente, las ecuaciones quedan,

2
mga sin t ma 2 = ma2 p ma (3)
5
2 2 2 2
ma r = ma q + ma (4)
5 5
2 2 2 2
ma q = ma r (5)
5 5

5 Estas ecuaciones debe integrarse junto con las de ligadura. Derivando estas,

= a q = a p

se pueden eliminar y de (3) y (4). En la primera,

2 7
mga sin t ma 2 = ma2 p ma = ma2 p
5 5
7
derivando: mga cos t ma 2 = ma2 p
5
5 5g
y eliminando con (2): p 2 p = cos t
7 7a
El termino independiente no es solucion de la homogenea; se puede escribir directamente:
q q
5t 57 colorbluet
p = phom + p part = A e +Be7 +C cos t
5 5g 5g
para C: C 2 2 C = C=
7 7a 12 a
En la segunda,

2 2 2 2 7
ma r = ma2 q + ma = ma2 q + ma2 q = ma2 q
5 5 5 5
195
Esta acoplada con la (5). Derivando y sustituyendo e sta, se elimina r
2 r = 7 q 2 r = 7 q 7q + 2 2 q = 0

q = r
que se integra trivialmente,
r r
2 2
q = D cos t + E sin t
7 7
Para obtener r, se puede sustituir este valor de q en (5) e integrar; pero es mas sencillo sacarla
directamente de (4), simplemente derivando la q:
r r r !
7 7 2 2
r= q = D sin t + E cos t
2 2 7 7
Con estos valores se pueden integrar las ecuaciones de la ligadura para obtener y
r r r !
7 a 2 2
= a q = D sin t E cos t +F
2 7 7
r  q q 
7 a 5t 5t 5g
= a p = A e 7 + B e 7 + sin t + G
5 12 2
Las constantes A, B y G no son independientes, pues y p estan relacionadas tambien por la
ecuacion (3), que al eliminar queda
7
2 = g sin t a p
5
Sustituyendo p(t) se llega al mismo valor que antes, pero con G = 0.
Estas expresiones generales se particularizan para el caso = = r = = 0, = v0 .
r
7a
(0) = E +F = 0
2
r
7 a
(0) = (A + B) = 0
5
r
7
r(0) = E =0
2
(0) = a q(0) = aD = v0
 
5g
(0) = a p(0) = a A + B =0
12 a
Con lo que se obtiene
v0 5g
E=F =0 D= A=B=
a 24 a
Y las soluciones son
 q q 
5g 5t 57 t
p= e 7 +e 2 cos t
24 a
r
v0 2
q= cos t
a 7
r
v0 2
r = sin t
2a 7
r r
2 v0 2
= sin t
7 7 !
r q r q
5g 7 57 t 7 57 t
= e + e + 2 sin t
24 2 5 5
En la solucion se aprecia:
196
 El termino sinusoidal de la , debido al peso: al girar el plano el peso oscila en uno y otro
sentido del eje y
La oscilacion sinusoidal segun x debido a que el peso desva la velocidad inicial, y en
cuanto hay velocidad segun y el momento de Coriolis induce un movimiento segun x
El termino exponencial segun y, debido a la fuerza centrfuga, que enseguida ahoga a los
otros dos.
Tambien se aprecia el factor 7/5, propio de la rodadura de una esfera: 2/5 del momento de
inercia en el centro, que al tomar momentos en el punto de contacto se convierte en 7/5.
Curiosamente, la velocidad angular de pivotamiento, que no influye en la velocidad de G,
tambien se acelera: se debe al momento de las fuerzas de Coriolis.
Ademas, para que este analisis fuera valido, la esfera no debera caerse cuando el plano
este hacia arriba. Hara falta que la ligadura fuera bilateral, o comprobar el signo de la
reaccion normal.
Dando valores unitarios a , v0 y a, y para valores diversos de g, la trayectoria sera:

y0

x0

197
Problema 9.1.2: Consideremos un disco pesado, homogeneo de masa m y radio R. En el centro M del
disco hay unida rgidamente y perpendicular a e l una varilla MN sin masa y de longitud 2R.
El solido as formado se pone en movimiento de modo que el extremo N se apoye sobre un plano
fijo, horizontal Ox1 y1 y sin rozamiento.
Para el estudio del movimiento se consideran los tres sistemas de ejes siguientes:

Ox1 y1 z1 : Sistema ortogonal que se considera fijo y a sus

versores llamaremos i, j, k.

Mx2 y2 z2 : Sistema movil de ejes paralelos a Ox1 y1 z1 y de

origen M.

Mx3 y3 z3 : Sistema movil ligado al solido y de origen en

M. El eje Mz3 es la prolongacion de NM y los Mx3 ,
My3 dos diametros ortogonales.

Inicialmente el punto N se encuentra en O(0, 0, 0), el M en ( 3R, 0, R) y Mx3 esta en el plano Ox1 z1 .
La velocidad inicial de M vale R j y la velocidad de rotacion, tambien en el instante inicial, es la
suma de las dos siguientes:

1 = k sobre Oz1 (9.1)

16g 2 R
2 = ( 3 i + k) sobre Mz3 (9.2)
8 R
Se elegiran como parametros para fijar la posicion del solido las coordenadas ( , ) de la proyeccion
de M sobre Ox1 y1 y los a ngulos de Euler ( , , ) del sistema Mx3 y3 z3 respecto al Mx2 y2 z2 . Se pide:
1o .- Energa cinetica del solido en funcion de los parametros que fijan su posicion y de sus derivadas
respecto al tiempo.
2o .- Funcion de fuerzas de la que derivan las fuerzas activas.
3o .- Ecuaciones generales del movimiento.
4o .- Movimiento de M.
5o .- Integrar completamente las ecuaciones del movimiento para las condiciones iniciales dadas.
ETSIA, Marzo de 1973

198
 1 Este mismo problema se ha resuelto ya por mecanica analtica, como sistema holonomo.
Ahora se va a resolver usando la mecanica de Newton-Euler. Los dos primeros apartados son
naturalemente iguales.
El sistema tiene una ligadura finita: el contacto del extremo N con el plano liso. La altura de
M pasa a ser = 2R cos , y quedan 5 coordenadas generalizadas: , , , , , una por grado
de libertad. La reaccion del plano sera una fuerza vertical en el extremo N, FL = N k.
La energa cinetica se calcula facilmente por Koenig:
1 1
T = m v2M + 32 IIM 32
2 2
La velocidad de M se calcula directamente, pues tenemos sus coordenadas en ejes fijos:

  z0 z3 z1
OM = ( , , 2R cos ) vM
31 = , , 2R sin
y0

Para hallar la 32 31 , conviene introducir unos ejes
intermedios Mx0 y0 z0 (ejes de Resal), que acompanan al
solido en la precesion y la nutacion, pero no en la rota- x3
cion propia, de modo que Mx0 es el eje de nodos. Por M
la simetra de rotacion, son tambien principales para el x0
disco, y la velocidad angular queda mas simple:


32 = k1 + i0 + k0 =
sin
+ cos 0
N

1 0 0
2
El tensor del disco, en ejes 0 o 3, I M = mR
4
0 1 0. Se puede ya calcular la energa
0 0 2
cinetica,
1   1 h i
T = m 2 + 2 + 4R2 sin2 2 + mR2 2 + 2 sin2 + 2 ( + cos )2 =
2 8

m 2  2
mR h 2 2
i
= T= + +
2
sin + 1 + 16 sin + 2 ( + cos )
2 2 2
2 8

2 La funcion de fuerzas es inmediata, pues solo actua el peso:

U = V = mgzM = 2mgR cos

3 Para el solido contamos con seis ecuaciones independientes:

Tres de cantidad de movimiento.
Tres de momento cinetico. Se puede tomar momentos en G o en N; en este caso hay que
anadir el termino corrector.
Tambien se pueden buscar directamente integrales primeras, razonando que magnitudes
se conservan.
Para la ecuacion de la cantidad de movimiento, en la aceleracion
se sustituye la ligadura, = 2R cos

0
0 =m N

2R(sin + cos 2 )

N mg mg

Salen dos integrales primeras, = C1 y = C2 .

199
 Para la ecuacion del momento cinetico, tenemos dos opciones:
Tomar momentos en G, pero aparece el momento de N
Tomarlos en N, con lo que la fuerza de ligadura no aparece, pero hay que anadir el termino
corrector por ser punto movil.
Como N se obtiene facilmente de la tercera de cantidad de movimiento, podemos tomar mo-
mentos en G. Se puede plantear la otra como ejercicio, y comprobar que se llega exactamente a
las mismas ecuaciones, como es natural.
Hay que escoger los ejes para proyectar. El momento cinetico es mas simple en ejes de
Resal, S0 , que en los fijos o en ejes solido; el momento de N es tambien mas simple en esos
ejes. As se obtiene:

dHM 
MN N k1 = = I M 31 + 01 IIM 31
dt 1
La velocidad angular de los ejes S0 es la misma del solido, menos la rotacion propia . Todo se
conoce en estos ejes, pues MN = 2R k0 , y k1 = sin j0 + cos k0 . Si quisieramos desarrollar
y usar esta ecuacion, se tendra,
 
2R N sin mR2 d mR2 i0 j0 k0 

0 = sin + 
sin cos 

0
4 dt 2( + cos )
4 
 sin 2( + cos )


De esta ecuacion se obtiene directamente una integral primera,

pues el termino corrector no tiene componente z0 , de modo que
se conserva + cos .
Podramos seguir y desarrollar las otras dos ecuaciones diferencia-
les, que por el aspecto van a ser bastante complicadas, y mucho N
mas cuando se sustituya la N. Esas ecuaciones se podran integrar,
mg
pues en el sistema se conservan varias magnitudes, pero sera un
proceso costoso. Es mas sencillo buscar directamente las integra-
les primeras:
El sistema es conservativo: la u nica fuerza es el peso, y la ligadura es lisa y estacionaria,
con lo que no trabaja. Podemos plantear la integral de la energa, cuyos terminos ya
conocemos:
m  2 
T +V = + 2 +
2
mR2 h 2 2
i
+ sin + 2 1 + 16 sin2 + 2 ( + cos )2 + 2mgR cos = E
8
Las dos fuerzas exteriores, peso y reaccion normal, son verticales: no dan momento segun
k1 y por tanto se conserva el momento cinetico en esa direccion:

(MN N k1 ) k1 = 0 HM k1 = Hz1 = Cte.

2
mR 0
sin sin sin2 + 2( + cos ) cos = C3
4 2( + cos )
cos

Las fuerzas exteriores cortan al eje Mz0 , que es de revolucion: la tercera ecuacion de Euler
da una integral primera:

Cr + pq(A A) = 0 r = Cte + cos = C4

De estas integrales primeras, solo la u ltima sale directamente de la ecuacion del momento cineti-
co. Las otras se podran haber obtenido, pero laboriosamente.
Observese que las integrales primeras asociadas al giro son las mismas que en el solido de
Lagrange. El problema es distinto, pues aqu no hay punto fijo, pero la rotacion tiene las mismas
ecuaciones e integrales primeras que en aquel caso.
200
 Tambien se puede observar que las integrales primeras son las mismas que se obtenan
directamente por analtica, mediante las coordenadas cclicas. Aqu hemos tenido que buscarlas
una a una razonando que magnitudes se conservan. No salen automaticamente, pero se ve con
mas facilidad cual es su sentido fsico.
4 A partir de este momento, habiendo llegado a las mismas ecuaciones, se sigue igual que
por mecanica analtica. Para determinar el movimiento de M, tendremos que integrar o dejar
reducidas a cuadraturas sus coordenadas, , , ( ). Las dos primeras son inmediatas:
= C1 t + 0 ; = C2 t + 0

Como inicialmente rM = ( 3R, 0, R) y vM = (0, R, 0), se tiene

= 3R ; = Rt

De las condiciones iniciales tambien deducimos que 0 = /3 y 0 = 0. Para hallar (t)

podemos usar cuatro integrales primeras para dejar la de la energa solo como una funcion de
y . Antes, la tercera se sustituye en la cuarta de modo que podemos despejar
sin2 = 2C4 cos +C3
con lo que se llega a
" 2 #
m 2
mR2 2C4 cos +C3

C1 +C22 + + 2 1 + 16 sin2 + 2C32 + 2mgR cos = E
2 8 sin

Agrupando las constantes, se obtiene una cuadratura:

 

16g 2C4 cos +C3 2

2 1 + 16 sin = E
2
cos
R sin
v
1 + 16 sin2
u
d t
u
= dt
(2C4 cos +C3 )2
E 16g
R cos sin2

La ecuacion de es exactamente la misma que la del solido de Lagrange. Se puede hacer un

analisis cualitativo mediante el potencial efectivo V ( ). Como se ve en teora, el caso general
es una oscilacion entre dos valores 1 , 2 , mientras continuan la precesion y la rotacion propia.
Las condiciones iniciales implican 0 = 0; esto significa que estamos en uno de los extremos
de la oscilacion, o bien en un movimiento estacionario (1 = 2 ); este u ltimo caso se identifica
facilmente porque = 0.
5 El enunciado pide integrar completamente el movimiento, pero hemos visto que las ecuacio-
nes son las del solido de Lagrange, que no se pueden integrar mediante funciones elementales.
Esto solo puede significar una cosa: estamos en el caso integrable del solido de Lagrange: el
movimiento estacionario.
Para determinarlo, veremos si = 0. Iremos calculando las constantes, y sustituyendo en
la quinta ecuacion de Lagrange. Sustituir en la de la energa no sirve de nada: ya sabemos que
= 0 en el instante inicial. Se podra derivar, eliminar (pues la ecuacion vale para todo t, no
solo el inicial) y comprobar el valor de . Pero es mas corto hacerlo con la quinta de Lagrange:
se ahorra derivar.
0 = R = 2R cos 0 0 = /3 ; 0 = 0 = 2r sin 0 0 = 0 0 = 0
En cuanto a la velocidad angular, notese que las dos componentes 1 y 2 estan dirigidas,
respectivamente, segun k1 y k0 k3 ; es decir, corresponden a la precesion y la rotacion propia.
La nutacion, como se dedujo de la velocidad de M, es nula:
(
 16g 2R 0 =
0
32 = 0 k1 +  i0 + 0 k0 = k1 + 2 k3 2R
8 R 0 = 16g
4 R
201

donde el 2 se debe a que el vector direccion 3i1 + k1 = 2 k3 no es unitario.
 
mR2

1 + 16 sin + 16 sin cos
2 2
4
mR2  2 
2 sin cos 4 ( + cos ) sin 2mgR sin = 0
8
  16g
0 (. . . ) = 2 02 sin 0 cos 0 4 ( 0 + 0 cos 0 ) 0 sin 0 + sin 0
R
"   #
3 16g 2R 1 3 16g 3
0 (. . . ) = 2 2
4 + + =0
4 4 R 2 2 R 2

Por tanto, estamos en el movimiento estacionario. Las coordenadas generalizadas valen:

16g 2 R
= 3R = Rt = =t+ = t + 0
3 2 4 R

El valor inicial de se obtiene observando la configuracion del sistema en el instante inicial.

El de es arbitrario, porque no se ha dado ningun dato.

202
Problema 9.1.3: Consideremos el sistema formado por dos varillas AB y CD homogeneas, pesadas,
iguales de masa m y longitud a. El extremo A de la varilla AB desliza sin rozamiento sobre un plano
horizontal Oxy con ligadura bilateral. El otro extremo B se articula mediante una rotula al centro de la
varilla CD que solamente posee esta ligadura.
La posicion del sistema queda definida mediante seis parametros que son coordenadas ( , ) de la
proyeccion del centro de masas sobre Oxy, los a ngulos 1 , 2 que ambas varillas forman con Oxy y los
a ngulos 1 , 2 que sus proyecciones forman con Ox. Se pide:
1o ) Energa cinetica del sistema completo en funcion de los parametros que fijan su posicion y sus
derivadas respecto al tiempo.
2o ) Suponiendo condiciones iniciales arbitrarias dejar el problema reducido a cuadraturas. Se de-
bera estudiar en primer lugar el movimiento de CD tiene respecto a unos ejes de direcciones
fijas que pasan por su centro de masas. de dicho movimiento se describira cualitativamente en
que consiste y a ello se puede llegar sin necesidad de plantear matematicamente las ecuaciones.
Los parametros 2 , 2 se supondra que varan con el tiempo en la forma necesaria para conse-
guir el movimiento antes descrito. Se estudiaran, a continuacion, las dependencias de , con el
tiempo y se terminara planteando un sistema que deje el calculo de 1 , 1 reducido a cuadraturas.
3o ) Llevemos el sistema al reposo en la configuracion inicial definida por

x = 0, = 3a/4, 1 = 0, 2 = /2, 1 = /2.

Apliquemos al extremo superior de la varilla CD un percusion de componentes (O, P cos , P sen ).

Determinar el valor de para el cual el campo de velocidades del sistema en el instante inicial del
movimiento que nace, es el campo de velocidades de un solido.
4o ) Discutir los tipos de movimiento que pueden aparecer segun el valor de P.
NOTA: Se supone que el plano Oxy no presenta en ningun momento impedimento fsico al mo-
vimiento de ambas varillas salvo la ligadura que ejerce sobre el extremo A. Cada varilla se considera
transparente al movimiento de la otra.

ETSIA, 22 de Marzo de 1986

203
Solucion por mecanica de Newton-Euler
z

1 Llamaremos S2 a la varilla AB y S3 a la CD. C

La manera mas simple de calcular T es aplicar el

teorema de Konig a cada una de las varillas: G3 B
b

1 1 G
T = mv2G2 + TG2 + mv2G3 + TG3 2
b
2 2 G2
y
b

Tambien se puede aplicar a todo el sistema, pero tie- D

ne mas pasos: para calcular TG de cada varilla, hay 2

1 A
( , )
que obtener tambien vGi respecto a G, que es igual 1
x
de complicado que hallar la vGi absoluta.
z
Para calcular la energa cinetica del movimiento relativo al centro y2
de masas, conviene tomar ejes ligados a cada varilla, de modo que z2 G3
1 b
el tensor de inercia sea constante. Los ejes Gi yi tendran la direc- G
1 b
cion de cada varilla y los Gi xi seran horizontales, de modo que se y
obtienen de los fijos dando los giros de precesion i y nutacion i . G2 b

Las velocidades angulares seran, 1

1
1
21 = ( 1 , 1 sin 1 , 1 cos 1 )2 31 = ( 2 , 2 sin 2 , 2 cos 2 )3 x
x2

Para cada varilla en sus ejes, el tensor de inercia sera

2 1 0 0 2 1 0 0
ma ma
I G2 = 0 0 0 I G3 = 0 0 0
12 0 0 1 12 0 0 1
2 3

Las velocidades de los centros de las varillas se obtienen a partir de la del centro de masas del
sistema. Esta se obtiene directamente en ejes fijos. G esta en la varilla AB, entre G2 (centro de
la varilla) y G3 (extremo B, donde esta fijado el centro de la varilla CD), es decir, a 3/4 de la
varilla:    
3 3
r = , , a sin 1
G
v = , , a cos 1 1
G
4 1 4 1
Como los tres centros estan a lo largo de la varilla AB, se puede z
4 1 cos 1
a
y2
aplicar el campo de velocidades de la varilla, en ejes S2 : 4 1
a

z2
a
b

vG2 = vG + 21 GG2 = vG + 1 cos 1 , 0, 1 2 G

b
G3
4 y
a

= vG + 21 GG3 = vG + 1 cos 1 , 0, 1 2 G2 b

v G3
4
4 1
a
4 1 cos 1
a
1
Hay una dificultad: el primer sumando esta proyectado en ejes S1 , 1 x2
x
y el segundo en ejes S2 .
Si se tienen ganas de operar y tiempo abundante, se puede cambiar de ejes uno de los termi-
nos, sumar, y elevar al cuadrado. Da lo mismo que se pase a ejes S1 o S2 : la complicacion es la
misma, y al final vamos a obtener un escalar.
Antes de meterse en calculos largos, con muchas posibilidades de equivocarse, compensa
buscar caminos mas simples. Uno sera aplicar Konig a todo el sistema:

1
T = (m + m) v2G + TG2 + TG3 =
2
1 1 1 1 1
= (m + m) v2G + mv2G2 G + 21 IIG2 21 + mv2G3 G + 31 IIG3 31
2 2 2 2 2
204
donde las vGi G , velocidades de Gi respecto a unos ejes paralelos a los fijos con origen en G,
son precisamente las 21 GGi que se acaban de calcular. No es necesario cambiar de ejes y
sumar: cada termino puede elevarse al cuadrado en sus propios ejes.
Esto puede parecer sorprendente: los dobles productos no son nulos, pero se llega al mismo
resultado omitiendolos. Lo que ocurre es que se anulan al sumar para las dos varillas, pues son
iguales y de sentido contrario: GG2 = GG3
v2G2 = v2G + ( 21 GG2)2 + 2 vG ( 21 GG2)
v2G3 = v2G + ( 21 GG3)2 + 2 vG ( 21 GG3)
vG ( 21 GG2 ) = vG ( 21 GG3 )
Ya podemos calcular la energa cinetica; por un camino o por otro, el resultado es el mismo:
 
1 9 1 a2 2

T = 2m + + a cos 1 1 + m
2 2 2 2 2
1 + cos2 1 12 +
2 16 2 16
ma 2
1 a 2
ma2 2

+ 12 + cos2 1 12 + m 12 + cos2 1 12 + 2 + cos2 2 22
24 2 16 24
 2 
a
2 
T = m + +
2 2
27 cos 1 + 5 1 + 2 2 + 5 cos 1 1 + 2 cos 2 2
2 2 2 2 2 2
48

2 Para estudiar el sistema se tienen las siguientes ecuaciones:

5 de la varilla AB (3 CM, 2 MC, + 1 EN dependiente de las anteriores)
5 de la varilla CD (3 CM, 2 MC, + 1 EN dependiente de las anteriores)
7 para todo el sistema (3 CM, 3 MC, 1 EN), que son combinacion de las 10 anteriores.
Cada varilla (solido degenerado) tiene 5 GDL si esta libre. Se pierde 1 por el apoyo liso en A y
3 por la articulacion en B. Quedan 6 GDL, que corresponden a las 6 coordenadas generalizadas
del enunciado.
Como no se piden las fuerzas de ligadura, compensa buscar las ecuaciones asociadas a cada
grado de libertad, que es precisamente lo que va pidiendo el enunciado.
a) Respecto a la varilla CD, esta claro que las ecuaciones de CM no dicen nada: su centro G3
esta unido al extremo de AB, y habra tres fuerzas de ligadura, las necesarias para que se mueva
con B. En cambio, las ecuaciones de MC en G3 van a dar el giro de la varilla, y por tanto los
a ngulos 2 y 2 :
dHG3
MEG3 = 0 = HG3 = Cte.
dt
El movimiento relativo al centro de masas es el de un solido de Poinsot, aunque G3 no este fijo
sino que se mueve con B. Y se simplifica mucho porque es el caso simetrico, y el ser degenerado
le hace perder un grado de libertad.
Los valores de 2 y 2 se pueden obtener de las ecuaciones de Euler:
 
2 1 0 0 2 2
 i3 j3 k 3 
ma d ma  
0 0 0 2 sin 2 +  2 2 sin 2 2 cos 2 
12 0 0 1 dt 12  
2 cos 2 2 0 2 cos 2 
La ecuacion segun j3 , naturalmente, no dice nada, 0=0; las otras dos determinan 2 y 2 . Notese
que las ecuaciones son complicadas. Las variables no son las mas adecuadas para el solido de
Poinsot: habra que tomar como eje z la direccion del vector momento cinetico constante.
Una manera de obtener integrales primeras es calcular el momento cinetico en ejes S3 , y
proyectarlo en ejes S1 , en los que es un vector constante. Solo tiene dos componentes inde-
pendientes, pues el momento cinetico es nulo en la direccion de la varilla: (Ap, 0, Ar). Para
obtener integrales primeras, habra que proyectarlo segun direcciones fijas. Lo mas simple es
proyectarlo segun k1 , que se expresa facilmente en ejes S3 :

2 2
ma
k1 = sin 2 j3 + cos 2 k3 HG3 = 0 2 cos2 2 = C1
12 cos
2 2
205
Se podra proyectar segun otra direccion fija, i1 o j1 , pero no merece la pena porque va a salir
muy complicado, y hay otro camino mas simple.
Como el momento cinetico no tiene componente segun la propia varilla (por ser cero el
momento de inercia), el eje de giro es principal y por tanto siempre el mismo. La varilla gira
con velocidad angular constante alrededor de una normal por G3 . Aunque la velocidad angular
tenga una componente segun j3 , esto se debe solo a la composicion de movimientos precesion
+ nutacion; la varilla en s no gira en esa direccion por ser infinitamente delgada.
Otra integral primera se obtiene aplicando la ecuacion de la energa al movimiento respecto
al centro de masas: como no hay momento, se conserva la energa cinetica relativa:

ma2 2 2 2

TG3 = 2 + 2 cos 2 = C2
24

Con estas dos integrales se pueden reducir a cuadraturas los dos a ngulos: se despeja 2 de la
del momento cinetico, y se sustituye en la de la energa, que da una cuadratura dt = f (2 ) d 2 ;
esta dt se sustituye en la primera para dar d 2 = g(2 ) d 2 . De todos modos, no se pide tanto:
se supone que 2 (t) y 2 (t) son las corresponden al movimiento de Poinsot con las condiciones
iniciales adecuadas.
G3
b) Para estudiar y , lo mejor es plantear la ecuacion de la can-
tidad de movimiento para todo el sistema. Las fuerzas exteriores
(pesos, reaccion en A) son verticales: se conserva la cantidad de G2
mg
movimiento en las dos direcciones horizontales:
N

0
= 0 t + 0

0 =m = 0 t + 0 mg
1
N = N( 1 , 1 , 1 )

N 2mg

c) Para obtener 1 y 1 podemos seguir dos caminos:

Aislar la varilla AB. La fuerza de ligadura en B, FLB , que se anula para todo el sistema por
ser un par de accion reaccion, ahora aparece como fuerza exterior. La podemos obtener
de la ecuacion de cantidad de movimiento de la varilla CD,

FLB mg k1 = m r B

Al sustituir esta fuerza en las ecuaciones de AB, estamos metiendo el peso y la aceleracion
de G3 . Esto equivale a poner una partcula de masa m en el extremo B de la varilla.
Otra opcion es usar las ecuaciones del momento cinetico y de la energa para todo el
sistema, teniendo en cuenta las magnitudes que ya se ha visto que son constantes.
Los dos caminos son equivalentes. Al poner una masa en el extremo de la varilla, estamos
incorporando la varilla CD reducida a un punto: ignoramos su momento cinetico y su energa
de giro respecto al centro de masas, que ya sabemos que son constantes.
Cuando planteamos las ecuaciones del momento cinetico y de la energa para todo el siste-
ma, y luego sustituimos por constantes el momento cinetico y la energa cinetica de CD respecto
a su centro de masas, estamos haciendo exactamente lo mismo.
Como solo necesitamos dos ecuaciones mas, lo mas sencillo es buscar integrales primeras.
Hay dos obvias:
Las fuerzas sobre el sistema son verticales: se conserva el momento cinetico en la direc-
cion vertical: HG k1 = Cte.
Las fuerzas son potenciales, la ligadura lisa y estacionaria: se conserva la energa.
Para la ecuacion de la energa, solo falta el potencial: toda la masa en G

3
V = (m + m)gG = 2mg a sin 1
4
206
Ademas, de la energa cinetica podemos eliminar todos los terminos que ya sabemos que son
constantes:
 i 3
a 2h
2 ( (( (
m  + +
2 2
27 cos 1 + 5 1 + 5 cos 1 1 + (
2 2 2
2(2 (
2
+(2(
cos 2 2 + mga sin 1 = E
2 2
48 2

El momento cinetico del sistema en G sera

Cte.
 
