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SKRETARIA Df MA1H
ARMADA DE MEXICO
ESCUELA DE INGENIERO
BIBLIOTECA
SISTEMAS DE ,,CONTROL
AUTOMATICO
Sistemas :
de control automtico
SPTIMA EDICIN
Benjamin C. Kuo
Professor Emeritus
Departament of Electrical and Computer Engineering
Unversity of 11/inois at Urbana-Champaign
TRADUCCIN:
ING. GUILLERMO ARANDA PREZ
lng. Mecnico Electricista
Universidad la Salle
REVISOR TCNICO:
FRANCISCO RODRGUEZ RAMREZ
lng. Mecnico Electricista
Coordinador de Dinmica de Sistemas Fsicos
Facultad de Ingeniera, UNAM
EDICIN EN INGLS:
ISBN 968-880-7230
1 Introduccin 1
1-1 Introduccin 1
1-1-1 Componentes bsicos de un sistema de control 2
1-1-2 Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control 3
1-1-3 Sistemas de control en lazo abierto (Sistemas no realimentados) 9
1-1-4 Sistemas de control en lazo cerrado (Sistemas de control
realimentados) 9
1-4 Resumen 19
2 Fundamentos matemticos 21
2-1 Introduccin 21
2-2 Conceptos sobre variable compleja 22
2-2-1 Variable compleja 22
2-2-2 Funciones de una variable compleja 22
2-2-3 Funcin analtica 23
V
1
2-2-4 Singularidades y polos de una funcin 24
2-2-5 Ceros de una funcin 24
vi
2-11 La transformada z 58
2-11-1 Definicin de la transformada z 58
2-11-2 Relacin entre la transformada de Laplace y la transformada z 59
2-11-3 Algunos teoremas importantes de Ja transformada z 61
2-11-4 Transformada z inversa 64
2-11-5 Solucin por computadora de la expansin en fracciones parciales
de Y(z)/z 66
2-12 Aplicacin de la transformada z a la solucin de ecuaciones
en diferencias lineales 67
2-13 Resumen 68
3-1 Introduccin 77
3-2 Respuesta al impulso y funcin de transferencia de sistemas
lineales 78
3-2-1 Respuesta al impulso 78
3-2-2 Funcin de transferencia (sistemas de una entrada
y una salida) 78
3-2-3 Funcin de transferencia (sistemas multivariables) 81
vii
1
i
3-8 Frmula de ganancia para grficas de flujo de seales 96
3-8-1 Aplicaciones de la frmula de ganancia entre nodos
de salida y nodos intermedios 98
viii
l
4-6 Motores de cd en sistemas de control 171
4-6-1 Principios de operacin bsicos de motores de cd 172
4-6-2 Clasificacin bsica de motores de cd de imn permanente 173
4-6-3 Modelado matemtico de motores de cd de imn permanente 175
4-6-4 Curvas par-velocidad de un motor de cd 180
4-6-5 Curvas par-velocidad de un sistema amplificador/motor de cd 181
ix
5-4 Ecuacin de transicin de estado 233
5-4-1 Ecuacin de transicin de estado a partir del
diagrama de estado 236
X
5-13 Teoremas invariantes sobre controlabilidad
y observabilidad 284
5-14 Ecuaciones de estado de sistemas lineales en tiempo discreto 286
5-14-1 Ecuaciones de estado discretas 287
5-14-2 Soluciones de las ecuaciones de estado discretas: Ecuaciones
de transicin de estado discreto 289
xi
6-6 Estabilidad de sistemas en tiempo discreto 343
6-6-1 Estabilidad BIBO 344
6-6-2 Estabilidad de entrada cero 344
6-7 Pruebas de estabilidad para sistemas en tiempo discreto 345
6-7-1 Mtodo de la transformada bilineal 346.
6-7-2 Pruebas de estabilidad directas 349
6-8 Resumen 351
-
i::.:.::::.:::::::::::~..w::::x:::x:::~~~~::::::::::::::::m~::::.:::-.:.-:-.::::mm::i:i::::f::::::::-,~::::::i::::immm::::mm:,:
xii
-
7 7 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones
de transferencia 415
7-7-1 Adicin de un polo en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa: Sistemas con realimentacin unitaria 416
7-7-2 Adicin de un polo en la funcin de transferencia en lazo
cerrado 417
7-7 -3 Adicin de un cero en la funcin de transferencia en lazo
cerrado 419
7-7-4 Adicin de UH cero en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa: Sistemas con realimentacin unitaria 420
7-8 Polos dominantes de las funciones de transferencia 422
7-8-1 Factor de amortiguamiento relativo 423
7-8-2 Forma apropiada para despreciar los polos insignificantes
considerando la respuesta en estado estable 424
7-9 Aproximacin a sistemas de orden superior por sistemas de bajo
orden: El enfoque formal 424
7-9-1 Criterio de aproximacin 425
7-1 O Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 437
7-10-1 Respuesta en el tiempo de sistemas de control en tiempo discreto 437
7-10-2 Transformacin de trayectorias entre el planos y el plano z 442
7-10-3 Relacin entre las races de la ecuacin .caracterstica
y la respuesta transitoria 445
7-10-4 Anlisis de error en estado estable de sistemas de control en tiempo discreto 447
7-11 Resumen 454
xiii
8-3-3 Simetra del lugar geomtrico de las races 479
8-3-4 ngulos de las asntotas del lugar geomtrico de las races:
comportamiento del lugar geomtrico de las rafees en lsl = oc 479
8-3-5 Interseccin de las asntotas (centroide) 481
8-3-6 Lugar geomtrico de las races sobre el eje real 483
8-3-7 ngulos de salida y ngulos de entrada del lugar
geomtrico de las races 485
8-3-8 Interseccin del lugar geomtrico de las races
con el eje imaginario 488
8-3-9 Puntos de ruptura (puntos de silla) sobre el lugar geomtrico
de las races 488
8-3-10 Sensibilidad de las races 495
8-3-11 Clculo de K sobre el lugar geomtrico de las races 498
8-4 Solucin por computadora 505
8-4-1 rlplot de CSAD 505
8-4-2 Root del programa CC 508
8-5 Algunos aspectos importantes sobre la construccin del lugar
geomtrico de las races 509
8-5-1 Efectos de la adicin de polos y ceros de G(s)H(s) 509
8-6 Contornos de las races: variacin de parmetros mltiples 517
8-7 Lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discreto 524
8-8 Resumen 528
9-7 Relacin entre el lugar geomtrico de las races y el diagrama de Nyquist 570
XV
9-14 Estabilidad relativa: Margen de ganancia y margen de fase 605
9-14-1 Margen de ganancia 608
9-14-2 Margen de fase 610
9-15 Anlisis de estabilidad con las trazas de Bode 613
9-15-1 Trazas de Bode para sistemas con retrasos puros 615
9-16 Estabilidad relativa relacionada con la pendiente de la curva
de magnitud de las trazas de Bode 618
9-16-1 Sistema condicionalmente estable 618
9-17 Anlisis de estabilidad con la traza de magnitud-fase 621
9-18 Lugar geomtrico deM-constante en el plano G(jm) 622
9-19 Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jm) 625
9-20 Lugar geomtrico de M-constante en el plano de magnitud-fase:
la Carta de Nichols 627
9-21 Solucin por computadora 631
9-22 Carta de Nichols aplicada a sistemas con realimentacin no unitaria 634
9-23 Estudios de sensibilidad en el dominio de la frecuencia 636
9-24 Anlisis en el dominio de la frecuencia de sistemas de control
de datos muestreados 638
9-24-1 Trazas de Bode con la transformacin w 641
9-25 Resumen 645
xvi
10-2-2 Interpretacin del control PD en el dominio
de la frecuencia 676
10-2-3 Resumen de los efectos de un control PD 678
xvii
-~---- --~-----------~'---
10-12 Control mediante realimentacin de estado 794
10-13 Diseo por ubicacin de polos a travs de la realimentacin
de estado 796
10-14 Realimentacin de estado con control integral 802
10-15 Resumen 809
Con la ayuda de Don Fowley, editor ejecutivo de Simon & Schuster, el libro se revis
extensamente antes de la revisin formal. El autor est en deuda con el Profr. Duane Hanselman,
de la Universidad de Maine, por la revisin de la sexta edicin y por las valiosas sugerencias
que proporcion durante la misma. El Profr. Hanselman, quin tambin revis varios captu-
los de esta nueva edicin, contribuy en el material de amplificadores operacionales. Sus
sugerencias a la revisin fueron invaluables y verdaderamente aadieron nuevas dimensiones
al texto.
Los prrafos siguientes estn dirigidos a tres grupos: los profesores que han adoptado
el libro o quienes esperarnos que lo seleccionen como texto; ingenieros practicantes qu!? bus-
can resolver problemas y, finalmente, a los estudiantes que estn leyendo el libro porque ha
sido adoptado como texto para el curso.
Al profesor: El material contenido en este libro es una consecuencia del curso de sistemas
de.control a nivel licenciatura, impartido por el autor en la Universidad de Illinois en
Champaign, Urbana, durante 30 aos. Las primeras seis ediciones han sido adoptadas por
cientos de universidades en EUA y alrededor del mundo, as como traducido a seis idiomas.
La sptma edicin ha sido ampliada a un total de once captulos y tres apndices. Se ha
hecho gran nfasis en el diseo de sistemas de control y a las soluciones por computadora.
Muchos sistemas, tal como el sistema seguidor del Sol, control de nivel de lquido, control
xix
xx Prefacio (lame)
de un motor de cd, control de carga de un vehculo espacial, y otros, son manejados como
ejemplos numricos desde el anlisis hasta el diseo. Existe ms material en este libro que el
que se puede cubrir en un semestre. El material sobre sistemas de control en tiempo discreto
sigue al tratamiento de sistemas de control en tiempo continuo en captulos selectos. Perso-
nalmente, encuentro ms fcil introducir los sistemas en tiempo discreto como una extensin
de sus contrapartes analgicos, adems, siendo realistas, es difcil cubrir todos los temas de
control digital en un curso de un semestre. El Cap. 11 est dedicado al diseo de sistemas
de control en tiempo discreto.
Una seleccin que muestra seccin por seccin para un curso de un semestre se presen-
ta en el Manual del Instructor; disponible con el editor para los instructores calificados. El
Manual tambin contiene soluciones detalladas de los problemas del libro, as como proble-
mas para tareas adicionales y posibles problemas para examen.
Al ingeniero practicante: Este libro est escrito teniendo en mente a los lectores, ya que es
accesible para el autoestudio. El objetivo es tratar los temas en una forma clara y completa. El
libro no sigue el formato de teorema-prueba-Q.E.D y no emplea matemticas pesadas. El
autor ha sido consultado extensamente por la industria durante sus 35 aos de carrera
magisterial, y ha participado en la solucin de numerosos problemas de sistemas de control,
desde sistemas aeroespaciales hasta controles industriales, controles automotrices y control
de perifricos para computadoras. Aunque es difcil adoptar todos los detalles y realismo de
los problemas prcticos en un libro de texto de este nivel, algunos ejemplos y problemas
reflejan la versin simplificada de sistemas en la vida real.
A los estudiantes: Para este momento se habrn dado cuenta que estn inscritos en este curso
y que su profesor ha adoptado este libro! No tienen que decir nada acerca de dicha seleccin,
aunque ustedes pueden expresar su opinin acerca del libro despus de leerlo. Peor an, una
de las razones por las que su profesor eligi este libro es porque l o ella intenta hacerlos
trabajar duro. Por favor no me malentiendan. Lo que realmente quiero decir es que aunque
ste es un libro de fcil estudio (en mi opinin), no es un libro sin sentido. No tiene caricatu-
ras o fotografas bonitas para divertirlos. A partir de aqu todo es negocio y trabajo duro.
Debern tener los prerrequisitos en temas que se encuentran en un curso tpico de sistemas
lineales, tales como resolver ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace y sus aplicacio-
nes, anlisis de sistemas lineales en el dominio de la frecuencia y respuesta en el tiempo. En este
1
libro no encontrarn nuevas matemticas a las que no hayan sido expuestos con anterioridad. J
1
Lo que es interesante y retador es que van a aprender cmo aplicar algunas de las matemti-
1
.l
cas que han adquirido durante los ltimos dos o tres aos de estudios en la universidad.
Este libro tiene un total de 188 ejemplos ilustrativos.Algunos de stos son simples, con i11l
el fin de ilustrar nuevas ideas y ciertos temas. Otros ejemplos son muy elaborados para acer- 1
car el mundo prctico a ustedes. An ms, el objetivo de' este libro es presentar un material
complejo en una forma clara y completa. Una de las estrategias de aprendizaje importantes
para ustedes como estudiantes es no confiar estrictamente en el libro asignado. Cuando se
estudia cierto tema, se debe ir a la biblioteca a revisar algunos textos similares para enterarse
de cmo otros autores tratan el mismo tema. Ustedes pueden tener una mejor perspectiva
sobre los temas y descubrir que un autor puede tratar el material con ms cuidado y ms
completamente que los otros. No se distraigan con descripciones de ejemplos demasiado
simplificados. Tan pronto como se encuentren en el mundo real, afrontarn el diseo desiste-
mas de control con rdenes que pueden confundir su mente.
------------------------------ -------
Prefacio (lame) xxi
B. C. Kuo
Champaign, Illinois
Ao del perro dorado
Prefacio al software.
de computadora
para sistemas de control
En aos recientes, el anlisis y diseo de sistemas de control han sido afectados dramtica-
mente por la proliferacin del uso de las computadoras, especialmente de las computadoras
personales. Las computadoras personales se han hecho tan poderosas y avanzadas que pue-
den resolver problemas de sistemas de control complejos con facilidad. Actualmente, lama-
yora de las escuelas y compaas estn equipadas con computadoras personales que se ad-
quieren fcilmente.
El libro se escribi sin tener ningn software en mente. Evidentemente, existen dispo-
nibles muchos paquetes comerciales muy buenos, algunos de los cuales, ya sea para PC IBM
o compatibles o para la computadoraApple Macintosh, se pueden usar como complemento
para este libro.
El siguiente software est disponible para las versiones PC y Macintosh.
La versin 2.0 es un paquete de software actualizado para PC IBM, XT, AT, PS/2, o cual-
quier computadora compatible. Un total de ocho programas nuevos y siete programas revisa-
dos estn contenidos en dos discos flexibles de 3.5 pulgadas. Los programas ofrecen en pan-
talla grficas a color de alta resolucin. Los programas soportan el mouse, de tal forma que la
alimentacin de datos y comandos, as como la seleccin de mens se puede realizar median-
te el mismo. Otra mejora importante de la versin 2.0 respecto a las anteriores es la capacidad
para vaciado de datos en pantalla. Los resultados del anlisis y diseo se pueden imprimir en
una Epson/IBM o cualquier impresora de matriz de puntos compatible, as como en una
impresora LaserJet con la misma resolucin del monitor. Los programas se describen a con-
tinuacin:
Programas nuevos
~~-P.4.-<';~~~;;i>M>>
xxii
----~ -----------------
Prefacio al software de computadora para sistemas de control xxiii
ACSP es publicado y distribuido por Prentice Hall, una divisin de Simon & Schuster.
.t. ES un conjunto (ms de 70) archivos M que se ejecutan en cualquier versin 3.5 de
MATLAB. No son necesarias las herramientas de Sistemas de control ni el de Seales
y sistemas .
.t. NO ES otro texto que muestra a los estudiantes cmo utilizar MATLAB para el diseo
y anlisis de sistemas de control.
B. C. Kuo
Champaign, Illinois
r
!I
1 Introduccin .
1-1 Introduccin
El objetivo de este captulo es familiarizar al lector con el siguiente material:
2 Captulo 1 Introduccin
Una de las preguntas que ms comnmente hace un novato en sistemas de control es:
Qu es un sistema de control? Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nues-
tra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo, en el
mbito domstico, se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios
para tener un ambiente cmodo. Para transportacin, se requiere controlar que un autom-
vil o un aeroplano se muevan de un lugar a otro en una forma segura y exacta. En la indus-
tria, los procesos de manufactura tienen un sinnmero de objetivos para productos que
satisfacern requerimientos de precisin y costo. Un ser humano es capaz de realizar una
gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones. Algunas de estas tareas tales como
coger objetos y caminar de un punto a otro se realizan en una forma rutinaria. Bajo ciertas
condiciones, algunas de estas tareas se realizan de la mejor forma posible. Por ejemplo, un
atleta que corre una distancia de 100 metros tiene el objetivo de correr dicha distancia en el
menor tiempo posible. Por otro lado, un corredor de maratn no slo debe correr la distan-
cia lo ms rpido posible sino tambin debe controlar el consumo de energa y desarrollar
la mejor estrategia para la carrera. La bsqueda para alcanzar tales "objetivos" requiere
normalmente utilizar un sistema de control que implante ciertas estrategias de control.
En aos recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez ms impor-
tante en el desarrollo y avance de la civilizacin moderna y la tecnologa. Prcticamente, cada
.A. Los sistemas de aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est afectado por algn tipo de sistema de
control se encuen- control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la
tran en forma industria, tales como control de calidad de los productos manufacturados, lneas de ensamble
abundante en la
automtico, control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial y sistemas de armas, con-
civilizacin moderna.
trol por computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia, robtica y muchos otros.
Aun el control de inventarios y los sistemas econmicos y sociales se pueden visualizar a
travs de la teora de control automtico.
La relacin bsica entre estos tres componentes se ilustra en la Fig. 1-1. En trminos ms
tcnicbs, los objetivos se pueden identificar como entradas, o seales actuantes u, y los
resultados tambin se llaman salidas, o variables controladas, y. En general, el objetivo de
un sistema de control es controlar las saldas en alguna forma prescrita mediante las entradas
a travs de los elementos del sistema de control.
Seccin 1-1 Introduccin 3
Como un ejemplo simple del sistema de control mostrado en la Fig. 1-1, se considera el
sistema de control de la direccin de un automvil. La direccin de las dos ruedas delanteras
se puede_ visualizar como la variable controlada, o la salida, y; la direccin del volante es la
seal actuante, o la entrada u. El sistema de control o proceso en este caso, est compuesto del
mecanismo de la direccin y de la dinmica del automvil completo. Sin embargo, si el
objetivo es controlar la velocidad del automvil, entonces la presin ejercida sobre el acele-
rador sera la seal actuante, y la velocidad del automvil sera la variable controlada. El .
sistema de control total simplificado de un automvil se puede ver como uno con dos entra-
das (volante y acelerador) y dos salidas (direccin y velocidad). En este caso las dos entradas
y las dos salidas son independientes, pero en general, hay sistemas en que los controles estn
acoplados. Los sistemas con ms de una entrada y ms de una salida son llamados sistemas
multivariables.
La Fig. 1-3 muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de impresin (margarita)
de un procesador de textos o una mquina de escribir electrnica. La margarita, que tpica-
mente tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posicin donde se encuentra el carcter desea-
do para colocarlo frente al martillo para la impresin por impacto. La seleccin del carcter
se realiza en la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un
4 Captulo 1 Introduccin
MOTOR DEL
CONTROL DE LA
VELOCIDAD
~LENT
Par de carga TL
Velocidad del motor (t)
ngulo del acelerador a
El coser, como una operacin de ensamble bsica en el proceso de fabricacin de una prenda
es, en principio, una operacin bastante complicada y laboriosa. Para tener un bajo costo y
una alta productividad, la industria de la costura tene que confiar en complejas mquinas de
coser para incrementar la velocidad y exactitud de las operaciones de costura. La Fig. 1-5
Seccin 1-1 Introduccin 5
(a)
(b)
(e)
muestra una mquina de coser tpica, la cual, en comparacin coi:i una mquina de coser
domstica, es estrictamente un dispositivo de un solo propsito y alta precisin. Slo puede
producir un tipo de puntada pero es extremadamente rpida, con una velocidad tpica de 100
puntadas por segundo. Una puntada corresponde a una revolucin del eje principar de la
6 Captulo 1 Introduccin
O, (entrada de referencia)
O, (t) (salida)
mquina, el cual alcanza velocidades tan altas como 8000 rpm. Un perfil de velocidad ideal
de un ciclo de arranque y paro de la mquina se presenta en la Fig. 1-6. Tpicamente, no debe
existir un sobrepaso de velocidad en el punto A ni un sobrepaso negativo en el punto B. El
tiempo de aceleracin ta, el tiempo de desaceleracin tb, y el tiempo de posicionamiento tps'
deben ser tan pequeos como sea posible. Cuando la mquina alcanza el punto de alto, C, no
debe haber oscilaciones. Para alcanzar estos objetivos de desempeo, el sistema de control de
la mquina debe ser diseado con especificaciones muy estrictas.
LAZOS DE
SEGUIMIENTO
,, DESCONECTADOS
..
1
1
LAZO DE POSICIN
ENCENDIDO
B i----n.._1'---->.
c
bombear el agua desde los mantos de agua subterrneos hasta unos depsitos (quiz unas
montaas y colinas cercanas), y en las horas de la maana, el agua puede dejarse salir hacia
los sistemas de irrigacin.
Una de las funciones ms importantes de los colectores solares es que el disco colector
debe seguir al Sol en forma exacta. Por tanto, el movimiento del disco colector debe ser
controlado por complejos sistemas de control. La Fig. 1-9 describe la filosofa general del
IRRIGACIN
MANTO DEAGUA
sistema seguidor del Sol junto con algunos componentes importantes. La filosofa bsica
del sistema de control es que el ngulo del disco colector se modifica o ajusta a una
velocidad deseada predeterminada mediante el error de posicin actual determinado por
el detector del Sol. El controlador asegura que el colector est apuntando directamente al Sol
durante la maana y le enva un comando de "inicio de seguimiento". Durante el da, el
controlador constantemente calcula la velocidad del Sol para los dos ejes de control (acimut
y elevaein). El controlador emplea la velocidad del Sol y la informacin del detector del Sol
como entradas para generar los comandos del motor para mover el disco colector.
Par de
disturbio Td
CARGA
Figura 1-9 Componentes importantes del sistema de control seguidor del Sol.
Seccin 11 Introduccin 9
Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms
adaptable es una conexin o realimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para
obtener un control ms exacto, la seal controlada y debe ser realimentada y comparada con
la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferenc~a de la
entrada y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms
trayectorias de realimentacin como el que se acaba de describir se denomina sistema en
lazo cerrado.
Un sistema de control en lazo cerrado de la velocidad en ralent se presenta en la Fig. 1-11.
La entrada de referencia wr proporciona la velocidad en ralent deseada. La velocidad del
motor en ralent debe estar de acuerdo con el valor de la referencia OJr, y cualquier diferencia
tal corno la producida por el par de carga TL, es detectada por el l!ansductor de velocidad y el
Entrada de Variable
referencia r controlada y
Detector
de error +
)
detector de error. El controlador operar sobre la diferencia y producir una seal para ajustar
el ngulo a del acelerador para corregir el error. La Fig. 1-12 compara los desempeos tpicos
de los sistemas de control de velocidad en ralent en lazo abierto y lazo cerrado. En la Fig. l-12(a),
la velocidad en ralent del sistema en lazo abierto caer y se estabilizar en un valor inferior
Los sistemas en despus de aplicar un par de carga. En la Fig. l-12(b ), la velocidad en ralent del sistema en
lazo cerrado tienen lazo cerrado se recupera rpidamente a su valor prestablecido despus de la aplicacin de TL.
muchas ventajas El objetivo del sistema de control de velocidad en ralent ilustrado, conocido como sistema
sobre los sistemas
regulador, es mantener la salida del sistema en el nivel prestablecido.
en lazo abierto.
La Fig. 1-13 muestra un sistema de control de una rueda de impresin (margarita) con
realimentacin. En este caso la posicin de la margarita se establece mediante un detector de
posicin cuya salida se compara con la posicin deseada alimentada desde el teclado y proce-
sada por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impre-
sin en la posicin deseada en una forma exacta. La informacin de la velocidad de la marga-
rita se puede procesar en el microprocesador a partir del dato de posicin de tal forma que el
perfil de movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.
Aplicacin de TL
Velocidad en
ral.::nti deseada l
i----,
~-------- Tiempo
(a)
Velocidad
en ralent
l Aplicacin de Ti
Realimentacin
1-2 Qu es realimentac.in
y cules son sus efectos?
El motivo de utilizar realimentacin, ilustrado por los ejemplos de la Sec. 1-1, es de alguna
forma muy simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentacin es para reducir el
error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el significado de los
efectos de la realimentacin en sistemas de control es ms complejo que los demostrados en
estos ejemplos simples. La reduccin del error del sistema es slo uno de los efectos ms
importantes que la realimentacin realiza sobre el sistema. En la siguiente seccin se mostra-
r que la realimentacin tambin tiene efectos en caractersticas del desempeo del sistema
como la estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y sensibilidad.
Para entender los efectos de la realimentacin sobre un sistema de control, es esencial
examinar el fenmeno en el ms amplio sentido. Cuando la realimentacin es introducida en
forma deliberada para propsitos de control, su existencia se identifica fcilmente. Sin em-
bargo, existen numerosas situaciones en donde un sistema fsico, que normalmente se reco-
nocera como un sistema inherentemente no realimentado, se vuelve uno realimentado cuan-
do se observa de cierta manera. En general, se puede establecer que cuando una secuencia
.A. La realimentacin
cerrada de relaciones causa-efecto existe entre las variables de un sistema, se dice que existe
existe donde hay
realimentacin. Este punto de vista admitir, inevitablemenfe, realimentacin en un gran n-
una secuencia
cerrada de
mero de sistemas que normalmente se identificaran como sistemas no realimentados. Sin
relaciones embargo, con la disponibilidad de la realimentacin y de la teora de sistemas de control, esta
causa-efecto. definicin general permite que numerosos sistemas, con o sin realimentacin, sean estudia-
dos en una forma sistemtica una vez que la existencia de la realimentacin en el sentido
mencionado previamente sea establecida.
Ahora se investigarn los efectos de la realimentacin en varios aspectos del desempe-
o de los sistemas. Sin los fundamentos matemticos necesarios de la teora de sistemas
lineales, en este punto, slo se puede emplear la notacin de sistemas estticos para la expli-
cacin. Se considera el sistema realimentado sencillo con la configuracin de la Fig. 1-14,
donde res la seal de entrada, y la seal de salida, e el error, y b la seal de realimentacin.
Los parmetros G y H se pueden considerar como ganancias constantes. Mediante manipula-
cin algebraica simple, es fcil mostrar que la relacin entrada-salida del sistema es:
y G
M -=--- (1-1)
r 1 + GH
12 Captulo 1 Introduccin
Empleando las ecuaciones bsicas de las estructura de los sistemas realimentados, se pueden
analizar algunos de los efectos significativos de la realimentacin.
' G
(1-2)
r l + GH + GF
Seccin 1-2 Qu es realimentacin y cules son sus efectos? 13
+
r e y
b
+ - +
.. La realimentacin Es aparente que si bien las propiedades de G y H son tales que el sistema realimentado
puede mejorar la de lazo interno es inestable porque GH == -1, el sistema total puede ser estable mediante la
estabilidad o ser seleccin apropiada de la ganancia F de lazo de realimentacin externo. En la prctica, GH es
daina para la una funcin de la frecuencia, y la condicin para la estabilidad del sistema en lazo cerrado
misma. depende de la magnitud y la fase de GH. Por ltimo, la realimentacin puede mejorar la
estabilidad o serle daina si no se aplica adecuadamente.
(1-5)
Con la presencia de realimentacin, la salida del sistema debido a n actuando sola es:
(1-6)
Al comparar la ecuacin (1-6) con la (1-5) se observa que la componente de ruido en la salida
de la ecuacin (1-6) se reduce por el factor 1 + G1G2H si ste ltimo es mayor que la unidad
y el sistema permanece estable.
Seccin 1-3 Tipos de sistemas de control realimentados 15
+
n
r
b
- +
.. La realimentacin
tambin puede En el Cap. 10 las configuraciones de controladores prealimentados y en la trayectoria
afectar el ancho de directa se utilizan junto con la realimentacin para reducir los efectos de las perturbaciones y
banda, la impedancia el ruido. En general, la realimentacin tambin tiene efectos sobre el ancho de banda, la
y las respuestas impedancia, la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia. Estos efectos se vern ms
transitorias y en adelante.
frecuencia.
Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo. Estrictamente
.. La mayora de los hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los sistemas fsicos son
sistemas de la vida no lineales en algn grado. Los sistemas de control realimentados son modelos ideales fabri-
real tienen caracte- cados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las magnitudes de las sea-
rsticas no lineales, les en un sistema de control estn limitadas en intervalos en los cuales los componentes del
16 Capftulo 1 Introduccin
sistema exhiben una caracterstica lineal (.e., se aplica el principio de superposicin), el sistema
es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del
intervalo de porcin lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se
debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de
control a menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande;
el campo magntico de un motor normalmente tiene propiedades de saturacin. Otros efectos
no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranes acopla-
dos, la caracterstica de resorte no lineal, la fuerza de friccin no lineal o par entre dos miem-
bros mviles, etc. Muy a menudo las caractersticas no lineales son introducidas en forma
intencional en un sistema de control para mejorar su desempeo o proveer un control ms
efectivo. Por ejemplo, para alcanzar un control de tiempo mnimo, un tipo de controlador
prendido-apagado (relevador) se emplea en muchos misiles o sistemas de control de naves
espaciales. Tpicamente en estos sistemas, los motores de reaccin estn a los lados del veh-
culo para producir un par de reaccin para control de altitud. Estos motores de reaccin son
controlados en una forma o totalmente prendidos o totalmente apagados, por lo que una
cantidad fija de aire es aplicada desde un motor de reaccin dado durante cierto tiempo para
controlar la altitud del vehculo espacial.
Para sistemas lineales, existe una gran cantidad de tcnicas analticas y grficas para
fines de diseo y anlisis. La mayora del material en este libro est enfocado al anlisis y
diseo de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difciles de tratar en forma
No hay mtodos matemtica, y no existen mtodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases
generales para de sistemas no lineales. En el diseo de sistemas de control, es prctico, primero disear
resolver una amplia el controlador con base en un modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades del
clase de sistemas no sistema. Entonces, el controlador diseado se aplica al modelo del sistema no lineal para su eva-
lineales. luacin o rediseo mediante simulacin en computadora.
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo
durante la operacin del sistema, el sistema se denomina sistema invariante con el tiem-
po. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o
varan con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar
cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejem-
plo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del
misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo. Aunque un
sistema variante en el tiempo sin no linealidade's es an un sistema lineal, el anlisis y
diseo de esta clase de sistemas son mucho ms complejos que los de un sistema lineal
invariante con el tiempo.
d
Seccin 1-3 Tipos de sistemas de control realimentados 17
Variable
controlada
Detector
de error
o o
Figura 1-17 Diagrama de un sistema tpico de cd en lazo
cerrado.
j
,
18 Captulo 1 Introduccin
Sincro-
transrnisor
Sincro-transformador
de control
t:r
e~
- \/
./ / \.. ""' t
o o
y(t)
Entrada Altitud
digital del
codificada misil
La Fig. 1-19 ilustra cmo funciona un sistema de datos muestreados. Una seal conti-
nua de entrada r(t) es aplicada al sistema. La seal de error e (t) es muestreada por un dispo-
sitivo de muestreo, el muestreador, cuya salida es una secuencia de pulsos. La velocidad de
muestreo puede o no ser uniforme. Existen muchas ventajas al incorporar muestreo en un
sistema de control. Una de ellas es que el costoso equipo que se utiliza en el sistema puede ser
compartido en tiempo entre varios canales de control. Otra ventaja es que los datos en la
forma de pulsos son menos susceptibles a ruido.
Debido a que las computadoras digitales proveen ciertas ventajas en tamao y flexibi-
Normalmente, los lidad, el control por computadora se ha hecho muy popular en los ltimos aos. Muchos
sistemas de control sistemas de aeronaves contienen controladores digitales que a su vez contienen miles de ele-
digital son menos
mentos discretos en un espacio no mayor que el tamao de este libro. La Fig. 1-20 muestra los
susceptibles al ruido.
elementos bsicos de un autopiloto digital para el control de un misil guiado.
1-4 Resumen
En este captulo se introdujeron algunos de los conceptos bsicos de lo que es un sistema de
control y cul es su tarea. Se describieron los componentes bsicos de un sistema de control.
Para demostrar los efectos de la realimentacin en una forma rudimentaria, se clarificaron las
preguntas de por qu la mayora de los sistemas son en lazo cerrado. Lo ms importante es
que la realimentacin es una arma de dos filos, puede beneficiar as como daar a un sistema
de control. Estos puntos son las tareas y retos en el diseo de un sistema de control, el cual
involucra >consideraciones sobre criterios de desempeo como la estabilidad, sensibilidad,
ancho de banda y exactitud. Finalmente, los varios tipos de sistemas de control se clasificaron
de acuerdo con las seales que manejan, linealidad y objetivos del control. Se dieron varios
ejemplos para ilustrar los puntos importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control. Se
apunt el hecho de que la mayora de los sistemas que se encuentran en la vida real, son, de
alguna manera, no lineales y variantes con el tiempo. La idea de concentrar el estudio a
sistemas lineales es debido, en primera instancia, a la disponibilidad de mtodos analticos
unificados y fciles de entender para el anlisis y diseo de sistemas lineales.
20 Captulo 1 Introduccin
Preguntas de repaso
2-1 Introduccin
Los estudios de los sistemas de control dependen fuertemente del uso y aplicacin de las
matemticas. Uno de los propsitos principales de los estudios de sistemas de control, es
desarrollar un conjunto de herramientas analticas, de tal forma que el diseador pueda llegar
a diseos razonablemente predecibles y confiables, sin depender por completo de la experi-
mentacin o de una extensa simulacin en computadora.
Para el estudio de la teora clsica de control, que representa una buena parte de este
libro, los antecedentes matemticos requeridos incluyen temas tales como la teora de la
variable compleja, ecuaciones diferenciales y en diferencias, transformada de Laplace y
transformada z, etctera. Por otro lado, la teora de control moderna requiere de un mayor
apoyo matemtico. Adems de los temas anteriormente citados, la teora de control moderna
22 Captulo 2 Fundamentos matemticos
Una variable complejas tiene dos componentes: una componente real a y una imaginaria w.
En forma grfica, la componente real de s est representada por el eje a en la direccin
horizontal y la componente imaginaria se mide a lo largo del eje vertical jw, en el plano
complejo s. La Fig. 2-1 ilustra el plano complejos, en donde cualquier punto arbitrarios= s 1
est definido por las coordenadas a= a 1, y w = w1 , o simplemente s 1 a 1 + jw1
Se dice que la funcin G(s) es una funcin de la variable complejas, si para cada valor des
existen uno o ms valores correspondientes de G(s). Debido a que s se define con partes real e
imaginaria, la funcin G(s) tambin est representada por sus partes real e imaginaria:
jl
planos
jw jimG
S =U+ jw
planos W ... _-
1
plano G(s)
o U (T
ReG
' 1
- - ::_ -:_,_. G(s 1)
esto es:
1
G(s) (2-2)
s(s + 1)
es aparente que para cada valor de s, existe slo un valor correspondiente para G(s). Sin
embargo, para el mapeo inverso esto no es verdad, por ejemplo, el punto G(s) = ""est mapeado
en dos puntos, s =O y s = -1, en el plano s.
Una funcin G(s) de una variable complejas se llama funcin analftica en una regin del
plano s si la funcin y todas sus derivadas existen en dicha regin. Por ejemplo, la funcin
dada en la ecuacin (2-2) es analtica en cada punto en el planos, excepto en los puntos s =O
y s =- 1. En estos dos puntos, el valor de la funcin es infinita. Como otro ejemplo, la funcin
G(s) = s + 2 es analtica en cada punto en el planos finito.
24 Captulo 2 Fundamentos matemticos
Las singularidades de una funcin son los puntos en el plano s en donde la funcin o sus
derivadas no existen. Un polo es el tipo ms comn de singularidad y juega un papel muy
importante en los estudios de la teora de control clsica.
La definicin de un polo se puede enunciar como: Si una funcin G(s) es analtica y
univaluada, en la vecindad des, se dice que tiene un polo de orden r en s = s1, si el lmite
tiene u valor finito diferente de cero. En otras palabras, el denominador de G(s) debe
incluir el factor (s sl, por lo que cuando s = s1, la funcin se vuelve infinita. Sir= 1, el polo en
s = s; se llama un polo sencillo. Como un ejemplo, la funcin
La definicin de un cero de una funcin se puede enunciar como: Si la funcin G(s) es ana-
ltica en s =s1, se dice que tiene un cero de orden r en s = s1, si el lmite
.A. Los nmeros tiene un valor finito diferente de cero. O, simplemente, G(s) tiene un cero de orden r en s =s'
totales de polos y de si l/G(s) tiene un polo de orden r en s s1 Por ejemplo, la funcin de la ecuacin (2-3) tiene
ceros de una un cero sencillo en s = -2.
funcin racional son Si la funcin que se considera es una funcin racional des, esto es, un cociente de dos
iguales, contando polinomios en s, el nmero total de polos es igual al nmero total de ceros, al contar los polos
los que estn en el y ceros de orden mltiple, y al tomar en cuenta los polos y ceros en el infinito. La funcin de
infinito. la ecuacin (2-3) tiene cuatro polos finitos en s =O, -1, -3 y -3; existe un cero finito en s
-2, pero hay tres ceros infinitos, ya que:
. 10
lim G(s) llffi o (2-4)
Por tanto, la funcin tiene un total de cuatro polos y cuatro ceros en el planos, incluyendo los
que estn en el infinito.
Seccin 2-3 Ecuaciones diferenciales 25
d 11 - 1y(t) dy(t)
+ a,,-1 dt1'_ 1 + + a1 dt + aoy(t) = f(t) (2-6)
que tambin se conoce como ecuacin diferencial ordinaria lineal si los coeficientes a0, a1,
... , an_ 1no son funciones de y(t).
En este libro, debido a que se trata slo con sistemas de parmetros concentrados, todas
las ecuaciones diferenciales son del tipo ordinario. Para sistemas con parmetros distribui-
dos, tales como los sistemas de transferencia de calor, se emplean las ecuaciones en deriva-
das parciales.
Muchos sistemas fsicos son no lineales y se deben describir mediante ecuaciones diferen-
ciales no lineales. Por ejemplo, la ecuacin diferencial que describe el movimiento de un
pndulo que se muestra en la Fig. 2-3 es:
..
----------------------------------
J
26 Captulo 2 Fundamentos matemticos
'
1 L
:..-e
Mgsen(}
Figura 2-3 Pndulo simple. Mg
d 2 8(t)
ML - - + Mg sen O(t) = O (2-7)
dt 2
Ya que (J(t) aparece con una funcin seno, la ecuacin (2-7) es no lineal, y el sistema
se conoce como sistema no lineal.
(2-8)
(2-9)
dx 1(t)
= x,(t). (2-10)
dt "
dx,(t) 1 R 1
dt LC .>. (t) - L x:Jt) + L e(t) (2-11)
L
Seccin 23 Ecuaciones diferenciales 27
X(t) = y(t)
xi(t) dy(t)
dt
(2-12)
1
d"- y(t)
X (t) - --"--'"-'-
" - dt"- 1
(2-13)
"- El estado de un El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del siste-
sistema se refiere al ma. Desde un sentido matemtico, es conveniente definir un conjunto de variables de esta-
pasado, presente y do y ecuaciones de estado para modelar sistemas dinmicos. Las variables x 1(t), XtJ), ... ,
futuro del sistema. xn(t) definidas en la ecuacin (2-12) son las variables de estado de un sistema de n-simo
orden descrito por la ecuacin (2-6), y las n ecuaciones diferenciales de primer orden son
las ecuaciones de estado. En general, existen algunas reglas bsicas relacionadas con la
definicin de una variable de estado y lo que constituye una ecuacin de estado. Las varia-
bles de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:
Ecuaciones de salida
i.. La salida de un No se deben confundir las variables de estado con las salidas de un sistema. Una salida de
sistema debe ser un sistema es una variable que puede ser medida, pero una variable de estado no siempre
siempre medible. satisface este requerimiento. Por ejemplo, en un motor elctrico, las variables de estado
como el flujo de corriente, la velocidad del rotor y el desplazamiento se pueden medir
fsicamente, y estas variables califican como variables de salida. Por otra parte, el flujo
magntico tambin se puede considerar como una variable de estado en un motor elctrico,
ya que representa el estad pasado, presente y futuro del motor, pero no puede ser medido
directamente durante el funcionamiento, y por tanto, no califica como una variable de sali-
da. En general, una variable de salida se puede expresar como una combinacin algebraica
de las variables de estado. Para el sistema descrito por la ecuacin (2-6), si y(t) se designa
como la salida, la ecuacidn de salida es y(tf = x1(t).
A. La respuesta de La varable s se denornna el operador de Laplace, que es una varable compleja; esto
un sistema causal es, s a+ jm. La ecuacin (2-15) tambin se conoce como transformada de Laplace uni-
no precede a la =
lateral, ya que la integral se evala desde t O hasta oo Esto simplemente sgnifica que toda
entrada. la informacin contenida enf{t) antes de t =O se ignora o se considera cero. Esta suposicin
no implica ninguna limitante en las aplicaciones de la transformada de Laplace a problemas
de sistemas lineales, ya que en los estudios en el domno del tempo, la referencia de tiempo
se escoge a menudo en t =O. Adems, para un sistema fsco cuando una entrada se aplica en
t = O, la respuesta del sistema no comienza antes que t = O; esto es, la respuesta no precede a
la excitadn. Tal sistema es tambin conocido como causal o simplemente, fsicamente rea-
lizable.
Estrictamente, la transformada de Laplace unilateral se debe definir desde t o- hasta
= = =
t oo El smbolo t O- implica que el lmite de t ~ O se toma por la izquerda de t O. Este
proceso lirnta situaciones en donde la funcn/(t) no es continua o tiene un mpulso en t =O. Para
los temas tratados en este lbro, la ecuacin que define la transformada de Laplace en la
ecuacin (2-15) se utiliza rara vez en la solucin de un problema, ya que las expresiones de
transformadas que se utilizan ya estn dadas o se pueden encontrar en la tabla de transforma-
das de Laplace. Por tanto, el punto fino al utilizar o- o o+ nunca se necesita especificar. Por
=
sencllez, simplemente se utilizar t = O o t t0 como el tiempo inicial en. todas las discusio-
nes subsecuentes.
El siguiente ejemplo ilustra cmo se utiliza la ecuacin (2-15) para evaluar la transfor-
mada de Laplace de f(t).
30 Captulo 2 Fundamentos matemticos
;, u,(t)e-' dt =--e-"
1 ,., 1
F(s) = .;:f[u,(t)] = f 0
1
s o s
(2-18)
(2-19)
lo que significa que la parte real de s, a, debe ser mayor a cero. En la prctica, a la transfor-
mada de Laplace de la funcin escaln unitario se le indica simplemente como lis, y rara
vez uno se tiene que preocupar por la regin en el plano s en donde la integral de la transfor-
mada converge absolutamente. A
F(s) = o
e-'e-" dt =- - =-
s+a 0 s+a
(2-21)
Dada la transformada de Laplace F(s), la operacin para obtener f(t) se denomina como la
transformada inversa de Laplace que se denota por:
, 1 Ic+j>
f(t) =- . . F(s)e'1 ds (2-23)
21TJ c-J"'
Seccin 24 Transformada de Laplace 31
en donde e es una constante real que es mayor que las partes reales de todas las singularidades
de F(s). La ecuacin (2-23) representa una integral de lnea que se evala en el plano s. Para
funciones simples, la operacin de la transformada inversa de Laplace se puede llevar a cabo
simplemente refirindose a la tabla de transformadas de Laplace, tal como la que se presenta
en el Apndice B. Para funciones complejas, la transformada inversa de Laplace se puede
obtener, primero realizando una expansin en fracciones parciales (Sec. 2-5) de F(s) y des-
pus se utiliza la tabla de transformadas. Un programa d.e computadora, tal como el pfe, de
las herramientas de CSAD en conjunto con MATLAB tambin se pueden utilizar para la
expansin en fracciones parciales/inversa de la transformada de Laplace. Encontrar mayo-
res detalles sobre lo anterior en la Sec. 2-5.
Sean F 1(s) y F 2(s) las transformadas de Lapla1.-e def1(t) y f 2(t), respectivamente. Entonces:
(2-25)
Sea F(s) la transformada de Laplace def(t), y f(O) es el lmite def(t), cuando ttiende a O. La
transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo def(t) es:
~ [dfid(t)]
t
= sF(s) - limf(n
1->0
sF\s) - j<O) (2-26)
32 Captulo 2 Fundamentos matemticos
(2-27)
en donde fil(O) denota la derivada de i-simo orden de f(t) con respecto a t, evaluada en t O.
(2-28)
(2-29)
en donde us(t - 1), denota la funcin escaln unitario que est desplazada en tiempo a la
derecha por T.
si el lmite existe.
Seccin 2-4 Transformada de Laplace 33
A El teorema del Si la transformada de Laplace de/(t) esF(s), y si sF(s) es analtica sobre el eje imaginario y en
valor final es vlido el semiplano derecho del plano s, entonces:
slo si sF (s) no tiene
polos sobre el eje j(J)
o en el semiplano
limf(t) = lim sF(s) (2-32)
/-+00 S-+0
El teorema del valor final es muy til para el anlisis y diseo de sistemas de control, ya
que proporciona el valor final de una funcin de tiempo mediante el conocimiento del com-
portamiento de su transformada de Laplace en s:;:; O. El teorema del valor final no es vlido si
sF(s) contiene algn polo cuya parte real es cero o positiva, lo que equivale al requisito de
que sF(s) sea analtica en el semiplano derecho como se especifica en el enunciado del
teorema. Los siguientes ejemplos ilustran el cuidado que debe tomarse en la aplicacin de
este teorema.
Considere la funcin:
Ejemplo
2-3 5
F(s) (2-33)
s(s 2 + s + 2)
Debido a que sF(s) es analtica sobre el eje imaginario y en el semiplano derecho del planos,
el teorema del valor final puede ser aplicado. Utilizando la ecuacin (2-32), se tiene:
5 5
lm/V) = lim sF(s) = lim 2
+S +2
(2-34)
f->OO s.-.O s.-.0 S 2
...
Considere la funcin:
Ejemplo
2-4
F(s) (2-35)
lo cual es la transformada de Laplace de/(t) =sen mt. Debido a que la funcin sF(s) tiene dos
polos sobre el eje imaginario del planos, en este caso el teorema del valor final no puede ser
aplicado. En otras palabras, an cuando el teorema del valor final pudiese arrojar un valor
cero como el valor final de f (t), el resultado es errneo. .A
l,;!;.:?_U_)]--F-(s__a_)_ (2-36)
34 Captulo 2 fundamentos matemticos
Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de/1(t) y fi{t), respectivamente, y que / 1(t) =
O, fi(t) =O, para t < O; entonces:
(2-38)
:
Existe tambin una relacin dual al teorema de la convolucin real, llamada convo-
lucin compleja o multiplicacin real. Esencialmente, el teorema establece que la multipli-
cacin en el dominio real de tes equivalente a la convolucin en el :dominio complejo de s;
esto es:
1
(2-39)
en donde, en este caso, *denota la convolucin compleja. Aqu no se proporcionan los deta-
j
l1es de la frmula de la convolucin compleja.
La Tabla 2-1 resume los teoremas de la transformada de Laplace.
en donde
Integracin s
5E [f f f "f(r) drdt dt
1,
o o
1. r
o 1 2
J= -F(s)
dtn - 1 sn
Teorema de valor final lim n !) = lim sF(s) si sF(s) no tiene polos en/o a la derecha del
J--W s-+0
en donde P(s) y Q(s) son polinomios en s. Se supone que el grado de P(s) en ses mayor que
el de Q(s). El polinomio P(s) se puede escribir como:
(2-41)
36 Captulo 2 Fundamentos matemticos
en donde a0 , a 1, ... , n-I son coeficientes reales. Los mtodos de la expansin en fracciones
parciales sern dados para los casos de polos simples, polos de orden mltiple y polos com-
plejos conjugados de G(s).
Si todos los polos de G(s) son simples y reales, la ecuacin (2-40) se puede escribir como:
en donde s 1 i= s 2 i= .. * s
11
Al aplicar la expansin en fracciones parciales, la ecuacin (2-42)
se escribe como:
Q(s)] 1 (2-44)
[ (s +Si) P(s) .--, (s 2 - s 1)(s3 - s1) (s. - s1)
- l
Considere la funcin:
Ejemplo
2-5 +3
(2-45)
G(s) = (s + l)(s + 2)(s + 3)
5(-1) + 3 l
K-1 = [(s + l)X(s)] ls=-1 = ( 1)( _ l) = -1 (2-47)
2 3
,_, ______
Seccin 2-5 Transformada inversa de Laplace mediante la expansin en fracciones parciales 37
-1 7 6
G(s) = - - +- - - - - (2-50)
s+ I s+2 s+3
G(s) Tiene polos de orden mltiple
Si r de los n polos de G(s) son idnticos, o se dice que el polo en s =-s; es de multiplicidad r,
G(s) se escribe:
Los (n r) coeficientes, Ks 1, Ks2, , Ks(n-r}' que corresponden a los polos simple.s, se pueden
evaluar con el mtodo descrito por la ecuacin (2-44). Las ecuaciones para determinar los
coeficientes que corresponden a los polos de orden mltiple se describen como sigue:
1 dr-1
(r - 1)! dsr-1 [(s + S;)'G(s)Jls=-s, (2-56)
38 Captulo 2 Fundamentos matemticos
Considere la funcin:
Ejemplo
2-6 G(s)=--
1
--- (2-57)
;;:: s(s + 1)3(s + 2)
Ko 2 K- A1 A2 AJ
G(s) +--+--+---+--- (2-58)
s s+2 s + 1 (s + (s + 1)3
(2-61)
(2-62)
(2-63)
1 1
(2-64)
G(s) = 2s + 2(s + 2) s +1 (s + 1)3
A
La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (2-43) tambin es vlida para los polos
complejos conjugados simples. Debido a que los polos complejos conjugados son ms difci-
les de manejar y son de inters especial en los estudios de sistemas de control, merecen un
tratamiento especial.
Suponiendo que G(s) de la ecuacin (2-40) contiene un par de polos complejos:
s = -a + jw and s = -a - jw
Considere la funcin:
Ejemplo
2-7 w~
G(s)=----- (2-67)
s2 + 2(wns + w~
Suponiendo que los valores de<; y wn son tales que los polos de G(s) son complejos. Entonces
G(s) se expande como sigue:
en donde:
(2-69)
y
(2-70)
G(s) w~
2jw s
[
+a
1
jw
l
s + a + jw
J (2-73)
g(t)
(2-74)
t 2:: o
20(s + 10)
G(s) (2-75)
s(s + 2) 2(s 2 + lOs + 100)
pfede CSAD
(0.003928)(8.66)
(S+5 )"2+(8.66 l"2
+ 0.003828exp(-5t)sin(8.66t)u(t)
-0.9524texp(-2t)u(t)
0.5
s
Las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se pueden resolver mediante .el mtodo de la
transformada de Laplace con la ayuda de los teoremas de la transformada de Laplace dados
en la Sec. 2-4, de la expansin en fracciones parciales, y de una tabla de transformadas de
Laplace. El procedimiento se detalla como sigue:
en donde u/f) es la funcin escaln unitario. Las condiciones iniciales son y(O) = -1 y y<O(Q)
=dy(t}I dtl,=o 2. Para resolver la ecuacin diferencial, primero se toma la transformada de
Laplace en ambos miembros de la ecuacin (2-76):
Al sustituir los valores de las condiciones iniciales en la ecuacin (2-77) y al resolyer para
Y(s), se obtiene:
-s 2 - s+5 -s 2 s+5
Y(s)- ----- (2-78)
+ 3s + 2) s(s + l)(s + 2)
5 5 3
Y(s) ---+--- (2-79)
2s s + 1 2(s + 2)
42 Captulo 2 fundamentos matemticos
en donde primero se ha verificado y encontrado que la funcin s Y(s) tiene polos solamente en
el semiplano izquierdo del planos, por lo que el teorema del valor final es vlido. .6.
