Dinamica Dos Corpos Rigidos Pesce 09 PDF

DINMICA DOS
CORPOS RGIDOS
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Y
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X x
Celso Pupo Pesce

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
Dinmica dos corpos rgidos 2
DINMICA DOS
CORPOS RGIDOS
Celso Pupo Pesce
Departamento de Engenharia Mecnica

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
So Paulo, novembro de 2004
Revisado, maro 2009

Prefcio
O presente texto didtico foi originalmente elaborado tendo em vista compor um dos
captulos de um livro de Mecnica Geral destinado a alunos de graduao em
engenharia, nos moldes do curso ministrado na Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo. Entendeu-se, ento, ser interessante uma anlise mais extensiva, o que
levou edio da presente monografia.
No entanto, quando o assunto tratado enquadra-se na categoria dos denominados

clssicos, dos quais a Mecnica constitui talvez o caso particular de maior
importncia, posto que ocupa lugar nobre na histria da cincia e ao seu estudo to
melhores e aprofundados textos foram dedicados, qualquer tratamento apresentado
corre o srio risco da simples redundncia, para dizer o mnimo. Assim, no espere o
leitor algo surpreendente, do ponto de vista didtico, mas to somente uma tentativa
de sistematizar e organizar notas de aula que abrangem um limitado espectro, tanto ao
nvel de completude como de profundidade no tratamento da matria.
O desenvolvimento do texto reflete, em grande monta, a forma com que este autor
acredita deva a formao de um engenheiro conceitual ser conduzida. D-se nfase
deduo e discusso dos modelos da mecnica, procurando-se explicitar as
hipteses sobre as quais so construdos, particularizando-os ento s diversas
situaes de aplicao que se apresentam teis ao estudo da mecnica e da
engenharia. Foge propositalmente, portanto, de uma abordagem usualmente
encontrada em livros de cunho mais tcnico que, pode-se dizer, adotam o caminho
que vai do particular para o geral, seguindo a orientao oposta, cuidando para no
se desviar do contedo conceitual, contudo sem ingressar no formalismo e rigor
matemticos excessivos.
A deduo e a discusso das equaes do movimento so conduzidas de maneira

relativamente detalhada, por vezes at um pouco exaustiva, quando diversas formas
teis de sua aplicao so ento apresentadas. A notao vetorial utilizada, embora,
quando pertinente, notao matricial seja empregada como alternativa til
compreenso fsica, sntese ou aplicao numrica. Admite-se que o leitor
apresente conhecimentos elementares de lgebra vetorial, lgebra linear e de clculo
diferencial e integral alm de possuir alguma familiaridade com os fundamentos da

Mecnica Clssica, a incluindo os captulos relativos esttica, cinemtica do
ponto e de um corpo rgido, e dinmica do ponto.
O agora Prof. Dr. Eduardo Aoun Tannuri, quando cursava o terceiro ano de
Engenharia Mecatrnica, EM 1996, ofereceu-se para auxiliar-me na elaborao dos
exemplos, na reviso do texto e em sua edio. Mais do que um auxlio, o que se viu
foi um trabalho efetivo, na soluo de boa parte dos exemplos propostos e na
elaborao de figuras, seguido por uma reviso cuidadosa, que acabou por apontar
diversos erros de impresso por mim cometidos e sugestes de melhorias na redao.
A ele os meus mais sinceros agradecimentos. Agradecerei tambm, imensamente,
contribuies do leitor no sentido de identificar quaisquer outros erros, eventualmente
ainda presentes.
Agradeo tambm a valiosa contribuio de todos os colegas docentes da equipe de

Mecnica Geral da Escola Politcnica, atravs de proveitosas e inspiradoras
discusses, ao longo dos ltimos anos. Em especial, menciono: G.E.O. Giacaglia,
L.N.F. Frana, A.L.C. Fujarra, A.N. Simos, C.A. Martins, D.C. Zachariadis, D.C.
Donha, L.R. Padovese, L.S. Macedo, M. Massarani, P.C. Kaminski, R.G. Lima, R.B.
Salvagni, R.M. de Souza, R. Ramos Jr. e R.S. Barbosa.
Esta verso de maro de 2009 sofreu correes gramaticais e algumas melhorias de

exposio, com correes, particularmente na seo 6.2.
So Paulo, outubro de 2001, dezembro 2004, maro 2009.
C.P.P.
Sumrio
1. PRELIMINARES 7
1.1. fundamentos da cinemtica de um c.r. 9
2. MOVIMENTO DO BARICENTRO 13
2.1. BARICENTRO 13
2.2. Teorema do Movimento do Baricentro 14
2.3. Adoo de um referencial fixo na Terra 17
3. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO 19
3.1. Energia Cintica de um Corpo Rgido e a Matriz de Inrcia 19
3.2. Matriz de Inrcia 23

3.2.1. Momentos e Produtos de Inrcia 23
3.2.2. Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia 25
3.2.3. Propriedades da Matriz de Inrcia 31
3.2.4. Elipside de Inrcia 36
3.3. Teorema da Variao da Energia Cintica 38
4. MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO 58
4.1. Momento Angular e a Matriz de Inrcia 58
4.2. Teorema do Momento Angular 64

4.2.1. Casos Particulares 68
4.2.2. Notao Matricial Alternativa 70
4.2.3. Relao entre Energia Cintica e Quantidade de Movimento 71
4.2.4. Binrio Giroscpico 73
4.2.5. Suplemento: Adoo do Referencial Terrestre 75
5. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E BALANCEAMENTO 89
5.1. Equacionamento e Reaes 89
5.2. Balanceamento 98
5.2.1. Medida do desbalanceamento 98
5.2.2. Balanceamento 103
6. MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO 108
6.1. ngulos de Euler 109
6.2. Aplicao do Teorema do Momento Angular 112

6.2.1. Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa 113
6.3. Energia Cintica de um C.R. em Movimento em Torno de um Ponto Fixo 118
6.4. O Giroscpio 120

6.4.1. Precesso estacionria ou regular 121
6.4.2. Precesso livre 123
6.4.3. Movimento geral sob ao de torque em torno da linha dos ns. 123
6.5. O Problema do Pio 125

6.5.1. Precesso estacionria 126
6.5.2. Movimento geral 128
6.5.3. Notas Suplementares sobre Precesso Pseudo-Regular 130
7. BIBLIOGRAFIA 142
8. ANEXO - SIMULAES COMPUTACIONAIS 144
8.1. Exerccio de Simulao #1. Proposio. 146

8.1.1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento. 146
8.1.2. Modelagem do sistema atravs de simulador. 147
8.1.3. Simulao do modelo computacional 148
8.2. Exerccio de Simulao # 1. Exemplo de anlise. 149
8.3. Exerccio de Simulao 2. Proposio. 155

8.3.1. Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento. 155
8.5. Exerccio de Simulao # 3. Proposio. 161

8.5.1. Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes do movimento. 162
8.7. Exerccio de Simulao # 4. Proposio. 168

8.7.1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento. 169
8.7.2. Modelagem do sistema atravs de simulador 170

1. PRELIMINARES
Do ponto de vista cinemtico, um Corpo Rgido (C.R.) pode ser definido como um
corpo material que guarda a propriedade de invarincia de distncia relativa entre
quaisquer pontos que o constituam. Esta a propriedade fundamental de um C.R..
Trata-se, obviamente, de uma idealizao, um modelo da realidade, porquanto
inexistem, senso estrito, corpos materiais totalmente indeformveis.
Um slido admitido indeformvel concretiza o conceito de um C.R.. A hiptese de

indeformabilidade , no entanto, plausvel quando os deslocamentos relativos so
fsica e matematicamente desprezveis face a escalas de comprimento outras que
caracterizam o problema em estudo; por exemplo, escalas do movimento do corpo
como um todo. Embora aparentemente bastante restritiva, a hiptese de C.R. encontra
aplicaes prticas de grande relevncia. O estudo dos movimentos de um navio
quando sujeito ao das ondas do mar, por exemplo, em geral conduzido dentro da
premissa de C.R.. No entanto quando o foco das atenes recai sobre fenmenos de
vibrao estrutural da embarcao, esta hiptese no mais aplicvel. O mesmo pode
ser dito quando do estudo do vo de areonaves e naves espaciais, do movimento de
veculos automotores, rotores e mecanismos flexveis em geral. O princpio da
solidificao ento aplicado, e o movimento estudado, sob hiptese de pequenos
deslocamentos relativos, como composto por um movimento de corpo rgido atuado
por foras e momentos de fora associados a tais deslocamentos; ver, p.ex.,
Meirovitch, pgina 483. O tratamento completo do tema, embora clssico, objeto de
textos mais avanados (ver, tambm, p. ex., Sommerfeld, Mechanics of Deformable
Bodies, 1950) e foge, portanto, do escopo do presente livro.
Este texto fica restrito a casos onde a hiptese de C.R. for aplicvel. Permeia
definies, conceitos e enunciados de teoremas gerais. O tratamento, embora algo
matemtico, procura fugir propositalmente do rigor, atendendo ao formato didtico
pretendido. Alm das aplicaes de carter conceitual, foram escolhidos exemplos

que, embora ainda idealizados, so mais prximos do campo da engenharia.
Inicialmente o Teorema do Movimento do Baricentro enunciado, a partir de

consideraes elementares que definem o baricentro de um slido, em particular, de
um corpo rgido. O Teorema da Energia Cintica abordado a seguir, a partir do
conceito geral de energia cintica. deduzida a expresso associada ao movimento de
um corpo rgido, quando ento emerge o conceito de matriz de inrcia. Suas
propriedades principais so enunciadas e discutidas. O conceito de quantidade de
movimento angular ou momento angular abordado no contexto do movimento de
um C.R. Sua relao com a recm definida matriz de inrcia ento introduzida e o
Teorema do Momento Angular, que relaciona a variao desta quantidade resultante
dos momentos do sistema de foras externas aplicadas ao C.R. enunciado.
Completam-se assim as equaes que regem o movimento de um C.R., partindo-se
para algumas aplicaes de carter conceitual.
O problema plano discutido e exemplificado, como primeiro tratamento de

problemas mais prticos, por encerrar menores dificuldades. So adentrados ento
problemas mais complexos, de cunho tridimensional. O Binrio Giroscpico
definido e tratado atravs de exemplos didticos clssicos. O carter conservativo do
efeitos giroscpicos discutido. O problema de Balanceamento de Rotores ento
abordado de forma sistemtica, iniciando-se com a medida do desbalanceamento e
culminando com a construo de um procedimento sistemtico de 'balanceamento'. O
Movimento em Torno de um Ponto Fixo elaborado com algum detalhe. As equaes
gerais do movimento so estabelecidas em termos dos ngulos de Euler e os
problemas do giroscpio e do pio tratados de forma progressiva. Elementos dos
conceitos de estabilidade, do ponto de vista fsico, so apresentados. O conceito de
precesso estacionria abordado e discutido atravs de exemplos, incluindo o
movimento de um girocompasso simplificado e finalizando com uma discusso a
respeito de movimentos mais gerais, onde os conceitos de cone do corpo e cone
espacial, generalizaes tridimensonais dos conceitos de base e rolante, so
introduzidos. Como suplementos decidiu-se incluir alguma discusso a respeito do
significado da adoo do referencial terrestre como sistema de referncias primrio
e, ao final, elementos do estudo da precesso pseudo-regular, cuja discusso,
acredita-se, pode ser bem apreciada por um aluno de graduao em fase algo
adiantada ou por um aluno de ps-graduao.
O anexo contm, ainda, a proposio de uma srie de exerccios de modelamento e

simulao computacional, que so acompanhados de exemplos de anlises
detalhadas, os quais devem ser trabalhados atravs de mdulos de simulao de
sistemas dinmicos como, por exemplo, o mdulo SIMULINK do programa
MATLAB, ou ainda o mdulo SCICOS do programa SCILAB. O primeiro marca-
registrada de MathWorks Inc., e o segundo de domnio pblico1, Estes exerccios
ilustram srie regularmente aplicada na disciplina PME2200, Mecnica B, ministrada
na Escola Politcnica a alunos da Grande rea Mecnica (habilitaes em Engenharia
Mecnica, Mecatrnica, Naval e Produo) e conta com a contribuio de diversos
colegas do Departamento de Engenharia Mecnica, cujos nomes so citados no
devido tempo. A nosso ver tem-se constitudo em diferencial pedaggico, porquanto
permitem o exerccio do modelamento e da anlise de diversos problemas da
dinmica de um C.R., com ganho de percepo fsica, analtica e conceitual.
Antes porm de adentrarmos a Dinamica do Corpo Rgido, prorpiamente dita, alguns

fundamentos de cinemtica sero revisitados.
1.1. FUNDAMENTOS DA CINEMTICA DE UM C.R.
No estudo da cinemtica de um corpo rgido existe um vnculo cinemtico, bastante

especial, que relaciona a velocidade de dois pontos quaisquer deste corpo. Este
vnculo prontamente derivvel da hiptese fundamental de um C.R. De forma geral
pode-se dizer que este vnculo permite estabelecer, a cada instante, o campo
cinemtico (de velocidades e aceleraes) que caracteriza um movimento rgido 2,
e ser empregado neste texto repetidas vezes, nas diversas dedues e teoremas que
seguiro. Atravs do vnculo cinemtico de C.R., basta o conhecimento da velocidade
1
(ftp://ftp.inria.fr/INRIA/Projects/Meta2/Scilab/distributions).
2
i.e., um movimento que satisfaz o vnculo cinemtico representado matematicamente pela frmula
fundamental do C.R. (1.2)
de um ponto pertencente ao corpo em estudo, ponto este arbitrariamente escolhido, e

do vetor de rotao deste mesmo corpo, para que todo o campo de velocidades esteja
univocamente determinado.
vj z
Pj
vi O
y
Pi
Figura 1 C.R. e propriedade fundamental.
Seja ( Pi Pj ) o vetor de posio relativa entre dois pontos quaisquer, Pi e Pj , de um

2
mesmo C.R. Ento ( Pi Pj ) = rij = constante , de tal forma que
2
d
dt
2
( Pi Pj ) =
d
dt
[ ]
( Pi Pj ) ( Pi Pj ) = 2( v i v j ) ( Pi Pj ) = 0 , (1.1)
onde v i o vetor de velocidade de um ponto Pi do C.R. medida em relao a um
referencial abitrariamente escolhido. A relao (1.1) demonstra que a velocidade

relativa de dois pontos pertencentes ao mesmo C.R. perpendicular reta que os une
(ou, seja, perpendicular ao vetor de posio relativa).
De equao (1.1) mostra-se tambm (ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2001) que
existe uma relao unvoca entre os vetores de velocidade de dois pontos de um
mesmo C.R. Esta relao dada por,
v i = v j + ( Pi Pj ) , (1.2).
e constitui a j mencionada frmula fundamental da cinemtica do C.R., ou ainda,

vnculo cinemtico de um C.R. O vetor o vetor de rotao do corpo rgido,
nico para cada instante considerado. Assim, uso ser sistematicamente feito de (1.2).
A derivada de (1.2) em relao ao tempo fornece o campo de acelerao de um C.R.
[
a i = a j + & ( Pi Pj ) + ( Pi Pj ) ] . (1.3)
Vem tambm de (1.2) que,
v i u = v j u = v = constante;
, (1.4)
u = ; 0
invariante, portanto, com respeito a todo ponto pertencente ao C.R, onde u um
versor que orienta . Em palavras, a componente v E = v u , do vetor de
velocidade de qualquer ponto de um mesmo corpo rgido, na direo de seu vetor de

rotao, independe do ponto considerado.
Pode-se mostrar ento que, a cada instante, existe um lugar geomtrico (L.G.) de
pontos que tem o vetor de velocidade paralelo ao vetor de rotao. Este vetor o
mesmo para todos os pontos deste L.G. e tem mdulo mnimo. O L.G. uma reta,
denominado "eixo helicoidal instantneo" e paralelo ao vetor de rotao.
De fato, seja E um ponto genrico do C.R., pertencente a este L.G., e O um ponto

qualquer do mesmo C.R.. Ento v E = = vw u . Segue ento de (1.2) que
v E = v O + ( E O) = v u (1.5)
e portanto, ( E O) = v O v u , de onde,
vO
( E O) = + ; , (1.6)

2
que a equao vetorial de uma reta paralela a . Ou seja, a cada instante o

movimento geral de um C.R. pode ser interpretado como um "ato de movimento
helicoidal", i.e., a combinao de um "ato de movimento translatrio, paralelo ao
vetor de rotao" com um "ato de movimento de rotao", em torno do "eixo
helicoidal instantneo", expresso por (1.6). De (1.4) e (1,5) segue tambm que v E
mnimo.
Um caso particular o de movimento plano. Neste caso o campo de velocidades

perpendicular ao vetor de rotao e o "eixo helicoidal instantneo" sempre
perpendicular ao plano do movimento. O trao deste eixo com o plano de movimento
considerado denominado, ento, de Centro Instantneo deRotao (CIR).
Por fim, dados trs pontos distintos e no alinhados ( O, A, B ), do mesmo C.R. (i.e.
( A O) ( B O) 0 ), cujas velocidades, v O , v A , v B , so conhecidas e, portanto,
obedecem, duas a duas, a relao (1.1), o vetor de rotao = ( x , y , z ) , deste
C.R., pode ser prontamente determinado de (1.2), e expresso na base solidria ao

corpo (i, j, k ) , na forma,
(v Az vOz )x B (v Bz vOz )x A
x =
zB y A z A yB
(v Ax vOx ) y B (v Bx vOx ) y A
y = , (1.7)
xB z A x A z B
(v Ay vOy )z B (v By vOy )z A
z =
yB x A y A xB
onde
( A O) = ( x A , y A , z A )
( B O) = ( x B , y B , z B )
.
v O = vOx i + vOy j + vOz k
v A = v Ax i + v Ay j + v Az k
v B = v Bx i + v By j + v Bz k
2. MOVIMENTO DO BARICENTRO
2.1. BARICENTRO
O centro de gravidade de um corpo material um caso particular do conceito de

centro de um sistema de foras paralelas, quando o sistema constitudo por foras-
peso. um ponto especial do eixo de momento mnimo3, (nulo, quando o sistema de
foras paralelo). Pode ser definido como a interseco dos eixos de momento nulo
correspondentes a duas orientaes arbitrrias do corpo, relativamente ao campo
gravitacional. Sendo o sistema considerado constitudo por foras-peso, estas so
linearmente proporcionais s massas dos elementos que constituem o corpo material.
Posto ainda que o campo constante e paralelo, o centro de gravidade coincide,
portanto, com o centro de massa do corpo material.
Considere um corpo material contnuo. A posio de um elemento de massa dm

dada pelo vetor de posio ( P O) , relativamente a um ponto O de referncia,
arbitrariamente escolhido. Seja (G O) o vetor de posio do centro de massa ou
baricentro. Segue ento que
( P O)dm
( G O) = Corpo
, (2.1)
m
3
Ver, p.ex., Frana e Matsumura, 2000.
onde m a massa do corpo. O smbolo de integral aqui empregado com propriedade

e por facilidade de notao, visto que o corpo em considerao suposto contnuo. O
domnio de integrao definido como o espao ocupado pelo corpo considerado em
um dado instante.
Em casos particulares, idealizados, onde o corpo formado por um conjunto de N

corpos, a notao ainda assim consistente, posto que, da propriedade associativa do
operador linear de integrao e da definio do centro de massa de um sistema de
pontos materiais,
N N
(G i O)mi ( P O)dm ( P O)dm

( G O) =
i =1 Ci Corpo
i
N
= N
=
m
m
i =1
i m
i =1
i
. (2.2)
Corpo = iN=1 Ci
Em particular se O for o prprio centro de massa G segue de (2.2) que
( P G )dm = 0
Corpo
. (2.3)
2.2. TEOREMA DO MOVIMENTO DO BARICENTRO
Considere um corpo material contnuo, de massa m e um referencial inercial em

relao ao qual se estuda o movimento do corpo. Seja O um ponto de referncia deste
referencial. Da conhecida lei de Newton aplicada a um elemento de massa dm do
corpo considerado, supondo invarincia da massa no tempo, segue que
df = adm , (2.4)
onde df a resultante das foras agentes sobre o elemento de massa. A expresso

acima se integrada em todo o domnio ocupado pelo corpo, considerando o sistema de
foras internas equivalente a zero, consequncia do usual princpio de ao e reao
da mecnica, conduz a
R= adm
Corpo
, (2.5)
onde R a resultante do sistema de foras externas agentes sobre o corpo. Segue

ento que,
d2 d2 d2
R= ( P O)dm = 2 ( P O)dm = m dt 2 (G O) , (2.6)4
Corpo
dt 2 dt Corpo
e, portanto,
R = ma G (2.7)
A expresso acima constitui-se no Teorema do Movimento do Baricentro, vlida para

um corpo material genrico, sob a hiptese de invarincia de massa. Em palavras: o
movimento do baricentro corresponde ao movimento de um ponto material de mesma
massa do corpo considerado, caso sobre ele agisse a resultante do sistema de foras
externas que propulsiona este corpo.
Note que nada foi assumido at o presente momento, no que concerne hiptese de
indeformabilidade. O campo cinemtico que caracteriza um C.R. ser agora suposto
vlido. Sejam ento P um ponto genrico deste corpo que posiciona o elemento de
massa dm e Q, um ponto especfico que executa um 'movimento rgido' solidrio ao
4
Estamos tratando de um domnio de integrao que contm, sempre, a mesma quantidade de matria.
Da a possibilidade de inverter a ordem de aplicao dos operadores linerares de diferenciao e
integrao. No devemos aqui confundir o domnio de integrao com o usual conceito de volume de
corpo (em particular, um ponto do prprio corpo). Do vnculo cinemtico de C.R., a

acelerao a de P ser dada por
& ( P Q) + v v
a = aQ + Q ( )
com , (2.8)
( v v ) = ( P Q)
Q
onde o vetor de rotao do corpo. Se substituda em (2.5), a expresso acima

conduz a,
R= (a
Corpo
Q + (
& ( P Q) + v v dm =
Q ))
= aQ dm + & ( P Q)dm + ( v v )dm =
Corpo Corpo Corpo
Q . (2.9)

&
= a Qm + ( P Q)dm + ( P Q)dm
Corpo Corpo
Segue, ento, de (2.1) que,
( & ( G Q) + ( ( G Q))
R = m aQ + ) . (2.10)
Caso o ponto Q escolhido seja o prprio centro de massa G, a expresso acima fica
simplificada na forma geral (2.7). Note que, alternativamente, e partindo desta
expresso geral, a equao (2.10) seria prontamente recuperada, aplicando-se o
vnculo cinemtico de corpo rgido entre os pontos G e Q.
controle, por sua vez presente na deduo das equaes de movimento de massas fluidas, e atravs do
qual pode existir fluxo de massa (ver, p.ex., Meirovitch, pgina 483).
2.3. ADOO DE UM REFERENCIAL FIXO NA

TERRA
O referencial terrestre em geral a escolha mais natural. Este referencial ,

estritamente, no-inercial, posto que apresenta rotao. A segunda lei de Newton
vlida para referenciais Newtonianos ou inerciais, no entanto. Assim, a equao (2.7)
deve ser reinterpretada, se o refencial adotado fixo na Terra.
Note, em primeiro lugar, que qualquer tentativa de medio da ao gravitacional,

espelhar no apenas a prpria atrao gravitacional, mas tambm a 'fora de inrcia'
conhecida como fora centrfuga. Ou seja, se denominarmos F, a fora de
gravitao e C a "fora centrfuga" decorrente da rotao da Terra, a fora peso P que
efetivamente estar sendo medida , na realidade a resultante de F e C,
F+C= P , (2.11)
com
C = m( e ( e (G O )) , (2.12)
onde e o vetor de rotao do referencial terrestre, G o centro de massa do corpo

considerado e O a origem deste referencial, assumida em algum ponto de seu eixo de
rotao.
Assim, sendo R a resultante das foras externas agentes sobre o corpo, cujo
movimento objeto de estudo, designando F , as foras externas outras que no de
origem gravitacional, sobre ele agentes, pode-se ento escrever,
R = F + F = P C + F . (2.13)
Por outro lado, a acelerao do centro de massa do corpo dada por,

a G = a O + e ( e (G O )) + 2 e v Grel + a Grel , (2.14)
onde os dois primeiros termos correspondem acelerao de arrastamento, o terceiro

a acelerao de Coriolis do centro de massa e o ltimo a acelerao do centro de
massa em relao ao referencial fixo na Terra. Desta forma, sendo as foras de
inrcia, centrfuga e de Coriolis, dadas respectivamente por,
C = m e ( e (G O ))
, (2.15)5
FC = 2m e v Grel
vem, utilizando-se de (2.13) e do Princpio de DAlembert,
R + FI = 0 (2.16)
aplicado equivalentemente a (2.7), onde
FI = ma G (2.17)
o conjunto das foras de inrcia, e desconsiderando a O , que
R = P C + F = C Fc + ma Grel . (2.18)
Assim,
ma Grel = P + F + Fc . (2.19)
Esta a equao que efetivamente deve ser integrada, quando a posio medida
relativamente ao referencial Terra.
5
Note que 2
Corpo
e v rel dm = 2 e v
Corpo
rel dm = 2 e mv Grel = 2 e Q rel
3. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO

RGIDO
3.1. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO E A

MATRIZ DE INRCIA
Considere um corpo rgido e dois referenciais. O primeiro, em relao ao qual

medido o movimento e o segundo solidrio ao corpo. Sejam ( O, x , y , z ) e
(O , x , y , z ) os sistemas cartesianos que os orientam, respectivamente.
P
z
r
O
z y
y x
O
Figura 2 C.R. e sistemas de referncia.
A energia cintica de um elemento diferencial de massa que compe o corpo rgido ,

por definio
1 2
dT = v dm . (3.1)
2
A energia cintica do corpo, como um todo, fica ento escrita,
1
T= v 2 dm
2 Corpo
. (3.2)
Seja r = ( P O ) o vetor de posio relativa do elemento diferencial de massa dm ao

ponto O, pertencente ao corpo (ou que executa um 'movimento rgido' solidrio ao
corpo). Da frmula fundamental da cinemtica de um C.R., equao (1.2), vem
v = v O + r , (3.3)
e, portanto,
1 1
T= ( v O + r ) 2
dm = v O
2
dm + 2 ( v O r ) dm + ( r ) 2
dm =
2 Corpo 2 Corpo Corpo Corpo
1
= v O 2 dm + 2 v O r dm + ( r ) dm
2
2 Corpo Corpo Corpo