HG = GG2 m ( 21 GG2 ) +IIG2 21 + GG3 m ( 21 GG3 ) +  3 31
I G

Como solo nos interesa la componente segun k1 , que es la constante, procuraremos simplificar
el calculo: los terminos que van a salir horizontales no los calcularemos.

a ma k1
GG2 m ( 21 GG2) = j2 1k2 )
(1 cos 1 i2 
4 4
As que la parte que nos interesa sera

2 ... 2 ... 2 ...
ma ma ma
HG = 0 + 0 + 0 + Cte
16 cos 12 cos 16 cos
1 1 1 1 1 1

El momento cinetico segun j2 es nulo; segun i2 es horizontal; solo nos interesa la componente
segun k2 . Proyectando k1 en ejes S2 se tiene

k1 = sin 1 j2 + cos 1 k2

Por tanto, la magnitud que se conserva es

HG k1 = Hz2 cos 1 1 cos2 1 = C3

Para reducir el problema a cuadraturas, se sustituye 1 en la ecuacion de la energa simplificada

  
a2
C32 3 ma2
m 27 cos 1 + 5
2
12 + 5 cos2 1 + mga sin 1 = E =

C4
48 cos4 1 2 48
5C2 1 v
C4 cos23 72g sin
a
Z Z u
5 + 27 cos2 1
2 = d 1
1 u
dt = t
5 + 27 cos2 1 5C2
C4 cos23 72g sin 1
1 a

y volviendo a la del momento cinetico, se tiene

v
5 + 27 cos2 1
Z Z u
C3 u
d 1 = d 1
cos2 1 C 5C32 72g sin 1
t
4 cos2 a
1

3 Llevamos el sistema a la posicion indicada (AB segun y1 , CD z1

P
vertical) y aplicamos la percusion P. En A aparecera una percusion C

de ligadura, y un par de percusiones de accion reaccion en B. Estas
se anulan para todo el sistema. Las ecuaciones que tenemos son: y1
A
Cantidad de movimiento para todo el sistema
N
Momento cinetico para todo el sistema
Momento cinetico de la varilla CD en B D
No se pide el problema completo, sino solo el valor de P para que empiece a moverse como
un solido, es decir, 1 = 2 , 1 = 2 = 0. Para esto bastara con las componentes x de las
207
ecuaciones del momento cinetico del sistema y de la varilla CD. De todos modos, podemos
irlas planteando todas, pues no son complicadas:

0 d 0
P cos d a
= mvG mvG = m
d m 0
N P sin
3 d
4 a 1
0

Para la del momento cinetico de la varilla CD en su centro de ma-

sas, hay que tener en cuenta que, en esa posicion, j3 = k1 ; las otras
direcciones no estan definidas al no estarlo 2 . Esto es un proble- z y3
ma serio, pues estamos en la posicion singular de los a ngulos de P 2d
Euler: 2 no influye para nada en el movimiento; solo influye 2 . z3
Por tanto, la varilla solo puede moverse dentro del plano G3 y3 z3 . b

Si empezara a moverse en otra direccion, para expresarlo con es- 2d y

tas variables habra que girar instantaneamente los ejes para que
la velocidad de C estuviera contenida en G3 y3 z3 (velocidad infini- x x3
ta, desplazamiento finito). La u nica salida es saber de antemano en
que direccion va a moverse, y poner el eje G3 x3 normal.
En este caso es sencillo, pues se ve claramente la direccion del movimiento: 2 = /2,
con i3 = i1 y k3 = j1 .
cos
P cos a2 ma 2 2d
ma 2 0 2d = 6Pma
0 = HdG3 HaG3 = 0 0
12 12
2d =?

0 0 0
z1
Para el sistema completo, tomaremos momento en A, de modo que P
C

la percusion de ligadura no aparezca. Notese que todas las magnitu- 1d
des se calculan en la posicion inicial, en la que los ejes S2 coinciden y1
con los fijos. A G
G2 G3
N 1d 2d
AC P = AG2 mvdG2 + HdG2 + AG3 mvdG3 + HdG3
D
Para los centros, z z2

0

1d 1d
a a
vdG2 = vdG + d21 j1 = d + 0
k 3 d 4 d
a G
4 1 1 b
b

1d y
b

a 0 a 1d y2
vdG3 = vdG + d21 j1 = d + 0
k 3 d 4 d
4 a1
1 x x2

Sustituyendo,

12 cos sin
1d /4 ma2 1d 1d ma2
2d

2 2
Pa 0 = ma 0 + 0 + ma 0 + 0
d 12 d d 12


0 1 /8 1 1 /4 0

De esta ecuacion, teniendo en cuenta el valor de 2d , se obtiene

4 3P sin
1d = 0 Pa sin = ma2 1d 1d =
3 4ma
Para que el sistema salga de la percusion con el campo de velocidades de un solido,
3P sin 6P cos
1d = 2d = tan = 8
4ma ma
208
Lo de moverse como solido vale solo en el instante de salida de la percusion; a partir de ese mo-
mento cada varilla se mueve segun las ecuaciones antes deducidas, y las velocidades angulares
evolucionan por separado.

4 En el movimiento posterior a la percusion:

La varilla CD se mueve como solido de Poinsot simetrico girando alrededor de un eje
principal: velocidad angular constante 2d , eje de giro constante de direccion i1 .
El centro de masas se mueve con cantidad de movimiento constante en el plano horizontal;
su altura dependera del a ngulo 1 de la varilla AB.
La varilla AB se mueve segun las cuadraturas del apartado 2, tomando como condiciones
iniciales las de salida de la percusion. Es facil ver que el movimiento de giro va a ser
analogo al de un pendulo plano.
sin
La varilla sale de la percusion con 1d = 0 y 1d = 3P4ma . Sustituyendo en las cuadraturas se
obtienen las constantes

1d cos2 1d = 0 1 = C3 = 0 1 = 0

 
a2 
2  3 ma2
m 27 cos 1 + 5 1 + 0 + mga sin 1 = E =
2
C4 =
48 2 48
 2 
a 9P2 sin2
=m (27 + 5) +0 +0
48 16m2 a2

18P2 sin2 72
27 cos2 1 + 5 12 = g sin 1
m2 a 2 a

El coeficiente de 12 no se anula nunca, y el potencial es el del peso: el movimiento debido a 1

es analogo al del pendulo simple. Tendremos tres posibles movimientos:
Libraciones
Movimiento asintotico a la vertical
Rotaciones
El movimiento asintotico es la separacion entre las libraciones y las rotaciones. Corresponde al
caso en que llega a la vertical con velocidad angular nula, es decir,

18P2 sin2 72 4m2 ag

0= g1 P2
m2 a 2 a sin

Para P menores habra oscilaciones acotadas dentro del plano Oy1 z1 ; para P mayores, rotaciones
dentro del mismo plano. Mientras tanto, el sistema se desplaza horizontalmente con velocidad
constante d , y la varilla CD gira en el mismo plano con velocidad angular constante 2d .

209
Solucion por mecanica analtica
1 El primer apartado, el calculo de la energa cinetica, se hace exactamente igual que por
newtoniana. Se llegara al mismo resultado.
2 El sistema es holonomo (ligadura integrable), escleronomo (el suelo no se mueve, la rotula
une siempre los mismos puntos) y potencial: es conservativo y tiene lagrangiana. La T ya la
tenemos, y el potencial tambien se calculo antes por newtoniana. Podemos escribirla directa-
mente:
 
a2 
2  3
L = m + +
2 2
27 cos 1 + 5 1 + 2 2 + 5 cos 1 1 + 2 cos 2 2 mg a sin 1
2 2 2 2 2 2
48 2
De las seis coordenadas generalizadas, cuatro son cclicas o ignorables, pues solo aparecen
explcitamente 1 y 2 . Tendremos pues cuatro integrales primeras, mas la de la energa por ser
conservativo. Veamos primero las cclicas:

qj Lq j Lq j Lj
2m 0 = C1
2m 0 = C2
1 24 ma cos 1 1
5 2 2 0 cos2 1 1 = C3
ma2
2 12 cos 2 2
2 0 cos2 2 2 = C4

Cada integral primera representa la conservacion de la magnitud cinetica asociada a esa coor-
denada. Para y , coordenadas del centro de masas del sistema, la cantidad de movimiento
del sistema en esa direccion. Para 1 y 2 , a ngulos de precesion de cada varilla, la componente
del momento cinetico de esa varilla en la direccion del giro de precesion.
La ecuacion de 1 es mas compleja:

ma2

L 1 = 27 cos2 1 + 5 1
24
a2   3
L1 = m 52 cos 1 sin 1 12 10 cos 1 sin 1 12 mga cos 1
48 2
2
ma d 
 ma 2
3
27 cos2 1 + 5 1 + cos 1 sin 1 52 12 + 1012 + mga cos 1 = 0
24 dt 48 2
La de 2 algo menos, pues solo aparece en un termino:

ma2
L 2 = 2
12
ma2
L2 = cos 2 sin 2 22
12
ma2 ma2
2 + cos 2 sin 2 22 = 0
12 12
Las dos u ltimas se pueden integrar una vez, pues ya vimos al resolverlo por newtoniana que
se puede reducir a cuadraturas. Es necesario sustituir en ellas las otras integrales, de modo que
queden las dos como funciones de i y sus derivadas. En la segunda es muy facil:

C4
cos2 2 2 = C4 2 =
cos2 2
 2
ma2 ma2 C4 sin 2 C42
2 + cos 2 sin 2 =0 2 =
12 12 cos2 2 cos3 2
sin 2 C42 C42
multiplicando por 2 : 2 2 = 2 22 = +C5
cos3 2 cos2 2

210
A esta expresion se llegaba por newtoniana sustituyendo la integral del momento cinetico ver-
tical en la de la energa relativa al centro de masas. All las constantes se numeraron de otro
modo pues aparecieron en orden distinto.
En la primera probablemente no compense hacerlo, pues saldra muy complicado, y aun
nos queda otra integral primera: la de la energa. Con ella, sustituyendo las otras integrales,
llegamos al mismo resultado que integrando la de la 1 , y sin necesidad de integrar:
 i
a 2h
    3
22 + 5 cos 1 1 + 

2
m  + +
2 2
27 cos 1 + 5 1 + 
2 2 2 2
 2 2
2 cos2 2
+mg a sin 1 = E
48 2
"   #
2
ma2
2 C3 3
27 cos 1 + 5 1 + 5 cos 1
2 2
+ mg a sin 1 = E
48 cos 1
2 2

72 5C32
27 cos2 1 + 5 12 = C6 mg sin 1
a cos2 1
p
De aqu se obtiene una cuadratura de la forma f (1 ) d 1 = dt ; sustituyendo esta dt en
la cuadratura de 1 se obtiene d 1 = g(1 ) d 1 , tal como se hizo por newtoniana. De modo
analogo se obtienen cuadraturas para 2 y 2 .
3 Para tratar la percusion por mecanica analtica aplicaremos
 
L d L a
= QPj
q j  q j 
Para las derivadas parciales, usamos la lagrangiana particularizada en la posicion inicial (como
derivamos solo respecto a las velocidades, da lo mismo sustituir los valores de las coordenadas
antes o despues de derivar; hacerlo antes ahorra trabajo).
 
a2 
2  3
L =m + +
2 2
27 cos 1 + 5 1 + 2 2 + 5 cos 1 1 + 2 cos 2 2 mg a sin 1
2 2 2 2 2 2
48 2
 
a2 h i
L a =m 2 + 2 + 32 12 + 2 22 + 5 12 + 0 22 0
48
z y3
El coeficiente de 2 es cero. Se debe a que, con la varilla vertical,
cualquier giro 2 es un giro de la varilla alrededor de su eje, que P 2d
no tiene sentido dinamico por ser infinitamente delgada. Estamos z3
en el punto singular de los a ngulos de Euler, como se comento en b

2d y
la solucion por newtoniana. Tambien veremos que la solucion del
problema en este caso singular depende de como tomemos 2 , que
no esta definida. x x3
Para obtener las QPj , tenemos que poner el punto de z
aplicacion C en un punto generico y derivar respecto C
a las coordenadas:
N
ri rC G3 B
QPj = Pi = P b

i=1 qj qj G
b
2
G2
Como solo hay una percusion, se calcula solamente b y

el desplazamiento del punto de aplicacion rC . D

Aqu no se pueden sustituir las coordenadas por su 1 2

A
( , )
valor antes y durante la percusion, porque vamos 1
x
a derivar precisamente respecto a las coordenadas.
Despues de derivar se sustituira.
La posicion generica de C sera:

a cos 1 cos 1 a cos 2 cos 2
rC = rG + GG3 + G3 C = + cos 1 sin 1 + cos 2 sin 2
4 sin 2 sin 2
4 a sin 1
3
1

211
Ni siquiera se puede simplificar dejando cada vector en sus ejes mas simples, y sumando des-
pues de derivar y particularizar: hay desplazamientos que consisten precisamente en una varia-
cion de esos ejes. Los DVCL seran:

1 0 sin 1 cos 1 cos 1 sin 1
a a
rC = 0 + 1 + sin 1 sin 1 1 + cos 1 cos 1 1 +

0

0 4 4 cos 4 0

1

sin 2 cos 2 cos 2 sin 2
a a
+ sin 2 sin 2 2 + cos 2 cos 2 2
2 cos 2 0

2

Ahora s podemos sustituir los valores de las coordenadas durante la percusion, 1 = /2,
1 = 0, 2 = /2. 2 no esta definida pero, para poder resolver el problema, hay que tomarla
como /2, de modo que la velocidad angular de la varilla despues de la percusion coincida
con la u nica posible, 2 . Es decir, hay que intuir la solucion para plantear correctamente el
problema.

y3
z z2
1 0 0 P 2d
rC = 0 + 1 + 0 1 + 1d

0 0 a z3

1 0 0 Gb
a a a b

+ 0 1 + 1 2 + 0 2 1d
b
y
4 0 2 0 2 0 2d y2

Sobre la figura se puede comprobar que los DVCL son x x2 x3

efectivamente estos. 2 no interviene.
ri
Hay otro camino para calcular las qj : calcular la velocidad del punto por el camino mas
sencillo, e igualar con

n
ri ri
vi = q j q j + t
j=1

Los coeficientes de cada q j seran los vectores buscados. Tiene la ventaja de que podemos cal-
cular la velocidad ya particularizada para la percusion, que suele ser mas simple:

31 + 31 G3 C = v21 + 21 GG3 + 31 G3 C =
vC31 = vG 3 G

a 1 a 0
= + 0 + 2
4 2 0
4 a1
1
3

El resultado es obviamente el mismo que por el otro camino, pero mucho mas rapido: se ha
podido escribir directamente, casi sin operaciones.
Multiplicando escalarmente P = P(0, cos , sin ) por cada una de las derivadas parciales
se obtienen las QPj :

Pa
QP = 0 QP = P cos QP1 = Pa sin QP1 = 0 QP2 = cos QP2 = 0
2
212
Podemos ya plantear las ecuaciones impulsivas:
) 2m d 0 = 0 d = 0
P cos
) 2m d 0 = P cos d =
2m
4ma2 d 3P sin
1 ) 3 1 0 = Pa sin 1d =
4ma
5ma2 d
1 ) 24 1 0 = 0 1 =
d 0
ma2 d 6P cos
2 ) 12 2 2 cos 2 =
0 = Pa d
ma
2 ) 0 0 = 0 2d = ?
Para que inmediatamente despues de la percusion el movimiento sea el de un solido, las
velocidades angulares de las varillas deben ser iguales, de modo que
3P sin 6P cos
1d = = 2d = tan = 8
4ma ma
4 Habiendo obtenido las mismas ecuaciones del movimiento, y las mismas condiciones inicia-
les (los valores de salida de la percusion), el analisis cualitativo se hace como por newtoniana.
Puede haber algo de dificultad en identificar el movimiento de CD como un solido de Poinsot,
pues han salido de la Lagrangiana directamente sin ver la conservacion del momento vector
cinetico. Habra que trabajar algo mas para dejarlas de lado en el analisis cualitativo.
Nota: En la solucion por newtoniana se llego a estas integrales primeras del movimiento de la
varilla CD:
ma2 2 2 2

2 cos2 2 = C1 2 + 2 cos 2 = C1
24
que corresponden a la conservacion de la componente vertical de HG3 y a la energa cinetica del
movimiento relativo al centro de masas.
Por mecanica analtica se ha llegado a las mismas ecuaciones, teniendo que integrar una
ecuacion de Lagrange para llegar a la segunda.
Ya se ha visto que estas ecuaciones pueden reducirse a cuadraturas t(2) y 2 (2 ). Ademas,
las cuadraturas pueden integrarse analticamente (por ejemplo, con Maple). Mas difcil es des-
pejarlas para obtener las ecuaciones horarias explcitamente.
Sin embargo, el movimiento en s es muy sencillo: caso de Poinsot simetrico, que para una
varilla es todava mas simple. Equivale a un giro con velocidad angular constante alrededor
de un eje principal, constante en ejes fijos y en ejes solido. Al ser nulo el momento de inercia
segun AB, el momento cinetico es normal a la varilla: (Ap, 0, Ar). Como todos los ejes normales
a la varilla por G3 son principales, la velocidad angular tiene la misma direccion que el vector
momento cinetico, y es tambien constante.
y4 z
La dificultad esta en que, para el movimiento de Poin- z4
sot, los ejes adecuados estan ligados a la direccion del H G3
vector momento cinetico, no a la vertical. Matematica-
mente, hay que encontrar un cambio de variables que de- t x4
je las ecuaciones en forma sencilla. Fsicamente, se trata b
y
de hacer un cambio de ejes conveniente. Lo mas sencillo
es tomar la direccion del momento cinetico como eje z4 ;
dentro del plano normal, la direccion horizontal sera x4 y
la de maxima pendiente y4 . x

Sean y los a ngulos en esfericas de la recta soporte del vector momento cinetico, y la
velocidad angular de la varilla, todos constantes. Entonces, los versores del sistema S4 seran
i4 = ( sin , cos , 0)
j4 = ( sin cos , sin sin , cos )
k4 = (cos cos , cos sin , sin )

213
La varilla habra girado un a ngulo t respecto al eje G3 x4 , por lo que un vector unitario en la
direccion de la varilla tendra las componentes

u = cos t i4 + sin t j4 =
= ( sin cos t sin cos sin t, cos cos t sin sin sin t, cos sin t)

De aqu se obtienen las coordenadas de la varilla. 2 es el a ngulo de nutacion, el que forma la

varilla con el plano horizontal:

sin 2 = uz = cos sin t

El a ngulo de precesion 2 se obtiene de la proyeccion horizontal de la varilla

uy cos cos t sin sin sin t
tan 2 = =
ux sin cos t sin cos sin t
Trabajando directamente con las integrales primeras, no es probable que se acierte a encontrar
el cambio de variables que lleva a esta solucion explcita. Lo que tenemos es un problema muy
sencillo, proyectado en unos ejes poco adecuados.

214
Problema 9.1.4: El sistema material de la figura esta constituido por un disco D y una esfera E de
la misma masa m y del mismo radio a. A la esfera es solidaria una varilla cilndrica, sin masa, sobre
cuyo extremo puede girar el disco libremente. La longitud de la varilla es tal que los centros de esfera y
disco quedan separados por una distancia 2a. El conjunto de solidos as definido, se apoya sobre el plano
horizontal Ox1 y1 . Entre la esfera y el plano no existe rozamiento, mientras que entre el disco y el plano
existe el suficiente para evitar el deslizamiento en todo instante.
Definamos el sistema de ejes auxiliares Gxyz indicado en la figura. La configuracion del sistema
queda definida por los parametros , , , y , donde , son las coordenadas del centro de masas
de la pareja, es el a ngulo que forma Gx con Ox1 , el a ngulo de rotacion de la esfera alrededor de Gx
y es el a ngulo de rotacion del disco alrededor del mismo eje. Se pide:

1. Establecer entre los parametros y sus derivadas, la relacion que expresa el no deslizamiento del
disco sobre el plano.
2. Se lleva el sistema a la posicion inicial definida por = 3a, = 0, = = = 0, abandonandolo
en reposo sobre el plano. En esta situacion se aplica una percusion P j1 en el punto (2a, a, a) del
disco. Averiguar el estado del sistema inmediatamente despues de aplicar la percusion.
3. Plantear las ecuaciones que nos dan el movimiento del sistema as como los valores de las reac-
ciones N, N1 , T y R.
4. Integrar completamente las ecuaciones anteriores y estudiar el movimiento resultante. Se defi-
niran, en particular, las superficies axoides del disco y la esfera.
5. Si en un momento dado se solidarizan bruscamente la esfera y el disco, determinar el movimiento
posterior.

E.T.S.I.A., 27 de Junio de 1985

215
Solucion por mecanica de Newton-Euler
1 Llamaremos solido S2 al disco, S3 a la esfera, y z
S0 a los ejes auxiliares de la figura.
Hay cinco coordenadas generalizadas: el a ngulo de z0
precesion del sistema , los de rotacion propia del

disco, y de la esfera, ; y las coordenadas en ejes
fijos de la proyeccion del centro de masas, ( , ). y0
El disco rueda sin deslizar: el punto del disco que D
en cada momento este en contacto con el suelo
b
y
tendra velocidad nula. Esto supone tres ligaduras: la G E b

vertical es integrable y esta ya contada en las coor-
T R x0
denadas generalizadas; las dos horizontales son no N
integrables: el sistema es no holonomo. El numero x
N1
de grados de libertad sera menor que el de coordena-
das.
En el punto de contacto del disco hay una reaccion normal N, por el apoyo, y dos compo-
nentes horizontales, R y T , para evitar el deslizamiento. En el apoyo liso de la esfera solo hay
una reaccion normal N1 .
z

La velocidad del punto de contacto del disco, I, se z0

calcula con el campo de velocidades del disco, y la

velocidad de G, que tambien es un punto del disco:
  y0
 i0 j0 k0 
21 + 21 G
vI21 = vG GI = +  0  D y
 b
0 1 a 0 a G
b

I
Las ecuaciones pueden proyectarse en ejes S1 o ( , ) x0
S0 ; obviamente, unas son combinacion lineal de las x
otras:

0 + a sin ( ) 0
+ a + a = a cos ( ) = 0 =

0 1 0 0 0 1
0

cos + sin 0
= sin + cos + a( )
= 0

0 0
0

z z0
2 Hay que ver el numero de grados de libertad, de per-
cusiones de ligadura, y las ecuaciones mas adecuadas.
y
Velocidades d , d , d , d , d 5 y0

P. Ligadura ext. N, N1 , R, T 4 D
P. Lig. int. en D X,Y , Z, My, Mz 5 b
G b
E
Contamos con 6 ecuaciones independientes para cada P x0
solido (y 6 para el sistema, que son la suma de las an- T
R
x
teriores), y 2 de la rodadura sin deslizamiento; en total 14 N
ecuaciones y 14 incognitas. N1

216
 Como no se piden las percusiones de ligadura, interesara buscar las ecuaciones asociadas
a cada grado de libertad. En este caso no va a ser posible, porque las percusiones de ligadura
exteriores van a intervenir en las del sistema: en total tendremos 9 incognitas. Y procuraremos
no dividirlo, para que no aparezcan las 5 percusiones de ligadura interiores de la union entre
disco y esfera. Lo mas conveniente parece ser aplicar las ecuaciones de CM y MC al sistema (6),
las de rodadura (2), y aislar la esfera tomando solo la ecuacion asociada a su grado de libertad,
el giro (1).
Proyectaremos en ejes S0 , que en la posicion inicial coinciden con los fijos. Las ecuaciones
impulsivas de cantidad de movimiento del sistema son triviales:

R d 0
P + T = m d m 0
N + N 0
1 0
Tomaremos momentos en G, que simplifica los calculos cineticos. Solo intervienen las ve-
locidades relativas a unos ejes con origen en G paralelos a los fijos:

hG = GD m( 01 GD) +IID 21 + GE m( 01 GE) +IIE 31

Las velocidades angulares son, obviamente, 21 = ( , 0, ) y 31 = ( , 0, ). El tensor de iner-

cia de la esfera es, naturalmente, esferico, con todos los momentos 52 ma2 ; el del disco sera 14 ma2
respecto a los diametros y 12 ma2 respecto al eje de giro. Las velocidades de los centros D y E
respecto al centro de masas se deben solo al giro de precesion .