Los valores iniciales de y(t) y dy(tYdt son cero. Al tomar la transformada de Laplace en
ambos miembros de la ecuacin (2-82) y al resolver para Y(s), se obtiene:
1000
Y(s) (2-83)
+ 34.Ss + 1000)
en donde ' =
0.5455 y wn 31.62. La transformada inversa de Laplace de la ecuacin (2-83)
se puede obtener en un sinnmero de formas. La tabla de transformadas de Laplace en el
Apndice B proporciona directamente el par de transformadas de la ecuacin (2-83). El re-
sultado es:
t 2: o (2-84)
en donde:
(2-85)
Por lo que:
K0
Y(s) = _ + K -a +1w + K -a-1w
(2-89)
s s + a - jw s + a + jw
en donde:
Ko = sY(s)l,~o = 1 (2-90)
-q,
K-a+jw = (s +a - jw)Y(s)l,~-a+jw = ~2 (2-91)
21 1 - c
-e-i<P
K-a-jw = (s +a+ Jw)Y(s)l,~-a-w = . /. (2-92)
2} V 1 - C2
El ngulo" ct> est dado por:
(2-94)
t 2: o
t 2: o (2-95)
o
y(t) = 1 - 1.193e- 1725'sen(26.5t + 56.94) t 2: o (2-96)
.A.
jw
planos
p----- Wn~
(}=CDS-!~
()
.l
44 Captulo 2 Fundamentos matemticos
Ax= y (2-98)
las cuales simplemente son arreglos entre corchetes de los coeficientes y variables. Estos
ejemplos de matrices requieren la definicin de una matriz que sigue.
Una matriz es una coleccin de elementos arreglados'"en una forma rectangular o cua-
drangular. Existen varias maneras de encerrar a una matriz. En este libro, los corchetes
.._ Es importante cuadrangulares, tales como los de las ecuaciones (2-99) a (2-101), son utilizados para
distinguir entre una representar matrices. Es importante distinguir entre una matriz y un determinante. Las
matriz y un caractersticas bsicas de stos se indican a continuacin:
determinante.
(2-102)
Orden de una matriz. El orden de una matriz se refiere al nmero total de renglones y
columnas de la matriz. Por ejemplo, la matriz en la ecuacin (2-102) tiene tres renglones
y tres columnas y se denomina como una matriz de 3 x 3 (tres por tres). Una matriz con
n renglones y m columnas se denomina como de n x m o n por m.
Matriz cuadrada. Una matriz cuadrada es aquella que tiene el mismo nmero de renglones
y de columnas.
Matriz columna. Una matriz columna es aquella que tiene una sola columna y ms de un
rengln, esto es, una matriz de m x 1, m >l. Muy frecuentemente, una matriz columna se
denomina como vector columna o simplemente vector de dimensin m si existen m renglo-
nes y una columna. La matriz en la ecuacin (2-100) es un vector de dimensin n tpico.
Matriz rengln. Una matriz rengln es aquella que tiene un rengln y ms de una columna,
esto es, una matriz 1 x n, en donde n > 1. Una matriz rengln tambin se puede nombrar como
vector rengln.
46 Captulo 2 Fundamentos matemticos
Matriz diagonal. Una matriz diagonal es una matriz cuadrada con aij =O para toda i :f:. j.
Ejemplos de una matriz diagonal son:
o
22
o
Matriz unidad (matriz de identidad). Una matriz unidad es una matriz diagonal con todos
los elementos en la diagonal principal (i = j) igual a l. Una matriz unidad se designa a
menudo por 1 o U. Un ejemplo de una matriz unidad es:
(2-103)
Matriz nula. Una matriz nula es aquella en que todos sus elementos son iguales a cero.
Matriz simtrica. Una matriz simtrica es una matriz cuadrada que satisface la condicin
ii = a para todas i y j. Una matriz simtrica tiene la propiedad de que si sus renglones son
intercambiados con sus columnas, se obtiene la misma matriz. Dos ejemplos de matriz sim-
trica son:
B= [
-4
1 -4] 1
(2-104)
Determinante de una matriz. Para una matriz cuadrada, se puede definir un detenninante
que tenga los mismos elementos y orden que la matriz. El determinante de una matriz cuadra-
da A se designa como:
(2-105)
IAI (2-106)
los elementos del i-simo rengln y de la j-sima columna, que despus se multiplica por (-1 y+j.
Por ejemplo, el cofactor del elemento a 11 de 1A 1 en la ecuacin (2-106) es:
(2-107)
JI
detA = 2: auAu
j=I
(i = 1, o 2, ... , o n) (2-108)
o
11
detA 2: auA;
=I
(j l,o 2, .. .,o n) (2-109)
La tercera ecuacin es igual a la suma de las dos primeras. Por lo que estas tres ecuaciones no
son completamente independientes. En forma matricial estas ecuaciones se podran escribir
como:
Ax= O (2-112)
48 Captulo 2 Fundamentos matemticos
en donde:
(2-113)
y Oes una matriz nula de 3 >< 1. El determinante de A es O, por lo que la matriz A es singular.
En este caso los renglones de A son dependientes. .A.
Transpuesta de una matriz. La transpuesta de una matriz A se define como la matriz que se
obtiene al intercambiar los renglones y columnas correspondientes en A. Sea A una matriz de
n x m que est representada por:
A= [a] n.m
1)
(2-114)
Considere la matriz de 2 x 3:
~]
2
(2-116)
(2-117)
J
l
1
Seccin 2-8 lgebra de matrices 49
Adjunta de una matriz. Sea A una matriz cuadrada de orden n. La matriz adjunta de A,
denotada por adj A se define como:
Considere la matriz de 2 x 2:
Ejemplo
2-13
(2-123)
Los cofactores son A 11 = a 22 , A 12 = -a21 , A21 = -a 12, y A22 a 11 Por lo que la matriz adjunta
de Aes:
(2-124)
Traza de una matriz cuadrada. Dada una matriz den x n con elementos r, la traza de A,
denotada como tr(A), se define como la suma de los elementos en la diagonal principal de A;
esto es,
Se dice que dos matrices A y B son iguales si satisfacen las siguientes condiciones:
1. .Sondelmismo ordn.
2;;Lbs letntfatos correspondentes son iguales; esto es,
Dos matrices A y B se pueden sumar o restar en I~ forma A B s son del mismo orden. Esto es,
A ::::1:: B [a ]
lj
+
tl.nr ~
[b]
lj n,m
C = [e]
IJ n.111 (2-130)
1
en donde:
C=A+B
[
3
-1
O+I
+o
l ::~] [ -~
-1 +o 1
~]
-1
(2-133)
j
1
1
1
i
Seccin 2-8 lgebra de matrices 51
La ley asociativa del lgebra escalar se mantiene para la suma y resta de matrices. Esto es,
1 (A + B) + C A + (B + C) (2-134)
La ley conmutativa para la suma y resta de matrices establece que la siguiente relacin de
matrices es verdadera:
C = AB = [a]
t} 1!,p
[b fj] q,m = [e] r.,m
lj
(2-137)
(2-139)
Las dos matrices son conformables para el producto AB, pero no para BA. Por tanto,
o
~] [~ l [~ -:i (2-144)
Por tanto, aun cuando AB y BA existen, no son iguales. De hecho, en este caso los productos
no son del mismo orden. _.
A(B + C) = AB + AC (2-145)
Seccin 2-8 lgebra de matrices 53
si el producto es conformable.
..l Solamente las En el lgebra de cantidades escalares, cuando se escribe y= ax, implica que x =y/a tambin
matrices cuadradas es verdadera. En el lgebra de matrices, si Ax y, puede ser posible que se escriba:
tienen inversa, y
slo si son no (2-147)
singulares.
en donde A- 1 denota la matriz inversa de A. Las condiciones de que A-1 exista son:
Dada la matriz:
Ejemplo
2-18
(2-149)
..l La adjunta de
una matriz de 2 x 2
se obtiene al la inversa de A est dada por:
intercambiar los
dos elementos de
la diagonal
principal y al
(2-150)
cambiar los signos
de los elementos
fuera de la
diagonal.
en donde para que A sea no singular, 1A1 *O, o a11 a22 -a 12a 21 *O.
54 Capitulo 2 Fundamentos matemticos
Dada la matriz:
Ejemplo
2-19
(2-151)
El determinante de A es:
---.---------------
Seccin 2-9 Forma matricial de las ecuaciones de estado 55
[; ~ ~] mogo =2 rango= 3
Las siguientes propiedades son tiles para determinar el rango de una matriz.
Dada una matri A de 11 x m:
l . Raf)go de A 1 =rango de A
Railg() Qe ~A= rango e.le Ai
3. Rango de AA'= rango de A/.
Las propiedades 2 y 3 son tiles en la determinacin del rango; ya que A'A y AA' son
siempre cuadradas, la condicin del rango se puede verificar mediante la evaluacin de los
determinantes de estas matrices.
Muchos programas comerciales para computadora tales como MATLAB contienen rutinas
para manipulacin de m:'ttrices.
dx 1(t)
(2-158)
dt
(2-159)
--
.....
-------------~~--------------- ....
56 Captulo 2 fundamentos matemticos
en donde x 1(t) y xi(t) son las variables de estado; u(t) es la entrada; a 11 , a 12 , a 21 , w b 11 , y b21
son coeficientes constantes. Sea el vector de estado definido como una matriz de 2 x 1,
X(t)J
X(!)= (2-160)
[ X2(t)
en donde:
A= [11
a21
12]
a22
(2-162)
La ecuacin (2-161) se puede utilizar para representar las n ecuaciones de estado de la ecuacin
(2-13), en cuyo caso x(t) y x(t) son vectores den x 1, u(t) es la entrada escalar f(t), y los
coeficientes matriciales son:
o o o o
o o o o
A B= (2-163)
1
o o o o o l
l -ao
Ir.!
-
Seccin 2-1 O Ecuaciones en diferencias 57
X(k) = y(k)
X2(k) = X(k + 1) = y(k + 1)
(2-166)
Xn-1(k) = Xn-2(k + 1) y(k + n 2)
X11 (k) = Xn-1(k + 1) = y(k + n 1)
entonces al igualar el trmino de orden ms alto al resto de los trminos, la ecuacin se es-
cribe como:
J
58 Captulo 2 Fundamentos matemticos
en donde:
X(k)
X2(k)
x(k) = (2-169)
Xn(k)
es el vector de estado de n x 1, y
o o o o
o o 1 o o
A= B (2-170)
o o o o 1 o
-ao -a1 -a2 -an-1 1
y u(k) = j(k).
2-11 La transformada z
En la Sec. 2-6 se mostr que la transformada de Laplace se puede emplear para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. La transformada z representa un mtodo
operacional para resolver ecuaciones en diferencias lineales y sistemas lineales con datos
discretos o digitales.
en donde z es una variable compleja con partes real e imaginaria. La motivacin para esta
definicin se aclarar posteriormente. Un significado de la definicin de la ecuacin (2-171)
es que la transformadaz convierte la secuencia de nmeros en el dominio real a una expresin
en el dominio complejo z.
-~ _________ ___ ,_
Seccin 2-11 La transformada z 59
Considere la secuencia:
Ejemplo
2-21 y(k) = e-ak k =O, 1, 2, ... (2-172)
ro
Y(z) 2: e-kz-k
k~O
1 +e (2-173)
Y(z) =l (2-174)
Mientras que a los matemticos les gusta hablar de secuencias, los ingenieros nos sentimos
ms a gusto tratando con seales. Puede ser til representar la secuencia y(kn, k =O, 1, 2, ...
como un tren de impulsos separados por el intervalo de tiempo T. Este ltimo est definido
como el periodo de muestreo. El impulso del k-simo instante, O(t - kn, lleva el falor de
y(kn. Esta situacin se presenta muy a menudo en sistemas de control digital y de datos
muestreados, en los cuales una seal y(t) se digitaliza o muestrea cada Tsegundos para for-
mar una secuencia de tiempo que representa la seal en los instantes de muestreo. Por tanto,
se puede relacionar la secuencia y(kn con una seal que se puede expresar como:
y*(t) = 2:
k=O
y(kT)o(t - kT) (2-177)
60 Captulo 2 Fundamentos matemticos
Al comparar la ltima ecuacin con la ecuacin (2-171 ), se puede ver que la transformada z
se relaciona con la transformada de Laplace a travs de:
(2-179)
con el entendimiento de que la funcin y(t) primero se muestrea o discretiza para obtener
y*(t) antes de tomar la transformada z.
l. Represente los valores de y(t) en los instantes t =kT, k =O, l, 2, ... , para formar la
funcin y*(t):
00
Y*(s)
" e-akTe-kTs = 2:
= 2: " e-(s+a)l.-T
(2-184)
k=O k=O
z (2-185)
Y(z)
(2-186)
(2-190)
si existe el limite.
b
Seccin 2-11 La transformada z 63
(2-194)
La Tabla 2-2 resume los teoremas de la transformadaz antes mencionados. Los siguien-
tes ejemplos ilustran la utilidad de algunos de estos teoremas.
Tz,e-ar 1
(2-196)
(z - e-r)z
A
Ejemplo
- (Teorema'del valor final) Dada la funcin:
limy(kT)
k~">
= (2-198)
A
La transformada z
As como en la transformada de Laplace, uno de los objetivos principales de la transformada
inversa de Y(z) es z es que las manipulaciones algebraicas se puedan realizar primero en el dominio z, y despus
y(kT); no y(t). la respuesta en tiempo se determina mediante la transformada z inversa. En general, la trans-
formada z inversa de una.funcin Y(z) proporciona infonnacin slo sobre y(kT), y no sobre
y(t). En otras palabms, la transformada z proporciona informacin solamente en los momen-
tos de muestreo. Con esto en mente, la transformada inversa z se puede obtener mediante uno
de los tres mtodos siguientes:
.& Si Y(z) tiene al ligera diferencia entre los procedimientos de la transformada z y los de la transformada de
menos un cero en z Laplace. Con referencia a la tabla de transformadas z, se observa que prcticamente todas las
=O, la expansin en funciones de la transformada z tienen el trmino zen el numerador. Por tanto, Y(z) se expande
fracciones parcia 1es en la forma:
de Y(z)/z se debe
realizar primero.
(2-199)
Para esto, primero se debe expandir Y(z)/z en fracciones y despus multiplicar por z para
obtener la expresin final. El siguiente ejemplo ilustra este procedimiento.
Y(z) = ______
(2-201)
z z z-
La expresin final expandida para Y(z) es:
Y(z)=-
z z (2-202)
z- 1
expansin en Debe sealarse que si Y(z) no contiene algn factor de zen el numerador, esto normal-
fracciones mente significa que la secuencia de tiempo tiene un retraso, y la expansin en fracciones
parciales de Y(z) parciales de Y(z) se debe realizar sin dividir primero la funcin entre z. El siguiente ejemplo
en forma directa. ilustra esta situacin.
Considere la funcin:
Ejemplo (l - e-"T)
2-27 Y(z) = -(z--'--1)-(z-----'e-_"-r) (2-204)
Y(z) = (2-205)
z
66 Capitulo 2 Fundamentos matemticos
Aunque la tabla de transformadas z no contiene elementos que coincidan en forma exacta con
los componentes de la ecuacin (2-205), se reconoce que la transformada inversaz del primer
trmino del segundo miembro se puede escribir como:
L
~- 1 ~ 1] = ~-1 [ z1 z~ 1
] = ~ z-1
= uJ(k - l)T] k l, 2, ... (2-206)
En forma similar, el segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin (2-205) se puede
identificar como un retraso de T segundos. Por lo que la transformada z inversa de Y(z) se
escribe como:
Aunque la funcin a ser expandida en fracciones parciales est en la forma de Y(z)/z o Y(z), los
programas pfe de CSAD/MATLAB o ACSP an pueden ser aplicados.
Considere la funcin Y(z) dada por Ja ecuacin (2-200), que se puede expandir en una serie de
Ejemplo potencias de z-1 al dividir el polinomio numerador entre el polinomio denominador mediante
2-28 una divisin larga. El resultado es:
(2-208)
Frmula de inversin
La secuencia de tiempo y(k1) se puede determinar a partir de Y(z) mediante el uso de la
frmula de inversin:
1
y(kT) = - .1 Y(z)zk-l dz (2-210)
21TJ Jr
b
Seccin 2-12 Aplicacin de la transformada z a la solucin de ecuaciones en diferencias lineales 67
es
que es una integral de contorno a lo largo de la trayectoria r, que un crculo de radio 1z1 = T
con centro en el origen en el plano z, y e es de tal valor, que los polos de Y(z)t- 1 estn dentro de
dicho crculo. La frmula de inversin de la transformada z es similar a aquella de la integral
de la transformada inversa de Laplace dada en la ecuacin (2-23). Una forma de evaluar la
integral de contorno de la ecuacin (2-210) es utilizar el teorema de los residuos de la teora
de variable compleja, cuyos detalles no son cubiertos en este libro.
00
:
k=O
y(k+ oz-k + : y(k)z-k =o
k~O
(2-212)
Y(z)
z
z + 1 y(O) (2-214)
-~-------------- .....
68 Captulo 2 Fundamentos matemticos
La ecuacin (2-211) se reconoce como una ecuacin de estado de primer orden. La solucin
mediante la transformada z de sistemas en tiempo discreto de orden superior representados
por ecuaciones de estado se discute en el Cap. 5. El siguiente ejemplo muestra la solucin
mediante la transformada z de una ecuacin en diferencias de segundo orden.
en donde:
Y(z) = (z (2-220)
+ 0.5z + 0.2)
en donde los exponentes en los coeficientes del numerador estn en radianes. Tomando la
transformada z inversa de Y(z), se obtiene:
2-13 Resumen
En este captulo se han presentado algunos de los fundamentos matemticos requeridos para
el estudio de sistemas de control lineales. Especficamente, la transformada de Laplace se
utiliza para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales, y la transfonnadaz se visualiza
para resolver ecuaciones en diferencias lineales. Ambos mtodos de transformacin se carac-
terizan primero por transformar las ecuaciones del dominio real en ecuaciones algebraicas en
el dominio de la transformada. Las soluciones se obtienen primero en el dominio de la trans-
formada utilizando mtodos convencionales para resolver ecuaciones algebraicas. La solu-
cin final en el dominio real se obtiene tomando la transformada inversa. Para problemas de
Preguntas de repaso 69
Preguntas de repaso
10
F(s) = (s + l)(s + 2) e-Zs
13. Sabe cmo se maneja la expansin en fracciones parciales de una funcin en la que el orden del
denominador no es mayor que el del numerador, por ejemplo:
14. Al tratar de encontrar la transformada inversa de Laplace de la siguiente funcin se tiene que
realizar la expansin en fracciones parciales?
F(s)
Referencias
Transformadas z
8. B. C. KUO, Digital Control Systems, 2nd ed., Saunders College Publishing, New York,
1992.
9. E. l. JURY, Theory and Application of the z-Transform Method, Robert E. Krieger Publish-
ing Co., Huntington, NY, 1973.
Problemas 71
Problemas
4 Polos y ceros 2-1. Encuentre los polos y ceros de las siguientes funciones (incluyendo los ceros en el infinito, si
existe alguno). Seale los polos finitos con x y los ceros finitos con O en el plano s.
(a) G(s) = + 2)
IO(s (b) G(s)= lOs(s+ 1)
s 2(s + + 10)
l )(s (s + 2)(s 2 + 3s + 2)
lO(s + 2)
(e) G(s) (d) G(s)
s(s 2 + 2s + 2) lOs(s + 1)(s + 2)
4 Transformadas 2-2. Encuentre las transformadas de Laplace de las siguientes funciones. Utilice los teoremas de
de Laplace las 1ransformadas de Laplace, si se aplican.
(e) g(t) L e-
k=O
5
kT 6(t kT) donde 6(t) = funcin impulso unitario
4 Transformadas 2-3. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mostradas en la Fig. 2P-3. Primero,
de Laplace escriba una expresin completa para g(t) y despus obtenga la transformada de Laplace. Sea
g{t) la descripcin de la funcin en un periodo bsico que despus se retrasag-(t) apropiada-
mente para obtener g(t). Obtenga la transformada de Laplace de g(t) para obtener G(s).
(a)
& Transformadas 2-5. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace.
de laplce
& Transformada 2-6. Encuentre las transformadas de Laplace inversas de las siguientes funciones. Primero obten-
inversa de laplace ga la expansin en fracciones parciales de G(s), despus utilice la tabla de transformadas de
Laplace. Utilice cualquier programa de computadora que tenga disponible para la expansin
en fracciones parciales.
10
(a) G(s) (b)
s(s + 2)(s + 3) G(s) = (s + 1)2(s + 3)
G(s) = lOO(s + 2) e-' (d)
2(s + 1)
(e) G(s)
s(s 2 + 4)(s + 1) s(s 2 + s + 2)
1 (f) G(s)
(e) G(s) =(
s+
s(s +
& Sumas y restas 2-7. Realice las siguientes sumas y restas de matrices. No utilice la computadora, ya que son
de matrices directas.
(a)
[5o -6] 3
+ [10
2
-3]
-3
(b) o2 -21
10 - [103 4
[3 o o -4
]
(e)
' ; 1 : _;__] + ['. :
~]
[
s s- 3
& Conformabilidad 2-8. Determine si las siguientes matrices son conformables para Jos productos AB y BA. Encuen-
de matrices tre los productos vlidos.
---------------------------
Problemas 73
.& Forma matricial 2-9. Exprese el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas en la forma matricial, Ax = B.
(a) (b)
-x1 + 3x2 - x3 = 1
2X - 2X2 =
Encuentre la inversa de la matriz A para verificar si estas ecuaciones son linealmente inde-
pendientes. Utilice un programa de computadora como MATLAB para encontrar la inversa
de A. Si las ecuaciones no son linealmente independientes se puede resolver para x 1, x2 y x3?
.& Ecuaciones 2-10. Exprese el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden en la forma matricial.
de estado
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
dx(t)
- - = -x1(t) + 2x2(t)
dt
dxz(t)
dt = -2x2(f) + 3x3(t) = u 1(t)
dx3(t)
- X(t) 3x2(t) - X3(l) + Uz(t)
dt
.& Matrices inversas 2-11 . Encuentre las inversas de las siguientes matrices, si es que existen. Realice los problemas a
mano y despus mediante cualquier programa de computadora que tenga disponible.
o
(a) A
L: ~] -~] (b)
A=[-~
] A=[~ ~J
3
(e)
A=[-: -1 o
(d) -2
[; ~J
o
[~
4
(a) (b)
2 6 :J
o o
[~ ~]
o
(e)
[~ ~] o
(d)
o 5
74 Captulo 2 Fundamentos matemticos
.. Transformada z 2-16. Encuentre las transformadas z inversas, f(k), de las siguientes funciones. Aplique la expan-
inversa sin en fracciones parciales de F(z) y despus utilice la tabla de transformadas z.
(a) F(z)
lOz
(b)
z
l)(z - 0.2) 2 _+_z_+_l_)
F(z) = -(z---l)-(z_
10
(e) F(z)
l)(z + 0.85)
(d) F(z) = (z - l)(z - 0.5)
.. Transformada z, 2-17. Dado que ;;;!'.(f(k)] F(z), encuentre el valor de f(k) en cuanto k tiende a infinito, sin obtener
teorema del valor la transformada z inversa de F(z). Utilice el teorema del valor final de la transformada z, si se
final aplica.
lOz
(a) F(z) (b) F(z)
(z - l)(z + 1)
(d) F{z)
z
lf:'l1 (e) F(z) = (z
(z - l)(z - 1.5)
Compruebe las respuestas mediante la divisin larga de F(z) y exprese dicha divisin en una
serie de potencias de z- 1
.. Solucin 2-18. Resuelva las siguientes ecuaciones en diferencias por medio de la transformada z.
mediante
transformada z
(a) x(k + 2) - x(k + 1) + 0.lx(k) u,(k) x(O) x(l) o
(b) x(k + 2) - x(k) = O x(O) 1, x(l) o
Problemas adicionales para computadora 75
.._ Aplicaciones de 2-19. Este problema se enfrenta con la aplicacin de las ecuaciones en diferencias y la transforma-
la transformada z da z para un problema de amortizacin de prstamo. Considere que un carro nuevo se adquie-
re con un pago de P0 dlares en un periodo de N meses, a un inters mensual de r por ciento.
El capital y los intereses se deben pagar en N pagos iguales de u dlares cada uno.
(a) Muestre que la ecuacin en diferencias que1describe el proceso del prstamo se puede
escribir como:
P(k + 1) = (1 + r)P(k) - u
en donde:
Los siguientes problemas son para que el lector los resuelva con cualquier programa de cmputo que
encuentre a su disposicin.
2-21. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las funciones del problema 2-20.
76 Captulo 2 Fundamentos matemticos
(a) G( ) - 5z (b)
G(z) = IOz(z 0.2)
z - (z - l)(z 0.1) (z - I)(z 0.5)(z 0.8)
- -----------~-- - -
3 Funciones de transferencia,
diagramas de bloques,
grficas de flujo de seal
3-1 Introduccin
Un primer paso importante en el anlisis y diseo de sistemas de control es el modelado
matemtico de los procesos controlados. En general, dado un proceso contrlado, primero
se debe definir el conjunto de variables que describen las caractersticas dinmicas de dicho
proceso. Por ejemplo, considere un motor utilizado para fines de control. Las variables del
sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado de la
armadura, el par desarrollado en el eje del rotor, y el desplazamiento angular y la velocidad
del rotor. Estas variables estn interrelacionadas a travs de leyes fsicas establecidas, que
conllevan a ecuaciones matemticas que describen la dinmica del motor. Dependiendo de
la condicin de operacin del motor, as como del nfasis del modelado, las ecuaciones del
sistema pueden ser lineales o no lineales, variantes o invariantes con el tiempo.
78 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
Las leyes fsicas que gobiernan los principios de operacin de sistemas en la vida real
pueden resultar bastante complejas, por lo que una caracterizacin realista del sistema pue-
de requerir ecuaciones no lineales y/o variantes en el tiempo de difcil solucin. Por razones
prcticas, para establecer una clase de anlisis aplicable y disear herramientas para siste-
mas de control, se hacen suposiciones y aproximaciones a los sistemas fsicos cuando es
posible, de tal forma que estos sistemas puedan ser estudiados utilizando la teora de siste-
mas lineales. Existen dos formas de justificar la aproximacin de sistemas lineales. Una es
que el sistema es bsicamente lineal, o que es operado en la regin lineal, por lo que la
mayora de las condiciones de linealidad se cumplen. La segunda es que el sistema es
bsicamente no lineal u operado en una regin no lineal, pero para aplicar herramientas de
anlisis y diseo lineal, el sistema se Iinealiza con respecto a un punto de operacin nomi-
nal, tal como el descrito en la Sec. 4-7. Debe mantenerse en mente que el anlisis es aplica-
ble solamente para el rango de variables en donde la linealizacin es vlida. Por lo que, las
palabras clave para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales son: suposicin,
identificacin, linealizacin y modelado.
.A. La funcin de La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante can el tiempo se define cama la
transferencia de un transformada de Laplace de la respuesta al impulsa, can todas las condiciones iniciales
sistema 1ineal es la iguales a cera. Suponga que G(s) denota la funcin de transferencia de un sistema con una
transformada de
entrada y una salida, con entrada u(t) y salida y(t) y respuesta del impulso g(t). Entonces la
Laplace de la
funcin de transferencia G(s) se define como:
respuesta al impulso,
con condiciones
iniciales cero. LG(s) .;:e[g(t)] (3-1)
Seccin 3-2 Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales 79
con todas las condiciones iniciales puestas a cero, Y(s) y U(s) son las transformadas de
Laplace de y(t) y u(t), respectivamente.
Aunque la funcin de transferencia de un sistema lineal se define en trminos de la
respuesta al impulso, en la prctica, la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante
con el tiempo con entrada en tiempo continuo, se describe a menudo mediante una ecuacin
diferencial,-por lo que es conveniente obtener la funcin de transferencia directamente de la
ecuacin diferencial. Considere que la relacin entrada-salida de un sistema lineal invariante
con el tiempo se describe mediante la siguiente ecuacin diferencial de n-simo orden con
coeficientes reales constantes:
Los coeficientes a0, al' . .. , n1 , y b0 , b 1, . . . , bm, son constantes reales. Una vez que la
entrada u(t) para t :2: t 0, y las condiciones iniciales de y(t) y las derivadas de y(t) se especifi-
can en el tiempo inicial t ::::: t0, la respuesta de salida y(t) para t :2: t0 se determina al resolver
la ecuacin (3-3). Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis y diseo de sistemas
lineales, el mtodo que emplea ecuaciones diferenciales en forma exclusiva es bastante
molesto. Por lo que las ecuaciones diferenciales de la forma de la ecuacin (3-3) rara vez se
emplean en su forma original para el anlisis y diseo de sistemas de control. Debe sealar-
se que, aun cuando existen disponibles subrutinas eficientes en computadoras digitales para
la solucin de ecuaciones diferenciales de orden superior, la filosofa bsica de la teora de
control lineal es el desarrollo de herramientas de anlisis y diseo que eviten la solucin
exacta de las ecuaciones diferenciales del sistema, excepto cuando se desean las soluciones
mediante simulacin en computadora para presentacin final o verificacin. En la teora
clsica de control, la simulacin por computadora empieza, a menudo, con fuciones de
transferencia en lugar de ecuaciones diferenciales.
Para obtener la funcin de transferencia del sistema lineal que est representado por
la ecuacin (3-3), simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la
ecuacin y se suponen condiciones iniciales cero. El resultado es:
!
1
.._ La ecuacin Ecuacin caracterstica. La ecuacin caracterstica de un sistema lineal se define como
caracterstica de un la ecuacin que se obtiene al hacer que el polinomio denominador de la funcin de transfe-
sistema lineal se rencia sea cero. Por tanto, de la ecuacin (3-5), la ecuacin caracterstica del sistema des-
obtiene al hacer que crito por la ecuacin (3-3) es:
el polinomio del
denominador de la
funcin de
transferencia sea
S" + an-ISn-l + ' ' ' + aS + ao = (3-6)
cero.
Posteriormente, se mostrar que la estabilidad de sistemas lineales con una entrada y una
salida est gobernada completamente por las rafees de la ecuacin caracterstica.
Seccin 3-2 Respuesta al impulso y funciones de transferencia de sistemas lineales 81
COMBUSTIN
COMPRESOR
TURBINA
HLICE
en donde:
todas las variables medidas con respecto a algn valor de referencia en trminos de transfor-
mada de Laplace. La funcin de transferencia G 11 (s) representa la relacin entre el flujo de
combustible y la velocidad del motor, con el ngulo del aspa de la hlice mantenida en el
valor de referencia; esto es, R2(s) = O. Se pueden dar definiciones similares para las otras
funciones de transferencia, G 12(s), G 21 (s) y G2z(s).
En general, si un sistema lineal' tiene p entradas y q salidas, la funcin de transferen-
cia entre laj-sima entrada y la i-sima salida est definida como:
(3-9)
~on Rk(s) =O, k = 1, 2, ... , p, k :t:. j. Observe que la ecuacin (3-9) est definida solamente
con el efecto dej-sima la entrada, mientras que las otras entradas son puestas a cero. Cuando
todas las p entradas estn en accin, la transformada de la i-sima salida se escribe como:
(3-10)
en donde:
Y(s) (3-12)
R(s) (3-13)
l
Seccin 33 Diagramas de bloques 83
Diagramas de bloques
Debido a su simplicidad y versatilidad, los diagramas de bloques se emplean, con frecuen-
cia, por los ingenieros de control para modelar todo tipo de sistemas. Un diagrama de
bloques se puede utilizar simplemente para describir la composicin e interconexin de un
sistema. O se puede emplear, junto con funciones de transferencia, para describir las rela-
ciones de causa y efecto a travs de todo el sistema. Por ejemplo, el diagrama de bloques de
la Fig. 3-2(a) modela un sistema de control de velocidad en lazo abierto de un motor de cd.
En este caso, el diagrama de bloques simplemente muestra cmo se conectan los compo-
nentes del sistema, y no se proporciona ningn detalle matemtico. Si se conoce la relacin
matemtica y funcional de todos los elementos del sistema, el diagrama de bloques se
puede emplear como una herramienta para obtener la solucin analtica o por computadora
del sistema. En general, los diagramas de bloques se pueden utilizar para el modelado de
Parte de
perturbacin
Voltaje de Velocidad
entrada de salida
(a)
T(s)
(b)
sistemas lineales as como el de no lineales. Por ejemplo, las relaciones entrada-salida del siste-
ma de control del motor de cd se pueden representar mediante el diagrama de bloques que se
muestra en la Fig. 3-2(b). En la figura, el voltaje de entrada al motor es la salida del amplificador
de potencia, el cual, en la realidad, tiene una caracterstica no lineal. Si el motor es lineal, o,
ms correctamente, se debera decir que si es operado en la regin lineal de sus caractersti-
cas, su dinmica se puede representar mediante funciones de transferencia. La ganancia del
amplificador no lineal se puede describir solamente entre las variables de tiempo V; (t) y v(t),
y no existe funcin de transferencia entre las variables de la transformada de Laplace V(s) y
Va<s). Sin embargo, si la magnitud de V(t) est limitada al intervalo lineal del amplificador,
ste se puede considerar como lineal, y se puede describir por la funcin de transferencia:
K (3-15)
en donde K es una constante que es la pendiente de la regin lineal de las caractersticas del
amplificador.
Ahora se definirn los elementos del diagrama de bloq~ pm~leados frecuentemente en sis-
temas de control y en el lgebra relacionad"Uno de.l9s..,componen.~es importantes de un
sistema de control es el dispositivo detector qe acta e.orno .un punto de un}n para la com-
paracin de seales. Los componentes fsicosjnvolucrados son el potencim,etro, sincro, re-
solver, amplificador diferencial, multiplicador y otros transductores para pr9cesamiento de
seales. En general, los dispositivos detectores realizan. operaciones matemticas simples
como suma, resta, multiplicacin (no lineal), y algunas veces combinaciones de stas.
Las representaciones endiagramade bloques de estas operaciones se ilustran en Iafig. 3-3. Las
operaciones de suma y resta de laFig. 3-3(a), (b) y (c) son lineales, por lo que las var;iables de
entrada y salida de estos elementos del diagrama de bloques pueden ser variables en el domi-
nio del tiempo o variables en trminos de la transformada de Laplace. Por tanto,.epJa Fig.
3'-3(a); el diagrama de bloques implica que:
r(t) r(t)
R(s) R(s)
y(t) Y(s)
(a) (b)
rz(t) R2(s)
~<)r
(e) (d)
ello, cuando la ecuacin (3-18) se transforma, se debe leer como: E(s) =R(s) * Y(s), en donde
en este caso el smbolo * representa la convolucin compleja de R(s) y Y(s) en el dominio de
Laplace.
La Fig. 3-4 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado
lineal. La siguiente terminologa se define con referencia al diagrama:
La funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) se puede expresar como una funcin
de G(s) y H(s). De la Fig. 3~4 se escribe:
b(t)
Figura 3-4 Diagrama de bloques bsicos de H(s)
B(s)
un sistema de control realimentado.
l
Seccin 3-3 Diagramas de bloques 87
(a)
r(t) y(t)
multiplicidad de las entradas y salidas se denotan por vectores. El caso de la Fig. 3-5(b) es
preferible en la prctica debido a su simplicidad.
La Fig. 3-6 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado
multivariable. Las relaciones de la funcin de transferencia del sistema se expresan en forma
matricial:
en donde Y(s) es el vector de salida de q x 1; U(s), R(s) y B(s) son vectores de p x l; y G(s)
y H(s) son matrices de funciones de transferencia de q x p y p x q, respectivamente. Al
sustituir la ecuacin (3-26) en la ecuacin (3-25) y despus la ecuacin (3-25) en la ecuacin
(3-24), se obtiene:
J
I'
1 + G(s)H(s)
l+-1
s+I _ _!_
s
J r~ 1]
=ls+l s
(3-32)
2 1 +-1- 2 s+3
'.[ s+2 s+2
s+3
s+2 1][1-+- l]
-
s s 1 s
+2 2 1
M(s) [I + G(s)H(s)r G(s) = ~ 1
(3-33)
[ s
-2
s+ 1 s+2
en donde:
s+2s+3 2 s 2 + 5s + 2
----+ (3-34)
s+ls+2 s s(s + 1)
Por lo que:
3s 2 + 9s +4
s(s + 1) s(s + l)(s + 2) s
1 ]
M(s) (3-35)
s 2
+ 5s + 2 [ 3s + 2
2
s(s + 1)
Seccin 34 Grficas de flujo de seal 89
Debe sealarse que estas N ecuaciones estn escritas en la forma de relaciones de causa y
efecto:
N
j-simo efecto (ganancia desde K aj) x (k-sima causa) (3-37)
k=I
o simplemente:
Yj(s) = _
k=I
Gki(s)Yk(s) j = 1, 2, ... ,N (3-39)
Cuando se construye una SFG, los puntos de unin, o nodos, se utilizan para representar
En una SFG las
variables. Los nodos estn conectados por segmentos lineales llamados ramas, de-acuerdo
seales se pueden
transmitir a travs de con las ecuaciones de causa y efecto. Las ramas tienen ganancias y direcciones asociadas.
una rama slo en la Una seal se puede transmitir a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha.
direccin de la En general, dado un conjunto de ecuaciones tales como las ecuaciones (3-36) o (3-39), la
flecha. construccin de una SFG consiste en seguir las relaciones de causa y efecto relacionando
cada variable en trminos de s misma y de las otras. Por ejemplo, considere que un sistema
lineal est representado por la ecuacin algebraica sencilla:
Y2 = a12Y1 (3-40)
90 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
(3-41)
la SFG de la Fig. 3-7 no implica esta relacin. Si la ecuacin (3-41) es vlida como una
ecuacin de causa y efecto, se debe dibujar una SFG nueva con y2 como la entrada y y 1 como
la salida.
La SFG para estas ecuaciones se construye, paso por paso, como se muestra en la Fig. 3-8. A
1
Seccin 3-6 Definiciones de los trminos de una grfica de flujo de seal 91
a32
12
o o
Y1 Y2 YJ Y4 Ys
(a) Y2 ::;; 12Y1 + a32Y3
a32 G43
12 23
o
y Y2 Y3 Y4 Ys
(b) Y2 12Y1 + G32Y3 YJ =Gz3Y2 + a43y4
o
Y1 Ys
Un nodo de Nodo de entrada (fuente). Un nodo de entrada es un nodo que tiene solamente ramas de
entrada tiene slo salida. (Ejemplo: nodo yl' en la Fig. 3-8.)
ramas de salida.
A Un nodo de Nodo de salida (pozo). Un nodo de salida es un nodo que tiene solamente ramas de entrada.
salida tiene slo (Ejemplo: nodo y5 en la Fig. 3-8.) Sin embargo, esta condicin no siempre se alcanza median-
ramas de entrada. te un nodo de salida. Por ejemplo, la SFG de la Fig. 3-9(a) no tiene ningn nodo que satisface
la condicin de un nodo de salida. Puede ser necesario visualizar a y 2 y/o y3 como nodos de
salida, para el propsito de encontrar los efectos en estos nodos debido a la entrada. Para
hacer que y 2 sea un nodo de salida, simplemente se conecta una rama con ganancia unitaria
desde el nodo existente y 2 a un nuevo nodo tambin designado como y2, como se muestra en
la Fig. 3-9(b ). El mismo procedimiento se aplica ay 3 Observe que la modificacin de la SFG
de la Fig. 3-9(b), es equivalente a que las ecuaciones y2 =y 2 y y3 =y3 se aaden a las ecuaciones
originales. En general, cualquier nodo de no entrada de una SFG se puede hacer uno de salida
mediante el procedimiento ilustrado. Sin embargo, no se puede convertir un nodo de no
entrada en un nodo de entrada revirtiendo la direccin de la rama del procedimiento descrito
para los nodos de salida. Por ejemplo, el nodo y2 de la SFG de la Fig. 3-9(a) no es un nodo de
entrada. Si se intenta convertirlo en un nodo de entrada mediante la adicin de una rama
entrante con ganancia unitaria desde otro nodo idntico, y 2, resulta la SFG de la Fig. 3-10. La
-~------------
Figura 3-10 Forma equivocada para Y2
hacer al nodo y2 un nodo de entrada.
Seccin 36 Definiciones de los trminos de una grfica de flujo de seal 93
Trayectoria. Una trayectoria es cualquier coleccin de una sucesin continua de ramas que
se dirigen en la misma direccin. La definicin de una trayectoria es enteramente general, ya
que no previene que cualquier nodo la atraviese ms de una vez. Por tanto, la simple SFG de
la Fig. 3-9(a), puede tener numerosas trayectorias que atraviesan las ramas a 23 y a 32 en forma
continua.
Trayectoria directa. Una trayectoria directa es una trayectoria que empieza en un nodo de
entrada y tennina e,n un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una
vez. Por ejemplo, ~h la SFG de la Fig. 3-S(d), y 1 es el nodo de entrada, y el resto de los nodos
son todos nodos posibles de salida. La trayectoria entre y 1 y y2 es simplemente la rama conec-
tada entre los dos nodos. Existen dos trayectorias entre y 1 y y3 ; una contiene las ramas desde
y 1 ay 2 ay 3, y la otra contiene las ramas desde y1 ay 2 ay4 (a travs de la rama con gananciaa24)
y entonces de regreso a y3 (a travs de la rama con ganancia a 43 . El lector debe tratar de
determinar las dos trayectorias directas entre y 1 y y4 De forma similar, existen tres trayecto-
rias directas entre y1 y y5
Malla. Una malla es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde
ningn otro nodo se encuentra ms .de una vez. Por ejemplo, existen cuatro mallas en la SFG
de la Fg. 3-S(d). stas se muestran en la Fig. 3-11.
Ganancia de la trayectoria. El producto de las ganancias de las ramas que atraviesan una
trayectoria se llama ganancia de la trayectoria. Por ejemplo, la ganancia de la trayectoria
para la trayectoria YcY 2-y3-y4 de la Fig. 3-S(d) es a 12a 23a 34
.A.Dos partes de una Mallas que no se tocan. Dos partes de una SFG no se tocan si no comparten un nodo
SFG no se tocan si comn. Por ejemplo, las mallas y 2-y3-y2 y y4-y4 de la SFG de la Fig. 3-8 son mallas que no se
no comparten un tocan.
nodo en comn.
; ~
"""'
~r ,'
La SFG del sistema de control realimentado unilazo de la Fig. 3-4 se dibuja como se muestra
en la Fig. 3-15. Mediante el empleo del lgebra de SFG descrita anteriormente, se puede
obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado de la ecuacin (3-23).
- - - - - - - ____ ....
Seccin 3-7 lgebra de las grficas de flujo de seal 95
Y4
llz
Ys
Y Y2 Y3 Y4
G(s)
O>-----ill.,.__ __,~1----11i--~o Figura 3-15 Grfica de flujo
R(s) E(s) ~ Y(s) Y(s) de seal de un sistema de
-H(s) control realimentado.
96 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
Ysai
M (3-46)
Yent
en donde:
LLk3 + (3-47)
k
Considere que la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) de la SFG de la Fig. 3-15
Ejemplo ser determinada mediante el empleo de la frmula de ganancia, ecuacin (3-46). Los si-
3~3 guientes resultados se obtienen mediante la inspeccin de la SFG:
l. Solamente existe una trayectoria directa entre R(s) y Y(s), y la ganancia de la trayectoria
directa es:
Mi = G(s) (3-49)
Seccin 3-8 Frmula de ganancia para grficas de flujo de seal 97
L 11 = -G(s)H(s) (3-50)
3. No hay mallas que no se tocan ya que solamente existe una malla. Adems, la trayectoria
directa est en contacto con la nica malla. Por tanto, 1\ = 1, y:
A l - L 11 = I + G(s)H(s) (3-51)
Los cuatro lazos de la SFG se muestran en la Fig. 3- I l. Las ganancias de las mallas son:
Existe solamente un par de mallas que no se tocan; esto es, las dos mallas son:
Por lo que el producto de las ganancias de las dos mallas que no se tocan es:
(3-53)
Todas las mallas se tocan con la trayectoria directaM1 Por lo queA 1 = 1. Dos de las mallas no
se tocan con la trayectoria directa M 2 Estas dos mallas son y 3 -y4 -y 3 y y4 -y4 Por lo que:
(3-54)
.& ..es la misma El lector debe verificar que al escoger y 2 como la salida,
sin importar cul
salida se escoja. Y2 adl - a34G43 - a44)
(3-57)
Yi
Considere la SFG de la Fig. 3-16. Las siguientes relaciones entrada-salida se obtienen me-
Ejemplo diante el uso de la frmula de ganancia~
3-5
Y2 1 + G,H2 + H4 + G;H2H4
(3-58)
Y1 Ll.
Y4 G 1Gi(l + H4)
(3-59)
y, il
}6
-==-=
Y1 G1G2G3G4 +
(3-60)
Y1 y,
en donde:
Se seal anteriormente que la frmula de ganancia slo se puede aplicar entre un par de
nodos de entrada y salida. A menudo, es interesante encontrar la relacin entre una variable
de un nodo de salida, y una variable de un nodo que no es de entrada. Por ejemplo, en la SFG
1
l
1
ji
de la Fig. 3-16, puede ser interesante encontrar la relacin y/y 2, que representa la dependen-
cia de y 7 sobre y2; este ltimo no es de entrada.
)!i
(
G1
y Y4 Ys
-H
Ysal
(3-63)
Y2
3-9 Aplicacin de la frmula de ganancia
a diagramas de bloques
Debido a la similitud entre el diagrama de bloques y las SFG, la frmula de ganancia de la
ecuacin (3-46) se puede aplicar para detemrinar la ganancia entrada-salida de cualquiera de los
dos. En general, la frmula de ganancia se puede aplicar directamente a un diagrama de
bloques. Sin embargo, en sistemas complejos, para poder identificar todas las mallas y partes
que no se tocan en forma clara, puede ser de ayuda el dibujar una SFG equivalente para el
diagrama de bloques antes de aplicar la frmula de ganancia.
Para ilustrar cmo se construye una SFG equivalente de un diagrama de bloques y cmo se
aplica la frmula de ganancia a un diagrama de bloques, considere el diagrama de bloques
que se muestra en laFig. 3-17(a). LaSFG equivalente del sistema se muestra en la Fg. 3-17(b).
Observe que debido a que el nodo en la SFG se interpreta como un punto que suma todas las
seales de entrada al nodo, las realimentaciones negativas del diagrama de bloques se repre-
sentan asignando ganancias negativas a las trayectorias de realimentacin en la SFG.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema se obtiene aplicando la ecuacin
(3-46) al diagrama de bloques o la SFG de la Fig. 3-17:
(3-65)
100 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
(a)
R E y
-1
(b)
en donde:
(3-66)
En forma similar,
- - -+-G1G4
-Y(s) = - - -G1G2G3 ---- (3-68)
E(s) 1 + G1G2H1 + G2G3H2 + G4H2
estado es que forma una relacin cercana entre las ecuaciones de estado, la simulacin por
computadora y las funciones de transferencia. Un diagrama de estado se construye siguiendo
todas las reglas de la SFG utilizando la transformada de Laplace de las ecuacines de estado.
Los elementos bsicos de un diagrama de estado son similares a los de la SFG conven-
cional, a excepcin de la operacin de integracin. Si las variables x 1(t) y x2(t) estn relacio-
nadas mediante la diferenciacin de primer orden:
dxi(t)
Xz(t) (3-69)
dt
Al integrar ambos miembros de la ecuacin (3-69) con respecto a t desde el tiempo inicial t0 ,
se obtiene:
(3-70)
Ya que el lgebra de las SFG no maneja integracin en el dominio del tiempo, se debe tomar
la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (3-70). Se obtiene:
5E [J
t
0
xi('r) d'T -
Jt X2(
0
0
7)
.
d'T
J+ X(fo)
s
X2(s)
=-- -
rn
dL
[J10X2('T)dT] + -
x1Cto)
- (3-71)
S O S
x 1(t 0)
Xz(s)
--+- - (3-72)
s s
La ecuacin (3-72) es ahora algebraica y se puede representar mediante una SFG, como
se muestra en la Fig. 3-18. Una SFG alterna con menos elementos para la ecuacin (3-72) se
muestra en la Fig. 3-19.
X(t0}
La Fig. 3-19 muestra que la salida del integrador es igual a s- 1 veces la entrada, ms la
condicin inicial x 1(t0 )1s.
Antes de presentar varios ejemplos ilustrativos sobre la construccin de diagramas de
estado, se deben sealar los puntos importantes en la utilizacin del diagrama de estado.
.a. Las salidas de los Cuando un sistema lineal se describe a travs de una ecuacin diferencial de orden superior, se
integradores del puede construir un diagrama de estado a partir de dichas ecuaciones, aun cuando el enfoque
diagrama de estado directo no siempre es lo ms conveniente. Considere la siguiente ecuacin diferencial:
normalmente se
definen como las
variables de estado. d"y(t) dn-ly(t) dy(t)
- - +a
dt" " dtn- I
+ + a 2 -dt- + a 1y(t) = r(t) (3-73)
----------------~
!
ha J
Seccin 310 Diagramas de estado 103
o o o o o o
R s1'Y s''-'y sn-2y sY y
(a)
sn-2y sY Y
R
-a1
(b)
(n .. J l( )
L___!J)_
s
-l
s
-1
s-1 s
R y
-a,
(e)
Para construir un diagrama de estado utilizando esta ecuacin, sta se rearregla como:
Como un primer paso, los nodos que representan aR{s), s"Y(s), s11- 1 Y(s), ... , sY(s), y Y(s), se
arreglan de izquierda a derecha, como se muestra en la Fig. 3-20. Ya que siY(s) corresponde a
diy(t)ldti, i =O, 1, 2, ... , n, en el dominio de Laplace, como el siguiente paso, los nodos de
la Fig. 3-20(a) estn conectados por ramas para describir la ecuacin (3-74), que resulta en la
Fig. 3-20(b). Finalmente, las ramas del integrador con ganancias de s- 1 se insertan y las con-
diciones iniciales se suman a las salidas de los integradores de acuerdo con el esquema bsico
en laFig. 3-19. El diagrama de estado completo se dibuja en laFig. 3-20(c).Las salidas de los
integradores se definen como las variables de estado, xi' x 2 , , x,.. Normalmente, sta es la
seleccin natural de las variables de estado una vez que el diagrama de estado ya ha sido
dibujado.
Cuando la ecuacin diferencial tiene derivadas de la entrada en el segundo miembro, el
problema de dibujar el diagrama de estado no es tan directo como se ha ilustrado. Ahora se
mostrar que, en general, primero es ms conveniente obtener la funcin de transferencia de
104 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
Al igualar el trmino de mayor orden de la ltima ecuacin al resto de los trminos, se obtiene:
2
d y(t)
- - -- - 3- - - 2yt
dy(t) () + rt( ) (3-76)
2
dt dt
Siguiendo el procedimiento descrito, el diagrama de estado del sistema se dibuja como se muestra en la
Fig. 3-21. Las variables de estado x1 y x 2 se asignan como se muestra. .A
La funcin de transferencia entre una salida y una entrada se obtiene a partir del diagrama de
estado mediante el empleo de la frmula de ganancia y el establecimiento de otras entradas y
estados iniciales a cero. El siguiente ejemplo muestra cmo se obtiene la funcin de transfe-
recia directamente de un diagrama de estado.