. (3.4)
A integral no primeiro termo facilmente identificvel como a massa do corpo. Da

definio de centro de massa, equao (2.1), por sua vez, a integral do segundo termo
pode ser escrita,
r dm = mr
Corpo
G = m(G O ) . (3.5)
Denotando, ainda, = ( x , y , z ) e r = ( x , y , z ) , o leitor poder verificar que o
terceiro termo fica,
( r) dm = x2 ( y )
+ z 2 dm + 2y (z )
+ x 2 dm + z2 ( x )
+ y 2 dm +
2 2 2 2
Corpo Corpo Corpo Corpo
2 y z
Corpo
yzdm 2 z x zxdm 2
Corpo
y
x xydm
Corpo
, (3.6)
que tambm pode ser escrito, compactamente, na forma matricial,
( r ) 2 dm = {} t [ JO ]{}
1 1

2 Corpo 2
(3.7)6
onde a matriz quadrada de ordem trs,

(
y + z dm
2 2
) x y dm x z dm
Corpo Corpo Corpo
[ JO ] = y x dm (
z + x dm
2 2
) y z dm

(3.8)
Corpo Corpo Corpo

z x dm z y dm (
x 2 + y 2 dm )
Corpo Corpo Corpo
constituda por momentos de massa de segunda ordem, denominada matriz de

inrcia do corpo em relao ao sistema considerado. Os termos da diagonal principal
so denominados momentos de inrcia em relao aos eixos ( x , y , z ) ,
respectivamente e aqui sero denotados por J x , J y , J z . Os termos fora da diagonal
so denominados produtos de inrcia e aqui sero denotados por J x y , J y z , J z x .
Note que, por construo, a matriz de inrcia simtrica.
6
O super-escrito t indica a operao de transposio.
A matriz de inrcia uma entidade fsica de extrema importncia, pois mede a

distribuio de massa de um corpo em relao a um dado sistema de coordenadas.
Goza de diversas propriedades e fundamental ao equacionamento do movimento de
um corpo rgido. Estas propriedades sero apresentadas e estudadas mais adiante.
Voltando a ateno energia cintica e substituindo as expresses (3.5) e (3.7), a

equao (3.4) fica escrita na forma,
mv O + mv O (G O ) + {} [ JO ]{}
1 1 t
T=
2
. (3.9)
2 2
O primeiro termo est associado translao do corpo; o segundo termo translao

e rotao; o terceiro termo, apenas rotao. Se a escolha for tal que O G , a
expresso da energia cintica ficar simplificada na forma,
mv G + {} [ JG ]{}
1 1 t
T=
2
. (3.10)
2 2
Ou seja, a energia cintica de um corpo em movimento rgido, medida em relao a

um dado referencial, pode ser decomposta em duas parcelas: a primeira associada
apenas ao movimento do centro de massa e a segunda associada rotao.
Outro caso particular merece especial ateno dada sua importncia conceitual e
prtica.
Se O for um ponto fixo
Neste caso tem-se, a expresso da energia cintica reduzida apenas parcela

associada rotao,
{} T [ JO ]{}; O um ponto fixo

1
T= (3.11)
2
Genericamente, por outro lado, da identidade envolvendo o produto misto de trs

vetores a b c = b c a = c a b , a expresso (3.9) pode ser alternativamente
escrita na forma
mv O (O G ) mv O + {} [ JO ]{}
1 1 t
T=
2
(3.12)
2 2
O segundo termo da expresso acima pode ento ser identificado como o produto
escalar entre o vetor de rotao do corpo e o momento angular, calculado em relao
ao centro de massa do corpo, que seria obtido se toda a massa do corpo fosse
concentrada no ponto O.
3.2. MATRIZ DE INRCIA
A matriz de inrcia de um corpo material constitui-se, na realidade, em um conceito

mais amplo, e pode ser definida mesmo para corpos no rgidos, como por exemplo
para um corpo elstico. Neste caso, no entanto, a matriz de inrcia depende do
instante considerado e o clculo da energia cintica no pode ser feito atravs da
aplicao do vnculo cinemtico de corpo rgido.
Do ponto de vista puramente matemtico a matriz de inrcia enquadra-se dentro de

uma classe mais ampla de grandezas, denominadas tensores. comum, em textos
algo mais avanados, a referncia tensor de inrcia. Em particular a matriz de inrcia
um tensor de segunda-ordem, gozando, portanto, de todas as propriedades inerentes
a esta classe especial. Estas observaes visam to somente situar o leitor, motivando-
o a um estudo mais aprofundado do assunto, tarefa que obviamente foge ao objetivo
do presente texto.
As definies, conceitos e propriedades tratadas a seguir atm-se to somente ao

desenvolvimento necessrio mecnica geral, ao nvel de graduao em engenharia.
3.2.1. Momentos e Produtos de Inrcia
Define-se o momento polar de inrcia de um corpo material em relao a um plo O,

entidade escalar,
IO = ( P O) dm
2
. (3.13)
Corpo
O momento polar de inrcia mede, portanto, a distribuio de massa de um dado

corpo material em torno de um ponto.
De forma anloga, o momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou ,

onde u um versor, mede a distribuio de massa de um corpo em relao a este
eixo. Lembrando que o quadrado da distncia de um ponto P reta Ou dado por
d u2 = ( ( P O) u) = P O sen 2 , onde o ngulo interno entre ( P O) e u , o

2 2
momento de inrcia de um corpo em relao a um eixo Ou ento definido como,
Ju = d u2 dm = ( ( P O) u )
2
dm (3.14)
Corpo Corpo
Tomando um sistema cartesiano (O, x , y , z ) , ( P O) = xi + yj + zk , os quadrados das
distncias do ponto P aos eixos (x,y,z) so dados, respectivamente, por,
d x2 = y 2 + z 2
d y2 = z 2 + x 2 , (3.15)
d z2 = x 2 + y 2
de tal sorte que os momentos de inrcia em relao aos eixos (x,y,z), passantes por O,
ficam
Jx = (y )
+ z 2 dm
2
Corpo
Jy = (z )
+ x 2 dm
2
(3.16)
Corpo
Jz = (x )
+ y 2 dm
2
Corpo
O momento polar de inrcia em relao ao plo O fica escrito na forma,
( x 2 + y 2 + z 2 )dm
1
IO = , (3.17)
2 Corpo
Definem-se7, por outro lado os produtos de inrcia com respeito aos eixos
( x , y ),( x , z ),( y , z ) , como os escalares
J xy = xydm = yxdm = J
Corpo Corpo
yx
J xz = xzdm = zxdm = J
Corpo Corpo
zx (3.18)
J yz = xydm = yxdm = J
Corpo Corpo
yx
A matriz de inrcia pode ento ser definida,
Jx J xy J xz
[J O ] = J yx Jy

J yz (3.19)
J zx J zy J z

3.2.2. Transformao de Base e Eixos Principais de Inrcia
Considere,conforme a figura abaixo, e alterando um pouco a notao, dois sistemas de

coordenadas, ( x1 , x 2 , x 3 ) e ( x1 , x 2 , x 3 ) , ambos com origem em O e orientados pelas
bases cannicas (i, j, k ) e ( i , j , k )
7
O sinal positivo , por vezes, preferido na definio.
x3 x3
33
23
13 x2
32
31
22
12
x1 11 21
x2
x1
Figura 3 Mudana de base e transformao de coordenadas
Um vetor genrico r = ( x1 , x 2 , x 3 ) dado por r = ( x1 , x 2 , x 3 ) , se representado na
base (i , j , k ) . Sejam ij os ngulos formados entre os eixos xi e x j . Note que, em
geral, ij ji . As coordenadas ( x1 , x 2 , x 3 ) e ( x1 , x 2 , x 3 ) se relacionam entre si
atravs das expresses,
3
xi = cos ij x j . (3.20)8
j =1
Ou, em forma mais compacta,
{r } = [B]{r} (3.21)
onde,
8
cos ij so os denominados cossenos diretores.
[B] = [cos ij ] ; i , j = 1,2,3 (3.22)
a denominada matriz de mudana de base, formada pelos cossenos diretores cos ij .
Explicitamente,
cos 11 cos 12 cos 13

[B] = cos 21 cos 22 cos 23 (3.23)
cos 31 cos 32 cos 33
Considere agora dois vetores p e q relacionados entre si por uma matriz [A]. Em
notao matricial,
{p} = [ A ]{q} . (3.24)
Cabe aqui determinar a matriz [A] correspondente transformao de base. Pr-

multiplicando a expresso (3.24) pela matriz [B] e introduzindo a matriz identidade de
ordem 3, [I], entre [A] e {q}, vem que
[B]{p} = [B][ A ][ I]{q} .
Porm, [ I] = [B ] [B] e, portanto,

1
[B]{p} = [B][ A ][B]1 [B]{q} .

resultando,
{p } = [ A ]{q } , (3.25)
com,
[ A ] = [B][ A ][B]1 (3.26)
No caso em estudo, onde o interesse reside na matriz de inrcia, tem-se
[ J O ] = [B][ J O ][B]1 . (3.27)
Ainda, a matriz de mudana de base ortogonal, posto que a transformao o .

Assim,
[ B ] 1 = [ B ] t (3.28)
e portanto,
[ J O ] = [B][ J O ][B]t (3.29)
A matriz [ J O ] , portanto, a matriz de inrcia calculada no sistema (O , x1 , x 2 , x 3 ) .
Quando diagonal, a matriz de inrcia dita relativa a eixos principais de inrcia. Se,
alm disso, o plo O coincidir com o centro de massa G do corpo, os eixos so ditos
centrais de inrcia.
Como ser visto adiante, qualquer eventual eixo de simetria ocorrente na distribuio
de massa do corpo ser um eixo principal de inrcia. Para corpos de forma geomtrica
simples, com distribuio homognea de massa, relativamente fcil identificar eixos
principais de inrcia. Para um caso mais geral, ou ao menos mais complexo, nem
sempre imediato identificar elementos de simetria. assim interessante
determinarmos eixos principais de inrcia. Existe uma transformao particular que
diagonaliza a matriz de inrcia, transformando-a em uma matriz principal de inrcia.

Seja [P] a matriz de mudana de base que diagonaliza [ J O ] . Ento,
[J ] = [P][J ][P]
p
O O
t
(3.30)
Est fora do escopo do presente texto uma anlise aprofundada do presente problema.
Pede-se ao leitor mais interessado que consulte textos especficos, de lgebra-linear.
Cabe ressaltar, no entanto, que a matriz [P] formada pelos auto-vetores da matriz
[ J O ] . Ou seja,
{p 1 } t
t
[P] = {p 2 } (3.31)
{p } t
3
onde {p i }; i = 1,2,3 so os autovetores correspondentes aos auto-valores
i ; i = 1,2,3 da matriz [ J O ] .
I 11 I 12
Exemplo 2.1 - Dada a matriz de inrcia da figura plana abaixo nos eixos
I 21 I 22
Ox1x2 calcule a matriz segundo os eixos Ox1x2 . Em seguida, calcule para que o
sistema Ox1x2 seja de eixos principais.
x2
x2 12
21 x1

O x1
Como:

x1 = cos x1 + sen x 2

x 2 = sen x1 + cos x 2
cos sen
logo, [ B] = . Pode-se ento escrever:
sen cos
[ I O ] = [ B]T [ I O ][ B]
Realizando as multiplicaes, obtm-se:
I 11 = I 11 cos 2 + I 22 sen 2 + 2 I 12 cossen

= I 11 sen 2 + I 22 cos 2 2 I 121 cossen
I 22
I 12 = I 11 sen cos + I 22 sen cos + I 12 cos 2 I 21 sen 2 = I 21

Para que os eixos sejam principais:
I 12 = 0 (cos2 sen 2 ) I 12 = sen cos ( I 11 I 22 )
2 I 12
tan 2 = , que fornece o ngulo que orienta os eixos principais.
I 11 I 22
3.2.3. Propriedades da Matriz de Inrcia
A matriz de inrcia goza de diversas propriedades.
Simetria
A matriz de inrcia simtrica. De fato, a prpria definio dos produtos de inrcia

(3.18) e a propriedade comutativa da operao de multiplicao demonstram este fato.
Invarincia do trao
O trao da matriz de inrcia invariante com respeito mudana de base. De fato,
de (3.16) e (3.17) segue que,
J x + J y + Jz = 2IO (3.32)
qualquer que seja o sistema (O, x , y , z) escolhido.
Positividade
A matriz de inrcia definida positiva. De fato, os momentos de inrcia so formas

quadrticas e portanto, excetuando-se o caso (idealizado) em que todos os pontos se
distribuam sobre o mesmo eixo, so sempre positivos. Por outro lado a matriz de
inrcia pode ser diagonalizada e, como o trao da matriz invariante, seu
determinante ser sempre maior ou igual a zero.
Composio
Considere uma partio do corpo em N sub-conjuntos. Da definio dos momentos e

produtos de inrcia (3.16) e (3.18) e da propriedade associativa da operao de
integrao possvel decompor estas grandezas de forma correspondente partio
considerada. De fato,
N
Jx = (
Corpo
) (
y 2 + z 2 dm = y 2 + z 2 dm
j =1 Cj
)
(3.33)
N
J xy = xydm = xydm
Corpo j =1 Cj
onde C j indica a j-sima partio do corpo. A expresso acima obviamente vale, de
forma anloga, para os demais momentos e produtos de inrcia. Decorre, tambm, a

propriedade subtrativa. Isto , definindo o corpo de interesse C A a partir da
decomposio de um corpo C tal que C = C A C B segue, por exemplo, que
C
J xC A = J x J xCB , (3.34)
o mesmo valendo para os demais elementos da matriz de inrcia.
Translao de Eixos
Considere um corpo e dois sistemas de coordenadas cartesianas ( x , y , z) e ( x , y , z ) ,

paralelos entre si, com origem O e O respectivamente. Seja (O O) = (a , b, c) o
vetor de posio relativa, expresso na base que orienta ambos os sistemas de
coordenadas. Tomando o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo O x , por
exemplo, segue ento, da definio que,
J xi = ( y 2 + z 2 )dm = ( ( y b) )
+ ( z c) 2 dm =
2
Corpo Corpo
(3.35)
= ( y + z )dm + (b + c ) dm 2b ydm 2c zdm
2 2 2 2
Corpo Corpo Corpo Corpo
Por outro lado, da definio da posio do centro de massa, calculada em relao ao

ponto O ,
mx G =
Corpo
xdm
my G =
Corpo
ydm (3.36)
mz G =
Corpo
zdm
e, portanto,
J x = J x + m(b 2 + c 2 ) 2mby G 2mczG

J y = J y + m(c 2 + a 2 ) 2mcz G 2max G . (3.37)
J z = J z + m(a 2 + b 2 ) 2max G 2mby G
Note a permutao cclica que, uma vez mais, comparece na expresso acima. Caso o
ponto O seja o prprio centro de massa, ou seja, se O G , a equao acima fica
simplificada na forma
J x = J Gx + m(b 2 + c 2 )
J y = J Gy + m(c 2 + a 2 ) . (3.38)
J z = J Gz + m(a 2 + b 2 )
A equao (3.38) tambm conhecida como Teorema de Steiner. Permite enunciar a

seguinte assertiva: uma vez definidas as direes dos eixos, os respectivos momentos
de inrcia sero mnimos se a origem for o baricentro.
Por outro lado, tomando, por exemplo, o produto de inrcia em relao aos eixos
(O x y ) ,
J x yi =
Corpo
x y dm = (( x a)( y b))dm =
Corpo
, (3.39)
= xydm ab
Corpo
dm + b
Corpo
xdm + a
Corpo
ydm
Corpo
utilizando (3.36) e generalizando para os demais eixos,

J xy = J xy mab + mbxG + mayG

J yz = J yz mbc + mcyG + mbz G . (3.40)
J zx = J zx mca + maz G + mcxG
Novamente, caso O G , as equaes so simplificadas na forma,
J x y = J xy mab
J y z = J yz mbc . (3.41)
J z x = J zx mca
Exemplo 2.2 - Uma chapa de ao possui quatro furos simetricamente distribudos.

Calcule a matriz de inrcia para em relao aos eixos Gxyz indicados na figura.
4 1
d G1
y
v
b
G x
3
2
A matriz de inrcia da chapa pode ser calculada como a diferena entre a

matriz de inrcia de uma chapa inteiria, de lados a e b, e a matriz de inrcia de
quatro discos de dimetro d distantes u do eixo y e v do eixo x.
[J G ] = [J int
G ] [J G
disco1
] [J disco2
G ] [J disco3
G ] [J disco4
G ]
Como, devido simetria, G o baricentro tanto da chapa recortada como da

inteiria. Assim:
b2
0 0
12
a2
G ] = ab 0
[J int 0 , sendo a densidade superficial de massa
12
a 2 + b 2
0 0
12

da chapa.
Para o disco 1, superior direita, o clculo de sua matriz de inrci, envolve a

translao do sistema de eixos, do sistema que contm seu baricentro (G1) para o ,
em relao a Gxyz. Logo:
d2
0 0
16 v 2 uv 0
d
2
d 2
d 2
[J G ] =
Disco1
0 0 + uv u
2
0
4
0 0 0
16 4
d 2

0 0
8
d2
+ v2 uv 0
16
d 2 d2
[J G ] =
Disco1
uv + u2 0
4 16
d 2
0 0
8
Analogamente para os discos 2,3 e 4 temos:
d2 d2
+ v2 uv 0 + v2 uv 0
16 16
d 2 d2 d 2 d2
[J G ] =
Disco2
uv + u2 0 [J G ] =
Disco3
uv + u2 0
4 16 4 16
d 2 d 2
0 0 0 0
8 8
d2
+ v2 uv 0
16
d 2 d2
[J G ] =
Disco 4
uv + u2 0
4 16
d 2
0 0
8
Assim, pode-se cacular a matriz de inrcia total. Notar que esta ser
diagonal, ou seja, os produtos de inrcia sero nulos (lembrar da simetria).
3.2.4. Elipside de Inrcia
Considere, novamente, um eixo Ou , orientado pelos cossenos diretores de u, i.e.,

u = cosi + cos j + cos k . Deseja-se expressar o momento de inrcia do corpo em
relao ao eixo Ou . Para tanto, calculando
( P O) u = ( xi + yj + zk ) (cosi + cos j + cos k ) =

(3.42)
= ( y cos z cos )i + ( z cos x cos ) j + ( x cos y cos )k
o quadrado da distncia de um ponto genrico P a este eixo fica dado por,
d u2 = ( ( P O) u) = ( y cos z cos ) + ( z cos x cos ) + ( x cos y cos )

2 2 2 2
(3.43)
que pode ser reescrito na forma,
( ) ( ) (
d u2 = cos2 ( y 2 + z 2 ) + cos2 ( z 2 + x 2 ) + cos2 ( x 2 + y 2 ) ) . (3.44)
2( cos cos ) xy 2( cos cos ) zx 2( cos cos ) yz
Assim, substituindo (3.44) em (3.14),
Ju = cos2 (y )
+ z 2 dm + cos2 (z )
+ x 2 dm + cos2 (x )
+ y 2 dm +
2 2 2
Corpo Corpo Corpo
2 cos cos
corpo
xydm 2 cos cos xzdm 2 cos cos yzdm
corpo corpo
Ou seja,
( ) ( ) (
J u = cos2 J x + cos2 J y + cos2 J z + ) . (3.45)
+2( cos cos ) J xy + 2(cos cos ) J xz + 2( cos cos ) J yz
Sejam ento as variveis,
cos
=
Ju
cos
= (3.46)
Ju
cos
=
Ju
A equao (3.45) pode ser escrita na forma,
J xx 2 + J yy 2 + J zz 2 + 2 J xy + 2 J xz + 2 J yz = 1 (3.47)
que a equao de um elipside, nas variveis ( , , ) . Este elipside recebe o nome
de elipside de inrcia. Em particular, se ( x , y , z ) forem eixos principais de inrcia
( J xy = J xz = J yz = 0 ), a equao se reduz a,
J xxp 2 + J yyp 2 + J zzp 2 = 1 . (3.48)

3.3. TEOREMA DA VARIAO DA ENERGIA

CINTICA
Considere um corpo material em movimento em relao a um referencial inercial.

Conforme visto anteriormente, a energia cintica deste corpo, relativamente ao
referencial considerado, pode ser expressa na forma da equao (3.2). Derivando-a
em relao ao tempo, tem-se que,
dT 1 d 1d
= v 2 dm =
dt 2 dt Corpo ( v v )dm
2 dt Corpo
. (3.49)
Assumindo a invarincia da distribuio de massa, a taxa de variao da energia

cintica em relao ao tempo pode ser expressa na forma,
dT 1 d 1 dv
=
dt 2 Corpo dt
( v v )dm = 2 v dm = v adm
2 Corpo dt Corpo
(3.50)
Pela segunda Lei de Newton, aplicada a cada elemento de massa dm , tem-se, por
outro lado que
dF = adm . (3.51)
Particionando, ainda, o sistema de foras em externas e internas,
v adm = v dF = v dF ext + v dF int . (3.52)

As duas parcelas da equao acima podem ser identificadas com a potncia das foras
elementares externas e internas, dW ext e dW int , respectivamente. Assim, substituindo
a expresso acima em (3.50) tem-se,
dT
= v dF ext + v dF int = dW ext + dW int (3.53)
dt Corpo Corpo Corpo Corpo
que integrada no tempo, entre um instante inicial t 0 , arbitrariamente escolhido e um

instante genrico t fornece,
T T0 = ext (t 0 ; t ) + int (t 0 ; t ) , (3.54)
ou seja, a variao de energia cintica igual ao trabalho realizado pelas foras

externas e internas entre os instantes considerados. Este enunciado conhecido como
Teorema da Variao da Energia Cintica.
Particularmente para um corpo rgido, no entanto, e dentro da validade do princpio

de ao e reao da mecnica, o trabalho das foras internas se anula. A
demonstrao deste fato, relativamente simples. Considere, para tanto, dois
elementos pontuais distintos, constituintes do mesmo C.R., identificados
respectivamente pelos pontos Pi e Pj .
Seja f ij = f ij
(P P ) = f
i j rij
a fora de interao entre estes pontos, onde foi
ij
Pi Pj rij
implicitamente admitido vlido o Princpio de Ao e Reao da Mecnica, isto ,

f ij = f ji .
Assim,
t N N
int (t0 ; t ) = v dFint dt = dP dF = lim N fij Pi =
int
0
Corpo Corpo i =1 j i
N N N N Pi Pj ( )
=
1
2 i =1 j i
(
1
2
)
lim N fij Pi Pj = lim N f ij
i =1 j i Pi Pj
Pi Pj = , ( )
f ij 1
(( ))
N N
1
lim N
2
= Pi Pj
2 i = 1 j i Pi Pj 2
onde o processo limite N deve ser entendido simultaneamente a V 0 , onde

V o volume do elemento de massa considerado. Da propriedade fundamental de
um C.R., pela qual a distncia relativa entre dois pontos quaisquer deste corpo
( )
2
invariante, ou seja, Pi Pj = cte , segue a assertiva proposta, i.e.,
int (t 0 ; t ) = 0 . (3.55)
Exemplo 2.3 - Um disco homogneo de massa m e raio R rola sem escorregar em um

plano inclinado. No instante inicial ele possuia velocidade angular 0 e estava na
posio x0. Calcule a velocidade angular em funo da posio x, a acelerao
angular & e as foras externas que agem sobre o disco.
x
j

i
vG
O

Cinemtica
= k
v G = v O + ( Rj)
como v O = 0
v G = Ri
Clculo da Energia Cintica T
1 1
T= mv 2G + {} T [ J G ]{}
2 2
[JG] o tensor de inrcia do disco em relao a eixos que passam por G e

paralelos a i,j k. Como tais eixos so principais (simetria) tem-se:
Jx 0 0

[ JG ] = 0 Jy 0

0 0 Jz
Utilizando as equaes acima obtm-se:
1 2
T= (mR 2 + J Z )
2
mR 2
Para um disco homogneo J z = , assim:
2
3
T= mR 2 2
4
Clculo do trabalho das foras externas
A nica fora que realiza trabalho o peso. A fora de atrito atua sobre um
ponto com velocidade nula e a fora normal perpendicular ao deslocamento. Assim:
ext = mg ( x x 0 ) sen
Teorema da Variao da Energia Cintica
T T0 = ext
4g
2 = 20 + ( x x 0 ) sen
3R 2
Derivando a equao acima e observado que x& = v G = R :
4g
2& = x& sen
3R 2
2g
& = sen
3R
Clculo das reaes
Utilizando o teorema do baricentro:
ma G = F ext
como a G = & Ri :
(mg sen fat )i + ( N mg cos ) j = mR& i
N = mg cos
1
fat = mg sen
3
Exemplo 2.4 - Um disco de massa m e raio R rola sem escorregar unido por uma
barra a um anel de mesma massa e raio num plano inclinado. Calcular a acelerao
do conjunto.
x
j
vG
O

Cinemtica:
v GAnel = v GDisco = vi
Anel = Disco =
v
=
R
Clculo da Energia Cintica:
1 2 1 Disco 2 1 2 1 Anel 2
T= mv + J z + mv + J z
2 2 2 2
J zDisco J zAnel
T = mv (1 +
2
+ )
2R2 2R2
mR 2
Como J zDisco = e J zAnel = mR 2 :
2
7 2
T= mv
4
Clculo do trabalho das foras externas:

Como no exemplo anterior, as nicas foras que realizam trabalho so as

foras pesos. Assim:
ext = 2mg ( x x 0 ) sen
Teorema da Variao da Energia Cintica:
7
m(v 2 v 02 ) = 2mg ( x x 0 ) sen
4
8g
v 2 = v 02 + ( x x 0 ) sen
7
Observando que x& = v
8g
2vv& = x& sen
7
4g
v& = sen
7
que a expresso procurada.

