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Tanque
Montaa
Electricidad
generada
Vlvula de
descarga Bomba de Celda solar
succin
Motor
Irrigacin
2011
Ao Bicentenario de la firma del
Acta de la Declaracin de Independencia
6
NDICE
Dedicatoria 11
Agradecimientos 13
Introduccin 15
CAPTULO 1
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 19
Introduccin................................................................................................................. 19
Introduccin a los sistemas de control............................................................. 19
Ejemplos de sistemas de control......................................................................... 20
Sistema de control de velocidad.......................................................... 20
Sistema de control de temperatura.................................................... 22
Sistema de control de nivel..................................................................... 22
Conceptos bsicos de sistemas de control....................................................... 22
Tipos de sistemas de control.................................................................................
Anlisis de la realimentacin............................................................................... 25
REFERENCIAS............................................................................................................. 29
CAPTULO 2
FUNDAMENTOS MATEMTICOS 31
Introduccin................................................................................................................. 31
La Transformada de Laplace............................................................................... 32
Definicin de Transformada de Laplace.......................................... 32
Propiedades de la Transformada de Laplace................................ 34
Resumen de transformadas................................................................... 45
Transformada inversa de Laplace..................................................................... 46
Definicin de la transformada de Laplace...................................... 46
Mtodo de fracciones parciales............................................................ 49
Aplicaciones de la Transformada de Laplace a ecuaciones diferen-
ciales............................................................................................................................... 54
Convolucin de funciones....................................................................................... 55
Transformada de la funcin delta de Dirac................................................... 56
Desarollo de fracciones parciales usando Matlab...................................... 58
8 ndice. Sistema Automtico de Control
PROBLEMAS................................................................................................................ 61
REFERENCIAS............................................................................................................ 64
CAPTULO 3
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Grficos de flujo de seal y diagramas de bloques 65
Introduccin................................................................................................................. 65
Definicin de funcin de transferencia............................................................ 65
Propiedades de la funcin de transferencia.................................................. 68
Funcin de transferencia de sistemas de mltiples entradas y ml-
tiples salidas................................................................................................................ 68
Diagramas de bloques de un sistema............................................................... 69
Elementos de un diagrama de bloques............................................. 70
Representacin de ecuaciones diferenciales por diagramas
de bloques...................................................................................................... 71
Grficos de flujo de seal........................................................................................ 75
Definicin de grficos de seal............................................................. 75
Elementos de un diagrama de flujo de seal................................. 75
Representacin de un sistema en diagramas o grficos de
flujo de seal................................................................................................. 76
Mtodos para determinar ganancias de sistemas usando diagra-
mas de flujo de seal o diagramas de bloques............................................. 78
Mtodo de reduccin de diagrama de bloques o lgebra de
bloques............................................................................................................ 78
Frmula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de
seal................................................................................................................. 82
Introduccin a las matrices de estado............................................................. 86
Deficin de ecuacin de estado............................................................ 86
Ecuacin de estado de una ecuacin de diferencial o de un
sistema de ecuaciones diferenciales.................................................. 87
Ecuacin de estado y grfico de flujo se seal............................... 89
PROBLEMAS................................................................................................................. 92
REFERENCIAS............................................................................................................. 97
Al Jos Carrillo Paz 9
CAPTULO 4
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS 99
Introduccin................................................................................................................ 99
Metodologa para el anlisis y diseo de sistemas de control.............. 100
Modelado de sistemas elctricos........................................................................ 101
Modelado de sistemas mecnicos...................................................................... 108
Sistemas mecnicos traslacionales.................................................... 108
Sistemas mecnicos de rotacin......................................................... 115
Sistemas electromecnicos.................................................................... 121
Sistemas anlogos..................................................................................... 128
Sistema de transmisin de correa...................................................... 134
Transformacin de modelos matemticos usando Matlab.................... 137
PROBLEMAS................................................................................................................ 139
REFERENCIAS............................................................................................................ 146
CAPTULO 5
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL
TIEMPO 149
Introduccin................................................................................................................ 149
Mtodos de solucin de la ecuacin de variables de estado.................. 150
Mtodo de solucin matriz de transicin de estado.................. 150
Mtodo de solucin de matriz A diagonalizada.......................... 151
Mtodo de solucin de la transformada de Laplace.................. 153
Mtodo de diagonalizacin o vectores caractersticos............. 155
Mtodo de solucin interpolacin de Sylvester............................ 158
Observabilidad y controlabilidad..................................................................... 161
Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria................................... 166
Error de estado estacionario................................................................ 167
Clculo de errores de estado estacionario para tipos de
sistema de control..................................................................................... 169
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden................ 176
Respuesta en el tiempo de sistemas de segundo orden............. 178
Controladores automticos industriales........................................................ 187
Controlador de dos posiciones o de encendido-apagado......... 188
10 ndice. Sistema Automtico de Control
Introduccin
El control automtico ha desempeado un papel muy impor-
tante en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su
aporte en la construccin de los vehculos espaciales, misiles
teledirigidos y la robtica. Los avances en la teora y la prc-
tica del control automtico ofrecen los fundamentos necesa-
rios para obtener un comportamiento ptimo de los sistemas
dinmicos, mejorar u optimizar los procesos con el objeto de
obtener mejores resultados y simplificar el trabajo de muchas
operaciones manuales rutinarias, as como otras actividades,
la ingeniera trata de comprender y controlar las fuerzas de la
naturaleza en beneficio de la humanidad. La Ingeniera de Con-
trol se basa en los fundamentos de la teora de realimentacin y
anlisis de sistemas lineales, integrando la teora de redes y de
comunicacin; por esta razn, la teora de control no est limi-
tada a un rea especfica de la ingeniera, sino que es aplicable a
las ingenieras aeronutica, civil, qumica, mecnica y elctrica,
por tanto, analiza la dinmica de todo tipo de sistemas e incre-
menta el control de los mismos.
Carga
Motor
Cerrar
Abrir
Vlvula de
control
Vlvula
piloto
baja tensin
Fuel
Aceite de
22 Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control
Conversor
Interfaz
A/D
Horno
elctrico
Amplifica- Entrada
Rel Interfaz
dor programada
Calefactor
Tanque
Montaa Sol
Electricidad
Vlvula de generada
descarga
Bomba de Celda solar
Irrigacin Motor
succin
Elemento de
Medicin
Anlisis de la realimentacin
La realimentacin simple. En un sistema realimentado, se
caracteriza por el hecho de que la variable controlada sea tem-
peratura, la velocidad o presin, entre otras variables, son me-
didas por un sensor y esta informacin medida es regresada al
controlador que influye sobre la variable controlada. El princi-
pio es fcilmente ilustrado en un sistema de calefaccin case-
ro que no son muy comunes en el trpico, controlado por un
termostato. Los componentes de este sistema y sus conexiones
son ilustrados en la Figura n 7.1, la cual identifica la mayor par-
te del sistema y muestra la direccin del flujo de informacin de
un componente a otro.
Se realiza muy fcilmente un anlisis cualitativo de la opera-
cin de este sistema. Supngase que la temperatura de la casa
donde esta ubicado el termostato y la temperatura exterior est
muy por debajo de la temperatura deseada, cuando se aplica la
26 Captulo 1. Introduccin a los sistemas de control
Prdida
de calor
Temperatura
Vlvula del cuarto
Termostato Horno Casa
de Gas
Planta
Sensor
Sensor de ruido
del auto
Cuerpo
camino
Proceso
Mquina
Actuador
Medidor de
velocidad
Sensor de
ruido
Variable de
control
Controlador
Velocidad
deseada
REFERENCIAS
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
La Transformada de Laplace
Introduccin
Uno de los aspectos ms importantes del anlisis y diseo
de los sistemas de control es su modelado, para ello es necesa-
rio el uso de los fundamentos matemticos para el desarrollo
de herramientas que faciliten el anlisis y la solucin de pro-
blemas en la teora clsica de sistemas de control, la razn de
esta afirmacin estriba en el hecho de que el comportamiento
de los sistemas fsicos se describen mediante ecuaciones dife-
renciales ordinarias, lo que conlleva al estudio detallado y pro-
fundo de las mismas para lograr un basamento matemtico que
garantice un nivel acadmico adecuado en los tpicos: teora
de variable compleja, la diferencial, ecuaciones diferenciales, la
transformada de Laplace y la transformada z. As mismo, en la
actualidad la teora de control moderno requiere considerable-
mente de un nivel matemtico ms intensivo, tales como la teo-
ra de matrices, teora de conjuntos, lgebra lineal, transforma-
ciones lineales, programacin, teora de probabilidades y otros
tpicos de matemtica avanzada.
En este captulo se presenta la teora y aplicaciones de la
transformada de la Laplace y recomendamos la revisin de los
tpicos sobre variables complejas, ecuaciones diferenciales y el
lgebra matricial. Estas asignaturas normalmente forman parte
del ciclo bsico de ingeniera con nfasis en las aplicaciones a
los sistemas por lo que abordar estos temas en este texto hara
muy extensa la obra sobre contenidos ya incluidos en el diseo
32 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
La Transformada de Laplace
La transformada de la Laplace es una de las herramientas
matemticas ms usadas para resolver ecuaciones diferencia-
les. En comparacin con los mtodos clsicos de solucin de
ecuaciones diferenciales, el mtodo de Laplace se basa en:
1. Las soluciones, tanto homognea como particular de las
ecuaciones diferenciales, se obtienen en una sola operacin
matemtica.
2. La transformada de Laplace convierte la ecuacin diferencial
en ecuaciones algebraicas con el operador s, por lo que es
posible manipular las mismas mediante las reglas bsicas
del lgebra para obtener la solucin en el dominio de s. La
solucin final se obtiene tomando la transformada inversa
de Laplace.
Definicin de la transformada de Laplace
Sea ft una funcin continua en 0,. La transformada de
Laplace de ft es la funcin fs definida mediante la integral:
fs = ftestdt (1)
0
El dominio de Fs est formado por todos los valores de s
para los cuales la integral en (1) existe, la transformada de la
Laplace se denota L ft o fs. Donde la variable s = + j se
define en el plano complejo.
Ejemplo 1
Sea la funcin ft definida por:
Al Jos Carrillo Paz 33
1 t0
t =
0 para otro valor
t
(t)
1
1
t
t
Fig. 8. Grfica de la funcin escaln unitario.
resultado, obtenemos:
1
Fs = , para s > |ja| se obtienen los pares de
s + ja
transformadas siguientes:
1
ejat (4)
s ja
1 (5)
e jat
s + ja
ejbt ejbt
Euler tenemos que senbt = . Este resultado facilita el
2j
clculo de la trasformada de la funcin seno, debido que la tras-
formada de las funciones exponenciales ya son conocidas usan-
do (4) y (5), por lo cual es muy fcil hallar L senat mediante
la aplicacin de la propiedad de linealidad de la transformada
equivale a obtener:
ejat ejat
L :
2j
1 1 1 1
ft = ejbt ejbt Fs =
2j 2j s bj s + bj
1 s + bj s + bj 2bj b
= = = 2
2j s +b
2 2
2s + b s + b2
2 2
Teorema 2
SI ft es continua por partes en 0, y de orden exponen-
cial , entonces L ft = Fs existe para s > .
Demostracin:
36 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
y se obtiene:
1
Mest dt = M est dt = Mest <
T T s
Como f test Mest para t T, la integral impropia de la
funcin mayor converge para s > ; el criterio de comparacin
muestra que la integral
ftest dt
T
converge para s > . Por ltimo, como las dos integrales en (9)
existen, la transformada de Laplace Lft = Fs existe para s
> .
b) Propiedad de traslacin en s
Teorema 3
Si la transformada de Laplace ft = Fs existe para s > a
entonces:
eat ft = eat ftedt dt = fs a para s a
0
Demostracin:
De la definicin se sabe que:
eat ft = eat ftest dt = f tes atdt = Fs a
0 0
la cual es vlida para s > a.