Considere el diagrama de estado de la Fig. 3-21. La funcin de transferencia entre R(s) y Y(s) se
Ejemplo obtiene aplicando la frmula de ganancia entre estos dos nodos y estableciendo los estados iniciales
3-9 a cero. Se tiene:
Y(s)=---- (3-77)
R(s) + 3s + 2
.
y<ll(to) y(to)
s s
Eji
3-:
~
s-1 X2 s-1 X
R y y
-2
1
l
Seccin 3-10 Diagramas de estado 105
Tanto las ecuaciones de estado como las de salida se pueden obtener directamente del diagrama
de estado utilizando la frmula de ganancia de la SFG. La forma general de una ecuacin de
estado y de una de salida para un sistema lineal se describen en la Sec. 2-3 y se presentan
nuevamente a continuacin.
dx(t)
Ecuacin de estado: - - = ax(t) + br(t) (3-78)
dt
en donde x(t) es la variable de estado, r(t) la entrada, y(t) la salida y a, b, e y d son coeficientes
constantes. Con base en la forma general de las ecuaciones de estado y de salida, se presenta
el siguiente procedimiento para obtener las ecuaciones de estado y de salida a partir del
diagrama de estado:
La Fig. 3-22 muestra el diagrama de estado de la Fig. 3-21 con las ramas del integrador y los estados
iniciales eliminados. Utilizando dx 1(t)ldt y dxi(t)!dt como los nodos de salida y x 1(t), xi(t),~Y r(t)
como los nodos de entrada, y aplicando la frmula de ganancia entre estos nodos, las ecuaciones de
estado se obtienen como:
dx 1(t)
----;- = X2(t)
(3-80)
dxz(t)
----;- = -2x 1(t) - 3xz(t) + r(t)
106 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
r X y
-3
-2
Aplicando la frmula de ganancia con x 1(t), xit), y r(t) como los nodos de entrada y y(t) como el nodo
de salida, la ecuacin de salida se escribe como:
Como otro ejemplo sobre cmo determinar las ecuaciones de estado a partir del diagrama de estado, consi-
Ejemplo dere el diagrama de estado mostrado en la Fig. 3-23(a). Este ejemplo tambin enfatizar la importancia de
3-11 aplicar la frmula de ganancia. La.Fig. 3-23(b) muestra el diagrama de estado con los estados iniciales
y las ramas del integrador eliminadas. Observe que en este caso el diagrama de estado en la Fig. 3-23(b)
an contiene una malla. Aplicando la frmula de ganancia al diagrama de estado en la Fig. 3-23(b) con
x 1(t), xz(t), y x3(t) como variables de nodos de salida y r(_t), x 1(t), xz(t), y x3(t) como nodos de entrada,
las ecuaciones de estado en forma matricial se obtienen como sigue:
dxi(t)
dt o o
dx 2(t)
dt
dx3(t)
-(az + a3)
1 +aoa3
o
-a,
o
02
1 + 3
o
["('] []
x 2(t)
X3(t)
+ O
1
r(t) (3-82)
dt
y(t) (3-83)
.A
-1
s
r y
(a)
1
o .. o
r i3 y
(b)
Figura 3-23 (a) Diagrama de estado. (b) Diagrama de estado de la parte (a) con todos
los estados iniciales e integradores eliminados.
que produzca seales analgicas o mediante un controlador digital que produzca informacin
digital. En el ltimo caso, se necesita una interfase tal como un convertidor digital a analgico
(D/A) para acoplar el componente digital a los dispositivos analgicos. La Fig. 3-24 muestra
el diagrama de bloques de un sistema tpico de datos discretos. La entrada y la salida del
controlador digital se pueden representar mediante secuencias numeradas con nmeros sepa-
rados por el periodo de muestreo T. Para operacin lineal, el convertidor DIA se puede repre-
~ _ _r_*(..,...t)-
ZOH r------- h(t)
Figura 3-25 Muestreador T
y retn.
..t. El muestreador
sentar corno un dispositivo de muestreo y retencin (S/H), el cual consiste en un rnuestreador
ideal no es una y un dispositivo de retencin de datos. El S/H se utiliza frecuentemente para el anlisis de
entidad fsica. Se usa sistemas en tiempo discreto y consiste en un muestreador ideal y un retn de orden cero
slo para la (ZOH [Zero-Order Hold]). Por lo que el sistema mostrado en la Fig. 3-24 se puede represen-
representacin en tar funcionalmente mediante el diagrama de bloques de la Fig. 3-25. La Fig. 3-26 muestra la
tiempo discreto. operacin tpica del muestreador ideal y del ZOH. Los datos en tiempo continuo r(t) se
muestrean mediante el muestreador ideal con un periodo de muestreo T. La salida del
rnuestreador ideal, r*(t), es un tren de impulsos con las magnitudes der(t) en Tllevadas por la
fuerza de los impulsos. Debe sealarse que el muestreador ideal no es una entidad fsica. Se
visualiza simplemente para representar matemticamente la seal en tiempo discreto. En la
Fig. 3-26 las flechas en los instantes de muestreo representan impulsos. Ya que por defini-
cin, un impulso tiene un ancho de pulso cero y una altura infinita, las longitudes de las
flechas simplemente representan las reas bajo los impulsos y son las magnitudes de la seal
de entrada r(t) en los instantes de muestreo. El ZOH simplemente mantiene la magnitud de la
seal llevada por el impulso que entra en un instante dado, digamos, kT, para el total del
periodo de muestreo t, hasta que el siguiente impulso llegue en t = (k + 1)T. La salida del ZOH
',1
(a)
r*(t)
h(t)
(e)
Sin embargo, ya que la salida del muestreador, r*(t) es u1.1 tren de impulsos, su lmite cuando
T se aproxima a cero no tiene un significado fsico. Con base en las discusiones mencionadas,
un sistema en tiempo discreto en lazo abierto se modela como se muestra en la Fig. 3-27.
Existen varias formas de obtener la representacin en funcin de transferencia del sis-
tema de la Fig. 3-27. La siguiente forma se basa en la representacin en la serie de Fourier de
la seal r*(t). Se comienza por escribir:
Or(t) = L
k=-oo
o(t - kT) (3-86)
Ya que 8/J) es una funcin peridica con un periodo T, que se puede expresar como una
serie de Fourier:
(3-88)
. 1
hm -
J . .
1 - e -jnfJJ,IJ
e -nfJJ,t dt = hm---- 1
(3-89)
.,_,o To o &->O jnw,T o T
r(t) y(t)
Al sustituir la ecuacin (3-89) en la ecuacin (3-87) y despus esta ltima en la ecuacin (3-85),
se obtiene:
(3-90)
1 ., 1 .,
R*(s) = - 2:
T n=-00
R(s jnw,) Tn~"' R(s + jnw,) (3-91)
"'
R*(s) = L
k=O
r(kT)e-kTs (3-92)
Ya que los lmites de la sumatoria de R*(s) son desde-= hasta=, sis se remplaza por s +jmms
en la ecuacin (3-91), en donde mes un entero, se tiene:
Aunque la salida y(t) se obtiene de Y(s) al tomar la transformada inversa de Laplace en ambos
miembros de la ecuacin (3-94), este paso es difcil de realizar debido a que G(s) y R*(s)
representan diferentes tipos de seal. Para resolver este problema, se coloca n muestreador
ficticio en la salida del sistema, como se muestra en la Fig. 3-28. El muestreador ficticio S2
tiene el mismo periodo de muestreo T y est sincronizado con el muestreador original S 1 La
forma muestreada de y(t) es y*(t). Al aplicar la ecuacin (3-91) a y*(t) y utilizando la ecuacin
(3-94), se tiene:
1 "'
Y*(s) T.~., G(s + jnw,)R *(s + jnw,) (3-95)
Seccin 3-11 Funciones de transferencia de sistemas en tiempo discreto 111
y*(t)
------
r(t) y(t)
1
2: G(s + jnw,,) = R*(s)G*(s)
00
en donde G*(s) se define de la misma manera que R*(s) en la ecuacin (3-91) y se llama
funcin de transferencia pulso de G(s).
Funcin de transferencia en z
Ahora que todas las funciones de la ecuacin (3-96) estn en la forma muestreada, en donde
R*(s), G*(s) y Y*(s) tienen la forma de la ecuacin (3-92), se toma la transformada zen
ambos miembros de la ecuacin mediante la sustitucin de z =e Ts. Se tiene:
en donde G(z) se define como la funcin de transferencia en z de G(s) y est dada por:
"'
G(z) = 2: g(kT)z-k (3-98)
k=O
Por tanto, para el sistema en tiempo discreto mostrado en las Figs. 3-27 y 3-28, la transforma-
da z de la salida es igual a la funcin de transferencia z del proceso multiplicada por la trans-
formada z de la entrada.
y*(!)
------~
Y*(s)
r(t) y(t)
R(s) Y(s)
'
d
SI
n
(a)
ti
I<
d(t) y(t)
D(s) Y{s)
(b}
muestra dos situaciones diferentes de un sistema en tiempo discreto que contienen dos ele-
mentos conectados en cascada. En el sistema de la Fig. 3-29(a), los dos elementos estn
separados mediante el muestreador S2 , el cual est sincronizado a, y tiene el mismo periodo
que, el muestreador S 1 Los dos elementos en el sistema de la Fig. 3-29(b) estn conectados
directamente juntos. Es importante distinguir estos dos casos cuando se obtiene la funcin de
la transferencia pulso y la funcin de transferencia en z. Para el sistema de la Fig. 3-29(a), la
salida de G 1(s) se escribe como:
(3-103)
.i.La transformada z Se concluye que la transformada en z de dos sistemas separados mediante un muestreador
de dos sistemas es igual al producto de las transfonnadas z de los dos sistemas.
separados por un La transformada de Laplace de la salida del sistema de la Fig. 3-29(b) es:
muestreador es igual
al produdo de las
transformadas z de (3-104)
los dos sistemas.
Al tomar la transformada pulso en ambos miembros de la ltima ecuacin, se obtiene:
(3-105)
en donde:
(3-106)
Observe que ya que G 1(s) y G2(s) no estn separados por un muestreador, tienen que ser
tratadas como ,un sistema al.tomar la transformada pulso.
Al tomar la transformada z en ambos miembros de la ecuacin (3-105), da:
Sea:
(3-108)
(3-109)
1 e-rs
G,(S) = H.:[g,(t)] = - - (3-110)
s
f'
i1
i
Ch (t)
Por lo que si el ZOH est conectado en cascada con un proceso lineal con funcin de
transferencia Gp (s), como se muestra en la Fig. 3-27, la transformada z de la combinacin se
escribe como:
(3-111)
(3-112)
La referencia [6] describe la grfica de flujo de seal muestreado que se puede utilizar para
implantar el paso 4 utilizando la frmula de ganancia de la SFG.
Los siguientes ejemplos ilustran el procedimiento algebraico para encontrar las fun-
ciones de transferencia en lazo cerrado de sistemas en tiempo discreto.
Considere el sistema en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado en la Fig. 3-3 l. La salida del
Ejemplo muestreador se visualiza como una entrada al sistema. Por lo que el sistema tiene entradasR(s) y E*(s).
3-13 Las seales E(s) y Y(s) se visualizan como las salidas del sistema.
Al escribir las ecuaciones de causa y efecto paraE(s) y Y(s) utilizando la frmula de ganancia, se
obtiene:
Observe que el segundo miembro de las dos ltimas ecuaciones contiene solamente las entradas R(s) y
E*(s) y las funciones de transferencia. Al tomar la transformada pulso en miembros de la ecuacin (3-
115) y resolviendo para E*(s), se obtiene:
_ G(s) * (3-118)
Y(s) - 1 + [G(s)H(s)]* R (s)
.-----./----!~Y)_,.
i T Y*(s)
: y(t)
Y(s)
Y*(s)
(3-119)
R *(s) 1 + [G(s)H(s)J*
Y*(s) = [G(s)R(s)J*
+ [G(s)H(s)J*
(3-123)
J
~
1
Observe que la entrada R(s) y la funcin de transferencia G(s) estn ahora combinadas
como una funcin, [G(s)H(s)]*, y no se puede definir una funcin de transferencia en la
forma de Y*(s)IR*(s). La transformada z de la salida se escribe como:
GR(z)
Y(z) (3-124)
1 + GH(z)
..
Y~s9_.
Y*(s)
y(t)
Y(s)
3M 12 Resumen
En este captulo se ha presentado el modelado matemtico de sistemas lineales utilizando
funciones de transferencia, diagramas de bloques y grficas de flujo de seal. La funcin de
transferencia de un sistema lineal se defini en trminos de la respuesta al impulso as como
en trminos de la ecuacin diferencial. Se trat con sistemas multivariables y de una variable.
Se demostr que el diagrama de bloques es un mtodo verstil para representar los
sistemas lineales y no lineales. Un diagrama de bloques puede o no tener implicaciones
matemticas.
Un mtodo poderoso para representar la interrelacin entre seales de un sistema
lineal es la grfica de flujo de seal. Cuando se aplica apropiadamente, una SFG permite la
obtencin de las funciones de transferencia entre variables de entrada y de salida de un
sistema lineal utilizando la frmula de ganancia. El diagrama de estado es una SFG que se
aplica a sistemas dinmicos que se representan mediante ecuaciones diferenciales.
Finalmente, se definieron las funciones de transferencia de sistemas en tiempo discre-
to, y se describieron las reglas que gobiernan las manipulaciones de funciones de transfe-
rencia entre sistemas en tiempo discreto que estn interconectados.
Preguntas de repaso
16. Dado un diagrama d.! estado de un sistema dinmico lineal, cmo se definen las variables de
estado?
17. Dado el diagrama de estado de un sistema dinmico lineal, cmo se encuentra la funcin de
transferencia entre un par de variables de entrada y de salida?
18. Dado el diagrama de estado de un sistema dinmico lineal, cmo se escriben las ecuaciones de
estado del sistema a partir del diagrama de estado?
19. Qu es un muestreador ideal y cules son sus propiedades?
20. Qu es un retn de orden cero y cules son sus propiedades?
21. El ZOH es un dispositivo lineal?
22. Se puede expresar siempre la relacin entrada-salida como una funcin de transferencia para
un sistema en tiempo discreto?
....
tra
V~
Referencias 1
Problemas
j ; ;
.lt. Funcin 3-1. Las siguientes ecuaciones diferenciales representan sistemas lineales invariantes con el
de transferencia tiempo, donde r(t) denota la entrada y y(t) la salida. Encuentre la funcin de transferencia
Y(s)IR(s) para cada sistema.
Problemas 119
3
(a) d y(t) + 2 d 2y(t) + 5 dy(t) + 6 (t) = 3 dr(t) + r(t)
dt 3 dt 2 dt y dt
(e) -
3
d y(t) d y(t)
-3 + 10--2
+2
2
+ y(t) + 2 J' y(T)dT= -dr(t) + 2r(t)
dt dt dt o dt
2d
2
(d) y~t) + dy(t) + 5y(t) = r(t) + 2r(t - 1)
dt dt
A. Funcion de 3-2. El diagrama de bloques del control de un tren elctrico se muestra en la Fig. 3P-2. Los
transferencia, parmetros del sistema y sus variables son:
valor final
Para determinar la funcin de transferencia del controlador, se aplica una funcin escaln
de 1 V a la entrada del controlador [i.e., e,(t) u,(t)]. La salida del controlador se mide y
describe mediante la siguiente ecuacin:
v(t)
Velocidad
del tren
Figura 3P-2
120 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
.&. Funcin 3-3 . Repita el problema 3-2 cuando la salida del controlador se mide y describe mediante la
de transferencia, siguiente expresin:
valor final
f(t) = 100(1 0.3e-nu-o5 ')u,.(t - 0.5)
d 2y 1(t) dy ,(t)
-;z + 2-;- + 3yz(t) r 1(t) + r 2(t)
d 2y 2(t) dy 1(t) dr 1(t)
-;Jt2 + 3-;( + Y1(t) - Y2(t) = r2(t) +-;(
.&. Sistema 3-5 . El motor de turbohlice de un avin mostrado en la Fig. 3-1 est controlado a travs de un
multivariable sistema en lazo cerrado con el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 3P-5. El
motor est modelado corno un sistema multivariable con vector de entrada E(s) formado
por el flujo de combustible y el ngulo del aspa de la hlice, y el vector de salida Y(s),
formado por la velocidad del motor y la temperatura interna de la turbina. Las matrices de
funcin de transferencia estn dadas como:
.
de
G(s) 10 J H(s)
de
s 11
Encuentre la matriz de funcin de transferencia en lazo cerrado [I + G(s)H(s)]- 1G(s).
Figura 3P-5
.&. Grfica de flujo 3-6. Dibuje una grfica de flujo de seal para el siguiente conjunto de ecuaciones algebraicas.
de seal Estas ecuaciones se deben arreglar en la forma de relacin de causa y efecto antes de
dibujar el grfico de flujo de seal. Muestre que existen muchos grficos de flujo de seal
posibles para cada conjunto de ecuaciones.
Problemas 121
SFG equivalente 3-7. El diagrama de bloques de un sistema de control se muestra en la Fig. 3P-7. Dibuje una
de diagramas SFG equivalente para el sistema. Encuentre las siguientes funciones de transferencia me-
de bloques diante la aplicacin de la frmula de ganancia de la SFG directamente al diagrama de
bloques. Compare las respuestas aplicando la f6miula de ganancia a la SFG equivalente.
N(s)
R(s) Y(s)
+
Figura JP-7
3-8. Aplique la frmula de ganancia a las SFG mostradas en la Fig. 3P-8 para encontrar las si-
guientes funciones de transferencia.
(a)
Figura 3P-8
122 Capitulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
:.~
de,~
. 1
1
!
Y
(b)
Gz
Y Y5
G4
G3
Y Y5 Y5
-H3
(d)
,
!
'j
"
.&'
dej
j
Y Y5 1
-H3 1
(e)
... J
-----~,,---
3-13. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para la SFG mostrada en la Fig. 3P-13.
y61 y y6l
Yt Y,=O Y1 Y=O
Y1
G5
Y y6
-H3
(a)
Y1
G5
Y y6
(b)
Figura 3P-13
3-14. Encuentre las siguientes funciones de transferencia para la SFG mostrada en la Fig. 3P-14.
Comente por qu los resultados para las partes (c) y (d) no son los mismos.
(a) Y11
Y1 Ya=O
(b) Y1'
Ys Y,=o
(e) Y11
Y4 r,=o
(d)
~t 1 =0
Ya
G6
G3 G4 G5
Y Y5
-H3
Figura 3P-14
Problemas 123
3-9. Encuentre las funciones de transferenciaY/Y1 y Y/Y1 de las SFG mostradas en la Fig. 3P-9.
(a)
(b)
Figura 3P-9
3-10. Las grficas de flujo de seal se pueden utilizar para resolver una variedad de problemas de
circuitos elctricos. En la Fig. 3P-10 se muestra el circuito equivalente de un circuito
electrnico. La fuente de voltaje eit) representa una perturbacin en el voltaje. El objetivo
es encontrar el valor de la constante k, para que el voltaje de salida ep) no sea afectado por
eif). Para resolver este problema, es mejor primero escribir un conjunto de ecuaciones de
causa y efecto para el circuito. Esto involucra una combinacin de nodo y ecuaciones de malla.
Entonces construya una SFG utilizando estas ecuaciones. Encuentre la ganancia e/ed con
todas las otras entradas puestas a cero. Para que ed no afecte a e0, haga que e/et1 sea igual a
cero.
3-11. Muestre que los dos sistemas de las Fgs. 3P-ll(a) y (b) son equivalentes.
3-12. Muestre que los dos sistemas de las Figs. 3P-12(a) y (b) no son equivalentes.
124 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
.._,
Rs
trai
'
SFI
Figura 3P-1 O
o
-CH
G
o
Y
. Yz
.. o .. o
Y3 Y3
(a)
1 G
o .. . o
Y
~ Y3
1
-H
Figura JP-11
(b) ~J
s~
1
1 G 1
o .. .. Gz
.. G3
..
~ ~
o
~
1
Y
Yo
-H -Hz -H3
(a)
(b)
Figura JP-12
126 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
4 Funciones de 3-15. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado se muestra en la Fig. 3P-15.
transferencia de Encuentre las siguientes funciones de transferencia:
diagramas de
1
bloques
(a) Y(s) 1 (b) Y(s) 1 (e) Y(s) 1 41
R(s) N=o E(s) N=o N(s) R=O cd
(d) Encuentre la salida Y(s) cuando R(s) y N(s) son aplicados simultneamente.
N(s)
R(s) Y(s)
+
Figura 3P-15
4 Funciones de 3-16. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado se muestra en la Fig. 3P- l 6.
transferencia de
diagramas de
bloques
+
R(s) Y(s)
N(s)
Figura 3P-16
Y(s) 1 Y(s) 1
R(s) N~o N(s) 11=0
Exprese Y(s) en trminos de R(s) y N(s) cuando ambas entradas se aplican simult-
neamente.
Problemas 127
(b) Encuentre la relacin deseada entre las funciones de transferencia G1(s), G2(s), G3(s),
Gis), H(s) y H 2(s) de tal forma que la salida Y(s) no sea afectada por la seal de
perturbacin N(s).
A Sistema de
control de antena 3-17. La Fig. 3P- l 7 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de antena del campo de
colectores solares mostrado en la Fig. 1-7. La seal N(s) denota las perturbaciones de las
rfagas de viento que actan sobre la antena. La funcin de transferencia de la trayectoria
directa Gd(s) se utiliza para eliminar el efecto de ts) sobre la salida Y(s). Encuentre la
funcin de transferencia Y(s)IN(S) 1R=lr Determine la expresin de Gis) de tal forma que el
efecto de N(s) sea eliminado por completo.
N(s)
R(s) Y(s)
Figura 3P-17
A Funcin de 3-18. La Fig. 3P- I 8 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor de cd. La
transferencia de un seal N(s) denota el par de friccin en el eje del motor.
sistema de control
de un motor de cd (a) Encuentre la funcin de transferencia H(s) para que la salida Y(s) no sea afectada por
el par de perturbacin N(s).
(b) Con H(s) determinada en la parte (a), encuentre el valor de K para que el valor en
estado estable de e(t) sea igual a 0.1 cuando la entrada es una funcin rampa unitaria,
r(t) =tu,(t), R(s) = 1/s2, y N(s) =O. Aplique el teorema del valor final.
N(s)
D-
+
Y(s)
+
t-
G(s) = K(s + 3)
s(s + l)(s + 2)
Figura 3P-11t:
128 Captulo 3 Funciones de transferencia, diagramas de bloques, grficas de flujo de seal
.._ Funcin de 3-19. El diagrama de bloques de un sistema de control de posicin del procesador de texto electr- JI
transferencia de un nico mostrado en la Fig. 1-3 se presenta en la Fig. 3P-19. t~
sistema de control si
de posicin (a) Encuentre la funcin de transferencia de lazo e 0 (s)l0/s) (la salida de la trayectoria de rE
realimentacin est abierta). c'
(b) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado 0 0 (s)/0,(s).
Relacin de
+
Amplificador de potencia
Realimentacin de corriente
Figura 3P-19
.,
.._Motor de 3-20. El acoplamiento entre las seales del motor de turbohlice mostrado en la Fig. 3- J se 1
turbohlice muestra en la Fig. 3P-20. Las seales se definen como: R1(s) flujo de combustible, RiCs) =
ngulo del aspa de la hlice, Y1(s) = velocidad del motor y Y2(s) =temperatura interna de la
turbina.
...
Y(S)
est~
car
fun~
tral
J~
Figura 3P-20 i1
Problemas 129
A Funcin de 3-21. La Fig. 3P-21 muestra un sistema de control con realimentacin condicional. La funcin de
transferencia de un transferencia,G/s), denota el proceso controlado, y G/s) y H(s) son las funciones de transfe-
sistema con rencia del controlador.
realimentacin
condicional (a) Obtenga las funciones de transferencia Y(s)/R(s)IN=O y Y(s)/N(s)IR=O' Encuentre Y(s)/
R(s)IN=0 cuando G/s) = G/s).
(b) Suponga
100
GP(s) = GJs) = -(s-+-l)-(s_+_5_)
10
H(s)=--- H(s) - lO
s(s + 1) (s + l)(s + 2)
H(s) = lO(s + 1) H(s) = !i (n = entero positivo; seleccionen)
s+2 s"
Tenga en mente que los polos de una funcin de transferencia en lazo cerrado deben
estar todos en el semi plano izquierdo del planos para que el teorema del valor final sea
vlido.
N(s)
R(s) Y(s)
Figura 3P-21
\ Diagrama de 3-22. (a) Dibuje un diagrama de esiado para las siguientes ecuaciones de estado:
1estado, ecuacin
'caracterstica, dx1(t)
funcin de -;- = -2x 1(t) + 3xz(t)
dx (t)
2
-;- = -5x 1(t) - 5xz(t) + 2r(t)
Y(s)
Figura 3P-25
Problemas 131
(b) El controlador con la funcin de transferencia G4(s) es para reducir el efecto del ruido
N(s). Encuentre Gis) para que la salida Y(s) sea totalmente independiente de N(s).
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica y sus races cuando Gis) es como la determina-
da en la parte (b).
(d) Encuentre el valor en estado estable de e(t) cuando la entrada es una funcin escaln
unitario. Haga que N(s) = O.
(e) Encuentre y(t) para t ~O cuando la entrada es una funcin escaln unitario. Utilice
G/s) como la determinada en la parte (b).
3-26. Un sistema lineal en tiempo discreto invariante con el tiempo tiene una salida que est
A. Respuesta en descrita mediante la secuencia de tiempo:
tiempo, sistema
en tiempo discreto
y(kT) = 1 k =O, 1, 2, ...
cuando el sistema est sujeto a una secuencia de entrada descrita por r(kT) = 1 para toda k
2 O. Encuentre la funcin de transferencia G(z) = Y(z)IR(s).
3-27. Encuentre las funciones de transferencia Y(z)IR(z) de los sistemas en tiempo discreto mos-
A. Funcin de trados en la Fig. 3P-27. El periodo de muestreo es 0.5 segundos.
transferencia,
sistema en tiempo
3-28. Es bien sabido que la funcin de transferencia de un integrador analgico es:
discreto
A. Integracin = Y(s)
numrica G( )
s X(s) s
en donde X(s) y f(s) son las transformadas de Laplace de la entrada y de la salida del
integrador, respectivamente. Existen muchas formas de implantar la integracin en forrna
digital. En un curso bsico de computacin, se describe la integracin rectangular median-
te los esquemas mostrados en la Fig. 3P-28. La seal continua x(t) se aproxima mediante
una seal de escalera; Tes el periodo de muestreo. La integral de x(t), que es el rea bajo
x(t), se aproxima mediante el rea bajo la seal de aproximacin rectangular.
(a) Suponga que y(kT) denota la aproximacin digital de la integral de x(t) desde t = O
hasta t = kT. Entonces y(kT) se puede escribir como:
en donde y[(k l )T] denota el rea bajo x(t) desde t = O a t = (k - l}T. Tome la
transformada z en ambos miembros de la ecuacin (1) y muestre que la funcin de
transferencia del integrador digital es:
Y(:::) T:::
G(:::)
X(;,)
J
rl.t) 1
'
1
'
(a)
(b)
(e)
(d)
(e)
(f)
Figura 3P-27
T. La salida del muestreador es la secuenca x(O), x(T), ... , x(kT), .... Despus estos
nmeros se envan a travs de un dispositivo de retencn "hacia atrs" para producir
el rectngulo de altura x(kT) durante el intervalo (k - l)Ta kT. Verifique el resultado
obtenido en la parte (a) para G(z) mediante el empleo de la interpretacin de muestreador
y retenedor "hacia atrs".
Problemas 133
x(t)
x(k+l)T
o T 2T 3T 4T (k- l)T kT (k + I ) r -
(a)
Muestreador
ideal
(b)
x(t)
x(T) x(2T)
x(O)
(e)
Figura 3P-28
(e) Como una alternativa, se puede utilizar un retn rectangular "hacia adelante", como se
muestra en la Fig. 3P-28(c). Encuentre la funcin de transferencia G(z) para dicho.
integrador rectangular.
4
Modelado
matemtico
de sistemas fsicos
4-1 Introduccin
Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo de sistemas de control es el modela-
do matemtico de los sistemas. En los captulos anteriores, se han introducido dos mtodos
muy comunes para modelar sistemas lineales denominados el mtodo de la funcin de trans-
ferencia y el mtodo de las variables de estado. La funcin de transferencia es vlida slo
para sistemas lineales invariantes con el tiempo, mientras que las ecuaciones de estado se
pueden aplicar tanto a sistemas lineales como a no lineales.
Aunque el anlisis y diseo de sistemas de control lineales se han desarrollado am-
pliamente, sus contrapartes para sistemas no lineales son nonnalmente muy complejas. Por
134
Seccin 42 Ecuaciones de circuitos elctricos 135
esto, a menudo, el ingenero de sistemas de control tiene la tarea de determinar no slo cmo
describir exactamente un sistema de forma matemtica, sino, ms importante, cmo hacer
suposiciones y aproximaciones correctas, cuando son necesarias, para que el sistema sea
caracterizado en una forma realista mediante un modelo matemtico lineal. No es difcil
entender que las simulaciones analticas y por computadora de cualquier sistema son tan
buenas como el modelo usado para realizarlas. Se debe enfatizar que en la ingeniera de
control moderna se debe poner especial inters en el modelado matemtico de sistemas para
que los problemas de anlisis_y diseo se puedan resolver convenientemente mediante el
empleo de las computadoras. Por todo lo anterior, los objetivos principales de este captulo
son:
4-2 Ecuaciones
de circuitos elctricos
La forma clsica de escribir ecuaciones de circuitos elctricos se basa en el mtodo de mallas
o en el de nodos, los cuales estn formulados a partir de las dos leyes de Kirchhoff. Un
mtodo moderno para escribir las ecuaciones de redes es el mtodo de las variables de estado,
el cual se ilustr brevemente en la Sec. 2-3, Ya que los circuitos elctricos que se encuentran
en la mayora de los sistemas de control son muy simples, el tema es tratado aqu a un nivel
introductorio. El modelado en variables de estado de circuitos elctricos se puede ilustrar
mediante los dos ejemplos siguientes.
Se considera el circuito RLC que se muestra en la 4- l (a). Una forma prctica es asignar la corriente
Ejemplo en el inductor L, i(t), y el voltaje a travs del capacitor C, ec(t), como las variables de estado. La razn
de esta seleccin se debe a que las variables de estado estn directamente relacionadas con los elemen-
4-1
tos que almacenan energa en el sistema. El inductor es un almacn de energa cintica elctrica y el
capacitor es un almacn de energa potencial elctrica, Al asignar a i(t) y e/t) como las variables de
estado, se tiene una descripcin completa del pasado (a travs de las condiciones iniciales) y de los
estados presente y futuro del circuito.
Las ecuaciones de estado del circuito de la Fig. 4-l(a) se escriben al igualar la corriente en C y
el voltaje en Len trminos de las variables de estado y del voltaje aplicado e(t). Se tiene:
dec(t) )
Corriente en C: C dt i(t (4-1)
-;;;
+ i(t)
+
e(t)
e J'"~
-
o
(a)
i(O)
s
1 1
-1
L s e s-1
o ..
e(t) ec e,
_fi
Figura 4-1 (a) Circuito RLC. L
(b) Diagrama de estado. (b)
(4-3)
El diagrama de estado del circuito se muestra en la Fig. 4-l(b). Observe que las salidas de los
integradores se definen como las variables de estado. Las funciones de transferencia del sistema se
obtienen al aplicar la frmula de ganancia de la grfica de flujo de seal (SFE) al diagrama de estado
cuando todas las condiciones iniciales son cero:
Ec(s) (l!LC)s- 2
(4-4)
E(s) 1 + (RIL)s- 1 Cs(Ls + R)
'
(4-5)
E(s) Ls+R
Como otro ejemplo de escribir las ecuaciones de estado de un circuito elctrico, se considera el
Ejemplo circuito mostrado en la Fig. 4-2(a). De acuerdo con la discusin anterior, el voltaje a travs del capacitor,
4-2 eJt), y las corrientes en los inductores, i1(t) y ii(t), se asignan como las variables de estado, como se
muestra en la Fig. 4-2(a). Las ecuaciones de estado del circuito se obtienen al escribir los voltajes a
1 travs de los inductores y las corrientes en el capacitor en funcin de las tres variables de estado.
Seccin 4-2 Ecuaciones de circuitos elctricos 137
i(t)
(a)
-llC
.! 1
L e
e(t)
-RIL 1
-llL 1
(b)
(4-6)
(4-7)
(4-8)
di (t) R1
o
[']
dt L, L1
t(t) Li
di2(t)
dt
o R1
Lz
1
Lz
[ i,(t)] + 0
e(t) (4-9)
ec(t) O
dec(t)
dt e e o
138 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
El diagrama de estado del circuito, sin los estados iniciales, se presenta en la Fig. 4-2(b ).
Las funciones de transferencia entre/1(s) y / 2(s) y Ec<s) y E(s), respectivamente, se escrben a
partir del diagrama de estado:
l1(s)
--=-------
E(s)
(4-10)
li(s) 1
(4-11)
E(s) ='X
Ec(s) L 2s + Rz
(4-12)
E(s) Li
en donde:
(4-13)
.&
El movimiento de traslacin est definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de
una lnea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslacin son la
aceleracin, velocidad y desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que
la suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una direccin dada
es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleracin en la misma direccin. La ley
se puede expresar como:
(4-14)
M=W (4-15)
g
en donde ges la aceleracin de cada libre del cuerpo debida a la gravedad. (g = 32.174 pies/s 2
en unidades britnicas, y g 9.8066 m/s2 en el SI de unidades.)
El conjunto consistente de unidades bsicas en unidades del sistema britnico o del SI son:
Los factores de conversin entre stas y otras unidades secundarias son los siguientes:
Fuerza
l N:;;;; 0.2248 lb (fuerza):;;;; 3.5969 oz (fuerza)
Masa
1 kg = l 000 g 2.2046 lb (masa)
35.274 oz (masa)
=0.06852 slug
Distancia
l m 3.2808 pies 39.37 plg
1 plg = 25.4 mm
1 pie = 0.3048 m
La Fig. 4-3 ilustra la situacin en donde una fuerza est actuando sobre un cuerpo con masa
M. La ecuacin de la fuerza se escribe como:
Md2y(t) Mdv(t)
f(t) = Ma(t) (4-16)
dt 2 dt
~y(t)
(4-17)
SI N/m
Britnicas lb/pies
!ffiW!ffiWMmllM1!fllM1!f!ffiW!ffiWWffillM1!f!ffiW!ffiW!ffiWWMJ%ffil@l%lfii][@Wlfi~lilli!7i!Th~
La ecuacin (4-17) implica que la fuerza que acta sobre el resorte es directamente propor-
cional al desplazamiento (deformacin) del resorte. Un modelo de un elemento de resorte
lineal se presenta en la Fig. 4-4. Si el resorte es precargado con una tensin T, la ecuacin (4-17)
se debe modificar a:
(4-18)
Cuando exista movimiento o tendencia de movimiento entre dos elementos fsicos, se presen-
tarn fuerzas de friccin. Las fuerzas de friccin que se encuentran en los sistemas fsicos
son, normalmente, de naturaleza no lineal. Las caractersticas de las fuerzas de friccin entre
dos superficies que se encuentran en contacto dependen de factores como la composicin de
las superficies, la presin entre las mismas, su velocidad relativa, y otros, por lo que la des-
cripcin matemtica de las fuerzas de friccin es difcil. Existen tres tipos de friccin que se
1
K ~y(t)
'TOQ'~-------IJI f(t)
~ ~y(t)
.=1-!------ilIJ----------. j(t) Figura 4-5 Amortiguador para
friccin viscosa.
emplean comnmente en los sistemas prcticos: friccin viscosa, friccin esttica y fric-
cin de Coulomb. stas de discutirn a continuacin.
l. Friccin viscosa. La friccin viscosa representa una fuerza que es una relacin
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. A menudo, el esquema del elemento de
friccin viscosa se representa como un amortiguador, como el que se muestra en la Fig. 4-5.
La expresin matemtica de la friccin viscosa es:
= Bdy(t) (4-19)
dt
SI N/m/s
Britnicas lb/pies/s
La Fig. 4-6 (a) muestra la relacin funcional entre la fuerza de friccin viscosa y la velocidad.
f f
+F,
B
y o y o y
-F, 1
---------------------
142 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
2. Friccin esttica. La friccin esttica representa una fuerza que tiende a preve-
nir el movimiento desde el comienzo. La fuerza de friccin esttica se puede representar
mediante la siguiente expresin:
(4-20)
la cual est definida como la fuerza de friccin que existe slo cuando el cuerpo est esttico
pero tiene una tendencia a moverse. El signo de la friccin depende de la direccin del movi-
miento o de la direccin inicial de la velocidad. La relacin fuerza a velocidad de la friccin
esttica se ilustra en la Fig. 4-6(b). Observe que una vez que el movimiento comienza, la
fuerza de friccin esttica desaparece y otras fricciones toman su lugar.
3. Friccin de Coulomb. La friccin de Coulomb es una fuerza que tiene una am-
plitud constante con respecto al cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de friccin
cambia al invertir la direccin de la velocidad. La relacin matemtica para la friccin de
Coulomb est dada por:
Se debe puntualizar que los tres tipos de friccin citados aqu son meros modelos
prcticos que han sido ideados para representar fenmenos de friccin encontrados en siste-
mas fsicos. stos no son exhaustivos ni garantizan ser exactos. En muchas situaciones no
usuales se tienen que emplear otros modelos para representar adecuadamente el fenmeno
real. Uno de estos ejemplos es la friccin de rodado en seco [4, 5], que se utiliza para
modelar la friccin en baleros de alta presin que se emplean en sistemas de naves espacia-
les. Se observa que la friccin de rodado en seco tiene propiedades de histress no lineal
que hacen imposible que se utilice en el modelado de sistemas lineales.
(4-22)
Seccin 4-3 Modelado de elementos de sistemas mecnicos 143
en donde J denota la inercia y a es la aceleracin angular. Las otras variables que se usan
generalmente para describir el movimiento de rotacin son el par T, la velocidad angular m
y el desplazamiento angular 9. Los elementos involucrados con el movimiento de rotacin
son los siguientes.
l. Inercia. La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar
energa cintica del movimiento de rotacin. La inercia de un elemento dado depende de la
composicin geomtrica alrededor del eje de rotacin yde su densidad. Por ejemplo, la iner-
cia de un disco circular o eje alrededor de su eje geomtrico est dado por:
J i-Mr 2 (4-23)
Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia J, como se presenta en la Fig. 4-7, la
ecuacin del par se escribe como:
2
Ja(t) = J dw(t) J d {)(t)
T(t) (4-24)
dt dt 2
Desplazamiento angular
180
1 rad = - = 57.3 grados
1t
Velocidad angular
1 rpm = -21t
60
=0.1047 rad/s
1 rpm = 6 grados/s
Par
Inercia
= KO(J) (4-25)
8(t)
Seccin 4-3 Modelado de elementos de sistemas mecnicos 145
SI N-m/rad
Britnicas pie-lb/rad
!it~'li\tmi 11 mil 1 mm urn .. 1. m1a11m
Si el resorte torsional est precargado por un par TP, la ecuacin (4-25) se modifica a:
3. Friccin para movimiento de rotacin. Los tres tipos de friccin descritos para
el movimiento de traslacin se pueden manejar para el movimiento de rotacin. De este modo,
las ecuaciones (4-19), (4-20) y (4-21) se pueden remplazar, respectivamente, por sus contra-
partes:
F dO(t)ldt (4-29)
Friccin de Coulomb: T(t)
e ldO(t)/dtl
Motor
~N~e
Tomllo sinfn
fi;~;:;:-4:9 s;,;;m, d;coo;;;;ide mov;;,,;""'
rotatorio a lineal (tornillo sinfn).
--
146 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Cremallera
traen la Fig. 4-9. La Fig. 4-10 presenta una situacin similar en la que una cremallera y pin
se emplean para una conexin mecnica. Otro sistema familiar en el control del movimiento
es el control de una masa a travs de una polea mediante un motor giratorio, tal como el
control de una rueda de impresin en una mquina de escribir elctrica (Fig. 4-11). Los siste-
mas mostrados en las Figs. 4-9, 4-1 O y 4-11 se pueden representar por un sistema simple con
una inercia equivalente conectada directamente al motor. Por ejemplo, la masa en la Fig. 4-11
se puede ver como una masa puntual que se mueve alrededor de la polea, la cual tiene un
radio r. Al despreciar la inercia de la polea, la inercia equivalente que el motor ve es:
= Mr 2 = w
g
r2 (4-30)
Si el radio del pin de la Fig. 4-1 O es r, la inercia equivalente que el motor ve tambin est
dada por la ecuacin (4-30).
Ahora se considera el sistema de la Fig. 4-9. El tomillo sinfin, L, se define como la
distancia lineal que la masa viaja por revolucin del tornillo. En principio, los dos sistemas en
las Figs. 4-10 y 4-11 son equivalentes, En la Fig. 4-10 la distancia que viaja la masa por
revolucin del pin es 2nr. Al utilizar la ecuacin (4-30) como la inercia equivalente para el
sistema de la Fig. 4-9, se tiene:
J= W(.!::_)2 (4-31)
g 21T
f---t>x(t)
Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos
que transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la
fuerza, el par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos tambin se pueden ver como
dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima transferencia de potencia. En
la Fig. 4-12 se presentan dos engranes acoplados. La inercia y la friccin de los engranes son
despreciadas en" el caso ideal considerado.
Las relaciones entre los pares T1 y T2 los desplazamientos angulares 6 1 y 62 y los
nmeros de dientes N 1 y N2 del tren de engranes se obtienen de los siguientes hechos:
(4-32)
2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma. Por tanto:
(4-33)
3. El trabajo realizudo por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay prdidas. Por tanto:
(4-34)
Si las velocidades angulares de los dos engranes, m1 y m2, son puestas en la figura, las ecuaciones
(4-32) a (4-34) llevan a:
(4-35)
En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes
acoplados que a menudo no se pueden dyspreciar. Una representacin equivalente de un tren
de engranes con friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como de
parmetros concentrados se presenta en la Fig. 4-13, en donde T denota el par aplicado, T1 y
T2 son los pares de torsin transmitidos, Fcl' y Fc 2 , son los coeficientes de la friccin de
Coulomb, y B 1 y B2 son los coeficientes de friccin viscosa. La ecuacin del par para el
engrane 2 es:
(4-36)
(4-37)
2 2 2
T 1( ) = N
__!_ T 2(t) = (N
__!_ ) J 2 d 8 (t) + (N
__!_) B 2 -dB (t) +N
1 1 Wz
- __!_ F (4-38)
t N2 N2 N1 dt N1 cz
La ecuacin (4-38) indica que es posible reflejar la inercia, friccin, compliancia, par, velo-
cidad, y desplazamiento desde un lado del tren de engranes hacia el otro. La siguientes
Eje~
4-31
1
inercia: (Z~)2 12 N1
Desplazamiento angular: - 02
N2
N W2
Par de friccin de Coulomb: N Fc 2 lw I
2 2
De forma similar, los parmetros y variables de los engranes se pueden reflejar desde el
engrane 1 al engrane 2 al intercambiar los subndices en las expresiones anteriores.
Si el efecto de un resorte torsional est presente, la constante del resorte tambin se
multiplica por (N1/N2) 2 al reflejarla desde el engrane 2 al engrane l. Ahora, al sustituir la
ecuacin (4-38) en la ecuacin (4-37), se obtiene:
(4-39)
en donde:
(4-40)
(4-41)
(4-42)
Dada una carga que tiene inercia 0.05 oz-plg-s2 y par de friccin de Coulomb de 2 oz-plg, encuentre el
par de friccin y la inercia reflejadas a travs de un tren de engranes con relacin l :5 (NIN2 = 1/5, con
N2 en el lado de la carga). La inercia reflejada en el lado de N1 es (1)2 x 0.05 = 0.002 oz-plg-s 2 La
t
friccin de Coulomb reflejada es X 2 0.4 oz-plg . .A
Las bandas y cadenas sirven para el mismo propsito que el tren de engranes excepto
que permiten la transferencia de energa sobre una distancia mayor sin utilizar un nmero
excesivo de engranes. La Fig. 4-14 muestra el diagrama de una cadena o banda entre dos
poleas. Suponiendo que no hay deslizamiento entre la banda y la polea, es fcil ver que la
150 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Figura 4-14
_ _ _ _ r.
Manejador de cadena o
\0___
~ ._ ~C ~r~
~ - ._. -
'!
1
banda.
ecuacin (4-35) se aplica a este caso. De hecho, la reflexin o transmitancia del par, inercia,
friccin, etctera, es similar a la del tren de engranes.
El sistema de palanca mostrado en la Fig. 4-15 transmite el movimiento de traslacin y
las fuerzas en la misma forma que el tren de engranes transmite el movimiento de rotacin.
La relacin en.tre ls fuerzas y las distancias es:
(4-43)
i
4-4,
1
f--+x(f)
'8z
~L-En-,ra-,C--.- -:J-
...-.. . --. ~~.:
1 1 Figura 4-16 Modelo fsico de
juego entre dos elementos
mecnicos.
rea,
r mientras no haya contacto entre los dos miembros. Cuando la salida est manejada por la
n y entrada, los dos miembros viajarn juntos hasta que el miembro de entrada invierta la direc-
;in. cin; entonces el miembro de salida permanecer quieto hasta que el juego se mueva hacia el
otro lado, en cuyo tiempo se supone que el miembro de salida toma instantneamente la
velocidad del miembro de entrada. La caracterstica de transferencia entre los desplazamien-
tos de entrada y de salida de un sistema con juego con inercia despreciable se presenta en la
-43) Fig. 4-17.
y(t)
-----~~--~-----~-""~~-
r mientras no haya contacto entre los dos miembros. Cuando la salida est manejada por la
entrada, los dos miembros viajarn juntos hasta que el miembro de entrada invierta la direc-
cin; entonces el miembro de salida permanecer quieto hasta que el juego se mueva hacia el
otro lado, en cuyo tiempo se supone que el miembro de salida toma instantneamente la
velocidad del miembro de entrada. La caracterstica de transferencia entre los desplazamien-
tos de entrada y de salida de un sistema con juego con inercia despreciable se presenta en la
Fig. 4-17 .
. -4 Ecuaciones de sistemas
mecnicos
Las ecuaciones de un sistema mecnico lineal se escriben, primero construyendo un modelo
del sistema que contenga los elementos lineales conectados y luego se aplica la ley del movi-
miento de Newton al diagrama de cuerpo libre. Para el movimiento de traslacin se emplea
la ecuacin de movimiento (4-14), y para el movimiento de rotacin se emplea la ecuacin
(4-22). Los siguientes ejemplos ilustran cmo se escriben las ecuaciones de sistemas mec-
nicos.
2
f(t) = M d y(t) +B dt + Ky(t) (4-44)
dt 2
y(t)
x(t)
r - - - - .... y(t)
Ky(t) ----l
A1 f----11' f(t)
B dy(t) ----l
dt
(a) (b)
1
M s- 1 s- 1
fi~~)--.. --~,~~=-X--~..~--~
-KIM
(e)
Reescribiendo la ecuacin (4-44) al igualar el trmino de la derivada de mayor orden con el resto de los
trminos:
B dy(t) K 1
- - - - y(t) +- f(t) (4-45)
M dt M M
El diagrama de estado del sistema se construye como se muestra en la Fig. 4-18( c). Al definir las
salidas de los integradores en el diagrama de estado como las variables de estadox 1 y x 2 , las ecuaciones
de estado son:
dx2(t)
(4-46)
dt
dx2(t)
(4-47)
dt
No es difcil ver que este sistema mecnico es anlogo al circuito elctrico RLC en serie. Con
esta analoga, las ecuaciones de estado se pueden escribir utilizando un conjunto diferente de variables
de estado. Considere que la masa Mes anloga a la inductancia L, la constante del resorte K es anloga
al inverso de la capacitancia l/C, y el coeficiente de friccin viscosa E es anlogo a la resistencia R. Es
lgico asignar a v(t), la velocidad, y a fk(t), la fuerza que acta sobre el resorte, como las variables de
estado, ya que la primera es anloga a la corriente en L y la ltima es anloga al voltaje a travs de C.
Entonces al escribir la fuerza sobre M y la velocidad del resorte como funciones de las variables de
Seccin 4-4 Ecuaciones de sistemas mecnicos 153
dv(t)
Fuerza sobre la masa: Mdt = -Bv(t) - ,h(t) + f(t) (4-48)
1 d.h(t)
Velocidad del resorte: Kdt = v(t) (4-49)
Las ecuaciones de estado se obtienen al dividir ambos miembros de la ecuacin (4-48) entre M y al
multiplicar la ecuacin (4-49) por K .
.6 Las variables de Este ejemplo simple ilustra que las ecuaciones de estado y las variables de estado de un sistema
estado y las dinmico no son nicas. La funcin de transferencia entre Y(s) y F(s) se obtiene al tomar la transforma-
ecuaciones de da de Laplace pe ambos miembros de la ecuacin (4-44) con condiciones iniciales cero:
estado de un
Y(s)=----- (4-50)
F(s) +Bs+K
Como otro ejemplo de cmo escribir las ecuaciones dinmicas de un sistema mecnico con movimien-
to de traslacin, se considera el sistema que se muestra en la Fig. 4- l 9(a). Ya que el resorte se deforma
cuando est sujeto a una fuerzaflt), se deben asignar dos desplazamientos, y 1 y y 2, a los extremos del
resorte. Los diagramas de cuerpo libre del sistema se presentan en la 4-19(b). Las ecuaciones de
fuerza son:
(4-51)
(4-52)
1
Y1(t) = Y2(t) + Kf(t) (4-53)
K
dt + M [y1(t) - Y2)] (4-54)
Al utilizar las dos ltimas ecuaciones, el diagrama de estado del sistema se dibuja en la Fig. 4-19(c).
Las variables de estado se definen como x 1(t) = y 2(t) y xi(t) dy 2(t)ldt. Las ecuaciones de estado se
escriben directamente del diagrama de estado:
(4-55)
dt
dx1(t) B 1
dt =- Mxi(t) + Mf(t) (4-56)
154 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
f-+ Y(t)
M '----f(t)
K
(a)
2
Md Y2(t)
2
+-
dt f-+y2(t) f-+ Y(t)
Bdy2(t)
M .. 'QOT'
K
.. f(t)
dt K(y2- Y2)
(b)
1 K
-1 -1
K M s s
f(t) Y1
-KIM
~
(e) Ej~
4-~
1,
Figura 4-19 Sistema mecnico para el ejemplo 4-5. (a) Sistema
masa-resorte-friccin. (b) Diagrama de cuerpo libre. {c) Diagrama
de estado.
Como una alternativa, se puede asignar la velocidad v (t) de la masaM como una de las variables
de estado y la fuerza!,,(!) en el resorte como la otra variable de estado. Se tiene:
~
.~
dv (t)
- - B () 1 +(t )
-vt+-J ( 4-57)
1
dt M M k
Uno puede preguntarse por qu existe una sola ecuacin de estado en la ecuacin (4-48), si
existen dos variables de estado v(t) yfk (!).Las dos ecuaciones de estado de las ecuaciones (4-55) y (4-56)
claramente muestran que el sistema es de segundo orden. La situacin se explica mejor al hacer refe-
rencia al circuito elctrico anlogo del sistema que se presenta en la Fig. 4-20. Aunque el circuito tiene
dos elementos que almacenan energa en L y C, y por tanto debera haber dos variables de estado, el
voltaje a travs del capacitar, ee (t), en este caso es redundante, ya que es igual al voltaje aplicado e(I).
Las ecuaciones (4-57) y (4-56) slo pueden proporcionar las soluciones para la velocidad deM, v(t), lo
Seccin 4-4 Ecuaciones de sistemas mecnicos 155
L
Figura 4-20 Circuito elctrico anlogo
para el sistema mecnico de la
Fig. 4~19.
cual es lo mismo quedy/t)ldt, una vez que se ha especificado la fuerzaj(t). Entonces y 2(t) se detennina
al integrar v(t) con respecto at. El desplazamiento y 1(t) se encuentra al emplear la ecuacin (4-51). Por
otro lado, las ecuaciones (4-55) y (4-56) dan las soluciones para y 2(t) y dy 2(t)ldt directamente, y y 1(t)
se obtiene de la e'!::uacin (4-51).
Las funciones de transferencia del sistema se obtienen al aplicar la fnnula de ganancia al diagrama
de estado de la Fig. 4-19(c).
Y2(s)
--= (4-59)
F(s) s(Ms + B)
Y1(s) Ms 2 + Bs + K
--= (4-60)
F(s) Ks(Ms + B)
...
