pb2013 020

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Electrica
Regulador de tension en generadores

sncronos para control volt/VAR en
sistemas de distribucion
Por:
Luis Emilio Vargas Ramrez
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica
Julio de 2013
Regulador de tension en generadores
sncronos para control volt/VAR en
sistemas de distribucion
Por:
Luis Emilio Vargas Ramrez
IE-0499 Proyecto electrico

Aprobado por el Tribunal:
Dr. Gustavo Valverde Mora

Profesor gua
Dr. Vctor Alfaro Ruz Ing. Mariana Barrantes Chaves

Profesor lector Profesora lectora
Resumen
En el presente trabajo se desarrollo un AVR (por sus siglas en ingles) que
regula la tension en terminales de un generador sincronico conectado a nivel
de media tension, en un rango de tension predeterminado. El esquema cons-
truido se ideo con el objetivo principal de evitar problemas de tension que se
pueden presentar, en redes de distribucion con generadores distribuidos, de-
bido a interferencias entre sus reguladores actuales para controlar la tension
terminal.
En el captulo 1 de este trabajo se da una breve introduccion a la impor-
tancia de los estudios de estabilidad de tension en los sistemas de potencia,
ademas se plantean los objetivos y la metodologa del trabajo.
Por otra parte, en el captulo 2 se introduce al lector a los conceptos
mas importantes sobre la generacion distribuida y su impacto en la variable
tension. Se establecen ademas, las diferencias fundamentales entre el control
centralizado y el control distribuido. Tambien, se expone lo mas actualizado,
a la fecha de realizacion del trabajo, de los esquemas de control de tension
desarrollados en el campo.
Posteriormente, en el captulo 3, como parte fundamental del trabajo, se
crea el diseno del regulador siguiendo una serie de especificaciones y utilizando
como herramienta principal la librera SIMULINK R de MATLAB , R en la que
se prueba por primera vez el diseno.
Luego, en el captulo 4 se muestran las pruebas realizadas al regulador en
el simulador de sistemas de potencia RAMSES , R programa que fue disenado
en la Universidad de Lieja, en Belgica.
Finalmente, el captulo 5 expone las conclusiones y recomendaciones a las
que se llego despues de todo el analisis realizado, mostrando la gran ayuda al
control de tension en la generacion distribuida. Ademas, el trabajo aporta un
nuevo AVR que podra ponerse a futuro en practica para eliminar problemas
de tension causado por unidades de generacion distribuida.
v
Indice general
Indice de figuras viii
Nomenclatura xi
1 Introduccion 1
1.1 Estabilidad de tension y generacion distribuida . . . . . . . . . 1
1.2 Alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Metodologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Antecedentes 7
2.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Control de tension en sistemas de distribucion . . . . . . . . . . 7
2.3 Reguladores automaticos de tension . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Regulador por bandas para control volt/VAR distribuido 23

3.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Especificaciones del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Diseno del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Resultados de las simulaciones en RAMSES R 33

4.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Descripcion del sistema de distribucion utilizado . . . . . . . . 33
4.3 Perturbacion 1: VT h = 0,95 pu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4 Perturbacion 2: VT h = 1,05 pu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5 Perturbacion 3: VT h = 0,95 pu, Qmax = 1,1 M V Ar . . . . . . . 41
4.6 Perturbacion 4: Cortocircuito trifasico en la barra 1143 . . . . . 44
4.7 Perturbacion 5: Accion del OEL . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5 Conclusiones y recomendaciones 49
Bibliografa 51
A Implementacion del regulador en MATLAB

R 53
vii
Indice de figuras
1.1 Flujos de potencia para la GD y la generacion centralizada. . . . . 2
2.1 Regiones de operacion del generador. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2 Esquema de control centralizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Esquema general de un AVR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Excitador rotativo de CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Excitador estatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 Estructura de un regulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Regulador distribuido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 Curva de sobrecarga del generador sincronico. . . . . . . . . . . . . 18
2.9 OEL tipo suma con control integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10 OEL con con control proporcional integral. . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Coordinacion requerida del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2 Controlador Proporcional Integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Control V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Control Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Esquema del OEL utilizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.6 Coordinacion entre control V y control OEL. . . . . . . . . . . . . 29
3.7 Diagrama prueba del AVR propuesto. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1 Sistema de 75 barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2 Perturbacion 1: V y Q grupo #1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.10 Perturbacion 3: Variable controlada Vf grupo #2. . . . . . . . . . 43
4.15 Perturbacion 5: V, Q, If y Xt grupo #2. . . . . . . . . . . . . . . 48
viii
A.1 Simulacion en MATLAB
R para los 22 generadores. . . . . . . . . 53
ix
Nomenclatura
AVR regulador automatico de tension, por sus siglas en ingles
(Automatic Voltage Regulator ).
CA corriente alterna.
CC corriente continua.
Control V controlador de tension.
Control Q controlador de potencia reactiva.
Control OEL control de corriente de campo maxima.
GD generacion distribuida.
OEL limitador de sobre excitacion, por sus siglas en ingles

(Overexcitation limiter ).
PI controlador proporcional integral.
TP transformador de potencial.
UEL limitador de sub excitacion, por sus siglas en ingles (Un-

derexcitation limiter ).
xi
1 Introduccion
1.1 Estabilidad de tension y generacion distribuida

Tomando como eje principal la confiabilidad y seguridad de un sistema de
potencia, los estudios de estabilidad de tension toman mucha fuerza en la
actualidad, principalmente por el crecimiento de las redes electricas, ademas
de la importancia mantener el sistema disponible la mayor cantidad de horas
posible y al menor costo. Para lograr esto es trascendental la busqueda de un
sistema robusto a perturbaciones, ya que estas, dependiendo de su magnitud,
pueden provocar danos en equipos electricos, desconexion de dispositivos de
la red, interrupciones del servicio en sectores del sistema y hasta apagones.
Segun Kundur (1994), la estabilidad de tension es la habilidad de un
sistema de potencia de mantener dentro de un rango de valores permisibles la
tension en todas las barras del sistema, bajo condiciones normales de operacion
y despues de estar sujeto a una perturbacion.
La estabilidad de tension de un sistema de potencia esta interrelacionada
con la generacion, la transmision y la distribucion. Se ve afectada por pertur-
baciones en el sistema como por ejemplo cortocircuitos (monofasicos, bifasicos
o trifasicos), salida de generadores del sistema, cambios significativos de carga,
entre otras. Por todo esto, la estabilidad de tension es un tema muy impor-
tante dentro de los sistemas de potencia y se vuelve un aspecto a cuidar y
estudiar para cualquier ingeniero de potencia.
Particularmente, en este trabajo se va a trabajar con redes de generacion
distribuida (GD), la cual, a grandes rasgos, esta caracterizada por ser un
conjunto de generadores de cualquier tipo, generalmente a pequena escala,
que se conecta a las redes de distribucion, por lo que se encuentra lo mas
cerca posible a las cargas.
La aparicion de la GD se ha dado por diferentes motivos, siendo el princi-
pal el aumento en la demanda de energa de los ultimos anos, lo que representa
un reto al suministro electrico. Ademas, con la GD se vuelve mas factible la
construccion de pequenas plantas con capital privado, caracterstica que la
torna mas atractiva y viable para el inversionista. Otro motivo importante, es
la busqueda de reducir los flujos de potencia a traves de lneas de transmision
largas, que se traducen en perdidas tanto activas como reactivas, y esto se
resume en perdidas economicas. Taylor (1994) expone diferentes razones para
generar potencia reactiva lo mas cerca posible de las cargas: si se necesitan
valores altos de potencia reactiva, se requieren valores altos de tension para
1
2 1 Introduccion
Figura 1.1: Flujos de potencia para la GD y la generacion centralizada.
transmitirla; perdidas activas y reactivas; danos por sobretensiones despues de

un rechazo de carga y equipos requeridos de gran tamano, como transforma-
dores y cables.
Como una posible solucion a estos problemas, las redes con GD cobran
mayor importancia. Esto pues presentan ventajas como disminuir los flujos de
potencia a traves de lneas de transmision extensas, con lo que se aumenta la
eficiencia respecto a los generadores centralizados (Murillo, 2007), ademas de
que el suministro de potencia activa y reactiva esta mas cerca de la carga. La
figura 1.1 resume lo mencionado anteriormente.
Sin embargo, debido al crecimiento de la GD, a futuro se esperan proble-
mas de alta tension (mucha generacion y poca demanda) y baja tension (poca
generacion y mucha demanda), debido principalmente a la intermitencia que
pueden tener estos generadores (pues en su mayora trabajan con energas
renovables). Ademas, en la actualidad, generalmente no son utilizados en la
regulacion de tension. Por esto, si se desea controlar la tension con estas ma-
quinas, dicho control debe realizarse de manera coordinada, de forma que el
control de un generador no interfiera con las tareas de otro. Los reguladores
automaticos de tension o AVR (por sus siglas en ingles) de los generadores,
actualmente, estan disenados para seguir un valor de referencia especificado
(Van Cutsem y Vournas, 1998)1 .
Con el proposito de obtener un control de tension coordinado en el que
se evite la interaccion entre los generadores, en este proyecto se propuso el
1
Diferentes configuraciones de los AVR se muestran en el captulo 2
1.2. Alcances 3
diseno de un AVR distribuido, que no tiene un valor deseado unico, sino una
banda de valores entre los que pueda estar el valor de tension de su generador
respectivo.
Ademas, dicha proposicion, acorde a Valverde y Van Cutsem (2013b),
puede servir, segun la escogencia de esos lmites, para minimizar perdidas,
aumentar la seguridad del sistema, ademas de que el seguimiento de un valor
de referencia en este caso se vuelve poco practico y viable de realizar. Este
tema se profundiza en la seccion 2.2.
Sin embargo, para el diseno propuesto se deben tener en cuenta las limi-
taciones fsicas que tienen los generadores sincronicos, puesto que el objetivo
fundamental, es proteger los devanados de las maquinas ante sobre calenta-
mientos debido a corrientes muy altas. En la seccion 2.3 se presentan los prin-
cipales esquemas de control de un AVR, entre ellos sus sistemas limitadores
de corriente.
1.2 Alcances
Con la realizacion de este proyecto, se aporta un dispositivo de control que
sirve para regular la tension en los terminales de los generadores distribuidos.
Dicho aporte en escencia es un diagrama de control nuevo y diferente al esque-
ma de control de un AVR tradicional, siendo la novedad principal la adicion
de una banda de regulacion deseada, en lugar de un unico valor de referencia.
Para evaluar el impacto del regulador, se le realizaron diferentes pruebas en
un sistema de distribucion de 75 barras con 22 generadores distribuidos. Dicho
sistema es una red radial generica del Reino Unido, presentada por el Centro
de la Electricidad Sostenible y la Generacion Distribuida (SEGD). Por esto, los
resultados obtenidos con esta red son muy significativos para deducir alguna
conclusion. Las pruebas se hicieron inicialmente en MATLAB , R obteniendo
algunos resultados preliminares. Posterior a esto se programo el controlador
en Fortran y se incluyo en el simulador de sistemas de potencia RAMSES . R
Todas las pruebas pertinentes sirvieron para mostrar el comportamiento de
los generadores con el nuevo regulador.
Se desea dejar claro al lector que el alcance del proyecto es el diseno del
AVR para un rango de tensiones predeterminado, pero esta fuera de la investi-
gacion obtener el valor especfico de esos lmites de tension, debido a que para
esto se debe realizar un estudio mas exhaustivo de optimizacion de la opera-
cion de la red, lo cual claramente depende de la topologa de cada sistema y
ubicacion de cada generador distribuido.
Con el trabajo se espera que a futuro, el regulador llegue a ser implementa-
do en redes de media y baja tension, especialmente por el auge de las redes con
4 1 Introduccion
generacion distribuida y el impulso a que sus unidades generadoras empiecen