Ejemplo 4
Determinar la transformada de Laplace de ft = eat senbt.
b
En el Ejemplo 3 vimos que senbt = 2 , as que por
s + b2
Al Jos Carrillo Paz 37
Teorema 4
Sea ft una funcin continua diferenciable en el intervalo
0, ; entonces la transformada de Laplace de la funcin deri-
vada de ft viene dada por:
f't = sFs f0 (12)
Podemos usar induccin para extender el teorema a deriva-
das de orden superior:
f''t = s2Fs sf0 f'0 (13)
y en general obtenemos el resultado:
f nf = snFs s n1 f0 s n2 f'0
Ejemplo 5
Sea la funcin ft = sen bt. Si f't = bcos bt y f0 = 0,
halle la transformada de la funcin ft = cos bt.
Sustituyendo en la ecuacin (12) obtenemos:
b cos bt = sFs 0
Por tanto,
b
b cos bt = s
s 2 + b2
38 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
y en consecuencia
s
cos bt =
s2 + b2
d) Propiedad de multiplicacin por t n
Teorema 5
Sea una funcin ft seccionalmente continua y diferencia-
ble en el intervalo 0, ; entonces su trasformada de Laplace
es tambin diferenciable y por lo tanto,
dnFs
t n ft = 1n (15)
dsn
La demostracin de este teorema es muy sencilla, bastar
con derivar la funcin F(s) usando la definicin de la transfor-
mada de Laplace e intercambiando el orden de integracin y
derivacin.
Ejemplo 6
1 t0
Sea ft = tt donde t =
0 t<0
La transformada de esta funcin la calculamos en el Ejemplo
1, y es:
1
t = ;
s
ahora bien, para calcular la transformada de la funcin ft, de-
bemos aplicar la propiedad de multiplicacin por t, esto implica
que:
1
d
s 1
Fs = = ,
ds s2
y de acuerdo con este resultado podemos concluir que la trans-
formada de:
1
ft = t para t 0 es fs = 2 .
s
Al Jos Carrillo Paz 39
Ejemplo 7
Podemos calcular las transformadas de ft = t2 y xt = t3,
para t 0, usando la propiedad de multiplicacin por t, y en-
contramos que:
1 1
d2 d3
s 2 s 6
Fs = 12 = y Xs = 12 =
ds 2 s3 ds 3 s4
Si ahora hacemos ft = tn para t 0, se obtiene, por lo cual
concluimos que:
1
dn
s n!
tn 1n =
ds sn+1 (16)
e) Propiedad de desplazamiento en el tiempo
Teorema 6
Sea ftuna funcin seccionalmente continua y existe su
transformada. Entonces la transformada de ft para t
est dada por:
ft = Fses (17)
Demostracin:
Por definicin.
ft = ft esdt
0
Si hacemos u = t , t = u + , entonces,
ft = fueu+sdt = fuesuesdu
0 0
= es fuesudu = es fs
0
40 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
Ejemplo 8
Determinar la transformada de la funcin xt= sent 5
para t 5.
1
Como conocemos la transformada de sen t, es , aplica-
s +1 2
f) Transformada de la integral
Teorema 7
Sea ft una funcin seccionalmente contina en el intervalo
0,, y cuya transformada es Fs. Entonces,
t Fs t
ftdt = + ftdt, (18)
0 s
dg
= ft y en consecuencia:
dt
Despejando se obtiene:
t
Fs t
ftdt = + ftdt
s
Ejemplo 9
Determine la transformada de la funcin:
t
ft= e2t sen5tdt.
0
Demostracin:
Sabemos que:
fatestdt
0
1 s
u
1 s
fue a
dt = F
a 0 a a
Ejemplo 10
Determine la transformada de la funcin xat = at2.
Como conocemos la transformada de la funcin
2
ft = t 3 , aplicamos la propiedad del Ejemplo 7 y
s
obtenemos:
1 2 2 2a2
xat = = 3 =
a s
3 s s3
a
Teorema 9
Sea ft una funcin seccionalmente contina en el intervalo
0, y cuya transformada Ft existe. Entonces podemos co-
nocer su condicin inicial en t = 0 mediante la propiedad:
lm ft = lm sfs = f0 (20)
t 0 s
Demostracin:
Sabemos que:
Al Jos Carrillo Paz 43
df df st
= f0 = e dt
dt 0 dt
por lo que,
lm df est dt = lm sFs f0,
s 0 dt s
pero
df st
f0 = lm ft y lm e dt = 0
t 0 s 0 dt
y nos queda:
lm ft = lm sFs= f0
t 0 s
Ejemplo 11
Suponga que la funcin xt tiene la transformada:
3s2 + 2
Xs =
s3 + s2 + 3s + 2
Determine x0
Aplicando el teorema de valor final nos queda:
3s3 + 2s 3
x0 = lm sXs = lm 3 2 = = 3
s s s + s + 3s + 2 1
i) Teorema del valor final
Teorema 10
Sea una ft funcin seccionalmente contina en el intervalo
0, con transformada Fs. Entonces podemos conocer f
por la relacin:
f = lm sFs (21)
s 0
Demostracin:
44 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
Sabemos que:
df st
lm e dt = lm sFs f0
s 0 0 dt s 0
y tambin que:
df
dt dt = s 0 sFs f0 = t ft f0
lm lm
0
= lm sFs f0
s 0
por lo que:
lm ft = lm sFs = f
t s 0
Ejemplo 12
Determinar el valor final e inicial de la funcin xt = 4e5t
3e .
2t
4 3 s7
Xs = = 2
s+5 s + 2 s + 7s + 14
s2 7s
x0 = lm =1
s s2 + 7s + 14
s2 + 7s
x = lm =0
s 0 s2 + 7s + 14
Ejemplo 13
Suponga que Xs es una funcin racional dada. Halle x.
2s2 3s + 4 2s2 3s + 4
Xs = =
s3 + 3s2 + 2s ss + 1s + 2
2s2 3s + 4 4
lm xt = lm s = =2
t s 0 ss + 1s + 2 2
Al Jos Carrillo Paz 45
s2s2 3s + 4
x0 = slm =2
ss + 1s + 2
Resumen de Transformadas
ft ft = Fs
1,s0
1, t0
s
1
eat
sa
n!
tn
sn+1
b
senbt
s + b2
2
s
cosbt
s + b2
2
n!
eat tn
s an+1
b
eat senbt
s b2 + b2
sa
eatcosbt
s a2 + b2
f t es Fs
Fs
f tdt s
1
fat Fs/a
a
46 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
s1
iii) Fs =
s2 2s + 5
6 3!
i) -1 4 = -1 4 = t3
s s
6
ii) -1 = e2t sen6t
s 22 + 36
Al Jos Carrillo Paz 47
s1
iii) -1 s 12 + 4 = et cos2t
Teorema 11
Sean -1F1s y -1 F2s funciones que existen y son con-
tinuas en el intervalo 0,, entonces:
-1 F1s + F2s = -1 F1s + -1 F2s (23)
Ejemplo 15
Determinar la transformada inversa de Laplace de:
4 2s 10
Fs = -1 + +
s3 s +4
2
3s + 6s + 9
2
1 s 10 1
f(t) = 4 -1 + 2 -1 + -1
s3 s2 + 4 3 s2 + 2s + 3
1 s
4-1 = 4e3t, y 2-1 = 2cos 2t
s3 s2 + 4
10 1
-1
3 s2 + 2s + 3
es necesario hacer algunas manipulaciones para llevarla a una
expresin que aparezca en la tabla, para ello completamos cua-
drados en el denominador para obtener s2 + 2s + 3 = s + 1 + 2
y luego sustituyendo en la transformada nos queda:
2
10 -1
32 s + 12 + 2
o de:
2 1 7 1 17 1
Fs = +
3 s+1 2 s+2 6 s+4
que es igual a la anterior, por supuesto, es mucho ms fcil en-
contrar la solucin de la segunda funcin, pues esta expresin
est en una forma que permite usar el mtodo de fracciones
parciales. Estudiaremos este mtodo a continuacin.
Mtodo de fracciones parciales
Este mtodo consiste en expresar una funcin Fs de la for-
ma Ps/Qs (funcin racional), donde Ps y Qs son polino-
Al Jos Carrillo Paz 49
Qs = s r1 s r2 ... s rn
Ejemplo 16
Determinar la transformada inversa de Laplace -1 F1s, si
5s + 3
Fs =
s + 7s2 + 14s + 8
3
5s + 3 2
A= =
s + 2s + 4 s= 1 3
5s + 3 7 7
B= = =
s + 1s + 4 s= 2 2 2
5s + 3 17
C= C=
s + 1s + 2 s= 4 6
Por lo tanto,
5s + 3
Fs =
s3 + 7s2 + 14s + 8
2. 1 7. 1 17 . 1
Fs = +
3 s+1 2 s+2 6 s+4
2 7 17 4t
ft= et + e2t , para t > 0
3 2 6
Ejemplo 17
Determinar la transformada inversa de Laplace -1 F1s,
si,
s2 + 9s + 2
Fs =
s3 + s2 5s + 3
1 dk1As
A1k = (24)
k 1! dsk s= r1
s2 + 9s + 2
d
1 s+3
B=
1 1! ds s= 1
52 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
2s + 9s + 3s2 + 9s + 2
=
s + 32 s= 1
44 12 32
= = =2
16 16
y
s2 + 9s + 2 16
C= = = 1
s 1 2
s= 3 16
Obtenemos entonces el resultado para la transformada in-
versa como:
ft = 3tet + 2et e3t
3. Factores cuadrticos con races complejas
Para este caso podemos expresar a Q(s) en factores cuadrti-
cos o en factores con races complejas de la forma:
Qs = s + bj s bj o Qs= s 2 + 2
Hay dos formas de encontrar la solucin en este caso; prime-
ro resolveremos usando las races complejas y luego usaremos
el mtodo por factores cuadrticos y el lector escoger el que
ms le agrade.
Para resolver por el mtodo de las races complejas, se pro-
cede de la siguiente manera: Si s1 = p1 = + j, donde p2 = p 1 es
el complejo conjugado de p1.
Entonces,
C1 C 1
F s = +
s p1 s p 1
Ejemplo 18
Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin.
s2 2s + 1
Fs =
s2 + 3s2 + 4s + 2
Primero procederemos por el mtodo de races complejas:
s2 2s + 1
Fs =
s + 1 js + 1 + js + 1
A A B
= + +
s + 1 j s + 1 + j s + 1
Para encontrar el valor de A hacemos el procedimiento antes
explicado en el mtodo de expansin en fracciones parciales.
s2 2s + 1 3
A= = + 2j
s + 1 + js + 1 s=1+j
2
54 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
5 4
|A| = y A = 180 + tan1 = 126.87
2 3
s2 2s + 1
B= =4
s2 + 2s + 2 s=1
s2 2s + 1 = As + 12 + Bs + 1 + C s2 + 2s + 2
s2 2s + 1
C= =4
s2 + 2s + 2 s=1
3 = A
10 = 6 + B B = 4
y a transformada inversa de F(s) es:
3 s + 1 1
Ys = +2
2 s + 1 + 1 2
s + 12 + 1
1 1 1 1
+
2 s 2 s2
Tercer paso: se determina la transformada inversa de Ys
para obtener yt.