Exemplo 2.5 - O pndulo composto abaixo possui massa m e momento de inrcia JG

e parte do repouso da posio 0 . Calcule:
a) em funo de
b) comprimento efetivo do pndulo (lef)
O a
y

G
C
x
mg
JG
a) Sendo 2G = o raio de girao do corpo, tem-se:
m
1 1 1
T= J O 2 = ( J G + ma 2 ) 2 = m( G2 + a 2 ) 2
2 2 2

(0, t ) = ( 0 , ) = mg sen d = mga (cos cos 0 )
0
Pelo Teorema da Variao da Energia Cintica:
T T0 = ( 0 , )
Das condies iniciais (0) = 0 e &(0) = 0 segue que:
2 ga
2 = (cos cos 0 )
( + a 2 )
2
G
2g
b) Para um pndulo simples, sabe-se que 2 = (cos cos 0 ) . Por analogia, o
l
comprimento efetivo de um pndulo composto o comprimento que um pndulo
simples deveria ter para se comportar da mesma maneira. Assim:
2G + a 2 2G
lef = = +a
a a
Pela equao acima pode-se verificar que tanto faz o pndulo ser suspenso
2G
por um ponto O que dista a de G quanto por um ponto C que dista ; o
a
comprimento efetivo seria o mesmo, logo, teriam o mesmo comportamento.
Exemplo 2.6 - Calcule a energia cintica de uma engrenagem cnica de um

diferencial girando com velocidade angular em torno de seu eixo. A engrenagem
possui massa m e suas dimenses esto indicadas na figura.

r2 i
r1
O
j
k
Cinemtica
= j
Energia Cintica
Tomando como plo para clculo da energia cintica qualquer ponto do eixo
de rotao da engranagem, tem-se:
1
T= {} t [ J O ]{}
2
na qual [Jo] a matriz de inrcia com relao (O,i,j,k) indicados na figura. A

frmula acima vlida pois o ponto O tem velocidade nula. Observando que (O,i,j,k)
so eixo principais de inrcia (simetria) (3.12) se reduz a:
1
T= J z 2
2
r(z)
z
0 l
dx
Para o clculo de Jz, deve-se observar que a engrenagem composta por uma
infinidade de discos de espessura diferencial dx e raio dado por:
z
r ( z ) = r2 (r2 r1 )
l
O momento de inrcia de um disco em torno do eixo Oz dado por

dm. r 2 ( z )
dI z = Pela propriedade de composio da matriz de inrcia, Jz da
2
engrenagem dado por:
l
r 2 ( z)
Jz = dI z =
Corpo 0
2
dm
Como dm = . . r 2 ( z ). dz sendo a densidade do material, a integral pode

ser escrita como:
l

Jz =
0
2
r 4 ( z )dz
Realizando a mudana de varivel:
l
dz = dr
r2 r1
obtm-se:
l
Jz =
10(r2 r1 )
(r 2
5
r15 )
Observando que a massa m da engrenagem dada por:
l
m= dm = 3(r r1 )
(r 2
3
r13 )
Cormpo 2
obtm-se:
Jz =
3m r2 r1
5
(
5
)
(
10 r23 r13 )
Assim, a energia cintica dada por:
T=
5
(
3m r2 r1
5
2
)
(
20 r2 r1
3 3
)
Exemplo 2.7 - Um carretel de massa M, momento de inrcia Jz em relao ao eixo

Ak, raio maior R e raio menor r rola sem escorregar num plano horizontal. A ele
liga-se um contrapeso de massa m. Considerando a polia e o fio ideais, calcule:
a) acelerao do contrapeso
b) acelerao angular do carretel
c) trao no fio
Jz, M
j
i A
m
v h
Cinemtica
v
r A
R
O
Observando a figura acima:
vi = ( R + r )i
v
=
R+r
v A i = Ri
Clculo da Energia Cintica
1 1 1
T= J z 2 + Mv 2A + mv 2
2 2 2
Utilizando as equaes acima:
1 J z + MR 2
T= + mv 2
2 ( R + r) 2

Clculo do trabalho das foras externas
A nica fora que realiza trabaho o peso da massa m.
= mg (h h0 )
Teorema da Variao da Energia Cintica
1 J z + MR 2 2
+ m.(v v 0 ) = mg (h h0 )
2
2 ( R + r) 2

a) Derivando a equao acima, com h& = v :
mg ( R + r ) 2
v& =
J z + MR 2 + m( R + r ) 2
b) Utilizando as relaes cinamticas:
mg ( R + r )
& =
J z + MR 2 + m( R + r ) 2
c)
mg
Para o contrapeso:
mg T = mv&
Substituindo o valor de v& :
J z + MR 2
T = mg
J z + MR 2 + m( R + r ) 2
Exemplo 2.8 - Um cilindro de massa m rola sem escorregar no interior de um tambor

de raio R. O cilindro liberado do repouso da posio 0. Calcule a velocidade do
cilindro em funo de e a reao vertical em B.
r
G
mg
B C
Denotando a velocidade angular do cilindro e como no existe

escorregamento, temos que v G = & ( R r ) = r . Do Teorema da Energia Cintica:
1 13 3
T= J C 2 = mr 2 2 = mr 2 2
2 22 4

= mg sen ( R r )d = mg ( R r )(cos cos 0 )
0
vG
como T T0 = e w =
r
4
v G2 = g ( R r )(cos cos 0 )
3

G
Fat

C
mg N
Pela figura acima, aplicando o Teorema do Movimento do Baricentro,

v G2
notando que a acelerao normal vale tem-se:
( R r)
v G2
m = N mg cos
( R r)
Aplicando a expresso para vG obtida acima:
7 4
N = mg cos cos 0
3 3
Exemplo 2.9 - Um pndulo composto formado por duas barras iguais de

comprimento l e massa m unidas por articulaes ideais. Deduza uma relao entre
as variveis 1, 2 e suas derivadas, sendo que no instante inicial as barras estavam
na posio inferior com velocidades angulares & 1,0 e & 2 ,0 .
i
O
C1
1
C2
Cinemtica:
1 = & 1k
2 = & 2 k
v C1 = v O + 1 (C1 O)
l
v C1 = & 1 (cos 1i + sen 1 j)
2
v A = v O + 1 ( A O)
v A = & 1l (cos 1i + sen 1 j)
v C 2 = v A + 2 (C2 A)
l l
v C 2 = (& 1l cos 1 + & 2 cos 2 )i + (& 1l sen 1 + & 2 sen 2 )i
2 2
Clculo da Energia Cintica:
1 1 1 1
T= mv C2 1 + J Z & 12 + mv C2 2 + J Z & 22
2 2 2 2
na qual Jz tomado em relao ao centro de massa das barras.
ml 2
Como I z = obtm-se, utilizando as relaes acima:
12
ml 2 & 2 & 2 ml 2 & &

T= (41 + 2 ) + 1 21 cos(1 2 )
6 2
Clculo do trabalho das foras externas:
As reaes nas articulaes (supostas sem atrito) no realizam trabalho. As nicas

foras que realizam trabalho so os pesos das barras. O trabalho realizado igual
variao de energia potencial, tomando a posio inicial (inferior) como referncia:
mgl mgl
= (1 cos 1 ) + (1 cos 2 + 2.(1 cos 1 ))
2 2
mgl
= (4 3 cos 1 cos 2 )
2
Assim, a relao procurada obtida pela aplicao do Teorema da Variao da

Energia Cintica
T T0 =
sendo T0 obtida substituindo as condies iniciais & 1,0 e & 2 ,0 na expresso da
energia cintica.
Exemplo 2.10 - Um disco excntrico rola sem escorregar num plano horizontal.

Sendo dados o raio R, excentricidade e, massa m, momento de inrcia JO e 0 =
2
calcule:
a) velocidade angular em funo de
b) acelerao angular em funo de
G
e
mg j
O

i
R
C
Fat
N
a) Energia Cintica:
T=
1
2
1
( (
J C 2 = J G + m R 2 + e 2 2eR cos 2
2
))
T=
1
2
( (
J O me 2 + m R 2 + e 2 2eR cos 2 ))
T=
1
2
( (
J O + m R 2 2eR cos 2 ))
A nica fora que realiza trabalho o peso:

= mge sen d =mge(cos cos 0 )
0

Pelo Teorema da Energia, considerando que (0) = e ( 0) = 0 :
2
T T0 = ( 0 , )
2mge cos
2 =
J O + mR 2 2meR cos
b) Derivando a expresso acima em relao ao tempo
mge sen ( JO + mR 2 )
& =
( J O + mR 2 2meR cos ) 2
4. MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO

RGIDO
4.1. MOMENTO ANGULAR E A MATRIZ DE INRCIA
Considere um corpo material, suposto rgido, de densidade de massa (r ) , onde

r = ( P O) o vetor de posio de um ponto P deste corpo a uma origem O,
arbitrariamente escolhida. O momento angular de um elemento de massa
dm(r ) = (r )dV , relativamente ao plo O, dado por,
dK O = r r& dm = r vdm = r v(r )dV (4.1)
onde dV indica o elemento de volume ocupado pelo corpo, suposto invariante no

tempo, consistentemente hiptese de corpo rgido. O momento angular do corpo em
relao ao plo O pode ento ser posto na forma integral,
KO =
Corpo
dK O = (r v )dm = (r v )dV
Corpo V
(4.2)
Tomando-se agora um ponto O, pertencente ao corpo, o vnculo cinemtico que

caracteriza o campo de velocidades de um corpo rgido permite escrever,
v = v O + ( P O ) = v O + r (4.3)
de tal forma que o momento angular fica expresso como,
KO = ((O O) + r ) vdm =
Corpo
(4.4)
= (O O) vdm +
Corpo
(r v O )dm + (r ( r ))dm
Corpo Corpo
Apesar de arbitrariamente escolhido, O um ponto pertencente ao corpo bem

determinado. Os dois primeiros termos da equao (4.4) podem ser reescritos,
fatorando-se das integrais as parcelas que dependem de O, o que fornece,
K O = ( O O) vdm + r dm v
Corpo Corpo
O + ( r ( r )) dm
Corpo
(4.5)
A expresso (4.5) pode ser simplificada ainda mais. Da definio de centro de massa
(ver (2.2)),
r dV = r dm =m(G O )
V Corpo
(4.6)
e tambm,
Q= vdm = mv
Corpo
G (4.7).
Portanto,
K O = Q (O O ) + m(G O ) v O + ( r ( r )) dm
Corpo
(4.8)
Alternativamente, aplicando-se mais uma vez a frmula fundamental da cinemtica de

um C.R., entre os pontos Oe G vem ento que
K O = m(O O) ( v O + (G O )) + m(G O ) v O + ( r ( r ))dm =

Corpo
= m(G O) v O + m(O O) ( (G O ) ) + ( r ( r )) dm
Corpo
(4.9)
Note que se o ponto O for tomado coincidente com o centro de massa G, as

expresses acima ficam simplificadas forma,
K O = Q (O G ) + ( r ( r ))dm
Corpo
(4.10)
Se, por outro lado O for tomado como o prprio O, a expresso (4.8) fica escrita
K O = m(G O ) v O + ( r ( r )) dm
Corpo
(4.11)
Este termo corresponde ao momento angular do corpo relativamente ao plo O, que

executa um movimento rgido solidrio ao corpo. De (4.8) e (4.11), pode-se escrever,
ainda que,
K O = K O + ( O O) Q . (4.12)
notvel a similaridade da identidade acima com a frmula de mudana de plo do

momento de uma fora, ou com a frmula que expressa o vnculo cinemtico de corpo
rgido. No presente caso a quantidade de movimento desempenha, matematicamente,
o papel que a resultante R ocupa na frmula de mudana de plo e a funo que,
analogamente, o vetor de rotao tem na expresso do vnculo cinemtico de um

C.R. Esta similaridade no fortuita, obviamente. Vale citar que possvel construir
toda um formalizao matemtica, luz da lgebra vetorial, a partir da definio de
momento de uma entidade vetorial.
Tomando-se, agora, um sistema (O , x , y , z ) de coordenadas cartesianas, com

origem coincidente instantaneamente9 com O, tal que r = x i + y j + z k e
= x i + y j + z k , pode-se verificar10 que,
(
r ( r ) = x y 2 y x y + x z 2 z z x i + )
+( y z 2 z y z + y x 2 x x y ) j + (4.13)
+( z x 2 x z x + z y 2 y z y )k
As trs componentes cartesianas da segunda parcela K O = ( r ( r ))dm

( 2)
,
Corpo
do momento angular K O , em (4.11), so ento dadas, respectivamente, por
= x ( y )
+ z 2 dm y x y dm x z dm
( 2)
K x 2
z
Corpo Corpo Corpo
= x y x dm + ( x )
+ z 2 dm z y z dm
(2)
K y y
2
(4.14)
Corpo Corpo Corpo
= x z x dm z y dm + ( x )
+ y 2 dm
(2)
Kz y z
2
Corpo Corpo Corpo
As integrais que comparecem em (4.14) so prontamente identificveis como os

momentos de massa de segunda ordem, calculados no sistema (O , x , y , z ) . Os
9
O referencial pode ou no ser solidrio ao corpo, como ser visto adiante.
10
Lembre da identidade da lgebra vetorial a (b c) = b(a c) c(a b) , de onde resulta que
r ( r ) = r r ( r ) .
2
termos da diagonal principal, conforme visto anteriormente, so os momentos de

inrcia J x , J y , J z respectivamente e os demais so os produtos de inrcia
J x y , J y z , J x z .
A equao (4.14) pode, portanto, ser posta na forma matricial,
= [ J O ]{}
(2)
K O (4.15)
onde [ J O ] a matriz de inrcia do corpo, calculada segundo o sistema
(O , x , y , z ) . O momento angular K O , pode ser escrito, a partir de (4.11) e(4.15),
na forma mista
K O = (G O ) mv O + [ J O ]{} (4.16)
e que, se levada em, (4.12), conduz forma geral,
K O = (G O ) mv O + [ J O ]{} + (O O) Q (4.17)
So notveis os seguintes casos:
(i) se O G ,
K O = (G O) Q + [ J G ]{}; se O G ; (4.18)
(ii) se O O , com O um ponto do corpo, ou se v G = 0 , ou ainda se v G (O O) ,
K O = (G O ) mv O + [ J O ]{}; se v G (O O) = 0 ; (4.19)
(iii) se v O = 0 ou se v O (G O )
K O = (O O) Q + [ J O ]{}; se v O (G O ) = 0 ; (4.20)
(iv) se O O e O um ponto fixo, tal que v O = 0 ,
K O = [ J O ]{}; se O O e v O = 0 ; (4.21)
(v) se for escolhido O G O
K G = [ JG ]{}; , vlida sempre . (4.22)
Esta ltima forma em geral reduz o trabalho algbrico, alm de facilitar a

interpretao fsica. Estabelece que o momento angular de um corpo rgido em
relao ao seu centro de massa pode ser definido como o produto entre sua matriz de
inrcia e seu vetor de rotao.
Note que a matriz de inrcia foi definida no sistema ( x , y , z ) , no necessariamente

solidrio ao corpo, no entanto. H casos particulares em que a matriz de inrcia
invariante relativamente a uma classe de sistemas no solidrios ao corpo. Estes casos
exibem axisimetria na distribuio de inrcia e so, portanto, de fundamental
importncia prtica. O pio simtrico o mais importante deles.
4.2. TEOREMA DO MOMENTO ANGULAR
Considere um corpo rgido em movimento e um referencial inercial. Considere,

tambm, um plo O, em relao ao qual o momemento angular do corpo ser
calculado. Tomando-se a expresso (4.2) dada na forma
KO = (( P O) v )dm
Corpo
(4.23)
e derivando-se em relao ao tempo11 vem,
&O =
K (( v v
Corpo
O ) v )dm + (( P O) a )dm =
Corpo
(4.24)
= v O vdm +
Corpo
( P O) df
Corpo
onde - df a fora de inrcia correspondente ao elemento diferencial de massa dm.

Utilizando a expresso (4.7) e considerando que o sistema de foras internas
equivalente a zero, segue, do Princpio de DAlembert, que,
& O = mv G v O + M Oext = Q v O + M Oext

K (4.25)
onde M ext
O o momento resultante do sistema de foras externas aplicadas ao corpo,
calculado em relao ao plo O. A equao (4.25) expressa o Teorema do Momento

Angular (TMA):
11
(lembre que o corpo suposto rgido, portanto sua forma e distribuio de massa no variam com o
tempo)
A taxa de variao temporal do momento angular de um corpo rgido em relao a

um plo O igual ao momento, em relao ao mesmo plo, de todas as foras
externas sobre ele agentes somado ao produto vetorial de sua quantidade de
movimento com a velocidade do plo considerado.
Caso o plo considerado seja o prprio centro de massa o TMA assume a forma mais
simples,
& G = M Gext
K (4.26)
A expresso acima evidencia o seguinte fato: se o momento das foras externas

agentes sobre o corpo, calculado em relao ao centro de massa do corpo, for nulo, o
momento angular relativamente a este mesmo centro ser invariante no tempo, i.e.,
uma constante. Diz-se, neste caso ento, da conservao do momento angular.
Expresso anloga vlida quando o plo O fixo, ou mesmo quando este plo tem
velocidade paralela velocidade do centro de massa,
& O = M Oext ; se v G v O = 0
K (4.27)
Por outro lado, tomando a expresso (4.17) e derivando-a em relao ao tempo, segue
que
& = ( v v ) mv + (G O) ma + d ([ J ]{})
K O G O O O O
dt
&
+ ( v O v O ) Q + ( O O) Q
que pode ainda ser simplificada e posta na forma
& = Q v + (G O) ma + d ([J ]{}) + (O O) Q

K &. (4.28)
O O O O
dt
Identificando as expresses (4.25) e (4.28) segue, portanto, que,
& + d ([ J ]{}) = M ext

(G O ) ma O + (O O) Q , (4.29)
O O
dt
ou, alternativamente:
d
(G O ) ma O + (O O) ma G +
dt
([ J O ]{}) = M Oext (4.30)
Considere agora o referencial do corpo, orientado por um sistema cartesiano com

origem em O , em relao ao qual a matriz de inrcia seja invariante no tempo. Por
certo este um referencial conveniente. O ltimo termo esquerda da equao (4.28)
fica ento desenvolvido na forma,
d
([J O ]{}) = ([J O ]{}) + d ([J O ]{})mov ,
dt dt
onde o sub-ndice mov indica que a derivada temporal se faz no referencial mvel,
no caso solidrio ao corpo. Como a matriz de inrcia invariante com relao ao
sistema de referncias considerado, segue que,
d
([J O ]{}) = ([J O ]{}) + [J O ] d ({})mov (4.31)
dt dt
Assim, a equao (4.30) toma a forma,
(O O) ma G + (G O) ma O + ([J O ]{}) + [J O ]
& {} mov = M Oext . (4.32)
Alternativamente,
{}
(O O) R + (G O) ma O + ([J O ]{}) + [J O ]
&
mov = M Oext , (4.33)
ou ainda,
([J O ]{}) + [J O ]{
& }mov = M ext + (O O) R + (O G ) ma .
O O
Identificando, nos dois primeiros termos do segundo membro da equao acima, a

prpria frmula de mudana de plo do momento de uma fora, do ponto O para o
ponto O, segue tambm que,
([J O ]{}) + [J O ]{
& } = M ext + (O G ) ma
mov O O (4.34)
Note ainda que, como no presente caso o vetor de rotao de arrastamento o prprio
vetor de rotao do corpo, ou seja, o referencial solidrio ao corpo, no necessrio
distinguir a derivada temporal no que diz respeito ao referencial adotado12. Neste caso
a equao acima poderia ser escrita,
([J O ]{}) + [J O ]{
& } = M ext + (O G ) ma
O O (4.35)
Esta forma de apresentar o Teorema do Momento Angular conhecida como equao

de Euler, em homenagem ao grande mecanicista e matemtico alemo.
A escolha O G , mais uma vez, bastante conveniente. De fato, com O G e de

(4.22) substituda em (4.34), tem-se a expresso mais simples, mas nem por isso
menos geral,
12 & = d ( ) + = d ( ) .
De fato, mov mov
dt dt
{}
K G + [J G ]
&
mov = M Gext (4.36)
Esta escolha , em geral, a mais adequada.
Outro caso especfico que merece destaque ,
O O um ponto fixo, ou quando (G O) a O 0 , vale ento:
{}
K O + [J O ]
&
mov = M Oext ; (4.37)
4.2.1. Casos Particulares
importante enfatizar que a escolha de um referencial rigidamente solidrio ao corpo

, em geral, a mais natural, posto que em relao a este referencial a matriz de inrcia
invariante. Caso contrrio a passagem algbrica, envolvendo a derivada temporal,
que conduz equao (4.31) no mais seria vlida. Em outras plavaras, seria
necessrio calcular, a cada instante, a taxa de variao da matriz de inrcia em relao
ao tempo. Existem casos particulares, no entanto, em que a matriz de inrcia
tambm invariante em relao a um referencial outro, no solidrio ao corpo. Um
exemplo importantssimo quando existe axi-simetria de distribuio de massa do
corpo. Neste caso a matriz de inrcia invariante em relao a qualquer sistema que
tenha como um dos eixos o eixo de simetria. Este eixo , evidentemente, um eixo
principal de inrcia13. Ou seja, a matriz de inrcia invariante, qualquer que seja a
posio relativa do corpo, em torno do eixo de simetria. A figura abaixo, mostrando
um cone em movimento, permite visualizar a assertiva acima.
13
Cuidado: a recproca em geral no verdadeira.

Z
G
mg
zG
y
X
x
Figura 4 Cone em movimento em torno de um ponto fixo.
No sistema (O, x, y, z ); com Oz como o eixo de simetria de massa, por exemplo,

sistema este porm no solidrio ao corpo e caracterizado cinematicamente por um
vetor de rotao ar , a matriz de inrcia invariante no tempo, pois independe da
rotao do corpo em torno deste eixo. A equao (4.34) ficaria dada ento na forma,
ar ([J O ]{}) + [J O ]{
& } = M ext + (O G ) ma
mov O O , (4.38)
e, a forma mais simples, (4.36), como
ar K G + [J G ]{
& } = M ext
mov G . (4.39)
4.2.2. Notao Matricial Alternativa
Com o intuito de eliminar a notao mista, utilizada at ento, interessante

introduzir uma notao alternativa, matricial. Alm da vantagem de tornar compacta a
apresentao das equaes, esta notao tem a virtude da elegncia, na medida em
que homognea na forma. Para tanto, considere o produto vetorial de dois vetores
( ) (
quaisquer p = p x , p y , p z e q = q x , q y , q z ) do espao vetorial V 3 , expressos em
coordendas cartesianas. Podemos definir a matriz
0 pz py
[P] = pz 0

px (4.40)
p y px 0

e analogamente para q de tal sorte que existe a seguinte equivalncia matemtica,
p q = [P]{q} . (4.41)
Dentro desta notao alternativa e tomando como exemplo de aplicao a

equao(4.34), tem-se,
[ ][ J O ]{} + [ J O ]{& } = {M Oext } m[RG ]{a O } (4.42)
onde ,
0 z y
[ ] = z 0

x , (4.43)
y x 0

e
0 zG y G
[RG ] = zG 0 x G (4.44)
y G x G 0
Esta forma de expresso , evidentemente, muito prtica quando implementaes

computacionais so consideradas. A matriz (4.43) a matriz de rotao.
A equao (4.36), quando O G , fica ainda mais simples,
[]{K G }+ [J G ]{& }mov = {M Gext } . (4.45)
4.2.3. Relao entre Energia Cintica e Quantidade de

Movimento
A expresso geral da energia cintica pode ser escrita, na notao alternativa

introduzida na seo anterior, como
m{v O } {v O } + m{} [R G ]{v O } + {} [ J O ]{} =

1 t t 1 t
T=
2 2
= m{v O } {v O } + m{R G } [ v O ]{} + {} [ J O ]{} =
1 t t 1 t
(4.46)14
2 2
= m{v O } {v O } + m{v O } [ ]{R G } + {} [ J O ]{}
1 t t 1 t
2 2
O primeiro termo uma forma quadrtica na velocidade do ponto O, ponto este

pertencente ao corpo, e tomado como referncia. O terceiro e ltimo termo uma
forma bi-linear no vetor de rotao, reduzindo-se a uma forma puramente quadrtica
14
Note, no segundo termo, a permutao cclica do produto misto, aqui escrito na forma matricial.
quando a matriz de inrcia principal (diagonal). A segunda parcela de natureza

mista, envolvendo o vetor de rotao e o vetor de velocidade de O.
ento imediato verificar que a derivada parcial da energia cintica com relao a
cada uma das componentes do vetor de rotao nada mais do que a correspondente
componente do momento angular K O . De fato, o momento angular, dado na forma
(4.16), se escrito na notao matricial fica,
{K O } = m[R G ]{v O } + [ J O ]{} . (4.47)
que constitui, explicitamente, um vetor formado pelas derivadas parciais da energia

cintica com respeito a cada uma das componentes do vetor de rotao, ou seja,
T
= ( m(G O ) v O ) i + ([ J O ]{}) i ; i = x, y, z
( ) i
ou, alternativamente, na forma matricial, . (4.48)15
T T
= = K O
i
Tal fato era esperado, na medida em que, como foi visto, tanto a energia cintica
quanto o momento angular so constitudos por parcelas que podem ser expressas
atravs da matriz de inrcia, do vetor de rotao e da velocidade do ponto tomado
como plo de referncia.
Analogamente, existe uma relao entre as derivadas parciais da energia cintica em

relao s componentes da velocidade do ponto O e as componentes do vetor de
15
A notao f q , aqui empregada, onde q um vetor, indica um outro vetor, do mesmo espao
vetorial, formado pelas trs derivadas parciais da funo escalar f(q) em relao a cada uma das
componentes de q.
quantidade de movimento. Basta derivar a expresso da Energia Cintica, ou sua

forma alternativa (4.46)a, para obter-se,
T
= m( v O ) i + m( (G O )) i = m( v G ) i = (Q) i ; i = x , y , z
( v O ) i
ou, alternativamente, na forma matricial (4.49)
T T
= = m{v O } + m[ ]{R G } = Q
v O ( v O ) i
Na realidade, as expresses acima so casos especiais de relaes muito mais gerais

entre quantidade de movimento (momentum) e momento angular (momento do
momentum) e as coordenadas de velocidade (velocidades generalizadas) de um
sistema mecnico arbitrrio. Estas relaes so em geral deduzidas no mbito da
Teoria de Mecnica Analtica, abordagem que foge do escopo do presente texto (ver,
p.ex., Goldstein, ou Landau & Lifshitz, ou ainda, Sommerfeld). Desempenham,
naquele contexto, papel essencial, no entanto.
4.2.4. Binrio Giroscpico
esquerda da expresso (4.36) comparecem dois termos. O segundo de

interpretao imediata: trata-se da parcela da taxa de variao temporal do momento
angular associada variao da intensidade do vetor de rotao no tempo, variao
esta vista no referencial solidrio ao corpo, o qual se movimenta com rotao .
Mantendo o segundo termo no primeiro membro da referida equao, pode-se
reescrev-la como,
[J G ]{& }mov = M Gext K G , (4.50)
ou ainda, em notao matricial,