a contribuir con el control de tension.
1.3 Objetivos
Objetivo general
Disenar un regulador de tension, que mantenga la tension en terminales del
generador sncrono dentro de un rango de operacion predeterminado, como
parte de un esquema de control volt/VAR distribuido.
Objetivos especficos
Para la elaboracion de este proyecto se definieron los siguientes objetivos:
Investigar algunos modelos tpicos de reguladores de tension para gene-

radores sncronos.
Disenar un regulador de tension, para un rango especfico de operacion.
Implementar el regulador de tension disenado, en el simulador de siste-

mas de potencia RAMSES R y realizar las pruebas necesarias que res-
palden el diseno del controlador.
1.4 Metodologa
El desarrollo del trabajo se realizo segun la siguiente metodologa:
1. Investigacion de control de tension en sistemas de distribucion. Se realizo

una busqueda bibliografica principalmente en artculos de revistas.
2. Investigacion de los esquemas de control volt/VAR mas relevantes dise-

nados a la fecha. Se realizo una busqueda bibliografica principalmente
en libros de estabilidad de tension.
3. Diseno de un AVR tomando en consideracion las especificaciones del

captulo 3.
4. Implementacion del diseno en MATLAB , R utilizando la herramienta de

SIMULINK R para llevar a cabo la logica deseada.
5. Programacion del modelo del AVR en el lenguaje de alto nivel Fortran,

para posteriormente introducirlo en la red de distribucion de 75 barras,
en RAMSES . R
1.4. Metodologa 5
6. Comprobacion del funcionamiento del AVR disenado, en RAMSES R

realizando las pruebas pertinentes que satisficen el buen funcionamiento
del regulador.
7. Documentacion de toda la informacion obtenida.

2 Antecedentes
2.1 Introduccion
Con el objetivo de que el lector tenga una idea mas clara de los temas tratados
en este trabajo, en este captulo se exponen de la manera mas concisa posible,
los aspectos mas relevantes y actualizados sobre generacion distribuida en los
sistemas de potencia. Como bien se sabe, dicho tema es el punto de investi-
gacion de muchos ingenieros electricos de potencia de la actualidad, debido
a la constante necesidad de mejorar la eficiencia de los sistemas de potencia,
agregado al continuo crecimiento que estos tienen.
Por esto, la seccion 2.2 presenta las caractersticas mas importantes sobre
la tension en sistemas de distribucion. Es esta seccion tambien se exponen las
principales diferencias entre el control centralizado y el control distribuido.
Ademas, como antesala al diseno planteado en este trabajo, en la seccion
2.3 se muestran diferentes disenos realizados a la fecha sobre distintos ele-
mentos de un AVR en maquinas sincronicas, con trabajos de los principales
exponentes del tema a escala mundial. Es importante destacar que el esque-
ma general de control del AVR presentado en esta seccion ha sido el mismo
durante los ultimos anos. Por esto, los avances encontrados a la fecha son
principalmente sobre partes del AVR y no de su esquema general como tal.
2.2 Control de tension en sistemas de distribucion

En el captulo 1 se mencionaron las ventajas y desventajas principales que pre-
senta un sistema con GD, con respecto a la generacion centralizada. Por esto,
es muy relevante estudiar sobre el control de tension en sistemas de distribu-
cion, principalmente si estos presentan unidades de generacion distribuida.
Para un control de tension adecuado, se debe tener en cuenta una consi-
deracion fundamental: el control de tension es un fenomeno local, por lo que
cualquier correccion de tension en una barra debe hacerse con los generadores
mas cercanos a esta. De acuerdo a Van Cutsem y Vournas (1998), se debe
dividir la red en zonas, en donde una zona es un conjunto de barras en las
que se considera que la tension vara relativamente de la misma manera y que
son poco afectadas por el control de tension de otras zonas. Una vez escogido
esto, se definen valores de referencia en cada zona y se busca mantener las
tensiones lo mas cerca que se pueda de esos valores de referencia, ademas de
7
8 2 Antecedentes
mantener de la manera mas proporcional posible, la potencia reactiva de cada

generador de acuerdo a su capacidad.
No obstante, para obtener un control de tension completamente coordina-
do, se debe recordar que entre los generadores de una zona hay interacciones
que los afectan entre s. Por lo tanto, el control debe estar organizado de tal
manera que los generadores regulen la tension y no desajusten las funciones
de los demas generadores de la zona. En el caso de generadores distribuidos,
esta situacion se complica debido a la intermitencia que las unidades puedan
tener, ya que su operacion es con energas renovables (Valverde y Van Cutsem,
2013a).
Aunado a todo esto, los sistemas de potencia presentan la caracterstica
de que, conforme el nivel de tension es menor, la variacion de esta tiende a
ser mayor (el perfil de tension se aleja mas del valor nominal en cada nivel de
tension). Esto puede afectar el control de tension en presencia de unidades de
GD puesto que estas presentan protecciones de sobre y baja tension, con lo
que si se presentan muchas variaciones de tension, se puede disparar una de
esas protecciones y sacar de operacion a uno o mas generadores (Silva et al.,
2012). Este posible efecto es indeseado para el control de tension del sistema,
ademas de que va a generar perdidas economicas para el inversionista, pues
su generador estara saliendo de operacion.
En redes de alta tension, en donde se involucran flujos de potencia a tra-
ves de lneas de transmision largas, el control de tension se da principalmente
mediante el control de potencia reactiva. En baja tension, las lneas son ma-
yoritariamente resistivas (la relacion X/R es pequena) y esto provoca que el
control V-Q sea mas difcil. Tambien, los cambios en la potencia activa empie-
zan a producir cambios de tension que se deben considerar. En la actualidad,
lo mas comun es que el control y regulacion de tension en los sistemas de
distribucion se realice solo con las derivaciones de los transformadores de dis-
tribucion (Silva et al., 2012).
Como una solucion a este problema, Morren et al. (2005) proponen varias
formas de controlar la tension en un sistema de distribucion: usar la potencia
activa para el control P-V e incrementar la inductancia de la red con un reactor
variable . En el primer caso, sin embargo, se presenta el inconveniente de que
la potencia activa no siempre esta disponible, especialmente si los generadores
utilizan energas renovables ademas de que este se considera que es un metodo
de control de costos economicos altos (Valverde y Van Cutsem, 2013b); para
el segundo caso se tiene el inconveniente de que los reactores pueden provocar
armonicos en la red (Morren et al., 2005).
Considerando esas desventajas, y dejando claro que en redes de GD, la
variable que sigue produciendo el cambio principal en la tension es la potencia
reactiva, se debe pensar en otra solucion para este desafo. Valverde y Van Cut-
sem (2013b) proponen que el control para redes de GD se haga por bandas, es
2.2. Control de tension en sistemas de distribucion 9
Figura 2.1: Regiones de operacion del generador.
decir, que la tension no se regule respecto a un unico valor de referencia, sino

respecto a una banda de tensiones. Si la tension terminal esta dentro de esos
lmites, el control no debe cambiar las salidas de potencia activa y reactiva.
Para dicho control, definen varias regiones de operacion. Si la tension es-

ta dentro de los lmites normales de operacion, esta en la region deseada. Si
supera esos lmites pero no sobrepasa los lmites de emergencia, esta en la
region indeseada. Por ultimo, si excede los lmites de emergencia, esta en la
region inaceptable. La figura 2.1 muestra lo descrito anteriormente. Ademas,
el controlador debe escoger, de acuerdo a la region de operacion en la que se
encuentre, los controles que actuaran para corregir la tension en los termina-
les. Para esto, se determina cual accion de control es mejor desde el enfoque
economico, para que actue primero y as sucesivamente. En resumen, cuando
la tension esta en la region indeseada, actuan solo los controles mas baratos,
mientras que cuando esta en la region inaceptable, actuan todos los controles
que tenga la maquina.
Valverde y Van Cutsem (2013b) tambien describen que el control de tension

mediante potencia reactiva y mediante las derivaciones de los transformadores
es de costos bajos, mientras que el control de potencia activa es de costos altos.
10 2 Antecedentes
Control centralizado y control distribuido

En la literatura, para el control de tension en redes de distribucion se han
propuesto dos tipos de control: control centralizado y control distribuido. El
lector podra pensar que el control centralizado se refiere a control de la gene-
racion centralizada, sin embargo, el termino se refiere a un control coordinado
y global en una red, que tambien puede ser de distribucion.
Por otra parte, el control distribuido, se centra unicamente en la unidad
de generacion a la que fue conectado, ocupandose de controlar las variables
de interes de cada maquina por separado. El esquema de control propuesto en
esta investigacion es un ejemplo de control distribuido.
Entonces, un diagrama de control centralizado podra tener controladores
distribuidos dentro de sus esquemas de control. Dichos esquemas requieren de
una amplia infraestructura de comunicacion (Valverde y Van Cutsem, 2013a),
pues se debe conectar diferentes equipos entre s para establecer la coordina-
cion deseada. Otros elementos que podran formar parte de un control centra-
lizado son los controles de las derivaciones de los transformadores, reactores,
bancos de capacitores, entre otros.
Valverde y Van Cutsem (2013a) proponen un control centralizado basado
en un modelo de control predictivo, para una red de distribucion en la que se
tienen unidades de GD. Este control optimiza y ajusta las variables de potencia
activa y reactiva de los generadores, para mantener las tensiones dentro de un
rango especfico de valores prestablecidos.
Tambien, Samuelsson et al. (2013) presentan un control centralizado con-
formado por tres elementos:
Un controlador de coordinacion.
Un rele controlador de las derivaciones del transformador local.
Controladores distribuidos de la red local.
Dichos elementos se ven plasmados en la figura 2.2. Lo que se tiene es

un controlador principal o de coordinacion que recibe los valores de tension
de todas las barras de un sistema, y toma la decision de cual sera el valor
de referencia para el controlador distribuido y los lmites de tension para el
rele controlador de las derivaciones del transformador. Luego, el controlador
de los generadores distribuidos, a partir de esa referencia y otros parametros
internos, decide el valor de la potencia activa y reactiva de la maquina. En
forma similar, el control de derivaciones define el valor de referencia que tendra
el rele de control.
2.3. Reguladores automaticos de tension 11
Figura 2.2: Esquema de control centralizado.
2.3 Reguladores automaticos de tension