3 1 1
yt = e-t cos t + 2et sen t + t
2 2 2
Convolucin de funciones
Teorema 12
Sea dos funciones ft y gt seccionalmente continuas en
0,. La convolucin de las funciones ft y gtse denota
como:
t
ft* gt = fu gt udu (27)
0
Propiedades
56 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
a. ft* gt = gt* ft
b. ft* gt + ht = ft* gt + ft* ht
c. ft* gt *ht = ft* gt* ht
d. ft* 0 = 0
Ejemplo 20
Sean ft = t y gt = t2 funciones continuas en el intervalo 0,
. Determine la convolucin ft* gt.
t t
ft* gt = ut u2du = ut2 2ut + u2du
0 0
t
t u4 t2u2 2
= ut2 2u2t + u3du = u3t +
0 2 3 4 0
t4 2 t4 3 2 1
= t4 + = t4 = t4
2 3 4 4 3 12
Ejemplo 21
1
Hallar -1 .
s + 12
2
Tenemos que:
1 1 . 1
=
s + 1
2 2
s + 1 s + 1
2 2
por lo que
1 1
-1 = sen t * sen t
s + 1 s + 1
2 2
t
= senu sent udu
0
sen t t cos t
=
2
Al Jos Carrillo Paz 57
d(t)
1
t
Fig. 9. Grfica de la funcin Delta de Dirac.
1 t 0
t =
0 t > , t <
nt
1
n
1
2
1
1
1 1 1
2 1
t t t
t = te dt = lm e dt = lm 1 est
st
st
0 0 s 0
= lm 1 est
s
0
El clculo del lmite indeterminadose puede resolver apli-
0
cando la regla de LHopital derivando el numerador y el deno-
minador con respecto a .
Nos queda:
d1 es
lm 1 es lm d lm ses
= = =1
s ds s
d
De esta prueba se deduce:
t t0 = etso (29)
Podemos expresar
Ys de la forma:
s2 + 2s + 3
Ys =
s3 + 3s2 + 3s + 1
>>num=0 1 2 3;
>>dem=1 3 3 1;
>>r,p,k=residue(num,den)
Corrida
r=
1.000
60 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
0.000
2.000
p=
-1.000
-1.000
-1.000
k=
0.000
Este resultado representa la transformada:
1 0 2
Ys = + +
s + 1 s + 12
s + 13
PROBLEMAS
1.1 ft = 4cos3te4t
1.2 ft = 5cos3tet + t2 cos5t
1.3 ft = t3et sen2t
1.4 ft = t 4et4 t 4
1.5 ft = cos2t 4 sen5t
2 3 4 t
2.2
2 4 6 8 10 t
62 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
4s 5
3.1 Fs =
s + 5s2 + 4s
3
5s2 + 3s + 2
3.2 Fs =
s3 + 5s2 + 8s + 4
14s + 3
3.3 Fs =
s + 8s + 14s2 + 12s
4 3
8s + 22
3.4 Fs =
ss2 + 10s + 20
2s2 + s +1
3.5 Fs =
3
ss+ s2 + 5s + 5
2
2s + 2
3.6 Fs =
ss2 + s + 2
1
5.3 Fs =
ss + 22
10s
5.4 Fs =
s + 2s2 + 4s + 8
3
64 Captulo 2. Fundamentos matemticos. La transformada de laplace.
REFERENCIAS
1. Dazzo, Jhon and Houpis, Constantine. Linear control Sys-
tem analysis and Desing. McGraw-Hill. 4ta. ed. New York,
1995.
2. Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de control mo-
derno. Pearson 10ma. ed. Espaa, 2006.
3. Dorsey, John. Sistemas de control continuos y discretos,
McGraw-Hill. 1era. ed. Mxico, 2003.
4. Edwards and Penny. Ecuaciones Diferenciales. Prentice
Hall, 4ta. ed. 2001.
5. Groosman, Stanley and Derrick, William. Advanced Engi-
neering Mathematics. Harper and Row, 1ed. 1988.
6. Kamen, Edgard. Introduccin to Signal and System. Pren-
tice Hall. 2da. ed. New York, 1990.
7. Kuo, Benjamin and Golnaraghi, Farid. Automatic Control
System. Wyle and Sons. 8va. ed. New York, 2003.
8. Neagle Kent, Saff, Edgard y Snider, Arthur. Ecuaciones Dife-
renciales y problemas con valores de Frontera. Addison
Wesley. 4ta. ed. 2005.
9. Nise, Norma. Control Systems Engineering, Wiley & Sons.
4ta. ed. California, 2007.
10. Ogata, Katsuhito. Ingeniera de Control Moderna. Pear-
son 4ta. ed. Espaa, 2002.
11. Phillips, Charles and Harbor, Royce. Feedback control sys-
tems. Prentice Hall. 3era. ed. 1996.
12. Roberts, M. J. Seales y Sistemas. McGraw-Hill, 1era. ed.
2004.
13. Valencia, Hernn. Sistemas automticos de control. Serie
Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
14. Fongiel M. Automatic Control system/Robotics, Re-
search and education association. 1era. ed. 2000.
15. Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.
CAPTULO 3
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Grficos de flujo de seal y diagramas de
bloques
Introduccin
En la teora de control muy frecuentemente se usan las fun-
ciones de transferencia para describir las relaciones entre la en-
trada y la salida de componentes o de sistemas que se modelan
por medio de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo; se comenzar por definir la funcin de transferencia,
para luego calcular la funcin de transferencia de sistemas re-
presentados en diagramas de bloques y en espacios de estado.
Rs Gs Cs
Figura 11. Representacin de la ganancia de un sistema
Rs + Es Cs
Gs
Hs
Cs
Gs = ,
Rs
obtenemos que:
Cs = GsRs CsHs;
as mismo operamos y obtenemos,
Cs = GsRs CsGsHs,
y finalmente despejamos a Cslo que nos da:
Cs + CsGsHs = GsRs,
luego,
GsRs
Cs = ,
1 + GsHs
Cs Gs
GTs = = , (31)
Rs 1 + GsHs
Rs + Es Cs
Gs
Punto de
bifurcacin
Hs
Ejemplo 1
A continuacin mostramos un ejemplo ilustrativo de un
diagrama de bloques para un sistema con dos salidas y una en-
trada.
H1s
C1s
+
G1s
Rs
a
+ C2s
+
G2s
H2s
Fs + Ys
1/s 1/s 1/s
2
Ejemplo 3
Determine el diagrama de bloques de la ecuacin diferencial
y iv + 6y''' 3y'' + 2y' + y = ett,
Siguiendo el proceso del ejemplo anterior, primero despeja-
mos la derivada de mayor orden
y iv ett 6y''' + 3y'' 2y' y
y el diagrama de bloque resultante se dibuja en la Figura n 17.
Para el caso de sistemas de ecuaciones diferenciales inva-
riantes en el tiempo, se sigue el mismo proceso y se respeta la
igualdad de las ecuaciones, conectando una variable con la otra:
este tipo de caso es el ms comn en sistemas de control, por-
que en un sistema no slo se observa y se controla una variable,
sino varias variables simultneamente, donde algunas podran
ser entradas y otras salidas, dependiendo del caso; por ello hay
que definir cules variables son salidas y cules variables son
entradas o de proceso, para de esta forma construir de manera
ptima el diagrama de bloques del sistema. Hay algunos auto-
74 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
3
fs yiv y''' y'' y' y
2 5 2
2
F1s
+ + Ys + + Xs
1/s 1/s 1/s 1/s
7
F2s
G(s)
X(s) Y(s)
Ys
Y(s) = G(s) X(s), o G(s)=
Xs
H(s)
H(s)
G(s)
G(s)
H1s
C1s
+
G1s
Rs
a
+ C2s
+
G2s
H2s
H1(s)
C1(s)
1 G1(s)
a
R(s)
1 G2(s)
C2(s)
H2(s)
x1 x2 x3 x1 x3
G1 G2 G1 G2
DESCRIPCIN
2. Movimiento de un punto de separacin anterior a un bloque.
DIAGRAMA
EQUIVALENTE
ORIGINAL
x2
x1 x2 G1
G1
G1
Al Jos Carrillo Paz 79
(TABLA 1. Continuacin)
DESCRIPCIN
3. Movimiento de un punto de separacin posterior a un bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL
x1 x2
G1
EQUIVALENTE
x1 x2
G1
x1
G1
DESCRIPCIN
4. Movimiento de un punto de separacin anterior al bloque.
x1 x2
G1 x1 x2
G1
x1
x1
1/G1
80 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
(TABLA 1. Continuacin)
DESCRIPCIN
5. Movimiento a un punto de suma posterior a un bloque.
x1 x3
G1
x1 x3
G1 x1
x2
x2 1/G1
DESCRIPCIN
6. Eliminacin de un lazo de realimentacin
DIAGRAMA ORIGINAL EQUIVALENTE
x1 x2
G1
x1 x2
G1/1+ G1 H1
H1
Ejemplo 6
Determinar la ganancia del sistema mostrado en la Figura
n 21 usando las reglas de la Tabla 1 para la reduccin de los
diagramas de bloques usando sus equivalentes.
H2
Rs + + +
G1 G2 G3 G4 Ys
+
H1
H3
Fig. 21. Diagrama de bloque del sistema de una entrada y una salida.
Al Jos Carrillo Paz 81
H3
(a)
H3
(b)
H2 G3 G4
G4 y
G4 1 G3 G4H1
G2 G3 G4
G1, , H3 nos queda:
1 G3 G4H1 G3 G4H2
82 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
Rs + G2G3G4 Ys
G1 1 G3G4H1 + G2G3H2
H3
(c)
Rs G1G2G3G4 Ys
1 G3G4H1 + G2G3H2 + G1G2G3G4H3
(d)
Ys G1 G2 G3 G4
= = Gs
Rs 1 G3 G4H1 + G2 G3H2 + G1 G2 G3 G4H3
Mk k
Gs = k=1
, (36)
donde:
Mk = La ganancia de la trayectoria directa de la k-sima tra-
yectoria directa de una entrada respecto de una salida.
= 1- suma de las ganancias individuales de todos los lazos
del sistema + la suma de productos de todas las combinaciones
de los lazos independientes que existen en el sistema.
k = es la parte de conformado por los lazos que no toca a
la k-sima trayectoria directa.
Ejemplo 6
Tomemos el sistema del ejemplo n 5 para encontrar la ga-
nancia del sistema usando la frmula ampliada de Mason.
H1(s)
C1(s)
1 G1(s)
a
R(s)
1 G2(s)
C2(s)
H2(s)
Primer paso: convertimos el diagrama de bloque en el gr-
fico de flujo de seal usando las definiciones anteriores.
Segundo paso: observamos que es un sistema que tiene una
entrada y dos salidas, lo que significa que hay que calcular dos
ganancias, stas conforman la matriz columna de ganancias del
sistema, representadas por C1s/Rs y C2s/Rs. Para este
84 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
C1s G1s1 + G2 H2
= ,
Rs 1 + G1 H1 + G2H2 + G1H1G2H2
3
R1 C1
+
2
R2 + C2
+
1/s
R1s C1s
2
R2s 1/s C2s
s
G11s = ,
s + 3s + 10
2
2
s2 2
G12s = = ,
3 10 s + 3s + 10
2
1+ +
s s2
5
s2 5
G21s = = ,
3 10 s + 3s + 10
2
1+ +
s s2
1 3
1 +
s s s + 3
G22s = =
3 10 s + 3s + 10
2
1+ +
s s 2
(38)
Ejemplo 8
Dada una ecuacin diferencial con coeficientes constantes:
2x''' 6x'' + 4x' + 10x = e3tt
88 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
x0 = 1, x'0 = 2, x''0 = 2
Primer paso: se despeja la derivada de mayor orden.
e3tt
x''' = + 3x'' 2x' 5x
3
Segundo paso: se efectan cambios de variables en la for-
ma indicada a continuacin. Se puede usar la letra que se de-
see, siempre y cuando no sea igual a la letra de la variable de la
ecuacin diferencial.
z1 = x
z2 = z'1
z3 = z'2
1
z'3 =
e3tt + 3z3 2z3 5z1
2
Tercer paso: se construye la matriz de estado usando las
ecuaciones anteriores.
z'1 0 1 0 z1 0 1
z'2 =
0 0 1 z2 + 0 e3tt z0= 2
z'3 5 2 3 z3 1/2 2
Esta forma matricial representa la ecuacin de estado de la
ecuacin diferencial dada.