0 ma2 2 0 2ma2
hG = 0 + 0 + 0 + 0
ma
2 4 2
ma 5

La ecuacion del momento cinetico para percusiones sera z z0

1 d 2 d
Ta 2 + 5 0
2 y
(N N1 R)a = ma 0 0 y0
20
53 d
(P + T )a 0
D
Si aislamos la esfera, podemos tomar la u nica ecuacion b
E
G b
en la que no aparecen percusiones de ligadura: la de mo-
P x0
mento cinetico segun el eje de giro:
R
T x
N
2
0 = ma2 d 0 N1
5
Contamos tambien con las ecuaciones de la rodadura sin deslizamiento, particularizadas
para la configuracion del momento de la percusion

d = 0 d + a( d d ) = 0
Algunos resultados son inmediatos:

d = d = R = N = N1 = 0

Las ecuaciones restantes se simplifican,

ma d
T 2m d = P T = 0
2
53
T ma d = P d + a d a d = 0
20
y proporcionan el resto de las incognitas

93 106 P 186 P 16 P
T = P d = d = d =
305 305 m 305 ma 61 ma
217
 z
3 Para el movimiento posterior, podemos aplicar
las mismas ecuaciones que en la percusion, pero
z0
ahora seran diferenciales; las condiciones iniciales
seran las de salida de la percusion. Se puede susti-
tuir alguna por la de la energa, pues el sistema es
y0
obviamente conservativo. Para no tener que calcu-
D
lar la energa cinetica, seguiremos con las mismas
y
b
ecuaciones. Para la ecuacion de la cantidad de movi- G b
E
miento del sistema (CM), se tiene:
T R x0

R cos T sin
N
x
R sin + T cos = 2m N1

N + N1 2mg 0
Para despejar las fuerzas de ligadura, es mas conveniente proyectarla en ejes S0 :

R cos + sin
T = 2m sin + cos
N + N 2mg
1 0

En el movimiento posterior, los ejes S0 ya no coinciden con los fijos. La ecuacion de la

cantidad de movimiento se ha proyectado en ejes fijos, pero la del momento cinetico conviene
dejarla en los moviles:
1  
+ 25  i0 j0 k0 
 d 2 
hG 1 = ma2 0 + ma2  0 0 
dt  + 0 53 
20
53 1 2
2 5 20

La ecuacion (MC) queda

1
Ta 2 + 25

(N N1 R)a = ma2 12 + 52
20
53
T a

Para la esfera tenemos la ecuacion del momento

cinetico segun Gx0 , que es en realidad la primera de z0

Euler (MCEsf):
x0
Mz
 2 y0
(CB)
E
A p + qr Mx
= 0 = ma2 Z b
b

5 G
My Y D X
Ni la reaccion del suelo ni las fuerzas y momentos
de ligadura en la union con el disco dan momento N1
segun ese eje.
Finalmente, tenemos las ecuaciones de la ligadura de rodar sin deslizar, proyectados en unos
ejes u otros:

+ a sin ( ) = 0 cos + sin = 0

a cos ( ) = 0 sin + cos + a( ) = 0

4 El sistema de ecuaciones diferenciales, algunas no lineales, puede parecer formidable. Pero

el sistema en s es sencillo: se conserva la energa, el peso no hace mas que pegarlo contra el sue-
lo, las ligaduras no trabajan. . . lo natural es que salga un movimiento estacionario. La ecuacion
del giro de la esfera es trivial; las condiciones iniciales son las de salida de la percusion.

= 0 = 0 = 0 = 0
218
De MC1 y MC3 se obtiene

T a = 12 ma2

1 53
+ = 0 (9.3)
20 ma
T a = 53 2 2 20

Proyectando las ecuaciones de cantidad de movimiento en ejes S0 , segun y0 :

T = 2m( sin + cos )

Derivando las ecuaciones de la ligadura cinematica, proyectadas en S0

R/2m a( )
z }| { z }| {

cos + sin +
sin + cos = 0

sin + cos + cos sin + a( ) = 0 T = 2ma( )
| {z } | {z }
T /2m 0

Con esta u ltima y MC3 se puede eliminar T :

 
53 93
T = ma 0 = ma (9.4)
20 20

Como (9.3) y (9.4) son incompatibles, las dos derivadas tienen que ser nulas

186 P 16 P
= = 0 = t + 0 = t + 0 T =0
305 ma 61 ma

Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de las ligaduras, proyectadas ahora en ejes fijos


= a( 0 0 ) sin 0 t = 106 P 16 Pt
305 m sin 61 ma


= a( 0 0 ) cos 0 t = 106 P
305 m cos 16 Pt
61 ma

se integran directamente, con las condiciones iniciales 0 = 3a, 0 = 0,

106 346 106

= 16P
a cos 61ma t+ a = 16P
a sin 61ma t
80 80 80

De la ecuacion de la cantidad de movimiento segun Gy0 se obtiene

 2
  106 P2
R = 2m cos + sin = 2ma ( )
R=
305 ma

Finalmente, para las normales contamos con CMz y MCy :

N + N1 = 2mg
1232 P2
N N1 = R + ma = ma
2 3721 m2 a2

616 P2 616 P2
N = mg + N1 = mg
3721 ma 3721 ma

Notese que, si N1 se hace negativo, la esfera se levanta del suelo.

Axoides: El sistema precesa con velocidad angular constante 0 . El centro de masas des-
cribe una circunferencia de centro ( 346
80 a, 0). Hay por tanto un punto del eje, F, situado a una
106
distancia 80 a de G, que no se mueve.
219
y1 z1 z1

EIR31
EIR21
O1 x1 G F E F
G F
x1 x1
I
21

Disco: Hay dos puntos de velocidad nula: el de contacto I y el punto F del eje, que tambien
es parte del disco. El EIR21 pasara por esos dos puntos. F esta fijo en el espacio, y en el eje
del disco. El punto del disco I es siempre es uno de la periferia; en ejes fijos, recorre una
circunferencia sobre el plano horizontal. Las axoides son conos de vertice F, la fija se apoya en
la circunferencia trayectoria de I, y la movil en la periferia del disco.
Al mismo resultado se llega sin necesidad de conocer la trayectoria de G. Se sabe que I tiene
velocidad nula y se conoce la velocidad angular 21 = i0 + k0 : esto determina el EIR21 , y
de su movimiento se obtienen las axoides.
Esfera: solo tiene precesion 31 = k0 . F es siempre el mismo punto de la esfera, como
todos los del eje y0 . El EIR31 y las dos axoides son la recta vertical fija que pasa por F.
5 Si se solidifican de pronto la esfera y el disco, se introduce bruscamente la ligadura

= Mx0

Aparece un momento de percusion interno en la union: pone a girar a la esfera, y frena el

disco, para que ambos tengan la misma velocidad angular. Al ser un par de accion-reaccion, el
momento resultante es nulo para todo el sistema. Pero eso no quiere decir que no tenga efecto
global: al variar , a traves de las ligaduras varan la precesion y la velocidad del centro de
masas, lo que puede producir percusiones en todas las ligaduras exteriores.
Ahora se toman como valores iniciales los del movimiento, que coinciden con los de salida
de la primera percusion. El movimiento es una precesion y rotacion uniforme, y el centro de
masas recorre una circunferencia con velocidad constante en modulo. Las velocidades tienen
pues simetra de revolucion, y podemos simplificar el problema: en vez de coger un a ngulo
arbitrario 0 t, podemos dar la percusion en el momento en que coinciden los ejes S1 y S0 .
Luego, para llevarlo a la posicion que sea, no hay mas que rotar las velocidades que se obtengan.
z z0
Las ecuaciones seran ahora: y
y0
Cantidad de movimiento del sistema:
  Mx0
D
R = 2m d 0 +Mx0
b
G b
E


T = 2m d 106 P
305 m x0
R
N + N1 = 0 ( 0) T x
N
N1

Momento cinetico del sistema:

 
d
+ 25 + 186
d P
Ta = ma2 2 610 ma 0
(N N1 R)a = ma2 (0 0)


20
53 d
T a = ma2 + 53 16 P
20 61 ma

Momento cinetico de la esfera segun Gx0 :

2
Mx0 = ma2 d 0
5
220
 Ligaduras cinematicas, las de rodadura y la nueva:

d = 0

d = a( d d )

d = d
Del sistema se obtiene directamente

d = R = N = N1 = 0

El resto del sistema es mas complicado:

Entre las ecuaciones MC1 y MC2 se elimina T , y teniendo en cuenta la nueva ligadura
d = d , se llega a
9 d 53 d P
+ + =0
10 20 ma
Entre las ecuaciones CM2 y MC3 se elimina tambien T , y sustituyendo d de la segunda
ecuacion de ligadura, se obtiene
93 d
2 d + = 0
20
De estas dos ecuaciones se obtiene

930 P 400 P
d = d = d =
1897 ma 1897 ma

Y sustituyendo estos valores en cualquiera de las otras utilizadas,

530 P 78864 372

d = T = P Mx0 = aP
1897 m 578585 1897
Todos los valores que se han calculado son constantes en ejes S0 . Si la percusion se diera en
alguna posicion distinta, habra que proyectar el valor de d , que esta dirigido segun j0 , en los
ejes fijos.

221
Solucion por mecanica analtica
1 La condicion cinematica se resuelve igual que
z
por newtoniana. Llamaremos solido S2 al disco, S3 a
la esfera, y S0 a los ejes auxiliares de la figura.
z0
Hay cinco coordenadas generalizadas: el a ngulo de
precesion del sistema , los de rotacion propia del

disco, y de la esfera, ; y las coordenadas en ejes
fijos de la proyeccion del centro de masas, ( , ). y0
D
El disco rueda sin deslizar: el punto del disco que
y
en cada momento este en contacto con el suelo G
b
E b
tendra velocidad nula. Esto supone tres ligaduras: la
vertical es integrable y esta ya contada en las coor- T R x0
denadas generalizadas; las dos horizontales son no N
x
integrables: el sistema es no holonomo. El numero N1
de grados de libertad sera menor que el de coordena-
das.
En el punto de contacto del disco hay una reaccion normal N, por el apoyo, y dos compo-
nentes horizontales, R y T , para evitar el deslizamiento. En el apoyo liso de la esfera solo hay
una reaccion normal N1 .
z

La velocidad del punto de contacto del disco, I, se z0

calcula con el campo de velocidades del disco, y la

velocidad de G, que tambien es un punto del disco:
  y0
 i0 j0 k0 
21 + 21 G
vI21 = vG GI = +  0  D y
 b
0 1 a 0 a G
b

I
Las ecuaciones pueden proyectarse en ejes S1 o ( , ) x0
S0 ; obviamente, unas son combinacion lineal de las x
otras:

0 + a sin ( ) 0
+ a + a
= a cos ( ) = 0 =

0 1 0 0
0 1
0

cos + sin 0
= sin + cos + a( )
= 0
0
0 0

2 Las ecuaciones de la rodadura sin deslizamiento no son integrables: el sistema es no holono-

mo. Las incognitas son:
Velocidades d , d , d , d , d 5
P. Ligadura ext. N, N1 , R, T 4
P. Ligadura int. X,Y , Z, My , Mz 5
Como hay dos ecuaciones cinematicas no integrables, el numero de grados de libertad es
nh = 52 = 3. Las ecuaciones de la mecanica analtica para sistemas no holonomos permiten
obtener las cinco velocidades y, si se usa el metodo de los multiplicadores de Lagrange, tambien
R y T.
Como estas percusiones estan proyectadas en ejes moviles, tendremos que usar las ecuacio-
nes de las ligaduras proyectadas en esos mismos ejes; de ese modo los 1 y 2 corresponderan
a las percusiones que se buscan. Si se usan las ligaduras en ejes fijos, los i corresponderan a
las proyecciones de la fuerza de ligadura en esos ejes.
222
 Las percusiones asociadas a las ligaduras finitas, N y N1 , no se pueden obtener por este
metodo. Pero, una vez resuelto el problema, se obtienen facilmente planteando las ecuaciones
CMz y MCy0 , que son muy simples. En este caso, aunque se pidan percusiones o fuerzas de
ligadura, se puede resolver por mecanica analtica sin demasiados problemas.

Las ecuaciones que vamos a aplicar son

  z
L d L a g

q j 

q j 
= Q P
j + k Ck j z0
k=1

Necesitaremos:
y0
La lagrangiana. Compensa calcularla en un instan- D

te generico, para usarla tambien en el movimiento b
y
G E
posterior. b

Las fuerzas impulsivas generalizadas 2 1 x0
N
Los coeficientes Ck j los conocemos ya, pues las li- x
N1
gaduras estan en funcion de las coordenadas gene-
ralizadas.

Para la lagrangiana solo necesitamos la energa cinetica, pues el potencial es constante mien-
tras no se levante del suelo. La energa cinetica la podemos calcular aplicando el teorema de
Koenig en dos fases, primero a todo el sistema, y luego a cada solido para el movimiento relativo
al centro de masas del sistema:

1 2 G2 1 1
01 + TG + TG = m v01 + m ( 01 GD) + 21 IID 21 +
2
T = 2mvG D E
2 2 2
1 1
+ m ( 01 GE)2 + 31 IIE 31
2 2

Tambien se podra haber calculado por separado para cada solido, aplicando Koenig directa-
mente a cada uno:

1 2 1 1 E2 1
21 + 21 IID 21 + mv31 + 31 IIE E1
T = mvD
2 2 2 2

Por este segundo camino hay que sumar vG 01 y 01 GD para obtener v21 , lo que implica cam-
D

biar de ejes y sumar los vectores, y luego elevar al cuadrado. Por el primer metodo se elevan
al cuadrado cada uno y se suman. El doble producto desaparece al contar los dos solidos, pues
GD = GE.
Los elementos de T son todos conocidos, y se pueden escribir directamente,

a 2 0 0
ma2
v01 =
G
01 GD = 01 GE = 0 ID = 0 1 0

0
4 0 0 1
0 1 0 0
2
21 = ( , 0, ) 31 = ( , 0, ) IE = ma2 U
5

La energa cinetica y la lagrangiana quedan

 2 
  2 53 2
L = T = m + + ma
2 2 2
+ +
4 5 40
223
Llamemos A al punto de aplicacion de la percusion. Te- z z0
nemos que calcular
n n
rA y
QPj q j = P qj
qj y0
j=1 j=1
D
rA A b
Para calcular las q j habra que situar A en una posicion G b
E

arbitraria, derivar respecto a cada coordenada . . . Es muy P x0

1
complejo, y no nos va a servir para los otros apartados. 2 x
N
Compensa hacerlo calculando su velocidad ya en la posi-
N1
cion de la percusion:

0 a n
rA
v21 = v + 21 GA = + 0 + a =
A G
q j q j
0 a 0 j=1

No hay que preocuparse de cambios de ejes, porque al dar la percusion los dos coinciden.
Multiplicando escalarmente P j por el coeficiente de cada q j , se obtiene

QP = 0 QP = P QP = 0 QP = 0 QP = aP
Los Ck j se obtienen de las ecuaciones de la rodadura sin deslizamiento, particularizadas para la
configuracion del momento de la percusion
5
LIG1 1 d = 0 = C1 j q j PL1 = 1 i0 = R
j=1
5
LIG2 1 d + a d a d = 0 = C2 j q j PL2 = 2 j0 = T
j=1

Ya tenemos todos los elementos para plantear las ecuaciones impulsivas de Lagrange
L d
 L a

q j q j = QPj + C1 j 1 + C2 j 2
2m d 0 = 0 + 1 + 0
2m d 0 = P + 0 + 2

2 ma a2
1 2 d 0 = 0 + 0 +

5 ma
2 2 d 0 = 0 + 0 + 0

20 ma a2
53 2 d 0 = aP + 0
junto con las ecuaciones de las ligaduras: 7 ecuaciones con 7 incognitas.
Algunos resultados son inmediatos:

d = d = 1 = 0
Entre LAG3 y LAG5 se elimina 2 y se llega a
53 d 1 d P
+ =
20 2 ma
Entre LAG2 y LAG5 se elimina 2 y se sustituye d en LIG2:
93 d
+ d = 0
40
con lo que se obtiene el resto de las incognitas
93 106 P 186 P 16 P
2 = P d = d = d =
305 305 m 305 ma 61 ma
224
 z

3 Para el movimiento posterior, aplicaremos las

z0
ecuaciones de Lagrange por el metodo de los mul-
tiplicadores; las ecuaciones de las ligaduras corres-
ponderan a una posicion generica, y no aparecen per-
cusiones sino fuerzas; la lagrangiana no vara porque y0
D
no aparece ninguna coordenada; las condiciones ini-
y
ciales seran las de salida de la percusion. Se puede G
b
E
b
sustituir alguna por la de la energa, pues el sistema
es obviamente conservativo. 2 1 x0
N
d L L x
= C1 j 1 +C2 j 2 N1
dt q j qj

Las ecuaciones de las ligaduras, en un instante arbitrario, son

5
LIG1 cos d + sin d = 0 = C1 j q j FL1 = 1 i0 = R
j=1
5
LIG2 sin d + cos d + a d a d = 0 = C2 j q j FL2 = 2 j0 = T
j=1

Y las ecuaciones del movimiento

d L L
dt q j q j = + C1 j 1 + C2 j 2
2m 0 = + cos 1 sin 2
2m 0 = + sin 1 + cos 2

2 ma a2
1 2 0 = + 0 +

5 ma
2 2 0 = + 0 + 0

20 ma a2
53 2 0 = + 0

Integrando estas ecuaciones se obtienen las cinco coordenadas generalizadas y las dos fuer-
zas de la ligadura cinematica. Para las reacciones del suelo podemos plantear primero la ecua-
cion de la cantidad de movimiento del sistema en la direccion vertical; suponiendo que no se
levanta,
N + N1 2mg = 0
Para escribir la ecuacion del momento cinetico segun Gy0 , trataremos de economizar esfuerzos
al maximo. De la ecuacion
d  d 
MEG = HG 1 = HG 1 + k1 HG
dt dt
recordamos que HG no tiene componente y0 , y que en esa direccion el termino corrector del
teorema de Coriolis se reduce a HGx , es decir,
 
1 2 2 2
(N N1 1 )a = ma + ma
2 5

HGx se ha calculado como la del disco y la esfera girando alrededor de su eje comun. Una vez
obtenidas las leyes horarias, de estas ecuaciones se obtiene la reaccion normal.
4 Si se comparan las ecuaciones del movimiento con las obtenidas por newtoniana, se ve que
son exactamente las mismas. El u nico cambio es que aqu se ha llamado 1 y 2 a lo que all se
llamo R y T . El proceso de integracion sera identico. Las condiciones iniciales son las de salida
de la percusion.
225
 La ecuacion de es inmediata:
= 0 = 0 = 0 = 0
De LAG3 y LAG5 se obtiene
2 a = 21 ma2  1 53
+ = 0 (9.5)
2 a = 20 ma
53 2 2 20

Entre LAG1 y LAG2 se elimina 1 (lo que equivale a proyectar la ecuacion de la cantidad de
movimiento segun Gx0 ):
2 = 2m( sin + cos )
Derivando las ecuaciones de la ligadura cinematica, proyectadas en S0
1 /2m a( )
z }| { z }| {

cos + sin + sin + cos = 0
sin + cos + cos sin + a( ) = 0 2 = 2ma( )
| {z } | {z }
2 /2m 0

Con esta u ltima y LAG5 se puede eliminar 2 :

 
53 93
2 = ma 0 = ma (9.6)
20 20
Como (9.5) y (9.6) son incompatibles, las dos derivadas tienen que ser nulas

186 P 16 P
= = 0 = t + 0 = t + 0 2 = 0
305 ma 61 ma
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de las ligaduras, proyectadas ahora en ejes fijos


= a( 0 0 ) sin 0 t = 106 P
305 m sin 16 Pt
61 ma


= a( 0 0 ) cos 0 t = 106 P 16 Pt
305 m cos 61 ma

se integran directamente, con las condiciones iniciales 0 = 3a, 0 = 0,

106 346 106

= 16P
a cos 61ma t+ a = 16P
a sin 61ma t
80 80 80
Entre LAG1 y LAG2 se elimina ahora 2 (lo que equivale a la ecuacion de la cantidad de
movimiento segun Gy0 )
 2
  106 P2
1 = 2m cos + sin = 2ma ( ) 1 =
305 ma

Finalmente, vamos a las ecuaciones para las normales, CMz y MCy , y sustituimos:
N + N1 = 2mg
1232 P2
N N1 = 1 + ma = ma
2 3721 m2 a2

616 P2 616 P2
N = mg + N1 = mg
3721 ma 3721 ma
Notese que, si N1 se hace negativo, la esfera se levanta del suelo.
Axoides: El sistema precesa con velocidad angular constante 0 . El centro de masas des-
cribe una circunferencia de centro ( 346
80 a, 0). Hay por tanto un punto del eje, F, situado a una
106
distancia 80 a de G, que no se mueve.
226
y1 z1 z1

EIR31
EIR21
O1 x1 G F E F
G F
x1 x1
I
21

Disco: Hay dos puntos de velocidad nula: el de contacto I y el punto F del eje, que tambien
es parte del disco. El EIR21 pasara por esos dos puntos. F esta fijo en el espacio, y en el eje
del disco. El punto del disco I es siempre es uno de la periferia; en ejes fijos, recorre una
circunferencia sobre el plano horizontal. Las axoides son conos de vertice F, la fija se apoya en
la circunferencia trayectoria de I, y la movil en la periferia del disco.
Al mismo resultado se llega sin necesidad de conocer la trayectoria de G. Se sabe que I tiene
velocidad nula y se conoce la velocidad angular 21 = i0 + k0 : esto determina el EIR21 , y
de su movimiento se obtienen las axoides.
Esfera: solo tiene precesion 31 = k0 . F es siempre el mismo punto de la esfera, como
todos los del eje y0 . El EIR31 y las dos axoides son la recta vertical fija que pasa por F.
5 Si se solidifican de pronto la esfera y el disco, se introduce bruscamente la ligadura

= Mx0

Aparece un momento de percusion interno en la union D: pone a girar a la esfera, y frena el

disco, para que ambos tengan la misma velocidad angular. Al ser un par de accion-reaccion, el
momento resultante es nulo para todo el sistema. Pero eso no quiere decir que no tenga efecto
global: al variar , a traves de las ligaduras varan la precesion y la velocidad del centro de
masas, lo que puede producir percusiones en todas las ligaduras exteriores.

Ahora se toman como valores iniciales los del movimien- z z0

to, que coinciden con los de salida de la primera per- y
cusion. El movimiento es una precesion y rotacion uni- y0
forme, y el centro de masas recorre una circunferencia Mx0
D
con velocidad constante en modulo. Las velocidades tie- +Mx0
b
nen pues simetra de revolucion, y podemos simplificar el G b
E
problema: en vez de coger un a ngulo arbitrario 0 t, po- x0
demos dar la percusion en el momento en que coinciden T
R
x
los ejes S1 y S0 . Luego, para llevarlo a la posicion que sea, N

no hay mas que rotar las velocidades que se obtengan. N1

Las ecuaciones seran como en la primera percusion, pero sin QP y con una ligadura mas:

5
LIG1 1 d = 0 = C1 j q j PL1 = 1 i0 = R
j=1
5
LIG2 1 d + a d a d = 0 = C2 j q j PL2 = 2 j0 = T
j=1
5
LIG3 -1 d +1 d = 0 = C2 j q j ML2 = 3 j0 = Mx
j=1

En las ecuaciones impulsivas de Lagrange, los valores iniciales no son el reposo, sino el estado
227
previo al bloqueo, es decir, el de salida de la primera percusion:
L d
 L a

q j q j = C1 j 1 + C2 j 2 + C3 j 3
2m d 0 = 1 + 0 + 0
2m d 106 P
2m 305 m = 0 + 2 + 0

2 ma a2 3
1 2 d 1 2 186 P
+ 2 ma 305 ma = 0 +

5 ma 3
2 2 d 0 = 0 + 0 +

20 ma a2 +
53 2 d 53 2 16 P
+ 20 ma 61 ma = 0 0

Del sistema se obtiene directamente

d = 1 = 0

El resto del sistema es mas complicado:

Entre las LAG3 y LAG4, teniendo en cuenta la nueva ligadura, se elimina 3 , y con LAG5
se elimina 2 :
9 d 53 d P
+ + =0
10 20 ma
Entre las ecuaciones LAG2 y LAG5 se elimina tambien 2 , y sustituyendo d de la
segunda ecuacion de ligadura, se obtiene
93 d
2 d + = 0
20
De estas dos ecuaciones se obtiene

930 P 400 P
d = d = d =
1897 ma 1897 ma

Y sustituyendo estos valores en cualquiera de las otras utilizadas,

530 P 78864 372

d = 2 = P 3 = aP
1897 m 578585 1897
Las percusiones del suelo se calculan, como en el movimiento, con las ecuaciones de canti-
dad de movimiento vertical y momento cinetico segun Gy0 , pero ahora para percusiones:

N + N1 = 0 (N N1 1 )a = 0 N = N1 = 0

En la de la cantidad de movimiento no aparece el peso porque es una fuerza acotada, y en la

del momento cinetico no aparece el termino de Coriolis porque tambien esta acotado (no hay
aceleraciones angulares).
Todos los valores que se han calculado son constantes en ejes S0 . Si la percusion se diera en
alguna posicion distinta, habra que proyectar el valor de d , que esta dirigido segun j0 , en los
ejes fijos:
530 P 530 P
d = sin d = cos
1897 m 1897 m

228
Problema 9.1.5: Consideremos un plano inclinado un a ngulo de 30o sobre el horizontal y unos ejes
Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lnea de maxima pendiente orientada positiva-
mente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.

Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un Y

artilugio constituido por un eje con dos discos que giran so-
y
bre e l en sus extremos. El eje AB se puede considerar como
una varilla de longitud 2a y masa m. Los discos extremos tie-
B Y2
nen radio a y masa m. Una vista tomada perperdicularmente al
plano inclinado esta representada en la figura adjunta.
G X2
La configuracion del sistema as constituido queda determina-
da por los siguientes parametros. Coordenadas , del centro Y1
de masas del eje AB, a ngulo formado por AB con la hori- A
zontal Oy y a ngulos de rotacion 1 y 2 de los discos D1 D2 X1
sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser interesante la con- X
sideracion de un sistema de ejes moviles GXY indicados en la g sin /6
figura, siendo GY coincidente con AB y GX perpendicular a x
AB y paralelo al plano inclinado.
Supondremos que entre los discos y el plano existente en todo momento rozamiento suficiente para
evitar el deslizamiento. Las reacciones tangenciales en los puntos de contacto las denominaremos X1 , Y1 ,
X2 , Y2 , como estan indicadas en la figura.
El sistema es abandonado a la accion de la gravedad partiendo de las siguientes condiciones iniciales
= = 0, = = 0, 1 = , 2 =
Se pide:
1. Establecer tres ligaduras no holonomas que expresen el no deslizamiento de los discos sobre el
plano. La primera de ellas (1) expresara la anulacion de la velocidad de los puntos de contacto de
los discos en sentido de AB y sera comun para ambos discos. Las otras dos (2) y (3) expresaran la
anulacion de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 y D2
respectivamente. Comprobar que entre (2) y (3) se verifica la combinacion lineal: 2 + 1 2 =
0 (4) que sera u til a la hora de efectuar la integracion del sistema de ecuaciones diferenciales.
2. Establecer la ecuacion (5) de la cantidad de movimiento en sentido GX .
3. Obtener el valor del momento cinetico del artilugio completo en G considerando el movimien-
to relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se debera dar en
componentes GXY Z.
4. Aplicar la ecuacion (6) de la componente GZ del momento cinetico en G.
5. Establecer las ecuaciones (7) y (8) del momento cinetico en el centro de cada uno de los discos
separadamente, quedandose con la componente GY .
6. El sistema de ecuaciones (1) a (8), que tiene la ecuacion (4) combinacion de las (2) y (3), nos
determina los valores de , , , 1 , 2 , X1 , X2 . Eliminando X1 , X2 entre las (6), (7) y (8) se
obtiene una relacion que comparada con la derivada de (4) permite obtener en funcion del tiempo
los valores de y de 1 2 . Obtener estos valores.
7. Eliminado X1 , X2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor
de 1 (t). Como ya se conoca 1 2 procedente del apartado 6) obtener tambien 2 (t).

