Frasz (Brushless) Dc Motorlar ve Hz Kontrol Devreleri (ESCler)

Brushless (frasz) motorlar gelien teknolojiyle birlikte birok alanda olduu gibi robotikte de
kullanm alan bulmutur.
Standart motorlara gre yeni saylabilecek bir motor teknolojisi olmalarna ramen bugn frasz
motorlarla her yerde karlayoruz. Bu dc motor trleri i yap olarak birebir AC senkron motorlara
benzerler. Gelin frasz motorlar biraz daha yakndan tanyalm..

Kullanm alanlar
Bu motorlar zellikle Hobi radyo kontroll projeler iin ska kullanlrlar. Birim enerji younluklar
daha iyi olduu iin RC arabalarda, Helikopterlerdeyksek performans iin frasz motorlar tercih
edilmektedir.

Brushless motorlarn genel fral motorlara gre birok avantaj ve dezavantaj vardr.

Dezavantajlar

Pahal sistemler
Kompleks Kontrol
Isnma

Avantajlar

Sessiz alma
Elektriksel grlt oluturmamas
Bakm kolayl
Uzun mr
Daha yksek hzlar
Daha ok tork

Frasz motorlar i yaplarna gre 2ye ayrabiliriz.

Inrunner (Inline) Frasz Motorlar

Motorun dnen ksm yani rotoru motorun i ksmndadr.
Gvde (stator) sabittir. Bu motorlarn genellikle hzlar dier tr
olan outrunnera gre daha yksektir. Buna karlk motorlarn
volt bana rettikleri tork daha azdr. Rotorun ite olmas
birok kullanm kolayl salar. Grn olarak standart fral
motorlara benzerler.
Outrunner (Outline) Frasz
Motorun Rotoru d ksmdadr. Yani motorun gvdesi dner sabit
ksmsa ierdedir. Soutulmalar bobin ksmnn merkezde olmas
nedeniyle daha zordur. Outrunner motorlarn hzlarnn daha dk
toklarnn daha yksek olmalar nedeniyle uan projelerde
(helikopter,quadrotor,uak..) daha sklkla kullanlrlar.

Frasz motorlar Sensrl ve sensrsz olarak da 2 ye ayrlabilir.

Sensrl
Sensrl frasz motorlar bobinin gvde iinde nerde olduunu tam olarak hassas bir ekilde
alglayabilirler. Uygun bir esc ile birlikte motordan hi bir kayp g olumaz.

Sensrsz
Sensrsz frasz motorlar yaygn olarak bulunan motorlardr. ESCler bobine gnderilen dalgann
deitirileceine, akm yollanmam bobinde oluan elektrik sinyaliyle (indksyon akmyla oluan
sinyal) karar verirler. Sensrsz motorlar sensrl motorlar kadar yksek hzlara ve ivmelere
ulaamazlar.

Novak Brushless 5.5R Motor

Test amal kullandm motor Novak Firmasnn rettii 190 Gramlk inrunner, sensrl frasz
motor.
7400KRPMV : Volt bana 7400 devir
5.5 Turn : 5,5 tur sarml fral motora denk gelen g-akm deeri.
540 Size : Motor gvdesi boyut standart
420 Watt : Watt: Volt x amper : Motordan rnein 7V akm geerken 60 amper akm ektiini
belirtiyor.
4-6 Cell : Bir cell(hcre) 1.2 V olduu iin 4,8V ile 7,2V arasnda alabilir.
Frasz motorlarn Robotikte kullanm alanlar
Bu motorlar fral motorlarn kullanld btn yerlerde kullanlabilirler bunlara ek olarak, Motor
komtatrlerinden oluabilecek arklarn (kvlcmlarn) tehlike oluturduu sistemlerde, daha yksek
enerji younluu gerektiren ilerde, yksek hz isteyen sistemlerde kullanlrlar.

Pratik olarak bakarsak rnein bir Dnen silaha (rnein dnen bir testere) sahip bir sava robotunun
enerjisi

E= x m x V^2 + x I x V^2 /R^2 dir.

Formlde m = ktle
V = izgisel hz
I = Eylemsizlik momenti
R= dnen sitemin yarapdr.

Hz 2 katna kartmak enerji younluunu 4 katna karr. Ve bir frasz motorun hz zel
durumlar dnda genellikle 10.000 Rpmi (*) gemezken Frasz motorun hz 100.000 devire kadar
kabilir. Bu da yksek enerji demektir. Dnen testere rakibe ok daha yksek bir gle arpacaktr.