Ahora ilustraremos el mtodo para el caso de un sistema de
ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes.
Ejemplo 9
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias:
x'' 3y' 5x' 6y = f1t
y'' 5x' 3y' + 8x y = f2t
Para este caso se sigue el procedimiento anterior, slo que se
debe realizar dos veces.
Al Jos Carrillo Paz 89
z'1 0 1 0 0 z1 0 0
z'2 5 0 6 3 z2 1 0 f1t
= +
w'1 0 0 0 1 w1 0 0 f2t
w'2 8 5 1 3 w2 0 1
x'1 0 6 x1 1
= + f t
x'2 1 5 x2 3
90 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
fs 1 1/s 1/s
X1s X2s
5
Ejemplo 11
Considere el sistema de doble entrada y doble salida, cuyas
ecuaciones de estado son las siguientes:
x'1 = 2x1 + x2 + 5x3 + 10R2
x'2 = 3x2 + 2x3
Al Jos Carrillo Paz 91
4
5
PROBLEMAS
3.1
3 4
+ +
R1 C1
+ +
2
+ + +
R2 C2
+
3.2
3
+ +
R1 C1
+ +
2
2
+ +
R2 C2
3.3
G1s
R1s Y1s
+ +
G1s G2s G3s
+ +
G7s G8s G9s
R2s + + Y2s
G4s G5s G6s
H2s
94 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
3.4
3 4
+ +
R1 C1
+
2
+ + +
R2 C2
+
5
H2s
R1s Y1s
G1s G2s
G6s
G5s
G3s G4s
R2s Y2s
H2s
Al Jos Carrillo Paz 95
H2 H3
L1 L2
G1 G2 G3 G4
Rs Ys
G5 G6 G7 G8
L3 L4
H6 H7
4.2
x'1 2 1 x1 te2t
= +
x'2 4 2 x2 e2t
4.3
x'1 4 2 x1 1
= + t
x'2 2 1 x2 2
96 Captulo 3. La funcin de transferencia. Grficos de flujo de seal...
4.4
x'1 0 2 x1 3
= + t
x'2 1 2 x2 1
4.5
x'1 0 1 x1 0
= + t
x'2 2 3 x2 1
4.6
x'1 2 2 0 x1 1
x'2 =
0 0 1 x2 + 0 t
x'3 0 3 4 x3 1
4.7
x'1 0 1 0 x1 0
x'2 =
0 0 1 x2 + 1 t
x'3 6 1 6 x3 2
Al Jos Carrillo Paz 97
REFERENCIAS
Introduccin
Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo
de sistemas de control es el modelar matemticamente los
sistemas fsicos. Los dos mtodos ms comunes para modelar
sistemas lineales son el mtodo de la funcin de transferencia
y el mtodo de variable de estado. La funcin de transferencia
es vlida slo para sistemas lineales invariantes en el tiempo,
mientras que las ecuaciones de estado son aplicadas a sistemas
lineales y no lineales.
Aunque el anlisis y diseo de los sistemas de control lineal
han sido bien desarrollados, su contraparte, los sistemas no li-
neales son usualmente muy complejos, por lo tanto los inge-
nieros de sistemas de control con frecuencia tienen necesidad
de determinar cmo describir de manera precisa a un sistema
matemticamente, pero es ms importante an hacer conside-
raciones y aproximaciones de manera apropiada, cuando sea
necesario, para que los sistemas puedan ser realmente descri-
tos por modelos matemticos lineales.
El principal objetivo de este captulo ser mostrar los mo-
delos matemticos de los sistemas de control y sus componen-
tes, los cuales son pasos fundamentales en el anlisis de los
sistemas de control. El modelado nos permitir el detalle de
los elementos que conforman un sistema y la naturaleza de su
funcionamiento con el objeto de brindar facilidad en el anlisis
y diseo de sistemas de control, el cual mostraremos en la me-
100 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
+
i
r v v = Ri (39)
Fig. 23. La resistencia.
2. La inductancia
Segn Joseph Henry (1797-1878) y Michael Faraday (1791-
1867), el voltaje aplicado a una bobina o inductor es directa-
mente proporcional a la razn de cambio respecto al tiempo de
la corriente que fluye a travs de este elemento o dispositivo-
diL
circuital, lo cual expresa su modelo matemtico como VL = ,
dt
vase en la Figura n 24.
102 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
++
i
di
r vv vv= L
dt
Fig. 24. La bobina o inductor.
El capacitor
Segn Michael Faraday (1791-1867) un voltaje aplicado a
placas paralelas da por resultado un campo elctrico entre ellas
y la corriente que fluye es directamente proporcional a la razn
de cambio respecto al tiempo del voltaje del dispositivo circui-
dVC
tal y su modelo matemtico queda expresado por Ic= va-
dt
se en la Figura n 25.
i
dv (40)
r v i=C
dt
Fig. 25. El capacitor.
El amplificador operacional
El Amplificador operacional usualmente llamado (Op Amp),
es un dispositivo con dos terminales de entrada, denominados
+ y o bien entrada no inversora y entrada inversora, respecti-
vamente. El dispositivo se conecta adems a una fuente de co-
rriente continua (+Vc y Vc), la referencia comn para las entra-
das, la salida y la fuente de alimentacin se encuentra fuera del
Al Jos Carrillo Paz 103
V2 R2
= (41)
V1 R1
R2
R1 B
+
+ v
+
1 A v2
+
vs is
+
3VA 3I2
R L
it
Vs
+
C
diL
LKV: VS + RiL + L + VC = 0
dt
dVC
LKC: iL =
dt
diL dVC
Segundo paso: se despeja las derivadas , de las ecua-
dt dt
ciones dadas:
diL VS iL VC
= R
dt L L L
R 1 1
i'L iL
L L L
= + VS
V'C 1 VC
0 0
C
0
ii(0) Vc0
Vc(0)
1/s
1/S 1/s
1/S
Vss
V 1/L
1/L 1/s
1/S 1/C
1/C 1/s
1/S
s
ii(s) Vc(s)
Vcs
-R/L
-R/L
-1/L
-1/L
106 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
Ejemplo 2
Determine la matriz de estado del circuito mostrado en la
Figura n 30.
R1 R2
Vs + L C
dVc
I = IL + C
dt
dVC dVC
Vs + R1IL + C + R 2C + Vc = 0
dt dt
dVC Vs R1 Vc
= IL
dt CR1 + R2 CR1 + R2 CR1 + R2
As mismo,
dIL dVC dIL
L = R2C + Vc, L
dte dt dt
VS IL VC
= R2 R1 R2 R2 + VC
R1 + R 2 R1 + R 2 R1 + R 2
De donde,
dIL R2 R1 R2 R1
= Vs IL + Vc
dt LR1 + R2 LR1 + R2 LR1 + R2
R1 R2 R1 R2
I'L LR + R2 LR1 + R2 IL LR1 + R2
= 1 + VS
V'C R1 1 VC 1
CR1 + R2 CR1 + R2 CR1 + R2
108 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
1 R1 R2 1
S L( R1 + R2 ) S
Vs Vc(s)
R2 1
L( R1 + R2 ) C ( R1 + R2 )
R1
L( R1 + R2 )
x
d2x
f= (34)
ft dt2
M
Fig. 32. Modelado del amortiguador.
k
F= kx (45)
Fig. 34. Modelado de la fuerza de friccin.
x
2
k1
M k2
fs
dx d2x dx
k1x + 1 m + k2 x + 2 = f t
dt dt2 dt
Segundo paso: despejar la derivada de mayor grado.
d2x ft k1 + k2 1 + 2 dx
= x
dt2 m m m dt
Tercer paso: cambio de variable para linealizar la ecuacin
diferencial.
Z1 = x
Z2 = Z 1
ft k1 + k2 1 + 2
Z2 = Z1 Z2
m m m
Cuarto paso: construir la matriz de estado.
0 1
Z1 Z1 0
= k1 + k2 1 + 2 + 1 f t
Z2 Z2 m
m m
112 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
1 + 2
m
1
m 1/s 1/s
fs
Z2s Z1s
k1 + k2
m
x1 x2
2
k1
M1 k2 M2 k3
ft
1
dx1 x2
+ 2 = f t 1
dt
Masa M2
d2x2 dx2 x1
k3x2 + m2 + 2 + k2x2 x1 = 0 2
dt2 dt
Resolviendo y agrupando trminos nos queda:
d2x1 f t k1 x 2 2 dx2
= + +
dt2 m1 m1 m1 dt
k1 + k2 1 + 2 dx2
x1 1
m1 m1 dt2
d2x2 k2 2 dx1 k3 + k2
= x1 + x2
dt2 m2 m2 dt m2
2 dx2
2
m2 dt
Segundo paso: realizar las cambios de variables.
Z1 = x 1
Z2 = Z 1
114 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
ft k2 2
Z2 = + W1+ W2
m1 m1 m1
k1 + k2 1 + 2
Z1 Z2
m1 m2
W1 = x2
W2 = W 1
k2 2 k2 + k3 2
W 2 = Z1+ Z2 W1 W2
m2 m2 m2 m2
Tercer paso: construir la matriz de estado.
0 1 0 0
Z1 Z1 0
k1 + k2 1 + 2 k2 2
1
Z2 m1 m1 m1 m1 Z2 m1
= + f t
W 1 0 0 0 1 W1 0
W 2 k2 2 k2 + k3 2 W2 0
m2 m2 m2 m2
2
k2
m1
m1
Al Jos Carrillo Paz 115
1
1
d
t = (49)
dt
donde , representa el coeficiente de amortiguamiento o de
friccin y donde es el ngulo de rotacin, como se muestra en
la Figura n 38.
116 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
Fig. 38. Amortiguador.
N1 T1
N2
T2
Fig. 40. Los engranajes.
Ejemplo 5
Determinar las ecuaciones dinmicas y la matriz de estado
del sistema mecnico rotacional mostrado a continuacin.
J1 J2
k1 k2
1 2
T1s
Fig. 41. Sistema rotacional del Ejemplo 5.
d22 k1 k1 + k2
= 1 2
dt2 J2 J2
k1 k1 + k2
X2 = Y1 X1
J2 J2
0 1 0 0
Y1 k1 k1 Y1 0
0 0 1
Y2 J J1 Y2 J1
= 1 + T
X1 0 0 0 1 X1 0
X2 k1 k1 + k2 X2 0
0 0
J2 J2
Ejemplo 6
Determine la matriz de estado del sistema mecnico de ro-
tacin mostrado.
Al Jos Carrillo Paz 119
J1
k1 N1 T1
J2
N2 k2
1 2
T T2
3
k12 k11 + T1 = 0
d23 d3
T2s = J2 + k23 +
dt2 dt
Luego,
n1 T1 n1 3 n1 n1
= , = , 3 = 3, T1 = T2
n2 T2 n2 2 n2 n2
n1 2
d22 n1 2
n1 2
d2
k12 k11 + J2 +k 2 + =0
n2 dt2 n2 n2 dt
Realizamos cambio de variables para construir la matriz de
estado:
120 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
n1 2
k + k1
3
n2
d22 k1 d2
= 1 2
dt 2
n1 2
n1 2 J2 dt
J2 J2
n2 n2
x1 = 1 y1 = 2
x1 = x1 y1 = y1
T k1 k1
x2 = + y1 x1
J1 J1 J1
n1 2
k + k1
3
n2
k1
y2= x1 y1 y2
n1 2
n1 2 J2
J2 J2
n2 n2
Sistemas electromecnicos
La corriente elctrica y el campo magntico interactan de
dos maneras particularmente importantes. Para comprender
la operacin de la mayora de los sistemas electromecnicos se
deben considerar dos aspectos, el primero consiste en que si
una corriente i amperios circula a travs de un conductor de
longitud L metros y adems ste es colocado en un campo mag-
ntico B Tesla que forme un ngulo recto respecto a la corrien-
te, entonces existe una fuerza generada en el conductor queda
expresada en magnitud en Newton por la ecuacin:
F = Li Newtons (53)
Esta ecuacin es la base de la conversin de energa elctrica
en trabajo mecnico y es llamada Ley de Motores.