Septiembre de 1984

1 Se resolvera aqu por mecanica newtoniana como pide el enunciado un problema ya

resuelto antes por analtica.

Llamaremos S1 a los ejes fijos Oxyz, S0 a los intermedios GXY , S2 al disco D1 en A, y S3

al disco D2 en B. Los discos ruedan y pivotan sin deslizar. Por tanto, si llamamos I1 e I2 a los
puntos de los discos que en cada momento esten en contacto con el plano, las ecuaciones de las
ligaduras son:
vI21
1
=0 vI31
2
=0
229
Como los puntos de contacto van cambiando, hay que calcular las velocidades mediante el
campo de velocidades del solido, basandose en un punto que sea siempre el mismo; por ejemplo,
G, que es punto fijo de cada uno de los discos.
 

i0 j0 k0  cos + sin + a 1 0
vI21 21 + 21 GI1 =
= vG +  0 1  = sin + cos
1
= 0

0 1 0 a a 0 0
 

i0 j0 k0  cos + sin a + 2 0
v31 = v31 + 31 GI2 =
I2 G
+  0 2  = sin + cos = 0

0 1 0 a a  0 0

Las ecuaciones en la direccion GY son naturalmente las mismas, porque los discos estan unidos
por una barra rgida en esa direccion, y las velocidades de los puntos deben ser iguales. Aunque
solo contemos una, tenemos dos ligaduras redundantes. El rozamiento del suelo sobre un disco,
en esa direccion, hace lo mismo que el rozamiento sobre el otro mas la barra. Es sistema va a
ser hiperestatico, y no podremos calcular las fuerzas de ligadura Y1 e Y2 por separado, sino solo
la suma.
Las componentes en la direccion GZ no aparecen porque, al ser integrables, ya se han tenido
en cuenta al no introducir las coordenadas generalizadas correspondientes (que podran ser, por
ejemplo, 1 y 2 para las alturas de los puntos A y B). Quedan tres ecuaciones independientes,

sin + cos = 0 (1)

cos + sin + a 1 = 0 (2)


cos + sin a + 2 = 0 (3)

Restando las dos u ltimas se obtiene

2 1 + 2 = 0 (4)

cuyo sentido es simple: si el aparato pivota en conjunto, una de las ruedas tiene que rodar hacia
delante y la otra hacia atras (quiza sobrepuesto a una rodadura conjunta).
2 La ecuacion de la cantidad de movimiento del sistema se escribe

sin /6 X1 X2
3m = 3mg 0 + Y1 + Y2
cos /6

0 Z1 0 Z2 0

donde las fuerzas de ligadura estan en ejes GXY y el resto en ejes S1 . Proyectando el peso y la
aceleracion en la direccion Gx, tenemos
  3mg
3m cos + sin =
cos + X1 + X2 (5)
2

3 Para calcular el momento cinetico del sistema respecto a unos ejes S4 paralelos a los fijos
( 24 = 21 ) con origen en G, podemos:

Aplicar el teorema de Konig a cada disco

Aprovechar que G se puede considerar como parte de cada disco, y aplicar las expresiones
del solido con punto fijo. En vez de Konig, se aplica Steiner
En este movimiento, la varilla es un solido con punto fijo.
230
Por el primer camino,
 
 i0 j0 k0  0 0 0 0
  ma 1 2 ma 2
H2G = GA mvA24 +II2 24 = m  0 a 0  + 0 2 0 1 = 2 1
a 0 0  4 0 0 1
4 5

 
 i0 j0 k0  1 0 0 0 0
 ma2 ma 2
HG = GB mv34 +II3 34 = m  0
3 B  a 0 +  0 2 0 2 = 2 2
a 0 0  4 0 0 1
4 5

1 0 0 0 0
m(2a)2 ma2
HG = I AB 04 =
3
0 0 0 0 = 0
12 0 0 1
3

El momento de todo el sistema es la suma de los tres,

2 0
ma
HG = 3( 1 + 2 )
6 17

4 La ecuacion del momento cinetico del sistema es

 
dHG  dHG 
= + 01 HG = GI1 R1 + GI2 R2
dt 1 dt 0
Proyectando en la direccion GZ, tenemos
17ma2
= a(X1 X2 ) (6)
6

5 Separando los discos, nos quedaremos con la ecuacion correspondiente a su grado de li-
bertad, la de momento segun su eje de giro. La articulacion de los discos deja libre solo el giro
segun GY . En todos los movimientos impedidos aparecen fuerzas o momentos de ligadura: En
A, RA = (XA ,YA , ZA ) y MA = (MXA , 0, MZA ), y las equivalentes en B. Para el disco A, la ecuacion
de momento cinetico en su centro es
 
dHA  dHA 
= + 01 HA = MA + AI1 R1
dt  1 dt  0
Podemos trabajar en ejes S0 porque el disco tiene simetra de revolucion, y el tensor es constante
tambien en esos ejes. Las ecuaciones quedan
 
2 1 0 0 0 2
i0 j0 k0  M A aY1
ma ma   X
0 2 0 1 + 0 0  = 0 + aX1
4 0 0 1 4  
0 2 1 
A
MZ 0
Tomando la componente GY ,
ma2
1 = aX1 (7)
2
Para el otro disco, la ecuacion es analoga,
ma2
2 = aX2 (8)
2

6 Se han obtenido las ecuaciones (6), (7) y (8) de momento cinetico:

17ma2
= a(X1 X2 )
6
ma2
1 = aX1
2
ma2
2 = aX2
2
231
Eliminando las fuerzas de ligadura se llega a
17ma2 ma2
= ( 2 1 )
6 2
Por otra parte, derivando la ligadura (4) se obtiene
2 1 + 2 = 0
Se trata de un sistema homogeneo incompatible, por lo que la u nica solucion es la trivial,
= 0 2 1 = 0 (9)
Estas ecuaciones se integran,
 con las condiciones iniciales del enunciado, y suponiendo para
simplificar que 0 = 0 y 1 0 = 2 0 = 0, para dar

= t 1 2 = 2 t

7 Se sustituyen (7) y (8) en (5),

  3mg ma ma
3m cos + sin = cos 1 2
2 2 2
Teniendo en cuenta (9),
  3mg
3m cos + sin = cos ma 1
2
Derivando (2) se tiene


   
cos + sin + sin 
+ 

+


 cos a  1 =0

El termino entre parentesis es precisamente la ligadura (1). Sustituyendo en la ecuacion anterior,
se llega a
3mg
3ma 1 = cos ma 1
2
3g 1 |0 = 3g
1 = cos t 1 = (1 cos t) t
8a 8a 2
y por lo tanto,
3g
2 = (1 cos 2 t) + t
8a 2
Aunque no se pida, es facil sustituir en las ecuaciones de la ligadura y obtener las coordenadas
del centro:
3g
= (1 cos 2 t)
32 2
3g
= (sin 2 t 2 t)
32 2
La trayectoria como en otros ejercicios similares que ya se han hecho es una cicloide que,
curiosamente, no se desplaza hacia abajo sino en horizontal.

232
Problema 9.1.6: El sistema material indicado en la figura esta formado por una horquilla que puede
girar alrededor de un eje horizontal AB y un disco que gira alrededor del eje CD montado sobre la
horquilla perpendicularmente al AB y de forma que el plano del disco contiene en todo momento a la
horizontal AB

Se supondran los siguientes triedros de referencia, todos

ellos triortogonales y a derechas:

El O1 x1 y1 z1 fijo (sistema 1) tal que O1 y1 coincide

con el eje de giro AB y O1 z1 es vertical descenden-
te.
El Ox2 y2 z2 ligado a la horquilla (sistema 2) tal que
Ox2 coincide con el eje de giro CD y Oy2 es para-
lelo al Oy1 .
El Ox0 y0 z0 ligado al disco (sistema 0) tal que Ox0
coincide con Ox2 .

La posicion del sistema quedara determinada mediante el

a ngulo que la horquilla forma con la vertical descen-
dente y el a ngulo de giro del disco con respecto a la
horquilla.

Se representara por M la masa de la horquilla, por a la distancia del centro de masas G de la misma al
eje AB, por su radio de giro con respecto al eje AB, por m la masa del disco, por b la mnima distancia
entre los ejes AB y CD y por R el radio del disco.
Suponiendo que el espesor del disco es despreciable, se pide:

1. Calcular la energa cinetica del sistema constitudo por la varilla y el disco.

2. Calcular el momento cinetico del disco respecto a su centro de masas O expresado mediante sus
componentes en el triedro Ox2 y2 z2 .
3. Calcular el momento cinetico del conjunto horquilla-disco respecto al punto O1 , expresado me-
diante sus componentes en el triedro Ox1 y1 z1 .
4. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema y reducirlas a cuadraturas.
5. Determinar los componentes segun el triedro Ox2 y2 z2 de la resultante y momento resultante res-
pecto a O de las fuerzas que el eje CD ejerce sobre el disco.

Julio de 1968

Este problema se ha resuelto por mecanica analtica en el correspondiente captulo. Se re-

solvera ahora por newtoniana, como indica el enunciado.
Antes de ir contestando las preguntas del enunciado, conviene analizar el sistema: solidos,
grados de libertad, coordenadas generalizadas, fuerzas y momentos de ligadura, y ecuaciones
que podran quedar libres de fuerzas o momentos de ligadura.
Tenemos dos solidos:
La horquilla tiene un eje fijo (por ejemplo, median- O1 X1 Mx
te un cojinete con restriccion axial), que supone 1

Y1 x1
cinco ligaduras. Solo tiene un grado de libertad: Z1

el giro alrededor de O1 y1 . Ademas de la fuerza y1 b

Mz1
directamente aplicada (peso), aparecen en compo-
Mg
nentes de fuerza o momento de ligadura por cada O XO
grado de libertad impedido. YO
ZO
Fuerzas en O1 : X1 , Y1 , Z1 My2

Momentos en O1 : Mx1 , Mz1 z1 mg Mz2

233
 El disco tiene un eje fijo a la horquilla (cinco ligaduras). Tiene un grado de libertad
relativo a esta: el giro alrededor de Ox2 . Aparece un sistema de ligaduras internas
(accion-reaccion) en O:
Fuerzas y momentos de la horquilla sobre el disco: XO , YO , ZO , My2 , Mz2
Fuerzas y momentos del disco sobre la horquilla: los mismos, cambiados de signo.

Si se buscan ecuaciones libres de incognitas de ligadura que determinen el movimiento,

seran las asociadas a los grados de libertad:
: Ecuacion del momento cinetico del sistema segun O1 y1
: Ecuacion del momento cinetico del disco solo segun Ox2
Como el sistema es conservativo, la ecuacion de la energa da directamente una
integral primera, que puede sustituir a cualquiera de las dos anteriores (el sistema
tiene dos grados de libertad, y dos ecuaciones independientes).

1 Energa cinetica del sistema. La horquilla (S2 ) es un solido con punto fijo y velocidad angular
21 = j1 . No tenemos el tensor de inercia en O1 , pero s el momento de inercia respecto a
AB = O1 y1 k Oy2 , dado mediante el radio de giro :

? 0 0
Iy1 = M 2 IOh 1 = 0 M 2 0
0 0 ?

Los productos de inercia los suponemos nulos, pues la fi- O1

gura parece indicar que la varilla tiene dos planos coorde- x1
nados de simetra, por lo que los ejes S2 son principales.
y1 b

Los momentos de inercia respecto a los otros dos ejes no 2 0

se necesitan, pues la velocidad angular solo tiene compo- x2 x0

nente O1 y1 . La energa cinetica, como solido con punto b O
fijo, sera

? 0 0 0 y2 z0
1 1
T h = 0, , 0 0 M 2 0 = M 2 2 z1
y0
2 0 0 ?
2
0
z2

El disco no tiene ningun punto fijo, y su energa se calcula por el teorema de Koenig. La
velocidad del centro se calcula con el campo de velocidades de la horquilla, a la que pertenece.
La velocidad angular se obtiene trivialmente por composicion de movimientos, 01 = 02 +
21 = i2 + j2 .

2 2 0 0
1 1 1 2 2 1 mR
T d = m(vO 01 ) + 01 I O 01 = mb + , , 0 0 1 0
2 d
2 2 2 2 4 0 0 1 0

Sumando las dos, tenemos la energa cinetica del sistema:

  
1 1 2 1 2 1
T = M + m2
b + R 2 + mR2 2
2 2 8 4

2 Conocida la velocidad angular del disco y su tensor de inercia, el momento cinetico en O es

trivial. Podemos calcularlo en ejes S2 porque el tensor es de revolucion y tambien es constante
en esos ejes.
2 2
mR
HO = I O 01 =
D

4 0
2

3 Para obtener el momento cinetico del sistema en O1 , es mas comodo trabajar en ejes S2 y
pasar el resultado final a S1 .
234
 El momento cinetico de la horquilla en O1 se calcula como solido con punto fijo. Sin la
hipotesis de que los productos de inercia sean nulos (que el eje O1 yY1 sea principal de
inercia), no se podra calcular el momento cinetico. Para la energa cinetica no haca falta
porque se multiplica de nuevo por 21 .

? ? ? 0 ?

HhO1 = I hO1 21 = ? M 2 ? = M 2

? ? ? 0 ?
2

Esta proyectado en ejes S2 , pero no es necesario cambiar nada porque O1 y1 O1 y2 .

Para el disco, hay que aplicar el teorema de Koenig porque no tiene punto fijo:

mR2

 
 i2 j2 k2 
 2 
D O D
  D 2
HO1 = O1 O mv01 + HO =  0 0 b  + HO =
  mb + 4
2 mR
b 0 0 


0 2

Sumamos los dos terminos, y pasamos a ejes S1 :

mR2



mR2
2

 2 cos 

2
M + mb + 4
2
M + mb + 4
2 2 mR 2 2 mR
H O1 = =





mR2
0 2 2 sin 1

4 Podemos plantear las ecuaciones correspondientes a los grados de libertad.

Para el disco, la ecuacion de Euler segun Ox2 da una integral primera, porque es simetrico
y no hay momento exterior en esa direccion

 = 0 p = = Cte
(CC)qr
A p + (C B)qr = Mx A p + 

Para el sistema completo, la ecuacion de momento cinetico en la direccion O1 y1 da una

ecuacion libre de ligaduras. Notese que O1 z1 es la vertical descendente.

MPO1 = O1 G Mgk1 + O1 O mgk1 = (Ma + mb) g sin j1

mR2



Mx1 d  2 cos 

mR2
(Ma + mb) g sin = M + mb + 4
2 2
dt
Mz1 2
mR 2
sin
 
mR2
(Ma + mb) g sin = M + mb +
2 2

4

Es obvio que se conserva la energa: ligaduras ideales y estacionarias, fuerzas potenciales.

Podemos escribir directamente la integral de la energa, y usarla en lugar de una de las
anteriores. Hay que tener cuidado con los signos en los potenciales.

V = MgzG mgzO = (Ma + mb) g cos

T +V = E = Cte

Como es constante, solo hay que reducir a cuadraturas la . Se puede integrar la ecuacion
de momentos segun O1 y1 :

(Ma + mb) g
= sin = 2 sin
M + mb + 4
2 2 mR2

235
Se puede integrar una vez multiplicando ambos terminos por :

2 C d
Z Z
= + 2 cos = dt
2 2 C + 22 cos

Si se sustituye el valor constante de en la integral de la energa,

  
1 1 2 1 2 1
M + m
2
b + R 2 + mR2 02 (Ma + mb) g cos = E
2 2 8 4
2 (Ma + mb) g 2 22 cos = E 1 mR2 02 = C
2 cos =
M 2 + mb2 + mR
2
4
4

se obtiene directamente la misma cuadratura que por el otro camino.

5 Para calcular las reacciones de la horquilla S2 sobre el disco S0 , lo aisla-
mos y planteamos las ecuaciones de cantidad de movimiento y de momento
cinetico en O: XO
O

mg k1 + RO = m O
01 = m 21
O
MLO = H
DO
YO

ZO
My2

mg Mz2
La ecuacion de cantidad de movimiento es la del absoluto, 0/1, aunque
sea mas comodo proyectarla en ejes moviles S2 .
El punto O del disco esta fijo en la horquilla, por lo que su aceleracion
se calcula con el campo de aceleraciones de esta: movimiento circular. x1

O
21 = a i2 a k2
2
a 2
No hace falta derivar nada, ya esta proyectada en ejes S2 .
a
sin XO
mg 0 + YO = ma 0
cos Z z1

2
O

El momento cinetico del disco en O se ha conoce ya, proyectado en ejes S2 ; como estamos
estudiando el movimiento absoluto, hay que derivarlo por el teorema de Coriolis.

 
0 2 2 2
 i2 j2 k2 
mR mR  
O
My2 = I D 01 + 21 IID
O 01 = + 0 0 
4 0 4 

2 0 
M
z2

0 mR2 2
My =
2 4
2

Mz2

Tenemos la reaccion y el momento de ligadura en O en funcion de las coordenadas y sus deri-

vadas. Si se hubiera integrado completamente el movimiento, se conoceran en funcion de t. Al
haberlo reducido a cuadraturas, sabemos que:

= 0 = 0
p
= 2 sin = C + 22 cos

236
donde el doble signo se determina con el valor inicial 0 . Las incognitas pueden quedar en
funcion de y de las condiciones iniciales:

XO sin 2 sin
YO = mg 0 + ma 0
cos C 22 cos

ZO

0 mR2 0
My2 = 2 sin
4

2 0 C + 22 cos

Mz2

237
Problema 9.1.7: El sistema material de la figura se compone de dos varillas sin masa, OA y AG, de
longitudes 2a y a, respectivamente, y un disco de centro G, radio 2a y masa m. El disco se mantiene
constantemente perpendicular a la varilla AG, alrededor de la cual puede girar libremente; la varilla OA
puede girar libremente alrededor de la vertical que pasa por su extremo O, de forma que el extremo A
describe una circunferencia horizontal de centro O y radio 2a; las dos varillas se unen por el extremo
A mediante una articulacion que u nicamente permite el giro relativo de las dos varillas alrededor de la
tangente en A a la circunferencia descrita por este extremo.
Se considerara el movimiento del sistema respecto de la
referencia triortogonal y orientada a derechas, Oxyz, con
origen en O, y cuyo eje Oz coincide con la vertical ascen-
dente; si se estima conveniente, puede usarse la referencia
{G; u1 , u2 , u3 } que acompana al disco en su movimiento,
y que tiene origen en su centro G, con los vectores unita-
rios u3 dirigido segun la prolongacion de la varilla AG, u2
perpendicular al anterior y contenido en el plano vertical
definido por la varilla AG, y u1 perpendicular a los dos
anteriores.
Para el analisis del sistema se tomaran las siguientes coordenadas generalizadas: i) , a ngulo que OA
~
forma con la direccion del eje Ox, ii) , a ngulo que la varilla AG forma con el plano horizontal Oxy, y
iii) , a ngulo que un radio fijo al disco forma con el plano vertical que contiene a la varilla. Se pide:
a) Determinar, en funcion de las coordenadas y velocidades generalizadas: i) la energa cinetica del
sistema, ii) momento cinetico del sistema respecto del centro de masas G, y, iii) momento cinetico
del sistema respecto del origen O.
b) Plantear, aislando el disco, la ecuacion de momento cinetico respecto del centro de masas; deducir
una integral primera y las componentes del momento que la varilla AG transmite al disco.
c) Plantear, para todo el sistema, la ecuacion de momento cinetico en el punto O; deducir una integral
primera.
d) Deducir otra integral primera independiente de las anteriores y reducir el problema a cuadraturas.
e) Plantear, aislando el disco, la ecuacion de cantidad de movimiento; deducir las componentes de la
reaccion que la varilla AG transmite al disco.
f) Determinar el sistema de fuerzas que se transmite de una a otra varilla a traves de la union de A.
g) Hallar la lagrangiana del sistema y deducir las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas ccli-
cas.
Septiembre de 1992

Solucion por mecanica newtoniana

Este mismo problema se resolvio por mecanica analtica en el captulo correspondiente. Se

resolvera ahora por mecanica newtoniana, como pide el enunciado.
Los distintos apartados especifican que ecuaciones plantear. Si no lo hicieran, la inspec-
cion del sistema muestra que ecuaciones van a determinar el movimiento sin que aparezcan
incognitas de ligadura:
La ecuacion correspondiente al giro (precesion) es la de momento cinetico del sistema
segun el eje Oz. Dara lugar a una integral primera, pues se trata de una direccion fija en
la que no hay momento de las fuerzas exteriores.
La asociada al giro (rotacion propia del disco) es la de momento cinetico del disco solo
segun su eje de giro. Por tener el tensor de revolucion y no haber momento, la ecuacion
de Euler segun u3 da tambien una integral primera.
La ecuacion asociada al giro es la del momento cinetico del disco en A, segun el eje
normal al plano meridiano OAG. No va a dar integral primera por el momento del peso.
Finalmente, por ser el sistema conservativo, existe la integral de la energa, que puede
sustituir a cualquiera de las 3 anteriores.
238
 No se usa la notacion de clase para los a ngulos de Euler: precesion y rotacion propia estan
intercambiados (como en los libros anglosajones), y la nutacion correspondera a /2 del
problema. Por tanto, no se pueden copiar directamente formulas.
Si se quiere analizar completamente el problema:

Tenemos 3 solidos 18 parametros y ecuaciones independientes.

En O, A y G hay cojinetes con restriccion axial: 5x3=15 ligaduras finitas.

Quedan 18-15=3 grados de libertad, uno por cada cojinete, que corresponden a los tres
a ngulos de la figura.

Dos solidos son varillas sin masa (y por tanto sin dinamica propia), pero transmiten todas
las fuerzas y momentos de las ligaduras, por eso no se reduce ningun parametro.

a Se llamara S1 a los ejes fijos, S0 al plano vertical

que contiene a la varilla OA, S2 a la varilla AG junto con
z
los ejes {G; u1 , u2 , u3 }, y S3 al disco. El u nico solido con u3
u2
masa es el disco. El potencial vale

V = mgzG = mga sin u1

G

i) Se halla la energa cinetica por el teorema de Koe- O

y
nig, porque el disco no tiene ningun punto fijo:
x A
1 1
31 ) + 31 IIG 31
T = m(vG 2
2 2
z
La velocidad de G, que es punto fijo de la barra S2 , la u3
u2
obtenemos por composicion de movimientos: los dos son
G a
giros con punto fijo: G G u1
G
31 = v21 = v20 + v01 = 20 AG + 01 OG =
vG G G G
O
y
= (2a + a cos ) u1 + a u2
x A

Para el giro, podemos trabajar en los ejes S2 : por la si-

metra de revolucion el tensor del disco es tambien cons- z
u3
tante, y la velocidad angular es mas facil de proyectar. u2


31 = 01 + 20 + 32 =
u1

= k1 u1 + u3 =
O
y
= u1 + cos u2 + ( + sin ) u3
x A
Podemos ya calcular la energa cinetica:

1 h i
T = ma2 (2 + cos )2 2 + 2 +
2
1 m(2a)2
1 0 0

+ , cos , ( + sin ) 0 1 0 cos , =
2 4 0 0 2 + sin

 
= ma + (3 + 2 cos ) + 2 sin + 2
2 2 2

ii) El momento cinetico del solido respecto al centro de masas (respecto a unos ejes para-
lelos a los fijos con origen en el centro de masas) se calcula con el tensor de inercia del
239
 disco y su velocidad angular absoluta, que se han calculado ya:


HG = I G 31 = ma2 cos
2 ( + sin )

Esta proyectado en ejes S2 (Resal): por la simetra de revolucion, el tensor es tambien cons-
tante en esos ejes en que la velocidad angular es mas sencilla; nos ahorramos el giro .

iii) Para calcular el momento cinetico en O, se aplica el teorema de Koenig, pues no es un

punto fijo del solido, ni el centro de masas:

HO = OG mvG
31 + HG

Todos los terminos se conocen ya en ejes S2 , salvo OG:

 

 u1 u2 u3 
 (1 + cos )

HO = m  0 2a sin 2a cos + a + HG = 2ma2 1 + cos2 + 3 cos
a (2 + cos ) a 0 
sin (3 + cos ) +

b El disco puede girar libremente alrededor de u3 ; habra fuerzas y

u3
momentos de ligadura en todas las direcciones impedidas de giro y u2
RG
desplazamiento: (RG G G G G
1 , R2 , R3 ) y (M1 , M2 , 0). La ecuaci
on del momento RG
2
3

cinetico se escribe: M2G RG

1
u1
  M1G
MLG = H G = H G  + 21 HG
1 2

Desarrollando los terminos,

 
M1G d
 u1
 u2 u3 

M2G = ma 2
cos + ma  cos
2
sin =
dt 2 ( + sin )  cos 2 ( + sin )

0


cos (2 + sin )
d
ma2 cos + ma2 (2 + sin )
dt 2 ( + sin )
0

La tercera da una integral primera:

d
( + sin ) = 0 + sin = C1
dt

Esta corresponde a la tercera ecuacion de Euler,


(AB)pq
Cr +  = M3 = 0 r = r0

que da integral primera porque el tensor es simetrico respecto al eje u3 y no hay momento en
esa direccion. Es la misma, porque r = + sin .
Las otras dos determinan las componentes del momento de ligadura en G:
 
M1G = ma2 + cos (2 + sin )
 
sin
 
M2G = ma2 cos 

sin + (2 +   )

240
 c Para plantear la ecuacion del momento cinetico en O,
hay que analizar los momentos exteriores en ese punto.
Convendra trabajar en los ejes S0 ligados al plano meri-
z z0
diano OAG.
u2 u3
Como el sistema puede girar libremente alrededor
de Oz, en las otras direcciones el cojinete ejer-
G
cera momentos de ligadura que impidan el giro: y0 u1
My0 Mp
(Mx0 , My0 , 0) . En ejes S1 tendramos otros dos, que O
y
seran las proyecciones de estos en dichos ejes.
Mx0
mg
La reaccion no cuenta porque esta aplicada en el x A
x0
mismo punto O
El peso del disco da momento M p segun el eje Oy0 .