[J G ]{& }mov = {M Gext } []{K G } . (4.51)
Esta forma particularmente til, na medida que propicia fcil interpretao. De fato,
a taxa de variao temporal do vetor de rotao, quando vista do referencial no-
inercial, caracterizado pelo vetor de rotao , proporcional ao momento das
foras externas (aqui calculado em relao ao centro de massa) subtrado de uma
segunda parcela. Esta segunda parcela corresponde ao termo G K G []{K G } ,
conhecido como binrio giroscpico ou conjugado giroscpico. Representa a

parcela da taxa de variao temporal do vetor de momento angular que corresponde
variao de sua direo, variao esta associada rotao. O nome giroscpico,
portanto, est relacionado sua origem: a rotao do sistema de referncia.
O termo com sinal invertido G = K G []{K G } pode ser interpretado como
o momento giroscpico reativo aplicado pelo corpo sobre o sistema externo que nele
age.
Efeitos giroscpicos so, portanto, aqueles decorrentes da ao de binrios

giroscpicos.
Note que os efeitos giroscpicos so de natureza conservativa. De fato, tomando o

produto escalar do momento giroscpico G com o vetor de rotao resulta
G = ( K G ) = 0 , (4.52)
mostrando que a potncia (portanto o trabalho) desenvolvida pelo binrio giroscpico

nulo por construo.
A caracterstica conservativa do efeito giroscpico pode tambm ser associada

antissimetria da transformao associada pr-multiplicao do vetor de velocidade
angular pela matriz antissimtrica [ ] , e posterior multiplicao pelo prprio vetor de
rotao, desde que seja lembrado que transformaes antissimtricas levam

16
conservao de energia, no contexto da mecnica. Na realidade este um raciocnio
algo redundante, na medida em que a antissimetria da matriz [ ] decorre da prpria
antissimetria (permutao cclica) do produto vetorial.
O conceito de binrio giroscpico pode, ainda, ser entendido como integrante de uma
classe mais geral, a de foras de inrcia, onde se incluem, por exemplo, a fora
centrfuga17, que comparece em qualquer movimento curvilneo de um ponto
material, e a fora de Coriolis, no estudo do movimento relativo de um ponto
material em um sistema de referncia que apresenta rotao. Alm de conservativo, o
efeito giroscpico apresenta natureza restauradora, na medida em que representa uma
certa resistncia inercial uma variao imposta ao momento angular. Esta
natureza restauradora responsvel por um sem nmero de efeitos estabilizadores,
como ser visto nas sees subsequentes.
4.2.5. Suplemento: Adoo do Referencial Terrestre
Assim como no caso da aplicao do Teorema do Movimento do Baricentro, cabem

aqui algumas consideraes atinentes adoo do referencial terrestre enquanto
sistema de referncias primrio, em relao ao qual o movimento seria medido. O
sistema de referncias fixo na Terra , como j observado, no-inercial. O Teorema
do momento Angular foi no entanto deduzido considerando o movimento medido a
partir de um referencial Newtoniano, ou inercial. Os efeitos da rotao da Terra
podem vir a ser relevantes em agumas situaes particulares como, por exemplo, no
estudo da dinmica de um girocompasso, instrumento dedicado a apontar o Norte
Verdadeiro a partir do efeito giroscpico proporcionado pela prpria rotao do globo
terrestre, como ser visto com maiores detalhes em sees posteriores. Em grande
parte dos casos de interesse do dia-a-dia, no entanto, estes efeitos so em geral
desconsiderveis, porquanto representam parcela quantitativamente insignificante dos
efeitos de inrcia.
16
O leitor mais interessado poder verificar que se o operador tiver parte simtrica, definida positiva,
esta ser responsvel pela dissipao de energia.
17
Ver, p.ex., Sommerfeld, art. 10.
Considere ento, o referencial S fixo na Terra como referencial primrio18. Um

segundo referencial S, solidrio ao corpo, ser tomado para o estudo a seguir. Seja
e o vetor de rotao da Terra, ou seja do sistema de referncia S e r o vetor de
rotao do corpo rgido em estudo relativamente a S, i.e., do sistema S em relao a
S. O vetor de rotao absoluto do C.R. ser ento dado por,
= e + r . (4.53)
Considere O um ponto genrico do eixo de rotao do globo e O um ponto

pertencente ao C.R. O Teorema do Momento Angular, na forma da equao de Euler,
(4.36), fica escrito no caso em estudo,
( e + r ) ([ J O ]( { e } + { r }) ) + [ J O ]{& r } = M Oext (G O ) ma O , (4.54)
onde foi considerada como desprezvel, a taxa de variao do vetor de rotao da

Terra, (e de fato o , na escala de tempo caracterstica dos fenmenos de maior
interesse da engenharia). Na forma matricial equivalente, (4.42), a equao acima fica
escrita,
([ ] + [ ])[ J ]({ } + { }) + [ J ]{& } = {M } m[R ]{a } .

e r O e r O r
ext
O G O (4.55)
Portanto, isolando-se no primeiro membro da equao, os termos que dependem

apenas de r , segue
18
O globo terrestre suposto um corpo rgido. Na realidade sua deformabilidade e os movimentos de
grandes massas fluidas acabam por interferir em sua dinmica. O estudo destes efeitos , no entanto, so
de maior relevncia Geofsica e aqui sero desconsiderados.
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M Oext } m[R G ]{a O }

([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })
.
(4.56)
Note que, normalizando com respeito a r , e se e r O( ) , ento o primeiro
e segundo termos da parcela entre parnteses, no lado direito da equao, sero, em

geral, de ordem O( ) , e o ltimo termo ser de ordem O( 2 ) . Cabe ressaltar, no
entanto que este fato nem sempre verdadeiro. Considere, como contra-exemplo, um
caso que apresente quase-simetria esfrica. Nesta situao, a matriz de inrcia, alm
de diagonal, tem seus elementos praticamente idnticos. Fica claro, ento que o
primeiro termo do primeiro membro ser muito pequeno (trata-se afinal de umproduto
vetorial de dois vetores quase-paralelos) e, contudo, se e r 0 , i.e., se os vetores
de rotao forem praticamente perpendiculares entre si, os termos de ordem podem

se tornar relevantes, mormente quando os momentos externos forem muito pequenos.
Ou seja, nesta situao particular de quasi-simetria esfrica, tem-se,
[J O ]{& r } {M Oext } m[R G ]{a O } ([ e ][J O ]{ r } + [ r ][J O ]{ e })
Isto posto, tem-se, por outro lado, que a acelerao do ponto O em relao ao sistema
S dada por
a O = a O r + e ( e ( O O ) ) + 2 e v O
, (4.57)
{a Or } + [ e ][ e ]{rO } + 2[ e ]{v Or } = {a O }
com {rO } = (O O) e onde foi desprezada a variao temporal do vetor de rotao
da Terra e a acelerao de O foi desconsiderada. O segundo termo a parcela

centrpeta da acelerao de arrastamento e o ltimo termo a conhecida acelerao
de Coriolis. Assim, o segundo termo do segundo membro de (4.56) fica,
m[R G ]{a O } = m[R G ]( {a Or } + [ e ][ e ]{rO } + 2[ e ]{v Or }) . (4.58)
Ainda, o termo correspondente ao momento resultante das foras externas ser

decomposto em duas parcelas. A primeira, associada ao gravitacional. A segunda,
M O , a todas as outras foras externas agentes sobre o corpo. Como visto
anteriormente, a medida do peso j incorpora a fora centrfuga associada rotao
da Terra (ver (2.11). Portanto,
O = ( G O ) ( P C) + M O
M ext (4.59)
ou, na forma matricial,
{M } = [R ]({P} {C}) + {M }
ext
O G O . (4.60)
A fora de inrcia, centrfuga, C dada por
C = m e ( e (G O)) = m e ( e (G O )) m e ( e (O O))
m([ e ][ e ]{R G } + [ e ][ e ]{rO }) = {C}
, (4.61)
e, portanto,
{M } = [R ]{P} + m[R ]([ ][ ]{R } + [ ][ ]{r }) + {M }

ext
O G G e e G e e O O (4.62)
Substituindo, portanto, (4.62) e (4.58) em (4.56), vem, finalmente,

[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M O } + [R G ]{P} m[R G ]{a Or } +

+ m[R G ][ e ][ e ]{R G } 2m[R G ][ e ]{v Or }
([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })
.
(4.63)
A expresso acima separa os efeitos da rotao da Terra e da rotao do corpo a ela

relativa. Note que tem carter bastante geral. No segundo membro, o primeiro termo
corresponde ao momento resultante das foras externas de origem no-gravitacional.
O segundo termo, ao momento associado fora peso. Os demais termos esto
associado a foras de inrcia. O terceiro, ao momento da fora de inrcia
correspondente acelerao relativa do ponto O. O quarto termo um diferencial de
momento da fora centrfuga. O quinto termo corresponde ao momento da fora de
Coriolis. Os termos restantes so binrios giroscpicos envolvendo o vetor de rotao
da Terra.
Se o ponto O, pertencente ao corpo, for tomado como o centro de massa G, a

expresso acima simplifica-se sobremaneira, pois, neste caso, {R G } (G O ) = 0 .
Assim
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M O }
([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })
.
(4.64)
Em alguns outros caso de interesse, quando a rotao relativa se faz em torno de um

eixo fixo relativamente Terra, pode ser conveniente tomar o ponto O de referncia
como um ponto deste eixo. Em outros casos ainda, quando existir um nico ponto fixo
relativamente Terra, este ser, evidentemente o ponto de referncia adequado.
Nestes dois casos {v Or } = {a Or } = {0} , e portanto, (4.63) fica,
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } = {M O } + [R G ]{P} +
+ m[R G ][ e ][ e ]{R G }
([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e } + [ e ][ J O ]{ e })
.
(4.65)
Exemplos destes casos particulares so rotores de eixos com jazentes em bases fixas
ao solo, giroscpios com base fixa, rotores com mancais esfricos instalados em base
fixa, alm do clssico problema do pio. Os termos quadrticos em ( e ) so quase-
sempre desprezveis, de ordem superior. A equao acima se reduz ento, no mnimo,

a
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } {M O } + [R G ]{P} +
. (4.66)
([ e ][ J O ]{ r } + [ r ][ J O ]{ e })
Note, ainda que se no houver simetria esfrica de massa (ou ao menos quase-
simetria), os termos linearmente dependentes em e podero, em geral, ser
desconsiderados, e a equao ser reduzida ainda mais, na forma
[ r ][ J O ]{ r } + [ J O ]{& r } {M O } + [R G ]{P} . (4.67)
que preserva a forma original da equao de Euler (4.44) ((4.42)na forma alternativa).
Exemplo 3.11 - Para o pndulo composto analisado no exemplo 2.5 determinar as

reaes na articulao O.
Teorema da Resultante
ma G = R + P
g
Da cinemtica a G = 2 ai + a& j . Sendo & = sen tem-se:
lef
por reeultados
anteriores 2a 2a
Rx = ma mg cos
2
= mg cos 1 + cos 0
lef lef
a
R y = ma& + mg sen = mg sen 1
lef
Rz = 0
Para o clculo dos momentos em O, deve-se utilizar a equao de Euler,

notando que o referencial solidrio ao corpo:
[ J G ]{& } + [ I G ]{ } = M ext
G
G = ( M x , M y , M z R y a ) , substituindo resultados anteriores na

O O O T
Sendo M ext
equao acima obtm-se:
g sen g
M xO = J xzG 2 J yzG (cos cos 0 )
lef lef
M yO =
g
lef
(2 J xzG cos J yzG sen )
M zO = 0
Para simetria em relao ao plano xy M xO = M yO = 0 .

Exemplo 3.12 - Considerando o disco excntrico do exemplo 2.10, utilize o TMA para
calcular a velocidade angular em funo de .
Considerando como plo para a aplicao do TMA o ponto A do plano que

em cada instante coincide com o ponto de contato C do disco. O TMA se escreve,
ento:
& A = mv G v A + M ext
K A
Utilizando:
K A = (G A ) mv A + [ J A ]{} + ( A A) Q ,
tomando A como o ponto C do disco (vC=0), tem-se:
( (
K A = J Ck = J O + m R 2 2eR cos k ))
v G = (e cos R)&i + e& sen j
v A = &Ri
A = mge sen k
M ext
Logo:
2meR& 2 sen + ( JO + mR 2 2meR cos )&& = me& 2 R sen mge sen
( J O + mR 2 2meR cos )&& + meR& 2 sen + mge sen = 0
A equao acima pode ser integrada e fornece:
( J O + mR 2 2meR cos )& 2 2mge cos = cte
a qual, sob condies iniciais especificadas, fornece o valor de
Exemplo 3.13 - O disco homogneo de massa m e raio R gira com velocidade angular
constante z em torno do eixo horizontal, sustentado pelo garfo que gira com
velocidade angular y tambm constante. Determinar o momento exercido sobre o

disco pela barra.
Da equao de Euler:
& + arr [ I G ] = M ext

[ I G ] G
mR 2
0 0
4
mR 2
com = (0, y , z ) ,
T
& = 0, arr = (0, y ,0) e [ I G ] = 0
T
0 obtm-
4
mR 2
0 0
2

se:
T
mR 2 y z
M ext
G = ,0,0
2
Exemplo 3.14 - Um sensor de direo composto por um disco homogneo (massa m

e raio R) que gira com velocidade angular constante em tormo de seu eixo. Este,
por sua vez apoiado em dois mancais 1 e 2, equipados com sensores de fora. Todo
o conjunto est em um veculo que gira com velocidade angular . Sendo F1>F2
calcule o sentido de rotao do carro e deduza uma relao entre a diferena das
foras de reao e a rotao .
F1 F2
a G a y
O momento angular do disco na base fixa no veculo Gxyz :
K G = [ J G ]{}
mR 2
0 0
4 0 0
mR 2 mR 2
KG = 0
0 = 2
2 4
mR 2
0 0
4
A derivada vale:
& =
K G Base K G
0 0 2
& mR 2 mR 2
KG = 0 2 = 0
4 4
0
A componente x do momento das foras externas em relao ao baricentro :
M xext = ( F2 F1 )a
Aplicando o Teorema do momento angular obtm-se:

& G = M ext
K
mR 2 2a ( F1 F2 )
( F2 F1 )a = =
2 mR 2
Esta relao indica que se F1>F2 , ter o sentido positivo, ou seja, direo
de Gz.
Exemplo 3.15 - Um carro tem o motor instalado transversalmente e est fazendo uma
curva com velocidade escalar constante v. As partes mveis do motor podem ser
representadas dinamicamente por um eixo rgido que gira com vetor de rotao
=u. Sendo dados os momentos de inrcia Ju , J , Jk ao longo dos eixos prinicipais
de inrcia do suposto eixo, calcule o momento a ele aplicado durante a curva. Neste
carro, maior o risco de capotamento em curvas esquerda ou direita?
v
O vetor de rotao do carro dado por = k e o do eixo vale
R
v
abs = u + k.
R
Sendo a equao de Euler:
& abs + arr [ I G ] abs = M ext

[ I G ] G
na qual o vetor de rotao de arrastamento corresponde ao vetor de rotao do carro

..
Ju 0 0
v T v T
Assim = (,0, ) ,
& = 0, arr = (0,0, ) e [ I G ] = 0 J 0 .
R R 0
0 J k
Logo:
T
J v
M ext
= 0, u ,0
G
R
O momento aplicado pelo eixo sobre o carro vale, pelo Princpio da Ao e
G , ou seja, tem a direo e sentido de -. Logo, tende se contrapor ao

Reao, M ext
capotamento do veculo. Para curvas direita, o momento sobre o eixo seria M ext
G e
G , tendo a direo de +, tambm se contrapondo ao

a reao sobre o carro M ext
capotamento.
Exemplo 3.16 - Considere a hlice de um avio monomotor como se fosse um disco

homogneo com Ixx=Iyy=C e Izz=2C. Relativamente ao avio a hlice gira com
rotao 1=1k, constante. O piloto inicia manobra de descida, fazendo o avio
mergulhar com rotao 2=2i, tambm constante. Calcule o binrio giroscpico
que o avio aplica sobre a hlice e indique se o avio tende a ir para a direita ou
esquerda.
2
y
Da equao de Euler, sendo G o centro de gravidade da hlice:
& + arr [ I G ] = M ext

[ I G ] G
C 0 0

com = ( 2 ,0, 1 ) T ,
& = 0, arr = ( 2 ,0,0) T e [ I G ] = 0 C 0 obtm-se:
0 0 2C

G = ( 0,2 C 1 2 ,0)
T
M ext
Este o momento giroscpico que o avio aplica sobre a hlice, a qual reage
com um momento:
M GAviao = M GHelice = M Gext = (0,2C 1 2 ,0) ,

T
existindo ento a tendncia do avio girar para a esquerda.
Exemplo 3.17 - Um disco de massa m, raio R e centro G rola com escorregamento

sobre um plano. Inicialmente possui velocidade linear v G0 e angular 0, sendo
v G0 < 0 R . Calcule a velocidade do centro do disco e sua velocidade angular em

funo do tempo. Determine o instante em que o disco pra de escorregar. dado o
coeficiente de atrito .
G
mg vG
Do Teorema do Baricentro:
ma G = N = mg a G = g
integrando em relao ao tempo obtm-se:
v G = gt + v G0
Aplicando o Teorema do Momento Angular:
J G& = mgR
1
como J G = mR 2
2
2 g
& =
R
que integrada fornece :
2 g
= t + 0
R
No instante em que o disco pra de escorregar, v G = R . Usando as

expresses de (t) e vG(t) obtidas anteriormente tem-se:
0 R vG0
t =
*
3 g
5. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E

BALANCEAMENTO
Este um caso particular de fundamental importncia, posto que representa toda uma
classe de problemas na mecnica, em particular na engenharia. O estudo sistemtico
da dinmica de rotores, por exemplo, seu balanceamento e, seu comportamento
estrutural, depende do estudo mais geral abordado nesta seo.
Trata-se, por outro lado, de um tpico caso que exemplifica o desenvolvimento

apresentado na seo anterior, no qual os efeitos associados rotao da Terra sero
considerados desprezveis19, de tal forma que ser admitida vlida a equao de Euler
na forma (4.67).
5.1. EQUACIONAMENTO E REAES
Considere um referencial solidrio ao corpo, e um sistema cartesiano de coordenadas

(O, x , y , z ) , orientado por uma base cannica (i, j, k ) , definindo como z o eixo de
rotao, de tal forma que a origem O pertena a este eixo. Note que O um ponto de
velocidade e acelerao nulas, em relao ao referencial Terra.
19
Em centrfugas e rotores de altssima velocidade, estes efeitos podem ter alguma relevncia.
Y
y
X

z=Z
Figura 5 Rotor genrico e sistema de coordenadas
O vetor de rotao do corpo ser denotado simplesmente por,
= k = &k (5.1)
posto que, conforme mencionado, os efeitos giroscpicos associados ao vetor de

rotao do globo terrestre sero aqui desconsiderados. Em notao matricial,
alternativamente,
{} = (0,0, ) t (5.2)
e, portanto, a matriz de rotao ficar
0 0
[ ] = 0 0 . (5.3)
0 0 0
A matriz de inrcia, com respeito ao sistema considerado , por sua vez, escrita,
Jx J xy J xz
[ J O ] = J xy Jy

J yz . (5.4)
J xz J yz J z

A equao de Euler ficar simplesmente,
[ ][ J O ]{} + [ J O ]{& } {M O } + [R G ]{P} . (5.5)
onde M O representa o momento resultante das foras externas no-gravitacionais.

Adicionalmente o Teorema do Movimento do Baricentro fica escrito
(desconsiderando o efeito da Fora de Coriolis, que tambm depende da rotao da
Terra) como
ma G = P + F (5.6)
onde F representa a resultante das foras externas de origem no-gravitacional, como

por exemplo as reaes A e B aplicadas ao eixo pelos mancais A e B,
respectivamente. Alm dos momentos proporcionados pelas reaes dos mancais,
considere aplicado, em torno do eixo z, um torque H = Hk . Tem-se ento,
M O = ( A O) A + ( B O) B + H (5.7)
ou, em notao matricial,
{M O } = [R A ]{A} + [R B ]{B} + {H} (5.8)
com,
0 z A 0
[R A ] = z A 0 0 (5.9)
0 0 0
e, analogamente para B.
No entanto, de(5.6),
B = ma G P A , (5.10)
e portanto,
{M O } = ([R A ] [R B ]){A} + m[R B ]{a G } [R B ]{P} + {H} , (5.11)
que substituda em (5.5) fornece uma equao que, com (5.10) relaciona as reaes
aplicadas pelos mancais com as variveis dinmicas e cinemticas do rotor,
[ ][ JO ]{} + [ JO ]{& } [R AB ]{A} + m[R B ]{a G } + [R GB ]{P} + {H} .
(5.12)
ou, em notao mista,
[ J O ]{} + [ J O ] { }
& = ( A B) A + m( B O) a + (G B) P + H .
G
(5.13)
Para o rotor sujeito apenas fora peso, s reaes dos mancais e ao torque, e a
menos de uma indeterminao, na direo do prprio eixo, a reao A fica ento,
A=
( A B)
A B
2 ( ( { }))
(m( B O) a G + (G B) P + H) [ J O ]{} + [ J O ]
&
(5.14)
Embora a soluo acima seja geral, interessante reescrev-la de forma explcita em

face das simplificaes do problema - o vetor de rotao tem direo do eixo e os
pontos A e B tem apenas a coordenada z no-nula.
De fato, o termo giroscpico da equao (5.5) fica, em vista de (5.3), bastante

simplificado, com componente nula na direo do eixo de rotao,
K O = J yz 2 i + J xz 2 j , (5.15)
ou, ainda
[ ][ J O ]{} = 2 ( J yz ; J xz ;0)
t
. (5.16)
Por sua vez, o momento externo associado (a) s reaes dos mancais (assumindo-se
que aplicadas nos pontos A e B), e (b) ao torque aplicado ao eixo fica dado por
( )
M O = z A Ay + z B B y i + ( z A Ax + z B B x ) j + Hk (5.17)
ou,
{M O } = (( z A Ay + z B B y ); ( z A Ax + z B Bx ); H )
t
. (5.18)
O momento da fora peso, em relao a O, por sua vez, dado por
( ) (
( G O) P = yPz zPy i + ( zPx xPz ) j + xPy yPx k ) (5.19)
ou,
[R ]{P} = (( yP ) (
zPy ; ( zPx xPz ); xPy yPx ))
t
G z . (5.20)
Assim, a equao de Euler, segundo suas trs componentes cartesianas, fica
yz (
J & J 2 = z A + z B + y P z P
xz A y B y ) (G z G y )

J yz & + J xz = ( z A Ax + z B B x ) + ( z G Px x G Pz )
2
(5.21)

(
J z & = x G Py y G Px + H )
Por sua vez, o Teorema do Movimento do Baricentro fornece,
(
Ax + B x = Px + m & y G 2 x G

)
(
Ay + B y = Py + m & x G y G
2
) (5.22)

Az + Bz = Pz
onde foi utilizado o vnculo cinemtico de C.R. para o clculo da acelerao do centro
de massa.
Se o sistema (O, x , y , z ) for escolhido, sem perda de generalidade, de tal forma que o
centro de massa G esteja contido no eixo Ox, i.e., ( y G ; z G ) = (0;0) , as equaes acima
ficam bastante simplificadas,
( ) (
z A Ay + z B B y = J xz & J yz 2

)
( z A Ax + z B B x ) = J yz & + J xz + x G Pz
2
, (5.23)
J & = x P + H
z G y
e,
Ax + B x = Px m 2 x G

Ay + B y = Py + m& x G (5.24)
A + B = P
z z z
Ainda, definindo (constante) como o ngulo formado entre o eixo de rotao e a

horizontal e (t ) tal que (t ) = & (t ) , como o ngulo entre o eixo Ox e a horizontal,
segue ainda que,
( ) (
z A Ay + z B B y = J xz&& J yz& 2

)
( z A Ax + z B B x ) = J yz&& + J xz& x G P sen
2
, (5.25)
&&
J z = H x G P cos cos
Ax + B x = P cos sen m& 2 xG

Ay + B y = P cos cos + m& xG
2
. (5.26)