En este ejemplo se escribirn las ecuaciones para el sistema mecnico de la Fig. 4-2l(a). Entonces se
dibujar el diagrama de estado y se obtendrn las funciones de transferencia para el sistema. Los
diagramas de cuerpo libre para las dos masas se presentan en la Fig. 4-2l(b), con las direcciones de
referencia de los desplazamientos y 1(t) y y2(t) como se indican. Las ecuaciones de fuerza de Newton
para el sistema se escriben directamente de los diagramas de cuerpo libre:
2
d y(t) [dy(t) dyi(t)]
f(t) + M1g M1---;;- + B1 --;- - --;- + K1[Y1(t) - Y2(t)] (4-61)
2
Mig = -Bi [dy(t)
dt
dy2(t)]
dt
K [ ()
1Y1 t - Y2 (t)] + M 2---;;-
d y2(t) + B dyi(t) + K ()
2--;- 2Y2 t (4-62)
M1
p2(t)
M M
v(t) v(t)
(a) (b)
Las ecuaciones (4-64) y (4-66) forman dos ecuaciones de estado; las otras dos se obtienen al
sustituir las ecuaciones (4-63) a (4-66) en las ecuaciones (4-61) y (4-62). Rearreglando, se tienen las
siguientes ecuaciones de estado:
(4-67)
(4-68)
dxJ(t)
xit) (4-69)
dt
(4-70)
Si nos interesan los desplazamientos y1(t) y y2(t), las ecuaciones de salida son:
El diagrama de estado del sistema, de acuerdo con las ecuaciones escritas anteriormente, se presen- ,L
ta en la Fig. 4-22. En forma alterna, el diagrama de estado se puede dibujar primero rearreglando las ecuaciones
(4-61) y (4-62). Las transformadas de las salidas Y1(s) y Y2(s) se escriben en trminos de las entradas
~
Seccin 4-4 Ecuaciones de sistemas mecnicos 157
Y1(s)
g Y1
s
-K11M1
(4-74)
en donde:
Las funciones de transferencia Y1(s)IF(s) y Y2(s)IF(s) se pueden obtener de las ecuaciones (4-73) y (4-74),
respectivamente, al hacer que la fuerza gravitacional g sea cero. Esto es equivalente a suponer que el
sistema est inicialmente en un estado de equilibrio en el que la fuerza gravitacional est 'balanceada
mediante la precarga de los resortes.
Las ecuaciones de estado tambin se pueden escribir directamente del sistema mecnico al asig-
nar las variables de estado v 1(t) =dy 1(t)ldt y Vit) =dy2 (t)ldt, y las fuerzas sobre los dos resortes como
fkl(t) y fk 2(t). Entonces si se escriben las fuerzas que actan sobe las masas y las velocidades de los
res.:irtes como funciones de las cuatro variables de estado y de las fuerzas externas, las ecuaciones de
estado son:
dv 1(t)
Fuerza sobre M1: Mi dt (4-76)
"
!
f
!
158 Capitulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
(4-77)
dh1(t)
Velocidad de K1: --;- = K [v (t)
1 1 (4-78)
dh1(t)
Velocidad de K 2 : K2v2(t) (4-79)
dt
...
El sistema rotacional mostrado en la fgura 4-23(a) consiste en un disco montado en un eje que est fijo
Ejemplo en un extremo. El momento de inercia del disco alrededor del eje de rotacin es J . El canto del disco
4-7 est prximo a una superficie, y el coeficiente de friccin viscosa entre las dos superficies es B. La
inercia del rje es despreciable, pero la constante de resorte torsional es K.
Se supone que se aplica un par al disco, como se muestra; entonces la ecuacin del paro momen-
to alrededor del eje se escribe a partir del diagrama de cuerpo libre de la Fig. 4-23(b):
Observe que este sistema es anlogo al sistema traslacional de la Fig 4-18. Las ecuaciones de estado se
pueden escribir al definir las variables de estado como x 1(t) = fJ(t) y x 2(t) = dx 1(t) . ..6.
La Fig. 4-24(a) muestra el diagrama de un motor acoplado a una carga inercial a travs de un eje con
Ejemplo una constante de resorteK. Un acoplamiento no rgido entre dos componentes mecnicos en un sistema
4-8 de control, a menudo, puede causar resonancias torsionales que se pueden transmitir a todas las partes
del sistema. Las variables y parmetros del sistema se definen como sigue:
(\\'\\\\\\\\\\\'\1\\\\\\\\\\1
]-
d2 o
fJ(t)
~ T(t)
\~)"~:
T(t) ~
(a) (b)
(a)
El diagrama de cuerpo libre del sistema se presenta en la Fig. 4-24(b ). Las ecuaciones del par del
sistema son;
(4-81)
(4-82)
En este caso el sistema contiene tres elementos que almacenan energa: Jm, JL, y K. Por tanto, debera
haber tres variables de estado. Se debe tener cuidado al construir el diagrama de estado y al asignar las
variables de estado de forma que se incorpore el nmero mnimo de estas ltimas. Las ecuaciones (4-81)
y (4-82) se rearreglan como:
(4-83)
(4-84)
El diagrama de estado con tres integradores se muestra en la Fig. 4-25. La clave dada por las ecua-
ciones (4-83) y (4-85) es que fJm(t) y fJL(t) aparezcan slo como su diferencia, fJm(t)-fJL(t), en estas ecuaciones.
Del diagrama de estado de la Fig. 4-25, las variables de estado se definen como x 1(t) fJm(t) - f)L(t),
= =
x 2(t) df)L(t)ldt, y x 3(t) dfJm(t)!dt. Las ecuaciones de estado son;
dxi(t)
dt = X3(t) - X2(t) (4-85)
dx1(t) K
- - = -x1(t) (4-86)
dt
dx3(t) K Bm 1
- - = - - X(t) - - X3(f) +- Tm(t) (4-87)
dt m m m
r
!
-K/fm
Las funciones-de transferencia entre em(s) y Tm(s) y 0L(s) y Tm(s) se escriben al aplicar la frmula de
ganancia al diagrama de estado de la Fig. 4-25:
4-5-1 Potencimetro
sobre el eje
cromado al bronce
Topes
Terminales Terminal
fijas >+---O variable
Figura 4-28 Representacin del circuito
de un potencimetro.
(4-90)
s
1
en donde E es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a las terminales fijas. Un arreglo
ms flexible se obtiene al utilizar dos potencimetros conectados en paralelo como se mues-
tra en la Fig. 4-29(b ). Este arreglo permite la comparacin de dos posiciones de ejes localiza-
dos en forma remota. El voltaje de salida se toma entre las terminales variables de los dos
potencimetros y est dado por:
La Fig. 4-30 ilustra la representacin en diagrama de bloques de los circuitos de la Fig. 4-29.
>4---1--0+
e(t)
(a)
(b)
~-- Tu T
(a)
Figura 4-30 Representacin en
diagrama de bloques de los arreglos
de potencimetros de la Fig. 4-29.
Para Bit) que se muestra en la Fig. 4-32(b), e(t) se vuelve una seal modulada con portado-
ra suprimida. Una inversin en fase de e(t) ocurre cuando la seal cruza el eje de magnitud
cero. Esta inversin de fase provoca que el motor de ca invierta su direccin de acuerdo con
el sentido de correccin deseado de la seal de error Bit). El nombre modulacin con porta-
164 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Entrada de ..
Br referencia
(a)
8,J) 1
'!
o
E
(b)
Motor de CA
de dos fases
Entrada de
(Jr referencia
(a)
(Jr(t)
E~AAAAAAAAAAAAAAAA~
v(t) _;v VVVVVVVl VVVlJ VVVlJ 1
e(t)
(b)
dora suprimida proviene dd hecho de que cuando una seal 8e(t) es modulada por una seal
portadora v(t) de acuerdo con la ecuacin (4-94), la seal resultante e(t) ya no contiene la
frecuencia portadora original (t)c. Para ilustrar esto, suponga que 8it) es tambin senoidal
dada por:
Por tanto, e(t) no contiene la frecuencia portadora (t)c o la frecuencia de la seal (t)s'
sino solamente las dos bandas laterales me+ (t)s y me ms.
Cuando se transmite la seal modulada a travs del sistema, el motor acta como un
demodulador, ya que el desplazamiento de la carga ser de la misma forma que la seal de cd
antes de la modulacin. Esto se ve claramente de las formas de onda de la Fig. 4-32(b). Se
debe sealar que un sistema de control no necesita que todos sus componentes sean de ca o
cd. Es muy comn acoplar un componente de cd a un componente de ca a travs de un
modulador o un dispositivo de ca a un dispositivo de cd mediante un demodulador. Por ejem-
plo, el amplificador de cd del sistema de la Fig. 4-31 (a) se puecle remplazar por un amplificador
de ca que est precedido por un modulador y seguido por un demodulador.
4-5-2 Tacrnetros
Los tacmetros son dispositivos electromecnicos que convierten energa mecnica en energa
elctrica-. El dispositivo trabaja esencialmente como un generador de voltaje, con la salida de
voltaje proporcional a la magnitud de la velocidad angular del eje de entrada. En sistemas
de control, la mayora de los tacmetros empleados son de la variedad de cd (i.e., el voltaje de
Motor de CD
l
Tacmetro
Motor
1 Tacmetro
Codificador
salida es una seal de cd). Los tacmetros de cd se utilizan en diversas formas en sistemas de
control; pueden usarse como indicadores de velocidad para proporcionar una lectura de la
velocidad del eje o proveer realimentacin de velocidad o control de velocidad o estabilizacin.
La Fig. 4-33 es un diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad tpico en donde
la salida del tacmetro se compara con la referencia de voltaje, que representa la velocidad
deseada. La diferencia entre las dos seales, o error, se amplifica y emplea para manejar el
motor, para que la velocidad alcance el valor deseado. En este tipo de aplicacin, la exactitud
del tacmetro es muy crtica, ya que la exactitud del control de velocidad depende de ella.
Nota:
menudo, los En sistemas de control de posicin, a menudo se utiliza la realimentacin de velocidad
cmetros se para mejorar la estabilidad o el amortiguamiento del sistema en lazo cerrado. La Fig. 4-34
. plean en sistemas muestra el diagrama de bloques de dicha aplicacin. En este caso, la realimentacin por
~control para tacmetro forma un lazo interno para mejorar las caractersticas de amortiguamiento del sis-
'ejorar la tema, y la exactitud del tacmetro no es tan crtica.
Jabilidad. El tercero y uso ms tradicional de los tacmetros de cd es proveer la lectura de la
velocidad de un eje giratorio. Los tacmetros empleados en esta forma se conectan por lo
general directamente a un voltmetro calibrado en revoluciones por minuto (rpm).
(4-98)
en donde e1(t) es el voltaje de salida, e (t) es el desplazamiento del rotor en radianes, ro (t) es
la velocidad del rotor en rad/s, y K 1 es la constante del tacmetro en V/rad/s. El valor de K 1
est dado como un parmetro de catlogo en volts por 1000 rpm (V /krpm).
168 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
E,(s) _
@(s) - K,s (4-99)
1
en donde E/S) y 0(S) son las transformadas de Laplace de et(t) y O(t), respectivamente.
Las formas de onda de las salid.-s de los detectores son generalmente de tipo triangular
o senoidal, en funcin de la resolucin requerida. Las seales de onda cuadrada compatibles
con lgica digital se obtienen al utilizar un amplificador lineal seguido por un comparador.
La Fig. 4-38(a) presenta una onda rectangular tpica de un codificador incremental de un solo
canal. En este caso los pulsos son producidos en ambas direcciones de rotacin del eje. Se
necesita un codificador de dos canales con dos juegos de pulsos de salida para detectar direc-
cin y otras funciones de control. Cuando la fase de los dos trenes de pulsos de salida es de 90
elctricos, se dice que las dos seales estn en cuadratura, como se muestra en la Fig. 4-38(b);
las seal:s definen nicamente transiciones de O a 1 o de 1 a O con respecto a la direccin de
la rotacin del disco codificador, de esta forma se puede construir el circuito lgico de deteccin
de la direccin para decodificar dichas seales. La Fig. 4-39 muestra la salida de un solo
canal y las salidas en cuadratura con formas de onda senoidales. Las seales senoidP.les del
codificador incremental se pueden utilizar para el control fino de posicin en sistemas de
control realimentado. Los ejemplos siguientes ilustran algunas aplicaciones de los codificadores
incrementales en sistemas de control.
Detector
(celda fotovoltaica,
fototransistor,
fotododo)
Disco Mscara
rotatorio estacionaria
::~::J L J L
4 4
1 180 1 180 .. ,
(a)
.-Periodo--.j
AJLJL _ll__J\_
"LLtli -+j 90 j+- Cua~ratura 1
__rtlsh
1
(b)
Considere un codificador incremental que genera dos seales senoidales en cuadratura cuando el disco
Ejemplo del codificador gira. Las seales de salida de los dos canales se muestran en la Fig. 4-40 sobre un ciclo.
4-9 Observe que las dos seales del codificador generan cuatro cruces por cero por ciclo. Estos cruces por
cero se pueden usar para indicacin de posicin, control de posicin o medicin de velocidad en siste
mas de control. Se supone que el eje del codificador est acoplado directamente al eje del rotor de un motor
que maneja la rueda de impresin (margarita) de una mquina de escribir electrnica o un procesador
de textos. La rueda de impresin tiene 96 posiciones de caracteres en su periferia, y el codificador tiene
480 ciclos. Por tanto hay 480 x 4 = 1920 cruces por cero por revolucin. Para la margarita de 96
(a)
4-1
_____________
.,.. --.. .
.
.
.
.
_
_
~
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
~
-
-
-
~
Seccin 4-6 Motores de CD en sistemas de control 171
caracteres, esto corresponde a 1920/96 = 20 cruces por cero por carcter; esto es, hay 20 cruces por
cero entre dos caracteres adyacentes.
Una forma de medir la velocidad de la margarita es contar el nmero de pulsos generados por un
reloj electrnico que ocurren entre cruces de cero consecutivos de la salida del codificador. Se supone
que se utiliza un reloj de 500 kHz (i.e., el reloj genera 500 000 pulsos/s). Si el contador cuenta, diga-
mos 500 pulsos de reloj mientras el codificador gira desde un cruce por cero al siguiente, la velocidad
del eje es:
El arreglo del codificador descrito se puede usar para el control fino de la posicin de la marga-
rita. Se considera que el cruce por cero A de la forma de onda de la Fig. 4-40 corresponda a una
posicin de un carcter sobre la margarita (el siguiente carcter est 20 cruces por cero ms adelante),
y este punto corresponde a un punto de equilibrio estable. El control de posicin burdo del sistema
debe colocar la margarita en un cruce por cero en cualquier lado de la posicin A; entonces el sistema de
control debe anular el error de una forma rpida empleando la pendiente de la onda senoidal en la
posicinA . .A.
-6 Motores de cd
en sistemas de control
Los motores de corriente directa (cd) son una de las fuentes motrices ms ampliamente usa-
das en la industria actualmente. Hace aos, la mayora de los servomotores pequeos emplea-
dos para propsitos de control eran de la variedad de ca. En realidad, un motor de ca es ms
difcil de controlar, especialmente para control de posicin, y sus caractersticas no son linea-
les, lo que los hace ms difciles de analizar. Por otro lado, los motores de cd son ms caros
debido a las escobillas y conmutadores, y los motores de cd de flujo variable son adecuados
slo para cierto tipo de aplicaciones de control. Antes de que la tecnologa de imn perma-
172 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
(4-101)
en donde T"' es el par del motor (N-m, lb-pie, u oz.-plg), lf> es el flujo magntico (webers), i
es la corriente de armadura (amperes), y Km es la constante de proporcionalidad.
Adems del par desarrollado por el arreglo mostrado en la Fig. 4-41, cuando el conduc-
tor se mueve en el campo magntico, se genera un voltaje entre sus terminales. Este voltaje, la
fuerza contraelectromotriz, la cual es proporcional a la velocidad del eje, tiende a oponerse
al flujo de corriente. La relacin entre la fuerza contraelectromotriz y la velocidad del eje es:
(4-102)
Flujo magntico
<P
orientado en forma
~radial y uniforme
F~ T=Fr
1 ' Conductor que
rl lleva una
corriente l
Conductores
(un dos al hierro
de la armadura)
motor. Ya que en este diseo no se emplean ranuras sobre el rotor, la armadura no presenta el
efecto de "rueda dentada". Puesto que los conductores estn proyectados en el entre hierro de
aire que est entre el rotor y el campo de imn permanente, este tipo de motor tiene menor
inductancia que el de estructura de ncleo de hierro.
Conductores
(unidos juntos mediante
materiales no magnticos)
Trayectoria de regreso
del flujo estacionario
como el que se muestra en la Fig. 4-42, e<; una configuracin "interna-externa". En funcin de
la aplicacin especfica, los motores de cd sin escobillas se pueden usar cuando se requiere un
momentode inercia bajo, como en el manejo del eje de unidades de disco de alto desempeo
empleados en computadoras.
Ya que los motores de cd se usan en forma extensa en sistemas de control, para propsitos de
anlisis, es necesario establecer modelos matemticos para los motores de cd para aplicacio-
nes de control. Se utilizar el diagrama del circuito equivalente de la Fig. 4-4 7 para represen-
Barrera de aire
Polo magntico
Armadura
(arreglo de conductores en
forma de taza ranurada)
Trayectoria de flujo
Ncleo
tar un motor de cd de imn permanente. La armadura est modelada como un circuitlJ con
resistenciaR conectada en serie a una inductancia La, y a una fuente de voltaje eb que repre-
senta la fuerza contraelectromotriz en la armadura cuando el rotor gira. Las variables y
parmetros del motor se definen como sigue:
+ <!> Flujo
magntico
Con referencia al diagrama del circuito de la Fig. 4-47, el control del motor de cd se
aplica a las terminales de la armadura en la forma del voltaje aplicado e/t). Para un anlisis
lineal, se supone que el par desarrollado por el motor es proporcional al flujo en el entre
hierro y a la corriente de la armadura. Por tanto:
(4-103)
di 0 (t) l R 11 1
-;-
,
=- ea(t) - 1,,(t) L,, e ,(t) (4-105)
t L 0
di 11 (l)
Ra K"
o o
~~
dt
La La
~I
dwm(t) La
K Bw e a(l) TL(t) (4-109)
dt o o J,11
~~
J,,, J/11
d 8,,,(t) o o
dt
o o
Observe que en este caso, en las ecuaciones de estado, TL (t) se tratan como una segunda entrada.
1
El diagrama de estado Jel sistema se dibuja en laFig. 4-48 empleando la ecuacin (4-109).
La funcin de transferencia entre el desplazamiento del motor y el voltaje de entrada se obtie-
ne del diagrama de estado corno:
@m(s) K;
(4-110)
E 0 (S) Lalms 3
+ (Ralm + BmL 0 )S 2 + (K1J( + RaBm)S
s I
Ti(s)
Relacin entre K y Kb
Aunque funciqnalmente la constante del par K1y la constante de la fuerza contraelectrornotriz
Kb son dos parmetros separados, para un motor dado, sus valores estn estrechamente rela-
cionados. Para mostrar esta relacin, la potencia mecnica desarrollada en la armadura se
escribe como:
(4-111)
(4-112)
en donde, en las unidades del SI, Tm(t) est en N-rn y rom(t) est en rad/s.Ahora, al sustituir las
ecuaciones (4-106) y (4-107) en la ecuacin {4-111), se obtiene:
(4-113)
de donde se obtiene:
p hp (4-115)
hp (4-116)
en donde Tm(t) est en pies-lb y mm(t) en rad/s.Al emplear las ecuaciones (4-106) y (4-107) e
igualar las dos ltimas, se obtiene:
K 0w111(t)T (t)
111 Tm(t)w"'(t)
( 4-117)
746K; 550
Por tanto:
746
550 K , 1..356K (4-118)
K,(Ea - KbHm)
(4-119)
R
en donde Tm, / 0 , E, y .Qm representan los valores en estado estacionario del par del motor, la
corriente, el voltaje aplicado y la velocidad, respectivamente.
Par
T,,mximo
Para un voltaje aplicado dado Ea' la ecuacin (4-119) describe la relacin lineal de las
caractersticas par-velocidad del motor de cd. En realidad, el motor puede estar sujeto a dos
tipos de saturacin o limitaciones. Una limitacin se debe a que la corriente de la armadura
aumenta cuando E se incrementa, el circuito magntico se saturar, por lo que el par del
motor no puede exceder cierto valor mximo. La segunda limitacin se debe a la corriente
mxima que el motor puede manejar debido a la disipacin de calor.
La Fig. 4-50 muestra un conjunto tpico de curvas par-velocidad para diferentes voltajes
aplicados. La pendiente de estas curvas se determina de la ecuacin (4-119) y se expresa
como:
dT,,,
k (4-120)
dfim
El lmite del par debido a la saturacin magntica se presenta por una lnea punteada en la
figura. En la prctica, las curvas par-velocidad de un motor de cd se pueden determinar en
forma experimental con un dinammetro.
Ya que el motor de cd siempre es manejado por un amplificador de potencia que acta como
una fuente de energa, es ms prctico presentar las curvas par-velocidad de la combinacin
amplificador-motor, especialmente si la ganancia del amplificador est sujeta a saturacin.
La Fig. 4-51 muestra el diagrama de bloques equivalente de un sistema amplificador-motor.
El amplificador tiene una ganancia de K1 El nivel de saturacin del voltaje de salida del
amplificador es EL. Tambin se introduce una realimentacin de corriente con ganancia KL
para la estabilizacin del sistema. La ecuacin del par en estado estable del sistema se escribe
de IaFig. 4-51 al considerarqueEn y Qm son entradas, y Tm es la salida. Cuando el amplificador
no est saturado, el par del motor es:
K;(K1Ein - K1ifim)
(4-121)
R + K1K2
Sin la saturacin del amplificador, las curvas par-velocidad descritas por la ecuacin
(4-121) son nuevamente una familia de lneas rectas, como se ilustra en la Fig. 4-50. La
pendiente de las curvas par-velocidad es:
(4-122)
~
Q.
111
[
o
-
3
111
111
-3
111-
:;
o
Q.
111
TL
-"';
111
3
111
K
l 1 "'~
J,,.Y+B,,, s
"'
:;
o
"'
K:,
Cuando el amplificador est sujeto a saturacin, IE) :SEL. Cuando IEI =Ev la ecuacin
del par en estado estacionario es:
(4-123)
Esta ecuacin da el par al rotor bloqueado mximo (Q111 =O) como Tm = K1EJRa. La pendiente
de la curva par-velocidad bajo saturacin del amplificador es -KKiRa. LaFig. 4-52 muestra
las curvas par-velocidad de la combinacin amplificador-motor cuando el amplficador est
sujeto a saturacin.
4.7 Linealizacin
de sistemas no lineales
En las secciones anteriores, se observa que la mayora de los componentes y actuadores que
se encuentran en sistemas fsicos tiene caractersticas no lineales. En la prctica, se puede
encontrar que algunos dispositivos tienen caractersticas no lineales moderadas, o que las
propiedades no lineales pueden aparecer en ciertas regiones de operacin. El modelar estos
dispositivos como sistemas lineales puede brindar resultados analticos muy exactos sobre un
intervalo amplio de condiciones de operacin. Sin embargo, existe un sinnmero de disposi-
tivos fsicos que poseen caractersticas fuertemente no lineales. Para estos dispositivos, un
modelo linealizado slo es vlido en un intervalo de condiciones de operacin muy limitado,
y a menudo slo en el punto de operacin en el que se realiz la lnealizacin. Ms importante
KKEL
R"+K 1K;
dx 1(t) _
--- - X(l) + X2(t)
2
(4-125)
dx2U)
--- = X(l) + r(t) (4-126)
Ya que los sistemas no lineales son normalmente difciles de analizar y disear, es deseable
realizar una linealizacin cuando la situacin lo justifique.
A continuacin se describe un proceso de linealizacin que depende de la expansin de
las ecuaciones de estado no lineales en una serie de Tay lor alrededor de un punto o trayectoria
de operacin nominal. Todos los trminos de la serie de Taylor de orden superior que uno se
descartan, y resulta la aproximacin lineal de las ecuaciones de estado no lineales en el punto
nominal.
La trayectoria de operacin nominal se denota por xo(t), la cual corresponde a la entra-
da nominal r 0(t) y algunos estados iniciales fijos. Al expandir la ecuacin de estado no lineal
de la ecuacin (4-124) en una serie de Taylor alrededor de x(t) = x0(t) y descartando los
trminos de orden superior se obtiene:
n /1
X;(t) = f;(xo, ro) + 2: --- Xo1) + 2:--- (4-1
1=1 J=I
~
- (4-128)
(4-129)
4~
1 !
Seccin 4-7 Linealizacin de sistemas no lineales 185
Entonces:
(4-130)
Ya que:
(4-131)
~ df(X, r) 1 A ~ df(X, r) 1
~ ilX+~
1 8r1 (4-132)
j=I dX j=I dr
~~ - ~~
en donde:
af, df
dX2 axn
a.ti df2
dX dX2 dXn
A* (4-134)
afn afn afn
dX dX2 axn
df df af,
ar 1 dr 2 arp
af2 df2 df2
ar, ar2 arp
B* = (4-135)
afn afn
ar, ar2 arn
La Fig. 4-53 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control con una no linealidad de saturacin.
Las ecuaciones de estado del sistema son:
i
Ejen
X 4-11
~
(4-138)
en donde:
X(t) >
SGN X(t) +11 (4-139)
{ X(t) <
(4-140)
(4-141)
en donde x01 denota el valor nominal de x 1(t). Observe que las dos ltimas ecuaciones son lineales y
slo son vlidas para seales pequeas. En forma matricial, estas ecuaciones de estado linealizadas se
escriben como:
(4-142)
en donde:
(4-144)
Por tanto, el modelo linealizado es equivalente a tener un amplificador lineal con una ganancia
constante K. Por otro lado, si x 01 es un nmero grande, el punto de operacin nominal estar
=
en la porcin saturada de la no linealidad, y a O. Esto significa que cualquier variacin
pequea de x 1(t) [&1(t) pequeo] prcticamente no producir ningn cambio en A-r2(t). ~
Seccin 4-7 Linealizacin de sistemas no lineales 187
En el ejemplo 4-10 el sistema linealizado se vuelve invariante con el tiempo. Como se mencion ante-
riormente, la linealizacin de un sistema no lineal a menudo resulta en un sistema lineal variante con el
tiempo. Considere el sistema no lineal siguiente:
-1
i1(t) (4-145)
x~(t)
i 2(t) = u(t)x 1(t) (4-146)
Estas ecuaciones se van a lnealizar en una trayectoria nominal, [x01 (t), x0i(t)], la cual es la solucin de
las ecuaciones con la condicin inicial x1(0) = x2(0) = 1 y la entrada u(t) O.
Al integrar ambos miembros de la ecuacin (4-137) respecto a t bajo las condiciones anteriores,
se tiene:
(4-147)
X(t) = - t + 1 (4-148)
Por tanto, la trayectoria nominal en la que se van a linealizar las ecuaciones (4-145) y (4-146) se
describe como:
Xo1U) -t + 1 (4-149)
Xoi(t) = l (4-150)
. 2
Ax 1(t) = ~() Ax2(t) (4-152)
Xo2 t
dx2(t) = u0(t) Axi(t) + xo1(t) Au(t) (4-153)
Al sustituir las ecuaciones (4-149) y (4-150) en las ecuaciones (4-152) y (4-153), las eeuaciones
linealizadas son:
(4-154)
lo cual es un conjunto de ecuaciones de estado lineales con coeficientes variantes con el tiempo. A
188 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
La Fig. 4-54 muestra el diagrama de un sistema de suspemin magntica de una esfera. El objetivo del
Ejemplo sistema es controlar la posicin de la esfera de acero mediante el ajuste de la corriente en el electroimn
a travs del voltaje de entrada e(t). Las ecuaciones diferenciales del sistemas son:
4-12
en donde:
dx1(t) (4-157)
dt = xi(t)
Electroimn
Ty
1 Esfera de acero
Mg
dxo1(t)
X02(t) =-- = 0 (4-160)
dt
d 2y 0(t)
d/2=0 (4-161)
El valor nominal de i(t) se determina al sustituir la ecuacin (4-16 l) en la ecuacin (4-155). Por tanto:
(4-162)
La ecuacin de estado linealizada se expresa en la fonna de la ecuacin (4-133), con los coefi-
cientes A* yB* evaluados como:
'l
!IJ
o o o o '!
!
A*=
xi3
Mx1
o
-2xm
Mx01
o -2 ( - g
Mxo1
r2 (4-163)
'!
R R
o o L
o o L
Bbm (4-164)
d --~-j
segundos (4-165)
V
190 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Punto de
medicin Solucin A
b(t)
Solucin B
(a)
Indicador de
medicin de grosor
---1.l-i~b_(~~~~~~~~-R-od_i1_1o_fiJ-~"'-~J~~~~~
y (t) .___ Placa de acero
Se supone que la concentracin en el punto de mezcla es y(t) y que sta se reproduce sin
cambios T4 segundos despus en el punto de supervisin, la cantidad medida es:
(4-166)
(4-167)
B(s)
(4-168)
Y(s)
La Fig. 4-55(b) ilustra el control del grueso de placas de acero. La funcin de transfe-
rencia entre el grueso de los rodllos y el punto de medicin est dado nuevamente por la
ecuacin (4-168).
Los sistemas que estn descritos inherentemente por funciones de transferencia trascenden-
tales son ms difciles de manejar. Muchas herramientas analticas, tal como el criterio de
Seccin 49 Amplificadores operacionales 191
=1 (4-169)
(4-170)
en donde slo se utilizan tres trminos de la serie. Aparentemente, las aproximaciones no son
vlidas cuando la magnitud de T es grande.
Una aproximacin mejor es la de Pad [6, 7], la cual est dada por una aproximacin de
dos trminos:
1 - Tds/2
(4-171)
1 + Tds/2
-9 Amplificadores operacionales
Los amplificadores operacionales, o simplemente ampsop, ofrecen una forma conveniente
de construir, implantar o realizar funciones de transferencia en el dominio s o en tiempo
continuo. En sistemas de control, los amps-op se emplean a menudo para implantar,
controladores o compensadores que se obtienen del proceso de diseo de sistemas de control.
Por ello, es bueno ilustrar las configuraciones comunes con amps-op. Sin embargo, una pre-
sentacin profunda est ms all de los alcances de este libro. Para aquellos que estn intere-
sados, existen muchos textos que estn dedicados a los aspectos del diseo de circuitos y
aplicaciones de los amps-op [8,9].
El principal objetivo aqu es mostrar cmo implantar funciones de transferencia de
primer orden con amps-op manteniendo en mente que las funciones de transferencia de ma-
- - - - - - - ------------
192 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
+
+
yor orden tambin son importantes. De hecho, las funciones de transferencia de mayor orden
se pueden realizar al conectar configuraciones de primer orden. Slo se presenta una muestra
de la multitud de configuraciones de los amps-op.
'.-~
l
amps-op permiten una forma simple de sumar o restar seales como se muestra en la Fig. 4-57,
en donde todos los resistores tienen el mismo valor. Empleando superposicin y las propiedades
ideales dadas anteriormente, la relacin entrada-salida de la Fig. 4-57(a) es v 0 = -(v - v).
Seccin 4-9 Amplificadores operacionales 193
R R
(a) '
J:1,
R R
';
~
,
l.~
(b)
R R
e
+
~
~1
e eb-ea
(~
~!.
Figura 4-57 Amplificadores
operacionales empleados -- '.~i
para sumar y restar seales, (e)
~11
~~
Por tanto, la salida es la suma negativa de los voltajes de entrada. Cuando se desea una suma
positiva, se puede emplear el circuito que se muestra en la Fig. 4-57(b). Aqu la salida est
dada por e0 = e0 + eb. Al modificar ligeramente la Fig. 4-57(b) se obtiene el circuito restador
de la Fig. 4-57(c ), el cual tiene la relacin entrada-salida e0 eb - ea
194 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Al aadir o sustraer seales, los amps-op se pueden emplear para implantar funciones de
transferencia de sistemas en tiempo continuo. Aunque existen muchas alternativas posibles,
slo se exploran aquellas que emplean la configuracin del amp-op inversor que se muestra
en la Fig. 4-58. En la figura, Z 1(s) y Zi(s) son las impedancias compuestas comnmente por
resistores y capacitares. Los inductores no se emplean comnmente porque tienden a ser
voluminosos y caros. Al emplear las propiedades del amp-op ideal, la relacin entrada-salida,
o la funcin de transferencia del circuito que se muestra en la Fig. 4-58 se puede escribir en
diversas formas como:
G(s)
Y(S)
= -Z2(s)Y 1(s) = - () (4-172)
Y2 s
en donde Y1(s) = l/Z1(s) y Y2(s) = l/Z(s) son las admitancias asociadas con las impedancias
del circuito. Las diferentes formas de funcin de transferencia dadas en la ecuacin (4-172)
se aplican convenientemente a las diferentes composiciones de las impedancias del circuito.
Empleando la configuracin del amp-op inversor mostrado en la Fig. 4-58 as como
resistores y capacitores como elementos para formar a Z1(s) y Zis), la tabla 4-1 ilustra varias
implantaciones comunes de funciones de transferencia. Como se muestra en la tabla, es posible
implantar polos y ceros a lo largo del eje negativo real as como en el origen del planos. Debido
a que se emple la configuracin inversora del amp-op, todas las funciones de transferencia
tienen ganancias negativas. La ganancia negativa no es un inconveniente, ya que es fcil aadr
una ganancia de -1 a la seal de entrada y salida para hacer que la ganancia neta sea positiva.
en donde Kp, KD, y K1 son constantes reales. En el Cap. 10 esta funcin de transferencia ser llamada
controlador PID, ya que el primer trmino es una ganancia Proporcional, el segundo es un trmino
Integral, y el tercero es un trmino Derivativo. Ar emplear la tabla 4-1, la ganancia proporcional se
--------------------
Seccin 4-9 Amplificadores operacionales 195
e,
(b)
R1
...../\/Vv--
R1 1~
(-1) 1
R1C2 s
Polo en el origen, i.e.,
un integrador.
Y,"' sC,
C1 R,
Cero en el origen, i.e.,
1~
(e) ...../\/Vv-- (-R2C 1)s
Z,=R 2 un diferenciador.
Y1=sC 1
R:, -1
Polo en con una
(d)
R
...../\/Vv--
Z 1 =R 1 Q
Y1 1 + sC1
R,C 2
s+--
1
R1C2 -R 2/R 1
R2C2
ganancia de CD de
R, e,
(e)
R
...../\/Vv-- --vVY-n-= R, + _i_
-R 2 (s + l/R2C2)
R1 s
Polo en el origen y un
cero en -l/RF2,
i.e., un controlador PI.
Z1 =R1 Z2 - se,
R1
-1 .
(f)
QY .1- +sC 1
R1
...../\/Vv--
Z2 R1
-R2C1 ( s +Rile,)
Cero en s = --, 1.e.,
R1C 1
un eontrolador PO.
R
-1
R Rz Polo en s = - - y un
R2C2
Q
-c1 ( s + -l - )
(g)
Y +sC 1
Q
Y2= +sC2
C2
s+
l
R1C1
R1C2
-1
cero en s = - - ,
R 1C 1
i.e., un controlador
de adelanto y atraso.
puede implantar con el rengln (a), el trmino integral se puede realizar con el rengln (b), y el trmino
derivativo se puede llevar a cabo con el rengln (c). Por superposicin, la salida de G(s) es la suma de
las respuestas debido a cada trmino en G(s). Esta suma se puede realizar al aadir una resistencia
adicional en la entrada del circuito que se muestra en la Fig. 4-57(a).Al hacer que la suma sea negativa,
las ganancias negativas de los trminos proporcional, integral y derivativo se cancelan, dando el resul-
196 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
tado deseado que se muestra en la Fig. 4-59. Las funciones de transferencia de los componentes del
circuito del amp-op de la Fig. 4-59 son:
Ep(s) R1
Proporcional: (4-174)
E(s) R1
E1(s)
Integral: (4-175)
E(s) R;C;s
Derivativo: (4-176)
Por tanto, la funcin de transferencia del circuito del amp-op del PID es:
(4-178)
Al igualar las ecuaciones (4-173) y (4-178), el diseo se completa al seleccionar los valores de los
resistores y los capacitores del circuito del amp-op para obtener los valores deseados deKP, Kr y Kv. El
diseo del controlador se debe basar en la disponibilidad de valores estndar de capacitores y resistores.
Ej
Es importante observar que la Fig. 4-59 slo es una de las posibles implantaciones de la ecuacin
(4-173). Por ejemplo, es posible implantar el controlador PID con tres amps-op. Tambin es comn,
aadir componentes que limiten la ganancia en alta frecuencia del diferenciador y para limitar la mag-
nitud de salida del integrador, el cual se refiere como proteccin de antisaturacin (antiwindup ). Una
de las ventajas del circuito de la Fig. 4-59 es que cada una de las tres constantes, K1,, K/' y K0 . , se
pueden ajustar en forma individual al variar los valores de los resistores en su arnp-op respectivo. Los
arnps-op tambin se pueden utilizar en sistemas de control 12ara convertidores AJD y DIA, dispositivos
de muestreo y.para realizaciones de elementos no lineales para compensacin de sistemas. .A.
Discriminador de error
Engrane de salida
1/n Rayo solar
n-~--;::~===-:=~~-f ~
*~
Eje del vehculo
1
.__L.., (Jm
1
1
----- -------::::::.i._. (Jm
1
1
motor de CD
Tacmetro e,
+
El centro del sistema de coordenadas se considera que est en los engranes de salida del
sistema. El eje de referencia se considera fijo sobre el motor de cd, y todas las rotaciones se
miden con respecto a este eje. El eje solar o la lnea que va desde el engrane de salida hasta el
Sol hace u ngulo 0/f) con respecto al eje de referencia, y O(t) denota el eje del vehculo
con respecto al eje de referencia. El objetivo del sistema de control es mantener el error entre
6,(t) y 6/t), a(t), cerca de cero:
Cuando el vehculo est alineado perfectamente con el Sol, a(t) =O, y i(t) = ib(t) =/,o i(t) =
ib(t) =O. De la geometra del rayo del Sol y las celdas fotovoltaicas que se muestran en la Fig.
4-60, se tiene:
Eje
solar
Centro del
engrane de salida Eje fijo del armazn
del motor de cd
ob =
w L tan a(t) ( 4-181)
2
en donde oa denota el ancho del rayo del Sol que ilumina a la celda A, y ob es lo mismo en
relacin con la celda B, para una a(t) dada. Ya que la corriente i(t) es proporcional a oa, e
ib(t) a ob, se tiene:
2Ll
I + Wtana(t) (4-182)
para O::;; tan a(t)::; W/2L. Para W/2L::; tan a(t) s (C - W/2)L, el rayo del Sol est por completo
sobre la celda A, eia<t)= 2/, ib(t)=O. Para(C- W/2)L::;; tan a(t)::; (C + W/2)L, i(t) se reduce
linealmente desde 2/ a cero. i(t) =ib(t) =O para tan a(t)? ( C + W/2)L. Por tanto, el discrimi-
nador de error se puede representar por la caracterstica no lineal de la Fig. 4-62, en donde
para un ngulo pequeo a(t), tan a(t) se ha aproximado por a(t) sobre la abscisa.
La relacin entre la salida del amp-op y las corrientes i(t) y ib(t) es:
(4-184)
ia i,
2! u
m
e w _{;_ + w w jl:c
-I 27 L 2L -2L a m
w 12 1!:'. 12 +1!:'. 11~11
2i L 2L L 2L '~ !
,~
-21 ~I
1
~~ ~!
La ganancia del amplificador de seguimiento es -K. Con referencia a la Fig. 4-60, la salida
del amplificador de seguimiento se expresa como:
4-10-5 Tacmetro
El voltaje de salida del tacmetro, e1 , se relaciona con la velocidad angular del motor a travs
de la con~tante K1 :
( 4-186)
La posicin angular del engrane de salida se relaciona con la posicin del motor a travs de la
relacin del engrane lln. Por tanto:
(4-187)
4-10-6 Motor de cd
en donde J y B son los coeficientes de inercia y friccin viscosa del eje del motor. En la
ecuacin (4-188) la inductancia del motor se desprecia. Un diagrama de bloques que caracte-
riza las relaciones funcionales del sistema se presenta en la Fig. 4-63.
4-11 Resumen
Este captulo estuvo dedicado al modelado matemtico de sistemas fsicos. Se describieron las relacio-
nes matemticas bsicas de sistemas elctricos lineales y mecnicos. Para sistemas lineales, las ecuaciones
diferenciales, las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia son las herramientas fundamen-
tales para el modelado. Las operaciones y descripciones matemticas de algunos de los componentes
ms comnmente usados en sistemas de control, tales como detectores de error, tacmetros y motores
de cd, se presentaron en este captulo.
Debido a limitaciones de espacio y al enfoque del libro, slo se describen algunos de los dispo-
sitivos fsicos empleados en la prctica. El propsito principal de este captulo es ilustrar los mtodos
del modelado de sistemas, por lo que el tratamiento de los mismos no intenta ser exhaustivo.
8,
e,
)11:1
ti)
"'e
3ti)
=
...,
...
<=
--~~-
--"
202 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Ya que los sistemas no lineales no pueden ignorarse en el mundo real, y este libro no est
dedicado a este tema, en la Sec. 4-7 se introdujo la linealizacin de sistemas no lineales en un punto de
operacin nominal. Una vez que se determin el modelo linealizado, el desempeo del sistema no
lineal se puede investigar bajo las condiciones de pequea seal en el punto de operacin designado.
Se modelaron los sistemas con retardos puros, y se describieron los mtodos para aproximar las
funciones de transferencia de dichos sistemas mediante funciones racionales. Finalmente, se describie-
ron los amplificadores operacionales y sus aplicaciones para implantar funciones de transferencia.
Preguntas de repaso
l. Describa cmo se deben definir las variables de estado para un sistema fsico.
2. Bajo qu condicin el nmero de variables de estado de un sistema fsico no es igual al nmero
de elementos que almacenan energa?
3. Entre los tres tipos de friccin descritos, cul es el tipo gobernado por una relacin matemtica
lineal?
4. Dado un sistema de dos engranes con desplazamientos angulares 81 y 82 , nmeros de dientes N1
y N2, y pares T1 y T2 , escriba las relaciones matemticas entre estas variables y parmetros.
5. Cmo se emplean los potencimetros en sistemas de control?
6. Los codificadores digitales se emplean en sistemas de control para deteccin de posicin y veloci-
dad. Considere que un codificador se ajusta para producir 3600 cruces por cero por revolucin.
Cul es la rotacin angular del eje del codificador en grados si se detectan 16 cruces por cero?
7. El codificador descrito en la pregunta de repaso 6 y un reloj electrnico con una frecuencia de 1
MHz se emplean para medir velocidad. Cul es el promedio de velocidad del eje del codificador
en rpm si se detectan 500 pulsos de reloj entre dos cruces por cero consecutivos del codificador?
8. Establezca las ventajas de los motores de cd en aplicaciones de sistemas de control.
9. Cules son las fuentes de las no linealidades en un motor de cd?
10. Cules son los efectos de la inductancia y de la inercia en un motor de cd?
11. Qu es la fuerza contraelectromotriz, y cmo afecta al desempeo de un sistema de control?
12. Cules son las constantes de tiempo elctricas y mecnicas de un motor elctrico?
13. Bajo qu circunstancias la constante de par K 1 de un motor de cd es vlida, y cmo se relaciona
con la constante de la fuerza contraelectromotriz Kb?
14. Para un sistema amplificador/motor de cd si el amplificador tiene caractersticas de saturacin,
qu parmetros de desempeo limitan la saturacin? (Remtase a la Fig. 4-52.)
15. Una carga inercial y de friccin estn manejadas por un motor de cd con un par T,,,. La ecuacin
dinmica del sistema es:
Si la inercia se duplica, cmo afectar a la velocidad en estado estable del motor? Cmo se 1-
afectar la velocidad en estado estacionario si se duplica el coeficiente de friccin B,,,? Cul es ~
la constante mecnica del sistema? 1
..----------~----~--~=~-~----------~-~----~-- -
Referencias 203
Sistemas mecnicos
2. R. CANNON, Dynamics of Physical Systems, McGraw-Hill Book Company, New York,
1967.
Motores de cd
3. B. C. KUO and J. TAL, eds., Incremental Motion Control, Vol. 1, DC Motors and Control
Systems, SRL Publishing Co., Champaign, IL, 1979.
Friccin seca
4. P. B. DAHL, A Salid Frction Model, Report TOR-0158 (3107-18)-1, Aerospace Corpora-
tion, El Segundo, CA, May 1968.
S. N.A. OSBORN and D. L. RITTENHOUSE, "The Modeling of Friction and lts Effects
on Fine Pointing Control," A/AA Mechanics and Control of Flight Conference, Paper 74-
875, Aug. 1974.
Aproximacin de Pad
6. J. G. TRUXAL, Automatic Feedback Control System Synthesis, McGraw-Hill Book Com-
pany, New York, 1955.
7. H. S. WALL, Continued Fractions, Chapter 20, D. Van Nostrand Co., New York, 1948.
Amplificadores operacionales
8. E. J. KENNEDY, Operational Amplifier Circuits, Holt, Rinehart and Winston, Fort Worth,
TX, 1988.
9. J. V. WAIT, L. P. HUELSMAN, and G. A. KORN, lntroduction to Operational Amplijier
Theory and Applications, 2nd ed., McGraw-Hill Book Company, New York, 1992.
;: 1 flE 1 l!il! li!lril!itill!iiilll
pp
-- ---------
204 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Problemas
4-1. Escriba las ecuaciones de fuerza de los sistemas lineales de traslacin que se muestran en la
Fig. 4P-l.
.& Diagramas de (a) Dibuje los diagramas de estado empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba
estado, ecuaciones las ecuaciones de estado a partir de los diagramas de estado.
de estado, funciones (b) Defina las variables de estado como sigue:
de transferencia
(i) X 1 =y 2 , x 2 =dy/dt, x 3 =y 1, y x4 =dy/dt
(ii) x 1 = y 2 , x 2 =y;, y x3 = dy/dt
(iii) x 1 =y 1, x2 =y2, y x3 = dy/dt
Escriba las ecuaciones de estado y dibuje el diagrama de estado con estas variables de
estado. Encuentre las funciones de transferencia Y1(s)IF(s) y YiCs)IF(s).
f(t)
f(t) >---_.,f(t)
B1
(b) (e)
figura 4P-1
& Ecuaciones de
fuerza, diagramas de
estado, ecuaciones
de estado, funciones 4-2. Escriba las ecuaciones de fuerza de los sistemas lineales de traslacin mostrados en la Fig. 4P-2.
de transferencia Dibuje el diagrama de estado empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba las \:
ecuaciones de estado a partir del diagrama de estado. Encuentre las funciones de transferen-
& Sistemas de cia Y1(s)IF(s) y Y2(s)IF(s). Para las funciones de transferencia haga que Mg =O.
'1i
rotacin, ecuaciones
de par, ecuaciones
de estado, funciones
4-3. Escriba las ecuaciones de par de los sistemas de rotacin mostrados en la Fig. 4P-3. Dibuje
los diagramas de estado empleando el nmero mnimo de integradores. Escriba las ecuaciones
sI~---:
de transferencia de estado a partir de los diagramas de estado. Encuentre la funcin de transferencia 0(s)IT(s) cont;
1
.---------------""""--==-~~--~- -- -
Problemas 205
T
T
Y2 B
Y2
Y
T Y1
f(t)+Mg f(t)+Mg
~t) B
Eje
T(t) flexible
(a) (b)
8() 8()
2
e
T(t) flexible
(e)
Figura 4P-3
4-4. Un sistema de control en lazo abierto de un motor se presenta en la Fig. 4P-4. El potencimetro
tiene un intervalo mximo de lO vueltas (201rrad). Encuentre las funciones de transferencia
206 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
,,
Potencimetro 1
Ev.
+
Figura 4P-4
E 0 (s)IT,.(s). Se definen los siguientes parmetros y variables: 6"'(t) es el desplazamiento del
mo
motor, 6L(t) es el desplazamiento de la carga, Tm(t) es el par del motor, J'" es la inercia del mo-
tor, B m es el coeficiente de friccin
, viscosa del motor, BP es el coeficiente de friccin viscosa
del potencimetro, e0 (t) es el voltaje de salida, y K es la constante del resorte torsional.
.&. Sistema de tren 4-S. Escriba las ecuaciones del par del sistema de tren de engranes que se muestra en la Fig. 4P-5.
de engranes Los momentos de inercia de los engranes son Jl' J2, y Jr T,.(t) es el par aplicado; NI' N 2, N3,
y N4 son los nmeros de dientes de los engranes. Suponga que los ejes son rgidos.
(a) Suponga que J 1, J2, y J3 son despreciables. Escriba las ecuaciones de par del sistema.
Encuentre la inercia total que el motor ve.
(b) Repita la parte (a) con los momentos de inercia J 1, J 2, y J3 .
~QW~t~)r1
tH)T:Nz )
,.
~'
1
r-t---t-
,J
co~
de
Figura 4P-5 (m
.._ Sistema 4-6. Un vehculo que jala un remolque mediante un acoplamiento resorte-amortiguador se mues-
de remolque tra en la Fig. 4P-6. Se definen los siguientes parmetros y variables: Mes la masa del remol-
que, Kh la constante del resorte del acoplamiento, Bh es el coeficiente de friccin de
amortiguacin del acoplamiento, E, es el coeficiente de friccin viscosa del remolque,y 1(t) es
eJ desplazamiento del vehculo remolcador, y it) es el desplazamiento del remolque, yf (t) es la
fuerza del vehculo remolcador.
Figura 4P-6
4-7. La Fig. 4P-7 muestra un sistema de motor-carga acoplado a travs de un tren de engranes con
una relacin de engranes n = N/N1 El par del motor es T,.(t). y T/t) representa el par de
carga.
Figura 4P-7 N1
4-8. La Fig. 4P-8 muestra el diagrama simplificado de un sistema de control de una rueda de
impresin de un procesador de textos. La rueda de impresin est controlada por un motor
de cd a travs de bandas y poleas. Suponga que las bandas son rgidas. Se definen los si-
guientes parmetros y variables: T,11(t) es el par del motor, fJ"'(t) es el desplazamiento del
motor, y(t) es el desplazamiento lineal de la rueda de impresin, J., es la inercia del motor, Bm
es el coeficiente de friccin viscosa del motor, res el radio de la polea, y Mes la masa de la
rueda de impresin.
Figura 4P-8
Tm
om
Motor
-) ~J---II~JI---~,-------e:)
Polea
208 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
4-9. La Fig. 4P-9 muestra el diagrama de un sistema de rueda de impresin con bandas y poleas.
Las bandas se modelan como resortes lineales con constantes de resorte K 1 y K2
(a) Encuentre las ecuaciones diferenciales del sistema empleando Om y y como las varia-
bles dependientes.
Sistema de (b) Escriba las ecuaciones de estado empleando x1 =rOm -y, x2 =dyldt, y x 3 =m,,, =dBJdt
control de una rueda como las variables de estado.
de impresin (e) Dibuje el diagrama de estado del sistema.
(d) Encuentre la funcin de transferencia Y(s)!Tm(s).
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
T K1 T
.
K
'TOf'
:0
T1
.
T
f--+y
C:)) eP
Figura 4P-9
& Sistema. 4-10. El diagrama esquemtico de un sistema de motor-carga se presenta en la Fig. 4P- l O. Se
motor:carga definen los siguientes parmetros y variables: T,.(t) es el par del motor, m,.(t) es la velocidad
angular, 6m(t) es el desplazamiento del motor, mL (t) es la velocidad de la carga, 6/t) es el
desplazamiento de la carga, K es la constante del resorte torsional, 1111 es la inercia del motor,
B mes el coeficiente de friccin viscosa del motor y BLes el coeficiente de friccin viscosa de
la carga.
Eje
Jm,Bm Tm(t) flexible W(t) f
Figura 4P-1 O wm(t) B
"- Sistema 4-11. El diagrama esquemtico de un sistema de control que contiene un motor acoplado a un
motor-tacmetro tacmetro y la una carga inercial se presenta en la Fig. 4P- l 1. Se definen los siguientes
parmetros y variables: T,. es el par del motor, 1,,, es la inercia del motor, 1, es la inercia del
...
----------~~--.-~~ ---------
Problemas 209
I~ ~I I~ ~I
K K2
J, Jm J
w, Tm Tm WL
Figura 4P-11 Tacmetro Motor Carga
(a) Escriba las ecuaciones de estado del sistema empleando Bu L' 81, (!)1, 8111 , y. 111 como
las variables de estado (en el orden indicado). El par del motor T'" es Ja entrada.
(b) Dibuje el diagrama de estado con T,. a la izquierda y terminando con 8L en la extrema
derecha. El diagrama de estado debe tener un total de JO nodos. No considere los
estados iniciales.
(e) Encuentre las siguientes funciones de transferencia:
Realimentacin de corriente
Realimentacin 1+--------~1111mo1ycarga--------.i
de voltaje
Figura 4P-12
210 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
n,n(s)
(a) Sea K 1 la ganancia muy grande de un amplificador. Muestre que cuando H;(s)IH,(s) =
-(R.+ L_s), la velocidad del motor ro'"(t) es totalmente independiente del par de carga-
perturbacin TL'
(bf Encuentre la funcin de transferencia entre 0 111 (s) y ,(s)(TL = 0) cuando H;(s) y H,(s)
se seleccionan corno en la parte (a) .