Mx0 0 
My0 + mga(2 + cos ) = H
O
1
HO k1 = Cte

0 0
Como HO lo tenemos en ejes S2 , es mas sencillo pasar k1 a esos ejes:

k1 = (0, cos , sin )2



HO k1 = 2ma2 0 + cos 1 + cos2 + 3 cos + sin [ sin (3 + cos ) + ] =
= 2ma2 (3 + 2 cos + sin ) (3 + 2 cos ) + sin = C2

d Las ligaduras son ideales y estacionarias; la fuerza directamente aplicada es potencial: se

conserva la energa. La cinetica la conocemos, y el potencial se escribe directamente:
 
T +V = ma2 2 + 2 (3 + 2 cos ) + 2 sin + 2 + mga sin = E

Para reducir el problema a cuadraturas, se opera como en el solido de Lagrange, pues las
integrales primeras que hemos obtenido son las mismas.
Con las dos integrales primeras de momento cinetico se despejan y como funciones
de :
+ sin = C1 (3 + 2 cos ) + sin = C2
= C1 sin (3 + 2 cos ) + (C1 sin ) sin = C2
C2 C1 sin C1 (3 + 2 cos ) C2 sin
= =
3 + 2 cos sin
2
3 + 2 cos sin2
Se sustituye en la ecuacion de la energa,
 
C12 (3 + 2 cos ) + c22 2C1C2 sin
ma +
2 2
+ mga sin = E
2 + 2 cos + cos2
y se obtiene una cuadratura:
d
2 = C3 f ( ) dt = p
C3 f ( )
Con esta dt, los otros a ngulos se reducen tambien a cuadraturas,
C2 C1 sin d
d = p
3 + 2 cos sin
2
C3 f ( )
C1 (3 + 2 cos ) C2 sin d
d = p
3 + 2 cos sin2 C3 f ( )

241
 Un camino alternativo y mucho mas laborioso para obtener la tercera integral es plan-
tear la ecuacion correspondiente al grado de libertad : la del momento cinetico en A, tomando
la componente segun Oy0 . Se obtendra una ecuacion diferencial de segundo orden en , sin
incognitas de ligadura. No da directamente una integral primera por el momento del peso, y
porque aparecen las otras velocidades generalizadas al derivar en ejes moviles. Como A es un
punto movil, hay que anadir el termino corrector. Usando el momento cinetico de las velocida-
des absolutas,
MEA = H A + vA01 mvG
31

Como ejercicio, se puede plantear la ecuacion del momento cinetico con las velocidades relati-
vas a A (a unos ejes paralelos a los fijos con origen en A). Se debe llegar a la misma ecuacion.
Es mas comodo trabajar en ejes S2 . El momento cinetico es similar al que se calculo para O,
quitando el vector OA del producto vectorial:
 

 u 1 u2 u 3


G
HA = AG mv31 + HG = m 
 0 0 a  +
a (2 + cos ) a 0 


+ ma2 cos = 2ma2 (1 + cos )
2 ( + sin ) sin +

En A da momento el peso, y hay momentos de ligadura

en las direcciones u2 y u3 de giro impedido. z z0

u2
0 mga cos
MEA = M2A + 0
A u3 y
M3 0 0
G u1
O
M2 M3 y
Si se trabajara en ejes S0 , el momento de ligadura tendra
Mp
componentes segun Ox0 y Oz0 .
x A
Finalmente, el termino complementario vale, mg x
0

 

 u1 u 2 u3

 0
vA01 mvG
31 = m 
 2a
0 0  = ma2
 0
(2 + cos )a a 0  2

Planteamos la ecuacion,
 
mga cos
 u1 u 2 u 3  0
2d
 
M2A
= 2ma (1 + cos ) +  cos sin  + 0
dt sin + 
(1 + cos ) sin + 

M3A

Separamos la componente u1 ,
 
mga cos = 2ma2 + ( cos sin )

Es la misma que se obtiene por mecanica analtica para la coordenada . Para obtener una
integral primera, se eliminan y con las dos integrales anteriores, llegando a una expresion
de la forma = f ( ) , que se integra multiplicando ambos terminos por . Una vez en la forma
2 = g( ), se procede como antes.
e Sobre el disco actuan la reaccion de la varilla en G (3 componentes) u3
u2
y el peso. La aceleracion de G (solidario con la varilla) se puede calcular G
R2
RG
3
por varios caminos: G R1
u1
Derivando vG
21 , ya conocida, en ejes m
oviles.
Por la composicion de movimientos 2/0+0/1.
mg

242
 Por el primer camino, trabajando en ejes S2 .
 
vG31 = v21 = (2 + cos ) a , a , 0
G
 
(2 + cos ) sin  u1 u2 u3 
G
21 = a + cos sin 

(2 + cos ) a a

0 0 
Por el segundo camino, tendramos
G
21 = 20 + 01 + 2 01 v20
G G G

La velocidad y la aceleracion relativas son las de un giro plano alrededor de Ay0 : a u2 y

a u2 a 2 u3 . La aceleracion de arrastre es la de un giro alrededor de Oz: a(2+cos ) u1
a(2 +cos ) 2 i0 . La velocidad angular de arrastre es la de este u ltimo giro, k0 . Proyectandolo
todo en ejes S2 y operando se obtiene el mismo resultado que por el otro camino.
Planteamos la ecuacion de la cantidad de movimiento:
G
R1 0 (2 + cos ) 2 sin
RG mg cos = ma + (2 + cos ) sin 2
2G
sin + (2 + cos ) cos 2
2
R3
que determina la reaccion una vez conocido el movimiento.
f Se han calculado antes la reaccion RG y el momento z
MG que la varilla AG transmite al disco en G. Por accion- u2
u3

reaccion, el disco transmite a la varilla los mismos con

RG
signo opuesto. En A, la varilla OA transmite a la AG una G
M1G u1
reaccion RA con tres componentes, y un momento MA
M3A
con componentes segun u2 y u3 , las direcciones de giro O
M2A
M2G
impedido. Como la varilla no tiene masa, las ecuaciones y

del movimiento se reducen a las de equilibrio de fuerzas x RA A
y momentos en algun punto, por ejemplo en A.

RA RG = 0 RA = RG
 
A G G
M M + AG R = 0 MA = MG + AG RG

La varilla no tiene masa y lo u nico que hace es transmitir el sistema de fuerzas y momentos de
un extremo a otro. Salvo las direcciones en que hay giro libre, en que el momento transmitido
es nulo:  
0 MG 1  u1
 u2 u3  MG G
1 aR2
MA = MG +  0 0 a  = MG G
2 + aR1
2A 2  G G G
M3 0 R1 R2 R3  0
Podemos ahora analizar la varilla OA, y ver que ligaduras se transmiten al sistema fijo. OA solo
transmite a AG el momento M1A , los demas son nulos. Y recibe de esta su opuesto. Para analizar
la varilla OA conviene usar los ejes S0 .
RO RG = 0
El peso y la inercia del disco se transmiten ntegros a los ejes fijos.
O  
Mx0 MA2 sin  u1 u2 u3  MA2 sin
O 2a 0 0 2aR G
M = 0 + 
=
 z0
y0 A  G
0 M2 cos Rx0 RG y0 R G
z0 M A cos + 2aRG
2 y0

g En la Lagrangiana solo aparece explcitamente la coordenada . Las otras dos son cclicas
y dan lugar a integrales primeras:
L = 0 L sin + = Cte
L = 0 L (3 + 2 cos ) + sin = Cte

243
Para la podemos obtener la ecuacion de Lagrange, que no dara integral primera,


L = ma2 (2 ) L = ma2 2 2 sin + 2 cos mga cos
g
+ 2 sin cos + cos = 0
2a

Se trata de la ecuacion de momento cinetico correspondiente a : momento cinetico en A,

proyectada en la direccion u1 , como se vio mas arriba.
Finalmente, en lugar de esta u ltima, se podra usar la ecuacion de la energa: el sistema es
conservativo (escleronomo, potencial, sin fuerzas disipativas) y se obtiene una integral primera,

T +V = E

244
Captulo 10

Examenes: Dinamica de Sistemas

10.1. Problemas resueltos

245

ESCUELA TECNICA
SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS

APELLIDOS, NOMBRE: GRUPO:

Mecanica II Problema de dinamica de sistemas Curso: 06/07 Fecha: 14.09.2007

Problema 10.1.1: Se tiene un sistema formado por dos varillas pesadas AB y AC, de masa m y longitud
a, articuladas en su extremo A. Las dos estan contenidas en un plano liso Oxz, donde Oz es la vertical
ascendente.
Para situar el sistema se toman las coordenadas siguientes: ( , ), coordenadas del punto A en ejes
Oxz; 1 , a ngulo que forma la varilla AB con el eje Ox; 2 , a ngulo de la varilla AC con Ox.
Se pide:

a) Cantidad de movimiento de una de las varillas, en funcion de las coordenadas anteriores y de sus
derivadas.

b) Momento cinetico de una varilla en A.

El sistema se deja caer libremente con = 1 = 2 = 0, = 1 = 0, 2 = . En el instante en

que A pasa por el origen con velocidad v0 k, el punto de articulacion queda bruscamente fijado en O,
permitiendo el giro libre de las varillas.

c) Obtener los valores de 1 y 2 inmediatamente despues de la percusion, especificando claramente

su signo.

d) Tras el choque, las varillas se mueven sometidas a las fuerzas dadas y de ligadura. Obtener los
valores de 1 y 2 con que las varillas llegan por primera vez a la vertical.

En el momento en que llegan las dos a la vertical, los extremos B y C quedan bruscamente unidos.
Se supondra, para simplificar, que en esta nueva percusion las varillas solo se tocan en los extremos A y
B C.

e) Calcular el valor de la percusion de ligadura P en B C para que las varillas queden unidas (y en
reposo, por la simetra). (2pt cada apartado)

C
z v0 v0
C A O B
B

2
1

A A O

O x

P P
CB

246
 a Podemos calcular la cantidad de movimiento de una varilla de varios modos. Derivando
directamente el vector posicion,

a cos i ma sin i
i
rGi = rA + AGi = 0 + 0 mvGi = m 0 + 0
2 sin 2 cos


i i


o por el campo de velocidades del solido, mvGi = m vA + i AGi , que da el mismo resulta-
do.
b Para el momento cinetico en A, hay que tener en cuenta que ese punto no esta fijo ni es el
centro de masas, por lo que hay que aplicar el teorema de Koenig:

HiA = AGi mvGi +IIGi i

Para proyectar IGi conviene usar unos ejes Gi x0 y0 z0 ligados a la varilla: Gi x0 segun la varilla y
Gi y0 k Oy (normal al plano). Son los mas comodos y no hay que hacer cambio ninguno, porque
el momento cinetico va a tener la direccion del eje comun. Notese que, por el sentido en que
crecen los a ngulos, i = (0, i , 0).
   
 i j k   i j k  0 0 0 0
ma 
 ma i 
2   2
ma
i
HA = cos i 0 sin i  +
 cos i 0 sin i +  0 1 0 i
=
2  4  sin 0 cos  12 0 0 1


0  i i 0
0 0
0 0 0

ma ma2 i ma2 i
= sin i cos i + 1 + 1 =
2 4 0 12 0
0

0 0
ma ma i
2
= sin i cos i + 1
2 3 0
0 1 0

Los dos terminos en i se pueden sumar sin necesidad de cambio de ejes.

c Al bloquear la articulacion en el origen, se introduce bruscamente una ligadura. Como es
persistente (se mantiene despues de la percusion), tenemos un sistema cerrado. El proceso es:
Antes = 1 = 2 = 0, = v0 ; = = 1 = 0, 2 =
Percusion Percusion de ligadura en A
Despues: = = = = 0 (ligadura persistente); 1 = 0, 2 =
Al bloquear A aparecen percusiones de ligadura en la articulacion. No podemos distinguir
que parte es percusion externa sobre el sistema y que parte es interna de una varilla sobre otra,
porque el problema es hiperestatico en este sentido. Y ademas no se pide.
Como solo interesa el estado cinematico despues, 1 y 2 , es obvio que hay que aplicar la
ecuacion impulsiva del momento cinetico en A, para cada varilla por separado; la del sistema
completo solo confirma la simetra. La de cantidad de movimiento no dice nada por la percusion
de ligadura.

MPA = HdA HaA

0 0 0 0
ma 1
2 d
ma ma
1d = 3v



0= 2 0 + 3 1 2 0 + v0 0 1 2a
0

0 0 0 0
0 0 0 0
ma2 2d
ma 0 ma 0 v
2d = + 3v

0 = 2 + 3 2

1 0 0 1 2a
0
0 0 0 0

Como i = (0, i , 0), 1 < 0 significa que la varilla AB gira en el sentido de las agujas del
reloj, y 2 > 0 que la AC gira en el sentido contrario, como era de esperar.

247
 d Tras la primera percusion, las varillas se mueven sometidas a las fuerzas directamente
aplicadas y de ligadura. Como el peso es potencial y la articulacion es una ligadura ideal, se
conserva la energa. Podemos aplicar la ecuacion
1 a
T +V = Cte = ma2 i2 + mg sin i
6 2
donde T es la de un solido con punto fijo, y V corresponde a la altura del centro de masas.
Aplicandolo entre la horizontal y la primera vertical (i = /2), se tiene:
q

1 2 3v0
2
1 2 2  a  9v20 + 12ga
ma + 0 = ma i v mg i v =
6 2a 6 2 2a

La de la varilla 1 es negativa, como al salir de la percusion, y la de la 2 positiva.

e Al llegar a la vertical, las dos varillas chocan por los extremos libres, y quedan unidas y
(como se puede ver por la simetra) en reposo. Aparecera una percusion interna, de accion-
reaccion, en los extremos C y D. Obviamente, tambien apareceran percusiones de ligadura en el
extremo A, que no nos interesan. Por eso, lo mejor es aplicar de nuevo la ecuacion del momento
cinetico en A. Podemos hacerlo con cualquiera de ellas. Llamando P i a la percusion de la varilla
2 sobre la 1,

MPA = HdA HaA

q q
0 0 ma2 9v20 + 12ga 0 9v20 + 12ga
aP = 0 1 P=m
0 0 3 2a 0 6

Obviamente, la 1 ejerce P i sobre la 2.

248
 ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AERONAUTICOS

Apellidos, Nombre: Grupo:

Mecanica II - Problema de Sistemas Curso: 99/00 Fecha: 06.2000

Problema 10.1.2: Un sistema material esta formado por una varilla sin masa de longitud 3R articulada
en O, y que puede girar libremente dentro del plano fijo Oxz, siendo Oz la vertical ascendente. A una
distancia R del extremo O tiene ensartado un disco pesado A de masa m y radio R, que se mantiene
perpendicular a la varilla y puede girar libremente alrededor de ella. En el otro extremo esta fijado por su
centro otro disco pesado B, identico al A, que puede girar libremente alrededor de un eje paralelo a Oy.
Este disco rueda sin deslizar por una circunferencia fija de centro O y radio 4R, contenida tambien en el
plano Oxz. Se llamara al a ngulo girado por el disco A y al a ngulo que forma la varilla con la vertical
descendente. Se pide:

1. Integrar la ligadura cinematica, y comprobar que basta con las coordenadas generalizadas y
para determinar la configuracion del sistema. (0 puntos)

2. Calcular la Lagrangiana del sistema en funcion de las coordenadas generalizadas y y sus

derivadas. (6 puntos: 4 desarrollo, 2 resultado correcto)

3. El sistema se lanza desde la posicion mas baja, = 0. Calcular las velocidades iniciales 0 y 0
necesarias para que llegue a = con = 0. (4 puntos: 3 desarrollo, 1 resultado correcto )1

O A

x y

1 Si se hace uso de integrales primeras, habra que justificar que existen.

249
 Solucion por mecanica de Newton-Euler
Este problema esta planteado para hacerlo por Mecanica Lagrangiana, aunque tambien se
puede resolver mediante las Ecuaciones Generales de la Mecanica de Newton-Euler.
El sistema esta formado por tres solidos con eje fijo, por lo que su configuracion viene
dada por tres a ngulos: el a ngulo que forma la varilla (llamemosla solido 2) con la vertical,
el a ngulo girado por el disco ortogonal (solido 3), y el a ngulo girado por la rueda (solido
4). Este u ltimo se puede medir respecto a una referencia fija (angulo ) o relativo a la varilla
(angulo ). Sin embargo, el numero de grados de libertad es solo dos, por la ligadura adicional
de rodar sin deslizar. Esto debera permitir eliminar o , dejando solo dos coordenadas. Pero
esta ligadura es distinta de las otras: afecta a las velocidades, no a las coordenadas; por tanto,
para poder usarla y eliminar la tercera coordenada hay que integrarla.
Ligadura
O O La ligadura de rodar sin deslizar im-
plica que vI41 = 0, siendo I el punto
de contacto. Esta ecuacion hay que ex-
presarla en funcion de las coordenadas
del problema. Esto no se puede hacer
B directamente porque I no es siempre
v
el mismo punto, y no tiene sus propias

3R coordenadas. Habra que usar compo-
R
sicion de movimientos o campo de ve-
B B
locidades, apoyandose en puntos que


I 4R s sean siempre el mismo.

I Si usamos el a ngulo que forma la
R rueda con la vertical, que es una di-
reccion fija, su derivada da directa-
mente la velocidad angular absoluta:
41 = j1 .
Podemos tomar el punto B, que es el mismo para los solidos 2 y 4, y aplicarle el campo
de velocidades de cada uno de ellos, teniendo en cuenta que ambos tienen puntos de velocidad
nula, O e I respectivamente:

21 + 21 OB = v41 + 41 IB 3R = R
vB21 vB41 vO = 3 = 3 + C
I 

Tambien se puede usar el punto B, de velocidad conocida porque se mueve con el solido 2, para
aplicar el campo de velocidades del solido 4 e imponer que la velocidad de I sea nula:
0 = vI41 = vB41 + 41 BI = 3R u R u = 0
que da el mismo resultado que antes.
Si usamos el a ngulo relativo a la varilla, su derivada nos dara la velocidad relativa 42 .
Podemos entonces aplicar la composicion de movimientos para calcular la velocidad de I:

0 = vI41 = vI42 + vI21 = 42 BI + 21 OI = R u + 4R u = 4 + C



Si vamos a calcular momentos y energas cineticas absolutas, es mas comodo usar el primero.
Analisis del sistema y obtencion de ecuaciones
El sistema esta formado por tres solidos, pero tiene solo dos grados de libertad, por lo que
basta con dos ecuaciones independientes para determinar su movimiento. Si se tiene experien-
cia, se ve inmediatamente cuales son:
Momento cinetico del disco 3 en la direccion de su giro: al tener simetra de revolucion y
girar sin rozamiento, nos dara directamente una integral primera para la .
250
 Energa: las fuerzas que actuan son conservativas (peso), y las ligaduras ideales. Los
cojinetes son sin rozamiento; en la rodadura habra rozamiento, pero no trabaja porque no
hay deslizamiento y el punto de aplicacion no se mueve. Se obtiene una integral primera
en la que aparecen , , y , aunque esta u ltima se pone en funcion de .

Si se quiere proceder de un modo mas metodico, se analiza el sistema y las fuerzas di-
rectamente aplicadas y de ligadura que actuan sobre e l; se divide en partes, y se estudian las
ecuaciones correspondientes a cada movimiento. A veces se pueden obtener directamente ecua-
ciones para cada grado de libertad libres de incognitas de ligadura; en este caso no va a ser
posible por las fuerzas asociadas a la ligadura sin rozamiento.

Sistema completo O : Rx , Ry, Rz ; Mx , Mz I : Fr , F , Fy

Disco A A : Q , Qy , Qr ; N , Ny
Disco B B : P , Py , Pr ; L , Lr I : Fr , F , Fy

Rz Mz MyS : f ( , , , F )
Mx Ry N
Q
Rx
Qr MyB : f ( , F )

Ny
Qy Lr P L
Pr

MrA : f ( )
F Py F
Fy Fy
Fr Fr

Para el sistema completo, interesa la ecuacion asociada al giro : la de momento cinetico

en O segun la direccion Oy. Apareceran las derivadas de los a ngulos y y el momento
de la fuerza de rozamiento en el contacto, F . No nos sirve para determinar el movimiento
porque no conocemos el valor de esta fuerza.

Para el disco A, la ecuacion del momento cinetico en su centro de masas segun el eje de
giro dara una integral primera en , pues ningun momento actua en esa direccion.

Para la rueda B, interesa la ecuacion asociada al giro: la de momento cinetico en el centro,

segun el eje By. Apareceran las derivadas de y el momento de F .
Como y estan relacionadas por la ligadura, entre la primera y la tercera se puede
eliminar la fuerza de ligadura y obtener una ecuacion en la que solo aparecen y sus
derivadas. Con e sta y la segunda, el movimiento esta ya determinado.

Finalmente, siempre se puede plantear la ecuacion de la energa del sistema en lugar de

una de las anteriores.

Momento cinetico de A respecto a su centro de masas

La velocidad angular del disco A (solido 3) la podemos escribir directamente en coordenadas
cilndricas asociadas a la varilla 2: 31 = 32 + 21 = ur + j1 . Notese que el sentido
positivo de ur es hacia abajo. Su momento cinetico respecto al centro de masas sera:


2 0 0 2
mR2 mR 2
HAG = I G 31 = 0 1 0 0 = 0
4 0 0 1

4

251
La ecuacion del momento cinetico respecto a su centro de masas nos dara:
 
0 dHA  A
 2 2
2
 ur u j1 
dHG  mR mR  
N = G
= + 21 HAG = 0 + 0 0  =
dt 1 dt 2 4 4 
2 0 
N
y

2
mR2
= 2 = 0 = Cte.
4

Esto ocurre siempre con los cuerpos que pueden girar libremente alrededor de un eje principal,
si los otros dos momentos principales son iguales. Por tanto, cuando se ve uno de estos casos no
hace falta plantear las ecuaciones: ya se puede afirmar que la componente de velocidad angular
segun el eje se mantiene constante.
Aqu, como en el apartado siguiente, G es el centro de masas del disco, no el del sistema.
Momento cinetico de B respecto a su centro de masas
2
Para la rueda B tenemos: 41 = j1 = 3 j1 , con lo que HBG = I BG 41 = 3mR
2 j1 . La

ecuacion del momento en B da:

Lr d 2 0
3mR
L RFy = HBG = 0
dt 2 F = 3mR /2

RF
La derivada es simple porque el eje j1 tiene direccion constante. La presencia de F , desco-
nocida, impide integrar esta ecuacion. Como no se piden las fuerzas y momentos de ligadura,
dejamos las otras componentes y nos quedamos solo con la tercera.
Momento cinetico del sistema en O
Como la varilla no tiene masa, solo tenemos que calcular el momento cinetico de los discos.
El punto O no es el centro de masas, as que habra que aplicar el teorema de Koenig2:
HSO = HAO + HBO = OA mvA31 + HAG + OB mvB41 + HBG
Los momentos respecto a los centros de masas ya los hemos calculado. Solo hay que calcular los
productos vectoriales. Las velocidades de los centros se obtienen directamente, pues se mueven
con la varilla: vA31 = R u y vB41 = 3R u . Sustituyendo,

0 mR2 2 0 3mR2 0 mR2 2
HSO = m 0 + 0 +m 0 0 = 0
R
2 4 9R
2 2 4 35

Notese que la que aparecera en el momento de B ya esta sustituida por mediante la ecuacion
de la ligadura. La ecuacion del momento cinetico sera:

... d 2 ...
mR
... = HSO = ...
dt 4 35
4R F 4Rmg sin

No hemos calculado los momentos ni las derivadas en el plano del movimiento, porque solo nos
interesa la direccion Oy1 : como es fija, la derivada es inmediata. Esta ecuacion no la podemos
integrar porque la fuerza de ligadura es desconocida. Pero si sustituimos el valor de F obtenido
en el disco B se llega a:

35 2 59 2
4R F 4mg sin = mR mR + 4mgR sin = 0
4 4
2 Eldisco A tiene la varilla como eje, por lo que el origen es un punto fijo: se podra calcular su tensor en O por
Steiner y aplicar las expresiones del solido con punto fijo. Pero como ya se ha calculado su momento cinetico en
G, seguiremos el primer camino. En cambio, para el disco B el origen no es punto fijo.

252
que si la multiplicamos por es una diferencial exacta:

59 2 59 2 2
mR + 4mgR sin = 0 mR 4mgR cos = Cte.
4 8

Ecuacion de la energa
El sistema es conservativo: las fuerzas directamente aplicadas son potenciales, y las ligadu-
ras son lisas (cojinetes) o, si tienen rozamiento, e ste no trabaja (rodadura sin deslizamiento). El
potencial es inmediato:

V = mgzA + mgzB = mgR cos mg3R cos = 4mgR cos

La energa cinetica se calcula por el teorema de Koenig. Todos los terminos son ya conocidos:

1 2 1 1 2 1
T = T A + T B = m vA31 + 31 HAG + m vB41 + 41 HBG =
2 2 2 2
1 2 2 1 2
9 9 1

= mR + mR 2 2 + 2 + mR2 2 + mR2 2 = mR2 59 2 + 2 2
2 8 2 4 8
Sumando:
1 2

mR 59 2 + 2 2 4mgR cos = E
8
Notese que esta ecuacion es combinacion lineal de las dos anteriores. No poda ser de otro
modo, porque el sistema tiene dos grados de libertad, y solo puede haber dos ecuaciones inde-
pendientes.

253
 Mecanica analtica: sistema holonomo
Ligadura
La ecuacion de la ligadura se puede obtener de muchos modos.
Uno es expresar la velocidad del centro del disco B como parte de O
la varilla y del disco:

vB = 3R = R = 3 B = j = 3 j

vB
Si se llama al a ngulo girado por el disco B respecto a la vertical,
la ecuacion anterior se integra directamente: 0 = 3 30 . 3R
R
Tambien se podra medir el a ngulo respecto a la varilla, y se ob- B
tendra = 4 ; o igualar los arcos rodados, para obtener direc-
I
tamente 0 = 4( 0 ); o usar el campo de velocidades del
solido B para imponer que la velocidad del punto de contacto sea
cero . . .