Az + B z = Psen
As equaes acima so gerais, para um rotor desbalanceado que gira em torno de

um eixo, fixo em relao ao solo, mesmo que este apresente um ngulo em relao
ao plano horizontal. A nica hiptese assumida, alm da usual, de C.R., serem
desprezveis os efeitos giroscpicos e da fora de Coriolis, desde que associados
rotao da Terra.
Conhecido o peso P, a matriz de inrcia do rotor em relao aos eixos (O, x , y , z ) , e a

posio do seu centro de massa (excentricidade), e dado o torque H, (aplicado p.ex.,
por um motor eltrico), a equao (5.25)c pode ser integrada, a partir de condies
( )
iniciais conhecidas ; &
t = t0
= ( 0 ; 0 ) , determinando-se (t ) . Esta funo horria,
substituda nas equaes (5.25)a,b e (5.26)a,b, permite ento clacular, em funo do
( )
tempo, as componentes Ax ; Ay ; B x : B y das foras de reao nos mancais.
Note, contudo, que resta um grau de indeterminao, na equao (5.26)c, a qual , na

realidade, independente das demais, pois trata apenas do equilbrio esttico na direo
do eixo e envolve duas incgnitas, as componentes ( Az ; Bz ) . Se o eixo for vertical,
seus valores dependero de uma eventual compresso pr-existente. Se por outro lado,
o eixo for inclinado, o mancal inferior, que dever ser um mancal de escora, suportar
a carga axial em quase toda a sua totalidade. O equacionamento completo destas duas
componentes reativas depende da aplicao de teorias e modelos outros como, por
exemplo, da Teoria da Resistncia dos Materiais e da Tribologia20, as quais fogem ao
escopo do presente livro.
Fica evidente, do equacionamento acima, que para a minimizao das reaes

dinmicas nos mancais, desejvel o balanceamento do rotor. O balanceamento de
um corpo que gira em torno de um eixo fixo , usualmente, separado em duas
operaes. A primeira, denominada balanceamento esttico impe que o centro de
massa do rotor seja posicionado sobre o eixo de rotao. Com isso, ficam nulos os
termos centrpetos e tangenciais das foras de inrcia, que comparecem nas reaes
dos mancais (ver(5.25)). A segunda, denominada balanceamento dinmico impe
que a matriz de inrcia seja diagonal, i.e., anulando, portanto, os termos de foras que
dependem dos produtos de inrcia (ver (5.25)). Uma introduo sobre conceitos de
balanceamento ser o objeto da seo a seguir.
Se as condies de balanceamento forem satisfeitas, portanto,
( )
z A Ay + z B B y = 0

( z A Ax + z B Bx ) = 0 (5.27)
&&
J z = H
Ax + Bx = P cos sen

Ay + B y = P cos cos (5.28)
A + B = P sen
z z
20
(que estuda as leis do atrito)
Nestas condies ideais,
1
Ax = P cos sen
1 zA zB
1
Bx = P cos sen
1 zB zA
(5.29)
1
Ay = P cos cos
1 zA zB
1
By = P cos cos
1 zB zA
Desconsiderando a ao do atrito nos mancais na direo do eixo, razovel supor

que o mancal inferior suportar toda a componente ao longo de z. Seja A o mancal
inferior ento o mdulo das reaes ser dado por:
2
1
A =P cos + sen2
1 z A zB (5.30)
1
B = P cos
1 zB z A
Note que o centro de massa G o plo agora considerado, o qual pode estar
posicionado em qualquer lugar do eixo. No caso particular, de simetria longitudinal,
em que o centro de massa se situa a meio vo entre os mancais A e B, tem-se
z B = z A e, portanto,
1
A =P cos 2 + sen 2
4
1
B = P cos ; . (5.31)
2
com G no eixo, a meio v~
ao
5.2. BALANCEAMENTO
Conforme adiantado na seo anterior, o balanceamento de um corpo que gira em

torno de um eixo fixo, aqui designado genericamente rotor, , usualmente, separado
em duas operaes. A primeira, denominada balanceamento esttico impe que o
centro de massa do rotor seja posicionado sobre o eixo de rotao. Com isso, ficam
nulos os termos centrfugos e tangenciais das foras de inrcia que comparecem nas
reaes dos mancais (ver(5.25)). A segunda, denominada balanceamento dinmico
impe que a matriz de inrcia seja diagonal, anulando assim os termos de foras que
dependem dos produtos de inrcia (ver(5.26)).
No que segue, e sem perda de generalidade, o eixo em torno do qual gira o rotor ser
suposto vertical ( = 2) . Isto feito para que o efeito da fora peso no
balanceamento seja nulo, facilitando assim a anlise, muito embora seja possvel
equacionar o problema de balanceamento para o caso geral. As equaes que regem o
movimento sero dadas por,
( ) (
z A Ay + z B B y = J xz&& J yz& 2

)
( z A Ax + z B B x ) = J yz&& + J xz& x G P
2
(5.32)
&&
J z = H
Ax + B x = m& 2 x G

Ay + B y = m&&x G . (5.33)
A + B = P
z z
5.2.1. Medida do desbalanceamento
O primeiro passo, do ponto de vista de anlise, consiste em medir o

desbalanceamento do corpo original.
Suponha ento que o rotor seja acionado, sob um sistema de controle que permita
impor determinada velocidade angular constante, com valor & = . No caso real,
quando tambm existe dissipao de energia nos mancais, por atrito, este sistema de
controle deve ser necessariamente do tipo realimentado, realimentao esta que se faz
a partir da medida da velocidade angular. No caso ideal, quando so desprezados os
efeitos dissipativos, basta cortar o acionamento assim que o rotor atinge a
velocidade requerida, que a rotao permanecer constante. Ou seja, (5.32) e (5.33)
transformam-se em,
( )
z A Ay + z B B y = J yz 2

( z A Ax + z B Bx ) = J xz x G P
2
(5.34)
& = 0

Ax + B x = m 2 x G

Ay + B y = 0 . (5.35)
A + B = P
z z
Suponha tambm que exista um sistema de sensores de fora que medem as

componentes ( AX ; AY ; B X : BY ) das reaes aplicadas pelos mancais, segundo duas
direes horizontais e ortogonais fixas ( X , Y ) , porm arbitrariamente escolhidas. O

ngulo medido a partir do eixo X. A figura abaixo mostra o rotor, em um dado
instante, e os mancais A e B.
Note que,
A X (t ) cos ( t ) sen (t ) Ax
A (t ) = sen (t ) cos (t ) A (5.36)
Y y
e, analogamente para a reao em B.

z=Z
B
= &
Y
x
G
X
Figura 6 Rotor vertical e sistemas de

referncia
Se (5.35)a,b forem respectivamente multiplicadas por cos e sen e subtradas

entre si, vem,
( )
m 2 x G cos (t ) = ( Ax + B x ) cos (t ) Ay + B y sen (t ) . (5.37)
A expresso acima fornece a componente da fora centrpeta na direo X. O segundo

membro na realidade a soma das componentes das reaes nesta direo, aplicadas
pelos mancais sobre o eixo em A e B. Ou seja,
m 2 x G cos (t ) = A X (t ) + B X (t ) . (5.38)
Vale ainda (5.34)b e, portanto,

A X (t ) + B X (t ) = ( Ax + B x ) cos (t ) . (5.39)
Se o experimento for feito medindo-se o ngulo de rotao, a partir de uma posio

arbitrria, porm previamente demarcada, o instante em que a componente em X da
resultante passar por um mximo definir o plano (xz) procurado, ao qual pertence o
centro de massa G. Seja o ngulo, medido a partir da posio previamente
demarcada, que define o plano procurado e seja, tambm,
FX (t ) = ( A X (t ) + B X (t )) = ( Ax + Bx ) cos ( t ) = F0 cos (t ) = FO cos(t + ) .
(5.40)
a medida correspondente componente X da resultante das reaes aplicadas nos

mancais. F0 a amplitude e o avano de fase, medido relativamente
passagem da seo previamente demarcada pela direo X. A excentricidade ser
dada ento por,
F0
xG = (5.41)
m 2
e a posio angular do plano que contm o centro de massa em relao seo

demarcada ser o prprio avano de fase, ou seja,
= . (5.42)
Note que estas medidas poderiam ser feitas estaticamente, com o eixo na horizontal.
No entanto poderiam estar mais sujeitas a erros se o atrito nos mancais fosse
relativamente grande e a excentricidade pequena. Ademais, o procedimento dinmico
acima descrito pode ser incorporado naquele que permitir medir o desbalanceamento
dinmico, ou seja aquele da matriz de inrcia.
Note tambm, como foi adiantado, que se o rotor tivesse eixo fora da vertical, ainda
assim seria possvel escrever expresses equivalentes, eliminando-se,
matematicamente, o efeito da fora peso das equaes21. No entanto, na prtica, seria

muito mais difcil controlar a velocidade angular, posto que existiria ento uma
acelerao angular provocada pelo torque da fora peso em torno do eixo do rotor.
Suponha agora que, analogamente, a coordenada zG do centro de massa tenha sido

determinada, a partir do clculo dos momentos das reaes em torno de eixos
paralelos a X e Y (ou previamente, por meio de um ensaio esttico, com o eixo do
rotor posicionado na horizontal). Podem, assim, ser supostas conhecidas as
coordenadas z A e z B , dos mancais, relativamente seo que contm o centro de
massa. Das equaes (5.34)a,b segue que
J yz =
1
2
(z A Ay + z B B y )
, (5.43)
J xz =
1
2
(( z A Ax + z B B x ) + x G P )
e, portanto, de (5.35)
1
J yz = (( z A AY (t ) + z B BY (t )) cos (t ) ( z A AX (t ) + z B B X (t )) sen (t ))
2 (5.44)
J xz =
1
2
( (( z A A X (t ) + z B B X (t )) cos (t ) + ( z A AY (t ) + z B BY (t )) sen (t )) + x G P )
Assim,
1
J yz = ( z A AY ( (t )) + z B BY ( (t )))) =2 n =
2
1
= ( z A AY ( (t )) + z B BY ( (t )))) t =( 2 n )
2 . (5.45)
J xz =
1
2
(( z A A X ( (t )) + z B B X ( (t ))) ) = 2 n + x G P =)
=
1
2
(( z A A X ( (t )) + z B B X ( (t ))) ) t =( 2 n ) + x G P )
que permitem determinar o desbalanceamento dinmico.
21
Sugere-se que o leitor verifique a assertiva.
5.2.2. Balanceamento
O segundo passo, aps medir o desbalanceamento original, consiste em balancear o

corpo. O corpo, uma vez balanceado, dever apresentar:
xG = 0
yG = 0
. (5.46)
J xz = 0
J yz = 0
Tem-se quatro variveis de balanceamento, portanto. Considere que o

balanceamento seja realizado pela adio (ou subtrao) de dois corpos, de dimenso
diminuta, de massas m1 e m2 , a serem posicionados nos pontos
P1 = ( x1 , y1 , z1 ) e P2 = ( x 2 , y 2 , z2 ) , respectivamente (ver figura abaixo, ilustrativa de
uma mquina de balanceamento de rodas automotivas). So, assim, oito os graus de
liberdade para o balanceamento. Em geral os parmetros
z1 , z 2 , r1 = x1 + y1 e r2 = x2 + y2
2 2 2 2
so fixados, a priori, e deixados como
graus de liberdade os parmetros m1 , m2 , 1 e 2 , onde xi = ri1 cos i , i = 1,2 .

Outras alternativas existem, no entanto. Por exemplo, podem ser fixados
( z1 , m1 , z2 , m2 ) deixando por determinar (r1 , 1 , r2 , 2 ) .
Da definio de centro de massa e lembrando que os eixos (x,y) foram escolhidos de

forma que y G = 0 , as equaes (5.46)a,b podem ser escritas,
mx G + m1 x1 + m2 x 2 = mx G = 0
. (5.47)
m1 y1 + m2 y 2 = my G = 0
Por outro lado, as equaes (5.45)c,d requerem, por sua vez, que
J xz m1 x1 z1 m2 x 2 z 2 = J xz = 0
. (5.48)
J yz m1 y1 z1 m2 y 2 z2 = J yz = 0
massa m1
P1=(x1,y1,z1)
massa m2
P2=(x2,y2,z2)
Figura 7 Balanceamento. Definies.
Considere, ainda, as seguintes variveis auxiliares,
i = mi xi = mi ri cos i
i = mi yi = mi ri sen i . (5.49)
i = 1,2
As expresses (5.47) e (5.48) podem, assim, ser escritas na forma de um sistema

linear de equaes algbricas, nas variveis i , i ; i = 1,2 ,
1 0 1 0 1 mx G
0
0 1 0 1 1
= , (5.50)
z1 0 z2 0 2 J xz

0 z1 0 z 2 2 J yz
ou ainda, rearranjando,
1 1 0 0 1 mx G
0
0 0 1 1 2
= . (5.51)
z1 z2 0 0 1 J xz

0 0 z1 z 2 2 J yz
Para que o sistema acima tenha soluo necessrio que o determinante da matriz de
coeficientes no se anule, isto , necessrio que,
(z1 z 2 )2 0 . (5.52)
A condio acima estabelece, portanto, que so necessrios dois planos distintos de

balanceamento. A soluo do sistema conduz ento a
1 z2 0 1 0 mx G
z
0 1 0 0
2= 1 1 . (5.53)
1 z 2 z1 0 z2 0 1 J xz

2 0 z1 0 1 J yz
Finalmente, fixados, por exemplo, (r1 , r2 ) , os parmetros (m1 , 1 ; m2 , 2 ) so
prontamente determinados atravs de
i = arctan( 1 1 )
1 i
mi = . (5.54)
cos i ri
i = 1,2
Exemplo 3.8 - Os mancais da mquina de balanceamento abaixo possuem sensores

de fora nas direes horizontal (X) e vertical (Y). A massa do rotor cilndrico a ser
balanceado 20Kg e possui comprimento 2a=0,5m e raio R=0,1m. Dados os grficos
gerados pelos sensores durante um teste, calcule as massas e suas posies angulares
a serem adicionadas nos planos dos mancais para balancear o rotor. As massas
devem ser posicionadas na superfcie do rotor. Os grficos indicam as foras
exercidas sobre o rotor.
A
a
8.00 8.00
Mancal A Mancal A
Direo Y Direo X
4.00 4.00
Fora (N)
Fora (N)
0.00 0.00
0.00 0.04 0.08 0.12 0.00 0.04 0.08 0.12

Tempo (s) Tempo (s)
-4.00 -4.00
Mancal B Mancal B
Direo Y Direo X
-8.00 -8.00
Por definio, o eixo Ox passa pelo centro de massa do rotor; logo yG=0. Para
calcular xG , utiliza-se:
FX = ( A X + B X ) = (5 sen 104,72. t 5 sen 104,72. t ) = 0
FXmax
logo x G = =0
m 2
, ou seja, a rotor est balanceado estaticamente.
Utilizando as frmulas para o clculo de Jyz e Jxz dadas na parte terica

notando que z A z B a (ou sejaconsiderando simetria na direo axial), obtm-
se:
J xz = 0
25
J yz = 2
0,25 = 2,28.10 4 kgm 2
104,72
O objetivo agora anular, com adio das massas m1 (em A) e m2 (em B), o
produto de inrcia Jyz. Para isso:
m1 x1 + m2 x 2 = 0 manter x G = 0
m1 y1 + m2 y 2 = 0 manter y G = 0
0,25m1 x1 0,25m2 x 2 = 0 manter J xz em 0
0,25m1 y1 0,25m2 y 2 = 2,28.10 4 transformar J yz em 0
que pode ser resolvido e fornece:
x1 = x 2 = 0
y1 = y 2 = 0,1m( = R )
m1 = m2 = 4,56g
6. MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO

FIXO
Este caso ocupa lugar de destaque no estudo da dinmica de um corpo rgido. No

apenas por sua importncia histrica, conceitual e didtica, mas tambm por sua
relevncia prtica.
Cabe aqui observar que, na presente seo, entende-se por ponto fixo um ponto
pertencente ao C.R. em estudo e que no se movimenta em relao a um referencial
solidrio Terra. Casos mais gerais, onde este ponto solidrio a um referencial que
se move em relao Terra, podem ser abordados, obviamente, com a aplicao dos
teoremas fundamentais relativos ao movimento do baricentro e variao do
momento angular em sua forma mais geral, vista nos captulos 2 e 4, respectivamente.
Nas sees 6.2 e 6.3 os efeitos giroscpicos associados rotao da Terra no sero
abordados. J na seo 6.4, que estuda o movimento da bssola giroscpica, este
efeitos sero os de maior relevncia, posto que este um mecanismo cuja funo
determinar o Norte Verdadeiro, o que realizado atravs dos efeitos giroscpicos
acima mencionados.
Como o movimento estudado se faz em torno de um ponto fixo, as trajetrias de todo

e qualquer ponto do C.R. se faz sobre uma superfcie esfrica de raio igual distncia
do ponto considerado ao ponto fixo. Esta particularidade do movimento induz a
adoo de um sistema especial de coordenadas, constitudo pelos denominados
ngulos de Euler.
Antes que se adentre o estudo da dinmica, propriamente dita, faz-se necessrio

introduzir as definies derivadas deste especial sistema de coordenadas e
propriedades delas decorrentes.
6.1. NGULOS DE EULER
Os ngulos de Euler constituem-se em escolha natural de um sistema de

coordenadas adequadas ao tratamento do presente problema. Contudo, podem ser
qualificados dentro de uma classe genrica de coordenadas, denominadas
coordenadas generalizadas. O tratamento geral da mecnica sob a tica das
coordenadas generalizadas objeto da Mecnica Analtica22.
Considere a figura abaixo. O o ponto fixo. O sistema cartesiano de coordenadas

(OXYZ ) , de base cannica (I, J, K ) , orienta um referencial fixo, com o eixo Z
indicando a vertical. O sistema (Oxyz) um sistema no-solidrio ao corpo de base
cannica (i, j, k ) , com o eixo z passante, se conveniente, por seu centro de massa G,
i.e., orientado pelo versor k. O sistema (Ox y z ) solidrio ao corpo, com o eixo
z coincidente a z, ou seja, orientado pelo mesmo versor k. O ngulo defindido
( )
$ , ou seja, o ngulo que o eixo z faz com o eixo vertical Z. O eixo
como o ngulo ZOz
y ser definido como o trao do plano ( x , y ) no plano horizontal ( X , Y ) , apontando
no sentido positivamente orientado segundo o ngulo . Ou seja, o eixo y est contido

no plano horizontal e normal ao plano ( Z , z ) 23. O versor j que orienta o eixo y
dado, portanto, por
1
j= (K k ) 24 . (6.1)
sen
( )
$ , que o eixo y faz com o eixo Y,
Sem perda de generalidade, sejam o ngulo YOy
( )
$ , que o eixo x faz com x . As taxas de variao temporal
e o ngulo xOx
22
ver, p.ex., Goldstein, Sommerfeld, Meirovitch, Grenwwod, Whittaker, entre outros.
23
Este eixo , por vezes denominado, linha dos ns, termo emprestado astronomia.
24
Embora esta expresso tenha mdulo de limite unitrio quando 0 , a singularidade se manifesta
na indefinio da direo do versor j. Esta singularidade inerente ao sistema Euleriano e pode ser
removida dentro da lgebra dos quaternions de Hamilton.
(& , & ,& ) dos ngulos ( , , ) so muitas vezes denominadas nutao, precesso e
rotao prpria25,26. O movimento de nutao corresponde movimentao angular
do eixo Oz em torno de Oy, ou seja, em relao vertical OZ. O movimento de
precesso corresponde rotao do eixo Oy em torno do eixo OZ.
O
X

Y y

Z
z z=z
O
O
y
y y
x x x
Figura 8 ngulos de Euler.
O movimento de rotao prpria, por sua vez, tambm conhecido na literatura

cientfica de lngua inglesa como spin, caracteriza o movimento de rotao que o
corpo faz em torno de seu prprio eixo Oz. Dentro da hiptese de movimento em
25
Embora, mais uma vez, emprestada da astronomia, esta nomenclatura pode l ter significado diverso,
dependendo do movimento estudado. Pode referir-se, por exemplo, ao movimento de nutao
astronmico do eixo terrestre, porm no quele associado ao movimento livre do eixo de rotao, mas
outro, decorrente da ao da Lua, resultante que da precesso da normal rbita lunar em torno da
normal eclptica terrestre. (ver Sommerfeld, art. 26.2, pgina. 146).
26
(
Embora curvilneas (&, &,& ) so holonmicas, enquanto as correspondentes cartesianas x , y , z )
so retilneas porm no-holonmicas.
torno de ponto fixo, estes trs graus de liberdade so suficientes para definir,
univocamente, a posio do corpo rgido no espao.
Estabeleceremos como referencial mvel, em relao ao qual o corpo apresentar

apenas o movimento de rotao prpria, o referencial orientado pelo sistema (Oxyz).
Assim, o vetor de rotao de arrastamento, a , ser composto pelos movimentos de
nutao e precesso. J o vetor de rotao relativa r , estar associado unicamente
ao movimento de rotao prpria.
Tem-se ento,
a = & j + & K (6.2)
r = & k (6.3)
Visto, tambm, que
K = sen i + cos k , (6.4)
o vetor de rotao de arrastamento fica escrito, na base, (i, j, k ) ,
a = & sen i + & j + & cos k . (6.5)
O vetor de rotao absoluto , do referencial (Ox y z ) , i.e., do corpo, ser ento

composto pelos vetores de rotao de arrastamento e de rotao relativa,
= a + r , (6.8)
que, escrito em termos dos movimentos de nutao, precesso e rotao prpria, fica,
(
= & sen i + & j + & + & cos k ) . (6.9)
6.2. APLICAO DO TEOREMA DO MOMENTO

ANGULAR
Evidentemente, a forma de aplicao mais adequada do Teorema do Momento

Angular, ou Equao de Euler, ser aquela associada ao movimento em torno de um
ponto fixo.
dK O
= M ext
O , (6.10)
dt
Em geral, quando o problema tratado envolver um corpo rgido sem simetria de

distribuio de massa em torno do eixo prprio Oz, esta equao ser escrita, ento
dK O
+ K O = M Oext , (6.11)
dt ( Oxyz)
com o momento angular do corpo em relao ao ponto fixo O dado por,
K O {K O } = [J O ]{} (6.12)
onde [J O ] a matriz de inrcia do corpo, segundo o sistema coordenado (Ox y z ) .
Note que no sistema (Ox y z ) , solidrio ao corpo, a matriz de inrcia obviamente

invariante e, portanto a equao fica escrita,
[J O ]{& }(Oxyz) + ([J O ]{}) = M Oext , (6.13)
ou em notao to somente matricial,
[J O ]{& }(Oxyz) + [][J O ]{} = {M Oext } , (6.14)
Consonante definio mais geral, [ ] a matriz de rotao,
0 z y
[] = z 0

x , (6.15)
y x 0

que no presente caso toma a forma especfica,
[] = [B][][B]t
com
( )
. (6.16)
0 & + & cos & cos sen 0

(
[] = & + & cos ) 0

&sen ; [B] = sen cos 0
& &
sen 0 0 0 1

6.2.1. Casos que exibem axi-simetria de distribuio de massa
Casos importantes existem, no entanto, em que o corpo em estudo exibe axi-simetria

de distribuio de massa, em torno de seu eixo prprio Oz. Este ser, obviamente , um
eixo principal de inrcia, assim como o ser qualquer eixo diametral. Nestes caso,
evidente que a matriz de inrcia tambm invariante com respeito ao sistema (Oxyz ) ,
mvel, porm no-solidrio ao corpo, e que Oy e Oz so eixos principais de inrcia.
Um exemplo importante, alm de usual e cotidiano, o de um pio. O momento de
inrcia J z em torno do eixo de rotao prpria Oz ser designado J, e os momentos
de inrcia diametrais, J x = J y designados I, de tal forma que a matriz de inrcia, no
sistema (Oxyz ) ficar escrita,

I 0 0
[ J O ] = 0 I 0 . (6.17)
0 0 J
O momento angular do corpo, em relao ao polo fixo O, ser dado ento por
(
K O = I& sen i + I& j + J & + & cos k ) (6.18)
e sua derivada temporal por
dK O dK O
= + a KO , (6.19)
dt dt ( Oxyz )
Como a matriz de inrcia invariante com relao a (Oxyz ) , o TMA fica reduzido
forma,
dK O
dt
= [J O ]
& { } ( Oxyz )
+ a K O = M Oext , (6.20)
ou, na notao matricial,
[J O ]{& }(Oxyz ) + [ a ][J O ]{} = {M Oext } , (6.21)
com
0 & cos &

[ a ] = & cos

0 & sen . (6.22)
& & sen 0

Note que a rotao prpria no comparece nesta matriz. O termo giroscpico escrito
explicitamente fica, portanto,
( (
& & cos + J& & + & cos i +
a K O = I ))
(6.23)
+( I& 2
(
sen cos + J& sen & + & cos j ))
e a equao (6.21) explcita, na forma de trs equaes nas componentes cartesianas

(x,y,z), fica por sua vez,
d &
( ) && & & & (
I dt sen I cos + J + cos = M Ox )

d&
I (
I& 2 sen cos + J& sen & + & cos = M Oy ) . (6.24)
dt
d & &
(
J dt + cos = M Oz )

Como ser visto adiante, interessante multiplicar a primeira destas equaes por
sen e reescrev-la como,
d & d
dt
(I sen 2 + J cos (& + & cos ) J cos )
dt
( )
& + & cos = M Ox sen
(6.25)
Identificando, ainda, o segundo termo da equao acima como o primeiro membro de