Esquema general de un AVR
Como bien se conoce de la teora de las maquinas electricas, la funcion prin-
cipal de un sistema de excitacion es proveer corriente al devanado de campo
del generador sincronico. Ademas de esto, es deseable que este sistema pro-
teja el equipo de sobrecorrientes o de corrientes muy bajas que empeoren su
desempeno o que pongan en peligro la maquina o la estabilidad del sistema.
El requerimiento principal del AVR es la regulacion de la tension en los
terminales del generador, siempre y cuando las demas variables como potencia
activa y reactiva, entre otras, se mantegan dentro de las capacidades permiti-
das por el equipo. Ademas, la maquina debe responder a cualquier perturba-
cion producida en el sistema. Para cumplir con estos requerimientos, ademas
de brindar la proteccion necesaria, un AVR debe poseer diversas herramien-
tas para brindar la mayor disponibilidad y confiabilidad posible. Esto solo se
logra teniendo la redundancia maxima que se pueda dentro de sus esquemas
de control. El diagrama general de un AVR se muestra en la figura 2.3.
Como se muestra, un AVR esta compuesto generalmente por un regulador,
un excitador, un transductor de la tension terminal, un compensador de carga,
un estabilizador de potencia del sistema y distintos circuitos de proteccion de
la maquina. Ademas, puede notarse que el lazo de control del regulador tiene
una tension de referencia Vref , el cual es en corriente continua (CC). Esta
referencia debe estar definida para cada maquina y puede variar para cada una
dependiendo de los requerimientos y la topologa de la red donde se encuentre
el generador.
La maquina sincronica esta representada en la figura 2.3 con el bloque Ge-
12 2 Antecedentes
Figura 2.3: Esquema general de un AVR.
nerador. Su entrada corresponde al devanado de campo, el cual es alimentado

con CC, mientras que la salida, corresponde al devanado de armadura, de la
cual inician las realimentaciones necesarias para el control. Las lneas disconti-
nuas indican que estos elementos son opcionales y no siempre se encuentran en
un AVR. Claro esta que cuantos mas elementos, mejor protegido y controlado
se tiene el generador.
Es de gran importancia mostrarle al lector que el diagrama de la figura 2.3,
en general no ha cambiado con los aportes de la actualidad, sino que se han
ido introduciendo disenos nuevos sobre excitadores, limitadores de corriente,
reguladores, entre otros. Por esa razon es que en lo que resta del captulo,
se mostraran los distintos disenos que se han creado sobre algun bloque en
particular del AVR, pero no del esquema del AVR como tal. Esto demuestra
el aporte del proyecto, pues el objetivo principal de este trabajo obliga a
producir un cambio en el esquema general del controlador.
El transductor de la tension terminal mide la tension en los terminales del
generador, la cual es alterna (CA), y la transforma en directa mediante un
rectificador y un filtro obteniendo como salida la tension V . Luego esta senal
es comparada con el valor de referencia Vref de la maquina. Como la tension
en los terminales del generador es mayor a la tension aplicada al devanado de
campo, antes de la conversion a corriente directa se utiliza un transformador
de potencial (TP), el cual no se muestra en la figura, para obtener un valor
de tension terminal menor que sirva para poder realizar la comparacion con
el valor de referencia.
Ademas, el regulador se encarga de procesar la senal de entrada para que
llegue de la manera que el excitador lo requiera (Van Cutsem y Vournas,
1998). En condiciones normales de operacion, lo que este dispositivo hace es
amplificar el error Vref V , donde V es la tension de salida del transductor.

Por otra parte, el excitador provee de CC al devanado de campo del generador
y lo hace de acuerdo a lo que le indique el regulador. La corriente del excitador
debe variarse rapidamente, en caso de que se presente una perturbacion.
Tambien, el estabilizador del sistema de potencia, como su nombre lo di-
ce, busca mayor estabilidad de la maquina, ademas de que busca mejorar la
respuesta dinamica del sistema (Kundur, 1994). Para esto, introduce otros pa-
rametros al control como velocidad, frecuencia, potencia activa, entre otros. Si
este sistema nota alguna desviacion de estos parametros respecto a los valores
establecidos que deba tener, genera una senal que, como se observa en la figura
2.3, va a producir un aumento en la diferencia Vref V del lazo de control,
y esto va a hacer que se produzca una correccion mediante el regulador y el
excitador. Tambien se puede observar que este elemento es opcional.
Otro bloque opcional es el de compensacion de carga, el cual esta confor-
mado por una resistencia Rc y una reactancia Xc en serie. Esto quiere decir
que se agrega una impedancia en serie positiva (o negativa) entre las termina-
les del generador y el transductor, lo que provoca que la tension realimentada
V cambie. Por esto, la maquina corregira un error Vref V que realmente
no existe y que se agrego solo debido a la compensacion. En consecuencia, la
maquina regula respecto a una tension virtual, dada por
Vc = Vt It (Rc + jXc ) (2.1)
donde Vc es la tension de compensacion.

Con esto se puede intentar que todos los generadores inyecten o consuman
proporcionalmente la potencia, pues gracias a la compensacion de carga se
pueden variar los puntos de tension a controlar por cada generador.
Por ultimo, los circuitos de proteccion de la maquina por lo general son
un limitador de la corriente de armadura, que protege el devanado de estator
de una sobrecorriente; un limitador Volts-por-Hertz que protege de un flujo
magnetico excesivo debido a una subida de la tension o una bajada de la
frecuencia (este dispositivo no se muestra en la figura y es opcional) y un
limitador de corriente de campo, que de igual forma protege el devanado de
campo. Este ultimo puede tener un limitador inferior que ayude a que la
maquina no se salga de sincronismo debido a una muy baja corriente de campo
y un limitador superior que protege este devanado de un sobrecalentamiento.
Excitadores
Los excitadores estan clasificados en dos tipos:
Excitador rotativo.
14 2 Antecedentes
Figura 2.4: Excitador rotativo de CA.
Como su nombre lo indica, funcionan a traves de la rotacion de turbi-

nas, las cuales son movidas por un primotor (agua, viento, otros generadores,
motores, entre otros). El regulador no controla directamente el devanado de
campo del generador, sino que controla el devanado de campo de la maquina
excitadora. Se dividen en maquinas de CC y maquinas de CA con rectificado-
res. Ademas tienen la caracterstica de que pueden autoexcitarse o usar una
maquina auxiliar rotativa para la excitacion (Van Cutsem y Vournas, 1998).
Los excitadores de CC fueron los primeros en ser implementados y poste-
riormente fueron sustituidos por los excitadores de CA. Se basan en la utili-
zacion de generadores de CC para suplir de corriente al devanado de campo.
Dicho generador es alimentado por medio de imanes permanentes o puede ser
autoexcitado por medio del generador sincronico, iniciando la excitacion del
arranque con un banco de bateras.
Por otra parte, los excitadores de CA utilizan alternadores como suplidores
de corriente en el rotor. La salida de los alternadores es convertida en CC por
diodos rectificadores estacionarios, que requieren escobillas y un conmutador;
o por diodos rectificadores rotatorios y esa senal es la que alimenta al deva-
nado de campo. Generalmente, el eje que hace girar la turbina es el mismo
que hace rotar el alternador. En la figura 2.4 se muestra como ejemplo un
excitador de CA autoexcitado con un rectificador estacionario. En este caso se
tiene un tiristor para el control del alternador y un rectificador no controlado
para la parte de alimentacion de la maquina sincronica. Puede notarse que el
regulador controla, mediante el tiristor, la tension del alternador y esto a su
vez controlara la tension de campo del generador sincronico.
La principal desventaja de estos excitadores es la perdida de energa por
calentamiento provocada por las escobillas y anillos de rozamiento, ademas de
que se requiere de un mantenimiento mayor debido al desgaste y deterioro de
Figura 2.5: Excitador estatico.
estas piezas mecanicas (Cubillos, 2004).
Excitador estatico.
Basicamente, todos los elementos de este dispositivo son estacionarios. La

excitacion es dada por la maquina misma o por la barra en que se encuentra
conectado el generador. Por medio de un TP conectado en sus terminales, se
transforma la tension a un valor menor y luego por medio de un tiristor es
rectificada. Ademas, en estos excitadores, el regulador controla directamente
el devanado de campo del generador. La figura 2.5 muestra un excitador esta-
tico. La desventaja de estos excitadores sigue siendo la perdida de energa por
calentamiento y el costo de mantenimiento de la maquina. Sin embargo, pre-
sentan la caracterstica de que responden mas rapido que el excitador rotativo
ante perturbaciones (Cubillos, 2004).
Si el lector desea conocer mas informacion sobre diferentes esquemas de
los excitadores mencionados, puede consultar con mas detalle el captulo 8 de
Kundur (1994). Otra referencia muy valiosa para mayor variedad de sistemas
de excitacion es el estandar IEEE (2007).
Reguladores
El regulador se divide en dos partes:
Regulador de CA: se encarga de mantener la tension de armadura en un

valor especfico.
16 2 Antecedentes
Figura 2.6: Estructura de un regulador.
Regulador de CC: sostiene la tension de campo en el valor deseado. Se

utiliza si falla el regulador de CA, debido a que primordialmente se quiere
regular a un valor determinado la tension del estator, no la del rotor.
La figura 2.6 ilustra la forma en que se conecta un regulador. Como bien

se ha indicado, en este proyecto se trabajo en el diseno de un regulador de
tension para unidades de GD, por lo que este bloque fue el que se trabajo
principalmente, como se muestra en el captulo 3.
Samuelsson et al. (2013), dentro de su esquema de control centralizado,
presentan un controlador distribuido que modifica la tension por medio de un
regulador, tanto de potencia activa como de potencia reactiva. La figura 2.7
muestra la propuesta. El regulador calcula la resta V Vref y revisa si ese
resultado esta dentro de una banda muerta de V. Si no lo esta, calcula una
nueva referencia de potencia reactiva Qref . Al mismo tiempo, si la potencia
reactiva de la maquina sobrepasa una banda muerta de Q, el regulador calcula
una nueva referencia de potencia activa.
Limitadores de corriente
Los circuitos limitadores de corriente, como se menciono al inicio de esta sec-
cion, pueden ser de corriente de armadura o corriente de campo. Este ultimo
es mas comun que el primero debido a que el devanado del estador presenta
una inercia grande (Van Cutsem y Vournas, 1998), que produce que ante una
perturbacion, el operador de la planta en donde se ubica el generador, pueda
corregir rapidamente la corriente de armadura en caso de que esta sobrepase
el nivel maximo, evitando danos en el equipo.
Como se observa en la figura 2.3, el limitador de corriente de campo contro-
la la senal de salida del excitador y se realimenta directamente a la entrada de
ese mismo elemento. Claro esta que cuando la corriente de campo no excede el
lmite, dicha realimentacion no aporta nada. Por otro lado, para un limitador
Figura 2.7: Regulador distribuido.
de corriente de campo, se puede tener un limitador de sobre excitacion u OEL

por sus siglas en ingles, o un limitador por sub excitacion o UEL por sus siglas
en ingles.
Godhwani et al. (1999) describen dos formas de conectar estos dos dispo-
sitivos:
1. Tipo relevo: actua en el momento que la corriente de campo se sale de