Lagrangiana
Potencial: V = VA +VB = mgR cos mg3R cos
Energa cinetica, por Konig:

1 1 1 1
T = mv2GA + A IA A + mv2GB + B IB B
2 2 2 2
siendo, en ejes ligados a la varilla ur , u , j:

vGA = R u A = ur + j vGB = 3R u B = 3 j


2 0 0 1 0 0
mR2 mR2
IA = 0 1 0 IB = 0 1 0
4 0 0 1 4 0 0 2

Operando:
 
59 2 1 2
L = T V = mR 2
+ + 4mgR cos
8 4

Velocidades iniciales
Calculamos los terminos de las ecuaciones de Lagrange:

q Lq Lq Lq Lq = Pq Qq
2 mR
1 2
2 mR
1 2 0 2 mR
1 2

4 mR
59 2
4 mR
59 2 4mgR sin 4 mR
59 2 + 4mgR sin

Se observa que es cclica, y se conserva su momento generalizado: = 0 . La ecuacion

de Lagrange para da:
59 2
mR + 4mgR sin = 0
4
que es la ecuacion del pendulo y se integra sin dificultad:

59 2 2
mR 4mgR cos = C
8
254
 A este mismo resultado se llegara usando la ecuacion de la energa, ya que el sistema es
conservativo, y es constante. Aplicando esta ecuacion a los instantes inicial y final:
 r
=0: 8 mR 0 4mgR = C
59 2 2 64g
0 =
= : 0 + 4mgR = C 59R

Mientras que 0 es arbitrario al estar las ecuaciones desacopladas.

255
 No holonomo - desplazamientos indepen-
dientes
Ligadura
Para obtener la ecuacion de la ligadura, se puede aplicar el campo O
de velocidades del disco B (S4 ):


vI41 = vB41 + 41 BI = 3R R u = 0

vB
La condicion de no deslizamiento incluye tres ligaduras, pero dos

estan ya contadas entre las finitas mediante las coordenadas gene- 3R
ralizadas. La que nos interesa es:
B
g1 u vI41 = 3R R = 0 I
R
No hace falta congelarla para los DVCL, porque es estacionaria:

C1 +C1 +C1 = 3R R + 0 = 0
La ligadura es integrable pero, si no la integramos, el sistema sera no holonomo.
Lagrangiana
Si no integramos la ligadura, hay que mantener como coordenada generalizada; ahora
habra tres:
Potencial: V = VA +VB = mgR cos mg3R cos
Energa cinetica, por Konig:
1 1 1 1
T = mv2GA + A IA A + mv2GB + B IB B
2 2 2 2
siendo, en ejes ligados a la varilla:

vGA = R u A = ur + j vGB = 3R u B = j

2 2 0 0 2 1 0 0
mR mR
IA = 0 1 0 IB = 0 1 0
4 0 0 1 4 0 0 2

Operando:

1 1
1 2
T = mR2 2 + mR2 2 2 + 2 + m9R2 2 + mR2 2
2 8 2 8
 
2 41 2 1 2 1 2
L = T V = mR + + + 4mgR cos
8 4 4

Velocidades iniciales
La ecuacion general de la dinamica da:

L + L + L = 0 DVCL

Para hallar los desplazamientos independientes, usamos la ecuacion de la ligadura,

= 3 L + 3L + L = 0 ,

Ahora los desplazamientos son independientes, y podemos imponer que los coeficientes sean
cero.
256
 q Lq Lq Lq Lq = Pq Qq
2 mR
1 2
2 mR
1 2 0 2 mR
1 2

2 mR
1 2
2 mR
1 2 0 2 mR
1 2

4 mR
41 2
4 mR
41 2 4mgR sin 4 mR
41 2 + 4mgR sin

Obtenemos dos ecuaciones de la Lagrangiana, una de ellas una integral primera (la sigue
siendo cclica e independiente: su ecuacion no vara); la tercera es la ecuacion de la ligadura:

= 0 = Cte.
41 2 3
mR + 4mgR sin + mR2 = 0
4 2
3 = 0

Si derivamos la ligadura 3 = y eliminamos en la segunda, se llega a:

59 2
mR + 4mgR sin = 0 (10.1)
4
que es la ecuacion de en el sistema holonomo. Naturalmente, con las mismas coordenadas y
el mismo sistema, se llega a las mismas ecuaciones. A partir de aqu el problema se resuelve
como en el caso anterior.
Si no se desea integrar esta ecuacion, puede observarse que el sistema es conservativo:
ligaduras estacionarias e ideales, fuerzas potenciales. La ligadura no integrable (o mejor, no
integrada) es estacionaria tambien. Se conserva la energa mecanica:
 
2 41 2 1 2 1 2
T +V = mR + + 4mgR cos = E = Cte.
8 4 4

Sustituyendo la mediante la ecuacion de la ligadura, se llega a la misma expresion que el el

sistema holonomo:
41 2 1 2 41 2 9 2 59 2
+ = + =
8 4 8 4 8

257
 No holonomo - Multiplicadores de Lagran-
ge
Ligadura
Para obtener la ecuacion de la ligadura, se puede aplicar el campo O
de velocidades del disco B (S4 ):


vI41 = vB41 + 41 BI = 3R R u = 0

vB
La condicion de no deslizamiento incluye tres ligaduras, pero dos

estan ya contadas entre las finitas mediante las coordenadas gene- 3R
ralizadas. La que nos interesa es:
B
g1 u vI41 = 3R R = 0 ; FL = 1 u I
R
No hace falta congelarla para los DVCL, porque es estacionaria:

C1 +C1 +C1 = 3R R + 0 = 0
La ligadura es integrable pero, si no la integramos, el sistema sera no holonomo.
Lagrangiana
Si no integramos la ligadura, hay que mantener como coordenada generalizada; ahora
habra tres:
Potencial: V = VA +VB = mgR cos mg3R cos
Energa cinetica, por Konig:
1 1 1 1
T = mv2GA + A IA A + mv2GB + B IB B
2 2 2 2
siendo, en ejes ligados a la varilla:

vGA = R u A = ur + j vGB = 3R u B = j

2 2 0 0 2 1 0 0
mR mR
IA = 0 1 0 IB = 0 1 0
4 0 0 1 4 0 0 2

Operando:

1 1
1 2
T = mR2 2 + mR2 2 2 + 2 + m9R2 2 + mR2 2
2 8 2 8
 
2 41 2 1 2 1 2
L = T V = mR + + + 4mgR cos
8 4 4

Ecuaciones del movimiento

Se plantean las ecuaciones de Lagrange con las tres coordenadas generalizadas, pero inclu-
yendo el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura: QL1 j = 1 C1 j

q Lq Lq Lq Lq = Pq Qq QLj
2 mR
1 2
2 mR
1 2 0 2 mR
1 2 0
2 mR
1 2
2 mR
1 2 0 2 mR
1 2 1 R
4 mR
41 2
4 mR
41 2 4mgR sin 4 mR
41 2 + 4mgR sin 1 3R
258
Las ecuaciones de Lagrange seran ahora:

= 0 = Cte.
41 2
mR + 4mgR sin = 1 3R
4
1 2
mR 0 = 1 R
2
mas la ecuacion de la ligadura,
3 = 0
Eliminando 1 entre las dos ecuaciones en que aparece, se llega a
41 2 1
mR + 4mgR sin + mR2 = 0
4 2
que es la misma ecuacion que se obtuvo por desplazamientos independientes. A partir de aqu,
se procede como en el caso anterior: se deriva la ecuacion de la ligadura, se elimina , y ya
tenemos la ecuacion del sistema holonomo para .
A continuacion se integra esa ecuacion, o se plantea la integral de la energa, como en los
casos anteriores.

259
Problema 10.1.3: Deslizamiento de una moneda sobre una mesa

Un disco pesado, homogeneo, de masa m y radio a se mueve sobre el plano horizontal Oxy, liso, de
un sistema de referencia galileano. El disco esta obligado a mantenerse siempre en contacto con el plano.
Su posicion en un momento cualquiera viene dada por: las coordenadas ( , ) de la proyeccion de su
centro de masas sobre el plano Oxy; el a ngulo que forma el plano del disco con el eje vertical Oz; el
a ngulo que forman la tangente al disco en el punto de contacto con el plano y el eje Ox; el a ngulo
que ha girado el disco en torno a un eje perpendicular a e l y que pasa por su centro de masas.
Se pide:
i) Obtenga la funcion lagrangiana del sistema.
ii) Plantee las ecuaciones del movimiento y obtenga cinco integrales primeras.
iii) Cual es el significado de las integrales primeras obtenidas en el apartado anterior?
iv) En el momento inicial, el disco se encuentra en reposo, contenido en el plano Oxz con su centro

de masas sobre el eje Oz. Se aplica una percusion ~P = m2 ga ~j en el punto B de la periferia del

disco dado por ~rB = a2 (1, 0, 1 + 2). Calculese el estado cinematico a la salida de la percusion.

v) A partir de la ecuacion de la energa, y en el movimiento posterior a la percusion, se llega a una

ecuacion diferencial del estilo u = f (u)/(5 u2 ) , mediante el cambio de variable u = 2 cos .
Representese f (u) y realcese un analisis cualitativo del movimiento para la variable . Como
evolucionan las restantes variables angulares?
15 de febrero de 1993

i La u nica fuerza directamente aplicada es el peso, que deriva del potencial V = mgzZ . La
altura del centro de masas se obtiene trivialmente de la ligadura:
zZ = a cos V = mga cos
La energa cinetica del disco, que no tiene punto fijo, se obtiene por el teorema de Koenig:
1 1
T = m(vC21 )2 + 21 IC 21
2 2
La velocidad del centro se obtiene directamente, en ejes fijos:
rC = ( , , a cos ) vC = ( , , a sin )
21
Para calcular la energa cinetica del giro necesitamos z1

unos ejes en que el tensor sea constante y la velocidad

angular lo mas simple posible. Podemos tomar los ejes z z3

auxiliares S3 , con origen en el punto de contacto I, que

acompanan al disco en los giros y , pero no en el .
En estos u ltimos ejes, el tensor es tambien constante por C
la simetra de revolucion. Notese que los a ngulos de Euler

clasicos seran el complementario de para la nutacion
y1 y
x1
y el opuesto de para la rotacion propia. En esos ejes la I

velocidad angular es
y3
x x3
21 = k1 i0 + j3 = ( , sin , cos )
Podemos ya calcular la energa cinetica,
1  
T = m 2 + 2 + a2 sin2 2 +
2
1 ma 2 1 0 0
+ , sin , cos 0 2 0 sin =
2 4 0 0 1 cos
m n 2 

o
= 4 + 4 2 + a2 1 + 4 sin2 2 + 2 2 + 1 + sin2 2 4 sin
8
260
La Lagrangiana se obtiene trivialmente como L = T V .
ii En la Lagrangiana solo aparece explcitamente la . Las otras cuatro son cclicas y dan
lugar a integrales primeras de la forma Lq j =Cte.:

) = C1
) = C2


) 1 + sin2 2 sin = C3
) sin = C4
La coordenada aparece en la energa cinetica y el potencial. Su ecuacion de Lagrange sera
complicada. Como el sistema es conservativo (ligadura ideal y estacionaria, fuerzas potencia-
les), podemos usar la integral de la energa en su lugar:
T +V = E

iii Las dos correspondientes a las coordenadas cartesianas y son sus momentos conjuga-
dos: las componentes de momento lineal (cantidad de movimiento) en la direccion correspon-
diente:
p = m p = m
Las dos correspondientes a a ngulos de giro alrededor de un eje son tambien sus momentos
conjugados: las componentes de momento cinetico segun ese eje:
ma2 

p = Hz1 = 1 + sin2 2 sin
4
ma2
p = Hy3 = ( sin )
2
La quinta es simplemente la energa mecanica.
z1 iv Las ecuaciones de Lagrange impulsivas para un sistema holonomo son

P
Lqdj Lqaj = QPj j = 1...n

Al estar inicialmente en reposo, las Lq j antes de la percusion son todas nulas

y1
x1 (porque solo hay T2 , si hubiera T1 no; compruebese). Hay que calcular las
fuerzas de percusion generalizadas:
j

Q P
q j = P r B
= P v B
21 t 
0
En vez de calcularlas para una posicion generica y luego particularizar, pueden calcularse para
la posicion de la percusion. Esto facilita mucho los calculos: Los ejes 1 y los 3, por ejemplo,
coinciden, y no es necesario hacer cambios de ejes:
 

 i1 j1 k 1  + a / 2
  
vB21 0 = vC21 + 21 CB = + 
 = + a/ 2( + )

a/ 2

0 a/ 2 0 a/ 2
No hay nada que congelar, porque la ligadura es estacionaria. Los DVCL seran

+a / 2
r = + a/ 2(
B
+)
a/ 2

Calculamos las fuerzas de percusion generalizadas

m ga +a / 2 mga h i
Pr =
B
(0, 1, 0) + a/ 2( +) = + a/ 2( + )
2 2
a/ 2


m ga ma ga ma ga
Q = 0 Q = Q = Q = Q = 0
2 2 2 2 2
261
Planteamos las ecuaciones de Lagrange impulsivas, particularizando para la posicion = 0 ,

m d 0 = 0

m ga
m 0 =
d
2

ma2 h   d 
i ma ga
(1 +  sin ) 2
2
sin 0 =
d
4 2 2
2 h i
ma  ma ga
2 (1 +  sin2 ) d 0 =
2 2 2
ma 2  
sin
d  d 0 = 0
2
y se obtienen directamente las velocidades generalizadas a la salida de la percusion
r
1 2g
d = d = 0 ; d = ga ; d = d =
2 a

v En el movimiento posterior a la percusion se aplican todas las integrales primeras del apar-
tado ii). Se sustituyen antes las condiciones iniciales:

sin = C4 = 0 = sin

r

2g
1 + sin 2 sin = C3 =
2
a
Y sustituyendo de la primera en la segunda,

C3
1 + sin2 2 sin2 = C3 = cos2 =
cos2
Todo esto se sustituye en la integral de la energa:

 0 d 
m 7
  
2
2 
4 + 4 + a 1 + 4 sin + 2 + 1 + sin 4 sin +
2 2 2 2 2 2
8 
2 C4 =0
  z }| {
m

+ mga cos = ga + a2 1 + 4 sin + 2 2 sin +
2 2 2
8
C3 =C32 / cos2
z
}|2 {
+ 1 + sin 2 sin
2
+ mga cos = E = 2mga

Finalmente, simplificando
 
2g/a

4ga + a 2
1 + 4 sin + 2
+ 8ga cos = 16ga
2
cos2
 

2 4g 2
1 + 4 sin =
2 3 2 cos
a 4 cos2
Introduciendo el cambio u = 2 cos ,
 
4g 2
(5 u ) =
2 23 u 2 = g(u)
a u

El coeficiente de 2 no se anula nunca, porque u2 4 . Por eso, para estudiar el comportamiento

de 2 basta con ver la forma g(u). El enunciado pide que se estudie u2 , pero es una mala
eleccion:
2 cos = u 2 sin = u
262
Para = 0, que es el momento inicial (salida de la percusion), se anula u porque el seno es nulo,
pero no. Por eso no conviene estudiar u2 con f (u) = (1 u2)g(u), que es mas complicado y
no refleja bien el comportamiento de 2 . Mejor dejar la y estudiarla con g(u).
El movimiento se realiza en el intervalo u = [2, 2],
2 que corresponde a = [ , 0]. Es obvio que g(0) = ,
g(1) = 0 (que corresponde a = /3) y g(2) > 0. Es
g(u) 3 u u22
decir, el a ngulo de nutacion va a oscilar entre 60o .
Representando g(u) se ve que la zona positiva esta entre
la raz u = 1 ( =60o ) y u = 2, que es el lmite superior
=60o =0o
del coseno ( = 0). El movimiento se realiza:
Desde el momento inicial, u = 2, = 0, = d , el
disco comienza a descender hasta u = 1 o =60o ,
donde tiene un punto de parada y retroceso.
0 1 2 3
Sube de nuevo, pasa por la vertical sin que se
anule y sigue bajando con movimiento simetri-
co hasta =-60o (que es de nuevo u = 1, por la si-
metra del coseno), donde para y vuelve a subir.
Y todo esto, mientras se conservan la cantidad de mo-
vimiento horizontal y las dos componentes de momento
cinetico.

263
Problema 10.1.4: Sea O1 x1 y1 z1 un sistema de referencia inercial donde O1 z1 es vertical ascendente.
Respecto a la anterior referencia se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura que
esta formado por el disco 2 de centro G2 , radio R y masa m al que esta unido rgidamente su eje AG2 G3
que no tiene masa (|AG2 | = R, |G2 G3 | = 2R), y por el disco 3 de radio R y masa m, cuyo centro G3 se
mantiene fijo en el eje AG2 G3 , estando el plano del disco siempre perpendicular a dicho eje y pudiendo
girar libremente alrededor del mismo. El extremo A del eje AG2 G3 se apoya sin rozamiento sobre el
plano O1 x1 y1 ; el disco 2 se apoya igualmente sobre dicho plano y no puede deslizar sobre el mismo.
Ambos contactos son con ligadura bilateral.
Para fijar la posicion del sistema se utilizaran las siguientes coordenadas generalizadas: i) y :
coordenadas en el plano O1 x1 y1 del punto de contacto del disco 2 con dicho plano; ii) : a ngulo que la
proyeccion del eje AG2 G3 sobre el plano O1 x1 y1 forma con el eje O1 x1 ; iii) y : a ngulos que unos
radios fijos a los discos 2 y 3, respectivamente, forman con el plano vertical que contiene al eje AG2 G3 .
Sabiendo que la u nica fuerza directamente aplicada que actua sobre el sistema es el peso, se pide:

a) Hallar en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas la condicion de no desliza-

miento del disco 2 sobre el plano O1 x1 y1 .
b) Determinar en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas las expresiones de la
energa cinetica y del momento cinetico respecto al centro de masas del sistema.
c) Deducir razonadamente, a partir de las ecuaciones de Newton de la dinamica, tres integrales pri-
meras del movimiento.
d) Determinar, para unas condiciones iniciales arbitrarias, las coordenadas generalizadas en funcion
del tiempo.
e) Hallar las reacciones que el plano O1 x1 y1 ejerce sobre el extremo A del eje AG2 G3 y sobre el disco
2.
f) Hallar la resultante y el momento respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AG2 G3 ejerce
sobre el disco 3.
g) Plantear las ecuaciones de Lagrange para el sistema y resolverlas.

Septiembre de 1994

264
Comenzamos por analizar el sistema:
Dos solidos libres (la varilla no tiene masa y no cuenta) necesi- Z G3
taran doce parametros para describirlos.
Y G3
Fijar un solido a otro mediante un cojinete con restriccion axial G3 G
son cinco ligaduras finitas: desaparecen cinco grados de libertad. My 3
G
Mx 3
Solo le queda al segundo, respecto al primero, el giro alrededor
X G3
del eje.
Apoyar un extremo de la varilla supone una ligadura finita: zA = 0.
z0
Apoyar el borde del disco supone fijar el a ngulo de nutacion en
/2: otra ligadura finita.
La rodadura sin deslizamiento supone dos ligaduras cinematicas
no integrables, que no permiten reducir coordenadas (la tercera G
2mg
es la velocidad vertical de I, que ya esta contada como finita al
apoyar el borde del disco). Y
y0
x0
Por tanto, los grados de libertad son 12-5-1-1-2=3
I X
Pero como dos ligaduras son no integrables, necesitamos mas NA NI
parametros: 12-5-1-1=5
El sistema es no holonomo escleronomo.
a La ecuacion de la ligadura se obtiene con mas facilidad en los
ejes S0 : origen en I, girados el a ngulo de precesion respecto a los z0
fijos. Notese que los tres centros pueden considerarse como puntos

fijos de los ejes S0 , S2 y S3 . El no deslizamiento de I se puede
escribir como

vI21 = 0 = vG 21 + 21 GI =
G
  G2
 i0 j0 k0 
1 
+  2 0 + 2  =
1
=
 I x0
0 1 0 0 R 2 

R sin cos + sin 0
= + R cos = sin + cos + R = 0

0 1 0 0
0

b Calcularemos primero el momento cinetico respecto al centro de masas: el de cada disco

respecto a unos ejes S4 paralelos a los fijos con origen en G. Por tanto, las velocidades angulares
seran las absolutas; el movimiento de G2 y G3 respecto a G es un giro en el que solo hace falta
contar la precesion (las rotaciones propias son paralelas a los vectores GG2 y GG3 ). Se pueden
seguir dos caminos:

Considerar que los centros se mueven respecto a G y aplicar Koenig a cada disco.
Considerar que G es tambien un punto fijo del disco en el movimiento 2/4, calcular el
tensor de inercia del disco en G por el teorema de Steiner, y aplicar las expresiones del
solido con punto fijo.

Por el primer metodo:

24 +II G2 21 + GG3 mv34 +II G3 31

G3
hG = h2G + h3G = GG2 mvG 2

Todos los vectores se calculan con facilidad en ejes S0 , pero los tensores deben calcularse en
ejes principales del disco. Un compromiso es girar los ejes S0 45o alrededor de Iy0 : en estos
nuevos ejes S5 los vectores son igual de simples, y son principales para los discos: Iz5 es la
direccion de sus ejes de revolucion:
265
 GG2 = R k5 GG3 = +R k5 z0 z5
R
v24 = 01 GG2 = k0 GG2 = j5
G2
2
R G3
vG
34
3
= 01 GG 3 = k0 GG 3 = + j5
2 G
2 1 0 0
mR
I G2 = I G3 = 0 1 0 G2
4 0 0 2
I x5
 5 x0

21 = i5 + + k5
2 2
 

31 = i5 + + k5
2 2
De este modo, los momentos cineticos de cada disco respecto a su centro de masa son



2

2

2 + 2
mR mR 2
hG2 = I G2 21 = 0 = 0
4 
2 +
 4 3

2 + 2 0
2 5

hG3 es identica, pero con en vez de . Para el momento del sistema, sustituyendo y operando,
se llega a


2

5 2
2 ( + ) 2 3
mR mR
hG =  0  = 0
4 4
2 + +
( + ) 2 + 7 0
2

5

Por el otro metodo, habra que calcular primero el tensor en G, por el teorema de Koenig:
D3

ID 2
G = I G = I G2 + m GG2 U [GG2 , GG2 ]
2
=

2 1 0 0 1 0 0 0 0 0 2 5 0 0
mR 2 mR
= 0 1 0 +m R 0
1 0 m 0 0 0 = 0 5 0
4 0 0 2 0 0 1 0 0 R 2 4 0 0 2
A este mismo resultado se llegara a mano: el momento Iz es igual, porque es el mismo eje.
Los momentos Ix e Iy se hallan por el teorema de Koenig para ejes paralelos: IxG = IxG2 + mR2 .
Y los productos son nulos porque los planos coordenados en G tambien son de simetra para
los discos. Esto es mucho mas corto, pero hay que tener cuidado de aplicarlo solo cuando se
este seguro de que los nuevos ejes son tambien principales.
Ahora se aplicara el momento cinetico del solido con punto fijo,

G 21 +II G 31
D3
hG = I D 2

y se llega al mismo resultado.

