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QUADRICOPTRE
AEROTRONIX ENISo CLUB
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Panification :.........................................................................................................................................................
Contraintes :..........................................................................................................................................................
Conception :..........................................................................................................................................................
Ralisation :..........................................................................................................................................................
Principe :...........................................................................................................................................................
Conclusion et perspectives____________________________________________________13
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Prsentation du projet :
Le but de ce projet est de fabriquer un quadricoptre avec un code open source pour lutiliser
ultrieurement dvelopper dautres applications.
Panification :
Tout dabord on va procder par une partie de recherche bibliographique pour avoir une ide
claire sur le sujet et amliorer les connaissances sur le matriels quon va utiliser.
En deuxime lieu on va connecter les cartes entre elles en faisant les configurations adquates
pour obtenir les informations issues de chaque capteur (la localisation partir du GPS,
linclinaison partir de lIMU, laltitude partir du capteur ultrasons). Les donnes seront
affiches sur une interface disponible en open source connue par Mission Planner travers
une communication Bluetooth avec le PC.
Ltape la plus sensible est la rgulation. Linterface Mission Planner permet le rglage des
paramtres P, I et D du rgulateur utilis pour la stabilit du quadricoptre.
La dernire tape consiste rgler et valider les diffrents modes de vols disponibles dont Alt-
Hold , RTL (return to launch) et le mode stable pour les vols normaux.
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Matriels disponible :
- Carte de contrle de vol : Crius all in one pro v1.1
- 4 moteurs brushless
- 4 ESC (Electronic Speed Controler)
- Batterie 3S
- Module Bluetooth
- Capteur ultrason
Contraintes :
o Le code modifier est trs long et peu compliqu
o Le temps disponible est un peu court
o La rgulation avec le PID ncessite plusieurs tests
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Pour notre projet nous avons choisis la forme en X avec un diamtre de 40cm, la hauteur du
chssis est de 10cm. Pour les hlices nous avons choisis des hlices 8x45.
Ralisation :
Principe :
La partie lectronique de notre projet est constitue par un contrleur de vol qui contrle la
vitesse de rotation des moteurs pour dplacer le quadricoptre vers la direction dsir tous en
gardant le systme stable cest--dire que les angles du tangage et du roulis restes nuls. Pour
contrer un moment de lacet, il est ncessaire de faire tourner deux hlices dans un sens et les deux
autres dans l'autre sens.
Contrleur de vol :
La carte qui assure le control du quadricoptre est CRIUS ALL IN ONE PRO V1.1 , elle est
bas sur le microcontrleur ATMEGA 2560 , les capteurs depuis lesquels on obtient
linclinaison sont sous la forme dun IMU (Inertial Measurement Unit) constitue par un
acclromtre, un gyroscope, un magntomtre et un baromtre. Ces capteurs sont connects au
bus I2C pour la lecture des donnes.
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Moteurs brushless :
Cest un moteur synchrone aimant permanant, il est caractris par une vitesse trs importante
et un couple quasiment faible. performances gales au moteur a courant continue, son
rendement est toujours meilleur, ceci tant d en partie l'absence de pertes mcaniques et
lectriques lies aux balais. Pour notre application nous avons choisis la rfrence Turnigy
2730 Brushless Motor 1300kv
Notre moteur fonctionne avec un courant nominal de 3.5A et un courant maximal de 7A, alors
nous avons choisi le contrleur Turnigy PLUSH 10A qui peut fournir jusqu 10A.
Ardu Pilot :
Cest une plateforme open source capable de contrler les multicoptres autonomes et dautres
types de vhicules volants. Ardupilot a gagn la comptition de UAV Outback Challenge en
2012 et 2014. Elle est base sur lenvironnement Arduino, et offre une interface sous le nom de
Mission Planner qui joue le rle dune base pour le vol qui contient tous les informations
issues des capteurs en temps rel, cette interface offre aussi la possibilit de chang quelques
paramtres dans en agissant directement sur les variables dclar dans le code par exemple le
rglage des gains du rgulateur PID utilis pour la stabilit.
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Bricolage et tests :
Liaison avec le Pc :
La liaison entre le PC et la carte est une simple liaison srie, le port Serial0 de la carte est
accessible non seulement travers la fiche USB, mais aussi travers des pins, donc on peut
remplacer la liaison filaire par une autre non filaire (Bluetooth ou Zigbee). Pour notre projet
nous avons choisis le Bluetooth, parce quil prsente un cout moins que le Zigbee.
Pour connaitre lorientation de notre quadricoptre dans lespace nous avons pens mettre des
diodes hautes luminosits sur les pieds, nous avons choisis 3 couleurs diffrents, le blanc
indique larrire du quadricoptre, le vert indique la gauche et le rouge indique la droite.
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Lanode des diodes LED sont connect a +12v de la batterie 3S directement alors que leur
cathode est pilot a travers un circuit de puissance ULN2003a .
Afin de stabiliser le quadricoptre, nous allons ajuster les gains du rgulateur PID pour notre
systme. Mais la question qui se pose comment connaitre la bonne valeur ?
Aprs plusieurs tests nous arrivons finalement stabiliser notre quadricoptre, et il est prt
voler.
Le programme implant sur la carte offre plusieurs modes de vols, nous allons tester le mode
Altitude Hold qui a laide dun capteur ultrason peut excuter un boucle de rgulation pour
fixer le quadricoptre dans une altitude donn. Pour cela nous devons modifier quelques lignes de
code pour activer la mesure de la distance et ajuster le coefficient du rgulateur proportionnel
utilis.
Conclusion et perspectives
Ce projet t trs constructif pour moi, jai dcouvrir plusieurs domaines trs intressantes et je
viens dapprendre comment organis le travail et comment grer le temps pour la fois avancer
dans mon projet et consacr le temps ncessaire pour poursuivre mes tudes.
Les quadricoptres sont devenue de plus en plus utiliser dans le monde, prenant lexemple de
Amazon qui une entreprise de commerce lectronique, elle utilise les qudricoptres pour la
livraison des paqus chez ses clients. Do jai lide de continue le travail sur ce projet pour
lutilis dans une application, par exemple un quadricoptre de secoure ou on peut galement
lutiliser dans le domaine de lagriculture
Enfin, nous avons eu lide de faire une communication entre le quadricoptre est un quadripode
(robot araigne) en collaboration avec mon collgue qui a prparer ce robot pour son projet.
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Bibliographie
(1) http://copter.ardupilot.com/
(2) https://code.google.com/p/megapirateng/wiki/Crius
(3) http://en.wikipedia.org/wiki
(4) Rapport PIP stabilisation dun quadricopter FRENOT Alexis, GOSSMANN Anthon et
GUILLERM Romaric.
(5) http://www.rcgroups.com/forums/index.php
(6) Crius AIO V1.0 & V1.1 & MegaPirateNG , jumpy07