sus lmites tanto superior o inferior, y desactiva el control de tension.
2. Tipo suma: actua cuando la corriente se sale de sus lmites, pero no

desactiva el control de tension, sino que por medio de un punto de suma
con la tension de referencia del sistema de control, corrige la corriente
de campo.
Godhwani et al. (1999) tambien proponen que los controladores a usar

para dichos limitadores sean tipo proporcional integral (PI).
UEL.
Este limitador no permite que la maquina llegue a un nivel de excitacion

tan pequeno que pueda sacar al generador de sincronismo y hacerlo perder
estabilidad. Alternativamente a este limitador, en este trabajo se propone un
control de potencia reactiva, como se muestra en el captulo 3.
OEL.
En la operacion de este limitador, es muy influyente el sistema de enfria-

miento que tenga el generador, debido a que un buen enfriamiento permitira
18 2 Antecedentes
2.1
1.9
1.8
1.7
If (pu)
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo(s)
Figura 2.8: Curva de sobrecarga del generador sincronico.
Figura 2.9: OEL tipo suma con control integral.
que la corriente de campo maxima permitida sea mayor, esto pues se ne-
cesitara mas corriente para que el generador llegue a su temperatura lmite
permitida. En los limitadores de sobre excitacion es muy importante la curva
de capacidad de sobrecarga de los generadores presentada en el estandar ANSI
C50.13-1977. Dicha curva se muestra en la figura 2.8.
Esta curva es de gran relevancia pues muestra cuanto tiempo pueden so-
portar cierta sobre excitacion los generadores, y de acuerdo a ella se define
que tan rapido actuara el limitador cuando la corriente de campo excede el
valor lmite.
Para ilustrar un modelo de un OEL, se decidio explicar el descrito por
Van Cutsem y Vournas (1998), pues es muy parecido al utilizado en el sistema
de 75 barras que se uso para las pruebas del regulador disenado en este trabajo.
Dicho dispositivo es el que se muestra en la figura 2.9. Este modelo compara
la corriente de campo If de la maquina con la corriente de campo maxima
permitida, llamada Iflim .
Explicando los bloques: el bloque 1 es un multiplicador, pero tiene dos
condiciones
X2 = S1 X1 , si X1 0 (2.2)
X2 = S2 X1 , si X1 < 0 (2.3)
El bloque 1 junto al integrador 1 sirven para brindar un retardo en la
activacion del OEL, por lo que a esta etapa se la conoce como temporizador del
OEL. La salida de este temporizador es Xt . Por otra parte, los dos integradores
tienen lmites de saturacion para evitar el efecto wind-up. Ademas, la posicion
del interruptor depende de dos condiciones:
P os #1, si Xt 0 (2.4)
P os #2, si Xt < 0 (2.5)

En condiciones normales, en donde If es menor a Iflim , la senal Xt es igual a
la condicion inicial del integrador 1, que normalmente se define igual a su lmite
inferior K1 . Esto es as pues X1 es negativo por lo que la entrada al integrador
1 (X2 ) es negativa tambien. Entonces, el integrador actua negativamente, pero
al tener su valor inicial en su lmite inferior, mantiene constante la salida.
Como Xt es negativo, el interruptor se mantiene en la posicion 2, por lo que
el integrador 2 tiene como entrada la variable Kr . Se aprecia de la figura 2.9
que este integrador tiene como lmite inferior 0, mismo valor que se le define
a su condicion inicial, por lo que la salida del OEL, Xoel , en este caso es 0.
Como la salida del OEL va al punto de suma del AVR, en este caso no aporta
nada.
Caso opuesto, cuando la corriente If es mayor a Iflim , la entrada X1 se
vuelve positiva, por lo que X2 empieza a aumentar a razon de S1 . Por esto,
Xt tambien empieza a aumentar hasta que llega a 0 (el tiempo en el que
esto transcurre es el retardo brindado por el bloque de las dos pendientes y
el integrador). Cuando Xt 0, el interruptor cambia a la posicion 1 y el
integrador 2 tiene como entrada la diferencia If Iflim . Con esto, la salida
Xoel empieza a aumentar y ese valor se resta en el punto de suma del AVR,
por lo que la tension de campo empieza a disminuir hasta que nuevamente se
cumpla que If < Iflim .
Van Cutsem y Vournas (1998) (p. 77), proponen otro OEL con un control
proporcional en el que, ademas de comparar la corriente de campo If con la
corriente maxima Iflim , la compara con una senal de referencia, cuyo valor
depende de la primera comparacion mencionada. La salida de este OEL es
cero cuando no se viola la restriccion de la corriente, y empieza a aumentar
cuando la corriente se sale de los lmites.
20 2 Antecedentes
Figura 2.10: OEL con con control proporcional integral.
Por otra parte, Shimomura et al. (2001) proponen un OEL que se basa
en el analisis de tres funciones de temperatura definidas de acuerdo a las
capacidades termicas de la maquina. Dichas funciones dependen de constantes
termicas definidas para la maquina, la corriente de campo maxima permitida,
el tiempo en el que debe reducirse la corriente, entre otros.
De acuerdo a los valores que esas funciones muestren, un controlador y
un bloque de operaciones logicas deciden si se debe limitar o no la corriente
de campo. Los autores plantean que este OEL, ademas de proteger la maqui-
na de sobrecalentamientos, le permite entregar la maxima potencia reactiva
permitida segun su curva de capacidad.
Otros autores como Murdoch et al. (2000) proponen un OEL que se puede
activar de dos maneras: si la corriente supera el valor lmite por un tiempo
determinado (de acuerdo a la figura 2.8) lo que se denomina funcion de tiempo
inversa; o por una medio de un detector de nivel de la senal, que sensa el
momento en que la corriente ha llegado a un valor porcentual de If nom o valor
nominal de la corriente de campo. Dicho esquema se muestra en la figura 2.10.
En condiciones normales de operacion, la salida del OEL es cero. Se observa
que los conmutadores #1 cambian si alguna de las senales del detector o la
funcion de tiempo inverso se activan.
Definido por el autor, el detector actua si If 140 % If nom . Este elemento
se utiliza para perturbaciones muy rapidas, que pueden ser de 1 a 10 segundos
y cuando se activa, la corriente se limita respecto a 125 % If nom (ver figura
2.10). Por otra parte, la funcion de tiempo inversa empieza a contar si If nom
If 1,6 If nom . Si pasa el tiempo maximo, esta funcion activa el OEL, y a
su vez hace los conmutadores #2 cambien, con lo que la corriente se limita
ahora respecto a 100 % If nom , que es un valor de referencia menor. Esto es as
pues el hecho de que esta condicion suceda indica que la perturbacion fue mas
larga y que se debe proteger mas la maquina.
3 Regulador por bandas para
control volt/VAR distribuido
3.1 Introduccion
En el desarrollo de este captulo se establece la propuesta del AVR para control
volt/VAr distribuido. El control distribuido se encarga unicamente de regular
la tension en los terminales de un generador especfico, caso contrario al control
centralizado, en el cual se trabaja conjuntamente con todas las maquinas para
diferentes fines.
Inicialmente se definen los requerimientos que debe tener el regulador, de
acuerdo a las bandas de operacion de tension del generador, potencia reactiva
y corriente de campo. Se determina ademas, la coordinacion que debe existir
entre los esquemas disenados, todo esto presentado en la seccion 3.2.
Por otra parte, la seccion 3.3 expone la construccion del esquema de con-
trol, el cual contempla todas las necesidades definidas en la seccion 3.2.
El AVR propuesto en este captulo primero fue probado en MATLAB , R
con el objetivo de comprobar previamente el funcionamiento del regulador,
para posteriormente realizar otras simulaciones con el programa RAMSES . R
En el apendice A se puede encontrar una de las pruebas llevadas a cabo en
MATLAB . R
3.2 Especificaciones del regulador

Para el diseno del regulador de tension de este proyecto, se tomo como eje
principal el artculo de Valverde y Van Cutsem (2013b), en el que, como se vio
en la seccion 2.2, se establece un control de tension por regiones de operacion,
demarcadas por los lmites maximos de operacion normal y los lmites de
emergencia. Lo descrito anteriormente se muestra en la figura 2.1.
Adicionalmente, se decidio agregar un control de potencia reactiva. Enton-
ces, dependiendo de la zona en la que se encuentre la tension en los terminales
del generador y de la potencia reactiva de este, as sera la actuacion que ten-
dran los mecanismos de control de la maquina, es decir, se debe establecer un
orden de accion.
Para el regulador a disenar se decidio permitir cuatro posibles modos de
operacion: control pasivo latente (ocurre cuando la tension esta dentro de los
lmites de operacion normal, sin limitaciones de reactivo), control de la tension
23
24 3 Regulador por bandas para control volt/VAR distribuido
(control V, actua a partir del momento en que la tension se sale del rango de
operacion normal, si no hay limitaciones de reactivo), control de la potencia
reactiva (control Q, se activa cuando la potencia reactiva de la maquina se sale
de sus lmites fsicos permitidos) y control de la corriente de campo (control
OEL, actua cuando la corriente de campo supera la corriente lmite en cierta
magnitud por un tiempo determinado).
El modo en el que se este operando dependera entonces de la tension
terminal de la maquina as como de las capacidades de potencia reactiva que
esta tenga. Claramente, siempre se debe proteger el generador ante cualquier
contingencia que pueda provocar danos en el, por lo que el control Q y el
control OEL basicamente son preventivos, y lo que buscan es resguardar la
maquina para que no opere fuera de sus capacidades maximas, pues esto podra
provocar danos permanentes en la maquina o reducir su vida util.
La figura 3.1 muestra la coordinacion que debe tener el controlador a di-
senar. El controlador inicialmente revisara si la tension y la potencia reactiva
estan dentro de sus lmites normales de operacion. Si esto se cumple, actua el
modo de control pasivo latente. Por el contrario, si esta condicion no se cum-
ple, el controlador primero revisa si la potencia reactiva es la variable fuera de
su rango establecido. Si esto tampoco se satisface, por ende, la tension es la
variable fuera de sus valores permitidos y entonces actua el modo de control
V. Se nota entonces que el control V actua solo si la tension se sale de sus
valores determinados y la maquina aun puede controlar el reactivo.
En el otro caso, si se cumple que la potencia reactiva esta actuando fuera
de su banda de operacion normal, el modo de control que actua es el control
Q. Este modo de operacion es un limitador del reactivo de la maquina, pues
modifica la potencia reactiva haciendola llegar al valor maximo Qmax o mnimo
Qmin permitido. Ademas, el control Q desactiva automaticamente el contro
V, en el caso de que este ultimo este actuando.
Tambien, si el control Q fallara por alguna razon, se tiene protegida la
maquina con el modo de control OEL (solo para sobre excitacion). Como se
vio en la seccion 2.3, el OEL actua si la corriente de campo supera su valor
lmite Iflim por un intervalo de tiempo determinado.
Con la coordinacion explicada anteriormente, se garantiza que la maquina
controlara la tension en un rango de accion, pero en el momento que supere
sus capacidades de operacion, resguardara sus devanados antes de preocuparse
por mantener la calidad del servicio en la red.
Por lo anterior y suponiendo condiciones normales de operacion (reactivo
dentro de sus capacidades permitidas), se tiene entonces que si la tension
se sale de la banda de operacion normal, el control V actuara para intentar
regresar la tension dentro de los lmites normales de operacion. En el instante
que este controlador haga subir o bajar la tension, la potencia reactiva de la
maquina va a cambiar, ya sea que el generador este entregando o consumiendo
3.2. Especificaciones del regulador 25
Figura 3.1: Coordinacion requerida del controlador.
reactivo. Si en un momento dado, este factor sobrepasa sus lmites maximos