(6.24)c multiplicado por cos , vem, ento,
d &
dt
( )
I sen 2 + J cos (& + & cos ) = M Ox sen + M Oz cos . (6.26)
O leitor poder verificar que o segundo membro da equao (6.26) nada mais do
que a projeo do vetor M ext
O na direo do eixo fixo OZ, ou seja
O K = M OZ = M Ox sen + M Oz cos
M ext , (6.27)
e que o termo entre parnteses no primeiro membro de (6.26) a componente do

momento angular na direo deste mesmo eixo,
K O K = KOZ = I& sen 2 + J cos (& + & cos ) . (6.28)
Assim, o sistema de equaes (6.24) pode ser substitudo por27,
d &
( )
dt I sen + J cos ( + cos ) = M Ox sen + M Oz cos = M OZ
2
& &

d&
I ( )
I& 2 sen cos + J& sen & + & cos = M Oy
dt
d & &
( )
J dt + cos = M Oz

(6.29)
ou de forma compacta,
d
dt ( KOZ ) = M OZ

d
( )
KOy = M Oy . (6.30)
dt
d
dt ( KOz ) = M Oz
Esta forma de descrever as equaes do movimento particularmente til em casos de

bastante relevncia:
27
Estas so as equaes de movimento, escritas segundo as coordenadas generalizadas ( , , ) , e que
podem ser deduzidas diretamente do formalismo da Mecnica Analtica, a partir da aplicao da
Equao de Lagrange.
(i) quando O for o prprio centro de massa G, ou
(ii) quando as nicas foras externas agentes sobre o corpo forem o peso e a reao do
apoio, no ponto fixo O.
Em ambas as situaes M OZ = M Oz = 0 e, portanto as componentes do momento
angular nestas direes sero invariantes, ou seja, constantes do movimento. No

primeiro caso em que O G , a ser exemplificado a seguir atravs do estudo de um
giroscpio, tem-se adicionalmente M Oy = 0 , o que significa que o momento angular
ser invariante. Por outro lado, um pio simtrico, sob aes nicas do prprio peso e
da reao no apoio, tpico do segundo caso.
6.3. ENERGIA CINTICA DE UM C.R. EM

MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO
No caso particular do movimento de um C.R. em torno de um ponto fixo a energia

cintica reduz-se apenas ao termo associado rotao em torno deste ponto:
{} T [ JO ]{}; O um ponto fixo

1
T= . (6.31)
2
Pode-se escrever tambm,
1
T= KO , (6.32)
2
ou, na forma matricial,
1
T= {} t {K O } . (6.33)
2
A equao acima pode ser escrita explicitamente, em termos das coordenadas

Eulerianas, para um corpo rgido genrico. Fica ento
T=
1
2
{ 2 2 2
}
J x x + J y y + J z z + 2 J xy x y + 2 J yz y z + 2 J zx z x =
=
1
2 { ( )
2
(
J x & sen + J y& 2 + J z & + & cos )
2
+}
( ) ( )
+ J xy & sen & + J yz& & + & cos + J zx & + & cos & sen
(6.34)
Quando a matriz de inrcia diagonal, ou seja, quando os eixos considerados so

eixos principais de inrcia, a energia cintica de um C.R., movendo-se em torno de
um ponto fixo, ponto este pertencente a um dos eixos principais fica, simplesmente,
T=
1
2 { (
J x & sen )
2
(
+ J y& 2 + J z & + & cos )
2
} (6.35)
, no entanto, no caso particular quando Oz um eixo de simetria de distribuio de

massa que esta forma acaba por desempenhar papel de maior relevncia prtica.
Tomando assim, (6.17), a energia cintica fica simplesmente,
T=
1
2 {(
I & sen )
2
(
+ I& 2 + J & + & cos )
2
} . (6.36)
Considere que no haja qualquer dissipao de energia por atrito, seja na articulao
O, seja de origem fluido-dinmica. A reao na articulao no realiza trabalho, pois
o ponto O fixo, por hiptese. Se todas as outras foras agentes sobre o corpo forem
conservativas, ou seja, se derivarem de um potencial de energia V, como o caso
quando da ao nica da fora peso, e como os efeitos giroscpicos so conservativos,
conforme foi demonstrado anteriormente, a energia mecnica total do C.R. ser
conservada,
d
(T + V ) = 0 . (6.37)
dt
Se, alm disso O G , a energia cintica ser um invariante,
dT
=0 . (6.38)
dt
A natureza conservativa dos termos giroscpicos est associada ao seu efeito

estabilizador, assunto que ser tratado a seguir.
6.4. O GIROSCPIO
Como o prprio nome diz, o giroscpio um mecanismo que se utiliza dos efeitos
giroscpicos para tornar estvel um rotor em torno de um determinado eixo. Sua
aplicao como instrumento de navegao ou de estabilizao de fundamental
importncia na engenharia e na cincia. O assunto excepcionalmente vasto e tem
sido exaustivamente estudado. No existe qualqer pretenso, portanto, de abordar o
problema de forma sistemtica e completa, mesmo porque tal tarefa fugiria
completamente dos objetivos do presente texto28. Apenas alguns rudimentos
conceituais sero objeto desta seo.
O giroscpio mais simples consiste de um rotor, montado sobre uma suspenso

Cardan, podendo assumir qualquer posio no espao. No entanto, seu centro de
massa G deve permanecer fixo, ou seja, coincidente a O. A figura abaixo apresenta
um desenho esquemtico de um giroscpio, com os eixos coordenados de referncia
bem como os ngulos de Euler. O sistema (Oxyz) ser tomado fixo no anel interno,
que suporta o eixo Oz, em torno do qual o rotor balanceado gira com rotao prpria
& , relativamente a (Oxyz) , portanto. A linha dos ns BB fica agora evidente,
coincidicdo com o eixo Oy e orientada pelo versor j.
28
Diversas monografias tm sido publicadas, ver, p.ex., Klein & Sommerfeld, Theorie des Kreisels,
Crabtree, Spinnining Top and Gyroscope Motion, Scarbourough, The Gyroscope, theory and
applications, Greenhill, Gyroscopic Theory, Radix, Techniques Inertielles, para mencionar alguns,
alm de textos clssicos em mecnica terica, como p.ex., Whittaker, A Treatise of the Analytical
Dynamics of Particles and Rigid Bodies.
Figura 9 Giroscpio
O sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda-ordem (6.24) ou,

alternativamente, (6.29), rege o movimento do rotor, aqui considerado como o C.R.
em estudo. Estas equaes so, em geral, de difcil tratamento, quando da ao de
sistemas genricos de foras externas. Cabe, ento, tratamento numrico29. Alguns
casos particulares existem, no entanto, onde possvel um aprofundamento analtico.
Embora particulares, so de extrema relevncia.
6.4.1. Precesso estacionria ou regular
Considere, primeiramente, e desprezando dissipaes por atrito, que o rotor tenha

rotao prpria com taxa constante & , e que seu eixo Oz apresente um ngulo ,
constante, em relao vertical, descrevendo um movimento de precesso a uma taxa
& , tambm constante. Esta condio de equilbrio dinmico denominada
precesso estacionria ou regular. Sob que condies seria este movimento possvel?
Tome a equao(6.24), com ,& , & ,& constantes e obtenha,
29
Lembre, no entanto, da indefinio na linha dos ns quando =0.
M Ox = 0
2
(
M Oy = I& sen cos + J& sen & + & cos ) . (6.39)

M Oz = 0
Ou seja, para manter o giroscpio neste estado de equilbrio dinmico necessria

apenas a aplicao de um momento em torno da linha dos ns, i.e., do eixo Oy. Este
momento pode ser reescrito,
[ ]
M Oy = ( J I )& cos + J& & sen , (6.40)
ou ainda,
&
M Oy j = ( J I ) cos + J &&senj =
&
&
&
(
= ( J I ) cos + J & K & k = ) , (6.41)

&
= ( J I ) cos + J ( p r )
&
onde p = & K e r = & k so, respectivamente, os vetores de rotao associados
precesso e rotao prpria. Usualmente, J > I , para rotores achatados30, e

portanto o momento necessrio para contrabalanar o binrio giroscpio positivo.
Em outras palavras, o binrio giroscpio tem carter restaurador.
Note ainda que, quando a rotao prpria muito alta, a precesso usualmente
pequena, em termos comparativos. Nesta situao, desprezando-se a primeira parcela
que comparece entre parnteses na expresso acima, o momento fica,
aproximadamente dado por,
M Oy j J&&senj = J ( p r ); & << & . (6.42)
Esta expresso, embora simplificada, permite enunciar a seguinte assertiva: a taxa de

precesso estacionria inversamente proporcional taxa de rotao prpria
Para um disco, p. ex., J = 2 I = mr

30 2
2.
quando o rotor submetido a um binrio em torno da linha dos ns. Esta expresso
exata, contudo se = 2 e/ou se J = I (ver (6.40)).
6.4.2. Precesso livre
Note que, no caso anterior, eram especificadas as taxas de rotao prpria e de

precesso e determinado, por conseguinte, o momento externo a ser aplicado para
manter esta situao de equilbrio dinmico. O presente problema, em contrapartida,
pressupe que o rotor possua velocidade angular inicial e busca-se determinar a taxa
de precesso estacionria compatvel com a ausncia de quaisquer outras foras que
G = 0 , e diz-se que o giroscpio gira

no as de origem gravitacional. Neste caso, M ext
livremente, em precesso livre. Tomando a equao (6.40) e fazendo
M Gy M Oy = 0 , tem-se, desde que 0 e & 0 ,
( J I )& cos + J& = 0 , (6.43)
ou seja,
J&
& = . (6.44)
( J I ) cos
Cabe observar, da expresso acima, que, quando J > I e < 2 a precesso ser
retrgrada, isto , se far no sentido inverso ao de rotao prpria. Ao contrrio,
quando J < I e < 2 , ou ainda, quando J > I e > 2 , a precesso ser direta,
ou seja, se far no mesmo sentido da rotao prpria.
Se ( J I ) < J , por outro lado, tem-se J (( J I ) cos ) > 1. Ou seja, a taxa de
precesso , em mdulo, maior do que a de rotao prpria, atingindo valores muito

altos para 2 .
6.4.3. Movimento geral sob ao de torque em torno da linha dos

ns.
Considere, agora, o movimento de um gyro, sob a ao exclusiva de um torque

externo em torno da linha dos ns, ou seja, de Oy. O sistema (6.29) reduz-se, ento a
d &
(
dt I sen + J cos ( + cos ) = 0
2
& & )

d&
I ( )
I& 2 sen cos + J& sen & + & cos = M Oy (6.45)
dt
d
(
dt J ( + cos ) = 0
& & )

Como visto em (6.30), os termos entre parnteses da primeira e terceira equaes so,
respectivamente, as componentes KOZ e KOz do momento angular, em torno dos eixos
OZ e Oz. Na situao estudada, so invariantes do movimento. Deve ser observado
que
I& sen 2 = K OZ K Oz cos , (6.46)
e que portanto,
K OZ K Oz cos
& = . (6.47)
I sen 2
Assim, o segundo e terceiro termos que comparecem em (6.45)b podem ser escritos,
cos
I& 2 sen cos = ( K OZ K Oz cos )
2
I sen 3
e , (6.48)
( K KOz cos ) KOz
( )
J& sen & + & cos = OZ
I sen
e, se substitudos naquela equao, conduzem, aps algumas transformaes

algbricas seguinte equao diferencial ordinria, no-linear, que rege o movimento
do gyro,
( cos )( cos )
I&& + = M Oy , (6.49)
Isen 3
onde = K OZ , = K Oz so os dois invariantes. Note que (6.46) pode ser escrita,
= cos + I&sen 2 , (6.46a)

6.5. O PROBLEMA DO PIO
O movimento do pio, em torno de um ponto fixo, segue o mesmo equacionamento

geral visto at ento. No entanto o centro de massa G no mais coincide com o ponto
fixo O31. Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pio simtrico. O eixo fixo
OZ vertical.
Alm da reao no apoio, a nica fora considerada ser o prprio peso, de tal forma
que apenas existir momento em torno da linha dos ns, ou seja, do eixo Oy. Assim
(6.45) reger o movimento considerado, com M Oy = mgz G sen ,
mg
zG
y
Y

n
X x
Figura 10 Pio Simtrico
31
(pode-se dizer que o pio um giroscpio com o centro de massa no coincidente com o ponto de
pivotamento)
d &
(
dt I sen + J cos ( + cos ) = 0
2
& & )

d&
I ( )
I& 2 sen cos + J& sen & + & cos = mgz G sen . (6.50)
dt
d
(
dt J ( + cos ) = 0
& & )

O movimento decorrente no ser, em geral, uma precesso estacionria, mesmo sob

ao exclusiva da fora peso. A situao encontrada usualmente denominada de
precesso pseudo-estacionria, porquanto, se estvel, o pio desenvolver um
movimento de precesso com pequenas flutuaes, associadas s correspondentes
flutuaes de rotao prpria e nutao.
6.5.1. Precesso estacionria
Apenas em situaes muito particulares a precesso estacionria ter lugar. Para tanto
necessrio que as taxas de precesso e rotao prpria sejam constantes e que o
ngulo do eixo prprio com respeito vertical seja invariante. Isto ocorrer se e s se
(use (6.50))
( J& + ( J I )& cos )& = mgz G (6.51)
ou ainda,
J& mgzG
& 2 + & =0 . (6.52)
( J I ) cos ( J I ) cos
Para um dado ngulo de equilbrio, poder existir ao menos um par (& ,& ) , de taxas
constantes de precesso e rotao prprias que satisfaam a equao acima. Sua
soluo fornece,

2
4mgz G
1 J & J &
& = + (6.53)
2 ( J I ) cos ( J I ) cos ( J I ) cos

que tem solues reais apenas se ( J I ) cos 0 e se
2
J& 4mgzG
+ 0 , (6.54)
( J I ) cos ( J I ) cos
isto , se
(J I)
& 2 4mgzG cos . (6.55)
J2
Note que, para 0 < < 2 , esta condio ser sempre satisfeita se o corpo for
achatado ( J > I ) . Nem sempre o ser, no entanto, se o corpo for esbelto, ou
alongado. Em outras palavras, corpos achatados apresentam maior estabilidade
giroscpica. De fato, resolvendo (6.51) em termos de cos , vem
1 mgzG
cos = && , (6.56)
I J
(1 )& 2
J
que mostra que quanto menor for I J , ou seja quanto mais achatado o pio, tanto
maior ser o ngulo do eixo com a vertical, para um mesmo estado de precesso e
rotao prpria.
Vem ainda de (6.53), para um corpo achatado, considerando 0 < < 2 , portanto
satisfeita a equao (6.55), que raiz de maior mdulo corresponderia uma precesso
retrgrada, com respeito rotao prpria. Seria direta, no entanto, a de menor
mdulo. Discusso acerca da estabilidade destas duas possveis solues matemticas
foge ao escopo do presente texto. Observa-se, no entanto, que precesso
estacionria de menor mdulo (direta) corresponde o estado de menor energia
cintica do pio.
Por fim, escrevendo (6.51) na forma,
& &
J + ( J I ) cos
& = mgz G (6.57)
&
e admitindo que & >> & , ou seja, que a rotao prpria seja muito elevada, tem-se,
aproximadamente, com erro da ordem O(& & ) ,
& & mgz

J G . (6.58)
Esta expresso, aproximadamente vlida quando & >> & , independente de e

mostra que quanto maior for a rotao prpria (spin), tanto menor ser a taxa de
precesso estacionria.
6.5.2. Movimento geral
O movimento geral de um pio simtrico, na ausncia de quaisquer foras

dissipativas, pode ser determinado atravs da soluo de uma nica equao
diferencial ordinria no-linear, a equao (6.49) que , com M Oy = mgz G sen , torna-
se homognea,
( cos )( cos )
I&& + mgz G sen = 0 . (6.59)
Isen 3
As componentes do momento angular = K OZ , = K Oz so dois invariantes do
movimento. Note, das relaes (6.28) e (6.18), que os invariantes
= K OZ = I&sen 2 + J cos (& + & cos )

= K Oz = J (& + & cos )
(6.60)
dependem apenas das condies iniciais. Note tambm que, aps a determinao de
(t ) , integrando-se numericamente a equao (6.59), a taxa de precesso em cada
instante fica calculada, a partir de (6.47) que, se substituda em (6.60), leva taxa de
rotao prpria,

& = & cos (6.61)
J
Para melhor visualizao do movimento do pio, interessante determinarmos as

coordenadas de seu centro de massa, no sistema (OX,Y,Z), fixo. Da Figura 11, vem,
X G = z G sen cos
YG = z G sensen (6.62).
Z G = z G cos
O leitor poder verificar que a trajetria do centro de massa G ser uma curva apoiada
sobre uma superfcie esfrica de raio zG , conforme mostra a Figura 12,
correspondente simulao numrica do problema ilustrado na Figura 11, atravs da

integrao de (6.59).
Z &
z
&
y
zG
O
Y
mg
X x
Figura 11 Pio simtrico.
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.2
0.2
0.1
0.1
0 0
-0.1 -0.1
-0.2 -0.2
Figura 12 Exemplo de movimento do centro de massa de um pio ( X G , YG , Z G ).

6.5.3. Notas Suplementares sobre Precesso Pseudo-Regular
Pode-se dizer que a equao (6.59) uma equao de pndulo generalizada. Ao

invs de integr-la, no entanto, prefervel fazer uso de um terceiro invariante do
problema: a energia mecnica. De fato, como mencionado anteriormente, os efeitos
giroscpicos so conservativos e, como a nica fora considerada a realizar trabalho
a fora peso32, o sistema , portanto, conservativo. Assim, vale a equao da
conservao da energia
T +V = E , (6.63)
onde E a energia total, um invariante, e V = mgz G cos a energia potencial
gravitacional. Lembrando que
= K Oz = J (& + & cos ) , (6.64)
e substituindo(6.46), na forma
I& sen 2 = cos , (6.65)
na expresso da energia cintica, dada por (6.36), a equao de conservao de

energia (6.63) fica escrita
1 & 2 cos 1 2
2
I + + + mg cos = E . (6.66)
2 I sen 2 J
A equao acima, nos parmetros ( , , E ) a integral primeira de energia para o

problema do pio. Considere a seguinte transformao de variveis,
= cos
. (6.67)
& = & sen
A equao (6.66) transformada em,
d
2
= U ( ) (6.68)
dt
32
A reao do apoio no realiza trabalho, pois O suposto um ponto fixo.
onde,
1
U ( ) =
I J
( )
I
1
2 E 2mg 1 2 ( )
2 2
. (6.69)
Esta equao anloga do pndulo esfrico, que conduz a solues dadas em termos
de integrais elpticas. De fato, posto que U um polinmio de terceiro grau em , o
tempo fica escrito como uma integral elptica de primeira espcie33, na forma

d
t= . (6.70)
U12
De (6.65) segue tambm,
d d d
& = = = , (6.71)
dt d dt I (1 2 )
e portanto, de (6.68)
d 1
= . (6.72)
d I (1 2 ) U 1 2
O ngulo azimutal vem ento na forma de uma integral elptica de terceira espcie,

1 d
= . (6.73)
I (1 2 ) U 1 2
Finalmente, de (6.64) e de (6.71),
2
& = , (6.74)
J I (1 2 )
e, novamente de (6.68),
d 2 1
= , (6.75)
d J I (1 2 ) U 1 2
que leva a
33
Ver, p.ex., Sommerfeld.
d 1 2 d
= . (6.76)
J U1 2 I (1 2 ) U 1 2
Note que (6.70) pode ser invertida para fornecer cos = = (t ) , e assim pode-se
obter = (t ) e = (t ) . As integrais acima so do tipo elpticas e como funes
elpticas so peridicas, cos ,& , & ,& sero peridicas no tempo.
Como U () um polinmio cbico em , para que os trs invariantes correspondam

a um problema fsico real, deve-se ter U () > 0 . Ou seja, duas razes reais
1 < 1 < 2 < 1 devero existir, tal que U () > 0 no interior deste intervalo. Note
que, da definio (6.67), 1 < < 1 e portanto, 1 = cos 1 e 2 = cos 2 , definem os
limites de latitude, entre os quais o pio oscilar. Simultaneamente, o pio avanar
em precesso, de forma tambm oscilatria. medida que a integrao de (6.70) ou
de (6.73) alcana um dos limites, 1 ou 2 , no apenas a direo de integrao deve
mudar de sinal, mas tambm U 1 2 () , de forma a mant-las reais e positivas. As

figuras abaixo ilustram a funo U () , bem como um possvel movimento, atravs
do trao da extremidade do eixo do pio sobre uma superfcie esfrica. Note que este
trao toca os limites 1 e 2 e que nos pontos de tangncia a trajetria pode
meramente avanar como tambm apresentar um retorno, na forma de um lao. Um
caso degenerado deste lao uma cspide, quando ento a trajetria toca o limite de
forma perpendicular circunferncia que o define, ou seja, com velocidade azimutal,
i.e.,taxa de precesso, nula.
Entre dois pontos de retorno sucessivos um quarto do perodo completo de oscilao

se passa, ou seja,
1
d
T = 4 . (6.77)
2
U12
O avano azimutal correspondente a um perodo completo de oscilao ser, por sua

vez, dado por uma integral elptica completa de terceira espcie,

4 1 d
I 2 (1 2 ) U 1 2
= 2 (6.78)
Figura 13 Funo U () no movimento de um pio simtrico
Figura 14 Trao do eixo de um pio simtrico sobre uma superfcie

esfrica, determinado analiticamente.
A precesso regular, ou estacionria, um caso particular do movimento estudado,

quando 1 = 2 . Nesta situao, a funo U () tangente ao eixo , por baixo. Se
1 2 , no entanto, o pio apresentar um movimento de precesso quase-regular,
superposto por pequenas amplitudes de nutao de curtssimo perodo e, obviamente,
por pequenas flutuaes na taxa de rotao prpria. Este estado de movimento,
usualmente observado, geralmente denominado precesso pseudo-regular (ou
pseudo-estacionria)34.
34
Para um estudo detalhado, porm em um nvel acessvel para estudantes de graduao, ver, p.ex.,
Scarbourough, The Gyroscope, theory and applications.
Exemplo 3.180 - Considere o movimento de um pio em precesso estacionria. Alm

disso, seja & >> & . Determine uma relao entre a velocidade e precesso & e a de
rotao prpria & , e calcule as reaes no apoio suposto ideal. Dados massa m,
momento de inrcia axial J e o momento de inrcia em relao a um eixo
perpendicular ao eixo de simetria I, ambos em relao ao ponto O.

Z

G
mg
zG
y

X n x
O momento angular na base que orienta Oxyz, que acompanha o pio e em

relao qual ele apresenta rotao prpria :
K O = I& sen i + J (& + & cos )k
Como & , & e so supostos constantes , = &( seni + cosk ) a

rotao de Oxyz e o momento das foras externas em relao O
M O = mgz G sen j , obtm-se, pela aplicao do Teorema do Momento Angular:
MO = K O
mgz G = I& 2 cos + J& (& + & cos )
Como & >> & , a equao se reduz a:

&&
mgz G J , que a relao procurada.
Para calcular as reaes no apoio, basta aplicar o Teorema do Baricentro,

verificando que a acelerao do centro de massa do pio a G = z G sen & 2 n .
Assim:
FO = mgK mz G sen & 2 n
Exemplo 3.11: Girocompasso (simplificado).
O girocompasso um instrumento de navegao que fornece a orientao em relao

ao Norte Verdadeiro. Constitui-se, basicamente de um giroscpio com eixo quase-
horizontal de rotao prpria. O eixo do rotor, se compelido a precessionar em
torno de um eixo paralelo ao eixo de rotao da Terra com a mesma velcidade
angular da Terra, ou o que equivalente, em torno da vertical local com velocidade
angular igual componente vertical local do vetor de rotao da Terra, tender a se
alinhar com a horizontal e no plano meridional. Para tanto necessria a aplicao
de um torque em torno da linha dos ns, conforme mostra a figura abaixo.
O equacionamento completo seguiria ento aquele apresentado na seo 6.4, de

acordo com (6.45) e equaes subsequentes. Com o intuito de facilitar a anlise do
problema, contudo, considere um sistema simplificado, onde a precesso foi restrita.
A figura 15 apresenta os componentes essenciais deste sistema. O anel vertical pode
girar em torno do eixo AB. O rotor tem rotao prpria (elevada) & . A latitude local
. o ngulo formado entre o plano do anel e o meridiano. A velocidade
angular da Terra e . O sistema (Gxyz) solidrio ao anel, sendo Gz o eixo de
rotao prpria.
Figura 15 Girocompasso.
Figura 16 Girocompasso Simplificado
O vetor de rotao do anel dado, portanto, por
a = & j + e u
onde u um versor na direo do eixo de rotao da Terra, ou seja
u = cos sen i + sen j + cos cos k
O vetor de rotao do rotor, por sua vez, a composio

= a + & k
A aplicao do Teorema do Momento Angular, na ausncia de toque externo, conduz

a uma equao, em , na forma
I&& + J ( e cos cos + & )( e cos ) sen I e cos2 sen cos = 0

2
A equao diferencial, ordinria e no-linear, tem obviamente dois pontos de

equilbrio em = 0; . O primeiro estvel, o segundo instvel. Note que os termos
de segunda ordem em e so desprezveis e a equao pode ser reduzida forma,
J
&& +
& e cos sen = 0
I
A equao acima uma equao de pndulo simples, obviamente estvel em = 0 e

instvel em torno de = . Para pequenos deslocamentos, tal que sen ,
J
&& +
& e cos = 0
I
que a equao de um oscilador linear com frequncia natural
J
N2 =
& e cos
I
O sistema tende a se alinhar, portanto, com o plano meridional, indicando portanto o

Norte Verdadeiro. Note que no equador ( = 0) a rigidez mxima. J nos polos
verdadeiros, a rigidez nula e o girocompasso perde sua estabilidade. Como era
esperado, alm disso, quanto maior a rotao prpria, maior a rigidez e, portanto,
melhor a estabilidade.
Exemplo 3.12: Movimento Livre de um Corpo de Revoluo
Considere um corpo de revoluo, de geratriz com forma arbitrria, em movimento

livre de ao de foras, a no ser, eventualmente de seu prprio peso. Trata-se de um
exemplo tpico de precesso livre. Alm disso, um caso particularmente importante
em engenharia espacial, porquanto representa um nmero de problemas da dinmica
de satlites em rbita.
Suponha que o corpo apresente movimento de rotao, com momento angular K G ,

em relao ao seu centro de massa. Como o movimento livre, M G = 0 e por
conseguinte existe conservao do momento angular. Defina GZ paralelo a K G .
Este eixo na realidade o eixo de precesso estacionria. Considere tambm, no
referencial do corpo, o sistema coordenado (Gxyz), com Gz o eixo de revoluo do
corpo, conforme mostra a figura abaixo. O eixo Gx , por definio, um eixo do
plano Zz. O eixo Gy, de acordo com a regra da mo direita, completa o sistema. Este
ser a linha dos ns.
Z

z

KG
G y
Figura 17 Corpo de revoluo e eixos

coordenados
O momento angular, invariante, ser escrito, ento
K G = I x i + J z k
ou, na forma de ngulos de Euler,
K G = I& sen i + J (& + & cos )k
pois, evidentemente, y = & = 0 .
Por outro lado,
K Gx = K G i = K G sen
K Gz = K G k = K G cos
e portanto
x J
= tan = tan
z I
onde o ngulo que o vetor de rotao faz com o eixo de revoluo. O vetor de
rotao definir a direo do eixo instantneo de rotao. Em particular, o lugar
geomtrico descrito pelo vetor de rotao visto do referencial do corpo denomina-se
cone do corpo. O lugar geomtrico correspondente, no referencial GXYZ,
denomina-se cone espacial. Como a precesso estacionria, constante, e
portanto os cones so circulares e retos. O movimento do corpo pode ser idealizado
atravs de um rolamento do cone do corpo sobre o cone espacial.
Ainda, (6.47) aplicvel e valem as observaes feitas na seo 6.4, relativa

precesso livre:
Cabe observar, da expresso acima, que, quando J > I e < 2 a precesso ser
retrgrada, isto , se far no sentido inverso ao de rotao prpria. O cone
espacial ficar interno ao cone do corpo, pois > . Ao contrrio, quando J < I e
< 2 , a precesso ser direta, ou seja, se far no mesmo sentido da rotao
prpria. O cone espacial ser externo ao eixo do corpo, ou seja, < . A situao se
inverte, quando > 2 . A figura abaixo ilustra o caso < 2 .
Se ( J I ) < J , por outro lado, tem-se J (( J I ) cos ) > 1 . Ou seja, a taxa de

precesso , em mdulo, maior do que a de rotao prpria, atingindo valores
altssimos para 2 .
K z
cone
espacial

cone do
corpo
Figura 18 Movimento Livre de um Corpo de Revoluo. Cones espacial e do

corpo para < 2 e J > I
7. BIBLIOGRAFIA
[1] BEER, F.P. & JOHNSTON Jr., E.R. Mecnica Vetorial para Engenheiros. Vol. II,
Dinmica. McGraw-Hill do Brasil, So Paulo, 1980, 3a. ed., 545 p.
[2] CRABTREE, H., Elementary Treatment of the theory of Spinning Tops and
Gyroscopic Motion. Chlesea Publishing Co., N.Y., 1967, 3a. ed., 193 p.
[3] FRANA, L.N.F. & MATSUMURA, A.Z., Mecnica Geral. Edgard Blcher
Ltda. 2001, 235 p.
[4] GIACAGLIA, G.E.O, Mecnica Geral. Ed. Campus, S.P., 1982, 10a. ed, 587 p.
[5] GOLDSTEIN, H. Classical Mechanics. Addison-Wesley Publishing Co.,

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[6] GREENHILL, G. Gyroscope Theory. Chelsea Publishing Co., N.Y.,1966, 275 p.
[7] GREENWOOD, D.T. Principles of Dynamics. 2nd Ed., Prentice Hall, N.J., 1988,
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[8] LANDAU, L. & LIFCHITZ, E. Mcanique. Ed. Mir, Moscou, 1966, 227 p.
[9] MEIROVITCH, L. Methods of Analytical Dynamics. McGraw-Hill Inc., N.Y.,

1970, 524 p.
[10] MERIAM, J.L. & KRAIGE, L.G. Dynamics. 2nd Ed., John Wiley and Sons, Inc,
1987, 641 p.
[11] SCARBOROUGH, J.B. The Gyroscope: theory and applications. Interscience

Publishers, Inc., N.Y., 1958, 257 p.
[12] SYNGE, J.L. & GRIFFITH, B.A Principles of Mechanics. McGraw-Hill Book
Co., Inc., N.Y., 1959, 552 p.
[13] SOMMERFELD, A, Mechanics. Lectures on Theoretical Physics, vol. I.