El segundo es la relacin electromecnica importante. Con-
siste en el efecto mecnico de movimiento en voltajes elctri-
cos. Si un conductor de longitud L metros se mueve en un cam-
po magntico B Tesla a una velocidad v en metros por segundos
y mutuamente forman un ngulo recto (B y v), entonces el vol-
taje generado en el conductor queda expresada en magnitud en
la ecuacin:
et = BLv Voltios (54)
Esta ecuacin es llamada la Ley de Generadores.
Ahora bien, analizaremos motores de corriente continua
para los casos generador por corriente de campo y motores de
corriente de armadura.
Generador corriente directa (CD)
Un generador CD puede ser usado como un suplidor de po-
tencia, en el cual la potencia requerida para excitar el circuito
de campo es ms baja que el ndice potencia de salida del circui-
to de armadura, el voltaje eg inducido en el circuito de armadura
es directamente proporcional al flujo magntico , producido
por el campo y la velocidad de rotacin w, en la armadura ex-
presada como:
122 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
eg = K1w (55)
El flujo en funcin de la corriente de campo y el tipo de ma-
terial usado. Hasta llegar a saturacin, esta relacin es aproxi-
madamente lineal, entonces el flujo es directamente proporcio-
nal a la corriente de campo:
= K2if (56)
eg = K1K2iwf (57)
Se considerara la velocidad del generador constante y la
ecuacin queda expresada:
eg = Kf if (58)
El modelo del generador se representa en la Figura n 37,
donde La , Ra , Rf , Lf son las resistencias e inductancia de arma-
dura y campo respectivamente.
Rf Ra La
+ Lf ZL
eg
T = Kpia (59)
Ra
T = Ka ia (60)
ia
La
Vi + J1
Vm +
1 1
Ra
La
Rf
J1
Vi +
Lf
Tm = Kf if t (65)
Ejemplo 7
Determine la matriz de estado del sistema electromecnico
mostrado a continuacin:
Ra
La
Rf J
k
Vi +
Lf
T
Fig. 46. Sistema electromecnico del Ejemplo 7.
dif
Vi + Rf if + Lf =0
dt
d2 d
T=J + K +
dt 2
dt
J d2 d K
Vi + Rf + +
Kf dt 2
Kf dt Kf
d J d2 d K
+ Lf + + = 0
dt Kf dt 2
Kf dt Kf
JL d3 Rf J + Lf d2
Vi + f + 2
Kf dt3 Kf dt
R f + Lf K d K
+ + =0
Kf dt Kf
0 1 0 0
x1 x1
1 0 1
x2 = x2 + 0 Vi
x3 K Rf + Lf K Rf J + Lf x kf
3
JLf
JLf JLf JLf
Al Jos Carrillo Paz 127
Ejemplo 8
Determine la matriz de estado del sistema electromecnico
mostrado a continuacin:
RA
Vi + LA J
k
Vm +
T
Fig. 47. Sistema electromecnico del Ejemplo 8.
dia
Vi + Ra ia + La +Vm = 0
dt
d
V m = Km
dt
Cuarto paso: sustituimos la corriente de campo en la ecua-
cin circuital.
J d2 K d J d2 K
Vi + Ra + + La +
Ka dt2 Ka dt Ka dt2 Ka
128 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
+ Vm = 0
J d3 Ra J d2 La K d Ra K
Vi + La + + + =0
Ka dt3 Ka dt2 Ka dt Ka
0 1 0 0
x1 x1
0 0 1 0
x2 = x2 + Vi
x3 Ra K K Ra x3 ka
JLa J La JLa
Sistemas anlogos
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo
modelo matemtico, pero son diferentes fsicamente se llaman
sistemas anlogos, el concepto de analoga es muy importante
por las siguientes razones:
1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico
puede aplicarse a un sistema anlogo en forma directa en
otro campo.
2. Un tipo de sistema puede que sea ms fcil de manejar que
otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecnico,
podemos construir un sistema anlogo elctrico que son
ms fciles de manejar experimentalmente.
Al Jos Carrillo Paz 129
Analoga mecnico-elctricas
Hay dos analogas elctricas para los sistemas mecnicos; la
analoga fuerza-voltaje y la analoga fuerzacorriente.
Analoga fuerza-voltaje
Sistemas Mecnicos Sistemas elctricos
Desplazamiento x
Carga q
(desplazamiento angular )
Velocidad o Velocidad
Corriente i
angular
Ejemplo 9
Considere el siguiente sistema mecnico y el sistema elctri-
co que se muestran a continuacin:
R L
x
k
M e + l C
_
ft
Ejemplo 10
Consideremos el mismo sistema mecnico del Ejemplo 9, el
sistema elctrico mostrado a continuacin:
+
i2 ic
ls e R L C
_
e dV
+ il + C c = is
R dt
d
= e; (66)
dt
1 de
sabiendo que il = edt, ic = C
L dt
d2 1 d 1
C + + = is
dt2 R dt L
x1 x2
2
k1
M1 M2 k2
ft
1 2
Fig. 49. Sistema elctrico para el Ejemplo 11.
1 2
Ft K1 M1 K2 M2
q0
Tanque 1
H1 Tanque 2
R1 R2
H2
q1 q2
A1 A2
Fig. 52. Sistema de tanques con interaccin.
Al Jos Carrillo Paz 133
Nomenclatura:
q: Caudal.
H: Nivel.
R: Restriccin de vlvulas.
A: rea de los Tanques.
Donde las ecuaciones quedan expresadas como:
dh1
A1 = q0 q1 (67)
dt
dh
A2 2 = q1 qs (68)
dt
donde,
h1 h 2 h2
q1 = , qs =
R1 R2
q1 R1 q2
+ +
q0 H1 A1 H2 A2 R2
e
Correa
Emisor de luz
Dispositivo Polea
Motor CC de impresin
yt
Sensor Posicin del
Controlador
Voltaje del de luz dispositivo de
motor impresin
Fig. 54. Impresora por transmisin de correa.
T1 5
4
1/s
1/s 2 1/s
1/s 1/s
1/s
RR11 x2(s)
Xxs
3(s)
-3 X2s10 Xx11(s)
s
3 m- 2
1/s
1/s T22 1/s
1/s
RR22 1/s
1/s
RR11 8
Xx3s
3(s)
-3
x2(s)
X2s10 Xxy11(s)
s
-4 6 -2
Motor
RR22 s
8 YY1(s)
1
Controlador
-4 Sensor 6
dv1 YY11s
v1 = -k2 v1 = k1 y (s)
dt
La tensin T2:
T2 = y r
La tensin neta en la masa m:
d2y
T1 T2 = m 2
dt
Luego,
T1 T2 = kr y y r = 2kr y
Ahora bien,
V2
i= y el troqu del motor,
R
km
Tm = km V
R 2
El motor proporciona el par de transmisin de las correas
ms las perturbaciones no deseadas.
Tm = T + Td
De donde,
d2 d
T=J + + r T1 + T2
dt dt
136 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
km dV1
Tm = V , V2 = k2 ,V =y
R 2 dt 1
km dy
Tm = k1k2
R dt
0 1 0 0
x1 2kr 2kr x1 0
0 0 0
x2 m m x2
= + Td
z1 0 0 0 1 z1 0
1
z2 2kr k1k2km 2kr2 z2
J
J J J J
Al Jos Carrillo Paz 137
Ejemplo 11
s
Sea la funcin de transferencia: Gs = .
s + 14s + 56s + 150
3 2
Ejemplo 12
Sea la matriz de estado:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x2 = 1 0 1 x2 + 25 ut y=100 x2
x3 x3 120 x3
5 25 5
ys
determine la funcin de transferencia usando Matlab.
us
Se escribe en la herramienta Matlab:
>A=0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5;
>B=0; 25; -120
>C=1 0 0
>D=0;
>num,den=ss2tf(A,B,C,D)
Printsys=(num,den)
La corrida mostrar:
num 25s + 5
den s + 5s2 + 25s + 5
3
Al Jos Carrillo Paz 139
PROBLEMAS
R1 R2
Vi + C1 C1
1.2
R1 R2
Vi + C L
1.3
R1 R2
Vi + L C
140 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
1.4
C1 Is C2 L
1.5
R2
R1 L
Vi +
C R3
1.6
L
R3
R1
i 4i
Vi +
R2 C
Al Jos Carrillo Paz 141
1 2 3
T1
2.2
x1 x2
2
3
k1
M1 k2 M2
1 4
2.3
J1
k1 k2 N1 T1
J2
k3
1 2 3 N2
T2
4
142 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
2.4
R
Vi +
L
J1
k1 N1 T1
Vm
+
J2
k2
T 1 N2
T2
2
2.5
Ra
R La
k1
Vi + L
N1 T1
J2
k2
R T 1
N2
T2
2
2.6 C1
R1
Vi +
+
R2
Al Jos Carrillo Paz 143
2.7
q0
Tanque 1
H1 Tanque 2
R1 R2
H2
Tanque 3
q1 q2
A1 A2 H3
qs
A3
k3 k4
M1 M2 M3
k1 k2
ft
B1 B2
3.2
B
ft
M1 = 1 M2 = 1
k1 k2 k3
xa xb = y
144 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
3.3
qA qB
A1 Tanque 1 A2 Tanque 2
h1 h2
q2
R2 Tubera 3
R1 R3
q1 q3
Tubera 1 Tubera 2
3.4
B2
b a
R1 T
J1
Sujetador B1
Correas no elsticas
R1 = R2
Eje defor- Pared
mable
R2
J2
k
b
r e ia ia m m m 0 0 0
b
Al Jos Carrillo Paz 145
4.2
Ra
m L
+ + + KL
e KA ea eb M CARGA
Eje
Tm flexible JL
Jm,Bm
+
E
r L
r e e x4 x4 x3 x3 x2 x2 x1
b
146 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
REFERENCIAS
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Continuos, problemas resuelto. McGraw-Hill. Espaa,
1996.
2. Bobrow, Leonard. Anlisis de Circuitos Elctricos. Edito-
rial Interamericana. 1era. ed. Mxico, 1981
3. Dazzo, John and Houpis, Constantine. Linear Control Sys-
tem Analysis and Design. McGraw-Hill, 4ta. ed. New York,
1995.
4. Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno. Pearson. 10ma. ed. Espaa, 2006.
5. Dorsey, John. Sistemas de Control Continuos y Discre-
tos. McGraw-Hill 1era. ed. Mxico, 2003.
6. Edwards and Penney. Ecuaciones Diferenciales. Prentice
Hall. 4ta. ed. 2001.
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trol. Thomson Learning. Mxico, 2001.
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neering Mathematics. Harper and Row. 1ed. 1988.
9. Kamen, Edward. Introduction to Signals and Systems.
Prentice Hall. 2da. ed. New York, 1990.
10. Kuo, Benjamin and Golnaraghi, Farid. Automatic Control
Systems. Wyle and Sons. 8va. ed. New York, 2003.
11. Neagle Kent, Saff, Edgard y Snider, Arthur. Ecuaciones Di-
ferenciales y problemas con valores de Frontera. Addi-
son Wesley. 4ta. ed. 2005.
12. Nise, Norman. Control Systems Engineering. Wiley &
Sons, 4ta. ed. California, 2007.