permitidos (Q Qmax o Q Qmin ), entrara en funcionamiento el control Q.
Dicho controlador, como medida de proteccion del generador, lo que hara es
llevar el valor del reactivo de vuelta a su lmite permitido, es decir, restringe
el consumo o entrega de mas potencia reactiva.
Por otra parte, se decidio que el control Q deshabilite el control V basica-
mente por dos razones:
1. Si la maquina llega a su lmite de potencia reactiva, el objetivo principal

deja de ser el control de la tension en los terminales y pasa a ser la
proteccion de los devanados (por una sobrecorriente) o la estabilidad de
la maquina (por una sub excitacion significativa),
2. Si se dejara habilitado el control de tension, ambos controladores inter-

feriran entre s.
Para explicar la segunda razon, por ejemplo, si se tiene una perturbacion

que hace que la tension del generador caiga por debajo del lmite inferior Vmin ,
el control V debe subir la tension en los terminales por lo que la maquina
empieza a entregar reactivo a la red. Si antes de que la tension vuelva a estar
dentro de sus lmites normales de operacion, el reactivo sobrepasa su lmite
superior Qmax , el control Q actuara haciendolo descender, lo que conlleva

a una reduccion de la tension. Por lo tanto, en ese instante, un controlador
intentara subir la tension mientras que el otro intentara bajarla, por lo que
entorpeceran su funcion entre s.
Por otra parte, segun lo estudiado en la seccion 2.3, se podra pensar
que el control Q introducido en este regulador, vendra a ser un elemento
similar a los limitadores de corriente de campo OEL y UEL. Sin embargo, lo
que se desea es, para subexcitacion, eliminar el UEL y utilizar el control Q
y para sobreexcitacion, se busca establecer el control Q de manera que este
ultimo actue antes que el OEL, evitando su activacion de emergencia. Con
esto se va a tener mayor redundancia para proteger la maquina en caso de
una sobreexcitacion. Claramente, para lograr que se active el control Q antes
que el control OEL, se debe establecer que la potencia reactiva lmite Qmax
no amerite una corriente tan alta como Iflim .
3.3 Diseno del regulador

Siguiendo las caractersticas mencionadas en la seccion 3.2, se diseno el esque-
ma de control requerido, el cual incluye el limitador de sobre excitacion, el
control de tension y el control de potencia reactiva. Es de gran importancia
recordar que el AVR, segun la figura 2.1, debe contar con un sistema de ex-
citacion como los estudiados en la seccion 2.3. Sin embargo, para simplicidad
en las simulaciones posteriores no se incluyo el modelo de algun sistema de
excitacion y se dejo que los controladores funcionaran como fuentes ideales
que entregan exactamente el valor que se les solicita.
Por otra parte, para el diseno del regulador se decidio utilizar controladores
proporcionales integrales (PI) del tipo paralelo. Dicho controlador se muestra
en la figura 3.2. La parte integral es la que se encargara de subir o bajar la
variable de entrada Sent , que vara segun el controlador que este activado. Esto
lo hara de forma lineal.
Se decidio utilizar controladores PI y no PID, pues generalmente la parte
derivativa es utilizada en sistemas con constantes de tiempo lentas (orden de
minutos), y en este caso se tiene un sistema muy rapido. Ademas, es conocido
que esta parte tambien amplifica el ruido de las senales.
Se diseno primero el control V. Se requiere que solo se accione si la tension
en terminales se sale de los lmites establecidos, restringido por los lmites de
potencia reactiva de la maquina.
Para lograr esta condicion se utilizo un interruptor controlado por dos
variables: V y Q. La figura 3.3 muestra el diagrama del control V. La variable
Q de la figura representa el reactivo del generador, mientras que la variable
V, la tension en terminales de la maquina. Si esta ultima esta dentro de sus
3.3. Diseno del regulador 27
Figura 3.2: Controlador Proporcional Integral.
Figura 3.3: Control V.
lmites Vmin y Vmax o si el reactivo esta fuera de sus lmites permitidos Qmin
y Qmax , el interruptor estara en la posicion 2. Si ocurre lo contrario, dicho
interruptor estara en la posicion 1.
Por lo tanto, la salida de este interruptor, denominada como VV , tiene dos
posibles valores:
VV = 0, si (Vmn Vt Vmax ) o (Q Qmn o Q Qmax ) (3.1)
VV = Vref Vt , si (V Vmn o V Vmax ) y (Qmn Q Qmax ) (3.2)

El valor de VV , definido por (3.1) y (3.2), sera la entrada del controlador
proporcional integral, por lo que, cuando la tension de los terminales esta
dentro del rango permitido o cuando el reactivo esta limitado, el PI tiene a la
entrada un cero que mantiene constante su valor a la salida. Caso contrario, el
PI tendra a su entrada el error entre la tension terminal y la referencia Vref .
De una forma similar, se llevo a cabo el diagrama del control Q. La fi-
gura 3.4 muestra dicho esquema de control. Puede notarse que se utilizo un
Figura 3.4: Control Q.
interruptor de manera que si la potencia reactiva esta dentro de los lmites de

operacion, dicho elemento esta en la posicion 1, por lo que la senal de entrada
al PI es la resta (Q Q), es decir, cero.
De forma contraria, si el reactivo entregado es mayor al maximo permitido
(o el consumido mayor al permitido), el interruptor estara en la posicion 2
(o 3). Esto hara que, con el PI de este esquema, se tenga un lazo cerrado de
control en donde la referencia es Qmax (o Qmin ).
Las condiciones anteriores son:
VM = 0, si Qmn Q Qmax (3.3)
VM = Qmax Q, si Q Qmax (3.4)
VM = Qmin Q, si Q Qmn (3.5)

Posteriormente, se definio el esquema de control del limitador de sobre-
excitacion OEL. El lector recordara los diagramas de control para el OEL
estudiados en la seccion 2.3. Se decidio utilizar un OEL del tipo suma. Para
la parte del temporizador (que es la que trabaja con la curva de tiempo in-
verso), se tomo el mismo esquema de la figura 2.9. La variable de control de
este interruptor, Xt , es la variable que activa el OEL, cuando esta es mayor o
igual a cero.
La figura 3.5 muestra el OEL utilizado. Se agrego la ganancia K3 con
un inversor, dando como resultado la senal VOEL = K3 (If Iflim ). Las
condiciones para la salida VOEL se muestran en (3.6) y (3.7). El inversor se
agrego unicamente para que se cumplieran estas condiciones.
VOEL 0 si If Iflim (3.6)
VOEL 0 si If Iflim (3.7)

Figura 3.5: Esquema del OEL utilizado.
Figura 3.6: Coordinacion entre control V y control OEL.
Con el objetivo de utilizar menos controladores PI, se decidio que el con-

trol V y el control OEL tuvieran el mismo controlador PI, conectados a este
mediante un interruptor que decide cual de los dos estara en funcionamiento.
Para esto se aprovecho el interruptor que ya tiene el OEL, para que realice la
escogencia entre el control OEL y el control V. La figura 3.6 muestra dicho
esquema.
Si el OEL se activa, el interruptor pasara a la posicion 1, de lo contrario,
estara en la posicion 2. Con esto se tiene que si el control OEL no esta fun-
cionando, la senal de entrada del PI, VN ,es igual a VV . En el caso contrario
contrario, sera igual a la senal VOEL . Estas condiciones son:
VN = VV si Xt < 0 (3.8)
VN = VOEL si Xt 0 (3.9)
Finalmente, se muestra el diagrama del regulador completo en la figura
3.7. De dicha figura se nota que:
Figura 3.7: Diagrama prueba del AVR propuesto.
Vf = VX + VQ (3.10)
Como se muestra en (3.10), la variable controlada Vf es afectada tanto
por el control V o el control OEL (por medio de la variable VX ), como por el
control Q (por medio de la variable VQ ).
Para dar un ejemplo del funcionamiento del esquema suponga que la ten-
sion se salio del lmite inferior Vmin y la maquina aun puede entregar reactivo.
En ese instante, la senal VN = VV , que es un valor positivo, por lo que VX
empieza a aumentar, al igual que Vf . A consecuencia de esto, la tension en los
terminales y el reactivo aumentan. Si en algun punto Q Qmax , VM tiene un
valor negativo por lo que VQ empieza a crecer negativamente, haciendo que
Vf disminuya. Al disminuir Vf tambien lo hara la tension en terminales y el
reactivo.
Si por alguna razon el control de Q falla y se tiene un caso de sobreexcita-

cion con una corriente de campo que sobrepasa la corriente maxima permitida,
segun (3.7) se tiene que VOEL < 0. Ademas, el OEL entrara a funcionar por
medio del interruptor #3, con lo que VN = VOEL . Esto provocara que la senal
VX empiece a disminuir para bajar tension de campo y por ende, la corriente
de campo.
4 Resultados de las simulaciones
en RAMSES R
4.1 Introduccion
Para conseguir la implementacion del esquema de control disenado en un sis-
tema de distribucion, se utilizo el programa de simulacion de sistemas de po-
tencia RAMSES . R Dicho programa fue disenado en la Universidad de Lieja,
Belgica y fue desarrollado en el lenguaje de programacion de alto nivel For-
tran. En la seccion 4.2 de este captulo se da una pequena resena del sistema
de potencia con el cual se realizaron todas las pruebas pertinentes al regula-
dor propuesto. La finalidad es que el lector se familiarice con este sistema y le
permita entender mas facilmente los resultados posteriores.
Las secciones 4.3 y 4.4 muestran el funcionamiento del control V. Posterior-
mente, la seccion 4.5 presenta el accionamiento del control Q, ademas de un
analisis de la variable controlada Vf . Esta variable no se analizo para ningun
otro caso puesto que el comportamiento es similar y se caera en redundancia
con los resultados.
Ademas, la seccion 4.6 muestra el comportamiento del regulador ante un
cortocircuito trifasico en la barra 1143 del sistema. Finalmente, la seccion 4.7
presenta el accionamiento del OEL de uno de los generadores, con un analisis
de la corriente de campo y la variable temporizadora Xt del OEL.
4.2 Descripcion del sistema de distribucion

utilizado
Para comprobar el diseno del regulador propuesto en este trabajo, se utilizo
el mismo sistema descrito por Valverde y Van Cutsem (2013b). Dicho sistema
se muestra en la figura 4.1. La red, de 11 kV, es radial y esta compuesta por
75 barras. Ademas, cuenta con un total de 22 generadores distribuidos, 38
cargas de potencia constante y 15 motores de induccion. Se decidio utilizar
este sistema pues es bastante representativo de una red de distribucion real.
Como puede notarse en la figura 4.1, cada barra esta numerada con la
notacion 11XX, en donde XX va desde 00 hasta 75. Tambien, el sistema
se encuentra conectado a una red externa por medio de un transformador re-
ductor, 33 kV/ 11 kV. Por lo tanto, la barra 1100 representa el equivalente de
33
34 4 Resultados de las simulaciones en RAMSES
R
Figura 4.1: Sistema de 75 barras.(Valverde y Van Cutsem, 2013b)
Thevenin de esa red externa a la que esta conectado el sistema de distribu-

cion descrito. El transformador cuenta con un cambiador de derivaciones, sin
embargo, para efectos de las simulaciones se desactivo.
Todos los GD de la red son hidroelectricos, con una potencia nominal de
3 MVA. Ademas, tienen una turbina con una capacidad de 2,55 MW. En el
AVR de cada maquina se incluyo el regulador disenado en la seccion 3.3. Se
establecio ademas que estos generadores tienen las limitaciones de reactivo
Qmax = 1,3 M V Ar y Qmin = 0,5 M V Ar, esto para todas las simulaciones
a menos que en alguna se indique otro valor.
El valor de los parametros Vmin y Vmax del regulador, que definen el ran-
go de operacion normal de tension que tendra cada maquina, como bien se
menciono en la seccion 1.1, dependen exclusivamente de la topologa de la red
y de las capacidades de los GD, por lo que en cada caso se debe realizar un
estudio de optimizacion del sistema para determinar cuales seran los valores
4.2. Descripcion del sistema de distribucion utilizado 35
Cuadro 4.1: Rangos de operacion normal definidos
Grupo #1 Grupo #2 Grupo #3