Academic press, Inc., Publishers, N.Y., 1952, 289 p.
[14] SOMMERFELD, A, Mechanics of Deformable Bodies. Lectures on Theoretical

Physics, vol. II. Academic press, Inc., Publishers, N.Y., 1952, 396 p.
[15] WHITTAKER, E.T. A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and

Rigid Bodies. Cambridge University Press, 4a. ed., 1965, 456p.
8. ANEXO - SIMULAES
COMPUTACIONAIS35
Este anexo traz uma srie de exerccios de modelamento e simulao computacional,

que devem ser trabalhados atravs de mdulos de simulao de sistemas dinmicos,
como por exemplo o mdulo SIMULINK do programa MATLAB, ou ainda o mdulo
SCICOS do programa SCILAB.
O primeiro marca-registrada de MathWorks Inc., e o segundo de domnio pblico,

(ftp://ftp.inria.fr/INRIA/Projects/Meta2/Scilab/distributions). Estes exerccios
ilustram srie regularmente aplicada na disciplina PME2200, Mecnica B, ministrada
na Escola Politcnica a alunos da Grande rea Mecnica (habilitaes em Engenharia
Mecnica, Mecatrnica, Naval e Produo) e conta com a contribuio de diversos
colegas do Departamento de Engenharia Mecnica. A nosso ver tem-se constitudo
em diferencial pedaggico, porquanto permitem o exerccio do modelamento e da
anlise de diversos problemas da dinmica de um C.R., com ganho de percepo
fsica e conceitual.
Cada exerccio divide-se em duas etapas. A primeira traz a proposio do problema e

um roteiro de anlise. Nela, as tarefas solicitadas so de trs naturezas:
1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes do movimento e

interpretando-as.
2. Modelagem do sistema atravs do software SCILAB, utilizando a ferramenta

SCICOS.
3. Simulao do modelo computacional, com consequente anlise e interpretao

dos resultados numricos.
35
Contribuies de C.A.Martins, R.G. Lima; D.C. Donha e L.R. Padovese.
A segunda parte traz um exemplo de anlise empreendida, que pode servir de guia
para o leitor, em sua prpria investida.
8.1. EXERCCIO DE SIMULAO #1. PROPOSIO.
A figura representa um sistema dinmico composto por um anel rgido, de raio R, e

uma haste diametral, em torno da qual situa-se uma mola helicoidal de constante
elstica K e um amortecedor linear de coeficiente de amortecimento C. A mola e o
amortecedor prendem um bloco de massa m ao anel. A mola tem comprimento
indeformado igual a R. O bloco, idealizado como um ponto material, pode deslizar
sem atrito sobre a haste diametral, que tem densidade linear de massa F (t ) , igual do
anel. O anel gira em torno de um eixo fixo Oz, perpendicular haste diametral, com
velocidade angular (t). O sistema pode ser interpretado, do ponto vista da
engenharia, como um dispositivo de controle de rotao. Este sistema pode tambm
modelar, de forma simplificada, um eixo flexvel com um rotor desbalanceado.
(t)
m
x
Figura 19 Sistema rotativo com oscilador amortecido.
8.1.1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Elabore um diagrama de corpo livre e determine as equaes que regem o
movimento relativo do bloco, expressando-as no sistema de referncias solidrio
r r r
ao anel, orientado pelos versores (i , j , k ) . Designe o movimento do bloco pela
coordenada de posio x(t ) . Por enquanto considere que a velocidade angular
(t ) conhecida.
(b) Considerando que (t ) = 0 , ou seja na ausncia de rotao, determine a
frequncia natural no-amortecida, N 0 , do sistema massa-mola. Reescreva a
equao de movimento obtida em (a)., em termos de N 0 . Determine, nesta
situao particular, a posio de equilbrio x E1 do bloco.
(c) Considere agora que a velocidade angular imposta, conhecida, constante e no
nula, de magnitude C . Determine o valor crtico CR que define a mudana de
comportamento dinmico do movimento relativo do bloco, de oscilatrio
(estvel) para exponencial (instvel). Supondo c < CR , determine a nova
frequncia natural no-amortecida, NC do sistema massa-mola.
(d) Com c < CR , determine a posio x em torno da qual o bloco oscilar. Ser
x x E1 ? Interprete os resultados at ento obtidos.
(e) Imagine agora que a mola seja no-linear de tal forma que a fora de restaurao
seja dada por FE ( x) = ( Kx + K 3 x 3 ); K 3 > 0 . Esta relao modela um mola no-
linear que se torna progressivamente mais rgida. Qual ser a posio de equilbrio
relativo x E 3 , supondo ainda que c < CR ? Se > CR , poder haver mais de
uma posio de equilbrio, uma instvel e duas estveis. Calcule-as e interprete o
resultado, justificando-o.
r r
(f) Suponha, diferentemente, que (t ) = (t )k no seja conhecido, resultando da
r r
aplicao de um torque Q(t ) = Q(t )k . Elabore o diagrama de corpo livre do anel e
deduza a equao de movimento que rege (t ) . Note que a fora de Coriolis
agente sobre o bloco atuar na haste diametral, por ao e reao, proporcionando
um torque reativo sobre o anel. Note tambm que as equaes dinmicas em x(t )
e (t ) estaro agora acopladas.
8.1.2. Modelagem do sistema atravs de simulador.

(g) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK)
um diagrama de blocos, representando as equaes deduzidas no item (a). A
entrada do sistema considerada neste caso a velocidade angular, que durante as
simulaes poder ser adotada como constante (incluindo a situao nula) ou uma
funo dependente do tempo, como por exemplo uma senide. A sada ser a
posio relativa do bloco, x(t ).
(h) Uma vez mais, elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente
MATLAB/SIMULINK) um novo diagrama de blocos, agora representando as
duas equaes deduzidas no item (a) e (f). Lembre que estas equaes so
acopladas, ou seja, o diagrama apresentar linhas de conexo entre os laos
(loops) representativos de cadar equao.r A entrada do sistema considerada
neste caso o torque aplicado, Q(t ) = Q(t )k que, a exemplo do item anterior,
poder ser adotada, durante as simulaes, como uma constante (incluindo-se a a
situao nula); ou ainda poder ser uma funo dependente do tempo, como por
exemplo uma senide. As sadas sero a posio relativa do bloco x(t ) e a
velocidade angular (t ) .
(i) Re-elabore o diagrama (g) de acordo com o item (e).
8.1.3. Simulao do modelo computacional

(j) Teste o seu modelo de simulao (g), com (t ) = 0 , atribuindo diferentes
condies iniciais de posio x0 e velocidade x& 0 . Interprete os resultados luz do
item (b). Teste tambm situaes em que C = 0 .
(k) Repita o teste anterior, agora com (t ) = c 0 . Verifique as concluses
relativas aos itens (c) e (d). Simule situaes com c < CR e c > CR . Tente
simular tambm a situao em que c CR . Interprete os resultados obtidos.
Note que no caso instvel o bloco acabar por atingir o anel, chocando-se contra
ele.
(l) Teste o seu modelo de simulao (h), inicialmente com Q(t ) = 0 , para as mesmas
condies iniciais de (j), atribuindo uma condio inicial 0 0 . Compare os
resultados com as simulaes de (j).
(m) Com o seu modelo de simulao (h) , repita (l) agora com Q(t ) = Qc 0 ,
constante e x0 = 0.05m . Verifique as concluses relativas aos itens (c) e (d).
Interprete os resultados obtidos.
(n) Repita as simulaes com o diagrama re-elaborado em (i). Analise os casos
c < CR e > CR . Verifique as concluses relativas ao item (e).
DADOS PARA SIMULAO:
K = 400 2 N/m; K 3 = 6400 2 N/m 3 ; m = 100 kg;

c = ; e c = 8
R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m; C = 40 N/(m/s)
QC = 0,10 Nm' ; Q(t ) = Q0 sen(2t ); Q0 = 0,10 Nm
8.2. EXERCCIO DE SIMULAO # 1. EXEMPLO DE

ANLISE.
(a) Deduza as duas equaes (diferenciais) que regem o movimento do sistema
segundo as variveis x(t ) e (t ) . Construa um diagrama de simulao que
represente o sistema.
(b) Particularize as equaes para o caso em que a velocidade imposta (t ) = c
(constante) e a mola linear. Existe uma rotao crtica, CR . Determine-a e
interprete-a. Determine o ponto de equilbrio e discuta sua estabilidade em funo
de c comparado a CR . No caso em que c < CR , qual ser o tipo de soluo
x(t ) , sob condies iniciais x(0) = x 0 0 e x& (0) = 0 ? Esboce um grfico de
x(t ) .
(c) Considerando a mola cbica, com a fora de restaurao dada por
F ( x) = Kx K 3 x e tomando o caso em que (t ) = c > CR , determine os novos
3
pontos de equilbrio x E 3 indicando se so estveis ou instveis; justifique.

(d) Simulando as equaes gerais, a figura abaixo mostra a evoluo de x(t ) e (t ) ,
para o caso em que o torque nulo. A velocidade angular inicial
(0) = 0 = 6,5 rad/s superior rotao crtica CR . Justifique
qualitativamente o resultado da simulao, tendo em vista as variaes ocorrentes
em x(t ) e (t ) .
DADOS DA SIMULAO:
x(0) = x0 = 0,001 m; x&( 0 ) = 0; (0) = 6,5 rad/s; Q(t ) 0
ANLISE DETALHADA E COMENTADA
(a)
A acelerao do bloco de massa m, expressa na base solidria ao anel, dada por
a = (&x& 2 x )i + (& x + 2x& ) j

r r r
(1).
No primeiro parentesis (componente radial), a primeira parcela corresponde

acelerao relativa e a segunda acelerao centrpeta. No segundo parntesis,
(componente transversal) a primeira parcela associada acelerao angular e a
segunda a acelerao de Coriolis (ou complementar).
A resultante das foras externas (desconsiderando a fora peso) agente sobre o bloco
dada por:
r
( )
r r r
R = Kx + K 3 x 3 i Cx&i + Fj (2),
onde o termo entre parntesis corresponde fora de restaurao elstica da mola, o

segundo termo a fora, resitiva ao movimento, aplicada pelo amortecedor e o
terceiro termo representa a fora normal aplicada pela haste.
A Segunda lei de Newton, aplicada ao bloco, fornece portanto
( ) ( )
m &x& 2 x = Kx + K 3 x 3 Cx&
(3).
m(& x + 2x& ) = F
A taxa de variao do momento angular do conjunto anel+haste (ah), calculada em

relao ao polo O (fixo) igual somatria dos momentos das foras externas
agentes sobre ele calculado com respeito ao mesmo polo (TMA). Admitindo simetria
geomtrica e de distribuio de massa deste conjunto (a matriz de inrcia com
respeito a Oxyz diagonal e o centro de massa do conjunto ah coincide com O- de
tal sorte que (Oxyz) so eixos centrais de inrcia) a aplicao do TMA fica reduzida
a:
I Ozz & = Q(t ) xF (4),
ou seja, de (3b),
I Ozz & = Q(t ) xm(& x + 2x& ) (5)
onde I Ozz o momento de inrcia do conjunto ah em relao ao eixo Oz.
Rearranjando as equaes (3a) e (5) seguem as equaes diferenciais ordinrias (no-

lineares) que regem o movimento do sistema, segundo as variveis x(t ) e (t) :
m&x& + Cx& + (K m 2 + K 3 x 2 )x = 0
(I + mx 2 )& + 2mxx& = Q(t )
(6),
Ozz
ainda na forma
C K
&x& + x& + N 0 2 + 3 x 2 x = 0
2
m m (7)
( Ozz + x 2 & + 2 xx& = )
Q(t )
m
onde N 0 = K m a frequncia natural no amortecida do conjunto massa-mola-

amortecedor, quando a mola linear e a rotao nula; e onde Ozz = I Ozz m .
Um possvel diagrama de simulao apresentado abaixo.
1/s 1/s x
Integrator Integrator1 x(t)_
- - Sum -K-
C/M
-K-
K/M t
+ f(u) (K3/M)x^3 t
- Clock
+
x(t)
Sum1 *
Product
f(u) (1/(J+M*x^2))
u^2 w^2
* -K-
w(t)
2M Sine Wave
w Product1
w(t)_ 1/s
Integrator2 - +
+ +
Sum3 Sum2 Step Input
-
+ *
Sum4
Product2
Q
Q(t)_ Q(t)
(b)
Particularizando para o caso de rotao (t ) = c , constante, e mola linear ( K 3 0 ), a

equao (7a) fica simplificada forma
&x& +
C
m
2
(
x& + N 0 c x = 0
2
) (8).
(Note que para manter a rotao constante ( & = 0 ) deve ser aplicado um torque
Q(t ) = 2mxx& ao anel, de tal forma a contrabalanar o momento reativo associado
fora de Coriolis).
Portanto existe uma rotao crtica,
CR = N 0 = K m (9)
acima da qual a restaurao equivalente do oscilador (8), representada pelo termo

( ) ( )
FR = m N 0 c x = m CR c x se torna negativa, ou seja, transforma-se
2 2 2 2
em repulso e o ponto de equilbrio (trivial) x E1 0 , torna-se (assintoticamente)

instvel. Se, por outro lado, c < CR , x E1 0 um ponto de equilbrio
(assintoticamente) estvel. (No caso numrico estudado, CR = 2 rad/s ).
( )
2
C C
Se tomarmos c < CR , 1, 2 = CR c
2 2
sero as razes da
2m 2m
equao caracterstica 2 +
C
m
( )
+ CR 2 c = 0 (condio para que a soluo seja
no trivial, i.e., x(t ) no-identicamente nula). Se as razes forem complexas
conjugadas (caso de amortecimento sub-crtico) a funo x(t ) ser uma cossenide
modulada por uma exponencial decrescente

( )
2
(C 2 m )t C t ;
x(t ) = x 0 e cos CR c
2 2
2m

( )
2
C
< CR c
2 2
se
2m
Se as razes forem reais e distintas (certamente negativas), o que denota

amortecimento super-crtico, a soluo ser uma funo exponencial (decrescente)
2 1
( )
2
C
x(t ) = x 0 e 1t + e 2t ; se > CR c
2 2
2 1 1 2 2m
SIMULAO
(COSSENIDE EXPONENCIALMENTE AMORTECIDA):
K = 400 2 N/m; K 3 = 0 N/m3 ; m = 100 Kg; Q(t ) 2mxx&; R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m;
C = 40 N/(m/s) x(0) = x0 = 0,251 m; x&( 0 ) = 0; (0) = rad/s;
SIMULAO (EXPONENCIAL DECRESCENTE):
K = 400 2 N/m; K 3 = 0 N/m 3 ; m = 100 Kg; R = 1,0 m; = 2,4145 kg/m;

C = 200 3 N/(m/s); x(0) = x 0 = 0,25 m; x&( 0 ) = 0; (0) = rad/s; Q(t ) 2mxx&
(c)
Com c > CR e considerando a mola cbica, a condio de equilbrio

( &x& x& 0 = & ) aplicada a (7) implicar em
K 2
CR c + 3 x x = 0
2 2
m (10)
0 = Q(t )
que tem trs razes reais
x = 0; x E 3 =
m
K3
(
c 2 CR 2 ) (11)
A primeira denota um ponto de equilbrio instvel. Esta afirmao fcil de ser

verificada. Basta ver que para uma perturbao em torno de x = 0 , a parcela cbica
( )
ser desprezvel e a parcela c CR , dominante, ser a acelerao decorrente
2 2
desta perturbao, que ter o mesmo sinal da perturbao, j que consideramos

c > CR , denotando tendncia de repulso.
Os dois outros pontos de equilbrio so (assintoticamente) estveis e posicionados de

forma simtrica em torno do primeiro. Para verificar a estabilidade basta calcular a
acelerao decorrente de uma perturbao em posio em torno destes pontos e
verificar que ela ter sinal contrrio perturbao imposta.
(d)
Como a velocidade angular inicial superior ao valor crtico, o ponto x = 0 de

equilbrio instvel. Partindo do repouso, qualquer perturbao inicial (por exemplo
x 0 = 0,001m ) ser amplificada. Ou seja o bloco ser atrado para um dos dois pontos
de equilbrio estveis x E 3 =
m
K3
( )
0 2 CR 2 . No entanto, quando o bloco comear
a se movimentar, a inrcia ( I 0 zz + mx 2 ) aumentar quadraticamente com x e, na

ausncia de torque externo ( Q(t ) 0 ), a velocidade angular variar segundo a
equao (12b) abaixo
C K
&x& + x& + CR 2 + 3 x 2 x = 0
2
m m (12).
( )
Ozz + x 2 & = 2 xx&
Resumindo, quanto mais afastado o bloco estiver do centro, maior a inrcia. Se a

velocidade for de afastamento a taxa de variao de (t ) no tempo negativa e tanto
menor quanto mais distante o bloco estiver do ponto O. Se a velocidade for de
aproximao, em relao ao centro O, a taxa de variao ser positiva, ou seja, (t )
tende a aumentar.
NOTA: Este problema anlogo ao da bailarina/patinadora que, ao recolher (afastar)

os braos, faz com que sua velocidade de rotao aumente (diminua).
8.3. EXERCCIO DE SIMULAO 2. PROPOSIO.
A figura representa um disco de massa M e raio R que rola sem escorregar sobre um
plano horizontal. Ao disco est preso um pino P de massa m e que dista d de O. Sobre
o disco pode agir a fora horizontal F (t ) , aplicada em O. Este sistema pode ser
interpretado, do ponto vista da engenharia, como um primeiro modelo de uma roda
desbalanceada. Despreze o "atrito de rolamento"36.
M
R g
O F(t) x
(P,m)

Figura 20 Disco excntrico que rola em plano horizontal sem escorregamento.
8.3.1. Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Denote o movimento do centro geomtrico O por x(t ) e o deslocamento angular
por . Elabore um diagrama de corpo livre e deduza a equao dinmica (no-
linear) que rege o movimento do disco, segundo o ngulo . Note que a
velocidade angular do disco excntrico (t ) = & . Lembre que o centro O do
disco tem acelerao.
(b) Determine as posies de equilbrio do sistema na ausncia de foras e momentos
externos outros que os gravitacionais, e discuta a estabilidade das possveis
configuraes, do ponto de vista fsico.
36
Momento resistivo ao rolamento, normalmente associado a deformaes do disco na regio de
contato. Sob a hiptese de C.R. este momento deve ser, consistentemente, desconsiderado.
(c) Linearize as equaoes de movimento, i.e., tome muito pequeno, tal que
sin e cos 1 , e desconsidere termos quadrticos (ou bi-lineares) em
e & .
(d) Ainda, sob a equao linearizada, tome o problema homogneo (sem forante), e
determine a frequncia natural N do sistema. Interprete-a tendo em vista a
analogia com um pndulo, definindo um comprimento equivalente.

(e) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK)
um diagrama de blocos, representando a equao deduzida no item (a). A entrada
do sistema considerada neste caso F (t ) , funo dependente do tempo, como por
exemplo senide de frequncia e fase relativa . A sada ser a posio angular
.
(f) Uma vez mais, elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em ambiente
MATLAB/SIMULINK) um novo diagrama de blocos, agora representando a
equao linearizada, deduzida no item (c).

(g) Teste o modelo de simulao (f), ou seja com as equao linearizada, no-forada,
utilizando condio inicial (0) = 0 ; &(0) = 0 . Interprete os resultados luz de (c,d).
Ou seja, verifique o carter oscilatrio do sistema e determine numericamente o
perodo natural. Plote grficos de (t ); x P (t ); y P (t ); x(t ) . Plote tambm grficos
de y P x P .
(h) Repita o teste anterior, agora com o modelo de simulao (e), ou seja com a
equao no-linear. Interprete os resultados obtidos. Compare os resultados dos
dois modelos e discuta-os. Use sadas grficas conforme sugerido em (g).
(i) Faa testes com o modelo no-linear, variando as condies iniciais. Por exemplo
teste as situaes em que ( (0) = + ; &(0) = 0) , um nmero muito pequeno.
Ou situaes em que ( (0) = 0; &(0) = 0 ) .
(j) Faa simulaes dos modelos linear e no-linear quando o bloco est sujeito a
uma fora senoidal F (t ) = F0 cos(t ) . Varie a frequncia , elevando-a
gradativamente at o caso em que = 0,99 N . Repita o procedimento iniciando a
variao de a partir de = 1,01 N at = 3 N .
(k) Varie os valores numricos dos parmetros m, d, F0 e analise os resultados.
DADOS PARA SIMULAO:
M = 2 kg; m = 0,25 kg; R = 0,25 m; d = 0,10 m;

F (t ) = F0 cos(t ); F0 = 0,1 N;
g = 10 m/s 2 ;

ANLISE.
Voc deve ter deduzido que a equao de movimento que rege a dinmica do sistema,
em , sob a ao to somente da gravidade dada por,
R& 2
mgd sin
&& = 1 + ;
J C ( )
g
(1)
1
com : J C = MR 2 + ( M + m) R 2 + m(d 2 2 Rd cos )
2
(a) Quais so as possveis posies de equilbrio do sistema? So estveis? Justifique
fisicamente.
(b) Linearize a equao (1), i.e., tome muito pequeno, tal que sin e cos 1 ,
e desconsidere termos quadrticos (ou bi-lineares) em e & . Determine ento a
frequncia natural N do sistema. Interprete-a tendo em vista a analogia com um
pndulo, definindo um comprimento equivalente.
(c) Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente
SCICOS/SCILAB (ou em ambiente MATLAB/SIMULINK).
(d) A figura abaixo mostra trs resultados de simulao da equao (1), i.e., sob a
ao exclusiva da gravidade. Nas duas primeiras simulaes o sistema parte do
repouso. Na terceira imposta uma velocidade angular inicial 0 = 0,001rad/s .
Responda s seguintes perguntas:
1 - Por que os sinais (t ) nas simulaes (I) e (II) apresentam carter peridico?
2 - Por que o perodo de oscilao na simulao (I) menor do que aquele na

simulao (II)?
3 - Por que o carter de (I) quasi-cossenoidal e o de (II) no?
4 - Por que (t ) na simulao (III) no peridico porm apresenta um carter

crescente e oscilatrio?
Parmetros da simulao:
M = 2 kg; m = 0,25 kg; R = 0,25 m; d = 0,10 m; g = 10 m/s 2 .