.& Control de altitud 4-13. Este problema trata con el control de altitud de un misil guiado. Cuando viaja a travs de la
de un misil guiado atmsfera, un misil encuentra fuerzas aerodinmicas que tienden a causar inestabilidad en
la altitud del misil. La parte importante desde el punto de vista del control de vuelo es la fuerza
lateral del aire, la cual tiende a causar que el misil gire alrededor de su centro de gravedad. Si la
lnea central del misil no est alineada con la direccin por la que el centro de gravedad C est _. Sii
viajando, como se muestra en la Fig. 4P-13, con ngulo 9, que es llamado el ngulo de cont~
ataque, se produce una fuerza lateral por el arrastre del aire a travs del cual viaja el misil. La dei~
fuerza total F se puede considerar aplicada en el centro de presin P. Como se muestra en la
1
Fig. 4P-13, esta fuerza lateral tiende a causar que el misil se desplome, especialmente si el
punto P est frente al centro de gravedad C. La aceleracin angular del misil con respecto
al punto C, debida a la fuerza lateral, se denota corno ar Normalmente, aF, es directamente
proporcional al ngulo de ataque 9 y est dada por:
en donde KF es una constante que depende de parmetros como la presin dinmica, la velo-
cidad del misil, la densidad del aire, etctera, y
T,(t)
-----....
li(t)
Figura 4P-13
~--
Problemas 211
El principal objetivo del control de vuelo es proveer la accin estabilizan te para contrarrestar
los efectos de la fuerza lateral. El control estndar implica el empleo de inyeccin de gas en
la cola del misil para cambJar la direccin del empuje del motor del cohete T,. como se
muestra en la figura.
(a) Escriba las ecuaciones diferenciales del par para relacionar a T1, 8, O, y los parmetros
del sistema. Suponga que8 es muy pequea, por lo que seno 8(t) es aproximadamente
igual a 8(t).
(b) Suponga que T, es un par constante. Encuentre la funcin de transferencia 0(s)/Li(s),
en donde 0(s) y Li(s) son las transformadas de Laplace de O(t) y 8(t), respectivamente.
Suponga que 8(t) es muy pequea.
(e) Repita las partes (a) y (b) con los puntos C y P intercambiados. La d 1 en expresin de
aF debe cambiarse a d 2
(a) Escriba las ecuaciones de causa y efecto del sistema. Rearregle estas ecuaciones en la
= =
forma de ecuaciones de estado con x = 00 , x = w0 , x O,,,, x Wm, y x i0
(b) Dibuje un diagrama de estado empleando los nodos que se muestran en la 4P-l4(b).
(e) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa (con la trayectoria de
realimentacin externa abierta): G(s) = 0 0 (s)/0,(s). Encuentre la funcin de transfe-
rencia de lazo cerrado M(s) =0/s)/0,(s).
(d) Repita la parte (c) cuando el eje del motor es rgido (i.e., KL = oo), Muestre que se
+
e
K, K
Jm, Bm (Jm
(a)
o o o o o o o o o o
o, (Je a a wm w,. (Jm w w
(b)
Figura 4P-14
212 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
(a) Determine la ecuacin de la.curva par-velocidad (sin saturacin) del diagrama de blo-
ques, en estado estacionario, mediante el empleo de la frmula de ganancia de las
grficas de flujo de seal, con T, 11 como salida y Em y 0 111 como entradas. En la Fig. 4P-15,
- Qm se muestra como una entrada a Kb, no como una realimentacin de la salida del
motor. Esto refleja cmo se condujo el experimento de la curva par-velocidad. Deter-
mine la pendiente de las curvas par-velocidad cuando la salida del amplificador est
__1_~
Pm+Jms
Curva par-velocidad
Regin lineal
del amplificador
Regin de
saturacin del
amplificador
o 15 000
Velocidad, fim (rpm)
Figura 4P-15
---------~
Problemas 213
4-16. El diagrama esquemtico de un motor lineal, que se emplea como un actuador lineal en un sis-
tema de memoria en disco, se muestra en la Fig. 4P- l 6(a). El motor lineal consta de un imn
permanente cilfndrico y una bobina. Cuando la corriente se enva a travs de la bobina, el
campo magntico del imn permanente interacta con la corriente que lleva el conductor,
causando que la bobina se mueva en forma lineal. La bobina del motor lineal de la Fig. 4P- l 6(a)
consta de una bobina primaria y una bobina de pocas vueltas. Esta ltima est instalada con el
propsito de reducir en forma efectiva la constante elctrica del dispositivo. La Fig. 4P- l 6(b)
muestra el circuito equivalente de las bobinas. Se definen los siguientes parmetros y varia-
bles: ep) es el voltaje aplicado a la bobina, i0 (t) es la corriente de la bobina primaria, i,(t) es
Bobina
Imn primaria
Motor
de giro
Flujo Bobina de
magntico pocas vueltas
(a)
Ra La R,
n +
GJ L,
eh
---------~ - - - - - -
214 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
(al
o o o o o .. o o .. o o .. o o
(), (Je e x4 X4 x3 X3 i2 X2 .i: X
(b)
...
co
ve
Figura 4P-17
Problemas 215
nancia del detector de error =El2tr, E es el voltaje aplicado al detector de error 2trvolts, R
es la resistencia del motor= 1.15 Q, y 8, = 8, - 8c
(a) Escriba las ecuaciones del sistema empleando las siguientes variables de estado: x =
8L' x = d8/dt rou x = 8, y x =d8n/dt = ro,..
(b) Dibuje un diagrama de estado empleando los nodos mostrados en la Fig. 4P-17(b).
(e) Obtenga la funcin de transferencia de trayectoria directa G(s) = E>L(s)IE>.(s) cuando la
trayectoria de realimentacin exterior desde 8L est abierta. Encuentre los polos de
G(s).
(d) Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado M(s) eL(s)E>.(s). Encuentre los
polos de M(s) cuando KA = 1.2738, y 5476. Localice estos polos en el plano s, y
comente sobre el significado de estos valores de KK
4-18. La Fig. 4P-l 8(a) muestra la configuracin del control de temperatura de un sistema de flujo
temperatura de un de aire. El recipiente de agua caliente provee el agua que fluye al intercambiador de calor
sistema de flujo de para calentar el aire. El detector de temperatura mide la temperatura del aire TA 0 y la enva
para ser comparada con la temperatura de referencia T,. El error de temperatura T, se enva al
controlador, el cual tiene la funcin de transferenciaGc<s). La salida del controlador, u(t), que
es una seal elctrica, se convierte en una seal neumtica mediante un transductor. La salida
del actuador controla el flujo de agua a travs de la vlvula de tres vas. La Fig. 4P-18(b)
muestra el diagrama de bloques del sistema.
Se definen los siguientes parmetros y variables: dM w es el flujo del fluido calefactor
= Kfrl', 0.054 kg/s/V, Tw es la temperatura del agua= KflM w> K11 =65C/kg/s, y TA 0 es la
temperatura del aire de salida.
La ecuacin de transferencia de calor entre el agua y el aire es:
dTAo
Te --j" = T.. TAO 'Te !Os.
dT,
'Tsdt =TAO T., T, 2s.
(a) Dibuje un diagrama de bloques que incluya todas la funciones de transferencia del
sistema.
(b) Obtenga la funcin de transferencia TA 0 (s)IT,(s) cuando Gc<s> = l.
4-19. El objetivo de este problema es desarrollar un modelo analtico del motor de un automvil
para el sistema de control de velocidad en ralent que se muestra en la Fig. 1-2. La entrada al
sistema es la posicin del acelerador que controla el flujo de aire dentro del mltiple (vase la
Fig. 4P- l 9). El par del motor se desarrolla a partir de la presin en el tubo mltiple debido a
la admisin de aire y a la admisin de la mezcla aire-combustible dentro del cilindro. Las
variables del motor son las siguientes:
q(t) = cantidad de flujo de aire a travs del acelerador dentro del mltiple
dq/t)ldt = flujo de aire a travs del acelerador dentro del mltiple
q 111(t) = promedio de la masa de aire dentro del mltiple
216 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
Vlvula
------+
------+ Aire calentado
------+ TAo
(a)
Temperatura del
aire de salida
TAo
T,
(b)
Figura 4P-16
q (t) = cantidad de aire que abandona el mltiple de entrada a travs de la vlvula de admisin
dqo(t)!dt =flujo de aire que abandona el mltiple de entrada a travs de la vlvula de admisin
T(t) = par del motor
1
Td = par de perturbacin debido al funcionamiento de accesorios del automvil constante
m(t) = velocidad del motor
Problemas 217
Figura 4P-19
Se dan las siguientes suposiciones y relaciones matemticas entre las variables del motor:
l. El flujo de aire dentro del mltiple es linealmente dependiente de la posicin del acelerador:
dq(t)
- - = K1a(t) K 1 = _constante proporcional
dt
2. El flujo de aire que deja el mltiple depende linealmente de la masa de aire en el mltiple y
de la velocidad del motor:
3. Un retraso puro de "v segundos existe entre el cambio en la masa de aire en el mltiple y el
par del motor:
K4 = constante
4. El arrastre del motor se modela como un par de friccin viscosa B(J)(t), en donde B es el
coeficiente de friccin viscosa.
5. El promedio de masa de aire q1/t) se determina de:
q t -
m
() _f [tJ;(I)
- - -dq
di
- - dt
0
dt
(t)]
(a) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema con a(t) como entrada, ro(t)
como salida y T4 como la entrada de perturbacin. Muestre la funcin de transferencia
de cada bloque.
(b) Encuentre la funcin de transferencia l(s)/a(s) del sistema.
(e) Encuentre la ecuacin caracterstica y muestre que no es racional con coeficientes
constantes.
(d) Aproxime el retardo del motor por:
(a) Obtenga la funcin de transferencia Ec<s'JIE(s) del filtro mostrada en la Fig. 4P-20(b).
Suponga que el filtro ve una impedancia infinita en la salida e impedancia cero en la
entrada.
Motor de CD 1
j
11111
Frecuencia
de referencia
N K,
f.,
(a)
R R
t +
e(t)
CI
R2
+
ec(t)
+
e(t)
+
+
o o
(b) (e)
Figura 4P-20
Problemas 219
(b) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema con ganancias y funciones de
transferencia en los bloques.
(e) Obtenga la funcin de transferencia de la trayectoria directa Qm(s)IE(s) cuando la tra-
yectoria de realimentacin est abierta.
(d) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado n.,(s )/F,(s ).
(e) Repita las partes (a), (c) y (d) para el filtro que .se muestra en la Fig. 4P-20(c).
(f) El codificador digital tiene una salida de 36 pulsos por revolucin. La frecuencia de
referencia!, est fija en 120 pulsos/segundo. Encuentre K. en pulsos/rad. La idea de em-
plear el contador N es que conf, fija, se pueden alcanzar varias velocidades de salida
deseadas al cambiar el valor de N. Encuentre N si la velocidad deseada de salida es
200 rpm. Encuentre N si la velocidad de salida deseada es 1800 rpm.
(a) Escriba las ecuaciones diferenciales para el sistema con i.(t) y Ti(t) como entrada y
8,,,(t) y fJL(t) como salidas.
Brazo de
robot
Figura 4P-21
220 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
(b) Dibuje el grfico de flujo de seal empleando i(s), Tls), E>'"(s), y 0(s) como las
variables de los nodos.
(e) Exprese las relaciones de funcin de transferencia como:
.6. Sistr
la(s) ] balanc
G(s) [ -T(s) escob<
Encuentre G(s) .
.& Sistema de 4-22. Las siguientes ecuaciones diferenciales describen el movimiento de un tren elctrico en un
control de tren sistema de traccin:
elctrico
dx(t)
v(t)
dt
dv(t)
dt = -k(v) - g(x) + f(t)
en donde:
El motor elctrico que provee la fuerza de traccin est descrita por las siguientes ecuaciones:
(a) Considere que el motor es un motor serie de cd con los embobinados de la armadura y
el campo conectados en serie, de forma que i(t) = i(t), g(x) =O, k(v) = Bv(t), y R0 =O.
Muestre que el sistema est descrito por las siguientes ecuaciones de estado no lineales:
dx(t)
V(t)
dt
(b) Considere que para las condiciones establecidas en el inciso (a), i"(t) es la entrada del
sistema [en lugar de e(t)]. Obtenga las ecuaciones de estado del sistema.
Problemas 221
(e) Considere las mismas condiciones que en la parte (a), pero con tfl(t) como la entrada.
Obtenga las ecuaciones de estado.
4-23. La Fig. 4P-23(a) muestra el sistema conocido por todos de "balanceo de la escoba". El obje-
tivo del sistema de control es mantener la escoba en la posicin vertical hacia arriba mediante
una fuerza u(t) aplicada al carro mostrado. En aplicaciones prcticas, el sistema es anlogo al
problema de control en una dimensin del balanceo de un monociclo o un misil inmediata-
mente despus de su lanzamiento. El diagrama de cuerpo libre del sistema se muestra en la
Fig. 4P-23(b), en donde:
(a) Escriba las ecuaciones de fuerza en las direcciones x y y en el punto pivote de la esco-
ba. Escriba las ecuaciones del par alrededor del centro de gravedad (CG) de la escoba.
Escriba las ecuaciones de fuerza del carro en la direccin horizontal.
(b) Exprese las ecuaciones ob:enidas en la parte (a) como ecuaciones de estado al asignar
e,
las variables de estado como x 1 = x 2 =dOldt, x 3 = x, y x 4 =dxldt. Simplifique estas
ecuaciones para e al hacer las aproximaciones: seno e= ey cos e= 1.
(e) Obtenga un modelo en ecuaciones de estado lnealizado en pequea seal para el sis-
tema de la forma:
d Ax(t)
- - = A* Ax(t) + B* Ar(t)
dt
_..,. u(t)
_..,. x(t)
(a) (b)
Figura 4P-23
222 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
li. Sistema de 4-24. La Fig. 4P-24 muestra el diagrama de un sistema de control de suspensin de una esfera. La
control de esfera de acero est suspendida en el aire mediante una fuerza electromagntica generada por
suspensin de una un electroimn. El objetivo del control es mantener la esfera de metal suspendida en un punto
esfera de equilibrio nominal al controlar la corriente en el imn con el voltaje e(t). La aplicacin
prctica de este sistema es la levitacin magntica de trenes o de cojinetes magnticos en
sistemas de control de alta precisin.
La resistencia de la bobina es R, y la inductancia es L(y) = Uy(t), en donde Les una
constante. El voltaje aplicado e(t) es una constante con amplitud E.
(a) Sea E,q el valor nominal de E. Encuentre los valores nominales de y(t) y dy(t)ldt en el
equilibrio.
(b) Defina las variables de estado comox1(t) = i(t),xz<t) = y(t), y x 3(t) =dy(t)ldt. Encuentre
las ecuaciones de estado no lineales en la forma:
dx(t) = t!(x e)
dt ,
(e) Linealce las ecuaciones de estado alrededor del punto de equilibrio y exprese las
ecuaciones de estado lnealizadas como:
d Lix(t)
--;- = A Lix(t) + B Lie(t)
e(t)
Electroimn
T
1 Esfera de acero
Figura 4P-24
li. Sistema 4-25. La Fig. 4P-25(a) muestra el diagrama de un sistema de suspensin de una esfera. La esfera de ... j
~
de control acero est suspendida en el aire mediante la fuerza electromagntica generada por un electro- proL
de suspensin
de una esfera
imn. El objetivo del control es mantener la bola de metal suspendida en una posicin norni
nal mediante el control de la corriente del electroimn. Cuando el sistema est en el punto de
del
'
--------------- .. ______ _
Problemas 223
Diagrama
de cuerpo libre
Y2
Electroimn
M
\@) Esfera de acero
(a)
Suponga que todas las unidades son coherentes. Los valores del estado de equilibrio de la
variable, i(t), y 1(t), y Yit) son/, Y1, y Y2 , respectivamente. Las variables de estado se definen
como x(t) = y 1(t), xp) =dy(t)ldt, xp) =yp), y x4(t) =dy 2(t)ldt.
Control de un 4-26. El diagrama de un proceso de laminado de acero se muestra en la Fig. 4P-26. La placa de
-----11
acero se alimenta a travs de rodillos a una velocidad constante de V pies/s. La distancia entre
los rodillos y el punto donde se mide el grosor es de d pies. El desplazamiento angular del
motor, (Jm(t), se convierte a desplazamiento lineal y(t) mediante una combinacin de caja de
224 Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas fsicos
1't)
.A Cir<
amplii
operae
--~~~~~~~~~~~~~d~~~~~~~~~~~~~~----j
Figura 4P-26
(a)
Problemas 225
=
engranes y un actuador lineal; y(t) n8,.(t), en donde n es una constante positiva en pies/rad.
La inercia equivalente de la carga que se refleja en el eje del motor es Je
4-27. Encuentre las funciones de transferencia E0 (s')IE(s) para los circuitos mostrados en la Fig. 4P-27.
5 ARlisis
en variables de estado
s~
5-1 Introduccin
1
En el Cap. 2 se presentaron los conceptos y la definicin de las variables de estado y de las i
ecuaciones de estado, junto con varios ejemplos ilustrativos de cmo seleccionar las variables
de estado y cmo escribir las ecuaciones de estado para sistemas dinmicos lineales y no
lineales. En el Cap. 3, el mtodo de la grfica de flujo de seal se extendi al modelado de las
ecuaciones de estado, dando como resultado el diagrama de estado. En contraste con el
enfoque de la funcin de transferencia para el anlisis y diseo de sistemas de control linea-
les, el mtodo de las variables de estado se visualiza como moderno, ya que es la fuerza
Seccin 52 Reprecentacin matricial de las ecuaciones de estado 227
Representacin matricial
de las ecuaciones de estado
Las n ecuaciones de estado de un sistema dinmico de n-simo orden se representan como:
(5-1)
en donde i l, 2, ... , n. La i-sima variable de estado se representa por x,{t); rp) denota la
j-sima entrada paraj = 1, 2, ... , p; y wit) denota la k-sima entrada de perturbacin, con
k= 1, 2, ... ' v.
Sean las variables y 1(t), y 2 (t), ... ,y/t) las q variables de salida del sistema. En general,
las variables de salida son funciones de las variables de estado y de las variables de entrada.
Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
(t) gj[X(t), xi(t), ... , x.(t), U(t), U2(t), ... ' Up(t), W(t), W2(t), ... , Wu(t)]
(5-2)
en dondej = 1, 2, ... , q.
Vector de estado
X1(t)
Xz(t)
x(t) = (n X 1) (5-3)
x.(t)
Vector de entrada
U1(t)
Uz(t)
u(t) = (p X 1) (5-4)
Up(t)
Vector de salida
y(t)
Y2(t)
y(t) = (q X 1) (5-5)
yq(t)
Vector de perturbacin
W1(t)
Wz(t)
w(t) = (v X 1) (5-6)
Wv(t)
(5-7)
Seccin 52 Representacin matricial de las ecuaciones de estado 229
en donde f denota una matriz columna den x 1 que contiene las funciones f l' f 2, .. , fn como
elementos. En forma similar, las q ecuaciones de salida de la ecuacin (5-2) se convierten en:
en donde g denota una matriz columna de q x 1 que contiene las funciones gl' g 2, . , gq
como elementos.
Para un sistema lineal invariante en el tiempo, las ecuaciones dinmicas se escriben como:
Ecuaciones de estado
dx(t)
- - = Ax(t) + Bu(t) + Ew(t) (5-9)
dt
Ecuaciones de salida
en donde:
n 12 a1.
a21 22 a2n
A (n X n) (5-11)
anl 2
du d12 d1p
d11 dn dip
D (q X p) (5-14)
h h12 h1v
'1
dx(t) = Ax(t) (5-17)
dt
Sea t/J(t) una matriz den x n que representa la matriz de transicin de estado; entonces debe
satisfacer la ecuacin: j
.i,1
dc/>(t) = Ac/>(t) (5-18)
dt
An ms, sea x(O) el estado inicial en t =O; entonces t/J(t) tambin se define mediante la ecua-
cin matricial:
...... ~-----~-~--------
Seccin 5-3 Matriz de transicin de estado 231
(5-23)
Una forma alterna de resolver la ecuacin de estado homognea es suponer una solucin,
como en el mtodo clsico de solucin de ecuaciones diferenciales lineales. Si la solucin de
la ecuacin (5-17) es:
(5-24)
1 1
eA
1
= I + At + A2t 2 + - A 3t 3 + (5-25)
2! 3!
de At = AeA1 (5-26)
dt
Por tanto, adems de la ecuacin (5-23), se obtuvo otra expresin para la matriz de transicin
de estado:
(5-27)
La ecuacin (5-27) tambin se puede obtener directamente de la ecuacin (5-23). Esto se deja
como un ejercicio para el lector (problema 5-2).
232 Capitulo 5 Anlisis en variables de estado
i
Debido a que la matriz de transicin de estado satisface la ecuacin de estado homognea, q
representa la respuesta libre del sistema. En otras palabras, gobierna la respuesta que es
debida a las condiciones iniciales solamente. De las ecuaciones (5-23) y (5-27), la matriz de
transicin de estado depende solamente de la matriz A, por lo que en ocasiones se conoce J
como la matriz de transicin de estado de A. Como el nombre lo indica, la matriz de tran-
sicin de estado f/J(t) define por completo la transicin de estado desde el tiempo inicial t::O
a cualquier tiempo t cuando las entradas son cero.
c/J(t)e-A 1 eA 1e-A1 = 1
Entonces, pre~ultiplicando ambos miembros de la ecuacin (5-30) por f/J- 1(t), se obtiene:
Por lo que:
Un resultado interesante de esta propiedad de f/J(t) es que la ecuacin (5-24) se puede 'l:rreglar
como:
(5-34)
,.. Prueba
(5-36)
,.. Prueba
dx(t)
- - = Ax(t) + Bu(t) + Ew(t) (5-38)
dt
x(t2 )
</> (tz- to)
x(t)
</> (tz-to)
t t2
en donde x(O) denota el vector de estado inicial evaluado en t =O.Al resolver la ecuacin (5-39)
para X(s) se obtiene:
x(t) = ;;e- 1[(sl - A)- 1]x(O) + ;;e- 1{(sl - A)- 1[BU(s) + EW(s)]}
(5-41)
= c/>(t)x(O) + J: cf>(t - r)[Bu( r) + Ew( r)] dr t 2: O
x(O) c/>(-t0 )x(t0 ) c/>( -t0 ) J~ c/>(t0 - r)[Bu( r) + Ew( r)] dr (5-42)
x(t) = c/>(t) c/>( -t0 )x(to) c/>(t) c/>( -to) J: cf>(to r)[Bu( r) + Ew(r)] dr
+ J: cf>(t - r)[Bu(T) + Ew(r)] dr
(5-43)
Ahora, al utilizar la propiedad de la ecuacin (5-34) y al combinar las dos ltimas integrales,
la ecuacin (5-43) se convierte en:
El problema es determinar la matriz de transicin de estado t/J(t) y el vector de estado x(t) para t ~O en
donde la entrada es u(t) = 1 para t ~O. Los coeficientes de las matrices se identifican como:
Por lo tanto:
(5-48)
(5-50)
236 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
La ecuacin de transicin de estado para t :?'.O se obtiene sustituyendo la ecuacin (5-50), By u(t) en la
ecuacin (5-41). Se tiene:
t 2:: o
Como una alternativa, el segundo trmino de la ecuacin de transicin de estado se puede obtener
tomando la transformada inversa de Laplace de (si A)- 1BU(s). Por lo que se obtiene:
[s + 3
1
+ 3s + 2 -2 ;][~]~)
= :;e-1 1 [~]) [5 e-'+
2
o.se- ' ] t 2:: o (5-53)
+ +3s 2
1 .
e- e-21
Las ecuaciones (5-40) y (5-41) muestran que el mtodo de la transformada de Laplace para
resolver ecuaciones de estado requiere obtener la matriz inversa de (si A).Ahora se mostra-
r que el diagrama de estado descrito en el Cap. 3 y la frmula de ganancia de la SFG se
pueden emplear para resolver la ecuacin de transicin de estado en el dominio de Laplace de
la ecuacin (5-40). Sea el tiempo inicial t 0 ; entonces la ecuacin (5-40) se escribe como:
X(s) (si - A)- 1x(t0 ) + (si - A)- 1[BU(s) + EW(s)] t :::':': to (5-54)
La ltima ecuacin se puede escribir directamente a partir del diagrama de estado utilizando
la frmula de ganancia con X(s), i = 1, 2, ... , n, como los nodos de entrada. El siguiente
ejemplo ilustra el mtodo del diagrama de estado para encontrar las ecuaciones de transicin
de estado para el sistema descrito en el ejemplo 5-1.
El diagrama de estado para el sistema descrito en la ecuacin (5-46) se muestra en la Fig. 5-2 con 10
Ejemplo como el tiempo inicial. Las salidas de los integradores se asignan como las variables de estado. Al
aplicar la frmula de ganancia al diagrama de estado de la Fig. 5-2, con X1(s) y X2(s) como nodos de
5-2
salida, y x 1(t0), x2(t 0) y U(s) como nodos de entrada, se tiene;
11 11!
Seccin 5-4 Ecuacin de transicin de estado 237
-1
s
u X y
-2
(5-55)
(5-56)
en donde:
(5-57)
X(S)J 1 [s + 3
[X (s) = (s + l)(s + 2) -2 s
l] [X(to)J
x 2(t0 ) + (s + l)(s + 2)
l [l]
s U(s)
(5-58)
2
t 2'.: t0 (5-60)
Ya que el tiempo inicial se define como t 0, las expresiones de la transformada de Laplace aqu no tienen
el factor de retardo e1&' La transformada inversa de Laplace de la ecuacin (5-58) es:
238 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
(5-61),
El lector deber comparar este resultado con el de la ecuacin (5-52), que se obtiene para t ~O. A
En este ejemplo se ilustra la utilizacin del mtodo de la transicin de estado a un sistema con entradas
discontinuas. En la Fig. 5-3 se muestra un circuito RL. La historia del circuito est especificada com-
Ejemplo
=
pletamente por la corriente inicial enla inductancia, i(O) en t O. Considere que en t =O, el voltaje
5-3 mostrado en la Fig. 5-4 se aplica al circuito. La ecuacin de estado del circuito para t > O es:
di(t}
(5-62)
dt
Al comparar la ltima ecuacin con la ecuacin (5-9), los coeficientes escalares de la ecuacin de
estado se identifican como:
R 1
A=- B E=O (5-63)
L L
La matriz de transicin de estado es:
(5-641
El enfoque convencional para la solucin de i(t) para t ~ O consiste en expresar el voltaje de en-
trada como:
(5-65)
(5-66)
Entonces:
E
(si A)- 1BU(s) = m (1 + e- 11 ' ) (5-67)
Ls(s + RIL)
~----~ ----------
Seccin 5-4 Ecuacin de transicin de estado 239
i(t) (5-68)
Entonces:
(5-70)
Ls(s + RIL). Rs[l + (UR)s]
Por lo que la ecuacin de transicin de estado para el intervalo de tiempo O::; t::; t1 es:
i(t) [ eRrlLi(O) +R J
(1 - eRrlL) u,(t) (5-71)
(5-72)
El valor de i(t) en t = t 1 se utiliza ahora como el estado inicial para el siguiente f!eriodo de
transicin de t 1 ::; t < La amplitud de la entrada para el intervalo es 2E;n La ecuacin de trnsicin
00
t e: t (5-73)
de transicin se d vide en partes en las que la entrada se puede presentar ms fcilmente. Aun cuando
el primer enfoque requiere solamente de una operacin, el segundo mtodo implica resultados relativa-
mente simples para la ecuacin de transcin de estado, y con frecuencia presenta ventajas
computacionales. Observe que en el segundo mtodo, el estado en t = t 1 se emplea como el estado
inicial para el siguiente periodo de transicin, que comienza en t 1 .j.
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) (5-74)
dt
Observe que los dos ltimos renglones de A contienen los valores negativos de los coeficien-
tes de la parte homognea de la ecuacin diferencial en orden ascendente, excepto para el
coeficiente del trmino de mayor orden, el cual es la unidad. B es la matriz columna con el ltimo
rengln igual a l, y el resto de los elementos son cero. Las ecuaciones de estado en la ecuacin
(5-74) con A y B dadas en las ecuaciones (5-75) y (5-76) se conocen como la forma cannica
en variables de fase (FCVF), o la forma cannica controlable (FCC).
La ecuacin de salida del sistema se escribe como:
en donde:
e [l o o O] (5-78)
Anteriormente se demostr que las variables de estado de un sistema dado no son nicas. En
general, se busca la forma ms conveniente de asignar las variables de estado, siempre y
cuando se satisfaga la definicin de las variables de estado. Desafortunadamente, no existe un
modo intuitivo de definir las variables de estado pat"a la generalidad de las ecuaciones dife-
renciales de n-simo orden dadas en la ecuacin (3-3), que difieren de la ecuacin (2-6)
porque tienen derivadas de la entrada en el lado derecho de la ecuacin. Sin embargo, en la
Sec. 5-9, se muestra que escribiendo primeramente la funcin de transferencia y dibujando
luego el diagrama de estado del sistema, mediante descomposicin de la funcin de transfe-
rencia, las variables de estado y las ecuaciones de estado de cualquier sistema se pueden
encontrar muy fcilmente. El siguiente ejemplo tiene el propsito de revisar el mtodo des-
crito en las ecuaciones (2 -12) y (2-13) y siguientes.
3 2
+ 5 d_,
d v(t) v(t)
--'
3
- +
2
+2 (t) u(t) (5-79)
dt dt dt y
Rearreglando la ltima ecuacin de tal forma que la derivada de mayor orden se iguale al resto de los
trminos, se tiene:
X1(t) y(t)
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) (5-82)
dt
A= [
-2
~ O
-1 -5
~J B r~J
1
(5-83)
,
5-6 Relacin entre las ecuaciones I
:1
de estado y las funciones
de transferencia
Se han presentado los mtodos para modelar un sistema lineal e invariante con el tiempo
mediante funciones de transferencia y ecuaciones dinmicas. Es interesante investigar la rela-
cin entre estas dos representaciones.
En la ecuacin (3-5) la funcin de transferencia de un sistema lineal con una entrada
y una salida se define en trminos de los coeficientes de la ecuacin diferencial del sistema.
En forma similar, la ecuacin (3-11) proporciona la relacin de la matriz de funciones de
transferencia para un sistema multivariable que tiene p entradas y q salidas.Ahor se investiga
la relacin de la matriz de funciones de transferencia utilizando la notacin de la ecuacin
dinmica.
Considere que un sistema lineal invariante en el tiempo se describe por ecuaciones
dinmicas:
Ya que la definicin de la funcin de transferencia requiere que las condiciones iniciales sean
puestas a cero, x{O} = O, por lo que la ecuacin (5-89) se convierte en:
Se definen:
en donde G,(s) es una matriz de funciones de transferencia de q x p entre u(t) y y(t) cuando
w(t) =O, y Gv(s) es una matriz de funciones de transferencia de q x v entre w(t) y y(t) cuan-
do u(t) =O.
Entonces, la ecuacin (5-90) se convierte en:
d 2y1(t) dy(t)
-j2 + 4 dt 3y2(t) = U(t) + 2w(t) (5-94)1
dyi(t) dy2(t)
dt + dt + y(t) + 2yz{t) = U2(t) (5-95) 1
Xi(t) Y1(t)
dyi(t)
X2(t) =-;- (5-96)
X3(t) = Y2(t)
Estas variables de estado se definen por mera inspeccin de las dos ecuaciones diferenciales, ya que no
existe ninguna razn en particular para estas definiciones, que aquella que sea la ms conveniente.
244 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Ahora, igualando el primer trmno de cada una de las ecuaciones (5-94) y (5-95) al resto de los
trminos, y utilizando las relaciones de las variables de estado de la ecuacin (5-96), se llega a las
siguientes ecuaciones de estado y ecuaciones de salida en forma matricial:
dx1(t)
dt
dx2(t)
dt
dx 3(t)
[
o
o -4 l [x,(t)l
3
-2
xi(t)
X3(t)
+ [ l :~~:~]
1 O [
1
+ 2 n
w(t) (5-97)
dt
[y(t)]
[~ ] [''(']
o (5-98)
xi(t) Cx(t)
Y2U) o 1
X3(t)
Para determinar la matriz de funciones de transferencia del sistema empleando el enfoque de las
variables de estado, se sustituyen las matrices A, B, C, D y E en la ecuacin (5-90). Primero, se fonna
la matriz (si - A):
(si A) [~ 1
s+4
s
~31
+ 2
(5-99)
5-~
Por lo que:
(si - A)- 1 ]
JsI-AJ
r
s 2 + 6s
-(s
-3
+
+ 4)
11
s(s
s+2
+ 2)
-(s + 1) s(s
:s+ l
4)
(5-101)
G (s)
'
= C(sl - A)- 1B = -
3
--
2
---
1 [ s+2
s +6s +1Is+3 -(s+l)
3
s(s+4)
J (5-102)
[
s(s +4) -3 J[Y (s)J [U(s)J + [2] 1 1
W(s) (5-104)
s +1 +2 Yi{s)
s U O 2(s)
en donde:
G,(s) [
+ 4) -3
s(s 1-1 (5-106)
s+ 1 s+2
G..,(s) = [
s(s
s+ l
+ 4)
s
-3+ J-1 [2]o
2
(5-107)
que dar Jos mismos resultados de las ecuaciones (5-102) y (5-103), respectivamente, cuando se reali-
zan las inversas de las matrices. A.
t7 Ecuacin caracterstica,
valores y vectores caractersticos
La ecuacin caracterstica juega un papel importante en el estudio de sistemas lineales. Se
puede definir con respecto a la ecuacin diferencial, a la funcin de transferencia, o a las
ecuaciones de estado.
d"y(t) d -ly(f) 11
dy(t)
-d-+an-1
!" d fn-- 1 + +a 1- d
t +a 0 y(t)
1
(5-108)
+b dmu(t) +b _ d"'- u(t) + ... + b du(t) +b u(t)
m dt"' m 1 dtm-1 1 dt O
k 1, 2, ... , n (5-109)
----------- --------------------
246 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
o (5-111)
Ejel
Considere la ecuacin diferencial de la ecuacin (5-79). La ecuacin caracterstica se obtiene mediante
5-81
Ejemplo
-
inspeccin.
5-6
s 3 + 5s 2 + s + 2 = O (5- 112)
...
.._ La ecuacin Ecuacin caracterstica a partir de la funcin
caracteri stica se de transferencia
obtiene al igualar .A Le
el denominador La funcin de transferencia del sistema descrito por la ecuacin (5-108) es: cara<
de la funcin son~
de transferencia rac~
b 111 s 111
+ bm-lSm-l + + bS + bo ecua1
a cero. (5-113)
+ + a1s + ao caraq
,_......_.._..,,.,.,_. La funcin de transferencia del sistema descrito por la ecuacin diferencial de la ecuacin (5-79) es:
Ejemplo
5-7 Y(s)
(5-114)
U(s) +s+2
La misma ecuacin caracterstica de la ecuacin (5-112) se obtiene igualando a cero el polinomio del
denominador de la ecuacin (5-114) . .
1
Gr(s)
Ejem1
1
5-9
1
Seccin 57 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 247
que es una forma alternativa de la ecuacin caracterstica y debe dar la ecuacin (5-111 ). Una
propiedad importante de la ecuacin caracterstica es que si los coeficientes de A son req.les,
los coeficientes de lsl-AI son tambin reales.
La matriz A para las ecuaciones de estado de la ecuacin diferencial de la ecuacin (5- 79) est dada en
la ecuacin (5-83). La ecuacin caracterstica de A es:
s -1 o
jsl - Aj= O s -1 s 3 + 5s 2 + s +2 O (5-117)
2 s +5
Los valores caractersticos o las races de la ecuacin caracterstica de la matriz A en la ecuacin (5-83)
se obtienen al resolver la ecuacin (5-117). Los resultados son:
Los vectores caracterstcos son tiles en muchos temas en el control moderno, uno de los cuales est en
la transformacin de similitud que ser estudiada en la seccin siguiente. Cualquier vector P; distinto
de cero que satisface la ecuacin matricial:
en donde )..;, i = 1, 2, ... , n, denota el i-simo valor caracterstico de A, se conoce como el vector
caracterstico de A asociado con el valor caracterstico Ar Si A tiene valores caractersticos distin-
tos, los vectores caractersticos se pueden resolver directamente de la ecuacin (5-120).
Considere que la ecuacin de estado de la ecuacin (5-38) tiene las matrices de coeficientes:
Ejemplo
5-10
A=[~ -~J B
[~] E o (5-121)
;~
La ecuacin caracterstica de A es:
1
IAI AJ A2 (5-122)
Los valores caractersticos son A.1 = 1 y A, - l. Si los vectores caractersticos se escriben como:
(5-123)
+ P'2.7. O
Seccin 57 Ecuacin caracterstica, valores y vectores caractersticos 249
La ecuacin (5-126) tiene dos valores desconocidos, lo que significa que se pueden establecer en
forma arbitraria. Si p 12 = 1; entonces p 22 = 2. Los vectores caractersticos son:
(5-127)
...
Vectores caractersticos generalizados
Debe sealarse que si A tiene valores caractersticos de orden mltiple y no es simtrica, no
todos los vectores caractersticos se pueden encontrar utilizando la ecuacin (5-120). Supo-
niendo que entre los n valores caractersticos de A, q (< n) son distintos. Los vectores carac-
tersticos que corresponden a los q valores caractersticos distintos se pueden determinar de la
forma usual de;
en donde denota el i-simo valor caracterstico distintivo, i;;;; 1, 2, ... , q. Entre los restantes
valores caractersticos de mayor orden, suponga que j es de m-simo orden (m ~ n q); los
vectores caractersticos correspondientes, llamados vectores caractersticos generalizados,
se pueden determinar de las m ecuaciones vectoriales siguientes:
(A1l - A)P11-q+1 =0
(A.ji A)P11-q+2 -pn-q-1
Dada la matriz:
(5-130)
Los valores caractersticos de A son A. 1 =2, Ai =A.3 1. Por lo que A tiene un valor caracterstico de
segundo orden en 1. El vector caracterstico que est asociado con Ai = 2, se determina empleando la
ecuacin (5-128). Por lo que:
Debido a que existen solo dos ecuaciones independientes en la ecuacin (5-131), en forma arbitraria
se establece que p 11 = 2, y se tiene p 21 =-1 y p 31 =-2. Por lo que:
(5-132)
Para los vectores caractersticos generalizados que estn asociados con el valor caracterstico de
segundo orden, se sustituye :l2 = l en la primera ecuacin de la ecuacin (5-129). Se tiene:
-~]
6
(5-134)
(5-135)1
,
Al hacer que p 13 sea igual a 1 en forma arbitraria, se tiene el vector caracterstico generalizado: 1
(5-136)
( ) + B ut
dx(t) A xt
--;-= () (5-137)
en donde x(t) es el vector de estado de n x 1, u(t) y y(t) son la entrada y salida escalares,
respectivamente. Cuando se realiza el anlisis y diseo en el dominio de estado, con frecuen-
cia, es ventajoso transformar estas ecuaciones en formas particulares. Por ejemplo, como se
mostrar posteriormente, la forma cannica controlable (FCC) tiene muchas propiedades in-
teresantes que la hacen conveniente para pruebas de controlabilidad y el diseo mediante la
realimentacin del estado.
Considere que las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-137) y (5-138) son trans-
formadas en otro grupo de ecuaciones de la misma dimensin mediante la siguiente transfor-
macin:
(5-144)
(5-145)
La ecuacin caracterstica del sistema descrito por la ecuacin (5-141) es jsl -Al= O y se transl
y8 a
1
Por lo que la ecuacin caracterstica se mantiene, lo que lleva naturalmente a los mismos
valores caractersticos y vectores caractersticos.
que se simplifica a:
(5-151)
Considere las euaciones dinmicas dadas en las ecuaciones (5-137) y (5-138). La ecuacin
caracterstica de A es:
(5-152)
i Para
1transformar A (5-153)
yBala
KC, la
matriz S debe
en donde:
(5-154)
y:
a1 2 lln-1 1
a2 a3 1 o
M (5-155)
-1 o o
254 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Entonces:
e
Las matrices y D estn dadas por la ecuacin (5-147) y no siguen ningn patrn en particu-
lar. La transformacin FCC requiere que P- 1 exista, lo que implica que la matriz S debe tener
inversa, ya que la inversa de M siempre existe debido a que su determinante es (-1 )n-l, el cual
no es cero. La matriz S den x nen la ecuacin (5-154) se define ms adelante como matriz
de controlabilidad.
Considere que las matrices de coeficientes de las ecuaciones de estado de la ecuacin (5-137) son:
Ejemplo
5-12
A [~ 2 i] B [~] (5-158)
s -2 -1
Por lo que los coeficientes de la ecuacin caracterstica se definen como a0 = -3, a 1 =-1, y a2 =-3. De
la ecuacin (5-155):
Seccin 5-8 Transformaciones de similitud 255
1
M= [ 7 (5-160)
'~]
1 2
S = [B AB A 2B] = O 3 (5-161)
[
1 2
Se puede demostrar que S es no singular, por lo que el sistema se puede transformar en la FCC. Al
sustituir S y M en la ecuacin (5-153), se tiene:
-1 l] 3 o (5-162)
-1 1
Por lo que, de las ecuaciones (5-156) y (5-157), el modelo de la FCC est dado por:
~ o
A= p- 1AP= o 31] (5-163)
[
que se deben determinar una vez que se conocen los coeficientes de la ecuacin caracterstica. Sin
embargo, el ejercicio anterior es para demostrar cmo se obtiene la matriz P de la transformacin de la
FCC. A
~A= [1 2 l; O 1 3; 1 1 l]
A=
1 2 1
o 1 3
1 1 1
256 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
~B= [l; 1; 1]
B=
1
P=
3.0000 -1.0000 1.0000
-1.0000 1.0000
Las ecuaciones transformadas son como las dadas en las ecuaciones (5-141) y (5-142). Porlo
que:
C=CQ D D (5-165)
en donde:
o o o -ao
o o -a,
A=Q- AQ 1
o 1 o -a2 (5-166)
J
o o o -an-1
Los elementos de las matrices B y D no estn restringidos a ninguna forma. Observe que A
y C son las transpuestas de A y B de las ecuaciones (5-156) y (5-157), respectivamente.
La matriz Q de la transformacin FCO est dada por:
Q = (MV)- 1 (5-168)
c
CA
V CA 2 (n X n) (5-169)
CA"t
Considere que los coeficientes matrices del sistema descrito por las ecuaciones (5-137) y (5-138) son:
Ya que la matriz A es idntica a aquella del sistema en el ejemplo 5-12, la matriz Mes la misma que en
la ecuacin (5-160). La matriz de observabilidad es:
v [c~]~r:, ~] (5-171)
cA 2
L5 6 10
Se puede demostrar que V es no singular, por lo que el sistema se puede transformar a la FCO. Sustitu-
yendo Vy M en la ecuacin (5-168), se tiene la matriz de transformacin FCO:
0.3333 -0.1667
0.3333]
Q (MV)- 1 = -0.3333 0.1667 0.6667 (5-172)
[
0.1667 0.1667 0.1667
258 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Por lo que A y C estn en la FCO dada en las ecuaciones (5-166) y (5-167), respectivamente, y B
no tiene ninguna forma en particular. A
;;>A= [1 2 l; O 1 3; 1 1 1]
A=
1 2 1
o 1 3
1 1 1
PC= [1 1 O]
C=
1 1 o
PQ=tr2ocf (A, e
Q=
0.3333 -0.1667 0.3333
Dadas las ecuaciones dinmicas (5-137) y (5-138), si A tiene valores caractersticos distintos,
existe una transformacin no singular.
que transforma estas ecuaciones a las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-141) y (5-142),
en donde:
o o o
o 2 o o
A o o 3 o (n X n) (5-176)1
o o o ,,
J.n
en donde A. 1,_Ai!...: .. . son los n valores caractersticos distintos de A. Las matrices de
coeficientes B, C, y D estn dadas en la ecuacin (5-175) y no siguen ningn formato en
particular.
Es aparente que una de las ventajas de la forma cannica diagonal (FCD) es que las
ecuaciones de estado transformadas estn desacopladas una de la otra y por tanto se pueden
resolver en forma individual.
A continuacin se demuestra que la matriz T de transformacin FCD se puede formar
mediante el empleo de los vectores propios de A como sus columnas; esto es:
en donde P;, i = 1, 2, ... , n, denota el vector caracterstico asociado con el valor caracterstico
Ar Esto se prueba mediante el empleo de la ecuacin (5-120), que se escribe como:
1
[p1 P2 p,,]A = A[P1 P2 (5-180)
260 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
p,.] (5-181)
(5-182)
A2 ,\3 A"
T= Ai A~ ,\23 ,\2 (5-183)
"
en donde 1 1, A, 2, , A,n' son los valores caractersticos de A. Esto se puede probar al sustituir .
A de la FCC de la ecuacin (5-75) en la ecuacin (5-120). El resultado es que el -simo
vector caracterstico P; es igual a la columna i-sima de Ten la ecuacin (5-183).
Considere la matriz:
Ejemplo
~ ~]
5-14
A= [ O (5-184)
-6 11 -6
la cual tiene los valores caractersticos A,1 -1. A2 =-2, y A3 = -3. Ya que A est en la FCC, para
transformarla en la FCD la matriz de transformacin puede ser la matriz Vandermonde de la ecuacin
(5-183). Por lo que:
o
A= T- 1AT
[ o
o
-2
o _:J (5-186)
j
Seccin 5-8 Transformaciones de similitud 261
A =
o 1 o
o o 1
-6 -11 -6
T=tr2df-(A) <CR>
T =
-0.5774 0.2182 -0.1048
En general, cuando la matriz A tiene valores caractersticos de orden mltiple, a menos que la
matriz sea simtrica con elementos reales, no se puede transformar en una matriz diagonal.
Sin embargo, existe una transformacin de similitud en la forma de la ecuacin (5-182) tal
que A es casi diagonal. La matriz A se conoce como forma cannica de Jordan (FCJ).
Una FCJ tpica se muestra a continuacin:
,\ 1 o 11 o o
1
o ,\ 1 1 o
1
o
1
A= o o ,\ 1 1 o o (5-187)
-------+---
O O O 1 A2 1 O
1---r--
o o o o 1 ,\3
en donde se supone que A tiene un valor caracterstico de tercer orden t1, y valores caracters-
ticos distintos t2 y L:3
21>2 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Considere la matriz dada en la ecuacin (5-130). Se ha demostrado que la matriz tiene los valores
Ejemplo caractersticos 2; 1 y 1. Por lo que la matriz de transformacin FCD se puede formar empleando el
vector caracterstico y el vector caracterstico generalizado dados en las ecuaciones (5-132), (5-134)y
5-15
(5-136), respectivamente. Esto es:
~]
49
A=T'AT
[!l~-~]
1
O I 1
1
1
010 1
(5-189)
Observe que en este caso existen dos bloques de Jordan y hay un elemento l arriba de la diagonal
principal.
Seccin 5-9 Descomposicin de funciones de transferencia 263
Descomposicin de funciones
de transferencia
Hasta este instante, se han presentado varios mtodos de caracterizacin de un sistema lineal.
Ser til resumir brevemente y conjuntar los pensamientos en este punto antes de proseguir
con los temas principales de la descomposicin de las funciones de transferencia cubiertos en
esta seccin. Se ha demostrado que el punto inicial del modelado de un sistema lineal puede
ser la ecuacin diferencial del sistema, la funcin de transferencia o las ecuaciones dinmi-
cas. Se ha demostrado que todos estos mtodos estn ntimamente relacionados. An ms, el
diagrama de estado, definido en el Cap. 3, muestra ser una herramienta til que no slo puede
guiarnos a las soluciones de las ecuaciones de estado, sino que tambin sirve como un veh-
culo de transformacin de una forma de descripcin a otras. El diagrama de bloques de la Fig.
5-5 muestra la relacin entre las diferentes formas de describir un sistema lineal. El diagrama
de bloques muestra que empezando, por ejemplo, con la ecuacin diferencial de un sistema,
se puede obtener la solucin mediante el uso del mtodo de la funcin de transferencia o el
mtodo de la ecuacin de estado. El diagrama de bloques tambin muestra que la mayora de
las relaciones son bilaterales, de tal forma que existe una gran flexibilidad entre los mtodos.
Un tema permanece para estudio, el cual involucra la construccin del diagrama de
estado de la funcin de transferencia entre la entrada y la salida. El proceso de ir desde la
funcin de transferencia al diagrama de estado se conoce como descomposicin. En general,
existen tres mtodos bsicos de descomposicin de las funciones de transferencia: descom-
posicin directa, descomposicin en cascada y descomposicin en paralelo. Cada una de
las cuales tiene sus mritos caractersticos y se aplican para algn propsito en particular.
Y(s) + + b,s + b0
(5-190)
U(s) s" + + + aS + ao
en donde se supone que el grado del denominador es por lo menos uno mayor que el del
numerador. Se demostrar que la descomposicin directa se puede conducir en por lo menos
dos formas, una que lleva a un diagrama de estado que corresponde a la FCC, y la otra a la
FCO.
b,,_
iniciales. x 1(t), xit), ... , xn(t) se definen como las salidas de los integradores y arregladas en
orden de derecha a izquierda sobre el diagrama de estado. Las ecuaciones de estado se obtie-
nen al aplicar la frmula de ganancia de la SFG a la Fig. 5-6 con las derivadas de las variables
de estado como las salidas y las variables de estado y u(t) como las entradas, y sin considerar
las ramas del integrador. La ecuacin de salida se determina aplicando la frmula de ganancia
entre las variables de estado, la entrada y la salida y(t). Las ecuaciones dinmicas se escriben
como:
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t) (5-195)
en donde:
(H,,
:~ ~t}\
o 1 o o o
o o o o 1
:c1~~
lq
A= B= ~5-197) J ,
o o o o o
~{ '
o
u
La Fig. 5-7 muestra el diagrama de estado de la ecuacin (5-200). Las salidas de los integradores
se designan como las variables de estado. Sin embargo, a pesar de la forma habitual, las
variables de estado se asignan en orden descendente de derecha a izquierda. Aplicando la
frmula de ganancia de la SFG al diagrama de estado, las ecuaciones dinmicas se escriben
como las ecuaciones (5-195) y (5-196), con:
o o o -ao bo
1 o o -ai h1
A= o 1 o -a2 B b2 (5-201) -
Eje
y
-
5-1
1 C = [O O o l] D O (5-202)
realimentacin estn fijas, las ramas de las trayectorias directas que contienen los coeficien-
tes del numerador de la funcin de .transferencia se pueden manipular para cambiar el conte-
nido de C.
(5-203)
La FCC del diagrama de estado del sistema se muestra en la Fig. 5-8, la cual se dibuja a partir de las
siguientes ecuaciones:
dx(t)
dt
dx2(t)
dt
o J [X(t)J [J
1 X2(t) + U(!) (5-206)
-11 -6 X3(t) 1
dx3(t)
dt
y(t) = [5 2]x(t) (5-207)
268 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
u X y
-4
lo cual lleva al diagrama de estado de la FCO que se muestra en la Fig. 5-9. Las ecuaciones dinmicas
de la FCO se escriben como:
dx 1(t)
[ -4ll',('] [2]
o
dx2(t)
dt
o ll X2(t) + l u(t) (5-209)
-6 X3(t) 5
dxJ(t)
dt
-l
s
X y
-11
-4
en donde a 1, a 2, bl' y b2 son constantes reales. Cada una de las funciones de transferencia de
primer orden se descompone mediante descomposicin directa, y los dos diagramas de esta-
do estn conectados en cascada, como se muestra en la Fig. 5-10. Las ecuaciones de estado se
obtienen al considerar a las derivadas de las variables de estado como salidas, las variables de
estado y u(t) como entradas, y al aplicar la frmula de ganancia SFG al diagrama de estado en
la Fig. 5-10. Las ramas del integrador se desprecian cuando se aplica la frmula de ganancia.
Los resultados son:
b2
-a2
2] [X(t)] + [K]
x2(t) K u(t)
(5-212)
1 J
~r----K---<,~r------11----<i~
.. ..