13. Ogata, Katsuhito. Ingeniera de Control Moderna. Pear-
son. 4ta ed. Espaa, 2002.
14. Phillips, Charles and Harbor. Royce Feedback Control
Systems. Prentice Hall 3era. ed. 1996.
15. Roberts, M. J. Seales y Sistemas. McGraw-Hill, 1era. Ed,
Al Jos Carrillo Paz 147
2004.
16. Thaler, George y Brown, Robert. Feedback Control Sys-
tems. McGraw-Hill, 2da. ed. 1960.
17. Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Se-
rie Nabla Delta. Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
18. Fongiel M. Automatic Control Systems. Robotics, Re-
search and education association. 1er. ed. 2000.
19. Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.
148 Captulo 4. Modelos matemticas de sistemas fsicos.
CAPTULO 5
Introduccin
Un sistema moderno complejo de muchas entradas y muchas
salidas que se relacionan entre s, resulta ser muy complicado
su estudio, razn por la cual para el anlisis de los sistemas de
este tipo es necesario disminuir la complejidad de las expresio-
nes matemticas, adems se debe recurrir a computadoras que
realicen los clculos. El enfoque de variable de estados es ms
conveniente desde este punto de vista.
Mientras la teora de control convencional se basa en la rela-
cin entradasalida o funcin de transferencia, la teora de con-
trol moderna de control se basa en la descripcin de un siste-
ma en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden
como lo vimos en el captulo anterior, en el cual cada sistema se
expresaba en forma de matriz de estado, en este captulo abor-
daremos los diversos mtodos de solucin de las matrices de
estado para obtener la respuesta del sistema en el tiempo y el
anlisis de la controlabilidad y la observabilidad de los siste-
mas de control.
Ahora bien en el captulo anterior se plante el primer paso
para analizar un sistema de control al obtener un modelo ma-
temtico del mismo y su representacin de estado. Una vez
obtenido, existen varios mtodos para el anlisis del compor-
tamiento del sistema, frecuentemente es deseable obtener la
respuesta en el tiempo de las variables de estado y as exami-
nar el funcionamiento de ste, otro mtodo a considerar en el
150 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
0 1 x1 0
+ t, t = 1, t > 0
2 3 x2 1
1 0 0 1 s 1
sI A = s = ,
0 1 2 3 2 s+3
donde:
1 s+3 1
sI A1 =
s + 3s + 2 2
2 s
tenemos:
2et e2t et e2t
t =
2et + 2e2t et + 2e2t
Tercer paso: determinar xt usando la frmula (75).
t 2et e2t et e2t 0
xt = d,
0 2et + 2e2t et + 2e2t 1
0.5 et + 0.5e2t
x1t = , t 0,
et e2t
esto implica
a11 0 0........0
0 a21 0........0
t
0 0 a31......0
A= xt = eat x0 + eat Budt,
0
0........ . 0
0........ . ann
est diagonalizada.
Ejemplo 2
Sea la matriz de estado, determine la solucin del sistema.
x1 1 0 x1 2 5
= + t x0 =
x2 0 2 x2 3 1
2e x1t = 3et + 2
t t 3
x1t = et + 3e2t d = e2t + 3e2t e3 d = e2t +
0 0 2
3 e 2t
3
e2t x2t = +
2 2 2
Mtodo de solucin de la transformada de Laplace
Si tomamos la ecuacin (70), podemos establecer que la so-
lucin de la ecuacin estado estar dada por; xt = -1 sI
A1 x0 + Bus, donde I es la matriz unidad y s = sI
A-1 es la matriz de transicin de estado.
Ejemplo 3
Sea la matriz de estado:
x1 0 6 x1 0 1
= + t x0 = , t= 1, t 0
x2 1 5 x2 1 2
1 0 0 6 s 6
sI A = s =
0 1 1 5 1 s+5
1 s+5 6
sI A1 =
s + 5s + 6 1
2
s
1 0 1
1
x0 + Bus = + = 2s +1
2 1 s
s
Tercer paso: hallar xs.
s2 + 17s + 6
1
1 s+5 6 ss + 2s + 3
xs = 2 2s +1 =
s + 5s + 6 1 s 2s
s
s + 2s + 3
s2 + 17s + 6 A B C
x1s = = + +
ss + 2s + 3 s s + 2 s + 3
2s A B
x2s = = +
s + 2s + 3 s + 2 s + 3
1
DetI AV = Det = 2 + 3 + 2 = + 1 + 2 = 0
2 +3
De donde se obtiene:
1 = 1
2 = 2
Segundo paso: hallar el vector caracterstico V.
Para 1 = 1, usamos I AV = 0.
1 V11 1 1 V11
= = 0, V11= V12
2 +3 V12 2 2 V12
ces,
1
el vector V1 =
1
Anlogamente procedemos para 2 = 2.
1 V21 2 1 V21
= = 0, V22 = 2V21 ,
2 +3 V22 2 1 V22
1 1
V= ,
1 2
2 1
V1 =
1 1
z1 2 1 0 1 1 1 z1 2 1 1
= +
z2 1 1 1 3 1 2 z2 1 1 1
2 1 1
t z0 =
1 1 1
Nos queda:
158 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
z1 1 0 z1 1 3
= + t z0 =
z2 0 2 z2 1 2
1 e2t 1 3
= 2e2t + = e2t
2 2 2 2
..................................................
= 0 (80)
..................................................
2
1 m m ....................emt
I A A2............Am1....eAt
x1 0 1 x1 0 0
= + t, x0=
x2 0 2 x2 1 0
1
eAt = 0tI + 1tA = I + 1 e2tA
2
1
1 1 e2t
= 2 = t
0 e2t
t 1
1 1 e2t 0
xt = 2 d
0
0 e2t 1
Nos queda:
1
t 1 e2t
2 dt
0
e2t
1 1 e2t
t +
2 4 4
=
1 e2t
De donde,
1 1 e2t
x1t = + t+
4 2 4
x1t = 1 e2t
Controlabilidad y observabilidad
Controlabilidad: se dice que un proceso es completamente
controlable si cada variable de estado del proceso a ser con-
trolado alcanza un objetivo en un intervalo finito de tiempo
por una seal de control sin restricciones ut. El significado
de controlabilidad de un sistema establece que si el sistema es
controlable en un tiempo t0 para un estado inicial xt0 y si se
puede transferir este estado a cualquier otro estado xt1 me-
diante un vector de control sin restricciones para un intervalo
finito, entonces podemos decir que el sistema es controlable.
162 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
Y se define,
t1
kud = k
0
Entonces,
n1
x0 = AkBk
k=0
Al Jos Carrillo Paz 163
De este anlisis se puede concluir la condicin de controlabi-
lidad para el sistema descrito por la ecuacin (83) es completa-
mente controlable si y slo si los vectores B, AB........ An1 B, sean
linealmente independientes y la matriz de controlabilidad S es
de rango es n:
Ejemplo 6
Sea el sistema descrito:
x1 1 1 x1 0 0
= + t, x0=
x2 2 1 x2 1 0
0 1
S = B AB = ,
1 1
0 1
Det = 0 2 = 2 DetS 0,
2 1
Y la salida es:
t
yt = CeAt x0 + C eAtBud + DUt
0
Se obtiene:
n1
yt = k CAk x0
k=0
C
CA
CA2
V = CA3 (85)
.
.
CAn1
Tambin puede escribirse la ecuacin (74).
V = C t C t At........... C t Atn1
Entonces se dice que el sistema es totalmente observable si
la matriz V no es singular, implica que el DetV 0.
Ejemplo 7
Sea el sistema descrito:
x1 2 0 x1 3 0
= + t, y = 1 0 x0
x2 0 1 x2 1 0
166 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
Determine si es observable.
Entonces,
C 1 0
V= = DetV
CA 2 0
1 0
= Det = 0 0 = 0, DetV = 0
2 0
Lm ytrt = 0 (87)
t
La respuesta de estado estacionario es la parte de la respues-
ta total del sistema que permanece o se mantiene en el tiempo,
luego que la respuesta transitoria ha desaparecido. De manera
que la respuesta de estado estacionaria puede variar slo sobre
un patrn fijo.
El control de la respuesta transitoria es necesariamente im-
portante, porque significa que es la parte del comportamiento
dinmico del sistema y representa la desviacin entre la res-
puesta de salida y la entrada o la respuesta deseada, antes que
Al Jos Carrillo Paz 167
et = rt yt (88)
168 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
Rs Es Ys
+ Gs
Hs
Rs
Es = (91)
1 + GsHs
Al Jos Carrillo Paz 169
Caso n 1
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
un pulso unitario rt = t definida como:
1 t0
t =
0 t<0
1 1
= Lm =
s0 1 + GsHs 1 + Lm GsHs
s0
1
e ss 1
=
1+ kp
ess =
1 + kp
yt
y (t )
t2
rt = t,
2
el error de estado estacionario ess = 0, por lo tanto podemos
resumir que el error de estado estacionario para una entrada
pulso unitario tiene la siguiente caracterstica:
Al Jos Carrillo Paz 171
1
Sistema TIPO 0 ess =
1 + kp
Sistema TIPO 1 o Mayores ess = 0
Caso n 2
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
una rampa rt = tt.
Anlogamente al caso anterior, la transformada de Laplace
de la entrada es:
1
Rs = 2 , entonces usando la ecuacin (81) tenemos:
s
1 1
s
s2 s
ess = Lm =
s0 1 + GsHs 1 + GsHs
1 1
= Lm = ,
s0 s + GsHs Lm GsHs
s0
si hacemos
kv = Lm GsHs
s0
1
ess =
kv
1
ess =
kv
r (t ) = t (t )
yt
y (t )
t2
rt = t,
2
el error de estado estacionario ess = y ess = 0 respectivamente,
entonces el error de estado estacionario tiene la siguiente ca-
racterstica:
Caso n 3
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
una parbola:
Al Jos Carrillo Paz 173
t2
rt = t.
2
Siguiendo el procedimiento, la transformada de Laplace:
t2
rt = t,
2
entonces usando la ecuacin (92) tenemos:
1 1
s 3
s s2
ess = Lm = Lm
s0 1 + GsHs s0 1 + GsHs
1 1
= Lm = ,
s0 s2 + s2 GsHs Lm s2 GsHs
s0
1
ess =
ka
t2
r (t ) =t2 (t )
rt= t
2
2
y (t )
yt
t2
Fig. 59. Error tpico de estado estacionario para rt = t.
2
Tabla 2
1
0 kp 0 0
1 + ka
1
1 kv 0 0
kv
Al Jos Carrillo Paz 175
Tabla 2. (continuacin)
1
2 ka 0 0
ka
3 0 0 0
Ejemplo 8
Determine las constantes de error estado estacionario para
las seales de prueba, pulso, rampa y parbola:
t2 t
2
para sistema de control realimentado cuyas funciones de trans-
ferencias de lazo abierto son dadas a continuacin:
1 1
Gs = , Hs =
s2 + s + 2 s + 1
1 1
kp = Lm GsHs = Lm =
s0 s0 s2 + s + 2 s + 1 2
kv = Lm sGsHs kv = 0
s0
ka = Lm s2 GsHs ka = 0
s0
176 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
Ys 1
= , (93)
Rs Ts + 1
esto implica que el modelo estndar para este tipo de sistema
tiene la forma mostrada en el diagrama de bloque con reali-
mentacin unitaria en la Figura n 60.