* Frasz motorlarn daha yksek devirlerde alt durumlarda motorun mr ok azalr. Ve fralar
ok hzlca anmaya balar. Uzun sreli kullanmlar iin hi uygun deildir.
KV (rpm/V)
Frasz motorlarn devir birimi Volt bana Rpm yani rpm/Vdir (KV). rnein 1200Rpm/Vluk bir
Frasz DC motora 8V verirsek motor 9600 Rpmde dnecektir.

Motor alma voltajlar

Frasz motorlarn elektronik devreleri de olduu iin altklar voltaj aralklar standart fral
motorlara gre daha dardr.

Verimlilik
Frasz motorlarda herhangi bir mekanik kontak olmad iin ve srtnme de minimuma indii iin
motorlar daha verimlidir. Verim yzde 70 ile yzde 90lara kadar kabilir.

Motorun Sualtnda altrlmas

Frasz motorlarda herhangi bir mekanik kontak olmamas nedeniyle balant noktalarnda gerekli
yaltm yaplrsa motorlar sualtnda da altrlabilir. Tuzlu su motor bobin tellerine korozif etki
yapacak telleri paslandracaktr. Bu nedenle bu deneyi kaliteli motorunuzla denemenizi nermiyorum :)

Uzun mr
Frasz bir motorda komtatr fralar olmad iin ilk eskiyecek sistemler motor aftna destek olan
bilyalardr. Bilindii gibi bilyalarnda mrleri ok uzun olduu iin Brushless motorlar ok uzun
mrldr.

Maliyet
Bugn frasz motorlar yeni bir teknoloji olmann verdii mutlulukla standart fral motorlara oranla
dah ucuza retilebilmelerine ramen dah pahal fiyatlarda satlyorlar.
Elektronik Hz Kontrolrleri (ESCler)
Frasz motorlar kontrol etmek iin kullanlan elektronik devre sistemleridir. Bu devreler motorlarn
bobinlerine srasyla PWM dalgas yollarlar.
Bir esc devresi 3 sistemden oluur.
Servo sinyallerini zc ve ileyici MCU
Motor akm ykseltme devresi (Fet, Mosfet Transistorlu devreler)
Geribildirim Devresi Motorlarda oluan EMIy len devre. Sensrl motorlar iin uygun
olan esclerde emiyi len devre yerine sensr bilgilerini zmleyen decoder bulunur.

ESC alma mant

RC Escler Radyo kumandalarda kullanlmak zere retilmi zel motor konrol devreleridir. Radyo
kumandalar servolar altrmak iin gereli sinyalleri (PCM yada PPM) retirler. Bu sinyaller %7 ile
%14 arasndaki pwm sinyallaleridir. Bu saykl saniyede 60-70 hertzlik frekensta oluur. Escler de bu
sinyalleri frasz motorlara uygun hale getirirler.
ESC zellikleri
Genellikle birok firma rettikleri ESClerden laboratuar koullarnda elde edebildikleri yksek
deerleri etiketlerine yanstrlar. rnein Maksimum 30 ampere dayankl ESCler bu akm ekimine
milisaniyeler mertebesinde dayanabilir.

alma voltaj motorunuza uygun olmaldr. rnein 46 cell* Esc demek 4,8V ile 7,2V arasnda
alabilecek esc demektir.
*Cell bir pil hcresi demektir. Ve arjl pillerin (NiCd, NiMH) bir hcresinin nominal deeri 1,2Vtur.

Escler genellikle yalnzca tek ynde alacak ekilde retilirler. Bu durum helikopter motorunu hep
bir yne eviren bir sistem iin sorun olmazken Robotik kulanm iin uygun olmaz. Eer hem ileri hem
geri dndrmeyi planlyorsanz escnin geri dndrebilir (reversible) esc zellikte olmaldr.

Birok esc BEC (battery eliminator circuit) ad verilen bir devreyi de iinde barndrr. Bec ksaca dahil
voltaj reglatrdr. Bec ile bilrikte esc ve alc dveresi yada dier elektronik deverelr tek kaynaktan
beslenebilir.

Esc on resistance bilgisi.

Kaliteli escler stleirndne akm getiinde oluturduklar direnci katalog bilgilerinde verirler. Bu deer
motordan alnan enerji, kayptr. Ohm deeri ne kadar dk olursa esc o kadar az snr performans
ykselir.
ESC Seimi
Motor ve ESC markasnn ayn olmas size daha uygun bir sistem salayacaktr. Motorunuzun ektii
akm deeri maksimum 20 amperse maksimum 20 amper Dayanabilen bir esc yerine 3040 amperlik
ESC almak daha iyi bir fikirdir.

Frat Dede

http://www.kontrolkalemi.com/forum/