Tpico 5 - Ex.

1 - Soluo de sistema com 2 GDL

A figura representa o modelo matemtico simplificado de um veculo sobre sua

suspenso. No modelo adotado, a coordenada x representa o deslocamento do
C.G. do veculo e o ngulo representa a rotao no plano da figura no sentido
horrio. O veculo possui massa de 5500 kg, um momento de inrcia de massa
igual a 1200 e um comprimento igual a 3,5 m. Ele est apoiado em 2 conjuntos
de molas conforme a figura cujo valor equivalente de cada conjunto
k = 245000 N/m. Na extremidade direita do veculo h uma fora vertical
F(t) = 95 cos ( 5 t ). A distncia do C.G. suspenso esquerda de L/2.
a) Obtenha as equaes linearizadas de movimento, considerando
pequenas oscilaes da mquina, nas coordenadas generalizadas x e .
b) Determine as freqncias naturais do sistema e os modos de vibrao
associados.
c) Calcule massa e rigidez generalizada para cada um dos graus de
liberdade.
d) Determine as respostas para as coordenadas x(t) e (t) do sistema
usando a tcnica da anlise modal.
3L/4
F(t)

CG

k theta(t) k
x(t)

Dados: m := 5500 k1 := 245000 k2 := 245000 L := 3.5

L L
J := 1200 L1 := L2 :=
2 4

theta(t)
x(t)
F(t)
CG
k1

k2

L/2 L/4
a ) Equaes linearizadas de movimento

m 0 xdd k1 + k2 k1 L1 k2 L2 x F ( t)


+
2
=
0 J dd k1 L1 k2 L2 k1 L1 + k2 L2 M ( t)
2

95 cos ( 40 t)
F ( t)
F= = L
M ( t) 95 cos ( 40 t)
2

m 0 k1 + k2 k1 L1 k2 L2
M := K :=
2 2
0 J k1 L1 k2 L2 k1 L1 + k2 L2
5.5 103 0 4.9 105 2.144 105
M= K=
0 3
1.2 10
2.144 105 9.379 105

b ) Freqncias naturais do sistema e os modos de vibrao

1 1 0
D := M K I :=
0 1
79.178
Autovalores: := eigenvals ( D) =
791.489
8.898
Frequencias Naturais (rad/s): := = rad/s
28.133

0.969 0.055
Autovetores: := eigenvecs ( D) =
0.246 0.998

Ortonormalizao de autovetores pela massa:

( i)
T
( i) = 1
M

1 , 1 1 , 2
1 = 1 2 = 2
2 , 1 2 , 2
 T
Determinao de 1: 1 , 1 m 0 1 , 1
1

1 = 1

2 , 1 0 J
2 , 1

( 1 , 1) 2 12 m + ( 2 , 1) 2 12 J = 1

1 1 , 1
1 := 1 = 0.014 1 := 1
( 1 , 1) 2 m + ( 2 , 1) 2 J 2 , 1

T
Determinao de 2: 1 , 2 m 0 1 , 2
2 2 = 1
2 , 2 0 J 2 , 2

( 1 , 2) 2 22 m + ( 2 , 2) 2 22 J = 1

1 1 , 2
2 := 2 = 0.029 2 := 2
( 1 , 2) 2 m + ( 2 , 2) 2 J 2 , 2

Modos de vibrao ortonormalizados:

11 21 0.013 1.591 10
3
n := n =
12 22 3.406 10 3
0.029

c ) Massa e rigidez generalizadas para os modos de vibrao

95 cos ( 40 t)
T dd1 T 1 T
n M n + n K n = n L
dd
2
2 95 cos ( 40 t)
2

T T
m := n M n k := n K n

1 0 79.178 2.665 10
14
m= k=
0 1 2.842 10 14 791.489


d ) Respostas para coordenadas x(t) e (t)

95 cos ( 40 t)
T dd1 T 1 T
n M n + n K n = n L
dd2 2 95 cos ( 40 t)
2

d2
Pode-se escrever a equao generalizada como: mii + kii i = f i
2 i
dt

95
0.706
F := T
L f := n F f =
95 4.917
2

Para a frequencia de excitao: f := 4

f1 f2
f k1 , 1 f k2 , 2
1 := 01 := 2 := 02 :=
1 2 2 2
1 ( 1) 2 1 ( 2) 2

1 = 1.412 1 := 2 = 0.447 2 := 0

Para a resposta em deslocamento: x0 := 0

t := 0 , 0.001 .. 2 x ( t) := x01 cos ( f t 1) ( t) := x02 cos ( f t 2)

9.118 10 3
x0 =
0.01 5.539 10 3

3
510

x ( t)
0
( t)

3
510

0.01
0 0.5 1 1.5 2
t