-a2 -a
La ecuacin de salida se obtiene al considerar a las variables de estado y a u(t) como las
entradas y a y(t) como la salida, y al aplicar la frmula de ganancia a la Fig. 5-1 O. Por lo que:
Cuando la funcin de transferencia tiene polos o ceros complejos, los factores individuales
relacionados con estos polos o ceros deben estar en la forma de segundo orden. Como un
ejemplo, considere la funcin de transferencia:
Y(s) s + 5) ( s + 1.5 )
(s (5-214)'
U(s) + 2 s 2 + 3s + 4
en donde los-polos del segundo trmino son complejos. En la Fig. 5-11 se muestra el diagrama
de estado del sistema con dos subsistemas conectados en cascada. Las ecuaciones dinmi-
cas del sistema son:
dx1(t)
dt
dx2(t)
dt ~ [-; -3
o
]["(')] []
-2
3 X2(t)
X3(t)
+ 1
1
u(t) (5-215)
dx3(t)
dt
-4
Se aplica svseries para encontrar las ecuaciones dinmicas del sistema en la ecuacin
(5-214) como dos sistemas conectados en cascada. Se designa la porcin de segundo orden
de la funcin de transferencia como los del sistema 1 y los de la porcin de primer orden como
el sistema 2. A partir de la Fig. 5-11 se escriben las ecuaciones dinmicas de los dos sistemas
individuales, y los coeficientes matrices son:
[~]
1
Sistema 1; A1 [ O ] C1 = [1.5 l] (5-217)
-4 -3
Sistema 2: a2 = - 2 (5-218)
La instruccin svseries regresar los mismos resultados que los dados en las ecuaciones (5-215)
y (5-216).
-l K
s
-a
u y
-1
s
-a1
(5-222)
Ejemplo
Considere la siguiente funcin de transferencia y su expansin en fracciones parciales:
5-l
5-17 +-1~+ 1 (5-223)
U(s) s+ l s+2
Observe que la funcin de transferencia es de tercer orden, y aunque el orden total de los trminos en
el segundo miembro de la ecuacin (5-223) es cuatro, slo tres integradores se deben utilizar en el
diagrama de estado, como se muestra en la Fig. 5-13. Ef nmero mnimo de tres integradores se utiliza,
con un integrador compartido por dos canales. Las ecuaciones de estado del sistema se escriben direc-
tamente de la Fig. 5-13.
Seccin 5-10 Controlabilidad de sistemas lineales 273
dxi(t)
ll
dt
dx2(t)
dt
= l-1o l[x,(r]
X2(t) + l u(t) (5-224)
dx3(t)
o o -2 X3(t) l
dt
-1
s
-1
-1
s
-2
Controlabilidad de sistemas
lineales
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad presentados primero por Kalman [3)
juegan un papel importante en los aspectos terico y prctico, del control moderno. Las con-
diciones sobre controlabilidad y observabilidad gobiernan la existencia de una solucin de un
problema de control ptimo. Esto parece ser la diferencia bsica entre la teora de control
ptimo y la teora clsica de control. En esta ltima, las tcnicas de diseo son dominadas por
mtodos de prueba y error, por lo que dado un conjunto de especificaciones de diseo, el
diseador desconoce en el inicio si existe solucin. Por otro lado, la teora de control ptimo,
274 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
para la mayor parte de los problemas, cuenta con criterios para determinar desde el inicio si la
solucin de diseo existe o no para los parmetros del sistema y los objetivos del diseo.
Se mostrar que la condicin de controlabilidad de un sistema est ntimamente rela-
cionada con la existencia de soluciones de la realimentacin de estado con el propsito de
ubicar los valores caractersticos del sistema en forma arbitraria. El concepto de observabilidad
se relaciona con la condicin de observacin o estimacin de las variables de estado a partir
de las variables de salida, los cuales son generalmente medibles.
Una forma de ilustrar la motivacin para la investigacin de la controlabilidad y
observabilidad se puede realizar al hacer referencia al diagrama de bloques que se muestra en
la Fig. 5-14. La Fig. 5-14(a) muestra un sistema con la dinmica del proceso descrito por:
Este problema tambin se conoce como diseo por ubicacin de polos mediante la
realimentacin del estado. En este caso, el objetivo del diseo es encontrar la matriz de
realimentacin K, tal que los valores caractersticos de (A- BG ), o del sistema en lazo cerra-
(a)
do, tengan ciertos valores prescritos. La palabra "polo" en este caso se refiere a los polos de
la funcin de transferencia en lazo _cerrado, que son los mismos que los valores caractersticos
de (A-BG).
Posteriormente se demostrar que la existencia de la solucin al diseo por ubicacin
de polos con valores de polos asignados en forma arbitraria, a travs de la realimentacin del
estado, est basada directamente en la controlabilidad de los estados del sistema. El resultado
es que si el sistema de la ecuacin (5-225) es controlable, existe una matriz de realimentacin
constante K que permite que los valores caractersticos de (A BG) sean asignados en
forma arbitraria.
Una vez que se ha diseado el sistema en lazo cerrado, se debe tratar con el problema
prctico de implantar la realimentacin de las variables de estado. Existen dos problemas
prcticos en la implantacin del control por realimentacin del estado. Uno es que el nmero
de variables de _estado puede ser excesivo, por lo que el costo de detectar cada una de estas
variables de estado para realimentacin puede resultar prohibitivo. El otro problema es que
no todas las variables de estado estn fsicamente accesibles. Por lo tanto, podra ser necesa-
rio disear y construir un observador que estime el vector de estado a partir del vector de
salida y(t). La Fig. 5-14(b) muestra el diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado con
x
un observador. El vector de estado observado (t) se utiliza para generar el control u(t) a
travs de la matriz de realimentacin K. La condicin de que tal observador pueda ser dise-
ado para el sistema se conoce como observabilidad del sistema.
-1
s
u(t) .i: X y
-1 -2
Considere que un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante las siguientes
ecuaciones dinmicas:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) (5-228)
dt
y(t) = Cx(t) + Du(t) (5-229)
Para que el sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (5-228) sea de estado
completamente controlable, es necesario y suficiente que la siguiente matriz de
controlabilidad de n x nr tenga rango n:
Ya que las matrices A y B estn involucradas, algunas veces se dice que el par [A, B]es
controlable, lo que implica que S es de rango n.
Existen otros mtodos alternos para probar la controlabilidad, y algunos de stos puedenser
ms convenientes para aplicarse que la condicin de la ecuacin (5-230).
Teorema 5-2
Para un sistema SISO descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (5-228), el par [A, B]
es completamente controlable si A y B estn en la FCC o son transformables a la FCC me-
diante una transformacin de similitud.
La prueba de este teorema es directa, ya que como se especific en la Sec. 5-8 la trans-
formacin FCC requiere que la matriz de controlabilidad S sea no singular. Debido a que la
transformacin FCC en la Sec. 5-8 se defini nicamente para sistemas SISO, el teorema slo
se aplica para este tipo de sistemas.
Teorema 5-3
Para un sistema descrito por la ecuacin de estado de la ecuacin (5-228), si A est en la FCD
o FCJ, el par [A, BJ es completamente controlable si todos los elementos en los renglones de
B que corresponden al ltimo rengln de cada bloque de Jordan no son cero.
o 11 o b,, b12
1
o i 1 o b21 b22
A= 1 B= (5-231)
O O ,\ 1 1 O b31 b32
--------L-
o o o z 1
1 b41 b42
278 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Las siguientes matrices son para un sistema con dos valores caractersticos idnticos, pero la matriz A
Ejemplo es diagonal:
5-18
A= [A1
O A1
] (5-232)
El sistema es no controlable, debido a que las dos ecuaciones de estado son dependientes; esto es, no
sera posible controlar los estados en forma independiente mediante la entrada. Se demuestra fcilmen-
te que en este caso S = [B AB] es singular. .a.
Considere el sistema mostrado en la Fig. 5-16, que con anterioridad se expuso como no controlable.
Ejemplo Investigue el mismo sistema empleando la condicin de la ecuacin (5-230). Las ecuaciones de estado
5-19 del sistema estn escritas en la forma de la ecuacin (5-228) con:
(5-233i
S [B AB]
[01 -02] :]
!j
que es singular, y el sistema es no controlable . .A.
-1 j
o
3
,J
que es singular. Por lo que el sistema es no controlable. l
i
Seccin 511 Observabilidad de sistemas lineales 279
T =[ O
-1
~ ~J
2
(5-237)
Entonces:
(5-238)
Ya que el ltimo rengln de B, que corresponde al bloque de Jordan para el valor caracterstico A:,. es
x
cero, la variable de estado transformada 3 (t) es no controlable. De la matriz de transformacin Ten
la ecuacin (5-237), x 2 x que significa que x2 es no controlable en el sistema original. .A.
x 1(t) =y(t). Sin embargo, el esmdox2 no puede ser observado de la informacin eny(t). Por lo
que el sistema es no observable.
Dado un sistema lineal e invariante con el tiempo que se describe mediante las ecuaciones
dinmicas de las ecuaciones (5-228) y (5-229), se dice que el estado x(t0 ) es observable si
dada cualquier entrada u(t), existe un tiempo finito t ~ t 0 tal que del conocimiento de u(t)
1
para t0 S t < t1, las matrices A, B, C y D; y la salida y(t) para t0 ::; t < t son suficientes para
1
determinar x(t0). Si cada estado del sistema es observable para un t finito, se dice que el
1
sistema es completamente observable, o simplemente observable.
El siguiente teorema demuestra que la condicin de observabilidad depende de las
matrices de! sistema A y C. El teorema tambin proporciona un mtodo para probar la
observabilidad.
A Teorema 5-4
Para que el sistema descrito por las ecuaciones (5-228) y (5-229) sea completamente observable,
es necesario y suficiente que la siguiente matriz de observabilidad de n x np tenga un rango n:
e
CA
V= CA 2 (5-239)
La condicin tambin se conoce como que el par [A, C] es observable. En particular, si el sistema ,
tiene slo una salida, Ces una matriz rengln de 1 x n ; V es una matriz cuadrada den x n. En-
,j
tonces el sistema es completamente observable si V es no singular.
La prueba de este teorema no se proporciona. Dicha prueba se basa en el principio de
que la ecuacin (5-239) debe ser satisfecha para que x(t0) pueda ser determinada nicamente
de la salida y(t).
A Teorema 5-5
Para un sistema SISO descrito por las ecuaciones dinmicas de las ecuaciones (5-228) y (5-229),
el par [A, C] es completamente observable si A y C estn en la FCO o son transformables a la
FCO mediante una transformacin de similitud.
Seccin 5-12 Relacin entre controlabilidad, observabilidad y funciones de transferencia 281
La prueba de este teorema es directa, ya que se estableci en la Sec. 5-8 que la transfor-
macin FCO requiere que la matriz de observabilidad V sea no singular.
Teorema 5-6
Para un sistema descrito por las ecuaciones dinmicas de_las ecuaciones (5-228) y (5-229), si
A est en la FCD o FCJ, el par [A, C] es completamente observable si todos los elementos en
las columnas de C que corresponden al primer rengln de cada bloque de Jordan son diferen-
tes de cero.
Observe que este teorema es un dual de la prueba de controlabilidad dada en el Teorema
5-3. Si el sistema tiene valores caractersticos distintos, A es diagonal; entonces la condicin
de observabilidad es que ninguna de las columnas de C pueda contener todos ceros.
Considere el sistema que se muestra en la Fig. 5-17, el cual se defini anteriormente como no observable.
Las ecuaciones dinmicas del sistema estn expresadas en la forma de las ecuaciones (5-228) y (5-229),
con:
C = [l O] (5-240)
V=
el
[ CAJ =
[ 1
-2 O
] (5-241)
la cual es singular. Por lo que el par [A, C] es no controlable. De hecho, ya que A es de FCD y la
segunda columna de C es cero, esto significa que el estado xz(t) es no observable, como se concluye de
la Fig. 5-17. ..
-1 o o o 1
o -2 o o 1
A=
o o -3 o
B=
o e= r1 o 1 O] D=O
o o o -4 o
(5-242)
x 1 : controlable y observable (C y O)
x 2 : controlable, pero no observable (C pero NO)
x 3: no controlable pero observable (NC pero O)
x 4 : no controlable y no observable (NC y NO)
El diagrama de bloques del sistema de la Fig. 5-18 muestra la descomposicin de la FCD del ;
sistema. Claramente, la funcin de transferencia del sistema controlable y observable debe ser:
Y(s) 1
(5-243) 1
U(s) s +1
que tiene tres cancelaciones de polos y ceros. Este ejemplo simple ilustra que la funcin de
transferencia de "orden mnimo" sin cancelacin de polos y ceros es el nico componente
que corresponde a un sistema que es controlable y observable.
Seccin 5-12 Relacin entre controlabilidad, observabilidad y funciones de transferencia 283
(C y 0)
(C pero NO)
+
X2 xi u
y 1~11
trf J
o~
1~!\I
(NC pero 0)
.~ii
,,_.,r
~:l
x3 X3 ;!
fl( jt
(NCy NO)
s+2
(5-245)
U(s) (s + l)(s + 2)
que es una forma reducida de la ecuacin (5-244). La ecuacin (5-245) se descompone en la FCC y en
la FCO como sigue (la funcin svdesign de las herramientas de CSAD se puede emplear para estas
operaciones):
CCF:
A [ _~ -~J e= [l 11 (5-246)
284 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
(5-247)
FCO:
A=[~ =:J B=[~] e= ro ll
.
Ya que la transformacin FCO se puede realizar, el par [A, C] de la FCO es observable. Sin
embargo, la matriz de controlabilidad es:
en donde: l
dx(t)
-dt = Ax(t) + Bu(t)
. (5-;253)
que es el control del sistema en lazo cerrado. Por tanto, si existe u(t) que pueda mover a x(t0)
a cualquier x(t_) en un tiempo finito, no se podr encontrar una entrada r(t) que realice lo
mismo a x(t), ya que de otra forma u(t) se puede establecer como en la ecuacin (5-254) para
controlar el sistema en lazo abierto.
Se puede mostrar que el par [A, B] es controlable y [A, D] es observable. La realimentacin del
estado se define como:
en donde:
(5-259)
dx(t)
(A - BK)x(t) + Br(t) (5-260)
dt
El determinante de V es:
Por lo que si k 1 y k2 se seleccionan para que IV 1 O, el sistema en lazo cerrado sera no controlable.
1j.1
1~11
t~.f
ir 1tl
r(t)
-~
;'
t,
~j
.
f(o
~:11
~;
o ~t 1U 1
r*(t)
/
o
'(~l
,~~a
illJ \f
c\ft\
y(t)
t-~
o
i'
!,
?: \ 1
_::.,J,
'
continuo. La salida del dispositivo de muestreo y retencin, h(t), es una secuencia de escalo-
nes. Por tanto, se puede escribir:
en donde x(t) es el vector de estado den x n, y h(t) y y(t) son la entrada y la salida escalares,
respectivamente. Las matrices A, B, C y D son matrices de coeficientes. Utilizando la ecuacin
(5-44), la ecuacin de transicin de estados es;
+J
1
x(t) = </Xt t 0)x(t0 ) t./>(t - r)Bh( r) dr (5-267)
to
para t;;:: tO' Si el nico inters es la respuesta en los instantes de muestreo, se permite que
t = (k + 1)Ty t = kT. Entonces la ecuacin (5-267) se convierte en:
0
\k+l)T
x[(k + l)T] tf>(T)x(kT) + JkT tf>[(k + l)T- r]Bh(r) dr (5-268)
Ya que h(t) es constante por partes, como se defini en la ecuacin (5-264), la entrada
h(1:) en la ecuacin (5-268) se puede sacar del signo de la integral. La ecuacin (5-268) se
escribe como:
J
(k+l)T
x[(k + l)T] = t./>(T)x(kT) + kT tf>[(k + 1)T - r]B dr h(kT) (5-269)
(5-270)
en donde:
Las ecuaciones de estado discretas representadas por la ecuacin (5-270) se pueden resolver
mediante un procedimiento simple recurrente. Al hacer que k =O, l, 2, ... en forma sucesiva
en la ecuacin (5-270), se obtienen las siguientes ecuaciones:
11-l
x(nT) c/J"(T)x(O) +L <P',-- 1(T)O(T)h(T) (5-276)
i=
N-1
x[(n + N)T] cfJN(T)x(nT) +L <PN+ 1(T)O(T)h[(n + i)TJ (5-277)
i=O
Una ventaja significava del mtodo de variables de estado sobre el mtodo de la trans- 5
formada z es que puede modificarse fcilmente para describir los estados y la salida entre los
instantes de muestreo. En las ecuaciones (5-267), si se considera que t = (n + l:i.)T, donde
O < 1:i.::;; 1 y t0 = nT, se obtiene:
(n+ii)T
x[(n + d)T] t/J(:..T)x(nT)
J
+ nT t/J[(n + d)T TJB dTh(nT)
(5-279)
t/J(:..T)x(nT) + 8(6.T)h(nT)
Al variar el valor de l:i. entre O y 1, la informacin sobre las variables de estado entre los
instantes de muestreo se describe por completo en la ecuacin (5-279).
Cuando un sistema lineal tiene slo seales discretas a lo largo del sistema, su dinmica
se puede describir a travs de un conjunto de ecuaciones de estado discretas:
y ecuaciones de salida:
n-1
x(nT) = A"x(O) + ::: A"+ 1Br(iT) (5-282)
i=O
en donde:
A" AAAA A
I~ n ~I (5-283)
Seccin 5-15 Solucin mediante fransformada z de las ecuaciones de estado discretas 2 91
(5-287)
I
J,,.~!..
(5-290) ,,i
1'
'
iOI~'
o
(5-291)
292 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
n-1
:;t:- 1[zl A)- 1BR(z)] L An-i- Br(iT)
;~o
1
(5-292)
Ahora, se sustituyen las ecuaciones (5-291) y (5-292) por la ecuacin (5-287), y x(kT) se
convierte en:
n-1
x(nT) A"x(O) + (5-293)
Una vez que se modela un sistema en tiempo discreto mediante las ecuaciones dinmicas de
las ecuaciones (5-280) y (5-281), la relacin de funcin de transferencia del sistema se puede
expresar en trminos de las matrices de coeficientes. Al establecer el estado inicial x(O) en
cero, la ecuacin (5-286) se convierte en:
Ej~J
X(z) = (zl - A) 1BR(z) (5-294)
5~
Al sustituir la ecuacin (5-294) en la versin de la transformadaz de la ecuacin (5-281), se tiene:
En general, un sistema lineal en tiempo discreto e invariante con el tiempo con una
entrada y una salida se puede describir mediante la siguiente ecuacin en diferencias con
coeficientes constantes:
R(s)
= z" + a,,_ 1z 11
-
1
+ + a 1z + a 0
n:;::: m (5-300)
j z" + a,,_1z" + +
1
a1z + a0 O (5-301)
z+2
(5-303)
+ 5z + 3
La ecuacin caracterstica es:
z2 + 5z + 3 =O (5-304)
Al sustituir las dos ltimas ecuaciones en la ecuacin (5-302) se obtienen las dos ecuaciones de estado
como:
B [ _~J (5-309)
Eje
5-~
La misma ecuacin caracterstica de la ecuacin (5-304) se obtiene utilizando !zI-A! =O. .&
ml!1
Una forma de construir el diagrama de estado discreto para el sistema es utilizar las ecuaciones de
estado. En este caso, las ecuaciones de estado ya estn definidas en las ecuaciones (5-307) y (5-308).
Mediante la utilizacin del mismo principio que para el diagrama de estado para sistemas en tiempo
continuo, el diagrama de estado para las ecuaciones (5-307) y (5-308) se muestra en la Fig. 5-2L La
& las variables de unidad de retardo en tiempo se utiliza para relacionar x 1(k + 1) o x 2(k). Las variables de estado se
estado se definen definen como las salidas de las unidades de retardo en el diagrama de estado.
como las salidas de Como una alternativa, el diagrama de estado discreto se puede dibujar de la ecuacin en diferen-
las unidades de cias va la funcin de transferencia, utilizando los esquemas de descomposicin (Fig. 5-22). La des-
retardo en el composicin de una funcin de transferencia en tiempo discreto sigue bsicamente el mismo procedi-
.diagrama de miento que el de una funcin de transferencia analgica, cubierta en la Sec. 5-9, y los detalles no se
restado. repiten.
Las ecuaciones de transicin de estados del sistema se pueden obtener directamente del diagrama
de estado empleando la frmula de ganancia de la SFG. AL hacer referencia a X1(z) y X2(z) como los
X2(z) aX(Z)
X0(z)
X2(z) CH
~i
:to
X(Z)
(J \ft
Xz(Z) =Xo(z) + X(Z) 'J"'*1''
X1()
l~' l
.:
~Ql~J
,!
z-1
Xz(Z) X(Z)
Figura 5-20 Elementos bsicos de
un diagrama de estado discreto. X(Z) =z 1
X2(z) + X(O)
296 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
X(O)
-3
r(k) X(k+ J) y(k)
R(z) Y(z)
1
1
-3
nodos de salida y x1(0), x2(0) y R(z) como Jos nodos de entrada en la Fig. 5-21, las ecuaciones de
transicin de estado se escriben corno:
.3z-2] R(z)
en donde:
(5-319)
La misma funcin de transferencia entre R(z) y Y(z) como en la ecuacin (5-303) se puede obtener
directamente del diagrama de estado de la Fig. 5-21, mediante la aplicacin de la frmula de ganancia
de la SFG entre estos dos nodos:"
Cuando un sistema en tiempo discreto tiene elementos en tiempo continuo as como en tiem
po discreto, con dos tipos de elementos separados por dispositivos de muestreo y retencin,
se debe establecer un modelo de diagrama de estado para el dispositivo de muestreo y reten
cin (retn de orden cero).
Considere que la entrada del retn de orden cero se denota por e*(t), la cual es un tren de
impulsos, y la salida por h(t). Ya que el retn de orden cero simplemente mantiene el esfuerzo
del impulso de entrada en el instante de muestreo hasta que la siguiente entrada llega, la seal
h(t) es una secuencia de escalones. La relacin entrada-salida en el dominio de Laplace es:
X(O)
z-1 z-1 2
R(z) X(Z) Y(z)
-3
(a) Descomposicin directa
X(O)
-1
2 z
R(z) X(Z) Y(z)
-4.3 -0.7
(b) Descomposicin con cascada
x 1(0)
z-1
R(z) Y(z)
0.36
z-1
X2(z)
-0.7
(c) Descomposicin paralela
l
Figura 5-23 Representacin en 'S
diagrama de estado de un retn de e(kT+) r i - - - - - - - - - n H ( s )
orden cero.
para kT $ t < (k + 1)T. La representacin del diagrama de estado del retn de orden cero, se
muestra en la Fig. 5-23.
__e_-_r, 1 E*(s)
Y(s) (5-323)
s s+1
Y(z) (5-324)
La Fig. 5-25 muestra el diagrama de estado para la ecuacin (5-324). Las ecuaciones dinmicas discre
tas del sistema se escriben directamente del diagrama de estado.
X(O)
Md2x(t) =M - (5-327)
dt 2 g x(t)
en donde la ecuacin (5-327) es no lineal. Las variables y parmetros del sistema son como sigue:
Electroimn
Ty
l
Mg Figura 5-26 Sistema de suspensin de una esfera de acero.
300 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
=
A R resistencia de la bobina 1 Q = A g = aceleracin de la gravedad= 32.2 m/s2
A M = masa de la esfera= 1.0 kg
A x(t) =posicin de la esfera (m)
X(t) = x(t)
_ dx(t)
X2 ()
t --- (5-329)
dt
X3(t) (t)
dx1(t)
dt = X2(t) (5-330)
dx 2(t) k xj(t)
(5-331)
dt g - M X(t)
dx3(t) = _ti XJ(t) + V(t) (5-332)
dt L L
Estas ecuaciones de estado no lineales se linealizan cerca del punto de equilibrio, x 1(t) =x(t) = 0.5
m, utilizando el mtodo descrito en el Cap. 4. Despus de sustituir los valores de los parmetros,
las ecuaciones lineales se escriben como:
en donde X(t) denota el vector de estado y .6.v(t) el voltaje de entrada del sistema linealizado.
Las matrices de coeficientes son:
-16 B (5-334)
-100 l
Todo el anlisis realizado a continuacin, se puede llevar a cabo utilizando el programa
LYNSYS del paquete de software ACSP o la funcin svdesign de las herramientas de CSAD/
MATLAB. Para mostrar el mtodo analtico, se realizarn los pasos de los clculos como sigue:
Ecuacin caracterstica
s -1 o
jsl A*I = -64.4 s 16 s 3 + 100s 2 64.4s 6440 = O (5-335)
O O s+IOO
Seccin 517 Ejemplo final: Sistema de suspensin magntico de una esfera 301
Valores caractersticos. Los valores caractersticos de A*, o las races de la ecuacin ca-
racterstica, son:
s -1 o ]-')
-64.4 s 16 (5-336)
([
O O s+IOO
o
1
tfJ(t) =
( (s + lOO)(s + B 025)(s 8.025)
ll
i
lli,.'.'
Funcin de transferencia. Se define la posicin de la esfera como x(t), la salida como y(t), y 1 :
la entrada como v(t). Entonces la funcin de transferencia entrada-salida del sistema es: . '
~t~li'
o
~
-1,600]
s [B* A*B* A* 2B*] = [ -1,600 160,000 (5-340)
100 -10,000 1,000,000
51
Ya que el rango de S es tres, el sistema es completamente controlable.
{5-341)
1
o
64.4
16
1600
] (5-342)
V
-10,000
l]
100 (5-343)
5-18 Resumen
Este captulo est dedicado al anlisis en variables de estado de sistemas lineales. En el Cap. 3 se
presentan los fundamentos de las variables de estado y en los Caps. 2 y 4, los de las ecuaciones de
estado. En este captulo se cubren discusiones formales sobre estos temas. Especficamente, se introducen
la matriz de transicin de estado y las ecuaciones de transicin de estado. Se establece la relacin entre
las ecuaciones d!t estado y las funciones de transferencia. Dada la funcin de transferencia de un sistema
lineal, las ecuaciones de estado del sistema se pueden obtener a travs de la descomposicin de la funcin
de transferencia. Dadas las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida, la funcin de transferencia
se puede determinar, ya sea analtica o directamente del diagrama de estado.
Las ecuaciones caractersticas y los valores caractersticos se definen en trminos de las ecuaciones
de estado y de la funcin de transferencia. Los vectores caractersticos de A tambin se definen para
valores caractersticos distintos de orden mltiple.
Se discuten las transformaciones de sirnilitud a la forma cannica controlable (FCC), la forma
cannica observable (FCO), la forma cannica diagonal (FCD), y la forma cannica de Jordan (FCJ).
Se definen e ilustran la controlabilidad y observabilidad del estado de sistemas lineales e invariantes
con el tiempo.
En este captulo se cubre la formulacin del estado de un sistema en tiempo discreto. El anlisis
compara cercanamente la formulacin de las variables de estado de sistemas en tiempo continuo. Un
ejemplo final sobre el sistema de suspensin magntico de una esfera de acero resume los elementos
importantes del anlisis en las variables de estado de sistemas lineales.
reguntas de repaso
llllll!lll!E H!ill !.!W!J!illl
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
Referencias
m :m:r
Controlabilidad y observabilidad
3. R. E. KALMAN, "On the General Theory of Control Systems," Proc. IFAC, Vol. l, pp.
481-492, Butterworth, London, 1961.
4. W. L. BROGAN, Modern Control Theory, 2nd ed., Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ,
1985.
Problemas
.A Ecuaciones 5-1. Las siguientes ecuaciones diferenciales representan sistemas lineales e invariantes con el tiem-
dinmicas po. Escriba las ecuaciones dinmicas (las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida) en
forma matricial.
(e)
3
d y(t)
--;- + 5
2
d v(t)
dt2 +3 dt + y(t) +
J>er) dr r(t)
trans
lt. M;
(d) d4y(t) + 1.5 dly(t) + 2.5 dy(t) + v(t) 2r(t)
dt4 dt 3 dt , trans
Problemas 305
1
<f>(t) = 1 + At + A 2t 2 + _!_ A 3t 3 +
2! 3!
5-3. Las ecuaciones de estado de un sistema lineal e invariante con el tiempo se representan por;
dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
Encuentre"la matriz de transicin de estado tp (t), la ecuacin caracterstica y los valores carac-
tersticos de A para los siguientes casos.
(a) A [ _~ :J B= [~ ~]
(b) A [ _~ ~ J B = [: J
(e) A= r-~ -~J B [~] =
5-4. Encuentre la ecuacin de transicin de estado de cada sistema descrito en el problema 5-3 para
t <': O. Suponga que x(O) es el vector de estado inicial y que los componentes del vector de
entrada u(t) son todos funciones escaln unitario.
5-5. Encuentre si las matrices dadas a continuacin, pueden ser matrices de transicin de estado.
[Sugerencia: Verifique las propiedades de tp(t).]
306 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
(a) [-~-
O e_,J (b) [l ~e-' e~']
"_,, ,,,_,,12]
(e)
L e-' e~'] (d)
[':" e-21 o
te-21
e-21
Valores 5-6. Dado un sistema descrito por las ecuaciones dinmicas:
caractersticos,
funciones de
transferencia -dx(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
dt
en donde:
(a) A u-~ J m B C
(1 O O]
(<) A~r: -~
(i)
J Bm C [l O]
Ecuaciones 5-7. Dadas las ecuaciones dinmios de un sistema invariante con el tiempo:
de estado
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
en donde:
A=r ~ -1 -2
o ~J B=r~J
-3 1
C [l 1 O]
Problemas 307
Encuentre las matrices A1 y B1, para que las ecuaciones de estado se escriban como:
dx(t) _
--;- = A x(t) + B
1 1u(t)
en donde:
X(t)l
y(t)
x(t) =
[d~~t)
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
en donde:
(a) A [ _: ; ;] B{] C = [l O l]
(b) A [ _: ~ ~] B = [] C = [l O l]
(e) A= r-~ -1
-2
-2 -3
:1 B r~1
1
C = (1 O O]
Encuentre la transformacin x(t) =Pi (t) que transforma las ecuaciones de estado a la forma
cannica controlable (FCC), si es posible. Si se tiene disponible el programa CSAD, verifique
las respuestas utilizando el programa de computadora.
308 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
.A FCO 5-9. Para los sistemas descritos en el problema 5-8, encuentre la transformacin x(t) = Q x (t) para
que las ecuaciones de estado se transformen a la forma cannica observable (FCO), si es posi
ble. Si se tiene disponible el programa CSAD, verifique las respuestas utilizando el programa.
.A FCD, FCJ 5-10. Para los sistemas descritos en el problema 5-8, encuentre la transformacin x(t) Tx (t) para
que las ecuaciones de estado sean transformadas a la forma cannica diagonal (FCD) si A tiene
valores caractersticos distintos, y a la forma cannica de Jordan (FCJ) si A tiene por lo menos
un valor caracterstico de orden mltiple.
Ax(t) + Bu(t)
dt .A t
tran
Las matrices de coeficientes estn dadas como sigue. Explique por qu las ecuaciones de esta-
do no pueden transformarse a la forma cannica controlable {FCC).
(a) A=[-2
o -1
] B
[~]
-~]
o
(b) A= l-1O -1 B
o o lJ
(e) A=[; ~] B= [~]
E<;
-~] B+J
.A
~stad
(d) A= l-2O -2 in ver
-1 -2 ecua4
carad
1
.A Ecuaciones de 5-12. Las ecuaciones que describen la dinmica de un sistema de control de un motor son:
estado, funciones
de transferencia
Tm(!) = K;ia(t)
ea(t) = Kae(t)
(a) Asigne las variables de estado como x1(t) = ()m(t), x2 (t) = d()m(t)ldt, y xit) = i (t),
0
Escriba las ecuaciones de estado en la forma:
dt = Ax(t) + B Or(t)
dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
en donde:
(a1) A
[_~ ~] (b) A= [-1o -2
] (e) A
.A Bm =O N-m-s .& K 10
Suponga que todas las unidades son congruentes por lo que no es necesaria ninguna conversin.
(a) Asigne las variables de estado como x1 (}) y x 2 =d6/dt. Suponga que la salida es y= 6,.
Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial. Demuestre que las matrices A y B
estn en la FCC.
(b) Suponga que 6/f) es una funcin escaln unitario. Encuentrex(t) en trminos de x(O), el
estado inicial. Utilice la tabla de transformadlis de Laplace.
(e) Encuentre la ecuacin caracteristica y los valores caracteristicos de A
. (d) Comente el propsito del resistor de realimentacin R,.
310 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
R
+ +
e
R,
e,
Figui
.4. M
ecua 1
carai
Potencimetro de
una vuelta
Figura SP-14
.4.Ecuaciones de 5-15. Repita el problema 5-14 con los siguientes parmetros del sistema:
estado, transformada
inversa de Laplace,
ecuacin A K, =1 A K 9 A Ra 0.1 n
caracterstica .4. E<!
A R, = 0.1 O A Kb 1 V/rad/s A K, = l N-m/A estaq
transl
A L.= OH A lm + JL = 0.01 N-m-s2 A Bm =O N-m-s
matrl
de e~
.4. Funciones de 5-16. En la Fig. 5P- l 6 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. cara1
transferencia,
ecuaciones
dinmicas, valor (a) Encuentre la funcin de transferencia de la trayectoria directa Y(s)IE(s) y la funcin de
final transferencia en lazo cerrado de Y(s)/R(s).
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas en la forma de
~
dx(t) .4. E~
dt = Ax(t) + Br(t) y(t) = Cx(t) + Dr(t)
(e)
Encuentre A, B, C y D en trminos de los parmetros del sistema.
Aplique el teorema del valor final para encontrar el valor de la salida y(t) en estado
~:~;
cara1
.
..
estable cuando la entrada r(t) es una funcin escaln unitario. Suponga que el sistema en
!
lazo cerrado es estable.
Problemas 311
E(s) 5 Y(s)
s(s + 4)(s + 5)
5-17. Para el sistema lineal e invariante con el tiempo cuyas ecuaciones de estado tienen matrices de
coeficientes dadas por las ecuaciones (5-156) y (5-17) (FCC), muestre que:
s
adj(sl - A)B
s2
'
(r
Ecuaciones de 5-18. Un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe medante la ecuacin diferencial:
do, ecuacin de
nscin de estad o,
atriz de transicin d3y(t) + 3 dzy(t) + 3 dy(t) + y(t) r(t)
dt 3 dt 2 dt
(a) Considere que las variables de estado se definen como x 1 =y, x 2 =dyldt y x3 =tPy/dt2
Escriba las ecuaciones de estado del sistema en forma matricial.
(b) Encuentre la matriz de transicin de estado rp(t) de A.
(e) Considere que y(O) l, dy(O)ldt =O, tfly(O)ldt2 =O y r(t) u,(t). Encuentre la ecuacin
de transicin de estado del sistema.
(d) Encuentre la ecuacin caracterstica y los valores caractersticos de A.
.. (a) Defina las variables de estado como x 1(t) = y(t) y x/t) = dy(t)ldt. Escriba las ecuaciones
de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transicin de estado rp(t) de A.
312 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
(b) Defina las variables de estado como x 1(t) = y(t) y xi<t) y(t) + dy(t)ldt. Escriba las q
ecuaciones de estado en forma matricial. Encuentre la matriz de transicin de estado de e
l/J(t) de A.
(e) Demuestre que las ecuaciones caractersticas, !sI-AI
=O, para las partes (a) y (b) son
idnticas.
A Ecuaciones 5-21. (a) Demuestre que las funciones de transferencia entrada-salida de los dos sistemas que se
dinmicas muestran en la Fig. 5P-21, son las mismas.
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas del sistema de la Fig. 5P-21 como:
..
j
dx(t) !
X(t) + B1 U(t) y 1(t) = C 1x(t) ~
dt
esta1
y aquellas del sistema en la Fig. 5P-2l(b) como:
de e
'j 1
1
-1
U s XI 1
"~
esta
de e
1
-3
(a)
Aj
esta
,______,~
. -1 . -1
1
y,
o
" ,
de e.
esta.
din
e cu
de t
de
-3
(b)
Figura SP-21
Problemas 313
dx(t)
--;- = Ax(t) + Bu(t)
5-23. Dibuje los diagramas de estado para las siguientes funciones de transferencia mediante descom-
posicin directa. Asigne las variables de estado de derecha a izquierda para x1, x 2, Escriba las
ecuaciones de estado del diagrama de estado y demuestre que las ecuaciones estn en la FCC.
10
(a) G(s)
+ 20.5s + 15
5-24. Dibuje los diagramas de estado para los sistemas descritos en el problema 5-23 mediante descom-
posicin en paralelo. Haga que los diagramas de estado tengan el nmero mnimo de integradores.
Las ganancias constantes de rama deben ser reales. Escriba las ecuaciones de estado a partir del
diagrama de estado.
5-25. Dibuje los diagramas de estado para los sistemas descritos en el problema 5-23 mediante des-
composicin en cascada. Asigne las variables de estado en orden ascendente de derecha a
izquierda. Escriba las ecuaciones de estado del diagrama de estado.
(a) Dibuje un diagrama de estado para el sistema, primero descomponiendo G(s) mediante
descomposicin directa. Asigne las variables de estado en orden ascendente, xi' x2 , , ,
de derecha a izquierda. Adicionalmente a los nodos relacionados con la variable de
estado, el diagrama de estado deber contener nodos para R(s), E(s) y Y(s).
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas del sistema en forma matricial.
(e) Encuentre las ecuaciones de transicin de estado del sistema utilizando las ecuaciones
de estado encontradas en la parte (b). El vector de estado inicial es x(O), y r(t) = u,(t).
_ (d) Encuentre la salida y(t) para t <::O con el estado inicial x(O), y r(t) = u,(t).
314 Capt1:1lo 5 Anlisis en variables de estado
Y(s)
Figura SP-26
A. Funcin de 5-27. (a) Encuentre la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s )/R(s), y dibuje el diagrama de
transferencia, estado para el sistema que se muestra en la Fig. SP-26.
diagrama de estado, (b) Realice la descomposicin directa a Y(s)/R(s), y dibuje el diagrama de estado.
ecuaciones de (e) Asigne las variables de estado de derecha a izquierda en orden ascendente, y escriba las
ecuaciones de estado en forma matricial. A. Ec
transicin de estado
(d) Encuentre las ecuaciones de transicin de estado del sistema utilizando las ecuaciones dinr
de estado encontradas en la parte (c). El vector de estado inicial es x(O), y r(t) =u,(t).
(e) =
Encuentre la salida y(t) para t ~O con el estado inicial x(O), y r(t) u,(t).
A. Ful
transf
ecuaG
U(s) Y(s) carad
diagr~
contri
obi
Figura SP-28
Problemas 3 15
(b) Escriba las ecuacones de estado del diagrama de estado obtenido en la parte (a), en la
forma de:
Ax(t) +B [ u(t) J
dt TD(t)
(e) Escriba Y(s) como una funcin de U(s) y Tis). Escriba O(s) como una funcn de U(s)
y TD(s).
(a) Asigne las variables de estado en el diagrama de estado de derecha a izquierda en orden
ascendente. Genere nodos artificales adicionales si es necesario, de tal forma que los
nodos de las variables de estado se consideren como "nodos de entrada" despus de que
se eliminen las ramas de los integradores.
(b) Escriba las ecuaciones dinmicas del sistema del diagrama de estado en la parte (a).
s-1 15
R y
-1 -2
-1
Figura SP-29
5-30. En la Fig. 5P-30, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control lineal de una
aeronave.
5-31. Los fabricantes de automviles han invertido una cantidad considerable de esfuerzos para lo-
grar los estndares de desempeo de emisiones establecidos por el gobierno. Los sistemas
modernos de potencia automotriz consisten en una mquina de combustin interna que tiene
un dispositivo limpiador interno llamado convertidor cataltico. Tal sistema requiere el control
de variables tales como la relacin aire/combustible (AIF) del motor, el tiempo de la chispa de
ignicin, recirculacin de los gases de escape, y la inyeccin de aire. El problema del sistema
316 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
R(s)
...
es ti
ca~
Figura SP-30
.._ Diagrama de de control considerado en este caso trata con el control de la relacin A/F. En general, depen- ... 1
estdo, ecuacin diendo de la composicin del combustible y otros factores, una relacin estequiomtrica AfF est~
caracterstica tpica es: 14. 7: 1, esto es, 14. 7 gramos de aire por cada gramo de combustible. Una relacin est~
A/F mayor o menor que la estequiomtrica causar altas concentraciones de hidrocarburos, tra~
monxido de carbono y xidos de nitrgeno en las emisiones. El sistema de control que se
muestra en la Fig. 5P-31 controla la relacin aire/combustible para que la salida deseada sea
alcanzada para un comando de entrada dado. El detector mide la composicin de la mezcla que
entra al convertidor cataltico. El controlador electrnico detecta la diferencia o el error entre la
entrada de referencia y la salda y calcula la seal de control necesaria para alcanzar la compo-
sicin deseada de los gases de escape. La salida y(t) marca la relacin efectiva aire/combusti
ble. La funcin de transferencia del motor est dada por:
G (s) = Y(s)
p U(s) 1 + 0.5s
Entrada de Emisin
referencia r(t) de escape
+
Figura 5P-31
.l Diagrama de 5-32. Repita el Problema 5-31 cuando el tiempo de retardo del motor del automvil se aproxima por:
1estado, ecuacin
hracterstica
i'
5-33. El diagrama de la Fig. 5P-33 muestra un sistema de control de un motor de cd de imn perma-
estado, diagrama de nente con un amortiguador de inercia viscosa. El sistema se puede utilizar para el control de la
estado, funciones de rueda de impresin de un procesador de textos electrnico. Un amortiguador mecnico tal
.transferencia como el del tipo de inercia viscosa algunas veces se utiliza en prcticas como una forma simple
y econmica de estabilizar un sistema de control. El efecto del amortiguador se alcanza me-
K + Amortiguador de
inercia viscosa
Jh
eb Depsito
Fluido viscoso
JR, )D
(a)
Amortiguador
K
(b)
Figura 5P-33
318 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
Kv = 1 oz-pulg-s
(a) Suponga que la.s variables de estado se definen comox(t) =m,.(t) y x 2(t) = mn(t). Escriba
las ecuaciones de estado para el sistema en lazo abierto con e(t) como la entrada. (Lazo
abierto se refiere a que la trayectoria de realimentacin desde m"' hasta e est abierta.}
(b) Dibuje el diagrama de estado para todo el sistema utlzando las ecuaciones de estado de
la parte (a) y e(t) =K,[m,(t) - m.,(t)].
(e) Obtenga la funcin de transferencia en lazo abierto O."'(s)IE(s) y la funcin de transfe
renda en lazo cerrado 0. ,,(s)IO.,(s).
1
(d) Encuentre la ecuacin caracterstica y sus races para el sistema en lazo cerrado.
A Controlabilidad 5-34. Determine la controlabildad del estado del sistema que se muestra en la Fig. 5P-34.
(a) a=l,b=2,c=2yd=I.
(b) Existen algunos valores no cero para a, b, e y d para los cuales el sistema es no contro
lable?
~
e obsi
1
r y
-a -b
Figura SP-34
.~
A
e
Problemas 319
5-36 Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema que se muestra en la Fig. SP-36
mediante los siguientes mtodos.
X y
Figura 5P-36
Y(s) s +a
R(s) s + 7s 2 + I4s
3
+8
(a) Determine el(los) valor( es) de a para que el sistema sea no controlable o no observa-
ble.
(b) Con el(los) valor(es) de a encontrados en la parte (a), defnalas variables de estado para
que una de ellas sea no controlable.
(e) Con el (los) valor(es) de a encontrados en la parte (a), defnalas variables de estado para
que una de ellas sea no observable.
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
320 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
en donde:
.A Controlabilidad, 5-39. Determine la condicin de b 1, b2, el' y c 2 para que el siguiente sistema sea completamente
obse rv abi li dad controlable y observable:
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
dt
.A Diagrama de
5-40. El diagrama de la SP-40 representa un sistema de control cuyo propsito es mantener el
estado, ecuacin nivel del lquido en el tanque en un nivel deseado. El nivel del lquido se controla mediante un
caracterstica, flotador cuya posicin h(t) es vigilada. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es e(t).
valores Los parmetros del sistema y ecuaciones son como sigue:
caractersticos,
controlabi 1idad,
observabilidad .A Resistencia del motor Ra 10 fi .A Inductancia del motor La OH
.A Constante del par K; JO oz-pulg/A .A Inercia del rotor Jm 0.005 oz-pulg-s2
.A Constante de fuerza .A Relacin de engranes n N1IN2 = 11100
contraelectromotriz Kb 0.0706 V /rad/s
.A Inercia de carga Ji = 10 oz-pulg-s2 .A Carga y friccin del motor =despreciable
.A Ganancia del amplificador K0 50 .A rea del tanque A 50 pies2
..._ Ec1
.A e 0 (t) = R 0 i0 (t) + Kbwm(t) _. w (t) = dem(t)
m dt caracl
dwm(t) contr
.. T,.(t) = K;i0 (t) Um + n 2Ji)-- .. e,(t) nem(t)
obser
1
El nmero de vlvulas conectadas al tanque desde el recipiente es N = 10. Todas las vlvulas
tienen las mismas caractersticas y son controladas simultneamente por (}y' Las ecuaciones
que gobiernan el volumen del flujo son como sigue:
q,(t)
q,,(t)
K 1Ney(t)
Kah(t)
K1 1O pies3/s-rad
K,, = 50 pies 2/s
o
h(t)
volumen del tanque
rea del tanque
= f [q(t) q0 (t)] dt
(a) Defina las variables de estado como x 1(t) =h(t), xit) = ~.(t), y x3 (t) =dJ111(t)ldt. Escriba
las ecuaciones de estado del sistema en la forma de dx(t)ldt = Ax(t) + Be(t). Dibuje un
diagrama de estado para el sistema.
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica y los valores caractersticos de la matriz A encon-
trada en la parte (a).
(e) Muestre que el sistema en lazo abierto es completamente controlable; esto es, el par [A,B]
es controlable.
Problemas 3 21
AMPLIFICADOR +
e,,
K" ll
q(r)
/(f)
Tanque h(t)
"Ir
Figura 5P-40
(d) Por razones de economa, solamente una de las tres variables de estado se mide y
realimenta para propsitos de control. La ecuacin de salida es y = Cx, en donde C
puede ser de una de las siguientes formas:
Ecuacin
.J
5-41 . El sistema de control de "balanceo de una escoba" descrito en el problema 4-23 tiene los
aracterstica, siguientes parmetros:
. ntrolabilidad,
'servabilidad 1 kg M, = 10 kg L lm g = 32.2 pies/s 2
en donde:
o o o o
25.92 o o o -0.0732
A*= B*
o o o o
-2.36 o o o 0.0976
(e) Por razones de e..:onomfa, solamente una de las variables de estado ser medida para
realimentacin. La ecuacin de salida se escribe como:
i:iy(t) C*J'.lx(t)
en donde:
(1) C* = [l O O 0] (2) C* = [O l O 0]
(3) C* = [O O O] (4) C* = [O O O l]
A. Controlabilidad 5-42. El pndulo invertido doble que se muestra en la Fig. SP-42 se modela aproximadamente por la
siguiente ecuacin de estado lineal:
dx(t)
Ax(t) +. Bu(t)
dt
en donde:
61(t)
61(t)
x(t)
62(t)
~;1
62(t) :.,, E
x(t) esta
(r)
de e~
de tF.
o o oo o o ecua
cara~
16 o -8 oo o -1 '~
A. Cll
o o o o o o
A= B obse~
-16 o 16 o o o o reali
salid
o o o o o o
o o o o o o
~
Determine la controlabilidad de los estados.
5-43. En la Fig. SP-43, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control simplificado para
el Telescopio Espacial Grande (TEG). Para propsitos de simulacin y control, sera deseable
modelar el sistema mediante ecuaciones de estado y mediante un diagrama de estado.
Problemas 323
M
11
-X
Figura SP-42
Controlador
Gimbal Dinmica
del p .. d 1
vehculo os1c1 n e
vehculo
8v
SP-43
Ecuaciones de (a) Dibuje un diagrama de estado para el sistema y escriba las ecuaciones de estado en
tado, diagrama forma matricial. El diagrama de estado deber contener un nmero mnimo de variables
eestado, funcin de estado, para que sea de ayuda si la funcin de transferencia del sistema se escribe
transferencia, primero.
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
5-44. Los diagramas de estado que se muestran en la Fig. SP-44, representan dos subsistemas conec-
tados en cascada.
(a) Determine Ja controlabilidad y observabilidad del sistema.
(b) Considere que se aplica realimentacin de la salida mediante Ja realimentacin de y 2 a
u 2, esto es u 2 = -ky2, en donde k es una constante real. Determine cmo afecta el valor de
k a la controlabilidad y observabilidad del sistema.
~
s'1
o .1 .1 o ..1 .1 o
U ~
-2
U2 =y i1~1~2
-3
Y2
Figura 5P-44
324 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
1
.A. Controlabilidad,
realimentacin del
5-45. Dado el sistema:
is~~.
:.
estado dx(t) tran~'i
dt = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t)
.A. Si
en donde: discrl
transi
A= [ _~ _:J B= [~] e = [l ll
ci
diag~
(a) Determine la controlabilidad y observabilidad del estado del sistema. ecU~
(b) Suponga que u(t) =-Kx(t), donde K = [k 1 k2], donde k1 y k2 son constantes reales. tara~
Determine si y cmo afectan los elementos de K, a la controlabilidad y observabilidarl
del sistema en lazo cerrado .
.A. Ecuaciones de 5-46. En la Fig. 5P-46 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de datos muestreados. Las
estado discreto en ecuaciones de estado del proceso controlado son;
forma matricial ... q
diagj
fund
tran~
en donde h(t) es la salida de dispositivo de muestreo y retencin [i. e., u(t) es constante durante ~
(b) Encuentre x(NT) corno funciones de x(O) y u(kT) para k =O, 1, 2, ... , N.
sil
mue~
ecua
era
1
Figura 5P-30 esta1
.A. Ecuaciones de 5-47. Repita el problema 5-46 para el sistema lineal de datos muestreados con las siguientes ecuaciones
estado discreto en de estado:
forma matricial
dx 1(t) dxi(t)
X(t) u(t)
dt dt
5-48. (a) Encuentre la funcin de transferenciaX(z)/ U(z) para el sistema descrito en el problema 5-46.
(b) Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema descrito en el problema 5-46.
5-49. (a) Encuentre la funcin de transferencia X(z)I U(z) para el sistema descrito en el problema 5-47.
(b) Encuentre la ecuacin caracteristica y sus races del sistema descrito en el problema 5-47.
5-50. Dibuje un diagrama de estado para el sistema de control digital representado por las siguientes
ecuaciones dinmicas:
A~l~ -~] 3 B l]
Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema.
5-51. En la Fig. 5P-5 l se muestra el diagrama de estado de un sistema de control digital. Escriba las
ecuaciones dinmicas. Encuentre la funcin de transferencia Y(z)IR(z).
r(k) y(k)
-0.1
Figura SP-51
r(t) y(t)
G(s) =8 + T= 1 s
Figura 5P-52
326 Captulo 5 Anlisis en variables de estado
5-53. La ecuacin del par para la parte (a) del problema 4-13 es:
en donde KFd1 = 1 y J = l. Defina la~ variables de estado como x 1 = ()y x 2 d()fdt. Encuentre
la matriz de transicin de estado ;(t) utilizando LINSYS de ACSP o cualquier otro programa
disponible.
5-54. Empezando con la ecuacin de estado dx(t)ldt = Ax(t) + BfJ, obtenida en el problema 5-14,
utilice LINSYS o MATLAB o cualquier otro programa para computadora para encontrar lo
siguiente.
Introduccin
De los estudios de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes de sistemas
SISO, se aprendi que la solucin homognea que corresponde a la respuesta transitoria del
sistema est gobernada por las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente, el diseo
de sistemas de control lineal se puede enunciar como un problema que consiste en arreglar la
localizacin de los polos y ceros de la funcin de transferencia del sistema, para que el siste-
ma se comporte de acuerdo con las especificaciones prescritas.
Entre las muchas formas de especificaciones de desempeo utilizadas en el diseo, el
requerimiento ms importante es que el sistema sea estable. Por lo general, un sistema inesta-
ble se considera intil. Cuando se consideran todos los tipos de sistemas -lineal, no lineal,
invariante con el tiempo y variante con el tiempo- la definicin de estabilidad se puede dar
328 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
en muchas formas diferente:>. En las siguientes discusiones, solamente se tratar con la esta-
bilidad de sistemas lineales SISO invariantes con el tiempo.
Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede clasificar como estabilidad
absoluta y estabilidad relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la condicin de si el
sistema es estable o inestable, es una respuesta de si o no. Una vez que se ha encontrado que
el sistema es estable, es interesante determinar qu tan estable es, y este grado de estabilidad
es una medida de la estabilidad relativa.
Antes de definir la estabilidad, se definen los siguientes dos tipos de respuestas de
sistemas lineales invariantes en el tiempo:
Del principio de superposicin, cuando un sistema est sujeto tanto a las entradas como alas
condiciones iniciales, la respuesta total se escribe como:
de estado cero +
Las definic.iones antes mencionadas se aplican para sistemas en tiempo continuo, as como
para sistemas en tiempo discreto.
Sean u(t), y(t) y g(t) la entrada, la salida y la respuesta al impulso de un sistema lineal e
invariante con el tiempo, respectivamente. Con condiciones iniciales cero, se dice que el
sistema es estable de entrada-acotada/salida-acotada ( "Bounded-lnput/Bounded-Output",
BIBO), o simplemente estable, si su salida y(t) es acotada para una entrada u(t) acotada.
La integral de convolucin que relaciona u(t), y(t) y g(t) es:
o
jy(t)j $ J; iu(t T)i!g(T)j dT (6-3)
Si u(t) es acotada,
ju(t)j s M (6-4)
(6-7)
La condicin dada en la ecuacin (6-8) implica que el rea bajo la curva lg('t )j en funcin de
'l', debe ser finita.
Para mostrar la relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la condicin en la ecuacin
(6-8), la funcin de transferencia G(s) se escribe de acuerdo con la definicin de la transforma-
da de Laplace como:
ya que e-"I = e-"'I, en donde aes la parte real de s. Cuando sadopta el valor de un polo de
G(s), G(s) oo, la ecuacin (6-10) se convierte en:
(6-11)
.._ Para la estabilidad Si una o ms races de la ecuacin caracterstica estn en el semiplano derecho del planos o
BIBO, las races de en el ejejw, O'~ O; entonces:
la ecuacin
caracterstica deben
estar en el semi plano (6-12)
izquierdo del plano s.
La ecuacin (6-11) se convierte en:
Un sistema
.<l.
que es estable BIBO
simplemente se
llama estable; de
otra forma es que viola los requisitos de la estabilidad BIBO. Por lo que, para la estabilidad BIBO, las
inestable. races de la ecuacin caracterstica, o los polos de G(s), no pueden estar localizados en el
semiplano derecho del plano so en el eje jw, o todos deben quedar en el semiplano izquierdo
del plano s. Se dice que un sistema es inestable si no es estable BIBO. Cuando un sistema
tiene races sobre el ejejoJ, digamos en s = jw 0 y s = -jw 0 , si la entrada es senoidal, sen 04i1,
la salida ser de la forma t sen w0 t, que no es acotada, y el sistema es inestable.
n-1
y(t) = 2:
k=O
gk<t>y<kl<to> (6-14)
en donde:
(6-15)
Seccin 6-3 Estabilidad a entrada cero y estabilidad asinttica de sistemas en tiempo continuo 331
y gk(t) indica la respuesta a entrada cero debida a y<k)(t0 ). La estabilidad a entrada cero se
define como sigue: Si la respuesta a entrada cero y(t), sujeta a condiciones iniciales finitas,
y<k>(t0 ), alcanza a cero cuando t tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada
cero, o estable; de otra forma, el sistema es inestable.
En forma matemtica, la definicin anterior se puede establecer como: Un sistema li-
neal e invariante con el tiempo es estable de entrada cero si para cualquier conjunto finito
y<k>(t0 ), existe un nmero positivo M, que depende de y<k:rt0 ), tal que:
Debido a que la condicin en la ltima ecuacin requiere que la magnitud de y(t) alcance cero
cuando el tiempo tiende a infinito, la estabilidad de entrada cero tambin se conoce como
estabilidad asinttica.
Tomando el valor absoluto en ambos miembros de la ecuacin (6-14), se obtiene:
(6-18)
Ya que todas las condiciones iniciales se supone que son finitas, la condicin en la ecuacin
(6-16) requiere que la siguiente condicin sea verdadera:
n-1
L
k=O
jgk(t)j < oo para toda t;::: O (6-19)
Considere que las n races de la ecuacin caracterstica se expresan comos; =CY; + j W;,
i =1, 2, ... , n. Entonces, si m de las n races son simples y el resto son de orden mltple,y(t)
estar en la forma:
m n-m-1
y(t) L K;e'l + L
i=l i=O
L;t;e'/ (6-20)
-------------~----- ~-- ..
332 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
en las ecuaciones (6-\6) y (6-17), las partes reales des; deben ser negativas. En otras pala-
Ejer
bras, las races de la ecuacin caracterstica deben estar todas en el semiplano izquierdo del
plano s.
De las discusiones anteriores, se observa que para sistemas lineales e invariantes con
el tiempo, la estabilidad BIBO, a entrada cero y asinttica, tienen el mismo requisito de que
..
6-1
todas las races de la ecuacin caracteristica deben localizarse en el semiplano izquierdo del
plano s. Por lo que si un sistema es BIBO estable, debe tambin ser de entrada cero o
asintticamente estable. Por esta razn, simplemente la condicin de estabilidad de un siste-
ma lineal se refiere como estable o inestable. Esta ltima condicin se refiere a que por lo
menos una de las races de la ecuacin caracterstica no est en el semiplano izquierdo del
plano s. Por razones prcticas, a menudo se hace referencia a la situacin en que la ecuacin
caracterstica tiene races simples sobre el ejejwy ninguna en el semiplano derecho del plano
Los sistemas como mar~inalmente estable o marginalmente inestable. Una excepcin a esto es si en el
cuyas races sistema se coloca un integrador, o en el caso de sistemas de control, un sistema de control de
de la ecuacin velocidad, el sistema tendra una(s) raz( ces) en s Oy sera considerado como estable. En 6-4
caracterstica forma similar, si el sistema est diseado para ser un oscilador, la ecuacin caracterstica
se colocan tendra races simples sobre el eje jw y el sistema sera visto como estable.
i ntenciona 1mente Ya que las races de la ecuacin caracterstica son las mismas que los valores caracters-
sobre el eje jaJ se ticos de A de las ecuaciones de estado, la condicin de estabilidad coloca las mismas restric-
consideran estables.
ciones en los valores caractersticos. Considere que las races de la ecuacin caracterstica o
los valores caractersticos de A de un sistema en tiempo continuo, SISO, lineal e invariante
con el tiempo son s =<1 +jw1, i = 1, 2, ... , n. Si cualquiera de las races es compleja, est en
pares complejos conjugados. Las posibles condiciones de estabilidad del sistema se resumen
en la tabla 6-1 en funcin de las races de la ecuacin caracterstica.
El siguiente ejemplo ilustra las condiciones de estabilidad de sistemas con referencia a
los polos de las funciones de transferencia del sistema que son tambin las races de la ecuacin
caracterstica.
Asintticamente estable o o; < O para todos i, i =1, 2, ... , n (Todas las races estn en
simplemente estable el semiplano izquierdo del plano s.)
Marginalmente estable o <1; =O para cualquier i para races simples, y no o; > Opara i
marginalmente inestable = 1, 2, ... , n. (Por lo menos una raz simple, y ninguna
raz de orden mltiple en el eje jW; y no hay races en el
semiplano derecho del plano s.) (Ntense las excepciones.)
Inestable
o; > O para cualquier i, o 0'1 O para cualquier raz de orden
mltiple. i = 1, 2, ... , n. (Por lo menos una raz simple en
el semiplano derecho del plano s o por lo menos una raz
de orden mltiple sobre el eje jW.
Seccin 6-4 Mtodos para determinar la estabilidad 333
20
BIBO o asintticamente estable, o simplemente estable.
M(s) = (s + l)(s + 2)(s + 3)
M(s) = 20(s + 1) Inestable debido al polo en s = l.
(s l)(s 2 + 2s + 2)
20(s - l)
Marginalmente estable o marginalmente inestable debido a
s=j2.
Inestable debido al polo de orden mltiple en s = j2.
Regin
estable
Regin
estable
puede utilizar para encontrar los ceros de un polinomio, y la instruccin stability regresa los
polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado y la condicin de estabilidad una vez que se
introduce la funcin de transferencia en lazo abierto. stos son meros ejemplos de qu pue-
den hacer los programas de computadora para encontrar las races de la ecuacin caracters-
tica.
Para fines de diseo, existirn parmetros desconocidos o variables contenidos en la
ecuacin caracterstica, y no sera factible utilizar programas de bsqueda de races. Los
mtodos detallados a continuacin son bien conocidos para determinar la estabilidad de sis-
temas lineales en tiempo continuo, sin involucrar la solucin de las races.
Por tanto, ser evidente a lo largo del libro, que la mayora de las tcnicas de anlisis y
diseo sobre sistemas de control representan mtodos alternativos para resolver el mismo
problema. El diseador simplemente tiene que hacer la eleccin correcta de la mejor berra
mienta de anlisis, dependiendo de cada situacin en particular. Los detalles del criterio de
estabilidad de Routh-Hurwitz se presentan en la siguiente seccin.
(6-21)
en donde todos los coeficientes son reales. Para que la ecuacin (6-21) no tenga races con
partes reales positivas, es necesario y suficiente que las siguientes condiciones se cumplan:
Las condiciones antes mencionadas estn basadas en las leyes de lgebra, que relacionan los
coeficientes de la ecuacin (6-21) como sigue:
n-2 "\:"
- -= L.J productos de las races tomando dos a la vez (6-23)
"
n-3 "\:"
= - L.J productos de las races tomando tres a la vez (6-24)
an
Por lo que todas estas relaciones deben ser positivas y no cero a menos que una de las races
tenga una parte real positiva.
Las dos condiciones necesarias para que la ecuacin (6-21) no tenga races en el
semiplano derecho del plano s, se pueden verificar fcilmente mediante la inspeccin de la
ecuacin. Sin embargo, estas condiciones no son suficientes, ya que es posible que una ecuacin
con todos sus coeficientes distintos de cero y del mismo signo pueda no tener todas ls races
en el semiplano izquierdo del plano s.
estn en el semiplano izquierdo del planos es que los determinantes de Hurwitz de la ecuacin,
Dk> k = l, 2, ... , n, sean todos positivos.
Los determinantes de Hurwitz de la ecuacin (6-21) estn dados por
o o o
en donde los coeficientes con ndices mayores que n o negativos deben remplazarse con
ceros. A primera vista, la aplicacin de los determinantes de Hurwitz puede parecer demasia-
do pesada para ecuaciones de orden superior, debido a la cantidad de trabajo involucrado en
la evaluacin de los determinantes de la ecuacin (6-26).Afortunadamente, Routh simplific
el proceso introduciendo un mtodo de tabulacin en lugar de los determinantes de Hurwitz.
El primer paso en la simplificacin del criterio de Hurwitz, ahora llamado el criterio de Routh-
Hurwitz, es arreglar los coeficientes de la ecuacin en la ecuacin (6-21) en dos renglones. El
primer rengln consiste del primero, tercero, quinto, ... , coeficientes, y el segundo consiste
del segundo, cuarto, sexto, ... , coeficientes, todos contados desde el trmino de orden ms
alto, como se muestra en la siguiente tabulacin:
El siguiente paso es formar el siguiente arreglo de nmeros mediante las operaciones indica-
das, ilustradas aqu para una ecuacin de sexto orden:
(6-27)
Seccin 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 337
s6 a4
s'
" o
'
asa2 - a6a1 asa o
s.i =B o
as as
Aa1 - asao A X 0 - a5 X O
s'
A
D
A
o o
CXO-AXO
s-o =O o
e
s1 o o o
s o o o
s6 as= 46
ss
s4
s1
338 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
Por tanto, si todos los determinantes de Hurwitz son positiv:os, los elementos en la primera
columna de la tabulacin de Routh debern ser del mismo signo.
Los siguientes ejemplos ilustran las aplicaciones del criterio de Routh-Hurwitz cuando
la tabulacin termina sin complicaciones.
Considere la ecuacin:
Ejemplo
6-2 (s 2)(s + l)(s - 3) = s 3 4s 2 +s+ 6 = O (6-28)
que tiene un coeficiente negativo. Por tanto, de la condicin necesaria, se sabe sin aplicar la prueba
de Routh que no todas las races de la ecu'acin estn en el semiplano izquierdo del plano s. De
hecho, de la forma factorizada de la ecuacin, se sabe que existen dos races en el semiplano derecho
del plano s, en s :e 2 y s =3. Para ilus,trar la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, la tabulacin de
Routh se rooliza como sigue:
s3
Cambio de signo
s2 -4 6
Cambio de signo
si (-4)(1~4 (6)(1);= 2.5 o
(2.5)(6) - (-4)(0)
s
2.5
6 o
1
Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene
dos races localizadas en el semiplano derecho del plano s. Esto concuerda con el resultado conocido.
j
Considere la ecuacin:
Ejemplo
6-3 2s 4 + s 3 + 3s 2 + 5s + 10 = O
Ya que la ecuacin no tiene trminos faltantes y los coeficientes son todos del mismo signo,
satisface la condicin necesaria por no tener rafees en el semi plano derecho o en el eje imaginario del
plano s. Sin embargo, an debe verificarse la condicin de suficiencia. La tabulacin de Routh se hace
como sigue:
s4 3 lO
s3 5 o
Cambio de signo
s2 lO o
Cambio de signo
s' o o
s o o
Seccin 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 339
Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene
dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo las races de la ecuacin (6-29), se tienen
cuatro races en s =-l.0055 j0.93311ys=0.7555 jl.4444. Claramente, las ltimas dos races
estn en el semiplano erecho del plano s, que provoca que el sistema sea inestable. A
Las ecuaciones consideradas en los dos ejemplos anteriores estn diseadas de tal forma que
la tabulacin de Routh pueda llevarse a cabo sin ninguna complicacin. Dependiendo de los
coeficientes de la ecuacin, las siguientes dificultades pueden impedir que la tabulacin de
Routh se complete apropiadamente.
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = O (6-30)
Ya que todos los coeficientes son distintos de cero y del mismo signo, se necesita aplicar el criterio
Routh-Hurwitz. La tabulacin de Routh se realiza como sigue:
1 2 3
l 2 o
o 3
Debido a que el primer elemento del rengln s 2 es cero, los elementos en el rengln s 1 deben ser todos
infinito. Para sobrepasar esta dificultad, se remplaza el cero en el rengln s2 por un nmero pequeo
340 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
positivo e y entonces se contina con la tabulacin. Comenzando con el rengln s 2, los resultados son
como sigue:
si B 3
Cambio de signo i
s1 2e...,. 3 3 o .,,,.J
--.-=-""---B
Cambio de signo e F~
J.
s 3 o 6-J
~
Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin de Routh, la ecuacin en
la ecuacin (6-30) tiene dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo las rafees de la
ecuacin (6-30), se obtienes =-0.09057 j0.902 y s = 0.4057 jI .2928; las dos ltimas rafees estn
claramente en el semiplano derecho del plano s. .._
Debe notarse que el mtodo e descrito puede no dar los resultados correctos si Ja ecuacin
tiene races imaginarias puras [2,3].
En el segundo caso especial, cuando todos los elementos en un rengln de la tabulacin de
Routh son ceros antes de que Ja tabla est terminada apropiadamente, indica que una o ms de las
siguientes condiciones pueden existir:
Los coeficientes La situacin con el rengln completo de ceros se puede remediar utilizando la ecuacin
de la ecuacin auxiliar A(s) =O, la cual se forma con los coeficientes del rengln que estn justo arriba del
auxiliar son aquellos rengln de ceros en la tabulacin de Routh. La ecuacin auxiliar siempre es un polinomio
del rengln justo par; esto es, solamente aparecen potencias pares de s. Las races de la ecuacin auxiliar
arriba del rengln tambin satisfacen la ecuacin original. Por tanto, resolviendo la ecuacin auxiliar, tambin
de ceros en la tabla se obtienen algunas de las races de la ecuacin original. Para continuar con la tabulacin de
de Routh. Routh cuando un rengln de ceros aparece, se siguen los siguientes pasos:
Las races de la l. Forme la ecuacin auxiliar A(s) = O mediante el uso de los coeficientes del
ecuacin auxiliar rengln que se encuentra justo antes del rengln de ceros.
tambin deben
2. Tome la derivada de la ecuacin auxiliar con respecto as; esto da dA(sYds =O.
satisfacer la
3. Remplace el rengln de ceros con los coeficientes de dA(sYds =O.
ecuacin original.
Seccin 6-5 Criterio de Routh-Hurwitz 341
Considere la siguiente ecuacin, que puede ser la ecuacin caracteristica de un sistema de control
lineal:
s 5 + 4s 4 + 8s 3 + 8s 2 + 7s + 4 O (6-31)
55 8 7
54 8 4
s' 6 o
r' 4
si o
Debido a que un rengln de ceros aparece prematuramente, la ecuacin auxiliar se forma utilizando los
coeficientes en el rengln s2 :
A(s) = 4s 2 + 4 O (6-32)
dA(s) = 8s O (6-33)
ds
s1 8 O coeficientes de dA(s)/ds ~I
s0 4 ti
1
tM
Ya que no hay cambios de signo en la primera columna en la tabulacin de Routh, la ecuacin (6-31) no Ji~,
tiene ninguna raz en el serniplano derecho del plano s. Resolviendo la ecuacin auxiliar en la ecuacin :f
1 ;~.
1
(6-32), se obtienen las dos races ens y s =-j, que tambin son dos de las races de la ecuacin (6-31).
Por lo que la ecuacin tiene dos races en el ejej(J), y el sistema es marginalmente estable. Estas races 11
,I
imaginarias causan que la tabulacin original de Routh tenga el rengln de ceros en el rengln s 1 .. 1;,1
Debido a que todos los ceros ocurren en un rengln que corresponde a una potencia
impar des, crean una ecuacin auxiliar que slo tiene potencias pares des, todas las races de
la ecuacin auxiliar pueden estar en el eje j{I). Para fines de diseo, se puede utilizar la condi-
342 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
cin de todo el rengln de ceros para obtener el valor marginal de un parmetro del sistema
para lograr la estabilidad El siguiente ejemplo ilustra el valor real del criterio de Routh-
Hurwtz en un problema de diseo simple.
El criterio Routh-Hurwitz se aplica para determinar el valor crtico de K para la estabilidad, esto es, el
valor de K para el cual por lo menos una raz est sobre el eje j(IJ y ninguna en el semi plano derecho del
plano s. La tabulacin de Routh de la ecuacin (6-34) es como sigue:
sJ l 1,204,000
s2 3408.3 1.5 X 107K
si 410.36 X 107 l.5 X 107K o
3408.3
s 1.5 X 107K
Para que el sistema sea estable, todas las races de la ecuacin (6-34) deben estar en el semiplano
izquierdo del plano s, y por tanto todos los coeficientes en la primera columna de la tabulacin de
Routh deben tener el mismo signo. Esto conlleva a las siguientes c;,:,ndiciones:
De la desigualdad de la ecuacin (6-35), se tieneK < 273.57, y la condicin en la ecuacin (6-36) daK>O.
Por tanto, la condicin de K para que el sistema sea estable es:
Si se considera queK = 273.57, la ecuacin caracterstica en la ecuacin (6-34) tendr dos races
en el eje j(IJ. Para encontrar estas races, se sustituye K = 273.57 en la ecuacin auxiliar, que se obtiene
de la tabulacin de Routh utilizando los coeficientes en el rengln s 2 Por lo que:
Como otro ejemplo de la aplicacin del criterio Routh-Hurwitz para problemas de diseo sencillo,
considere que la ecuacin caracterstica de un sistema de control en lazo cerrado es:
Se desea encontrar el intervalo de valores de K para que el sistema sea estable. La tabulacin de Routh
de la ecuacin (6-39) es:
s' K+2
s-> 3K 4
s1 3K(K + 2) -4 o
3K
s 4
Del rengln s2, la condicin de estabilidad es K >O, y del rengln s 1, la condicin de estabilidad es:
3K 2 + 6K - 4 >O (6-40)
Cuando las condiciones de K > Oy K > 0.528 se comparan, es claro que el ltimo requerimiento es ms
estricto. Por lo que para que el sistema en lazo cerrado sea estable, K debe satisfacer:
K > 0.528
Considere que u(kT), y(kT), y g(kT) son la entrada, la salida y la secuencia al impulso de un
sistema en tiempo discreto, SISO, lineal e invariante con el tempo, respectivamente. Con
condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es estable BIBO, o simplemente estable, si
su secuencia de salida, y(kT) est acotada para una entrada u(kT) acotada. Como en la Sec.
6-1, se puede mostrar que para que el sistema sea BIBO estable, la siguiente condicin se
debe cumplir:
Para la estabilidad a entrada cero, la secuencia de salida del sistema debe satisfacer las si-
guientes condiciones:
Por tanto, la estabilidad a entrada cero tambin se puede enunciar corno estabilidad
asinttica. Se puede demostrar que tanto la estabilidad BIBO como la estabilidad de entrada
-
Ejem
'
cero de sistemas en tiempo discreto requieren que las races de la ecuacin caracterstica 6-8
estn dentro del crculo unitario lzl 1 en el plano z. Esto no es sorprendente, ya que el eje jw ~
del planos se rnapea en el crculo unitario en el plano z. Las regiones de estabilidad e inesta-
bilidad para sistemas en tiempo discreto en el plano z se muestran en la Fig. 6-2. Considere
6-7
lnes~IYle
Asintticamente estable o lz;I <l para todos i, i = 1, 2, ... , n (Todas las races estn
simplemente estable dentro del crculo unitario.)
Marginalmente estable o lz ;I 1 para cualquier i para races simples, y no Jz I > 1
marginalmente inestable para i = 1, 2, ... , n. (Al menos una raz simple, y
ninguna raz de orden mltiple sobre el crculo unitario y
Inestable ninguna raz fuera del crculo.)
jz ;j > 1 para cualquier i, o jz; J =1 para cualquier raz de
orden mltiple. = 1, 2, ... , n. (Al menos una raz
simple fuera del crculo unitario y por lo menos una raz
de orden mltiple sobre el crculo unitario.)
que las races de la ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo discreto, SISO, lineal e
invariante con el tiempo son z;, i = l, 2, ... , n. Las posibles condiciones de estabilidad del
sistema se resumen en la tabla 6-2 con respecto a las races de la ecuacin caracterstica.
El siguiente ejemplo ilustra la relacin entre los polos de la funcin de transferencia en
lazo cerrado, que son las races de la ecuacin caracterstica, y la condicin de estabilidad del
<;is tema.
7 Pruebas de estabilidad
para sistemas en tiempo discreto
En la Sec. 6-6 se hizo mencin que la prueba de estabilidad de un sistema lineal en tiempo
discreto es esencialmente un problema de investigar si todas las races de la ecuacin carac-
terstica estn dentro del crculo unitario lzl = 1 en el planoz. El criterio de Nyquist, el diagrama
del lugar geomtrico de las races y el diagrama de Bode, originalmente ideados para siste-
mas en tiempo continuo, se pueden aplicar a los estudios de estabilidad de sistemas en tiempo
discreto. Una excepcin es el criterio de Routh-Hurwitz, el cual en su forma original est
restringido solamente al eje imaginario en el planos como el lmite de estabilidad, y por tanto
nicamente se puede aplicar a sistemas en tiempo continuo.
346 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
(6-44)
en donde a, b, e, d son constantes reales, y r es una variable compleja, esto transformar los
crculos en el plano zen lneas rectas en el plano r. Una de estas transformadas que convierte
el interior del crculo unitario del plano z en el semi plano izquierdo del plano res:
(6-45)
que se conoce como transformada r. Una vez que la ecuacin caracterstica en z se transfor.
ma en el dominio r mediante el empleo de la ecuacin (6-45), el criterio de Routh-Hurwitz se
puede aplicar nuevamente a la ecuacin en r.
La transformada r dada en la ecuacin (6-45) es probablemente la forma ms simple
que puede emplearse en forma manual, para transformar una ecuacin F(z) en una ecuacin
en r. Otra transformada que a menudo se utiliza en el diseo de sistemas de control en tiempo
discreto en el dominio de la frecuencia es:
(2/T) + w
z= (2/T) - w (6-46)
2z
w (6-47)
Tz +1
2 coswT+
w (6-49)
Tcos wT + j senwT + 1
(6-50)
Por lo que el crculo unitario en el plano z se mapea en el del eje imaginario w = jfw en el
plano w. La relacin entre fw, y ro, la frecuencia real, es:
(6-51)
r3 3.128 2.344
Cambio de signo
r" -1 J.74 14.27
Cambio de signo
rr 6:146 o
r 14.27
Debido a que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin (6-53)
tiene dos rafces en el semiplano derecho del plano r. Esto corresponde a la ecuacin (6-52) que tiene
dos races fuera del crculo unitario en el plano z. Este resultado se puede verificar al resolver las dos
ecuacines enz y en r. Para la ecuacin (6-52), las races son: z = -2.0,z =-3.984 y z = 0.0461. Las tres
races correspondientes en el plano r son: r 3.0, r = l.67, y r = -0.9117, respectivamente. J.
en donde K es una constante real. El problema es encontrar el intervalo de valores de K para que el
sistema sea estable. Primero se transforma F(z) en una ecuacin en r empleando la transformada bilineal
de la ecuacin (6-45). El resultado es:
1 K 3(1K)
r2 l + 3K 3+K
r 3 +K
Para un sistema estable, los nmeros en la primera columna de la tabulacin deben ser del mismo
signo. Se puede demostrar que estos nmeros no pueden ser todos negativos, ya que las condiciones se
contradicen unas a otras. Entonces, para que todos los nmeros sean positivos, se tienen las siguientes
_,
condiciones:
Ejem
1-K>O l + 3K >O K>O 3+K>O
6-11,1
O<K<l (6-56)
'
Seccin 6-7 Pruebas de estabilidad para sistemas en tiempo discreto 349
F(z) = GnZ
11
+ 11--1Zn-l + ... + GZ + = o (6-57)
en donde todos los coeficientes son reales. Entre todas las condiciones dadas en la prueba de
Jury, las siguientes condiciones necesarias se deben satisfacer para que F(z) no tenga races
sobre o fuera del crculo unitario.
Si una ecuacin de la forma de la ecuacin (6-57) viola cualquiera de las condiciones seala-
das, no todas las races estn dentro del crculo unitario, y el sistema no sera estable. Aparen-
temente, estas condiciones necesarias se pueden verificar fcilmente mediante inspeccin.
Considere la ecuacin:
Por lo que se satisfacen todas las condiciones en la ecuacin (6-58), pero nada puede decirse acerca de 6-~
la estabilidad del sistema. .li. !
j
!
Considere la ecuacin:
Ejemplo
6-12 F(z) = z3 + z2 + 0.Sz + 1.25 O (6-60)
Debido a qu~ paran impar, F(-1) debe ser negativa, la ecuacin en la ecuacin (6-60) tiene porlo menos
una raz fuera del crculo unitario. Tampoco se cumple la condicin en el valor absoluto de a0 . ..
__J
no tenga races sobre o fuera del crculo unitario, son:
Pre
1
Considere la ecuacin:
Ejemplo
F(z) = z2 + z + 0.25 O
6-13
Aplicando las condiciones en la ecuacin (6-62), se tiene:
Por lo que todas las condiciones en la ecuacin~ (6-62) se satisfacen. Las dos races en la ecuacin (6-63)
estn dentro del crculo unitario, y el sistema es estable. .li.
Preguntas de repaso 351
En este captulo se dieron las definiciones de la estabilidad BIBO, a entrada cero y asinttica de siste-
mas en tiempo discreto lineales, e invariantes en el tiempo y en tiempo continuo. Se demostr que la
condicin para estos tipos de estabilidad se relaciona directamente con las races dela ecuacin carac-
terstica. Para que un sistema en tiempo continuo sea estable, las races de la ecuacin caracterstica
deben localizarse en el semiplano izquierdo del plano s. Para "que un sistema en tiempo discreto sea
estable, las races de la ecuacin caracterstica deben estar dentro del crculo unitario lzl
= 1 en el
plano z.
La condicin necesaria para que un polinomio F(s) no tenga ceros sobre el eje j(JJ y en el semiplano
derecho del planos es que todos sus coeficientes deben ser del mismo signo y ninguno puede ser cero.
Mediante el criterio de Routh-Hurwitz, se verifican las condiciones necesaria y suficiente para queF(s)
tenga ceros solamente en el semiplano izquierdo del plano s. El valor del criterio de Routh-Hurwitz se
reduce si la ecuacin caracterstica se puede resolver utilizando un programa de computadora que
encuentre races.
Para sistemas en tiempo discreto, se debe verificar l~ ecuacin caracterstica F(z) para races sobre
y fuera del crculo unitario en el plano z. El criterio (le Routh-Hurwitz no puede aplicarse directa-
mente a esta situacin. Sin embargo existen mtodos directos similares al criterio de Routh-Hurwitz
que se pueden emplear para verificar las races en el plano z con respecto al Jmite de la estabili-
dad, esto se convierte en algo molesto, excepto para sistemas de segundo orde.n. Un mtodo confiable
es utilizar la transformada bilineal, que trat.sforma el crculo unitario en el plano z en el eje ima-
ginario de otro plano de variable compleja, por lo que el criterio de Routh-Hurwitz se puede
aplicar a la ecuacin transformada.
reguntas de repaso
z3 + 2z 2 + 0.5z + 0.1 = O
2. Los primeros dos renglones de la tabulacin de Routh de un sistema de tercer orden son:
s3 2 2
s2 4 4
Seleccione la respuesta correcta de las sigui~ntes alternativas:
(e) La ecuacin tiene dos races sobre el eje j(J} en s = 2j y s =-2j. La tercera raz est en el
semiplano izquierdo.
(d) La ecuacin tiene dos races sobre el eje j(J} en s = 2j y s = -2j. La tercera raz est en el
semiplano derecho.
6.
-
La siguiente ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo continuo representa un sistema
inestable, ya que contiene un coeficiente negativo.
s3 - s2 + 5s + 10 = O (V) (F)
s3 + 5s 2 + 4 =O (V) (F)
9. Cuando un rengln de la tabulacin de Routh contiene todos sus elementos cero antes del final
de la tabulacin, esto significa que la ecuacin tiene races sobre el eje imaginario del plano s.
(V) (F)
10. Sin realizar pruebas detalladas, es fcil observar que la siguiente ecuacin caracterstica de la
transformada z debe tener al menos una raz fuera del crculo unitario en el plano z.
z4 + + z2 + z + 2 O (V) (F)
Las respuestas a las preguntas de falso y verdadero se dan despus de la seccin de los Problemas.
Referencias
l. F. R. GANTMACHER, Matrix Theory, Vol. JI, Chelsea Publishing Company, New York,
1964.
2. K. J. KHATWANI, "On Routh-Hurwitz Criterion," IEEE Trans. Automatic Control,
Vol. AC-26, p. 583, Apr. 1981.
Problemas 353
6-1. Sin utilizar el criterio de Routh-Hurwitz, determine si los siguientes sistemas son asintticamente
estables, marginalmente estables o inestables. En cada caso se proporciona la funcin de trans-
ferencia del sistema en lazo cerrado.
!O(s + 2) s- 1
(a) M(s) = (b) M(s) = (s + 5)(s 2 + 2)
s 3 + 3s 2 + 5s
K !OO(s - 1)
(e) M(s) = 3 (d) M(s)
s + 5s + 5 (s + 5)(s 2 + 2s + 2)
100 !O(s + 12.5)
(e) M(s) = (f) M(s) =
+ 3s + 10 s + 3s 3 + 50s 2 + s + 106
4
6-2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Criterio de Routh-
que tienen las siguientes ecuaciones caractersticas. Determine el nmero de races de cada
ecuacin que estn en el semiplano derecho del planos y en el eje jw.
Criterio de Routh- 6-3. Para cada ecuacin caracterstica de los sistemas de control realimentados proporcionados,
Hurwtz sobre el determine el lmite de K para que el sistema sea asintticamente estable. Determine el valor de
margen de K para que el sistema sea marginalmente estable y la frecuencia de la oscilacin sostenida si es
estabilidad aplicable.
Regin 6-4. La funcin de transferencia en lazo de un sistema de control realimentado de un solo lazo est
de estabilidad en el dada como:
plano de parmetros.
K(s + 5)
.
G(s)H(s) = s(s + 2)(1 + Ts)
co
de
Los parmetros K y T pueden estar representados en el plano con K como el eje horizontal y T
como el eje vertical. Determine las regiones en el plano de parmetros de T contra K en el cual
el sistema en lazo cerrado es asintticamente estable, e inestable. Indique el lmite en el que el
sistema es rnarginalmente estable.
A Margen 6-5. Dada la funcin de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control de realimentacin
de estabilidad, unitaria:
oscilacin sostenida
K
(e) G(s) = s(s + lO)(s + 20) (d)
Aplique el criterio de Routh-Hurwitz para determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado
corno una funcin de K. Determine el valor de K que causar oscilaciones sostenidas de ampli-
tud constante en el sistema. Determine la frecuencia de la oscilacin.
Estabilidad del
sistema en la forma 6-6. Un proceso controlado est modelado por las siguientes ecuaciones de estado.
de ecuacin de
estado, control por
realimentacin de El control u(t) se obtiene de la realimentacin de estado, tal que:
estado
u(t) = -kX(t) - k1X2(t)
en donde k1 y k2 son constantes reales. Determine la regin en el plano de parmetros de k1
Estabilidad del
sistema en la forma contra k2, en el cual el sistema de lazo cerrado es asintticarnente estable.
de ecuacin de
estado, control por 6-7. Un sistema lineal e invariante con el tiempo se describe mediante las siguientes ecuaciones de estado:
realimentacin
de estado dx(t)
Ax(t) + Bu(t)
dt
Problemas 355
en donde:
El sistema en lazo cerrado se implanta mediante la realimentacin del estado, de tal forma que
u(t) = -Kx(t), en donde K = lk, k2 k3]; y k 1, k 2 y k3 son constantes reales. Determine las
restricciones de los elementos de K de tal forma que el sistema en lazo cerrado sea
asintticamente estable.
dx(t)
dt = Ax(t) + Bu(t)
en donde:
(a) A= [ ~ ~ ~]
- _ B m
(b) A [~ -~ ~] B = [:]
6-9. En la Fig. 6P-9 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con
realimentacin por tacmetro. Encuentre el intervalo de la constante del tacmetro K, para que
el sistema sea asintticamente estable.
r(t) y(t)
100
s(s + 5.6)(s + 10)
Figura6P-9
356 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
.A Estabilidad en el 610. En la Fig. 6P-10 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control. Encuentre la
plano de parmetros regin en el plano K centra a para que el sistema sea asintticamente estable. (Utilice K como
el eje vertical y a como el eje horizontal.)
r(t) y(t)
figura 6P-1 O
~
6 11. El control de altitud de un misil que se muestra en la Fig. 4P- l 3, se mediante el empuje
vectorial. La funcin de transferencia entre el ngulo de empuje .(s) y el ngulo de ataque
0(s) est representada por:
.A Estabilidad del
K
control de altitud
de un misil
'
r-a
en donde K y a son constantes reales positivas. El diagrama de bloque del sistema de control
se muestra en la 6P- l l.
(a) En la Fig. 6P- l l, considere que solamente el lazo del detector de altitud est en opera-
cin, pero K, O. Determine la relacin entre K. K,, y a, de tal forma que el misil
oscilar hacia adelante y atrs (marginalmente estable). Encuentre la condicin para que
el misil caiga (inestabfo).
(b) Considere que ambos lazos estn en operacin. Determine la relacn entre K, K,, K, y
a, para que el misil oscile hacia adelante y atrs . Repita para que el misil caiga.
Altitud
deseada
IJ, IJ
figura 6P-11
1:
.A Aplicacin del 6-12. El criterio convencional de Routh-Hurwitz provee solamente informacin sobre la localiza-
criterio Routh- cin de los ceros de un polinomio F(s), con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del
Hurwitz para la plano s. Visualice una transformacin lineal s =f(p, a) en donde p es una variable compleja,
estabilidad relativa para que el criterio de Routh-Hurwitz se pueda aplicar para determinar si F(s) tiene ceros ala
Problemas 357
.. estabilidad de un 6-13. La Fig. 6P-13 muestra la versin en lazo cerrado del sistema de control de nivel de lquido
descrito en el problema 5-40. En este problema se proporcionan todos los parmetros y
ecuaciones del sistema. El detector de error se modela como:
(a) Dibuje un diagrama de bloques funcional para todo el sistema, mostrando la relacin de
funcionalidad entre las funciones de transferencia.
(b) Considere que la funcin de transferencia del controlador, Gc(s ), es la unidad. Encuentre
la funcin de transferencia en lazo abierto G(s) =H(s)/E(s) y la funcin de transferencia
de lazo cerrado M(s) = H(s)/R(s). Encuentre la ecuacin caracterstica del sistema en
lazo cerrado. Observe que se especifican todos los parmetros del sistema, excepto el de
N, el nmero de vlvulas de entrada.
Nvlvulas
Nq(t)
qo(t)
Figura 6P-13
358 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
.A. Estabilidad del 6-14. El diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 6P-14 representa el sistema de control de
sistema de control nivel de lquido descrito en el problema 6-13. Se proporciona la siguiente informacin: K1 =
de nivel de lquido 50, K1 = 50, Kb =0.0706, J =0.006, R0 = 10, K,= 10, y n = 1/100. Los valores de A, Ny K0 se
asignarn a continuacin.
(a) Suponga que el nmero de vlvulas de admisin,N, y el rea del tanque.A, son parmetros
=
variables, y K0 40. Encuenti;e los intervalos de N y A de tal forma que el sistema en
lazo cerrado sea asintticamente estable. Indique la regin en el plano N contra A en
donde el sistema es estable. Utilice el hecho de que N es un entero. Si el rea de seccin
transversal del tanque, A es infinitamente larga, cul es el valor mximo de N (entero)
para la estabilidad?
(b) Es til investigar la relacin entre la relacin de engranes n y K0 , que controla la entrada
y salida del lquido, respectivamente. Encuentre la regin estable en el plano N contra
K0 para K0 arriba de 100. Considere que A =50.
(e) Considere que N = 10 y A =50. K 1 y K 0 son parmetros variables. Encuentre la regin
estable en el plano de K1 contra K0 .A. 1
sist~
Figura 6P-14
6.15. El compartimiento de carga del sistema de control de posicin del transbordador espacial se
modela como una masa puraM. El compartimiento est suspendido mediante sostenes magn-
ticos para que no exista friccin en el control. La altura del compartimiento en la direccin y se
controla mediante los actuadores magnticos localizados en la base. La fuerza total producida .A. E
por los actuadores magnticos es f(t). Los controles de otros grados de movimiento son inde siste
.A. Estabilidad del pendientes y aqu no se consideran. Debido a que existen experimentos ubicados dentro del disc1
sistema de control compartimiento, se le debe suministrar corriente elctrica a travs de cables. El resorte lineal
de posicin de un con Ja constante de resorte K, se utiliza para modelar los cables aadidos. El modelo de sistema
transbordador dinmico para el control de movimiento en el eje y se muestra en la Fig. 6P- l 5. La ecuacin de
espacial fuerza del movimiento en la direccin y es:
.A. Es
en donde K, =0.5 N-m/m y M = 500 kg. Los actuadores magnticos se controlan a travs de sister
realimentacin del estado, por lo que: digit
figura 6P-15
! Estabilidad del 616. Un sistema de control de inventario se modela mediante las siguientes ecuaciones diferenciales:
sistema de control
dx 1(t)
= -x,(t) + u(t)
dt -
-Ku(t)
en donde x 1(t) es el nivel de inventario, xi<t) es la tasa de venta de los productos, u(t) es la tasa de
produccin y K una constante real. Considere que la salida del sistema es y(t) x1(t), y r(t) es el
punto de ajuste de referencia del nivel de inventario deseado. Considere u (t) = r(t)- y(t). Deter-
mine las restriccio~es en K para que el sistema en lazo cerrado sea asintticamente estable.
! Estabilidad de 6-17. Aplique la transformada w a las siguientes ecuaciones caractersticas de sistemas de control en
tiempo discreto, y determine las condiciones de estabilidad (asintticamente estable,
marginalmente estable o inestable) por medio del criterio de Routh-Hurwitz.
Verifique las respuestas resolviendo las races de las ecuaciones utilizando un programa de ~'
computadora para la bsqueda de races.
! Estabilidad del 6-18. Un sistema de control digital se describe mediante la ecuacin de estado:
_ en donde r (k) es la entrada y x (k) es la variable de estado. Determine los valores de K para que
el sistema sea asintticamente estable.
360 Captulo 6 Estabilidad de sistemas de control lineales
Estabilidad del 6-19. La ecuacin caracterstica de un sistema de control lineal digital es:
sistema de control
digital z 3 + z 2 + I.5Kz (K + 0.5). = O
Estabilidad del 6-20. En la Fig. 6P-20, se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control en tiempo discreto.
sistema de control
en tiempo discreto (a) Para T = 0.1 segundos, encuentre los valores de K de tal forma que el sistema sea
asintticamente estable.
(b) Repita la parte (a) cuando el periodo de muestreo es de 0.5 segundos.
(e) Repita la parte (a) cuando el periodo de muestreo es de 1.0 segundos.
Figura 6P-20
6-21. Utilice un programa para la bsqueda de races para encontrar las races de las siguientes
ecuaciones caractersticas de sistemas lineales en tiempo continuo, y determine la condicin de
estabilidad de los mismos.
.. ..
.. Seales de prueba
Error en estado estable
. Amortiguamiento crtico
Respuesta al escaln unitario
. Constantes de error
Respuesta transitoria
.
Efectos de la adicin de polos
y ceros en la funcin
. Factor de amortiguamiento
relativo
Frecuencia natural
no amortiguada
de transferencia
Aproximacin de sistemas
de orden superior mediante
sistemas de orden bajo
1 i; "I
Respuesta en el tiempo de
sistemas en tiempo continuo:
Introduccin
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayora de los sistemas de
control, es usualmente de inters evaluar las respuestas del estado y la salida con respecto al
tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo. En el problema de anlisis, una seal de
362 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
entrada de referencia se aplica al sistema, y el desempeo del sistema se evala al estudiar la 7-:
respuesta del sistema en el dominio del tiempo. Por ejemplo, si el objetivo de control es hacer
que la variable de salida siga a la seal de entrada, a partir de algn tiempo inicial y algunas
condiciones iniciales, es necesario comparar la entrada y la respuesta a la salida como funcio-
nes del tiempo. Por tanto, en la mayora de los sistemas de control, la evaluacin final del
desempeo de un sistema se basa en las respuestas en el tiempo.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos par
tes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Sea y(t) la respuesta en el
tiempo de un sistema en tiempo continuo; entonces, en general, se puede escribir:
(7-1)
en donde y1 (t) indica la respuesta transitoria; y5.(t) indica la respuesta en estado estable.
.& La respuesta En sistemas de control, la respuesta transitoria est definida como la parte de la res-
transitoria se define puesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Por tanto, y1(t)
como la parte de la tiene la propiedad de que:
respuesta en el
tiempo que se hace
cero cuando el limy 1(t) =O (7-2)
tiempo va a infinito. f-400
.& La respuesta en La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece despus
estado estable es la que la transitoria ha desaparecido. Por tanto, la respuesta en estado estable puede variar en
parte de la respuesta un patrn establecido, ya sea como una onda senoidal, o como una funcin rampa que se in-
total que permanece crementa con el tiempo.
despus de que la Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenmeno transitorio antes de
transitoria se ha
alcanzar la respuesta en estado estable. Como la masa, la inercia y la inductancia son inevita-
desvanecido.
bles en los sistemas fsicos, las respuestas de un sistema de control tpico no pueden seguir
cambios sbitos en la entrada en forma instantnea, y normalmente se observan transitorios.
En consecuencia, la respuesta transitoria de un sistema de control es necesariamente importan-
te, ya que es una parte significativa del comportamiento dinmico del sistema; y la desviacin
entre la respuesta de la salida y la entrada o respuesta deseada se debe controlar cuidadosa-
mente antes de alcanzar el estado estable.
La respuesta en estado estable de un sistema de control es tambin muy importante, ya
que indica en dnde termina la salida del sistema cuando el tiempo se hace grande. Para un
sistema de control de posicin, la respuesta en estado estable cuando se compara con la posi-
cin de re-ferencia deseada da una indicacin de la exactitud final del sistema. En general, si
la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia desea-
da, se dice que el sistema tiene un error en estado estable.
El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra esencialmente la
evaluacin de las respuestas transitoria y en estado estable del sistema. En el problema de
diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del desempeo transi
torio y en estado estable, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones
sean cumplidas por el sistema diseado.
Seccin 72 Seales de prueba tpicas para obtener la respuesta en el tiempo de sistemas de control 363
o
r(t) RO (7-3)
{
t< o
en donde u5 (t) es la funcin escaln unitario. La funcin escaln como funcin del tiempo se
muestra en la Fig. 7-l(a). La funcin escaln es muy til como seal de prueba, ya que su
364 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
r(t)
r(t) = Rus(t)
R 1--~~~~~~~~~~~-
o o
(a) (b)
r(t)
o
(e) J
brinco instantneo inicial de amplitud revela qu tan rpido reswnde un sistema a entradas con
cambios abruptos. Adems, como la funcin escaln contiene, en principio, un espectro con
una banda ancha de frecuencias como resultado de la discontinuidad del salto, es equivalente a
la aplicacin de un sinnmero de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande.
Entrada funcin rampa. La funcin rampa es una seal que cambia constantemente con
el tiempo. Matemticamente, una funcin rampa se representa mediante:
l r(t) (7-5)
en dondeR es una constante real. La funcin rampa se muestra en la Fig. 7-l(b). Si la variable
de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la entrada rampa denota la veloci-
dad de rotacin constante del eje. La funcin rampa tiene la habilidad de probar cmo res-
ponde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo.
Entrada funcin parablica. La funcin parablica representa una seal que tiene un or-
den ms rpido que la funcin rampa. Matemticamente, se representa como:
(7-6)
Seccin 7-3 Error en estado estable 365
en donde Res una constante real, y el factor f se aade por conveniencia matemtica, ya que
la transformada de Laplace de r(t) es simplemente R/s3. La representacin grfica de la fun-
cin parablica se muestra en la Fg. 7-l(c).
Estas seales tienen la caracterstica comn de que son simples de describir ert forma
matemtica. De la funcin escaln a la funcin parablica~ las seales se vuelven progresi-
vamente ms rpidas con respecto al tiempo. En teora se pueden definir seales con velocidades
an ms rpidas, como t3, que se denomina la funcin tirn, y as sucesivamente. Sin embar-
go, en realidad rara vez es necesario o factible emplear seales de prueba ms rpidas que una
funcin parablica. Esto se debe a que, como se ver posteriormente, para seguir una entrada
de orden superior en forma exacta, el sistema debe tener integraciones de orden superior en el
lazo, lo que narmalmente conlleva serios problemas de estabilidad .
En muchas ocasiones, los errores en estado estable de sistemas de control se atribuyen a .'
'
algunas caractersticas no lineales, tales como la friccin no lineal o la zona muerta. Por
ejemplo, si un amplificador empleado en un sistema de control tiene las caractersticas de
entrada/salida mostrada en la Fig. 7-2, entonces, cuando la amplitud de la seal de entrada
cae dentro de la zona muerta, la salida del amplificador sera cero, y el control no sera capaz
de corregir en el caso de existir algn error. Las caractersticas de no linealidad de zona
muerta que se muestran en la Fig. 7-2 no estn limitadas a los amplificadores. La relacin
flujo a corriente del campo magntico de un motor elctrico puede presentar una caractersti-
ca similar. Cuando la corriente del motor cae por abajo de la zona muerta D, no hay flujo
magntico, y por tanto el motor no producir el par que mueva la carga.
366 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
Salida
D O D Entrada
Salida
5q
4q
3q
2q
-q o q 2q 3q 4q 5q Entrada
-q
-2q
-3q
-4q
-5q
salida cuya magnitud est relacionada con q/2. Este tipo de error se conoce como error de
cuantizacin en sistemas de control digital.
Cuando se trata del control de objetos fsicos, la friccin casi siempre est presente. La
friccin de Coulomb es una causa comn de errores de posicin en estado estable en sistemas
de control. La Fig. 7-4 muestra el restablecimiento de una curva par posicin de un sistema de
control. La curva de par tpica se puede generar con un motor de pasos o un motor de reluctan-
cia conmutada, o a partir de un sistema en lazo cerrado con un codificador de posicin. El
punto Odesigna un punto de equilibrio estable sobre la curva de par, as como los otros puntos
de inters peridicos a lo largo del eje donde la pendiente de la curva del par es negativa. El
par en ambos lados del punto cero representa un par que tiende a regresar la salida al punto de
equilibrio cuando se presenta alguna perturbacin de desplazamiento angular. Cuando no hay
friccin, el error de posicin debe ser cero, ya que siempre hay un par mientras la posicin no
est en el punto de equilibrio estable. Si el rotor del motor ve un par de friccin de Coulomb
Tp el par del motor debe primero superar este par de friccin antes de producir movimiento.
Por tanto, cuando el par del motor cae por debajo de TF mientras la posicin del rotor se
aproxima al punto de equilibrio estable, se puede detener en cualquier posicin dentro de una
banda de error acotada por ()e' como se muestra en la Fig. 7-4.
Aunque es relativamente simple comprender los efectos de las no linealidades sobre los
errores y establecer lmites superiores mximos para las magnitudes de los errores, es difcil
establecer soluciones generales y en forma cerrada para sistemas no li::.eales. Normalmente,
el anlisis detallado y exacto de sistemas de control no lineales se lleva a cabo solamente
mediante simulacin en computadora.
Los sistemas de control lineales estn sujetos a errores en estado estable por causas diferentes
a las de los sistemas no lineales, aunque la razn es que el sistema an no "ve" el error, y no
genera ningn esfuerzo correctivo. En general, los errores en estado estable de sistemas de
control lineales dependen del tipo de la seal de referencia y del tipo del sistema.
Par
1 ~ ~
1/:11 '11
t"'(i'd 1
';.~\1),
en donde la seal de referencia es la seal que la saliday(t) est siguiendo. Cuando el sistema
tiene realimentacin unitaria [i.e., H(s) = 1], la entrada r(t) es la seal de referencia, y el error
es simplemente:
(7-9)
Cuando H(s) no es unitaria, la seal actuante u(t) en la Fig. 7-5 puede o no ser el error, en
funcin de la forma y propsito de H(s). Suponiendo que el objetivo del sistema de la Fig. 7-5
es hacer que la saliday(t) siga a la entrada r(t) tan cerca como sea posible, y que las funciones
de transferencia del sistema sean:
s3 + + l o (7-11)
la cual tiene races en el semplano derecho del plano s, y el sistema en lazo cerrado es
inestable. Se puede probar que la H(s) dada por la ecuacin (7-10) estabiliza al sistema y la
y(t)
Y(s)
s~ + l 7s 3 + 60s 2 + 5s + 5 o (7-12)
En este caso el error del sistema se puede an definir como en la ecuacin (7-8).
Sin embargo, considere un sistema de control de velocidad, en cuyo caso la entrada
escaln se emplea para controlar la salida del sistema, la cual es una rampa en estado estable.
Las funciones de transferencia del sistema pueden ser de la forma:
l
G(s)=--- H(s) K,s (7-13)
s + 12)
M(s) (7-14)
R(s) l + G(s)H(s) s(s 2 + l2s + 10)
Ya que los trminos exponenciales de y(t) en la ecuacin (7-15) se desaparecen como t....,. oo, la
parte en estado estable de y(t) es 0.1t-0.l2. Por tanto el error en estado estable del sistema es:
e.
11 lim [0.1 t
100
y(t)] = 0.12 (7-16)
D(s)
R(s) Y(s)
El objetivo aqu es establecer una definicin del error con respecto a una configuracin bsi-
ca del sistema de tal forma que se pueda determinar una relacin fundamental entre el error
en estado estable y los parmetros del sistema.