Rs Ys
1
+
Ts
1
Ys = ,
Ts + 1
1
Rs = ,
s
entonces,
1
Ys = ,
sTs + 1
1
s Ts 0
ess = Lm s = Lm = =0
s0 1 s0 Ts + 1 1
1+
Ts
Observamos que la respuesta en ambos casos es la misma, la
grfica del comportamiento del sistema en la Figura n 61.
rt = t
r (t ) = (t )
t t
yt = 1 e
y (t ) = 1 e
T
T
Ys n2
= , (94)
Rs s2 + 2ns + n2
Rs n2 Ys
+
s s + 2n
j ct
Plano s
1
0
>1
0
t
j ct
Plano s 1
0
=1
0 t
Plano s
j ct
1
0<<1
0
0
t
j ct
Plano s
1
0
=0
0 t
j ct
Plano s
1
0
0>>1
0 t
j ct
Plano s
1
0
<1
0 t
rt
r ( t) == t
(t) Sobrepaso mximo o
mxima elongacin
yt
0.9
tmax
0.5
td
0.1
tr
ts
Sp = e 1 2
(98)
Tiempo mximo
Se encuentra al maximizar la funcin yt y obtenemos:
tmax = n (99)
1 2
Tiempo de retardo
Se hace un estudio aproximado de la curva de la ecuacin
yt en un intervalo 0 < < 1, donde determinamos que el tiem-
po de retardo es aproximadamente:
1 + 0.7
td = , (100)
n
ms aproximadamente:
1.1 + 0.125 + 0.4692
td =
n
Tiempo de levantamiento
Anlogamente al tiempo de retardo se hace una aproxima-
cin en un rango 0 < < 1, donde encontramos:
0.8 + 2.5
tr = , (101)
n
184 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
ms aproximadamente:
1 0.4167 + 2.9172
tr =
n
Tiempo de establecimiento
La aproximacin que se hace para valores < 0.69.
3.2
ts = (102)
n
Ejemplo 8
El diagrama de bloque mostrado en la Figura n 65, determi-
ne las constantes de error para entradas pulso, rampa y para-
blica, la seal de error es definida et, adems determine el
error de estado estacionario en trminos de k y kt, luego deter-
mine los valores de k y kt si el sobrepaso mximo es 4.3% y el
tiempo de levantamiento es 0.2 seg; use las ecuaciones de (98)
hasta (91) para realizar los clculos.
Rs Es 100 1 Cs
+ K +
1 + 0.2s 20s
Kt
Rs Es 100 1 Cs
+ K
1 + 0.2s + 100kt 20s
Al Jos Carrillo Paz 185
Luego,
Rs Es
25K
Cs
+
s2 + 5 + 500kts
Sistema Tipo 2
ka = 0, ess =
0.043 = e 1 2
ln0.043 = ;
1 2
2
3.1465 = 3.14652 = ;
1 2 1 2
9.869604 2
9.9 = 9.9 9.9 2 = 9.869604 2.
1 2
de donde 9.9 = 19.769604 2.
9.9
2 = = 0.49923 = 0.706.
19.769604
0.8 + 1.76
n = = 12.825
0.2
Cuarto paso: construir el modelo de respuesta en el tiempo
de segundo orden.
n2 Cs
GTs = ,=
s + 2n +
2 2
n
Rs
12.8252
=
s2 + 20.706+ 12.825s + 12.8252
164.4806
=
s + 18.10s + 164.4806
2
Al Jos Carrillo Paz 187
Cs 25K
= ,
Rs s2 + 5 + 500kts + 25K
164.4806
25K = 164.4806 k = = 6.57
25
k = 6.57
18.10 5
5 + 500kt = 18.10 kt = = 0.0162
500
kt = 0.0162
particular.
Veamos la Figura n 66 donde se muestra un diagrama de
bloques de un sistema de control industrial, el cual consta de un
controlador automtico, un actuador, una planta y un elemento
de medicin.
Controlador automtico
Detector de Error
Entrada de
Referencia + Amplificador Actuador Planta
-
et bt
+
Controlador proporcional
El controlador mostrado en la Figura n 68 su accin de con-
trol definida en la relacin ecuacin (92).
bs
Gc = = kp , (103)
Es
et bt
+
Gc = kp
bs
Gc = = skp (104)
Es
190 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
et bt
+
Gc = skp
Controlador integral
El controlador mostrado en la Figura n 70 anlogamente al
anterior tiene una relacin mostrada en la ecuacin (105), ste
controlador elimina el error en estado estacionario en respues-
ta al escaln unitario. sta es una mejora importante al con-
trolador proporcional que produce un offset (error de estado
estacionario en presencia del controlador proporcional) esto se
observa colocndolo en un sistema de primer orden.
bs kp
Gc = = (105)
Es s
et bt
+
Gc = kp/s
Controladores combinados
Con el objeto de mejorar su desempeo se usan tambin
controladores combinando los anteriormente, ellos se llaman:
Controladores proporcionales integrales
Cuya relacin de ganancia dada por:
bs 1
Gc = = kp +1; como vemos en la Figura n 60.
Es sT
Al Jos Carrillo Paz 191
et bt
+
Gc = kp(1+1/s)
bs 1
Gc = = kp + s + 1; como vemos en la Figura n 72.
Es sT
et bt
+
Gc = kp(1+s+1/s)
Rs Cs
1
+ Gc
sT + 1
sT + 1 1
ess = Lm et = Lm sEs = Lm s =
t s0 s0 ssT + K + 1 K+1
K 1
Gc = y rt = t; tenemos Rs = y
s s
Rs Rs ssT + 1
Es = = = ,
Cs K ss2T + s + K
1+
sTs + 1
Al Jos Carrillo Paz 193
1 rt
ct
ssT + 1
ess = Lm et = Lm sEs = Lm s =0
t s0 s0 ss2T + K + s
Ys
Gts = , (106)
Rs
Rs Ys
K
+ Gc
s + 0.1
Kkp
Gp Gc s + 0.1 Kkp
Gts = = = ,
1 + Gp Gc Kkp s + 0.1 + Kkp
1+
s + 0.1
Al Jos Carrillo Paz 195
Gt Gt K K kp s + 0.1 + kp Kkp2 K
SK = =
K Gt Gt s + 0.1 + Kkp2
Gt s + 0.1
SK =
s + 0.1 + Kkp
Cs 1
= Gs =
Rs s + 0.2 + 1
2
> num= 0 1 0;
> den=1 0.2 1;
>step(nun,den)
(Ver Figura n 75)
Para una entrada rampa unitaria, slo se cambia:
>> r=t;
>> y=lsim(nun,den,r,t);
>> plot(t,y)
(Ver Figura n 76)
196 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
Step Response
11
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Amplitude
00
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
00 10
10 20
20 30
30 40
40 50
50 60
60
Time (sec)
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
PROBLEMAS
x'1 2 3 x1 1 0 e2t 1
= + x0=
x'2 1 2 x2 0 1 t 0
1.2
x'1 2 1 x1 te2t 2
= + x0 =
x'2 4 2 x2 e2t 2
1.3
x'1 4 2 x1 1 1
= + t x0 =
x'2 2 1 x2 2 2
1.4
x'1 0 2 x1 3 0
= + t x0 =
x'2 1 2 x2 1 2
x'1 0 1 x1 0 3
= + t x0 =
x'2 2 3 x2 1 1
198 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
2.2
x'1 2 2 0 x1 1 1
x'2 =
0 0 1 x2 + 0 t x0 = 0
x'3 0 3 4 x3 1 1
2.3
x'1 0 1 0 x1 0 2
x'2 =
0 0 1 x2 + 1 t x0 = 1
x'3 6 1 6 x3 2 0
2 0 0
A= B= C = 1 3
0 1 1
3.2
1 2 2
A= B= C= 0 4
1 1 1
3.3
2 1 0 0
A= 0 2 0 B= 1 C= 0 1 6
1 2 3 3
Al Jos Carrillo Paz 199
3.4
1 1 0 0
A= 0 1 0 B= 1 C= 1 0 3
0 0 1 1
3.5
1 1 0
A= B= C= 1 0
1 3 1
10s + 1
4.2 Gs =
ss + 5+ s + 6
10s + 1
4.3 Gs =
ss2 + 5s + 5
10e0.2s
4.4 Gs =
s + 11 + 10s+ 1 + 20s
10s 1
4.5 Gs =
s s + 5+ s + 62
2
200 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
1
5.2 Gs = Hs = 5
ss + 5
1 s+1
5.3 Gs = Hs =
s2s + 10 s+2
s+4 10
5.4 Gs = Hs =
s + 16s + 48s + 4s + 4
4 3 2
s+5
6.1
Ns
N (s )
RRs
(s ) Es
E (s )
+ 1 + 0.02 s +
+ K
- -
s 2 ( s + 25)
Kt s
6.2
Ns
Rs Es Cs
++
s+ Ks + 3
+
s s2s + 25
7.4 Sp = 4% y tr =0,05seg.
Rs n2 Ys
+ Gc
s2s + 2n
202 Captulo 5. Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo.
kp
8.2 GC =
s
8.3 GC = skp
1
8.4 GC = kp 1 + s +
s
1
8.5 GC = kp 1 +
s
Rs ks 1 Ys
+ Gc
ss + 1s + 2
Al Jos Carrillo Paz 203
REFERENCIAS
Introduccin
Desde los estudios de ecuaciones diferenciales con coefi-
cientes constantes, aprendimos que la solucin homognea
corresponde a la respuesta transitoria de un sistema y sta de-
pende de las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente,
el diseo de un sistema de control podra ser considerado como
un problema de arreglo en la ubicacin de los polos y ceros en
la funcin de transferencia, tal que el sistema se desempear
de acuerdo con las especificaciones preestablecidas.
Entre muchas formas de especificaciones de desempeo
usadas en el diseo de sistemas de control, el ms importante
requerimiento es que el sistema debe ser estable. Un sistema
inestable es generalmente considerado intil.
Al disear un sistema de control, se debe ser capaz de pre-
decir el comportamiento dinmico a partir del conocimiento de
sus componentes. La caracterstica mas importante del com-
portamiento dinmico de un sistema de control, es la estabi-
lidad absoluta, es decir si un sistema es estable o inestable; un
sistema de control est en equilibrio, si en ausencia de cual-
quier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo
estado. Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de equili-
brio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.
Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es cr-
ticamente estable si las oscilaciones en la salida continan en
206 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.
Concepto de estabilidad
Antes de definir la estabilidad de un sistema, haremos una
breve explicacin de la relacin de la ecuacin caracterstica
con los polos y ceros, veamos el modelo del sistema de control
en la Figura n 77, donde la ganancia del sistema es:
Ys Gs
=
Rs 1 + GsHs
Rs Es Ys
+ Gs
Hs
J
Plano s
REGIN REGIN
ESTABLE INESTABLE
REGIN REGIN
ESTABLE INESTABLE
1 an an2
Det
an1 an1 an3
s6 a6 a4 a2 a0
s5 a5 a3 a1 0
Luego necesitamos realizar clculos sencillos para encon-
trar los siguientes grados que se indican a continuacin:
s6 a6 a4 a2 a0
s5 a5 a3 a1 0 a5 a4 a6 a3 a5 a2 a6 a1
s4 A B a0 0 A= ; B= ;
a5 a5
a5 a0 a6 0
C= = a0
a5
E Da0
s G 0 0 0 G= ;
F
Ga0 F.0
s0 a0 0 0 0 a0= ;
G
fs = 2s4 + s3 + 3s2 + 5s + 10 = 0
s4 2 3 10
s3 1 5 0
13 25
s3 = 7 10 0
1
75 110
s = 6.43 0 0
7
s0 10 0 0
Hay cambios de signos en la primera columna de la tabula-
cin de Routh, la ecuacin tiene dos races en el lado derecho
del plano s, por lo tanto el sistema es INESTABLE. Usando el
criterio de Routh Hurwitz.
Casos especiales
Caso n 1. Cuando el primer elemento de una fila es
cero
Si un cero aparece en el primer elemento de la fila, la tabu-
lacin de Routh no debe continuar, para remediar la situacin,
debemos reemplazar el cero por un nmero positivo muy pe-
queo y se continua con el proceso de la tabulacin de Routh
212 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.