Para la energa cinetica, tambien hay dos caminos:
Calcular la de cada solido por separado, aplicandole el teorema de Koenig:

1  2 2 1 1  G3 2 1
T = T2 + T3 = m vG
21 + 21 I
I G 2 21 + m v31 + 31 IIG3 31 =
2 2 2 2
1  G 2 1
= m v01 + 01 GG2 + 21 IIG2 21 +
2 2
1  G 2 1
+ m v01 + 01 GG3 + 31 IIG3 31
2 2
donde las velocidades de los centros G2 y G3 se calculan por el campo de velocidades de
S0 , del que son puntos fijos.
266
 Aplicar el teorema de Koenig a todo el sistema, y luego otra vez a cada disco para la
energa del movimiento relativo a G:
1  2
T = (2m) vG 01 + TGD2 + TGD3 =
2
 2 1 1
= m vG 01 + m ( 01 GG2 )2 + 21 IIG2 21 +
2 2
1 1
+ m ( 01 GG3 )2 + 31 IIG3 31
2 2

Los dos dan necesariamente el mismo resultado. Pero el primero es mas largo de operar: la
clave esta en la velocidad del centro de cada disco,
 2
vG
01 + 01 GG 2

El primer termino esta proyectado en ejes S1 y el segundo en ejes S0 o S5 . Para sumarlos hay
que cambiar de ejes, y luego elevar al cuadrado. Por el segundo camino, este paso se simplifica:
se elevan al cuadrado cada sumando por su cuenta (mas simples), sin necesidad de cambiar de
ejes. Y desaparece el doble producto al sumar para los dos discos:

01 01 GG3 = 2v01 01 (GG2 )

2vG G

Por el segundo camino, y aprovechando los calculos realizados para el momento cinetico, se
obtiene:
1   1 R2 2 1 1 R2 2 1
T = (2m) 2 + 2 + m + hG2 21 + m + hG3 31 =
2 2 2 2 2 2 2
  7
1
2 2
= T = m + + mR + mR + +
2 2 2 2 2 2 2
mR ( + )
8 4 4
z0
c Es obvio que se conserva la energa mecanica:
Las fuerzas directamente aplicadas (peso) son potenciales (y
ademas no trabajan porque la altura es constante).
G
Las ligaduras finitas apoyo liso, cojinetes son ideales y esta- 2mg
cionarias.
y0
La ligadura cinematica es ideal y estacionaria: aunque haya roza- Y
x0
miento, no trabaja porque no desliza. I X
NA
Por tanto NI

T +V = E (1)
Si se toman momentos en I, se anulan los de las reacciones en ese punto, y el del peso.
El de NA , que es vertical, no tiene componente segun k0 : MEI k0 = 0 . De aqu no se puede
deducir directamente que se conserve esa componente de momento cinetico, porque I es un
punto movil, y la ecuacion del momento cinetico es mas complicada:

v
MEI = H vI01
I + m G
21

Ahora bien, G esta siempre encima de I, a altura constante, por lo que sus velocidades son
iguales (ambos son puntos fijos del sistema S0 ), y el termino corrector se anula. Por tanto, se
conserva la componente del momento cinetico del sistema en I segun Iz0 :

MEI k0 = 0 , vI01 k vG G
21 v01 HI k0 7 + 2 ( + ) = Cte (2)
Finalmente, aislando el disco S3 se tiene otra integral: no hay momento exterior segun el eje de
giro, y el tensor es de revolucion respecto a este eje:


(BA)
C r +  pq = 0 r = 31 k5 = + = Cte (3)
2
267
 d Tenemos cinco ecuaciones diferenciales de primer orden: tres integrales del movimiento, y
dos ligaduras cinematicas:
  7
1
2 2
(1) m + + mR + mR + +
2 2 2 2 2 2 2
mR ( + ) = C1
8 4 4
(2) 7 + 2 ( + ) = C2

(3) + = C3
2
(4) R sin = 0

(5) + R cos = 0

Con (2)-(4) despejamos cuatro derivadas en funcion de ,

2 + 2 = R2 2

= C3 2 ;

= C2

2
C3 3 2

y sustituimos en (1)
 2 
 2 7 1 2 
mR 2 C2
C3 3 2 + mR + mR
2 2 2 2 C3 3 2
C
+ C3 +
2 8 4 2 2

2 2  C2 7 
+ mR
2
= C1 A 2 + B +C = 0 = 0
4

Se obtiene una ecuacion de segundo grado para , cuya solucion es una constante. De (2) y (3)
se deduce que las otras velocidades angulares son constantes,

= 0 = 0

Las ecuaciones de la ligadura se integran directamente, y se obtiene que la trayectoria de G es

una circunferencia:
R 0 

= 0 + cos 0 cos 0 t + 0
0
R 0 

= 0 + sin 0 sin 0 t + 0
0

e Necesitamos cuatro ecuaciones. La cantidad de movimiento del sis-

z0
tema da tres, en las que intervienen las cuatro fuerzas de ligadura que
se buscan:
X
Y = 2m G
01 G

NA + NI 2mg 0 2mg

La cuarta puede ser la de momento cinetico en I segun Iy0 , en la que y0

Y
aparece solo NA : x0
I X

0 NA NI

v
MEI = H vI01
I + m G
21 = NA R 2

0
Tambien se podran tomar momentos en G: el momento cinetico es mas simple, pero hay
que contar el momento de la reaccion X , con lo que la complicacion total viene a ser la misma.
El momento cinetico en I vale
HI = hG + IG vG 01

268
La velocidad del centro de masas es por definicion ( , , 0)1 , pero resulta mas comodo expre-
sarla en funcion de la velocidad angular mediante la ecuacion de la ligadura:

01 = v21 = 21 IG = R j0
vG G

De este modo, el momento cinetico vale

2 ( + ) 2 3 2
2 (5 + ) 2 3
mR mR
HI = 0 + mR2 0 = 0
4 4
( + ) 2 + 7 0 2 + 7 0

0 0 ( + )

Como todas las derivadas son constantes, es un vector constante en ejes S0 : su derivada es solo
el termino corrector de Coriolis:
 
 i0 j0 k0 
   
H 
I = H I
 + 01 HI =  0 0  = Hx j0
1  0 
Hx 0 Hz 


Por tanto, la componente y0 de la ecuacion es

mR2 h i
(50 + 0 ) 2 30 0 = NA R 2

4
De aqu se obtiene NA . Para la cantidad de movimiento, necesitamos la aceleracion de G. Su
velocidad es constante en ejes S0 , por lo que la aceleracion es debida solo al termino de Coriolis
de derivacion en ejes moviles:

dvG 
01 = 01  = 0 + 01 vG
G
01 = R0
0 i0
dt 1

Notese que podemos calcular la aceleracion derivando la velocidad porque G es siempre el mis-
mo punto; para I, por ejemplo, habramos tenido que usar otro metodo (campo de aceleraciones,
composicion de movimientos).
Una vez conocida NA de la del momento cinetico, la ecuacion de cantidad de movimiento
determina las otras fuerzas de ligadura:

X R0 0
Y = 2m 0

NA + NI 2mg 0 0

f Las fuerzas y momentos de ligadura sobre el disco 3 se obtienen aislandolo y planteando las
ecuaciones del movimiento:
d
RG3 mg k0 = m G
31 = m 01
3 G3
MG3 = hG
dt 3
La aceleracion de G3 se obtiene con facilidad del campo de velocidades y aceleraciones de S0 ,
en el que es un punto fijo:
 
 i0 j0 k0 
0


 
v01 = v01 + 01 GG3 = v01 +  0 0 0  = R 0 +
G3 G G   0
2
 R 0 R 
0
2 2

Podemos derivar la velocidad para obtener la aceleracion, porque es siempre el mismo punto.
Es un vector constante en ejes S0 , por tanto la aceleracion se debe solo a la derivacion ene ejes
moviles:  
d G3 0
01 = v01 = 0 + 01 v01 = R0 0
G3 G3 i0
dt 2
269
Por tanto,  
0
mR0 0 2

R G3 = 0



mg 0

La ecuacion del momento cinetico conviene plantearla en ejes S5 , z0 h G3 z5

de modo que el giro libre coincida con uno de los ejes coordenados.
El momento cinetico del disco es constante en ejes 0 y en ejes 5.
G3
 
 i5 j5 k5 
 2
 
dhG3 
 mR  0 0
 0
 G
= 0 + 01 hG 3 = 2 

2  =

dt 1 4  0

 2 0 2 + 02 
 G2

I x5 x0
0 M G3
mR 2   x
0 20 + 2 0

= = MyG3
4
0
0 5

g El sistema es no holonomo. Como el potencial es constante, la lagrangiana es solo la energa

cinetica:
  7
1
2 2
L = T = m 2 + 2 + mR2 2 + mR2 2 + 2 + mR ( + )
8 4 4
Todas las coordenadas son cclicas, aunque esto en los sistemas no holonomos no sirva para
obtener directamente integrales primeras. Como solo se piden las ecuaciones del movimiento,
usaremos el metodo de los desplazamientos independientes. La ecuacion general de la dinamica
dice
P + P + P + P + P = 0 DVCL
Las ecuaciones de las ligaduras permiten despejar dos desplazamientos,

= R sin = R cos

y sustituirlos en la EGD,


P R sin P R cos + P + P + P = 0 , ,

Como ahora son todos independientes,

P R sin P R cos + P = 0
P = 0
P = 0

Calculamos las derivadas parciales de la lagrangiana,

L = 0 L = 2m L = 2m
L = 0 L = 2m L = 2m

mR2 2 2 mR2 2 2
L = 0 L = + mR
L = + mR
2 4
2 4
mR2 2 2
L = 0 L = + mR L = . . .
2 4
7mR2 2 2
L = 0 L = + mR ( + ) L = . . .
4 4

270
Por tanto, las tres ecuaciones de Lagrange son
  mR2
2 2
2mR sin cos + + mR = 0
! 2 4
d mR2 2 2
+ mR = 0
dt 2 4
" #
d 7mR2 2 2
+ mR ( + ) = 0
dt 4 4

La primera no da directamente integral primera. Las dos u ltimas son las integrales primeras
que se obtuvieron para el momento cinetico del disco tres segun su eje (3), y del sistema segun
la vertical (2). Una tercera integral primera se obtiene de la energa, que se conserva como
se razono mas arriba (1). Para cerrar el sistema, tenemos las dos ecuaciones de las ligaduras
cinematicas, que son diferenciales de primer orden. Por tanto, tenemos el mismo sistema que se
integro en el apartado d , y que no vamos a repetir.
Un camino alternativo sera integrar el presente sistema, sin recurrir a la integral de la
energa: derivando las ecuaciones de las ligaduras se obtiene,

= R sin + R cos = R cos + R sin

Sustituyendo en la primera de Lagrange,

mR2 2 2
2mR +
2
+ mR = 0
2 4
queda una diferencial exacta. Se integra, y junto con las otras dos de Lagrange, se llega a un
sistema lineal no homogeneo en las derivadas de los a ngulos,

5 2
+ = C1
2 4
1 2
+ = C3
2 4
7 2
+ ( + ) = C2
4 4
cuya solucion es que los tres son constantes. Entonces las de las ligaduras se integran directa-
mente, como se hizo antes.

271
Ejercicio 10.1.1: Sobre la periferia de un disco de masa m y radio R se enrolla un hilo, flexible,
inextensible y sin masa, de longitud L (yo-yo); con el hilo totalmente enrollado se sujeta un extremo A,
se coloca el disco vertical, y se abandona a la accion de la gravedad. Averiguar la velocidad de rotacion
que tiene el disco cuando se ha desenrollado todo el hilo, y el tiempo que tarda en hacerlo.
Septiembre de 1994

Lo primero es la ecuacion de la ligadura: el centro baja la longitud de hilo T

desenrollado, y el disco gira el arco de la misma longitud:

R = z R = z z

La velocidad final se puede obtener facilmente de la integral de la energa

(que obviamente se conserva). Pero para hallar el tiempo hay que obtener la
ley horaria: sera mejor plantear directamente las ecuaciones del movimiento,
que integrar la cuadratura de la energa suele ser mas complicado.
Sea T la tension del hilo; las ecuaciones de la cantidad de movimiento son

mg T = m z 0 = m x

La ecuacion del momento cinetico en el centro del disco nos da

mR2 mR
TR = = z
2 2
Sustituyendo esta T en la de cantidad de movimiento,
m z 2 2 1
mg = m z z = g z = gt z = gt 2
2 3 3 3
Cuando se desenrolla todo el hilo,
s r
1 3L Lg
L = gt 2f tf = vf = 2
3 g 3

Tambien se puede aplicar la ecuacion de la energa (hay que tener en cuenta que se toma z
positivo hacia abajo),
1 1 3
T +V = m z2 + mR2 2 mgz = m z2 mg z = 0
2 4 4
Cuando se desenrolla el hilo, z = L , y la velocidad vale
r
4gL
vf =
3
El tiempo, en cambio, es algo mas difcil de obtener: la integral de la energa se puede poner
como ecuacion diferencial de variables separadas,
r r r
dz 4gz dz 4g 4g 1
= ; = dt ; 2 z= t +C; z = gt 2
dt 3 z 3 3 3

272
Ejercicio 10.1.2: Una placa cuadrada, homogenea de masa m y lado a tiene uno de sus vertices O
sujeto mediante una rotula; con la placa en reposo, se aplica una percusion P = 127
ma , perpendicular a
la placa en el punto M de la figura definido por las coordenadas ( , ). Averiguar el estado cinematico
de la placa despues de aplicar la percusion, y la percusion de ligadura que aparece en O, en funcion de
( , ).
Septiembre de 1994

Sea R la percusion de ligadura en O, y la velocidad angular inmediatamente despues de la

percusion. Se pueden seguir varios caminos:
Tomar momentos en O, calcular la , y luego con la cantidad de movimiento la percusion
de ligadura. El momento cinetico en O se puede calcular:
Por Koenig, sabiendo que vG = OG
Calcular en tensor en O por Steiner y aplicar la expresion del solido con punto fijo
Tomar momentos en G, eliminar R con la ecuacion de cantidad de movimiento, obtener
, y luego R.
Por el primer camino, la ecuacion impulsiva de momento cinetico en O es

H
OM P = HdO  O = I G + OG m ( OG)
a

P ma2 1 0 0 x ma2 x y ma2 4x 3y
P = 0 1 0 y + y x = 3x + 4y

0
12 0 0 2 z
4
2z
12
8z

donde OG = (a/2, a/2, 0). De aqu se obtiene la velocidad angular,

4 3
12P
= 3 4
7ma2 0

La percusion de ligadura se obtiene de la ecuacion impulsiva de cantidad de movimiento:

0 Rx 6P 0
0 + Ry = m vG 0 = m OG = 0

P Rz 7ma
+

Si se prefiere calcular el tensor de la placa en O, hay que aplicar Steiner:

2 1 0 0 2 1 1 0

a a
I O = I G + m OG2U [OG, OG] = I G + m 0 1 0 1 1 0 =
2 0 0 1 4 0 0 0

2 1 0 0 2 1 1 0 2 4 3 0
ma ma ma
= 0 1 0 + 1 1 0 = 3 4 0
12 0 0 2 4 0 0 2 12 0 0 8

Notese que en este caso hay que aplicar la expresion tensorial, porque los nuevos ejes no son
todos principales. Usando el teorema de Steiner para ejes paralelos se podran obtener los termi-
nos de la diagonal principal (momentos de inercia respecto a los ejes coordinados), pero no los
productos Pxy , que no son nulos.
273
 Ahora aplicamos la ecuacion impulsiva del momento cinetico en O, usando la expresion del
solido con punto fijo:

P ma2 4 3 0 x ma2 4x 3y
P = 3 4 0 y = 3x + 4y

0
12 0 0 8
12 8

z z

Se llega, naturalmente, a la misma ecuacion. A partir de aqu se sigue como antes.

Tambien se puede plantear la ecuacion del momento cinetico en G, pero entonces la percu-
sion de ligadura da momento:

aR
P a2
2 z ma2 x
GM P + GO R = I G = P a2 + aR2 z = y
12 2
2 (Rx Ry ) z

La ecuacion impulsiva de cantidad de movimiento es la misma de antes (sin sustituir la veloci-

dad angular, que aun no se conoce por este camino):

0 Rx z
a
0 + Ry = m OG = z

P Rz 2
x y

Tenemos un sistema lineal de seis ecuaciones con seis incognitas, que determina y R. El
planteamiento es mas sencillo, pero la resolucion es mas laboriosa.

274
Ejercicio 10.1.3: El sistema material de la figura consta de un disco de masa m y radio a, y una varilla
PG, sin masa de longitud l, rgidamente unidos. La varilla se articula en el punto P(0, 0, a) y se une al
disco en su centro G (es perpendicular a e l). El disco rueda sin deslizar sobre el plano horizontal Oxy
que gira con velocidad angular alrededor de la vertical Oz. Contestar, razonadamente, las siguientes
preguntas: Es holonomo el sistema? Es escleronomo? Cuantos grados de libertad tiene? Se conserva
la energa total T +V ?
Septiembre de 1994

a Para situar el disco tomaremos los a ngulos analogos a la precesion

y rotacion propia medidos respecto al plano movil S0 . Para el analisis z

de las ligaduras conviene considerar la varilla PG como parte del dis-
co S2 . A los 6 GDL del disco libre se le quitan tantos como ligaduras
b
independientes: P G
y3
Fijar el punto P supone tres ligaduras finitas (xP , yP , zP conoci-
y
das). b

x I x3
La rodadura sin deslizamiento supone otras tres ligaduras ci-
nematicas: vI20 = 0.

Con estas u ltimas, conviene trabajar en los ejes S3 de la figura para analizarlas con mas
facilidad:

La de direccion vertical, vI20 k0 = 0, es integrable: supone fijar la altura de G y, junto con

la de zP , determina el a ngulo de nutacion. Ya esta contada al poner la varilla horizontal.
La de direccion radial, vI20 i3 = 0, es redundante: impide el movimiento en la direccion
radial x3 , que ya esta impedida por la rotula en P. Tambien esta contada al poner G a
distancia fija de P. El sistema es hiperestatico y no podemos obtener todas las fuerzas de
ligadura en esa direccion.
La de direccion y3 va a ser integrable, porque el plano del disco esta determinado. La
calculamos para comprobarlo:
 
 i3 j3 k3  0 0
 
v20 = 20 PI =  0  = l a = 0
I  

 l 0 a 0 0

Es obviamente integrable, l a = C. Las otras dos direcciones no dan nada, porque

son finitas y se cumplen automaticamente con las coordenadas generalizadas que se han
escogido.

Por tanto, el sistema es holonomo; tiene un grado de libertad, y seis ligaduras finitas o cinemati-
cas integrables, de las que solo cinco son independientes.
b Es obvio que el sistema es reonomo: rodadura sin deslizamiento sobre un plano movil. Para
verlo con facilidad, expresamos la ligadura en el movimiento absoluto:

vI21 = vI01 = l j3

Como j3 es un vector movil, de componentes [ sin( + t), cos( + t), 0] en ejes fijos, se
ve que el tiempo aparece explcitamente en la ecuacion de ligadura a traves de este vector.
275
 z
En la ecuacion de la ligadura cinematica l a = 0 no se ve porque la
precesion se ha tomado relativa a los ejes moviles; si se toma el a ngulo
respecto a los ejes fijos, 1 = + t, la ligadura queda y
x3
l 1 a l = 0 x1
t
x

que es obviamente no estacionaria porque tiene termino independiente l no nulo. Y se ve

todava mas claro si se integra:

f5 (1 , ,t) l 1 a l t C1 = 0

c Como el sistema es reonomo, en principio no se conserva la energa. Para comprobarlo,

calculamos la energa cinetica del movimiento absoluto. El potencial no interviene porque es
constante, y las ligaduras son ideales.

1  G 2 1
T = m v21 + 21 IIG 21 =
2 2
2 0 0 al
1 ma2 l
= ml 2 ( + )2 + , 0, + 0 1 0 0 =
2 8 a
+

0 0 1
m(8l 2 + a2 ) 2
m(10l 2 + a2 ) 2
= + 2 + = T0 + T1 + T2
8 8
La energa cinetica no depende explcitamente del tiempo, el potencial tampoco y no hay fuerzas
aplicadas no potenciales, luego se conserva la integral de Painleve,

T2 T0 = h = Cte 6= E

y no se conserva la energa mecanica E.

Si se tomara como variable la precesion respecto a ejes fijos, 1 = + t, tambien apare-
ceran los tres terminos en la energa cinetica. La ligadura que determina sera
l l
= = ( 1 )
a a
con lo que, al elevar al cuadrado, apareceran terminos en 12 , en 1 y en 2 .

276
10.2. Enunciados
Problema 10.2.1: Consideremos un sistema material formado por un disco homogeneo de masa 4m/3
una varilla AB homogenea de longitud a y masa m y otra varilla CD tambien homogenea de
y radio a,
longitud 2 6a y masa m. Todos los solidos son pesados.
La varilla AB se articula al disco en un punto A de la periferia de este y la varilla CD rueda sin
deslizar sobre e l. El disco rueda sin deslizar a su vez sobre una horizontal.

La configuracion del sistema puede definirse por los siguientes parametros: Angulo que el disco ha
girado a partir de la posicion mas baja de A. Angulo que CD ha rodado respecto al disco suponiendo

que en la posicion = 0 es = 0, coincidiendo entonces el punto medio de CD con el diametralmente

opuesto de A. Angulo que AB forma con la vertical. Se pide:
1. Energa potencial del sistema completo.
2. A partir de que valores de puede asegurarse que la posicion = = = 0 es estable?
3. Energa cinetica del sistema.
4. Suponiendo = 4, hallar los pequenos movimientos del sistema en torno a la posicion = =
= 0.

Junio 1991

Problema 10.2.2: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial (donde O1 z1 es la vertical ascendente)
respecto al que se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura, compuesto por dos discos
homogeneos de masa m y radio a (solidos 2 y 3), y un chasis sin masa (solido 4), cuya longitud AB es 4a.
El disco 3, perpendicular en todo instante al eje AB puede girar sin rozamiento alrededor del mismo, y su
centro G3 esta fijo en el punto medio de AB. Asimismo, el disco 2 puede girar sin rozamiento alrededor
del eje de la horquilla situada en el extremo B del chasis. El extremo A tiene una articulacion ideal que
permite a AB un giro alrededor de un eje vertical, as como el deslizamiento a lo largo de la recta fija R
de ecuacion: x1 = 0, z1 = 2a. (La articulacion en A obliga a que en todo momento el plano del disco 2
permanezca vertical pues impide el giro alrededor de AB). El disco 2 se apoya sobre el plano horizontal
O1 x1 y1 y no puede deslizar sobre el mismo; ademas, sobre su centro G2 actua en todo instante una fuerza
constante de valor mgi1 .
Las coordenadas generalizadas que fijan la posicion del sistema son: i) , coordenada x1 del punto
A; ii) , a ngulo que la direccion AB forma con la direccion O1 x1 ; iii) , a ngulo que un radio fijo del
disco 3 forma con la direccion vertical; iv) , a ngulo que un radio fijo del disco 2 forma con la direccion
vertical.
Se pide:
a) Expresar, en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la condicion de no desli-
zamiento del disco 2 sobre el plano horizontal.

b) Obtener, en funcion de las coordenadas y sus derivadas, la expresion de la energa cinetica del
sistema.

c) Hallar la diferencial del trabajo de la fuerza constante que actua en el centro G2 del disco 2.
Demostrar que esta fuerza deriva de un potencial.

d) Utilizando los metodos de la mecanica newtoniana plantear dos ecuaciones que, junto con las
relaciones obtenidas en a), permitan determinar el movimiento del sistema.

e) Reducir el movimiento a cuadraturas, obteniendo en particular una ecuacion para de la forma:

2 = f ( , cond. inic.)/g( ), donde el denominador g( ) es una funcion acotada que no se anula
para ningun valor de .

f) A partir de la anterior ecuacion para , demostrar que si, por ejemplo, inicialmente = 0 entonces
el valor absoluto de nunca va a ser superior a /2, sean cuales sean el resto de las condiciones
iniciales. Que ocurre si inicialmente = /2?.

g) Obtener, en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la resultante y el momento

respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AB ejerce sobre el disco 3.

h) De las expresiones del apartado a) obtener y en funcion de y . Es holonomo el sistema?

277
 i) Utilizando los metodos de la mecanica analtica plantear las ecuaciones del movimiento del siste-
ma. Comparar con lo obtenido anteriormente.

Junio de 1993

Problema 10.2.3: Una varilla homogenea y pesada, de masa m y longitud 2a, se mueve sobre un plano
Oxz que a su vez esta obligado a girar alrededor de la vertical Oz1 con una velocidad angular constante
. El extremo A de la varilla esta obligado a deslizar sobre Oz y el B sobre Ox. Se utilizaran a lo largo
del problema los siguientes sistemas de ejes:
Sistema de referencia O1 x1 y1 z1 que se considerara galileano.
Sistema Oxyz que gira con la varilla alrededor e la vertical, siendo Ox la proyeccion de la varilla
sobre O1 x1 y1 .
Sistema Gx2 y2 z2 ligado a la varilla, en el que Gx2 va dirigido a lo largo de ella y Gy2 el paralelo a
Oy.
La posicion de la varilla sobre Oxz se considerara determinada por el a ngulo indicado en la figura.
Las reacciones que la varilla recibe en sus extremos se consideraran descompuestas en las fuerzas
N1 , N2 , N3 , N4 dirigidas en las direcciones de los ejes Oxyz e indicadas en la figura. Se pide:
1. Momento cinetico de la varilla en su centro de gravedad G, considerando el movimiento de la
misma respecto a unos ejes de direcciones fijas que pasan por G. Calcular tambien la derivada del
vector momento cinetico obtenido anteriormente en los ejes O1 x1 y1 z1 . Ambos vectores se deberan
dar por sus componentes en los ejes moviles Oxyz, habiendo utilizado, si se precisan, los Gx2 y2 z2
como ejes auxiliares de calculo, pero nunca los ejes fijos O1 x1 y1 z1 .
2. Obtener la ecuacion diferencial que nos da (t) utilizando las ecuaciones de la cantidad de movi-
miento y de momento cinetico respecto a G. Obtener una integral primera (1) que deje el movi-
miento reducido a una cuadratura.
3. Calcular la energa cinetica de la varilla respecto a unos ejes galileanos. Es constante en este caso
la suma de las energas cinetica y potencial de la varilla?. Por que? Obtener una integral primera
del movimiento a la vista de la expresion que tiene la energa cinetica, comprobando que coincide
con (1).
4. Obtener la misma ecuacion del movimiento aplicando las ecuaciones de Lagrange.
Consideremos ahora un observador subido a los ejes Oxyz que pretende estudiar el movimiento de la
varilla mediante el mismo a ngulo (t).
5. Calcular las fuerzas de inercia de arrastre y comprobar que derivan de una funcion de fuerzas,
cuyo valor se pide.
6. Obtener la energa cinetica de este movimiento relativo y aplicar al mismo la ecuacion de la
energa, comprobando que tiene una integral primera que coincide con (1).
7. Aplicar la ecuacion de Lagrange al movimiento relativo que estamos considerando, evaluando
para ello, si fuera preciso, el trabajo virtual de la fuerzas de inercia de Coriolis. Comprobar que la
ecuacion del movimiento obtenida coincide con la de los apartados anteriores.
8. Supongamos que el observador anterior quiere calcular el movimiento plano que el observa a
la varilla, aplicando la ecuacion del momento cinetico en el punto I de interseccion de las rectas
soporte de N1 con N3 . Aplicar esta ecuacion analizando muy particularmente el termino correctivo.
Comprobar que el resultado nos conduce de nuevo a (1).

30 de junio de 1984

Problema 10.2.4: Consideremos un sistema material formado por un disco homogeneo de masa 4m/3
una varilla AB homogenea de longitud a y masa m y otra varilla CD tambien homogenea de
y radio a,
longitud 2 6a y masa m. Todos los solidos son pesados.
La varilla AB se articula al disco en un punto A de la periferia de e ste y la varilla CD rueda sin
deslizar sobre e l. El disco rueda sin deslizar a su vez sobre una horizontal.

La configuracion del sistema puede definirse por los siguientes parametros: a) Angulo que el
disco ha girado a partir de la posicion mas baja de A. b) Angulo que CD ha rodado respecto al disco

suponiendo que en la posicion = 0 es = 0, coincidiendo entonces el punto medio de CD con el

diametralmente opuesto de A. c) Angulo que AB forma con la vertical. Se pide:
278
 1. Energa potencial del sistema completo.
2. A partir de que valores de puede asegurarse que la posicion = = = 0 es estable?
3. Energa cinetica del sistema.
4. Suponiendo = 4, hallar los pequenos movimientos del sistema en torno a la posicion = =
= 0. sistema.