Rango de Vmin - Vmax Vmin - Vmax Vmin - Vmax
Operacion (pu) 0,99 - 1,02 1,01 - 1,04 1,02 - 1,05
1102 - 1105 - 1108
Generadores 1112 - 1116 - 1118 1119 - 1121 - 1130 1141 - 1143 - 1145
(Barra) 1127 - 1129 - 1138 1132 - 1140 - 1155 1159 - 1162 - 1166
1152
optimos de estos lmites de tension.
Sin embargo, en este sistema, para definir los rangos de operacion de cada
maquina para las simulaciones, se tomo el punto de operacion que tiene ini-
cialmente cada generador (el cual proviene de un supuesto flujo de potencia
optimo). A partir de esto se definieron los lmites de tension de cada maquina,
dividiendo los generadores en tres grupos, y de modo que la tension inicial
de cada generador esta dentro del rango especificado. El cuadro 4.1 muestra
dichos grupos, con su respectiva banda de accion normal.
Del cuadro 4.1, se tienen repartidos los 22 GD en tres grupos, por lo que,
para efecto de las simulaciones, se decidio tomar tres maquinas de cada gru-
po y analizar su comportamiento. Las variables a considerar principalmente
para dichas simulaciones fueron la tension en terminales, la potencia reactiva,
ademas de la tension y corriente de campo. Las barras escogidas para anali-
zar fueron: 1102, 1118, 1130, 1138, 1140, 1141, 1143, 1155 y 1166, las cuales
son barras representativas del comportamiento de las tensiones en diferentes
puntos de la red.
Finalmente, tambien es importante mencionar que los parametros de los

controladores PI incluidos en el regulador disenado, no fueron sintonizados
para realizar las simulaciones, esto pues para cada punto en la red puede
requerirse diferentes caractersticas de tiempo de asentamiento o sobrepico
maximo permitido, entre otros, y son datos que tampoco se conocen sin un
analisis de cada red. Entonces, los valores utilizados en los parametros del con-
trolador fueron valores probados con las simulaciones, con los que se obtuviera
una respuesta que mostrara el desempeno del regulador, aunque no optimo,
ni respecto a alguna condicion determinada.
R
1.02
1.15
1.015
1.1
1.01
Potencia Reactiva (MVAr)

1.005
1.05
Tension (pu)
0.995
0.95
0.99
0.985
0.9
0.98
V1102
Q1102
V1138 0.85
0.975 V1118 Q1138
Vmin - Vmax Q1118
0.97 0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)
Figura 4.2: Perturbacion 1: V y Q grupo #1.
4.3 Perturbacion 1: VT h = 0,95 pu

La barra 1100, que representa el equivalente de la red a la que esta conectado
el sistema de distribucion, es de suma importancia pues un cambio de tension
en esta barra puede provocar cambios significativos en cualquiera de las demas
barras. Esto es as pues un cambio en la barra representara un cambio en la red
externa a la que esta conectado el sistema, la cual es en s una red mas robusta
y grande, adicionando la caracterstica de que el sistema de distribucion es
radial. Por esta razon, se decidio provocar perturbaciones en esta barra y
observar el comportamiento de los esquemas de control de los generadores
seleccionados.
La primera perturbacion provocada fue hacer que la tension del equivalente
de Thevenin VT h disminuyera 0,05 pu (cambio escalon). De esta manera la
tension de todas las barras disminuye. La perturbacion se aplico a los 2 s. La
figura 4.2 muestra la respuesta de las tensiones y potencia reactiva, obtenida
para el grupo #1. En este grupo, el rango de tensiones esta entre 0,99 y 1,02
pu y puede notarse que las tres tensiones de los generadores se salieron de esta
banda al momento de la perturbacion. Tambien, se observa que el generador
1102, es el que presenta un aumento mayor en la potencia reactiva debido
a la mayor desviacion de la tension controlada despues de la perturbacion.
En los otros generadores se ve un cambio menor del reactivo debido a que la
tension rapidamente vuelve a estar dentro de la banda. Tambien puede verse
que ninguna maquina llego a su lmite de reactivo, el cual, como se menciono
4.3. Perturbacion 1: VT h = 0,95 pu 37
1.3
1.04
1.25
1.2
1.03

1.15
1.02
1.1
Tension (pu)
1.05
1.01
1
0.95
1
0.9
V1130
Q1130
V1155
0.99 V1140
0.85 Q1155
Vmin - Vmax Q1140
0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)
en la seccion 4.2, es de 1,3 MVAr.

La figura 4.3 muestra la evolucion de tensiones y potencia reactiva para el
grupo #2. En este, el rango de tension esta entre 1,01 y 1,04 pu. Al igual que
el grupo #1, los tres generadores se salieron de su rango normal de operacion
y es por esto que se ve un aumento en la potencia reactiva generada. Tampoco
hubo limitaciones de reactivo.
Sin embargo, para el grupo #2, es de gran importancia analizar el compor-
tamiento de la maquina 1130, pues en la figura 4.3 claramente se observa que
la tension de operacion de este generador, luego de la contingencia, es muy
cercana al valor del lmite inferior Vmin . Esto se considera como una tension de
operacion crtica, ya que una nueva perturbacion, aunque sea pequena, puede
sacar la tension del generador de la banda nuevamente.
Observando la figura 4.3, se puede ver que los generadores 1155 y 1140,
en regimen permanente, s logran un margen de tension mayor por encima del
lmite Vmin .
El por que de esa tension crtica se puede explicar razonando el compor-
tamiento de la potencia reactiva, de todas las maquinas en conjunto. Cuando
ocurre la perturbacion, los controladores de todos los generadores actuan para
subir la tension en sus terminales, por lo que entre todos empiezan a corregir
la tension y hay influencia de unos con otros. Esa influencia se muestra en
generadores que corrigieron rapido la tension, como el 1155 y 1140, que aun
cuando su reactivo ya es constante, hay un pequeno aumento en su tension
(por efecto de otros generadores cercanos que no han corregido su tension
R
respectiva).
Ahora, la maquina 1130 es en la que mas se alejo su punto de operacion
de la banda de accion deseada. Por esta razon, es la maquina que mas tiempo
tarda en volver a regimen permanente.
Entonces, se tiene que a partir de un momento dado, la mayora de las
maquinas ya no muestra cambios de reactivo pues ya corrigieron su tension,
mientras una minora (las que mas se apartaron de la banda) aun estan entre-
gando reactivo para devolver la tension al rango deseado. Consecuentemente,
en ese momento hay una influencia entre maquinas mucho menor, y por eso
se nota en la figura 4.3 que el generador 1130 aumenta mucho mas su poten-
cia reactiva, provocando un cambio mucho menos significativo en la tension y
apenas logrando regresarla a la banda de operacion normal.
Por ultimo, en la figura 4.4 se observa el comportamiento de la tension y
la potencia reactiva, para las maquinas del grupo #3. Para estos generadores
el rango de tensiones es de 1,02 a 1,05 pu. En este caso se obtuvo un resultado
similar, pues las tensiones de todos los generadores se salieron de sus lmites
normales de accion y sus controladores las corrigieron sin necesidad de que
actuara el limitador de potencia reactiva o control Q.
1.3
1.05
1.25
1.045
1.2
1.04
1.15
1.035
1.1
Tension (pu)
1.03
1.05
1.025
1
1.02
0.95
1.015
1.01 0.9
V1141
Q1141
V1143
1.005
V1166
0.85 Q1143
Vmin - Vmax Q1166
1 0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)
4.4 Perturbacion 2: VT h = 1,05 pu

Con el objetivo de observar el desempeno del control V en condiciones de
sobretension, se realizo un cambio escalon al equivalente de Thevenin de
4.4. Perturbacion 2: VT h = 1,05 pu 39
1.05
V1102 0.8 Q1102
V1138 Q1138
V1118 Q1118
1.045 Vmax
0.7
1.04

0.6
1.035
Tension (pu)
0.5
1.03
1.025 0.4
1.02
0.3
1.015
0.2
1.01
0.1
1.005
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo(s) Tiempo(s)
VT h = 1,05pu. Con esta perturbacion, todos los generadores subiran su nivel

de tension. Para el grupo #1 se muestra el comportamiento de las tensiones
y el reactivo en la figura 4.5.
Para el grupo #1 puede notarse que la perturbacion saco de la banda de

operacion normal a los tres generadores y puede verse la ayuda que brinda el
control V, haciendo que todos vuelvan a estar en la zona de accion adecuada.
Tambien es de importancia apreciar el gran efecto provocado por la potencia
reactiva, a la tension en los terminales, tomando en cuenta que despues de
las perturbaciones, ninguna de las maquinas termina consumiendo reactivo.
Esto tambien se debe al punto de operacion alto que tienen los generadores
inicialmente, respecto al reactivo.
Para el grupo #1 tambien se muestra un generador con una tension crtica

(1118), pero esta vez en el lmite superior Vmax . Analogo al grupo #3 de la
seccion 4.3, ese comportamiento de la tension se debe a que en determinado
momento, el generador 1118 debe disminuir la tension sin la ayuda de muchos
generadores que ya corrigieron la tension y ya estan controlando en el modo
pasivo latente (potencia reactiva ya es constante en esos generadores).
Posteriormente, se hicieron las simulaciones para el grupo #2 y el grupo

#3, como se muestra en las figuras 4.6 y 4.7, respectivamente.
R
1.06
V1130 Q1130
V1155 Q1155
V1140 0.8
Q1140
Vmax
1.055
0.75
1.05