Ejemplo 2
Sea el sistema fs = s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0
Veamos:
s4 1 2 3
s 1
3
2 0
s4 0 3
Luego se sustituye por y queda:
s4 1 2 3
s 1
3
2 0
s
4
3
s 2s 3 0
s 3
0
Zona de
K inestabilidad
K < 6B
5
Zona de
4
estabilidad
1 2
K
GsHs =
T1s + 1T2s + 1
Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,
nos queda:
K
GjHj =
T1 j + 1T2 j + 1
Ahora observemos los valores que toma la funcin cuando
tiende a cero y cuando tiende a infinito.
K 0 0
GjHj =
0 180
De igual forma se puede construir una tabla de valores para
esta funcin en el intervalo (0, ) y graficar con el mdulo y
ngulo para cada valor dado a la funcin.
Veamos la Figura n 80 donde se muestra el diagrama polar
de este tipo de sistema.
= +
= 0+
Fig. 81. Diagrama polar para el caso n 2.
x
= +
= 0+
Fig. 82. Diagrama polar el sistema de la ecuacin
K
GjHj=
jT1j + 1T2j + 1T3j + 1 .
Al Jos Carrillo Paz 219
-270
-180 -360
0
-90
Fig. 83. Diagrama polar para el sistema del Caso n 3.
220 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.
-270
-180
x
-360
-90
Fig. 84. Diagrama polar para un sistema del caso n 3 con un cero real.
nos queda:
K
GjHj =
T1j + 1T2j + 1
-180
K -360
-1 = +
+
=0
-90
Ejemplo 7
Determine la estabilidad del sistema a lazo cerrado si la fun-
cin a lazo abierto es:
K
GsHs =
sT1s + 1T2s + 1
-180 -360
-1 = +
-90
= 0+
-270
-180 -360
-1
= +
= 0+ -90
-270
= 0+
Grfico polar
Grafico Polar Simetrico
simtrico
-180 -360
-1
= +
-90
-270
= 0+
Grfico polar
Grafico Polar Simetrico
simtrico
-360
-1 = +
-90
Diagrama de Nyquist
0.25
0.2
0.15
0.1
Eje imaginario
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Eje real
PROBLEMAS
K
1.1 GsHs =
s + 5s + 5
2
100s 1
1.2 GsHs =
s 5 s2 + 2s + 2
100
1.3 GsHs =
s 5s + 3s + 10
3 2
Ks 1
1.4 GsHs =
s + 3s + 50s2 + s + 10
4 3
Ks 1
1.5 GsHs =
s 5 s2 + 2
Ks 5
GsHs = ,
ss + 2 Bs + 1
Al Jos Carrillo Paz 231
Rs Ys
100
+ 10 +
ss + 5 s + 10
Kt s
Ks 1
5.1 GsHs =
ss + 2s + 5s + 15
Ks + 2
5.2 GsHs =
ss3 + 3s + 1
K
5.3 GsHs =
s s 2s + 10
2
Ks + 10
5.4 GsHs =
ss 1s + 1000
Ks + 1
5.5 GsHs =
ss 7s + 12
2
232 Captulo 6. Anlisis de estabilidad de los sistemas de control.
REFERENCIAS
Introduccin
La respuesta transitoria de un sistema realimentado se rela-
ciona con la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica
del sistema, por lo tanto se puede describir el comportamiento
de un sistema realimentado (a lazo cerrado) en trminos de la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica en el plano
s, donde contiene los polos y ceros del sistema.
Si la respuesta del sistema realimentado puede ajustarse de
tal forma que pueda conseguirse que ste tenga el comporta-
miento deseado mediante la variacin de uno o ms parme-
tros del sistema, resulta muy til determinar la ubicacin de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema cuando se mo-
difica un parmetro, esto trae como consecuencia que cuando
un parmetro del sistema es modificado, la ganancia del mismo
tambin vara haciendo que las races de la ecuacin caracters-
tica se muevan a las posiciones deseadas.
W.R. Evans en 1948 desarroll un mtodo sencillo para de-
terminar las races de la ecuacin caracterstica, ampliamente
utilizado en los sistemas de control, este mtodo se denomi-
na lugar geomtrico de races, con este mtodo se grafican las
races de la ecuacin caracterstica, para todos los valores de
un parmetro del sistema. El lugar geomtrico de races es una
herramienta poderosa para el anlisis y diseo de sistemas de
control realimentado, el cual es el tema central de este captulo.
Esta tcnica se desarrollar basado en el anlisis y propiedades
234 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
fs = 1 + GsHs = 0
KQs
GsHs = fs = Ps + KQs = 0,
Ps
sta representa la ecuacin caracterstica del sistema de con-
trol, si 1 + GsHs = 0, lo que implica que
GsHs = 1, (111)
como GsHs es una cantidad compleja, por lo tanto esta
ecuacin se divide en dos condiciones:
Condicin de ngulo:
GsHs = 2k + 1 (112)
Condicin de magnitud:
GsHs = 1 (113)
En muchos casos GsHs puede contener un parmetro de
ganancia K, entonces la ecuacin caracterstica toma la forma
Ks + z1s + z2.........s + zm
1+ = 0 (114)
s + p1s + p2.........s + pm
donde las races del polinomio del numerador se definen como
ceros, se denotarn en la grfica en el plano s como 0 y las
races del polinomio del denominador se denominan polos y se
denotaran en el plano s como X. Entonces los lugares geom-
Al Jos Carrillo Paz 235
GsHs Qs 1 1
= = GsHs = , (115)
K Ps K |K|
Jw
Plano s
K= K=0 K=0
0 x x
GsHs de la forma:
Ks + z1s + z2.........s + zm
= GsHs (116)
s + p1s + p2.........s + pn
c) ngulos de asntotas
Para K 0 (RL), son asintticas o asntotas con ngulos se-
gn la ecuacin:
2i + 1
i = , (117)
nm
Para K < 0, (RLC) son asintticas o asntotas con ngulos se-
gn la ecuacin;
2i
i = (118)
n m
Con i = 1, 2, 3... n m 1
n representa el grado del polinomio del denominador y m el
grado del polinomio del numerador de la ecuacin (116) de
Al Jos Carrillo Paz 237
Plano s
RL CRL RL CRL RL
x 0 x x
x
Fig. 93. Lugar geomtrico de races sobre el eje real.
238 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
m m
GsHs = s + pi s + zi = 2i + 1 (120)
i 1 i 1
0k<
m m
GsHs = s + zi s + pi = 2i (121)
i 1 i 1
3 Jw
x
Plano s s1
4 1
5
x x
x
Fig. 94. ngulo de apertura y salida en lugar geomtrico de races.
x x
Punto de
ruptura
Fig. 95. Punto de ruptura sobre el eje real entre dos polos.
0 0
Punto de
ruptura
Fig. 96. Punto de ruptura sobre eje real entre dos ceros.
x x
x Punto de
ruptura
Fig. 97. Punto de ruptura sobre el eje real con polos conjugados.
242 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
Ejemplo 1
Dibuje el lugar geomtrico de races para el sistema:
K
GsHs =
ss 1s + 2
Determine el valor de K para = 0.5.
Solucin:
Primer paso: determinacin de la ecuacin caracterstica.
Usando la ecuacin (103), tenemos que:
K
1 + GsHs = 1+
ss 1s + 2
= 0, s3 + 3s3 + 2s + K = 0
dK
= 3s2 + 6s + 2 = 0,
ds
cuyas las races son s1 = 1.57 y s2 = 0.42; esto indica que hay
244 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
Ejemplo 2
Dibuje el lugar geomtrico de races del sistema:
Al Jos Carrillo Paz 245
K
GsHs = ;
ss + 2s + 2s + 2
2
Solucin:
Primer paso: determinacin de la ecuacin caracterstica.
Usando la ecuacin (103), tenemos:
K
1 + GsHs = 1+ = 0,
ss2 + 2s + 2s + 2
s4 + 6s3 + 10s2 + 8s + K = 0
Segundo paso: determinar los polos y ceros:
Las races del polinomio del denominador que representan
los polos son, s1 = 0, s2 = 1 + j, s3 = 1 j, s4 = 2.
Las races del polinomio del denominador, como no hay ra-
ces, se supone que hay un cero en el infinito, s = .
Tercer paso: nmero de ramas.
Como hay tres races en el denominador hay cuatro ramas,
porque el polinomio es de grado cuatro.
Cuarto paso: centro de las asntotas
0 1 j 1 + j 2
Aplicamos la frmula (119), = =1.5,
40
esto representa el centro de asntotas.
Quinto paso: ngulos de las asntotas.
Aplicamos las frmulas (117) y (118), para K 0, tenemos
2i + 1
i =
nm
0 = 45
1 = 135
246 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
2 = 225
4 = 315
2i
Para K<0 tenemos i = ;
nm
0 = 0
1 = 90
2 = 180
4 = 270
Sexto paso: ngulo de salida y apertura de polos o ceros.
Dibujamos los polos sobre el eje imaginario y seleccionamos
un polo complejo, hacemos concurrir una recta desde los de-
ms polos hasta un punto muy cercano al polo complejo selec-
cionado, como se muestra en el dibujo a continuacin.
JW
x 1
3
3
4
x x
4 3 2 1
3
x 1
K
Fig. 99. ngulo de apertura y salida de polo complejo
ss2 + 2ss + 2
2 = 90
Podemos decir que para i = 1, K > 0 y calculamos el ngulo
del polo complejo de la forma:
90 + 18.43 + 135 + 1 = 540
1 = 540 243.57
= 293.97, o
1 = 63.43
Sptimo paso: corte con el eje imaginario.
Se aplica criterio de Routh-Hurwitz y la tabulacin de Routh
a la ecuacin caracterstica determinada en el primer paso.
fs = s4 + 6s3 + 10s2 + 8s + K = 0,
y luego aplicamos la tabulacin de Routh. Se obtiene:
s4 1 10 K
s3 6 8
s2 8.6 K
69.2 6K
s
8.6
s
2
K
Las condiciones para estabilidad:
K>0
La solucin es 0< K <11.64
69.2 6K > 0
248 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
dK
= 4s3 + 18s2 + 20s + 8 = 0, slo la raz s1 = 3,0922
ds
satisface la ecuacin (123), las dems races no se consideran.
Noveno paso: grfica del lugar geomtrico de races.
K<0 K<0 -1
JW
K<0
S=1.15j, K=13.3
Corte con eje
X -1 imaginario
S=1.15j, K=13.3
S=3.09. Punto de X -1
Corte con eje
ruptura o de silla
imaginario
K<0
K<0 K<0
K
Fig. 100. Grfica del lugar geomtrico de races de
ss2 + 2ss + 2
Al Jos Carrillo Paz 249
Ejemplo 3
Dibuje el lugar geomtrico de races utilizando Matlab para
el sistema dado por la ecuacin:
s + 3
GsHs =
s4 + 5s3 + 20s2 + 16s
Solucin:
>num=0 0 0 1 3;
>den=1 5 20 16 0;
>rlocus (num,den)
2
Eje imaginario
6
6 4 2 0 2 4 6
Fig. 101. Lugar geomtrico de races utilizando Matlab.
250 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
PROBLEMAS
Ks + 4
1.2 GsHs =
s2s + 23
Ks + 1
1.3 GsHs =
ss2 + 2s + 2
Ks + 42
1.4 GsHs =
s2s + 82
K2s + 5
1.5 GsHs =
s s2 + 2s + 1
2
Ks + 5
1.6 GsHs =
ss2 + 3s + 2
K
1.7 GsHs =
ss + 1s + 3
K
1.8 GsHs =
ss2 + 2s + 2s + 5
5.2 fs = s3 + s2 + K + 2s + 3K = 0
252 Captulo 7. Tcnica del lugar geomtrico de races.
REFERENCIAS