(a) Equilbrio implica em & = && 0 . Assim:
sin = 0 eq = n com n Z (1)
Os pontos de equilbrio correspondentes a: (i) n par, so estaveis; (ii) n

mpar, so instveis; pois para os primeiros o CG do sistema est abaixo do
centro geomtrico do disco e, para os segundos, acima dele.
(b) Linearizando a equao vem:
mgd R& 2
&& + ~ = 0 ; para << 1 e << 1 ;
JC g
(2)
~ 1
com : J C = MR 2 + ( M + m) R 2 + m(d 2 2 Rd )
2
g
que anloga equao de um pndulo equivalente, linear, && + = 0 . A
l eq
frequncia natural do sistema linearizado dada, portanto, por
~
g JC
N = ; com l eq = o comprimento de um pndulo equivalente.
l eq md
(c) Diagrama para simulao da equao de movimento (incluindo diversas sadas

de: posio velocidade e acelerao):
Clock t
&& &
1/s 1/s
mgd sin R& 2

&& = 1 +
J C ( ) g
mux
(d) 1 - Por que (t ) nas simulaes (I) e (II) apresentam carter peridico?
Resposta: porque em ambas, a velocidade angular inicial nula. Como o

sistema conservativo (no h dissipao nem ao de foras
externas no-conservativas) a energia potencial mxima
corresponde quela da posio inicial, que no pode ser
ultrapassada. O disco portanto oscila em torno da posio de
equilbrio estvel mais prximo (no caso eq = 0 ).
2 - Por que o perodo de oscilao na simulao (I) menor do que aquele na

simulao (II)?
Resposta: porque a amplitude de oscilao em (I) menor do que em (II) (a

equao que rege o movimento anloga a uma equao de pndulo
no-linear). Podemos notar tambm que o binrio desestabilizador
em (II) , inicialmente, muito pequeno, causando uma aceleraao
inicial bastante pequena se comparada acelerao inicial em (I).
3 - Por que o carter de (I) quasi-cossenoidal e o de (II) no?
Resposta: No caso (I) a amplitude relativamente pequena e o movimento se

assemelha ao movimento de um "pndulo linear equivalente", que
regido pela equaao linearizada.
4 - Por que (t ) na simulao (III) no peridico porm apresenta um carter

crescente e oscilatrio?
Resposta: No caso (III) o disco excntrico parte da posio em que o pino est
na vertical acima do centro O, ou seja de uma posio de equilbrio
instvel. No entanto, parte com velocidade angular diferente de zero
(embora muito pequena). A velocidade angular inicial positiva
fazendo com que o disco se desloque para a esquerda. Como o
sistema conservativo, o disco rola sobre si mesmo indefinidamente
(pelo Teorema da Conservaao de Energia). No entanto, superposto
ao movimento de rolamento do disco, coexiste um movimento
acelerado (desacelerado) associado ao positiva (negativa) do
binrio desestabilizador provocado pela excentricidade do pino de
peso mg. Este movimento composto tem, portanto, carter
oscilatrio.
8.5. EXERCCIO DE SIMULAO # 3. PROPOSIO.
Considere, conforme mostra a figura abaixo, um pio simtrico, sujeito ao da

fora peso, deprezando qualquer forma de atrito. O eixo fixo OZ vertical e O uma
articulao.
Z &
z
&
y
zG
O
Y
mg
X x
Figura 21 Pio simtrico.
Nestas condies, (ver Captulo 6) pode-se mostrar que uma nica equao
diferencial ordinria, no-linear, rege o movimento do pio,
( cos )( cos )
I&& + = mgz G sen , (1)
Isen 3
onde = K OZ , = K Oz so dois invariantes do movimento. Note que estes
parmetros dependem apenas das condies iniciais.

8.5.1. Modelagem do sistema dinmico; deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Estude o item 6.5.
(b) Interprete a situao particular de precesso estacionria, agora em termos dos
invariantes = K OZ , = K Oz , utilizando a equao (1) acima.
(c) Determine o valor da taxa de precesso estacionria & = , considerando
conhecidos a taxa de rotao prpria & = , constante, e o ngulo de equilbrio
.
(d) Discuta a estabilidade "giroscpica", considerando os seguintes casos: J > I
(pio "achatado") e J < I (pio esbelto). O que voc pode concluir?
(e) Discuta os casos de precesso "direta"(& & > 0 ) e "retrgada" (& & < 0 ).

(f) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou MATLAB/SIMULINK) um diagrama
de blocos, representando a equao (1). A sada ser a posio angular .

(g) Teste o modelo SCILAB, com a equao no-linear. Simule primeiramente o caso
ideal de precesso estacionria, com os dados e condies iniciais abaixo. Plote
grficos de: (t ); (t );&(t ); &(t );& (t ) ; X G (t ), YG (t ), Z G (t ) e YG ( X G ) . Analise o
resultado e interprete-o.
(h) Com os mesmos dados e condies iniciais & (0), &(0),&(0) , utilize agora um
valor inicial (0) = 4 , repita a simulao. Plote grficos de:
(t ); (t );&(t ); &(t );& (t ) ; X G (t ), YG (t ), Z G (t ) e YG ( X G ) . Analise o resultado e
interprete-o.
(i) Aumente a rotao prpria inicial & (0) = 5rad/s . Repita a simulao e a anlise.
O que voc pode concluir a respeito da restaurao giroscpica?
(j) Diminua a rotao prpria inicial para & (0) = 0.5rad/s . Repita a simulao e a
anlise. Interprete o movimento.
(k) Varie sistematicamente dados e parmetros iniciais. Explore seu modelo de
simulao, procurando compreender as vrias possibilidades de movimento que
mesmo este caso particular apresenta.
DADOS PARA SIMULAO:
mgz G = 0.2 Nm; I = 1,0 kg m 2 ; J = 2I ;

condies iniciais : = 6 ; & (0) = 1.0 rad/s; &(0) = 0

ANLISE.
Para o problema 3, proposto, pede-se:

(a) Determine o valor da taxa de precesso estacionria & = , considerando
conhecidos a taxa de rotao prpria & = , constante, e o ngulo de equilbrio
.
(b) Elabore um diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente
SCICOS/SCILA (ou MATLAB/SIMULINK), chegando at o nvel que permita
plotar um grfico da posio do centro de massa ( X G , YG , Z G ).
(c) A figura abaixo mostra dois resultados de simulao da equao (1). Responda s
seguintes perguntas:
1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria?
2 - Observando os grficos do caso (b), v-se que a taxa de precesso atinge um

valor mximo quando a taxa de de rotao prpria atinge valores mnimos e
tambm quando o ngulo de nutao tem valores mximos. Justifique esta
afirmao luz do princpio de conservao de momento angular.
3 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)?
4 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou

aumentaria? Justifique.
Parmetros da simulao:
mgz G = 0.2 Nm; I = 1,0 kg m 2 ; J = 2 I
condies iniciais : (0) = 6 ; & (0) = 1.0 rad/s; &(0) = 0
0.18 0.18
0.175 0.175
0.17 0.17
0.165
ZG
0.165
ZG
0.16 0.16
0.155
0.155
0.15
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
0 0.05
0 0.05
0
-0.05 0
-0.05 -0.05
-0.05
YG -0.1 -0.1
XG YG -0.1 -0.1
XG
(a) (b)
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
0
0
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 -10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
(a) (b)
(a) Precesso estacionria significa: & = && = && = && = 0; & = ; & = ; = , e
portanto de = K OZ = I&sen 2 + J cos (& + & cos ) e = K Oz = J (& + & cos ) ,
vem
= K Oz = J ( + cos ) (2)
que fornece a taxa de precesso:
1
= (3)
cos J
ou, alternativamente,

2
1 J J 4mgz G
= + (4)
2 ( J I ) cos ( J I ) cos ( J I ) cos

e, da eq. (1), uma relao entre , e , na forma
( cos )( cos )
= mgz G sen (5)
Isen 3
ou, alternativamente,
1 mgz G
cos = (6)
I 2 J
(1 )
J
(b) Diagrama de blocos para simulao da equao (1) em ambiente

MATLAB/SIMULINK, chegando at o nvel que permita plotar um grfico da
posio do centro de massa ( X G , YG , Z G ).
te ta p p te ta p t
Cl o ck Xg
te ta p p te ta p
f(u )
-K - te ta T o W o rksp a ce 3
Fcn 4
Gain te ta
1 1 f(u ) Yg
s s Fcn 5 T o W o rksp a ce 4
In te g ra to r In te g ra to r1 fi p
zG *co s(u (1 )) Zg
T o W o rksp a ce
Fcn 6 T o W o rksp a ce 5
1
f(u ) -K - fi
f(u ) s
f(u ) Fcn 2 In te g ra to r2 Gain1 T o Wo rksp a ce 2
Fcn
Fcn 1 = Co n st
f(u ) p si p
Co n st Fcn 3 T o W o rksp a ce 1
Co n st
onde:
K = 180
= K OZ (0) = [I&sen 2 + J cos (& + & cos )]t = 0
= K Oz (0) = [J (& + & cos )]t = 0
1 Const
func = (m * g * zG * sin(u(1)) - u(2)/(I * sin(u(1))^3))/I = mgz G sen
I Isen 3
func1 Const = ( cos 0 )( cos 0 )
func2 (alfa - beta * cos(u(1)))/(I * sin(u(1))^2) = ( - cos )/(Isin 2 ) = &
func3 beta/J - u((1)) * cos(u(2)) = J func2 cos = &
func4 zG * sin(u(1)) * cos(u(2)) = z G sen cos = X G
func5 zG * sin(u(1)) * sin(u(2)) = z G sensen = YG
func6 zG * cos(u(1)) = z G cos = Z G
(c) 1 - Qual dos dois casos corresponde precesso estacionria? Observando os

grficos abaixo, indique as posies (instantes) em que a taxa de precesso atinge
valores mximos? Justifique as respostas.
Resposta: O caso (a) corresponde precesso estacionria, pois o ngulo de

nutao constante e o CG descreve uma trajetria circular.
2- Observando os grficos abaixo, indique as posies (instantes) em que a taxa

de precesso atinge valores mximos? Justifique as respostas.
Resposta: O caso (a) de precesso estacionria e portanto a taxa de precesso

constante. No caso (b) a taxa de precesso atinge valores mximos toda a vez em
que o ngulo de nutao atingir um mximo, ou seja, sempre que Z G atingir um
mnimo.
2 - Avalie o perodo da nutao no caso (b)?
Resposta: Do grfico de (t ) em (b), contamos 14 ciclos completos em cerca de

47,5 segundos. Portanto o perodo de nutao aproximadamente
47,5
T s 3,4s .
14
3 - Se a rotao prpria fosse aumentada o perodo de nutao diminuiria ou

aumentaria? Justifique.
Resposta: O perodo de nutao diminuiria, pois a "rigidez giroscpica", que

proporcional rotao prpria, aumentaria.
8.7. EXERCCIO DE SIMULAO # 4. PROPOSIO.
Considere o girocompasso simplificado (exemplo 11, captul 6). A figura apresenta

os componentes essenciais deste sistema simplificado. O anel vertical pode girar em
torno do eixo AB que define o eixo vertical local. O rotor tem rotao prpria (de
valor muito elevado) & . A latitude local, varivel, (t ) . o ngulo formado
entre o plano do anel e o meridiano, positivo no sentido oeste a partir da direo
Norte. A velocidade angular da Terra e e seu raio R. O sistema (Gxyz)
solidrio ao anel, sendo Gz o eixo de rotao prpria e Gy coincidente com AB .
Figura 22 Girocompasso simplificado.
A massa do rotor M e seu raio r. Denomine J a inrcia polar do rotor e I a

diametral. Considere inicialmente o rotor como um disco de espessura diminuta.
Existe pequeno atrito no mancal deste rotor, que d origem a um momento dissipativo
proporcional velocidade de rotao prpria, com coeficiente C . O conjunto tem
tambm amortecimento em torno de AB, que linearmente proporcional a & , com

coeficiente C . Considere ainda que o instrumento esteja montado a bordo de um
avio a jato, que voa em altitude constante H, em alta velocidade V, constante,

seguindo um rumo , tambm constante, em relao ao Norte Verdadeiro (NV), o
qual medido a partir do meridiano local, no sentido anti-horrio (ou seja positivo
r
para oeste). Note que a este movimento estar associado um vetor de rotao J .
DADOS PARA SIMULAO:

R = 6,3783e+003 Km; H = 10 Km; e = 7,2722e - 005 rad/s ;
r = 0,10 m; M = 10 Kg; V = 3600 Km/h;
C = 0,050 Nm/(rad/s); C = 0,050 Nm/(rad/s); Q0 = 500 Nm
8.7.1. Modelagem do sistema dinmico, deduzindo as equaes

do movimento.
(a) Considerando o anel como o referencial mvel e expressando os vetores na base

r r r
(i , j , k ) , que orienta os eixos (Gxyz) solidrios ao anel, escreva o vetor de rotao
r r
da Terra, e , determine J e mostre que o vetor de rotao de arrastamento
dado por:
r
a = ( e cos sen J cos( ) )i + ( e sen + & ) j +
r r
r (1).
+ ( e cos cos J sen( ) )k
r r
Determine ento os vetores de rotao relativo r e absoluto do rotor.
(b) Mostre via aplicao do rTeorema do Momento Angular (ao rotor), considerando
r
um torque externo Q = Q(t )k , aplicado ao rotor, que as seguintes equaes regem a
dinmica do sistema, em e ,
I&& + C & + J& ( e cos sen J cos( ) ) +

+ ( J I ){ J sen( ) e cos cos }{ J cos( ) e cos sen } = (2)
= I e J cos cos
[ ( )]
J&& + C & + J J & cos( ) e J cos sen cos + & cos sen = Q(t ) (3)
(c) Faa consideraes a respeito da ordem de magnitude dos termos envolvidos e

mostre que, desprezando termos de segunda ordem (ou seja produtos na forma bi-
linear que envolvem e , J , e & ), as equaes podem ser escritas,
C & J
&& + + & [( e cos J sen )sen J cos cos )] = 0 (4)
I I
J&& + C & = Q(t ) (5)
(d) (Que tipo de equao (4)? E qual o tipo da eq. (5)?) Determine a velocidade
angular & Limite que resulta de um torque Q(t ) = Q0 = constante . Determine e discuta
os pontos de equilbrio da equao diferencial ordinria e no-linear (4) acima e
avalie a ordem de grandeza dos valores obtidos, tendo em vista os valores relativos
entre J e & Limite . Discuta a estabilidade do sistema (analise os possveis casos V 0
e V = 0 ).
(e) Linearize ento a equao (4) acima, para pequenos deslocamentos angulares e
determine a frequncia natural no-amortecida do sistema, N , para uma dada
latitude, velocidade e rumo do avio. O que voc pode concluir? Para que latitude
a rigidez mxima (mnima)? Se o vo for equatorial, em que sentido a rigidez
giroscpica maior (oeste ( = 2) ou leste ( = 2) ? Avalie como os
parmetros de latitude, rotao prpria e momentos de inrcia influemciam a
estabilidade e tempo de atenuao do gyro .
8.7.2. Modelagem do sistema atravs de simulador

(d) Elabore em ambiente SCILAB/SCICOS (ou em MATLAB/SIMULINK) um
diagrama de blocos, representando as equaes deduzidas no item (b). A entrada
do sistema considerada o torque, alm dos parmetros V, H, e . A sada ser
( )
, &,& , (t ) . interessante tambm plotar (t ) = (t ) .
(e) Elabore o diagrama simplificado, proveniente das equaes (4) e (5).

(f) Teste os modelos SCILAB com (0) = 0, = 0 e Q(t) = Q0 , atribuindo diferentes
condies iniciais de posio ou velocidade &(0) = & . Compare e interprete
0 0
os resultados luz da anlise conduzida em 1. Compare as solues obtidas com

os diagramas gerados em (d) e (e). Interprete os resultados.
(g) Repita o teste anterior, agora com 0 , por exemplo = 4 , que significa
rumo NW (noroeste). Verifique as concluses relativas aos itens (d) e (e).
(h) Considere agora que o avio esteja realizando uma trajetria polar ( = 0 ou ) ;
ou seja, seguindo um determinado meridiano. Deixe-o dar vrias voltas ao redor
da Terra (por exemplo 10 voltas). Interprete o resultado.
Aumente o torque Q0 . O que voc observa como resposta? Aumente agora o
coeficiente de amortecimento C . E se voc diminuir a razo J I ? Interprete as
solues obtidas.

ANLISE.
Voc deve ter deduzido que, considerando o anel como o referencial mvel e
r r r
expressando os vetores na base (i , j , k ) , que orienta os eixos (Oxyz) solidrios ao
anel, o vetor de rotao do rotor dado por:
r
a = ( e cos sen J cos( ) )i + ( e sen + & ) j +
r r
r (1).
+ ( e cos cos J sen( ) + & )k
(a) Voc tambm deve ter deduzido que as equaes de movimento que regem a
r r
dinmica do sistema, em e , sob um torque externo Q = Q(t )k aplicado ao rotor,
quando so desprezados os termos de segunda ordem (ou seja produtos na forma bi-
linear que envolvem e , J , e & ), so dadas por:
C & J
&& + + & [( e cos J sen )sen J cos cos )] = 0 (2)
I I
J&& + C& = Q(t ) (3)
Definindo a funo potencial:
J
U ( ) = & [( e cos J sen )sen J cos cos )] d ,
I
com V , l ,& , constantes, determine os pontos de equilbrio da equao diferencial

ordinria e no-linear (2) acima em funo de J , e , , e analise sua
estabilidade quando = 2 , para os possveis casos V 0 e V = 0 . V a
velocidade de avano do veculo.
(b) Simulando-se as equaes gerais, as figuras abaixo mostram a evoluo de

(t ), Q(t ),& (t ) quando, subitamente, aplicado um torque constante. A rotao
inicial do rotor nula (& (0) = 0 ). A partir do instante t = 30 s o motor de
acionamento do rotor comea a sofrer uma falha intermitente, devido a um mal-
contato eltrico, fazendo com que o torque periodicamente se anule, com uma
frequncia de 1/3 Hz. Justifique qualitativamente o resultado da simulao, tendo
em vista as variaes ocorrentes em (t ), Q(t ),& (t ) nos intervalos (0,30s) e (30s,90s).
Neste caso o instrumento est instalado em um veculo terrestre (h=0) que percorre
uma trecho retilneo de estrada segundo o sentido Leste-Oeste a 100 Km/h, a uma
latitude de 30o, sob as condies iniciais dadas abaixo. O que voc pode concluir a
respeito da eficcia do aparelho para este tipo de veculo, a partir do exemplo
apresentado?
Figura 23 Simulao com falha intermitente.

dU
(a) O equilbrio deve satisfazer a seguinte condio: = 0 , ou seja,
d
dU J
= & [( e cos J sin )sin J cos cos ] = 0 ,
d I
que conduz a
J cos
tan eq = .
e cos J sin
Por outro lado, estabilidade em torno do ponto de equilbrio implica em ter-se:

d 2U
> 0. A derivada segunda de U ( ) dada por,
d 2 eq
d 2U J
= & [( e cos J sin ) cos + J cos sin ] . Considerando apenas o caso
d 2 I
em que = 2 teremos duas possveis posies de equilbrio, no intervalo
0
[0,2 ) : eq = .

V cos
Lembrando que J = teremos, com = 2 , J = 0 , independentemente
R
da velocidade do veculo. Analisando a condio necessria de estabilidade, para
eq = 0; , vemos ento que devemos ter
J
d U
2
& e cos > 0; eq = 0
( = 2) =I
d 2 J
eq = 0; & e cos < 0; eq =
I

ou seja, como & > 0 , por hiptese, e , , o termo de rigidez giroscpica se
2 2
J
reduz neste caso a & e cos 0 , (positivo sempre), o que implica, com
I
= 2 , na seguinte situao:
eq = 0 umponto de equilbrio estvel, (exceto nos polos, quando

= 2)
e eq = um ponto de equilbrio instvel, sempre.
Q0
(b) Note que da equao (3), a rotao-prpria limite : & lim = ; no presente caso
C
& lim = 10000 rad/s 95942 rpm .
O sistema acionado com a aplicao sbita (degrau) de um torque

Q0 = 500 Nm , a partir das condies iniciais & (0) 0 , = + , > 0 , ou
2
seja fora da posio de equilbrio estvel eq = 0 , correspondente ao rumo Leste-
Oeste ( = 2) . Durante o acionamento do rotor o eixo do girocompasso sofrer
um transitrio, estabilizando-se assintoticamente em ttorno de eq = 0 , pois, como
C = 0,010 Nm/(rad/s) ,existe dissipao. A rigidez giroscpica tanto maior
quanto maior for & . Para um valor relativamente elevado desta rigidez, como
acontece no presente caso, o amortecimento sub-crtico e a estabilidade
assinttica oscilatria fazendo com que o ngulo de equilbrio seja atingido
(dentro de uma tolerncia razovel) quando t 30 s .
Coincidentemente, neste instante comea a haver uma falha intermitente do motor

de acionamento do rotor, de tal sorte que o torque se anula periodicamente, com
uma frequncia 1/3 Hz. Obviamente, toda a vez que o torque se anula
subitamente, a rotao prpria do rotor diminue sensivelmente para, em seguida
sofrer uma recuperao (exponencial), quando o torque volta (subitamente) ao
valor original. Embora esta falha seja grave, devido a ocorrer com frequncia
relativamente alta, a rotao prpria jamais chega a se anular e,
consequentemente, no h perda de estabilidade. Note que o girocompasso
continua estvel. No entanto, caso a falha intermitente tivesse maior durao, de
tal sorte que a rotao prpria se anulasse periodicamente, o girocompasso
perderia a estabilidade.
Com base no exemplo apresentado, pode-se concluir que o aparelho eficaz para
este tipo de veculo, que viaja a uma baixa velocidade, exibindo robustez
considervel, mesmo diante de uma grave falha de acionamento.

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DINMICA DOS

Celso Pupo Pesce

Celso Pupo Pesce

Departamento de Engenharia Mecnica

So Paulo, novembro de 2004

Revisado, maro 2009

No entanto, quando o assunto tratado enquadra-se na categoria dos denominados

A deduo e a discusso das equaes do movimento so conduzidas de maneira

diferencial e integral alm de possuir alguma familiaridade com os fundamentos da

Agradeo tambm a valiosa contribuio de todos os colegas docentes da equipe de

Esta verso de maro de 2009 sofreu correes gramaticais e algumas melhorias de

So Paulo, outubro de 2001, dezembro 2004, maro 2009.

1.1. fundamentos da cinemtica de um c.r. 9

2.2. Teorema do Movimento do Baricentro 14

2.3. Adoo de um referencial fixo na Terra 17

3. ENERGIA CINTICA DE UM CORPO RGIDO 19

3.1. Energia Cintica de um Corpo Rgido e a Matriz de Inrcia 19

3.2. Matriz de Inrcia 23

3.3. Teorema da Variao da Energia Cintica 38

4. MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO 58

4.1. Momento Angular e a Matriz de Inrcia 58

4.2. Teorema do Momento Angular 64

5. ROTAO EM TORNO DE UM EIXO E BALANCEAMENTO 89

5.1. Equacionamento e Reaes 89

6. MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO 108

6.1. ngulos de Euler 109

6.2. Aplicao do Teorema do Momento Angular 112

6.3. Energia Cintica de um C.R. em Movimento em Torno de um Ponto Fixo 118

6.4. O Giroscpio 120

6.5. O Problema do Pio 125

8. ANEXO - SIMULAES COMPUTACIONAIS 144

8.1. Exerccio de Simulao #1. Proposio. 146

8.2. Exerccio de Simulao # 1. Exemplo de anlise. 149

8.3. Exerccio de Simulao 2. Proposio. 155

8.4. Exerccio de Simulao # 2. Exemplo de anlise. 157

8.5. Exerccio de Simulao # 3. Proposio. 161

8.6. Exerccio de Simulao # 3. Exemplo de anlise. 163

8.7. Exerccio de Simulao # 4. Proposio. 168

8.8. Exerccio de Simulao # 4. Exemplo de anlise. 171

Um slido admitido indeformvel concretiza o conceito de um C.R.. A hiptese de

pretendido. Alm das aplicaes de carter conceitual, foram escolhidos exemplos

Inicialmente o Teorema do Movimento do Baricentro enunciado, a partir de

O problema plano discutido e exemplificado, como primeiro tratamento de

O anexo contm, ainda, a proposio de uma srie de exerccios de modelamento e

Antes porm de adentrarmos a Dinamica do Corpo Rgido, prorpiamente dita, alguns

1.1. FUNDAMENTOS DA CINEMTICA DE UM C.R.

No estudo da cinemtica de um corpo rgido existe um vnculo cinemtico, bastante

de um ponto pertencente ao corpo em estudo, ponto este arbitrariamente escolhido, e

Figura 1 C.R. e propriedade fundamental.

Seja ( Pi Pj ) o vetor de posio relativa entre dois pontos quaisquer, Pi e Pj , de um

onde v i o vetor de velocidade de um ponto Pi do C.R. medida em relao a um

referencial abitrariamente escolhido. A relao (1.1) demonstra que a velocidade

e constitui a j mencionada frmula fundamental da cinemtica do C.R., ou ainda,

A derivada de (1.2) em relao ao tempo fornece o campo de acelerao de um C.R.

Vem tambm de (1.2) que,

invariante, portanto, com respeito a todo ponto pertencente ao C.R, onde u um

versor que orienta . Em palavras, a componente v E = v u , do vetor de

velocidade de qualquer ponto de um mesmo corpo rgido, na direo de seu vetor de

De fato, seja E um ponto genrico do C.R., pertencente a este L.G., e O um ponto

que a equao vetorial de uma reta paralela a . Ou seja, a cada instante o

Um caso particular o de movimento plano. Neste caso o campo de velocidades

obedecem, duas a duas, a relao (1.1), o vetor de rotao = ( x , y , z ) , deste

C.R., pode ser prontamente determinado de (1.2), e expresso na base solidria ao