INSTITUTO TECNOLOGICO DE APIZACO

Control

Estudiante: Jaime Limn Jurez

Catedrtico: Ing. Fidel Paredes Xochihua

Carrera: Ing. Mecatrnica.

Tipos de sistemas y error de estado estacionario dinmico.

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Tipos de sistemas
Clasificacin de los sistemas de control. Los sistemas de control se clasifican de
acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. ste es
un esquema de clasificacin razonable, porque las entradas reales con frecuencia
se consideran combinaciones de las entradas mencionadas. Las magnitudes de los
errores en estado estable producidos por estas entradas individuales indican la
bondad del sistema.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin
de transferencia en lazo abierto G(s):

2
 Este sistema contiene el trmino en el denominador, que
representa un polo de multiplicidad en el origen. El esquema de
clasificacin actual se basa en la cantidad de integraciones indicadas
por la funcin de transferencia en lazo abierto. Un sistema se
denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,. . . si N = 0, N = 1, N = 2,. . . ,
respectivamente. Tome en cuenta que esta clasificacin es diferente
de la que se basa en el orden del sistema. Conforme el nmero del
tipo es mayor, mejora la precisin; sin embargo, aumentar el nmero
del tipo agrava el problema de la estabilidad.

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Ejemplos

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Error estacionario:
Es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo
estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone
de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e(t) la
funcin error, se define el error estacionario como:

Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado

obteniendo una expresin de la transformada del error E(s); como el error
estacionario depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto G.H,
supondremos que G.H posee una forma determinada, por ltimo para distintos
tipos de entradas calcularemos el error estacionario

5
6
 Segn el teorema del valor final se tiene:

7
Error en estado estable. Lazo Abierto
El error en cualquier sistema es la diferencia entre la seal de salida requerida, es
decir, la seal de entrada de referencia que se especifica que se requiere, y la
seal de salida real que se presenta. Para un sistema de control en lazo abierto.
Cuando hay una entrada (s) y una salida0 (s), el error E(s) es
= ()-0 ()
puesto que la funcin de transferencia G(s) en (s)/0 () entonces
= ()-()0 ()= [1-G(s)] ()-

De esta manera, el error depende no solo del sistema, como determina su

funcin de transferencia, sino de la forma de la entrada

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Errores en estado estable. Lazo cerrado
Considere el sistema de la figura 5-53. La funcin de transferencia en
lazo cerrado es

La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) y la seal de

entrada r(t) es

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En donde el error e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la
seal de salida. El teorema del valor final ofrece una forma conveniente
de encontrar el desempeo en estado estable de un sistema estable.
Dado que E(s) es

E(s) =
()
el error en estado estable es

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 El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos 1/s)
indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto.
para distintas entradas R(s) se calcula ess; suponiendo tres entradas tipo de prueba,
escaln unitario, rampa unitaria y parablica. En cuanto al valor del exponente n de la
expresin de ess, se define como sistema tipo 0, 1, 2, 3, etc., segn sea n igual a 0, 1, 2,
3, etc., respectivamente.

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Si la entrada es escaln:

12
Si la entrada es una rampa unitaria:

13
Si la entrada es parablica:

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Error en estado estable, a) entrada escaln, b) entrada rampa, c)
entrada parablica

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Referencias
Katsuhiko Ogata(1998). Ingeniera de Control Moderno. Mxico.
Editorial: Pearson.
W. Bolton(2006). Ingeniera de Control. Mxico. Editorial:
ALFAOMEGA.
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop(2010). Sistemas de control
Moderno. New Jersey. Editorial: Pearson
Benjamin C. kuo(1996). Sistemas de control automatico. Mxico.
Editorial: Prentice Hall

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