0.7
1.045
Tension (pu)
0.65
1.04
0.6
1.035
0.55
1.03
1.025 0.5
1.02 0.45
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo(s) Tiempo(s)
1.08
V1141 Q1141
V1143 Q1143
V1166 0.8
Q1166
1.075 Vmax
1.07 0.75
1.065
0.7
1.06
Tension (pu)
0.65
1.055
1.05 0.6
1.045
0.55
1.04
0.5
1.035
1.03 0.45
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo(s) Tiempo(s)
Se distingue que los resultados obtenidos para estos dos grupos son muy
similares entre s, logrando corregir adecuadamente la tension de todos los
generadores. Ademas, se puede agregar que en general, no hay interferencia
entre los controladores de las maquinas de ningun tipo, es decir, no hay proble-
mas de coordinacion en el control de tension entre las maquinas, pues ninguna
4.5. Perturbacion 3: VT h = 0,95 pu, Qmax = 1,1 M V Ar 41
entorpece el funcionamiento de otra, esto gracias a la banda de operacion

agregada, el cual es uno de los objetivos del diseno.
Por otra parte, para los tres grupos se noto que tampoco tuvieron compli-
caciones en cuanto a la limitacion del reactivo, quedando un amplio margen
de potencia reactiva posible a entregar en algunos generadores, en caso de otra
contingencia.
Los resultados hasta ahora obtenidos en la seccion 4.3 y esta seccion, mues-
tran que ninguna de las maquinas analizadas ha alcanzado alguno de sus lmi-
tes de reactivo, aun cuando las perturbaciones causadas han sido significativas
para el sistema. A esto es importante anadir que la capacidad de los genera-
dores utilizados es relativamente pequena comparada con la capacidad que
pueden tener los generadores centralizados, y aun as, se ha logrado corregir
todas las tensiones en terminales, haciendolas regresar a su banda normal de
operacion. Por lo tanto, los resultados reflejan la gran ayuda de los generado-
res distribuidos en el control de tension de la red, por medio de la potencia
reactiva.
4.5 Perturbacion 3: VT h = 0,95 pu, Qmax = 1,1 M V Ar

La tercera prueba realizada a los GD con el regulador por bandas disena-
do, fue disminuir la potencia reactiva maxima, realizando la misma pertur-
bacion de la seccion 4.3, VT h = 0,95 pu. La potencia reactiva se ajusto a
Qmax = 1,1 M V Ar. Con esto, se busco que las maquinas superen ese valor
maximo de reactivo, para ver el funcionamiento del control Q disenado.
La figura 4.8 presenta la tension y potencia reactiva para el grupo #1.
Puede verse que la maquina 1102 se limito respecto al reactivo. En el momento
que actua el control Q (note que en ese instante la tension esta de nuevo en
la banda permitida), se empieza a disminuir ese reactivo para llevarlo al valor
lmite permitido, por esto hay una reduccion de la tension, quedando fuera del
rango deseado, por debajo de Vmin .
Luego, para el grupo #2 se obtuvo lo mostrado en la figura 4.9. Para este
grupo de generadores se tiene un resultado distinto, pues en este caso todas
las maquinas se ven limitadas de reactivo. Los generadores 1130 y 1155 no
lograron recuperar la tension en terminales a la banda de operacion deseada.
Esto porque la restriccion de potencia reactiva establecida pasa a ser mas im-
portante que el control de la tension, justo como se diseno. Por otra parte, el
generador 1140 realmente logro entrar a la banda normal de operacion estric-
tamente antes de que la potencia reactiva se limitara. Sin embargo, cuando el
sistema llega a regimen permanente, casualmente el valor de la potencia ha
alcanzado su valor lmite tambien.
R
1.02
1.1
1.015
1.01

1.05
1.005
Tension (pu)
1
1
0.995
0.95
0.99
0.9
0.985
0.98
V1102
0.85 Q1102
V1138
0.975 V1118 Q1138
Vmin - Vmax Q1118
0.97 0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)
1.04
1.1
1.03
1.05
1.02
Tension (pu)
1.01 0.95
0.9
1
V1130
0.85 Q1130
V1155
0.99 V1140 Q1155
Vmin - Vmax Q1140
0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)

4.5. Perturbacion 3: VT h = 0,95 pu, Qmax = 1,1 M V Ar 43
Salida Vx (pu)
2.2
2.2 2.15
Tension de campo (pu)
Vx 1130
2.1
Vx 1155
Vx 1140
2.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2.15
Tiempo(s)
0.005
Salida Vq (pu)
0.005
2.1
0.01
0.015 Vq 1130
Vf 1130
Vf 1155 Vq 1155
0.02
Vf 1140 Vq 1140
2.05 0.025
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)
Figura 4.10: Perturbacion 3: Variable controlada Vf grupo #2.
Adicionalmente, con el grupo #2 se quiso observar la variable controlada

Vf . Esto pues es un caso representativo para observar esta variable, puesto
que se activo tanto el control V como el control Q. La figura 4.10 muestra la
variable controlada Vf , ademas de las senales VX y VQ . Se debe recordar que
Vf = VX + VQ .
En la figura 4.10 se aprecia un aumento en la senal VX de las tres maquinas
a partir de los dos segundos. Esto se da debido a la accion del control V, pues
segun la figura 4.9, la tension en terminales de los generadores esta fuera de
la banda a partir de ese instante. Posteriormente, cuando la potencia reactiva
sobrepasa su lmite permitido, entra en funcionamiento el control Q. Por ese
motivo, se ve un cambio en este caso negativo de la senal VQ , pues se busca
una disminucion de la potencia reactiva. Ademas, la senal de Vf muestra el
resultado de sumar ambas senales VX y VQ , y es por esto que se ve inicialmente
un aumento en la tension, seguido de una disminucion por la restriccion de
reactivo.
Por ultimo, se muestra la tension en terminales y la potencia reactiva de
los generadores del grupo #3. En este caso, el resultado fue muy similar al
obtenido para el grupo #1.
Con los resultados obtenidos para esta perturbacion se logro apreciar la
proteccion que brinda el control Q a la maquina, puesto que en el momento
que el reactivo se sobrepaso el lmite permitido, el objetivo principal fue el
resguardo de los devanados del generador y es por esto que la tension en
algunos generadores, al volver a regimen permanente, termino por fuera del
R
1.05
1.045 1.1
1.04

1.05
1.035
Tension (pu)
1.03 1
1.025
0.95
1.02
1.015 0.9
1.01
V1141
0.85 Q1141
V1143
1.005
V1166 Q1143
Vmin - Vmax Q1166
1 0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo(s) Tiempo(s)
rango deseado.
4.6 Perturbacion 4: Cortocircuito trifasico en la

barra 1143
Como parte de las pruebas realizadas al regulador propuesto, se considero
aplicar otro tipo de perturbacion al sistema, como es el caso de un cortoci-
cuito trifasico, el cual, se sabe del estudio de los sistemas de potencia, puede
inestabilizar y sacar de operacion un sistema dependiendo de su duracion.
Se aplico un cortocircuito en la barra 1143. Dicha barra se escogio aleato-
riamente, pues lo unico que se quiso fue someter al sistema a una falla para
ver el desempeno del regulador de las maquinas. La contingencia tuvo una
duracion de 0.1 s y luego se auto libero, es decir, la falla se elimino automa-
ticamente y no fue permanente. La figura 4.12 muestra el comportamiento de
la tension en terminales y el reactivo de los generadores del grupo #1.
Es de suma importancia aclarar que la figura 4.12, as como las figuras
4.13 y 4.14 que se presentan mas adelante, no muestran los valores de la
tension y la potencia reactiva justo en el momento de la falla por una razon de
apreciacion de las figuras, pues sera muy difcil ver con claridad esas variables
en la condicion post-falla, lo cual es de gran importancia.
En la figura 4.12 se observa que en el momento de la falla la tension de los
generadores disminuye (valores no apreciados en la figura cercanos a 0.6 pu).
4.6. Perturbacion 4: Cortocircuito trifasico en la barra 1143 45
1.025
Q1102
1 Q1138
1.02
Q1118
1.015
0.9

1.01
Tension (pu)
1.005 0.8
0.7
0.995
0.99
0.6
V1102
0.985
V1138
V1118
Vmin - Vmax
0.98 0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo(s) Tiempo(s)
Ademas, la potencia reactiva empieza a aumentar, y justo cuando se libera la

falla, el sistema empieza a oscilar hasta llegar a un estado estable.
Se nota que la maquina 1102 es la que se ve menos afectada por la per-
turbacion, pues el transitorio no logro sacar su tension del rango deseado y
simplemente cambio su punto de operacion. Este cambio es debido a que con
el cortocircuito, la tension cae fuera de la banda, por lo que el control V hace
subir la tension de campo Vf para intentar corregir la tension. Luego, la falla
se libera, pero el valor de la tension de campo no regresa a su valor inicial,
por eso se produce el cambio del punto de operacion.
Por el contrario, los generadores 1118 y 1138 se vieron afectados por el
transitorio provocado, ya que sus tensiones en terminales sobrepasaron Vmax
y es por esto que se ve una disminucion de la potencia reactiva en ambos
generadores.
Ademas, es interesante acotar el efecto de la potencia reactiva de un ge-
nerador sobre otros, pues como se observa en la figura 4.12, la tension del
generador 1102 sigue disminuyendo aun cuando su reactivo es constante, ya
que esa reduccion se da a consecuencia de otros generadores que s debieron
bajar su potencia reactiva, como es el caso de las maquinas 1118 y 1138.
Paralelamente, se observo tambien el comportamiento de los generadores
escogidos del grupo #2, segun se muestra en la figura 4.13. Para este caso,
ninguna de las maquinas se salio del rango de tensiones luego del transitorio
provocado por la falla. Sin embargo, se observa un cambio en los puntos de
operacion, nuevamente por efecto del control V.
R
1.05
1.04 Q1130
Q1155
1
Q1140
1.03
0.95

0.9
1.02
Tension (pu)
0.85
1.01
0.8
1
0.75
V1130
V1155 0.7
0.99 V1140
Vmin - Vmax
0.65
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo(s) Tiempo(s)
Tambien, se analizo la evolucion de la tension y potencia reactiva de las

maquinas del grupo #3. Dicho comportamiento se presenta en la figura 4.14.
En esta se muestra el generador de la barra 1143, que es donde se aplico el
cortocircuito trifasico. Esta maquina es la que presenta un aumento mucho
mayor del reactivo, ya que la tension en terminales de esta barra cae a valores
cercanos a cero debido a la falla, y esto hace que el control V produzca un
aumento grande en la tension de campo y por ende, en la potencia reacti-
va. Aparte a esto, los dos generadores restantes de este grupo muestran un
desempeno similar al analizado para generadores de los grupos #1 y #2.
4.7 Perturbacion 5: Accion del OEL