E.T.S.I.A., Junio 1991

Problema 10.2.5: Sea Ox1 y1 z1 un sistema de referencia inercial (donde O1 z1 es la vertical ascendente)
respecto al que se va a estudiar el movimiento del sistema material de la figura, compuesto por dos discos
homogeneos de masa m y radio a (solidos 2 y 3), y un chasis sin masa (solido 4), cuya longitud AB es 4a.
El disco 3, perpendicular en todo instante al eje AB puede girar sin rozamiento alrededor del mismo, y su
centro G3 esta fijo en el punto medio de AB. Asimismo, el disco 2 puede girar sin rozamiento alrededor
del eje de la horquilla situada en el extremo B del chasis. El extremo A tiene una articulacion ideal que
permite a AB un giro alrededor de un eje vertical, as como el deslizamiento a lo largo de la recta fija R
de ecuacion: x1 = 0, z1 = 2a. (La articulacion en A obliga a que en todo momento el plano del disco 2
permanezca vertical pues impide el giro alrededor de AB). El disco 2 se apoya sobre el plano horizontal
O1 x1 y1 y no puede deslizar sobre el mismo; ademas, sobre su centro G2 actua en todo instante una
fuerza constante de valor mg i1 .
Las coordenadas generalizadas que fijan la posicion del sistema son: i) , coordenada x1 del punto
A; ii) , a ngulo que la direccion AB forma con la direccion O1 x1 ; iii) , a ngulo que un radio fijo del
disco 3 forma con la direccion vertical; iv) , a ngulo que un radio fijo del disco 2 forma con la direccion
vertical.
Se pide:

1. Expresar, en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la condicion de no desli-

zamiento del disco 2 sobre el plano horizontal.
2. Obtener, en funcion de las coordenadas y sus derivadas, la expresion de la energa cinetica del
sistema.
3. Hallar la diferencial del trabajo de la fuerza constante que actua en el centro G2 del disco 2.
Demostrar que esta fuerza deriva de un potencial.
4. Utilizando los metodos de la mecanica newtoniana plantear dos ecuaciones que, junto con las
relaciones obtenidas en a), permitan determinar el movimiento del sistema.
5. Reducir el movimiento a cuadraturas, obteniendo en particular una ecuacion para de la forma:
2 = f ( , cond. inic.)/g( ), donde el denominador g( ) es una funcion acotada que no se anula
para ningun valor de .
6. A partir de la anterior ecuacion para , demostrar que si, por ejemplo, inicialmente = 0 entonces
el valor absoluto de nunca va a ser superior a /2, sean cuales sean el resto de las condiciones
iniciales. Que ocurre si inicialmente = /2?
7. Obtener, en funcion de las coordenadas generalizadas y sus derivadas, la resultante y el momento
respecto a G3 del sistema de reacciones que el eje AB ejerce sobre el disco 3.
8. De las expresiones del apartado a) obtener y en funcion de y . Es holonomo el sistema?
9. Utilizando los metodos de la mecanica analtica plantear las ecuaciones del movimiento del siste-
ma. Comparar con lo obtenido anteriormente.

E.T.S.I.A., Junio de 1993

Problema 10.2.6: Una varilla homogenea y pesada, de masa m y longitud 2a, se mueve sobre un plano
Oxz que a su vez esta obligado a girar alrededor de la vertical Oz1 con una velocidad angular constante
. El extremo A de la varilla esta obligado a deslizar sobre Oz y el B sobre Ox. Se utilizaran a lo largo
del problema los siguientes sistemas de ejes:
Sistema de referencia O1 x1 y1 z1 que se considerara galileano.
Sistema Oxyz que gira con la varilla alrededor e la vertical, siendo Ox la proyeccion de la varilla
sobre O1 x1 y1 .
Sistema Gx2 y2 z2 ligado a la varilla, en el que Gx2 va dirigido a lo largo de ella y Gy2 el paralelo a
Oy.
279
 La posicion de la varilla sobre Oxz se considerara determinada por el a ngulo indicado en la figura.
Las reacciones que la varilla recibe en sus extremos se consideraran descompuestas en las fuerzas N1 , N2 ,
N3 , N4 dirigidas en las direcciones de los ejes Oxyz e indicadas en la figura. Se pide:
1. Momento cinetico de la varilla en su centro de gravedad G, considerando el movimiento de la
misma respecto a unos ejes de direcciones fijas que pasan por G. Calcular tambien la derivada del
vector momento cinetico obtenido anteriormente en los ejes O1 x1 y1 z1 . Ambos vectores se deberan
dar por sus componentes en los ejes moviles Oxyz, habiendo utilizado, si se precisan, los Gx2 y2 z2
como ejes auxiliares de calculo, pero nunca los ejes fijos O1 x1 y1 z1 .
2. Obtener la ecuacion diferencial que nos da (t) utilizando las ecuaciones de la cantidad de movi-
miento y de momento cinetico respecto a G. Obtener una integral primera (1) que deje el movi-
miento reducido a una cuadratura.
3. Calcular la energa cinetica de la varilla respecto a unos ejes galileanos. Es constante en este caso
la suma de las energas cinetica y potencial de la varilla? Por que? Obtener una integral primera
del movimiento a la vista de la expresion que tiene la energa cinetica, comprobando que coincide
con (1).
4. Obtener la misma ecuacion del movimiento aplicando las ecuaciones de Lagrange.
Consideremos ahora un observador subido a los ejes Oxyz que pretende estudiar el movimiento de
la varilla mediante el mismo a ngulo (t).
5. Calcular las fuerzas de inercia de arrastre y comprobar que derivan de una funcion de fuerzas,
cuyo valor se pide.
6. Obtener la energa cinetica de este movimiento relativo y aplicar al mismo la ecuacion de la
energa, comprobando que tiene una integral primera que coincide con (1).
7. Aplicar la ecuacion de Lagrange al movimiento relativo que estamos considerando, evaluando
para ello, si fuera preciso, el trabajo virtual de la fuerzas de inercia de Coriolis. Comprobar que la
ecuacion del movimiento obtenida coincide con la de los apartados anteriores.
8. Supongamos que el observador anterior quiere calcular el movimiento plano que el observa a
la varilla, aplicando la ecuacion del momento cinetico en el punto I de interseccion de las rectas
soporte de N1 con N3 . Aplicar esta ecuacion analizando muy particularmente el termino correctivo.
Comprobar que el resultado nos conduce de nuevo a (1).

Problema 10.2.7: Sea E una esfera hueca, de masa m y radio 2a, y AA un diametro de la misma; en
el interior, y concentrica con ella, se encuentra otra esfera hueca e de masa 4m y radio a, obligada a
girar alrededor de AA (la union entre las esferas se realiza con una rotula en A y un pasador en A ); la
esfera E rueda y desliza sobre un plano horizontal, perfectamente liso, Oxy, de una referencia galileana
trirectangular Oxyz.
Para el estudio del sistema, se tomaran las siguientes coordenadas generalizadas: i) ( , ) coordena-
das sobre el plano Oxy del punto de contacto de la esfera E y el plano, ii) , a ngulo que el plano vertical
que contiene al diametro AA forma con el plano Oxz, iii) , a ngulo que el diametro AA forma con el
plano Oxy, iv) , a ngulo de rotacion propia de la esfera E alrededor de AA , y v) , a ngulo de rotacion
propia de la esfera e alrededor de AA .
En el instante inicial el centro de E esta situado en el punto de coordenadas (2a, 0, 2a), el diametro
AA es paralelo a Ox, la esfera E esta en reposo y la esfera e gira con velocidad angular i, siendo un
valor constante conocido; en este estado cinematico, se aplica una percusion a la esfera E, en el punto
(0, 0, 2a), de valor P j, siendo P = (4/3)ma funcion del parametro . Se pide:

1. Calcular la energa cinetica y el momento cinetico, respecto del centro de masas, del sistema, en
funcion de las coordenadas y velocidades generalizadas.
2. Determinar, en funcion del parametro , el estado cinematico del sistema en el instante posterior
a la percusion.
3. Plantear la ecuacion de cantidad de movimiento para el sistema.
4. Plantear la ecuacion de momento cinetico, respecto del centro de masas:
a) para el sistema completo
b) para cada una de las esferas E y e.

5. Dejar reducido a cuadraturas la determinacion del movimiento del sistema.

280
 6. Plantear las ecuaciones de Lagrange para el sistema. Analizar las posibles coincidencias con las
ecuaciones planteadas en 3 y 4.

19 de Septiembre de 1989

Problema 10.2.8: Se tienen dos varillas identicas AB y BC, de masa m y longitud a, articuladas en
su extremo B, contenidas en un plano vertical, y que pueden cruzarse libremente. Sobre el sistema solo
actua el peso. La configuracion del sistema viene dada por las coordenadas ( , ) de su centro de masas,
el a ngulo que forma la bisectriz de las varillas con el eje horizontal Ox, y el a ngulo que forma cada
una de las varillas con la bisectriz. Se pide:

1. Obtener las ecuaciones que gobiernan el movimiento del sistema:

a) por metodos de mecanica Newtoniana;
b) por metodos de mecanica analtica.
2. Dejar el problema reducido a cuadraturas para las condiciones iniciales = = = 0, = 0 ,
= = = 0, = .
3. Hagase un analisis cualitativo de la evolucion temporal de basado en el signo de (1+3 cos2 ) 2 .
Compruebese los resultados viendo el signo de en = 0 y = 0 .
4. A la vista del comportamiento de , dese una interpretacion fsica de las variaciones de con
, explicando que magnitudes cineticas se conservan. Se deja caer el sistema desde una altura h,
de manera que llega al origen de coordenadas con el siguiente estado: = = 0; = = 2 ;

= = = 0; = 2gh. En ese momento se aplica una ligadura persistente, de manera que
el vertice B queda fijado en el origen, pudiendo las varillas girar libremente.
5. Determinar el estado cinematico del sistema inmediatamente despues y las percusiones que apa-
recen en la ligadura.

Febrero 1994

Problema 10.2.9: Considerese un cono circular homogeneo, de vertice V , masa m, altura h y radio de
la base R cuyo tensor central de inercia es esferico; el cono se mueve sobre un plano inclinado un
a ngulo respecto de la horizontal manteniendo el contacto unilateral con el plano , a traves de
una generatriz. Se tomara un sistema de referencia O1 x1 y1 z1 , cuyo plano O1 x1 y1 coincide con y el eje
O1 z1 normal a e l; el eje O1 y1 es horizontal y O1 x1 coincide con una lnea de maxima pendiente del plano
orientada en sentido descendente. Para describir el movimiento del cono se tomaran las siguientes
coordenadas generalizadas: i) ( , ) coordenadas de la proyeccion ortogonal, sobre , del centro de
masas G del cono, ii) , a ngulo que la generatriz de contacto forma con el eje O1 x1 , y iii) , a ngulo que
un radio de la base del cono forma con el radio determinado por la generatriz de contacto.
Se pide:

1. Determinar la relacion F(h, R) = 0 necesaria para que el tensor de inercia del cono en su centro
de masas G sea esferico; hallar el momento de inercia del cono respecto de una recta tangente a la
circunferencia de su base.
2. Determinar la energa cinetica del cono en funcion de las coordenadas y velocidades generaliza-
das. En lo que sigue se supondra que el plano es perfectamente rugoso, y el cono se abandona,
en reposo, con su vertice V sobre el origen y de forma que sean = = 0.
3. Cuales son las ligaduras cinematicas que actuan sobre el sistema?. Expresarlas en terminos de
las velocidades y coordenadas generalizadas, y describir las fuerzas de ligadura asociadas.
4. Se le aplica al cono una percusion de valor P i1 en el punto mas alto de su base; analizar, razona-
damente, si el cono se levanta o no.
5. Se le aplica al cono una percusion de valor P j1 en el punto mas alto de su base; obtener, razona-
damente, el estado cinematico del cono a la salida de la percusion.
6. Plantear las ecuaciones de Lagrange que gobiernan el movimiento posterior del cono.
7. Reducir el problema a cuadraturas; analcese cualitativamente el movimiento que toma el cono.
8. Determnense los multiplicadores de Lagrange; Cual es su significado fsico?
9. Reptanse las preguntas c) f) y g) tomando como coordenadas generalizadas, en lugar de ( , ),
las coordenadas (x, y) del vertice V del cono.
281
 Febrero de 1995

Problema 10.2.10: 83.- El sistema material de la figura esta constituido por dos superficies conicas
rectas de masa m, radio de la base R y altura R, soldadas por las bases con el eje de simetra comun
(solido 2), y dos discos iguales, de masa m y radio R, con sus centros de masa G3 y G4 en los vertices de
los conos, situados perpendicularmente al eje de los mismos, alrededor del cual pueden girar libremente
(solidos 3 y 4). El sistema se coloca sobre un plano horizontal Ox1 y1 , de una referencia cartesiana inercial
Ox1 y1 z1 (solido 1), en la que el eje Oz1 coincide con la vertical ascendente. El solido 2 rueda sin deslizar
sobre dicho plano mientras que los discos pueden deslizar sobre el mismo.
Para definir la posicion del sistema se utilizan las coordenadas generalizadas siguientes: i) y ,
coordenadas de la proyeccion del centro de masas G sobre el plano Ox1 y1 , ii) , a ngulo que el plano Gxz
forma con el plano Ox1 z1 , iii) , a ngulo que un radio fijo de las bases conicas forma con la vertical, iv)
, a ngulo que un radio fijo del solido 3 forma con la vertical, v) , a ngulo que un radio fijo del solido 4
forma con la vertical.
Si se estima conveniente, podra usarse la referencia auxiliar Gxyz (solido 0), donde G es el centro de
masas del sistema completo, Gx el eje de simetra de revolucion del sistema que apunta hacia el solido
3, Gz un eje vertical ascendente y Gy el adecuado para definir un triedro a derechas.
Se pide:
1. Calcular el tensor de inercia del solido 2 en el centro de masas G (ver nota).
2. Calcular las ligaduras cinematicas que impone la condicion de no deslizamiento del solido 2.
3. Calcular la energa cinetica del sistema completo en su movimiento con respecto al solido 1,
as como el momento cinetico del sistema completo en su movimiento respecto al centro de masas
G.
4. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo en la posicion indicada por: = = 0, = =
= = 0. Se aplica una percusion de valor P j sobre el punto del disco 3 de coordenadas (x1 = R,
y1 = R, z1 = R); calcular las velocidades generalizadas a la salida de la percusion utilizando las
ecuaciones de Lagrange para percusiones.
5. Hallar cuatro integrales primeras, independientes, utilizando ecuaciones de mecanica newtonia-
na. Obtener un sistema de seis ecuaciones independientes permita determinar el movimiento del
sistema.
6. Plantear las ecuaciones de Lagrange del sistema.
7. Describir claramente el movimiento del centro de masas del sistema. Demostrar que el movimien-
to del sistema es periodico y calcular el periodo del mismo.
8. Cuando el sistema vuelve a pasar por la posicion que ocupaba inicialmente se agarrotan ambos
discos al cono. Como influye sobre el movimiento del sistema?
NOTA: Los momentos principales de inercia de una superficie conica de radio de la base R y altura h en
su vertice son:
1 2 1 2
mR : segun el eje de simetra, mh : segun un diametro de la base
2 2
Junio 94

Problema 10.2.11: 84.- Consideremos un plano inclinado un a ngulo de 30o sobre el horizontal y unos
ejes Oxy rectangulares marcados en el mismo, siendo Ox la lnea de maxima pendiente orientada positi-
vamente en sentido descendente y Oy una recta horizontal.
Sobre dicho plano va a rodar y pivotar sin deslizamiento un artilugio constituido por un eje con dos
discos que giran sobre e l en sus extremos. El eje AB se puede considerar como una varilla de longitud 2a
y masa m. Los discos extremos tienen radio a y masa m. Una vista tomada perpendicularmente al plano
inclinado esta representada en la figura adjunta.
La configuracion del sistema as constituido queda determinada por los siguientes parametros. Coor-
denadas , del centro de masas del eje AB, a ngulo formado por AB con la horizontal Oy y a ngulos
de rotacion 1 y 2 de los discos D1 D2 sobre el eje AB. En lo que sigue puede ser interesante la consi-
deracion de un sistema de ejes moviles GXY indicados en la figura, siendo GY coincidente con AB y GX
perpendicular a AB y paralelo al plano inclinado.
Supondremos que entre los discos y el plano existente en todo momento rozamiento suficiente para
evitar el deslizamiento. Las reacciones tangenciales en los puntos de contacto las denominaremos X1 , Y1 ,
X2 , Y2 , como estan indicadas en la figura.
282
 El sistema es abandonado a la accion de la gravedad partiendo de las siguientes condiciones iniciales
= = 0, = = 0, 1 = , 2 =
Se pide:
1. Establecer tres ligaduras no holonomas que expresen el no deslizamiento de los discos sobre el
plano. La primera de ellas (1) expresara la anulacion de la velocidad de los puntos de contacto de
los discos en sentido de AB y sera comun para ambos discos. Las otras dos (2) y (3) expresaran la
anulacion de las velocidades en sentido perpendicular a AB de los puntos de contacto de D1 my D2
respectivamente. Comprobar que entre (2) y (3) se verifica la combinacion lineal: 2 + 1 2 =
0 (4) que sera u til a la hora de efectuar la integracion del sistema de ecuaciones diferenciales.
2. Establecer la ecuacion (5) de la cantidad de movimiento en sentido GX .
3. Obtener el valor del momento cinetico del artilugio completo en G considerando el movimiento
relativo a ejes de direcciones fijas que pasan por G, si bien dicho vector se debera dar en compo-
nentes GXY Z.
4. Aplicar la ecuacion (6) de la componente GZ del momento cinetico en G.
5. Establecer las ecuaciones (7) y (8) del momento cinetico en el centro de cada uno de los discos
separadamente, quedandose con la componente GY .
6. El sistema de ecuaciones (1) a (8), que tiene la ecuacion (4) combinacion de las (2) y (3), nos
determina los valores de , , , 1 , 2 , 1 , 2 . Eliminando 1 , 2 entre las (6), (7) y (8) se
obtiene una relacion que comparada con la derivada de (4) permite obtener en funcion del tiempo
los valores de y de 1 2 . Obtener estos valores.
7. Eliminado 1 , 2 entre (5), (7) y (8) y combinando con las derivadas de (1) y (2) obtener el valor
de 1 (t). Como ya se conoca 1 2 procedente del apartado 6) obtener tambien 2 (t).
Septiembre de 1984

Problema 10.2.12: 110.- Una esfera homogenea y pesada, con centro en O, masa m y radio a, se
desplaza con respecto a un sistema galileano O1 x1 y1 z1 (O1 z1 es vertical y ascendente) de forma que
se apoya sobre el plano horizontal O1 x1 y1 , mientras que un diametro Oz de dicha esfera esta obligado
mediante una ligadura sin rozamiento, a permanecer en un plano vertical P que pasa por O1 z1 . Este
plano P esta animado de un movimiento de rotacion uniforme alrededor de O1 z1 con velocidad angular
constante . Se representa por O1 w1 la recta de interseccion de los planos P y O1 x1 y1 y se recomienda
introducir los triedros trirrectangulos a derechas siguientes:
El O1 u1 w1 z1 de forma que el a ngulo x1 O1 u1 sea igual a t.
El Ouwz1 con ejes paralelos a los del triedro anterior y con origen en O.
El Ouvz deducido del anterior por giro alrededor de Ou y en el sentido positivo definido por
dicho eje.
Se representa finalmente por el a ngulo de rotacion propia de la esfera alrededor del diametro Oz y
por la distancia de O al eje O1 z1 . La reacciones que el plano vertical O1 w1 z1 ejerce sobre el diametro
Oz son normales a dicho plano y se representara por U la componente segun Ou de la resultante y por Mv
la componente sobre el eje Ov del momento respecto a O de dichas reacciones. Las componentes segun
los ejes Ou, Ow y Oz1 de la reaccion que el plano O1 x1 y1 ejerce sobre la esfera se representaran por Ru ,
Rw y N respectivamente. Suponiendo que el coeficiente de rozamiento entre esfera y plano O1 x1 y1 sea
infinito, es decir que la esfera ruede y pivote sin deslizamiento sobre el plano indicado, se pide:
a) Plantear las relaciones que deben existir entre los parametros , , y sus derivadas, al imponer
la condicion de que la esfera ruede y pivote sin deslizar sobre el plano O1 x1 y1 .
b) Calcular la energa cinetica de la esfera en su movimiento respecto al triedro O1 x1 y1 z1 .
c) Calcular el momento cinetico de la esfera respecto a su centro de masas correspondiente al movi-
miento relativo al mismo.
d) Plantear las ecuaciones del movimiento de la esfera respecto al triedro O1 x1 y1 z1 .
e) Integrar las ecuaciones del movimiento suponiendo que en el instante inicial se verifique:

0 = 30o , 0 = 2a, 0 = 0, 0 = 2

Suponiendo ahora que la esfera desliza sin rozamiento sobre el plano O1 x1 y1 se pide:
283
 f) Plantear los teoremas del movimiento del centro de masas de la esfera y del momento cinetico en
el movimiento relativo al centro de masas O.
g) Integrar las ecuaciones del movimiento absoluto de la esfera suponiendo que las condiciones ini-
ciales son:

0 = 4a, 0 = 2 a (10.2)
0 = 0, 0 = /2 (10.3)
0 = 60 , 0 = 3 /2
o
(10.4)

Febrero de 1968

Problema 10.2.13: 71.- Un plano horizontal, perfectamente rugoso, que coincide con el plano Oxy
de una referencia cartesiana rectangular Oxyz, gira con velocidad angular constante , alrededor de
Oz (vertical ascendente). Una esfera E, maciza, homogenea, de masa m, radio a, y centro G, rueda sin
deslizar sobre el plano , sometida a fuerzas directamente aplicadas que equivalen a una resultante F y un
momento M situado en el centro de masas G. Sean N y R las componentes, normal y paralela al plano,
respectivamente, de la reaccion que el plano ejerce sobre la esfera, en el punto A de contacto entre
ambos. Se pretende estudiar el movimiento del centro de masas G de la esfera respecto de la referencia
Oxyz, que se considerara inercial. Se pide:
Plantear las ecuaciones vectoriales de cantidad de movimiento, y momento cinetico respecto del
centro de masas. Expresar, vectorialmente, la condicion de no deslizamiento de la esfera sobre el
plano .
Obtener, razonadamente, las ecuaciones:
dvG 2 5 5
= (k vG ) (k M) + {F k(F k)} (1)
dt 7 7ma 7m
5 I
d 2 5 2a
I = vG + M + k(M k) + (k F) (2)
dt 7a 7 7 7
que gobiernan la evolucion temporal de la velocidad vG del centro de masas G y la velocidad
angular de la esfera (I = 25 ma2 es el momento de inercia de la esfera respecto de un diametro).
En el caso en que las u nicas fuerzas directamente aplicadas sean las gravitatorias, determinar la
trayectoria seguida por el centro de masas, y la velocidad angular de la esfera, a partir de unas
condiciones iniciales arbitrarias. Determinar tambien, las componentes N y R de la reaccion que
el plano ejerce sobre la esfera. (Los calculos se aligeran si se toman las siguientes variables adi-
mensionales: tiempo: = 27 t , posicion del centro de masas: OG = a( , , 1), velocidad angular:
= 57 ).
En lo que sigue se usaran los resultados obtenidos en los apartados anteriores para resolver el siguiente
problema: supongase, a continuacion, que el plano sobre el que rueda la esfera esta dividido en dos
partes por la circunferencia C de ecuaciones z = 0, x2 + y2 = L2 ; la parte exterior, en reposo respecto
de Oxyz, y la interior a la circunferencia, que gira con velocidad angular constante alrededor de Oz. La
esfera, en el instante inicial, se situa sobre el punto (L sin , 3L, 0), y su estado cinematico esta definido
por: vG = 27Lb j, = 27aLb i siendo b un parametro adimensional conocido.
Calcular la trayectoria seguida por el centro de masas de la esfera, el tiempo que tarda en alcanzar
la circunferencia C, el punto en el que la alcanza, y el estado cinematico (vG , ) en ese instante.
Cuando la esfera alcanza la circunferencia sufre una percusion; determinar su valor, y el estado
cinematico justo despues de la percusion. Que ocurrira si el plano no fuese perfectamente
rugoso?
Determinar la trayectoria seguida por el centro de masas en el interior de la circunferencia C,
comprobando que es simetrica respecto del eje Ox. Determinar el punto de la circunferencia C por
donde la abandona, el tiempo que tarda en alcanzar ese punto, y el estado cinematico con que lo
hace.
Cuando la esfera sale de la circunferencia C sufre otra percusion; determinar su valor, y el estado
cinematico justo despues de la percusion.
Determinar la trayectoria posterior del centro de masas.
284
 Septiembre de 1993

Problema 10.2.14: 103.- El sistema material representado en la figura 1, consta de un disco D, ho-
mogeneo, pesado de masa m y radio R, y una varilla OC, de masa despreciable frente a la del disco,
longitud l > R, unida rgidamente al disco en su centro C, y perpendicular al plano del mismo. El extre-
mo O de la varilla se articula en una rotula situada en un punto fijo del espacio, y se toma como origen
de una referencia triortogonal y orientada a derechas Ox1 y1 z1 , en el que Oz1 es la vertical ascendente.
Ligado al solido se toma un sistema de referencia triortogonal Oxyz, en el que Oz coincide con la varilla
OC.
Para determinar la posicion del solido en el espacio respecto de Ox1 y1 z1 , se utilizaran los a ngulos de
Euler ( , , ) del triedro Oxyz indicados en la figura 1.
En el instante inicial el sistema esta en reposo, en la posicion indicada en la figura 2 ( = =
0, = /2), y en el punto mas bajo del disco se aplica una percusion de valor P i,siendo i el versor de la
direccion de Ox.
Se pide:
Determinar el campo de velocidades del solido, en el instante inmediato posterior a la percusion.
Analizar cualitativamente el movimiento posterior del solido, discutiendo los resultados en fun-
cion de la intensidad P de la percusion. Integrar las ecuaciones en el caso particular de que
Calcular la reaccion que la rotula ejerce sobre el extremo O de la varilla.
20 de Septiembre de 1986

285
Problema 10.2.15: 87.- Sobre un plano inclinado 30o sobre la horizontal se mueve un artilugio pesado
que esta compuesto por los siguientes solidos.
Una horquilla AB que se puede asimilar a una varilla homogenea de masa m y longitud 2a.
Un disco D1 de radio a y masa m que gira en B dentro de la horquilla.
Un disco D2 de radio a y masa m que gira en A ortogonalmente a la varilla.
Ambos discos ruedan sin deslizar sobre el plano P en el que hemos definido un sistema coordenado
formado por una lnea de maxima pendiente descendente Ox y una horizontal Oy.
El sistema mecanico as constituido necesita para fijar su configuracion, los parametros . , indi-
cados en la figura y los a ngulos de rotacion 1 , 2 de los dos discos D1 y D2 respecto a la horquilla.
Si inicialmente se dan las siguientes condiciones:

= = 0, = 1 = 2 = 0, = = 0, 1 = 0, = 2 =

se pide:

1. Plantear las ecuaciones del movimiento del sistema dejando el problema reducido a una cuadratu-
ra.
2. Discutir los distintos tipos de movimientos que pueden presentarse.

Septiembre de 1984

286