Con la finalidad de observar la activacion del OEL, se aumento la potencia
reactiva maxima para una maquina especfica (se escogio el generador 1130),
de manera que a ese valor de potencia, la maquina necesite una corriente
de campo mayor a la corriente Iflim . Dicho valor fue ajustado a Qmax =
2,8 M V Ar.
Ademas, al resto de maquinas se les restringio aun mas su capacidad de
producir potencia reactiva, a Qmax = 0,84 M V Ar, de manera que estuvieran
casi completamente limitadas para ayudar al control de tension.
Luego, se aplico una perturbacion que hizo bajar la tension del equivalente
de Thevenin, VT h = 0,95 pu. Ante este evento, practicamente solo la maquina
4.7. Perturbacion 5: Accion del OEL 47
V1141
1.06 V1143 1.2
Q1141
V1166
Q1143
Vmin - Vmax
Q1166
1.05 1.1

1.04 1
Tension (pu)
1.03 0.9
1.02 0.8
1.01 0.7
1 0.6
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo(s) Tiempo(s)
1130 pudo ayudar al control de tension, por lo que tuvo que entregar un
reactivo muy alto, que conlleva a una corriente de campo alta.
Como todos los generadores a excepcion del 1130 tienen su reactivo limita-
do, para este caso solo fue de importancia mostrar el grupo #2, que es donde
se encuentra este generador. La figura 4.15 muestra cuatro variables de interes
para este caso: la tension en terminales, la potencia reactiva, la corriente de
campo y la variable de activacion del OEL, para los generadores del grupo
#2.
A partir de la figura 4.15, se rescatan varios aspectos importantes:
1. Hay un aumento rapido de la potencia reactiva del generador 1130, in-

tentando subir la tension hasta que llega al lmite de 2,8 M V Ar, a lo
que corresponde una corriente de campo de 3,3 pu aproximadamente,
superando el valor de Iflim .
2. Justo cuando la corriente de campo supera la referencia Iflim , la variable

Xt empieza a aumentar hasta llegar a cero, que es el momento en el que
se ve la activacion del OEL, haciendo disminuir el valor de la corriente
de campo hasta Iflim .
3. La potencia reactiva del generador 1130 aumento casi el doble que para
las pruebas anteriores, sin embargo no afecto la tension en terminales
en gran medida, lo que demuestra la influencia que puede haber entre
R
todos los generadores y por ende en las barras del sistema, si se usan
para controlar la tension.

1.03
V1130 Q1130
V1155 Q1155
1.02 V1140 2.5
Q1140
Vmin
Tension (pu)
1.01 2
1
1.5
0.99
1
0.98
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(s) Tiempo(s)
Variable de activacion OEL

3.5 0
Corriente de campo (pu)
1130 1130
Iflim
5
3
10
2.5 15
20
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(s) Tiempo(s)
Figura 4.15: Perturbacion 5: V, Q, If y Xt grupo #2.

5 Conclusiones y recomendaciones
A lo largo de la realizacion de este trabajo, se logro llegar a diferentes conclu-
siones con el aporte que este diseno amerita, ademas de que se encontraron
ciertas recomendaciones que podran volver mas reales la simulaciones llevadas
a cabo.
Conclusiones
1. Se logro estudiar los esquemas de control tpicos de reguladores para
generadores sncronos, encontrando la particularidad de que el diagrama
general de un AVR a la fecha ha sido siempre el mismo y lo que realmente
se ha investigado y desarrollado con los anos son nuevos esquemas de
sus diferentes bloques.
2. Se pudo disenar y construir el regulador por bandas de operacion, agre-

gando una limitacion de potencia reactiva para proteger la maquina y
agregar redundancia al esquema.
3. Se implemento satisfactoriamente el regulador el en programa simulador

de sistemas de potencia RAMSES , R obteniendo los resultados esperados
segun fue disenado.
4. Se determino que con el nuevo regulador, los generadores pueden traba-

jar sin tener conflictos con los demas debido al control de tension, esto
pues al haber bandas de tension en vez de un valor de referencia unico,
los controladores de los reguladores estan en modo pasivo mas tiempo,
evitando as que interfieran con sus acciones.
5. Se demostro el impacto que tiene la inclusion del control de tension en

generadores distribuidos, pudiendo de esta manera tener una red mucho
mas robusta a nivel de distribucion, en la que un conjunto de generadores
puede influenciar en gran medida la tension del sistema, mejorando as
su estabilidad, confiabilidad y la calidad de la energa.
Recomendaciones
1. Conociendo la curva de capacidad de una maquina sincronica, esta claro
que la potencia reactiva que puede entregar o consumir un generador
sncrono esta en funcion de la potencia activa que este entregando. Por
49
50 5 Conclusiones y recomendaciones
esta razon, se recomienda entrar en detalle en la definicion de los lmites

de reactivo, de manera que se vuelvan valores dinamicos de acuerdo a la
potencia activa entregada.
2. Investigar por medio de analisis de optimizacion de la red, los rangos

de tension que podran tener los sistemas de potencia, de acuerdo a su
topologa y requerimientos especficos.
3. Estudiar a fondo la influencia de la potencia activa en la tension de las

redes de distribucion, con el objetivo de introducir a futuro un contro-
lador de esta potencia para condiciones de emergencia en una red.
4. Introducir en el esquema del regulador disenado el modelo de un excita-

dor, con el objetivo de que se tengan resultados que se asemejen mas a
la realidad en las simulaciones.
5. Comparar el controlador propuesto con otros esquemas como el control

centralizado, en redes de distribucion.
6. Ampliar el trabajo realizado a generadores con otro tipo de tecnologas,

como paneles solares, generacion eolica, entre otros.
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A Implementacion del regulador
en MATLAB R
Antes de introducir el esquema de control del regulador disenado en RAMSES , R

se implemento dicho esquema en el mismo sistema de potencia, pero en el pro-
grama de simulacion MATLAB . R Esto se hizo as con el objetivo de obtener
un resultado preliminar para despues trabajar con el otro simulador, debido
a que este ultimo es mas complejo para su utilizacion. Se debe resaltar que el
sistema de potencia en MATLAB R tena otras condiciones iniciales, es decir,
el sistema operaba en otro punto de operacion, pero la topologa de la red es
la misma que la mostrada en la figura 4.1
Al modelo construido en MATLAB R se le realizaron muchas pruebas para
determinar incialmente el funcionamiento correcto del regulador, como por
ejemplo, la mostrada en la figura A.1, en donde se aplico una perturbacion
al equivalente de Thevenin de VT h = 0,97 pu. Por sencillez, se establecio una
banda de tensiones de Vmin = 0,98 pu y Vmax = 1,02 pu, con valores lmites
de reactivo de Qmin = 0,5 M V Ar y Qmax = 1,3 M V Ar.
En dicha figura se puede apreciar que la tension de los 22 generadores cae
1.05
1
1
0.99
Tension (pu)
0.98 0.95
0.97 0.9
0.96
0.85
0.95
0.8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(s) Tiempo(s)
1.01
1.77
Potencia Activa (MW)
1.005
1.76
1
Tension Vth
1.75
0.995
1.74
0.99
1.73
0.985
1.72
0.98
1.71
0.975
1.7
0.97
1.69
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(s) Tiempo(s)
Figura A.1: Simulacion en MATLAB

R para los 22 generadores.
53
54 A Implementacion del regulador en MATLAB
R
debido a la disminucion de la tension equivalente de Thevenin, sin embargo,

algunas maquinas logran regresar la tension a la banda de operacion deseada.
Otras, por el contrario, se limitan respecto al reactivo y no logran que la
tension vuelva al rango de accion normal. Ademas, se puede observar que la
potencia activa no sufre ningun cambio en su punto de operacion, como era de
esperarse y solo tiene un transitorio debido a la perturbacion aplicada, pero
regresa al mismo valor inicial.
Con resultados obtenidos similares a el mostrado en la figura A.1, se deter-
mino que el regulador haca lo esperado y se procedio a programar el modelo
en fortran para posteriormente introducirlo a RAMSES . R

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Universidad de Costa Rica

Regulador de tension en generadores

Luis Emilio Vargas Ramrez

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica

IE-0499 Proyecto electrico

Dr. Gustavo Valverde Mora

Dr. Vctor Alfaro Ruz Ing. Mariana Barrantes Chaves

Indice de figuras viii

3 Regulador por bandas para control volt/VAR distribuido 23

4 Resultados de las simulaciones en RAMSES R 33

A Implementacion del regulador en MATLAB

1.1 Flujos de potencia para la GD y la generacion centralizada. . . . . 2

2.1 Regiones de operacion del generador. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Coordinacion requerida del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.1 Sistema de 75 barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Control V controlador de tension.

Control Q controlador de potencia reactiva.

Control OEL control de corriente de campo maxima.

OEL limitador de sobre excitacion, por sus siglas en ingles

PI controlador proporcional integral.

UEL limitador de sub excitacion, por sus siglas en ingles (Un-

1.1 Estabilidad de tension y generacion distribuida

Figura 1.1: Flujos de potencia para la GD y la generacion centralizada.

transmitirla; perdidas activas y reactivas; danos por sobretensiones despues de

generacion distribuida y el impulso a que sus unidades generadoras empiecen

Investigar algunos modelos tpicos de reguladores de tension para gene-

Disenar un regulador de tension, para un rango especfico de operacion.

Implementar el regulador de tension disenado, en el simulador de siste-

1. Investigacion de control de tension en sistemas de distribucion. Se realizo

2. Investigacion de los esquemas de control volt/VAR mas relevantes dise-

3. Diseno de un AVR tomando en consideracion las especificaciones del

4. Implementacion del diseno en MATLAB , R utilizando la herramienta de

5. Programacion del modelo del AVR en el lenguaje de alto nivel Fortran,

6. Comprobacion del funcionamiento del AVR disenado, en RAMSES R

7. Documentacion de toda la informacion obtenida.

2.2 Control de tension en sistemas de distribucion

mantener de la manera mas proporcional posible, la potencia reactiva de cada

Figura 2.1: Regiones de operacion del generador.

decir, que la tension no se regule respecto a un unico valor de referencia, sino

Para dicho control, definen varias regiones de operacion. Si la tension es-

Valverde y Van Cutsem (2013b) tambien describen que el control de tension

Control centralizado y control distribuido

Un rele controlador de las derivaciones del transformador local.

Controladores distribuidos de la red local.

Dichos elementos se ven plasmados en la figura 2.2. Lo que se tiene es

Figura 2.2: Esquema de control centralizado.

2.3 Reguladores automaticos de tension

Figura 2.3: Esquema general de un AVR.

nerador. Su entrada corresponde al devanado de campo, el cual es alimentado

amplificar el error Vref V , donde V es la tension de salida del transductor.

Vc = Vt It (Rc + jXc ) (2.1)

donde Vc es la tension de compensacion.

Figura 2.4: Excitador rotativo de CA.

Como su nombre lo indica, funcionan a traves de la rotacion de turbi-

Figura 2.5: Excitador estatico.

estas piezas mecanicas (Cubillos, 2004).

Basicamente, todos los elementos de este dispositivo son estacionarios. La

Regulador de CA: se encarga de mantener la tension de armadura en un

Figura 2.6: Estructura de un regulador.

Regulador de CC: sostiene la tension de campo en el valor deseado. Se

La figura 2.6 ilustra la forma en que se conecta un regulador. Como bien

Figura 2.7: Regulador distribuido.

de corriente de campo, se puede tener un limitador de sobre excitacion u OEL