. sR(s)
llffi (7-17)
,_,o 1 + G(s)
....
err
R(s) Y(s)
defi,
{71{ ;f:<
Figura 7-7 Sistema con realimentacin au
unitaria. ese
Seccin 7-3 Error en estado estable 371
en donde K y todas las T son constantes reales. El tipo de sistema se refiere al orden de los
polos de G(s) en s =O . Por tanto, el sistema en lazo cerrado que tiene la funcin de transferen-
cia de la trayectoria directa de la ecuacin (7-18) es de tipo j, en donde j = O, l, 2, .... El
nmero total de trminos en el numerador y en el denominador y los valores de los coeficien-
tes no son importantes para el tipo del sistema, ya que el tipo del sistema slo se refiere al
nmero de polos de G(s) en s O. El siguiente ejemplo ilustra el tipo de sistema con referen-
cia a la formad.e G(s).
tipo 1 (7-19)
tipo 3 (7-20)
...
Ahora se investigan los efectos de los tipos de entradas en el error en estado estable. Se
considerarn solamente las entradas escaln, rampa y parbola.
_ . sR(s) . R R
e,., - 1im l 1m (7-21)
s->O 1 + G(s) s-+O 1 + G(s) l + lim G(s)
s->0
la constante de como la constante de error escaln. Entonces la ecuacin (7-21) se convierte en:
ror escaln K se
efine slo cua"ndo
, sistema est su jeto
(7-23)
una entrada
372 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
i
Entrada de referencia
e~
r(t)
y(f)
r(t) = Ru/t)
Rt--~~~-r-~~__,._~_,,.'--~~~-'-~~
d~
siq
un
t
Salida y(t)
En la Fig. 7-8 se muestra un e88 tpico debido a una entrada escaln cuando KP es finita y no
cero. En la ecuacin (7-23) se observa que para que e 58 sea cero, cuando la entrada es una
funcin escaln, KP debe ser infinita. Si G(s) est descrita por la ecuacin (7-18), se observa
que para que K sea infinita,j debe ser al menos igual a uno; esto es, G(s) debe tener al menos
un polo en s ='O.
Por tanto, se puede resumir el error en estado estable debido a una entrada
funcin escaln como sigue:
R
R(s)
. R R
l IID
s~o s + sG(s) lim sG(s)
s~o
Seccin 73 Error en estado estable 373
(7-28)
que es el error en estado estable cuando la entrada es una funcin rampa. Un e58 tpico debido
a una entrada rampa cuando Kv es finita y no cero se ilustra en la 7-9.
La ecuacin (7-28) muestra que para que e55 sea cero cuando la entrada es una funcin
rampa, Kv debe ser infinita. Al emplear las ecuaciones (7-18) y (7-27) se obtiene:
Por tanto, para que Kv sea infinita,j deber ser al menos igual a 2, o el sistema debe ser de tipo
2 o mayor. Las siguientes conclusiones se pueden establecer con respecto al error <.<n estado
estable de un sistema con entrada rampa:
r(t)
y(f)
Rt 2
r(t) =T uJt) (7-30)
R
R(s) =1 (7-31)
s
R
e = - -2 - - (7-32)
" lim s G(s)
.\-----1-
Un e55 tpico de un sistema con Ka finita y no cero debido a una entrada parbola se muestra
..6. La constante de
error parbola K, se en la Fig. 7-10.
define solo si el Se define la constante de error parablico como:
sistema est sujeto a
una entrada
parbola.
(7-33)
r(t)
y(t)
Entrada de referencia
(7-34)
Al seguir el patrn establecido con las entradas escaln y rampa, el error en estado estable
debido a la entrada parablica es cero si el sistema es de tipo 3 o mayor. Las siguientes
conclusiones se obtienen al observar al error en estado estable de un sistema con entrada
parbola:
No se ha enfatizado que para que estos resultados sean vlidos, el sistema en lazo cerrado
debe ser estable.
Al emplear el mtodo descrito, se puede obtener, si es necesario, el error en estado
estable de cualquier sistema lineal en lazo cerrado sujeto a una entrada de orden mayor que la
funcin parbola. Como un resumen del anlisis de error, la tabla 7-1 muestra las relaciones
,; 'i
o K o o R 00 00
I+K
ce K o o R ce :!ll\
K
2 00 00 K o o R
K
3 ce 00 00 o o o
376 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el domh1io del tiempo
entre las constantes de error, los tipos de sistemas con referencia a la ecuacin (7-18), y los
tipos de entradas.
Como un resumen, los siguientes puntos se deben observar cuando se aplica el anlisis
de las constantes de error presentadas anteriormente.
~
l
1
1
Cuando el error en estado estable es infinito, esto es, cuando el error se incrementa con-
tinuamente con el tiempo, el mtodo de las constantes de error no indica cmo vara el error
con el tiempo. sta es una de las desventajas del mtodo de las constantes de error. El mtodo
de la constante de error no se aplica a sistemas con entradas senoidales, ya que el teorema de
valor final tampoco puede aplicarse. Los siguientes ejemplos ilustran la utilidad de las constan- 1
tes de error y sus valores en el clculo de los errores en estado estable de sistemas de control
lineales con realimentacin unitaria.
Considere que el sistema que se muestra en la 7-7 tiene las siguientes funciones de transferencia.
Ejemplo Las constantes de error y los errores en estado estable se calculan para los tres tipos bsicos de entradas
empleando las constantes de error:
7-2
Estos resultados son slo vlidos si K permanece dentro de un intervalo que corres-
ponde a un sistema en lazo cerrado estable, el cual es O < K < 1.3043.
K
(b) G(s) = s2(s + 12) H(s) Sistema tipo 2
El sistema en lazo cerrado es inestable para todo valor de K, y el anlisis de error no tiene
sentido.
5(s + I)
(e) G(s) = s 2(s + 12)(s + 5) Sistema tipo 2
Se puede mostrar que el sistema en lazo cerrado es estable. Los errores en estado
estable se calculan para los tres tipos bsicos de entradas.
Ya que la seal que es realimentada para ser comparada con la entrada en el estado estable es
KH veces la salida en estado estable, cuando esta seal de realimentacin es igual a la entrrada,
el error en estado estable podra ser cero. Por tanto, la seal de referencia se puede definir
como r(t)IKH y la seal de error como:
1
e(t) = r(t) y(t) (7-36)
KH
o en el dominio de la transformada,
1 1
E(s) =-R(s) Y(s) KH [1 - KHM(s)]R(s) (7-37)
KH
en donde M(s) es la funcin de transferencia en lazo cerrado. Observe que el desarrollo ante .A.1
rior incluye el caso de realimentacin unitaria para el cual KH = 1. Se supone que M(s) no e~
tiene polos en s = O, y es de la forma: u~
es
do
Y(s) bmsm + bm-1Sm-J + +bis+ bo es~
M(s) =- = - - - - -1 - - - - - - (7-38) si !
R(s) s" + a.-is"- + + a 1s + a 0
~J
en donden > m. Posteriormente se requerir que todos los polos deM(s) estn en el semplano na11
de
izquierdo del plano s. El error en estado estable del sistema se escribe como: la~
igu
_l (t _ boKH) R (7-41)
KH
Por tanto, el error en estado estable debido a una entrada escaln puede ser cero
slo si:
(7-42)
o bien:
M(O) (7-43)
Esto significa que para un sistema con realimentacin unitaria, K H = 1, los trmi-
con realimentacin nos constantes del numerador y denominador de M(s) deben ser iguales para que
unitaria, el error en el error en estado estable sea cero.
estado estable debi-
do a una entrada 2. Entrada rampa. R(s) = R/s 2
escaln es cero slo Para una entrada funcin rampa, el error en estado estable en la ecuacin (7-40) se
si los trminos de la convierte en:
constante en el nu-
. merador y denomi-
nador de la funcin 1 sn + ... + - b 1KH)s + (ao - boKH) R
lim (7-44)
KH S->0 s(sn + + + a 1s + ao)
1 s" + +
e,, -lim
KH s~o
(7-48)
Considere el ejemplo descrito en el ejemplo 7-2(a). La funcin de transferencia en lazo cerrado del Ej~
Ejemplo sistema est dado a continuacin. Los errores en estado estable para las entradas escaln, rampa y 7-J
parbola directamente se obtienen de las funciones de transferencia en lazo cerrado.
7-3 il!ll
Ks + 3.15K
M(s) (7-52)
+ (0.75 + K)s + 3.15K
Como el sistema tiene realimentacin unitaria, KH =1. Al comparar los coeficientes de M(s) con los de
la ecuacin (7-38), se tiene que a0 = 3.15K, a1 = 0.75 + K, a2 2, b0 = 3.15K y b 1 K.
La trayectoria directa y las funciones de transferencia de lazo cerrado del sistema que se muestran en la
Fig. 7-7, se detallan a continuacin. Se asume que el sistema tiene realimentacin unitaria, de tal forma
que H(s) = 1, y por lo tanto KH = 1.
Debido a que ste es un sistema de tipo 2 con realimer.tacin unitaria, los mismos resultados se
obtienen con el mtodo de constantes de error como en el ejemplo 7-2(c).
Considere que el sistema que se muestra en la Fig. 7-5 tiene las siguientes funciones de transferencia:
(7-55)
+ 5s + 5
Sera ilustrativo calcular, por la diferencia entre la entrada y la salida, los errores de estado estable del
sistema, y compararlos con los resultados que se obtuvieron anteriormente.
Aplicando las entradas de escaln unitario, rampa unitaria y parbola unitaria al sistema que se
describe en la ecuacin (7-55) y tomando la transformada inversa de Laplace de Y(s), las salidas son:
Por lo que el valor en estado estable de y(t) es la unidad, y el error en estado estable es cero.
Por lo que la porcin en estado estable de y(t) es t- 0.8, y el error en estado estable a una rampa unitaria
es 0.8.
Entrada parbola unitaria: y(t) = 0.5t 2 - 0.8t 11.2 3.8842 X 10-6e- 12 5' 5.784 X I0-6 e- 481161
+ l 1.2e-0030241 cos 0.2898t + 3.9289e-003024' sen0.2898t t ?O
(7-58)
La porcin en estado estable de y(t) es 0.5t2 - 0.81 - 11.2. Por lo que el error en estado estable es
0.8t + 11.2, que se vuelve infinito cuando.el tiempo tiende a infinito.
Es fcil ver que estos resultados. concuerdan con los obtenidos utilizando el anlisis de error con la
funcin de transferencia en lazo cerrado. A.
Asumiendo que el sistema que se muestra en la Fig. 7-5 tiene las siguientes funciones de transferencia:
Ejemplo
7-6 l(s + 1)
G(s) H(s) (7-59)
+ 12) s+S
Por lo que:
(7-60)
= Y(s)
M( ) (7-61)
s R(s)
Comparando los coeficientes de M(s) con los de la ecuacin (7-38), se tiene que a0 = 10, a 1 = 10, a2 =
60, a3 = 17, b0 = 5, b 1 = 1 y b2 =O. Los errores en estado estable del sistema debido a los tres tipos
bsicos de entradas se calculan como
Resolviendo para la respuesta al escaln unitario utilizando M(s) en la ecuacin (7-61) se obtiene:
Por lo que el valor en estado estable de y(t) es 0.5, y ya que KH =2, el error en estado estable debido a
la entrada de escaln unitario, es cero.
Por lo que, utilizando la ecuacin (7-36), el error en estado estable se calcula como:
1
e(t) = KH r(t) - y(t) 0.4u,(t) trminos transitorios (7-66)
Por lo que el error en estado estable es 0.4t + 2.6, que aumenta con el tiempo. A.
(7-68)
en donde:
_ 1. H(s)
K H - 1m-N- (7-69)
s-.O S
384 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
=
Asmase queN 1; por lo que la funcin de transferencia de M(s) en la ecuacin (7-38) ten-
dr un polo en s =O, o O. El error en estado estable se escribe, de la ecuacin (7-68).
(7-70)
_ 1 . [s"-
ess. - -hm
1
+ + (a 2 b 1KH)s + (a 1 - bfJKH)]
R (7-71)
KH s-->0 s" + -S 11
-
1
+ ... + aS
l. "-~,~-- , __ >. - ..
7-
Asmase que las funciones de transferencia del sistema que se muestran en la Fig. 7-5 son las siguientes:
Ejemplo
7-7 l ls
G(s) = --+-12-) H(s) (7-75)
s+S
Por lo tanto:
. H(s)
KH l1m-- 2 (7-76)
s
Y(s)
.l
1
M(s) (7-77)
R(s) + lOs
1
4
Aun cuando M(s) tiene un polo en s:::: O, el sistema de control de velocidad se considera estable, como
se define en el Cap. 5, ya que el objetivo es controlar la velocidad con una entrada escaln. Los
coeficientes se identifican como: a 0 O, a 1 10, a 2 :::: 60, b0 = 5 y b 1 = l.
l
Seccin 74 Respuesta al escaln unitario y especificaciones en el dominio del tiempo 385
Para una entrada escaln unitario, el error en estado estable, de la ecuacin (7-73) es:
(7-78)
Para verificar este resultado, se busca la respuesta al escaln unitario utilizando la funcin de transfe-
rencia en lazo cerrado en la ecuacin (7 77). El resultado es:
y(t)
Entrada al escaln
unitario Sobrepaso
1.05
LOO 1----L--....-----'"----llr----'----~--__,,""-"'"--'-'
0.95
0.90
7.
0.50
0.10
o~-+---~-r---~-------------~--11-----t-
,_._ _ _ _ _ _ _ _ Tiempo de
Estas cuatro cantidades definidas dan una medida directa de las caractersticas transito-
rias de un sistema de control en trminos de la respuesta al paso unitario. Como se muestra en
la Fig. 7-11, estas especificaciones de dominio en el tiempo son relativamente fciles de
medir cuando est bien definida la respuesta al escaln. Analticamente, estas cantidades son
difciles de establecer, excepto para sistemas sencillos de primero y segundo orden.
Respuesta transitoria de
un sistema prototipo
de segundo orden
Si bien cuandoios sistemas de control de segundo orden son raros en la prctica, su anlisis
generalmente ayuda a formar una base para el entendimiento del anlisis y diseo de sistemas
de rdenes ms altos, especialmente aquellos que pueden aproximarse mediante sistemas de
segundo orden. Considrese que un sistema de control de segundo orden con realimentacin
unitaria se representa mediante el diagrama de bloque que se muestra en la Fig. 7-12. La fun-
cin de transferencia en lazo abierto del sistema es:
G( ) = Y(s) (7-82)
s E(s) s(s + 2{w,,)
en donde 'y cq1 son constantes reales. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es:
Y(s)
(7-83)
R(s)
El sistema de la Fig. 7-12 con las funciones de transferencia dadas en las ecuaciones (7-82) y
(7-83) se definen como sistema prototipo de segundo orden.
La ecuacin caracterstica del sistema prototipo de segundo orden se obtiene estable-
ciendo el denominador de la ecuacin (7-83) a <:ero:
(7-84)
Para una entrada de funcin al escaln unitario, R(s) = lis, la respuesta de salida del sistema
se obtiene tomando la transformada inversa de Laplace de la transformada de salida.
Y(s) (7-85)1
+ 2(w,,s +
Esto puede realizarse refirindose a la tabla de la transformada de Laplace en el Apndice B. El
resultado es:
y(l) = 1 t o (7-86)
La Fig. 7-13.muestra las respuestas al escaln unitario de la ecuacin (7-86) graficadas corno
funciones del tiempo normalizado OJnt para varios valores de (. Como se observa, la respuesta
se vuelve ms oscilatoria con sobrepasas mayores, mientras (disminuye. Cuando ~ l, la s
respuesta al escaln no muestra ningn sobrepaso, esto es, y(t) nunca excede su valor final
durante la transitoria. Las respuestas tambin muestran que ron tiene un efecto directo sobre el
tiempo de levantamiento, el tiempo de retardo , y el tiempo de asentamiento, pero no afecta
el sobrepaso. Esto se presentar con mayor detalle en las siguientes secciones.
Los efectos de los parmetros del sistema (y ron en la respuesta al escaln y( t) del sistema
prototipo de segundo orden se refieren a las races de la ecuacin caracterstica en la ecuacin
(7-84). Las dos races pueden expresarse como:
en donde:
a = (w 11 (7-88)
y
w W YI - C2 (7-89)
1.8
1.7
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1.0
2:;;....., 0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
03
0.2
0.1
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
w,t
crtico sucede cuando t; = 1. Bajo esta condicin, el factor de amortiguamiento es a= wn. Por
lo tanto t; se enuncia como el factor de amortiguamiento relativo, esto es:
La Fig. 7-15 muestra en el planos, (a) el lugar geomtrico de wn constante, (b) el lugar
geomtrico de i; constante, (c) el lugar geomtrico de a constante y (d) el lugar geomtrico de
jw
Raz planos
IJ
jw jw
planos
t= o
Amortiguamiento
negativo
cr
Amortiguamiento
negativo
t1> ,,
(a) (b)
jw planos jw'
planos
Amortiguamiento Amortiguamiento
positivo negativo W2
o
.
cr
-w,
Amortiguamiento Amortiguamiento -wz
positivo negativo
0'.2> O'. >0
0'.3<0
(e) (d)
Por lo que se ha demostrado con la ayuda de un sistema prototipo de segundo orden que la
localizacin de las races de la ecuacin caracterstica juega un papel importante en la res-
puesta transitoria del sistema.
En las Figs. 7-16 y 7-17 se ilustra el efecto de las races de la ecuacin caracterstica en
el amortiguamiento del sistema de segundo orden. En la Fig. 7-16, wn se mantiene constante,
s
mientras que vara de - oo a + " Las dinmicas del sistema con respecto al valor de 'se
clasifican como sigue:
La Fig. 7-17 ilustra las respuestas tpicas al escaln unitario correspondientes a varias locali-
zaciones de las races antes mencionadas.
En aplicaciones prcticas, son de inters solamente los sistemas estables que corres-
s
pondan a > O. La Fig. 7-13 da las respuestas al escaln unitario de la ecuacin (7-86)
graficadas como funciones del tiempo normalizado wnt para varios valores del factor de amorti-
guamiento relativo S Como se ha visto, la respuesta se vuelve ms oscilatoria cuando 'dis-
minuye en valor. Cuando s~ l, la respuesta al escaln no muestra ningn sobrepaso; esto es,
y(t) nunca excede su valor final durante la transitoria. i
jw
planos
~>I
Figura 7 -16 Lugar geomtrico de ~~~+-~-=1~_..~~..___...~-1-"~+--------.
1;--x u
las races de la ecuacin caracters-
tica del sistema prototipo de segun-
do orden, ecuacin (7-84), cuando
mn se mantiene constante cuando el
factor de amortiguamiento relativo ~ o
vara desde -oo hasta "
Seccin 7-5 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 393
jw y(t)
planos
jw y(t)
planos
o (}"
~= l
planos .
}J y(t)
X
<~<l
o
o
X
jw y(t)
planos
o
~=O
jw y(t)
planos X
o
0>~>-1
X
jw y(I)
planos
dy(t)
dt
\/T=-z2 cos(wt + 8)] (7-92)
.&. El sobrepaso m- en donde ro y Ose definen en las ecuaciones (7-89) y (7-91 ), respectivamente. Se demuestra
ximo se define slo que la cantidad entre corchetes en la ecuacin (7-92) puede reducirse al sen rot. Por lo que la
para una entrada de ecuacin (7-92) se simplifica a:
funcin escaln.
dy(t)
(7-93)
dt
de la cual se obtiene:
(7-96)
Con referencia a la Fig. 7-13, los sobrepasos se presentan en valores impares den, esto
tf es, n = 1, 3, 5, ... , y los sobrepasos negativos ocurren en valores pares den. Ya sea que el
extremo sea un sobrepaso o un sobrepaso negativo, el tiempo en el que se presenta est dado
por la ecuacin (7-95). Debe hacerse notar que si bien cuando la respuesta al escaln unita-
rio para ~:t. Ono es peridica, los sobrepasas y los sobrepasas negativos de la respuesta se
presentan a intervalos peridicos, como se muestra en la Fig. 7-18.
Seccin 75 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 395
y(t)
1.0
e -nrrttvT::-r
v(t)lmxo rnn = l - vl-[2sen(mr + 0) n = 1,2, ... (7-97)
. 1 - (2
Y ( t)I m.lxo mn
1 + (- l)n-le-mr(tvT::-r n = 1, 2, ... (7-98)
El sobrepaso mximo se obtiene asumiendo que n"" 1 en la ecuacin (7-98). Por lo tanto,
(7-99)1
100
\
o 80
\
"'"' \
t"' 60
\
\
o
-~ \
,,
40
'\.
~
-----------"-"""~ 20
Figura 7 -19 Porcentaje de sobrepaso
como una funcin del factor de
amortiguam"iento relativo para la res- o 0.2 0.4
"""'----
0.6 0.8 1.0 L2
puesta al escaln del sistema proto-
Factor de amortiguamiento relativo '
tipo de segundo orden.
Es ms difcil determinar las expresiones analticas exactas del tiempo de retardo td, del tiem-
po de levantamiento t,,, y del tiempo de asentamiento t5 , aun para los prototitpos ms simples
de sistemas de segundo orden. Por ejemplo, para el tiempo de atraso se tendra que establecer
que y(t) 0.5 en la ecuacin (7-86) y resolver para t. Una forma ms fcil sera graficar ro,,t
versus(;, como se muestra en la Fig. 7-20, y entonces trazar la curva mediante una lnea recta
2.5
2.0
1.5
~
3~
LO
o curva sobre el intervalo O< '< L De la Fig. 7-20, el tiempo de retardo para el sistema
prototipo de segundo orden se aproxima como:
Se puede obtener una mejor aproximacin utilizando una ecuacin de segundo orden para td:
Para el tiempo de levantamiento tr, que es el tiempo para que la respuesta al escaln
alcance del 10 al 90% de su valor final, el valor exacto puede determinarse directamente de
las respuestas de la Fig. 7-13. En la Fig. 7-21 se muestra la grfica de con tr versus 'En este
caso, la relacin puede nuevamente aproximarse mediante una lnea recta sobre un intervalo
limitado de ' .
0.8 + 2.5(
tr=---~ O<(<l (7-103)
Wn
5.0
4.0
3.0
t
2.0
1.0
Figura 7-21 Tiempo de levan-
tamiento normalizado contra
(para el sistema prototipo de
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 L2
segundo orden.
398 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
Puede obtenerse una mejor aproximacin utilizando una ecuacin de segundo orden:
(7-104)
En la Fig. 7-13 se puede observar que cuando O< '< 0.69, la respuesta escaln unitario tiene
un sobrepaso mximo mayor al 5%, y la respuesta puede entrar a la banda entre 0.95 y 1.05
para el ltimo tiempo ya sea desde lo alto o el fondo. Cuando 'es mayor a 0.69, el sobrepaso
es menor al 5%, y la respuesta puede entrar en la banda entre 0.95 y 1.05 solamente desde el
1+ 1 1.05 (7-105)
v7
Cuando el tiempo de asentamiento corresponde a una interseccin del trazo inferior de y(t), ts
debe satisfacer la siguiente condicin:
1
l - e -c"',i, = 0.95 (7-106)
v7
Aparentemente se obtiene el mismo resultado utilizando ya sea la ecuacin (7-105) o la
ecuacin (7-106).
Resolviendo la ecuacin (7-105) para OJ/, se tiene:
Wnfs -
- -
1 ln(0.05 '~
( V 1 - () (7-107)
Seccin 75 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 399
l+-1-,
vf=f "'
""y1+
~
1-
30
20
10
(e)
El semiplano derecho de la ecuacin (7-107) vara entre 3.0 y 3.32 cuando t; vara de Oa0.69.
Se puede aproximar el tiempo de asentamiento para el sistema prototipo de segundo orden
como:
l
4.5;
t.,=-- {;> 0.69 (7-109)
w,,
<0 SJ:!/",,,,'
Seccin 75 Respuesta transitoria de un sistema prototipo de segundo orden 401
La Fg. 7-22(c) muestra los valores reales de 01nfs versus,, para el sistema prototipo de
segundo orden descrito en la ecuacin (7-83), junto con las aproximaciones utilizando las
ecuaciones (7-108) y (7-109) para sus intervalos efectivos, respectivamente. Los valores num-
ricos se muestran en la tabla 7-2. Los valores reales del tiempo de asentamiento normalizado,
w,,ts se calculan utilizando la funcin svdesign de las herramientas de CSAD. La opcin
Attributes (Atributos) calcula el tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de
asentamiento, sobrepaso mximo y tmx de la respuesta al escaln.
Se puede resumir que las relaciones entre ts y los parmetros del sistema son como sigue:
Debe puntualizarse que el tiempo de asentamiento para ( > 0.69 es una medida de qu
tan rpidamente la respuesta al escaln alcanza su valor final. Parece que para este caso, los tiem-
pos de retardo y levantamiento deberan ser adecuados para describir el l-Omportamiento de
la respuesta. Como su nombre lo dice, el tiempo de asentamiento debera usarse para medir
que tan rpido la respuesta al escaln llega a su valor final.
Mantenga en mente que mientras las definiciones Ymx' tmx' td, tr y ts, aplican a un sis,
tema de cualquier orden, el factor de amortiguamiento relativo (y la frecuencia natural no.
amortiguada wn se aplican estricta y solamente a un sistema de segundo orden cuya funcin
de transferencia en lazo cerrado se da en la ecuacin (7-83). Naturalmente, las relaciones
entre td, tr y t 5 y {y w11 son vlidas nicamente para el mismo modelo de sistema de segunido1
orden. Sin embargo, estas relaciones pueden usarse para medir el desempeo de sistemas de
mayor orden que puedan aproximarse mediante los de segundo orden, bajo situaciones en.los
que algun9s de los polos de mayor orden puedan despreciarse.
'''''""''~.
>:: ... ...
de control ~ .. .
8, REAMPLl-'
FUENTE DEL
MOTOR e,. ""
tl)
t'I
t'I
CARGA
Mandato + PICADOR
AMPLIFICADOR CON
CORRIENTE FB CD Posicin de la
o:
:::1
superficie de
control "-.
>
:::1
TACO METRO ~
;
;;;
tl)
:::1
!!.
c..
Figura 7-23 Diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de una aeronave. o
2.
::i
o
c..
!!.
.....
:;
Relacin
de engranes 3
Sensor Preamplificador "C
o
l ()m 8,. c..
tl)
K, 1--11{ }---.. K K K N
s e
:::1
3
1:11
c..
tl)
t'I
o
Realimentacin de tacmetro
-...
::1
2...
c..
tl)
"C
Kt o
"'
;:;
5:
::1
----~------
Figura 7-24 Diagrama de bloques de la funcin de transferencia del sistema que se muestra en la Figura 7-23. ""=
""'
404 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
Ya q,!le el eje del motor se acopla a la carga a travs de un tren de engranaje con un radio
de engranaje de N, (}Y= N(}m' la inercia total y el coeficiente de friccin viscosa captadas por
el motor son:
11 + N 2] =
lm 0.0001 + O.O l /100 = 0.0002 oz-pulg-s 2 (7-110)
B, = Bm + N 2BL 0.005 + 1/100 = 0.015 oz-pulg-s (7-111)
E.(s)
G(s)
0,(s)
(7-112)
El sistema es de tercer orden, puesto que el tnnino de mayor orden en G(s) es s3. La constan
te en tiempo elctrica del motor del amplificador del sistema es:
0.003
0.0003 s
5+5
0 0002
T
= J, =
B1
0.015
=o.01333 s (7-114)
forma de aproximar un sistema de mayor orden mediante un sistema de menor orden. La fun-
cin de transferencia de trayectoria directa es ahora:
K,K 1K;KN
G(s) =
s[(Ralr + K1K2l 1)s + RaB1 + K1K2B, + K;Kb + KK1KX1]
K,K 1KKNl(Ra11 + K 1K2l 1)
(7-115)
Comparando las ecuaciones (7-115) y la (7-116) con la funcin de transferencia del prototipo
de segundo orden de la ecuacin (7-82), se tiene:
Por lo que se observa que la frecuencia natural no amortiguada w,, es proporcional a la raz
cuadrada de la ganancia del amplificador K, mientras que el factor de amortiguamiento de (
es inversamente proporcional a JK.
La ecuacin caracterstica del sistema de control de realimentacin unitaria es:
Para el anlisis del dominio en el tiempo, es informativo analizar el desempeo del sistema
mediante la aplicacin de la entrada escaln unitario con condiciones iniciales cero. En esta
forma es posible caracterizar el desempeo del sistema en trminos de sobrepaso mximo y
algunos de otras medidas, tales como tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de
asentamiento, si es necesario.
Asmase que la entrada de referencia sea una funcin escaln unitario ()r (t) == us(t) rad;
entonces 0(s) lis. La salida del sistema, con condiciones iniciales a cero, es:
e (t) _
v -
;g- i [ 4500K
s(s 2 + 361.2s + 4500K)
J (7-120)
406 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
Las tres respuestas se grafican como se muestra en la Fig. 7-25. La tabla 7-3 permite compa-
rar las caractersticas de las tres respuestas al escaln unitario para los tres valores que se
utilizan de K. Cuando K = 181.17, t; 0.2, el sistema est ligeramente amortiguado, y el
sobrepaso mximo es 52.7%, el cual es excesivo. Cuando el valor de K se establece en 7.248,
1.0, y el sistema est en amortiguamiento crtico. La respuesta al escaln unitario no tiene
ningn sobrepaso u oscilacin. Cuando K se establece en 14.5, la relacin de amortiguamiento
es 0.707 y el porcentaje de sobrepaso es 4.3%.
2.00
l.60
---- K = 181.2
(\
1.20 K= 14.5
0.80
\/ )e v ...
----
~
-~--~
-~
0.40
V, ~,.,,./ ....
V
- K=7.248
~
//
/
M)fill)o> )
sobrepas() (0/b r
7.25 o 0.00929 0.0186 0.0259
14.50 0.707 255.44 4.3 0.00560 0.0084 0.0114 0.01735
181.20 0.200 903.00 52.2 0.00125 0.00136 0.0150 0.00369 1r
;";10
fJ lfl'.
Debe sealarse que en la prctica se consume tiempo, aun con la ayuda de una compu- 11'!1~1 1
tadora, al calcular el tiempo de respuesta por cada parmetro del sistema que cambie, ya sea ','!l.::il'
con propsitos de anlisis o de diseo. Indudablemente, uno de los objetivos principales del
n:i,
) .~~:l~
estudio de la teora de los sistemas de control usando ya sea el enfoque convencional o el i,1 !~'.
~ '!
o de algunos sistemas de control puede predecirse investigando las races de la ecuacin ca-
racterstica del sistema. Para la ecuacin caracterstica de la ecuacin (7-119), las races son:
Para K = 7.248, 14.5 y 181.2, las races de la ecuacin caracterstica se calculan como sigue:
s.j ~s
. .. ~ .
= -180.6
s;;;; .1180;6 +)180.6
671~0.6 +.i8S4. 7
Estas races se marcan como se muestra en la Fig. 7-26. Las trayectorias de las dos races de
la ecuacin caracterstica cuando K vara continuamente desde -oo a oo, tambin se muestran
en la Fig. 7-26. Estas trayectorias de las races se conocen como el lugar geomtrico de las
races (vase el Cap. 8) de la ecuacin (7-119) y se usan ampliamente para el anlisis y
diseo de sistemas de control lineal.
En las ecuaciones (7 -124) y (7-125) se puede observar que las dos races son reales y ne-
gativas para valores deK entre Oy 7.248. Esto significa que el sistema est sobreamortiguado,
y la respuesta al escaln no tendr sobrepaso para este intervalo de K. Para los valores de K ma-
yores a 7.248, la frecuencia natural no amortiguada se incrementar con .JK. Cuando K es
negativa, una de las races es positiva, lo que corresponde a un incremento de la respuesta en
el tiempo, y el sistema es inestable. Las caractersticas dinmicas de la respuesta transitoria al
escaln como se determinan por el lugar geomtrico de las races de laFig. 7-26 y se sumarizan
como sigue:
408 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
jw
1 jlOOO
)884.75
K= 181.2
)800
plano s
)600
)400
)180.6
~K
K<O K=O K-
-ro K=O --oo
-361.2 K<O (J
-180.6
-)200
K =7.248
-)400
-)600
-)800
K = 181.2 -)884.75
;:.::
-)1000
8
Seccin 7-6 Anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posicin 409
Por lo que el error de estado estable del sistema debido a la entrada de escaln, como en la
ecuacin (7-23), es cero. Las respuestas al escaln unitario en la Fig. 7-25 verifican este
resultado. La condicin de estado estable cero se alcanza ya que solamente la friccin viscosa
se considera en el modelo del sistema simplificado. En el caso prctico, La friccin de Coulomb
est casi siempre presente, por lo que la exactitud de la posicin del estado estable del sistema
nunca puede ser perfecta.
El control de la posicin puede a menudo llevarse a cabo mediante el control del perfil de la
salida en vez de solamente aplicar una entrada de escaln. En otras palabras, el sistema puede
disearse para seguir un perfil de referencia que representa la trayectoria deseada. Puede ser
necesario investigar la capacidad del sistema de control de la posicin para seguir una entrada
de funcin rampa.
Para una entrada de rampa unitaria, 8,(t) = tu/t). La respuesta de la salida del sistema
en la Fig. 7-24 es:
4500K ] (7-127)
Oy(t) =
[ s 2(s 2 + 361.2s + 4500K)
en donde:
1) (( < 1) (7-129)
Los valores des y w11 se mencionan en las ecuaciones (7-118) y (7-117), respectivamente. La
salida ~v(t) puede obtenerse aplicando la funcin pfe de las herramientas de CSAD a la ecuacin
410 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
(7-127) si se conocen todos los parmetros del sistema. Las respuestas rampa del sistema para
los tres valores de K se obtienen con pfe de CSAD y se presentan a continuacin.
Estas respuestas rampa se grafican como se muestra en la Fig. 7-27. Ntese que el error de
estado estal]le de la respuesta rampa no es cero. El ltimo trmino en la ecuacin (7-128) es
la respuesta transitoria. La porcin del estado estable de la respuesta a rampa unitaria es:
lim Oy(t)
t-+oo
= lim [
t-+oo
(t - 2{) (t)J
Wn
U5 (7-133)
e,,= 0.00044
(K = 181.2)
de',
col
poi
ed
rs~
o O.O! 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo(s)
Por lo tanto, el error de estado estable del sistema debido a la entrada rampa unitaria es:
2C o.0803
e =-=--- (7-134)
" Wn K
45
+ ~~,2 =
lim sG(s) = lim l2.46K (7-135)
s-->0 s-c>O S
] 0.0803
e =-=--- (7-136)
" Kv K
Todos los sistemas En la seccin anterior, se ha demostrado que el sistema prototipo de segundo orden, obtenido
despreciando la inductancia de annadura, siempre es estable para todos los valores positivos de
K. No es difcil probar que, en general, todos los sistemas de segundo orden con coeficientes
positivos en las ecuaciones caractersticas son estables.
Investguese el desempeo del sistema de control de posicin considerando la indutancia
de la armadura L 0.003 H. La funcin de transferencia de trayectoria directa de la ecuacin
(7-112) se convierte en:
1.5 X 107K
G(s) = --+-34_0_8-.3-s_+_l_,2_0_4-,0-0-0)
1.5 X l07K
(7- 137)
s(s + 400.26)(s + 3008)
412 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
(7-138)
+ 1,204,000s + 1.5 X
Respuesta transitoria
Las races_ de la ecuacin caracterstica se tabulan para los tres valores de K usados anterior-
mente para el sistema de segundo orden:
Comparando estos resultados con aqueIIos aproximados del sistema de segundo orden, se ob-
serva que cuando K = 7.428, el sistema de segundo orden es criticamente amortiguado, mientras
que el sistema de tercer orden tiene tres races reales distintas, y el sistema est ligeramente
sobreamortiguado. La raz en -3021.8 corresponde a una constante de tiempo de 0.33
milisegundos, que es 13 veces ms rpido que la siguiente constante de tiempo ms rpida,
debido al polo en -230.33 Por lo que la respuesta transitoria debido al polo en -3021.8 decae
rpidamente, y el polo puede despreciarse desde el punto de vista transitorio. La respuesta de
salida transitoria est dominada por las dos races en -156.21 y -230.33. Este anlisis se
verifica escribiendo la respuesta a la transformada de la salida como:
7
(s) = 10.87 X 10 (7-140)
' s(s + 156.2l)(s + 230.33)(s + 3021.8)
A. Las races domi- El ltimo trmino en la ecuacin (7-141), que es debido a la raz en -3021.8, decae acero
nantes de un sistema muy rpido. An ms, la magnitud del trmino en t O es muy pequea comparada con los
son las races que es- otros dos trminos transitorios. Esto simplemente demuestra que, en general, la contribucin
tn ms cercanas al de las races que caen relativamente lejos a la izquierda del plano sala respuesta transitoria
eje jm en el semi plano ser pequea. Las races que estn ms cercanas al imaginario dominar la respuesta
izquierdo del plano s. transitoria, y stas estn definidas como races dominantes de la ecuacin caractersti~a. o
del sistema.
Seccin 7-6 Anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posicin 413
Las races de la ecuacin caracterstica estn en s =-3408.3, -jl097.3 y j1097.3. Estos pun-
tos se muestran en las posiciones de la raz de la Fig. 7-28.
La respuesta al escaln unitario del sistema cuando K =273.57 es:
La respuesta de estado estable es una senoidal no amortiguada con una frecuencia de 1097.3
rad/s, y se dice que el sistema es marginalmente estable. Cuando K es mayor a 273.57, las dos
races complejas conjugadas tendrn partes reales positivas, los componentes senoidales de
la respuesta en el tiempo se incrementarn con el tiempo, y el sistema es inestable. Por lo que
se ha observado, el sistema de tercer orden es capaz de ser inestable, mientras que el sistema
de segundo orden obtenido con L es estable para todos los valores finitos positivos de K.
La Fig. 7-29 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema de tercer orden para
los tres valores usados de K. Las respuestas para K =7.248 y K = 14.5 estn muy cercanos a
aquellos del sistema de segundo orden con los mismos valores de K, que se muestran en la
Fig. 7-25. Sin embargo, las dos respuestas para K = 181.2 son bastante diferentes.
414 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
jw
}600
-}600
-j800
7J
-}1400 i
la razn de cambio y no el valor final de la corriente del motor. Un buen ingeniero debe
siempre tratar de rawnar e interpretar los resultados analticos con el sistema fsico.
adicin de polos y ceros a las funciones de transferencia de lazo y en lazo cerrado tiene
efectos variantes en la respuesta transitoria de la respuesta transitoria del sistema en lazo
cerrado.
Para el sistema de control de posicin descrito en la Sec. 7-6, cuando se desprecia la inductancia
del motor, el sistema es de segundo orden, y la funcin de transferencia de trayectoria directa
es del prototipo dado en la ecuacin (7-116). Cuando la inductancia del motor se considera, el
sistema es de tercer orden, y la funcin de transferencia de trayectoria directa es dada en la
ecuacin (7-137). Comparando las dos funciones de transferencia de las ecuaciones (7-116) y
(7-137), se observa que el efecto de la inductancia del motor es equivalente a la adicin de un
polo en s -3008 a la funcin de transferencia de trayectoria directa de la ecuacin (7-116),
cuando se cambia el polo en -361.2 a -400.26, y tambin se incrementa la constante propor-
cional. El efecto aparente de adicionar un polo a la funcin de transferencia de trayectoria
directa, es que el sistema de tercer orden puede ahora convertirse en inestable si el valor de la
ganancia del amplificador K excede 273.57. Como se muestra mediante el diagrama del lugar
geomtrico de las races de las Figs. 7-26 y 7-28, el nuevo polo de G(s) ens == -3008 esencial-
mente "empuja" e "inclina" la la parte compleja del lugar geomtrico de las races del sistema
de segundo orden hacia el semiplano derecho del plano s. Realmente, debido al valor espec
fico de la inductancia seleccionada, el polo adicional del sistema de tercer orden se encuentra
lejos hacia la izquierda del polo en -400.26, de tal forma que su efecto es pequeo excepto
cuando el valor de K es relativamente grande.
Para estudiar el efecto general de la adicin de un polo, y su localizacin relativa hacia
una funcin de transferencia de trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria,
considere la funcin de transferencia:
)2
n
G(s) (7-144)
s(s + 2{wn)(l + Tps)
Se considera que el polo en s =- l/TP se adiciona a la funcin de transferencia prototipo de
segundo orden. La funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe:
= Y(s) G(s)
M() (7-145)
s R(s) 1 + G(s)
La Fig. 7-30 ilustra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado cuando wn I,
s= 1, yTP =O, l, 2, y 5. Estas respuestas nuevamente muestran que:
o- 5 IO 15 20
Tiempo (s)
Debido a que los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica, controlan directamente la respuesta transitoria del sistema. Consid-
rese la funcin de transferencia en lazo cerrado:
Y(s)
M(s) (7-146)
R(s)
o 5 10 15 20
Tiempo (s)
1.20
1.00
;:;:. 0.80
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 I0.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (s)
y T =O, 0.5, l, 2 y 4. Mientras que el polo en s -l/TP se mueve hacia el origen en el plano
s, el crecimiento de tiempo se incrementa y el sobrepaso mximo decrece. Por lo que:
La Fig. 7-33 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado con la
funcin de transfurencia:
M(s) (7-147)
R(s) (s 2 + 2{w,,s + w;)
en donde ron =1, '= 0.5, y Tz = O, l, 3, 6, y 1O. En este caso se observa que:
el adicionar un cero en la/uncin de transferencia en lazo cerrado disminuye el tiem-
po de levantamiento e incrementa el sobrepaso mximo de la respuesta al escaln.
0.00 1.50 3.00 4.50 6.00 7.50 9.00 10.50 12.00 13.50 15.00
Tiempo (s)
Y(s)
M(s) (7-148)1
R(s)
Para una entrada de escaln unitario, asmase que la respuesta de salida que corresponde al
primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (7-148) es y 1(t). Entonces la respuesta
total al escaln unitario es:
dy(t)
.v(t) ,= -V(t) + T. -dt- (7-149)
La Fig. 7-34 muestra por qu la adicin del cero en s "'-1/T,, reduce el tiempo de levanta-
miento e incrementa el sobrepaso mximo, de acuerdo con!~ ecuacin (7-149). De hecho,
mientras que Tz se aproxima al infinito, el sobrepaso mximo parece tambin aproximarse al
infinito, y el sistema es an estable mientras que el sobretiro sea finito y <;sea positivo.
6(1+ Ts)
G(s) = (7-150)
s(s + l)(s + 2)
s
"'
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
jw
planos
Regin Regn
d polos de polos
insignificantes ominan te.
Regin
inestable
o (}'
D
Regin
inestable
Se debe sealar que las regiones que se muestran en la Fig. 736 fueron seleccionadas
meramente por las definiciones de polos dominantes e insignificantes. Para fines de diseo,
tal como en el diseo de posicin de polos, los polos dominantes y los polos insignificantes,
seleccionados por el diseador, deben ms bien localizarse en las rengiones sombreadas en la
Fig. 737. Nuevamente, no se muestran coordenadas absolutas, a menos que la regin desea
da de los polos dominantes se centre alrededor de la lnea que corresponde a s = 0.707.
Tambin debe hacerse notar que en diseo, no se pueden colocar arbitrariamente los polos
insignificantes lejos hacia la izquierda del plano s, o stos pudiesen requerir valores de
parmetros del sistema no realistas cuando el diseo en papel se implemente mediante los H.~
componentes fsicos.
1fl
J lf(
,il\.fl
7-8-1 Fact9r de amortiguamiento relativo
M(. _ Y(s) 20
s) - R(s) (7152)
(s + IO)(s 2 + 2s + 2)
El polo en s = -1 O, es 1O veces la parte real de los polos complejos conjugados, que estn en
-1 jl. Se puede referir al factor de amortiguamiento relativo del sistema como 0.707.
jw
planos
Regin
de polos
Regin dominantes
de polos Regin
insignificantes inestable
/ o
---D /
Regin
inestable
figura 7-37 Regiones de polos
dominantes e insignificantes en
el plano s.
424 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
Hasta aqu se han dado guas para despreciar polos insignificantes de una funcin de transfe-
reneia desde el punto de vista de la respuesta transitoria. Sin embargo, a travs de las mecni-
cas, el desempeo del estado estable debe tambin considerarse. Considrese la funcin de
transferencia en la ecuacin {7-152); el polo en -10 puede despreeiarse desde el punto de
vista de transferencia. Para realizar esto, se debe primero expresar la ecuacin (7-152) como:
20 (7-153)
M(s) = lO{s/10 + l + 2s + 2)
Entonces se razona que ls/101 << l cuando el valor absoluto des es mucho menor a 10, debido
a la naturaleza dominante de los polos complejos. El trmino sil Opuede despreciarse cuando
se compara con l. Entonces la ecuacin (7-153) se aproxima por:
20
M(s) (7-154)
+ 2s + 2)
En esta forma, el desempeo del estado estable del sistema de tercer orden no se afectar por
la aproximaei n. En otras palabras, el sistema de tercer orden descrito en la ecuacin (7 -152)
y la aproximaein del sistema de segundo orden en la ecuacin (7-154) tendrn todos un
valor final unitario cuando se aplique una entrada de escaln unitario. Por otra parte, si sim
plemente "se desecha" el trmino (s + 10) en la ecuacin (7-152), el sistema de segundo
orden que se aproxim tendr un valor de estado estable de 5 cuando se aplique una entrada
de escaln unitario.
En la Sec. 7-8 se establecieron guas prcticas, pero no rigurosas para despreciar los
polos que estn lejos a la izquierda en el plano s en relacin con los polos dominantes. Sin
embargo, en general, la funcin de transferencia puede no tener los as llamados polos domi-
nantes, o estos ltimos pueden no estar definidos obviamente, por lo que un mtodo ms
cientfico puede hacerse necesario para llegar a un equivalente de orden bajo.
En esta seccin se presenta un mtodo [2] de aproximacin a un sistema de orden alto
mediante uno de orden bajo en el sentido de que las respuestas a la frecuencia de los dos
sistemas son similares.
Supngase que la funcin de transferencia al sistema de orden alto se representa por:
1+b s + b 2 s 2 + + b m s"'
MH(s) = K I (7-155)
1 + a 1s + a 2 s 2 + + a,,s"
(7-156)
en donde n ~ p ~ q. Ntese que la ganancia K de la frecuencia cero (s =O) de las dos funciones
de transferencia es la misma. Esto asegurar que la conducta del estado estable del sistema de
orden alto se mantenga en el sistema de orden bajo. An ms, se asume que los polos de
MJs) y ML(s) estn todos en el semiplano izquierdo del planos, ya que no son de inters los
sistemas inestables. Las funciones de transferencia MH(s) y ML (s) generalmente se refieren a
la funcin de transferencia en lazo cerrado, pero si es necesario, pueden tratarse como funcio-
nes de transferencia de lazo.
j
1 ~1:11
El criterio de bsqueda de orden bajo ML(s) dado MJs) es que la siguiente relacin debe
1~rniv11
satisfacerse tanto como sea posible: 11U\
La ltima condicin implica que las caractersticas de amplitud de los dos sistemas en la
frecuencia de dominio (s = jw) son similares. Se espera que esto conlleve a respuestas de
tiempo similares para los dos sistemas.
426 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
en donde u = m + p y v = n + q.
La ecuacin (7-157) se escribe como:
2
IMH(jw)j = MH(s)M 8 (-s) (7-159)
IMi(jw)j 2 M(s)Mi(s) s=jw
en dondeMH(s) M(-s) y ML(s)ML(-s) son polinomios pares des (i.e., contienen slo poderes
pares des). Por lo que la ecuacin (7-159) puede escribirse como:
JMH(jw)J 2
2
(7-160)
IMi(jw)J
(7-161)
(7-162)
2 2 2
_ JMH(jw)J _ l _ -J2(u+t)S (u+l) - 2vS " 1
8 (7-163)
J 1 - JML(jw)l 2 - 1 + f2s
2
+ f4s 4 + + fivs 2" s=jw
Las condiciones en la ecuacin (7-162) se usan para resolver los coeficentes descono- ,!"1'>
cidos en ML(s) una vez que Mis) es dada. Esto se lleva a cabo escribiendo:
e1 2m2 mr
e4 = 2m 4 - 2m 1m 3 + m~
e6 2m 6 - 2m 1ms + 2m 2m4 - mj
'l; l
e8 2m 8 - 2m 1m 7 + 2m 2m 6 - 2m 3m 5 + m l~'l:I
(7-165)
e 10 = 2m 2m 8 - 2m 3m1 + 2m 4m 6 m~ (i'tl~t
e 12 = 2m4m 8 2m3m 7 + m; l~J\l
e14 2m 6ms - m~
~n
no
e16 = m~
[ En general:
'
x-1
eh 2: (-1);2m;m2x-i + (- lYm;
i=O
(7-166)
428 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
para y = 1, 2, .... , v, y 10 = 1.
Los siguientes ejemplos ilustran el mtodo de simplificacin de los sistemas lineales
descritos en esta seccin.
M () = Y(s) 8
H s R(s) + 12s + 8
(7-169)
Los polos de la funcin de tansferencia en lazo cerrado estn en s -2, -2 y -2. El sistema de aproxi-
macin de orden bajo se considera para los siguientes dos casos:
Caso/
Considere que el sistema de orden bajo simplificado es de segundo orden, y la funcin de transferencia
es de la forma:
(7-170)
1+l.5s+0.75s 2 + 0.125s 3
1 + m 1s + m 2s 2
(7-171)
1 + [S + l2s 2 + [3S 3
Por lo que:
MH(s)MH(-s)
(7-172),
ML(s)ML(-s)
Ahora utilizando las ecuaciones (7-162) y (7-165), se obtienenias siguientes ecuaciones no lineales:
2m 2 my = 2d2 dy
2m 4 - 2m4 - 2m1m3 = m~ d~
Similarmente:
df = 1.616 d~ = 0.1875
Por lo que:
1.271
en donde se han tomado los valores positivos de tal forma que M(s) representar un sistema estable.
Por lo que la funcin de transferencia del sistema simplificado de segundo orden es:
2.31
(7-173)
+ 2.936s + 2.31
Los polos de ML(s) estn ens =-1.468 + j0.384 y-1.468 -j0.384. Por lo que el sistema de tercer orden
con la funcin de transferencia MH que tiene polos reales en -2, -2, y -2 se aproxima mediante la .. ; ~j
funcin de transferencia de segundo orden con dos polos de complejos conjugados. La funcin de 1
transferencia de la trayectoria directa del sistema de segundo orden es:
2.31
G(s) = s(s + 2.936) (7-174)
Desde el punto de vista en lazo abierto, el sistema de tercer orden con polos en lazo abierto ens =O, -3 +jl.732
y-3 -jl.732 y una ganancia de 8 se aproxima mediante un sistema de segundo orden con los polos en
lazo abierto en s =O y s =-2.936 y una ganancia de 2.31.
La Fig. 7-38 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema con las funciones de transfe-
rencia en lazo cerrado M H(s) y M(s). Ntese que la aproximacin del sistema de segundo orden tiene
un tiempo de levantamiento ms rpido. Esto se debe a los polos complejos conjugados de M(s).
430 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
2.00
L60
l.20
~ 1.00
0.80
0.00 LOO 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00
Tiempo (s)
1
Sistema original: Mn(s)= 3
l + 1.Ss +0.7Ss2+0.l25s
Sistema de segundo orden: Mi(s)= - - - - - - - - =
1 + l.27ls +
l
Sistema de primer orden: Mi(s)
l +0.866s
Caso2
Ahora utilcese un sistema de primer orden para aproximar la funcin de transferencia en lazo cerrado
de la ecuacin (7-169). Se seleccion:
1
Mr.(s) = 1 + drs (7-175)
Entonces:
1 + m 1s
(7-176)
Por lo que:
MH(s)MH(-s)
(7-177)
Mi(s)Mi(-s)
Seccin 7-9 Aproximacin a sistemas de orden superior por sistemas de orden bajo: El enfoque formal 431
Por lo que:
1.1546
(7-179)
s
La respuesta al escaln unitario del sistema de primer orden se muestra en la Fig. 7-38. Como se
esperaba, el sistema de primer orden da una aproximacin inferior al sistema de tercer orden que el de
segundo orden.
1
MH(s) """ - - - - -2 - - - (7-180)
0 + s + 0.5s )(1 + Ts) 1 + (1 + T)s + (0.5 + T)s 2 + 0.5s 3
en donde Tes un parmetro variable positivo. Se investigar la aproximacin de M H(s) por un modelo
de segundo1 erdelill cuando T toma varios valores.
Confildrese que el sistema de segundo orden es modelado por la funcin de transferencia:
(7-181)
MH(s) 1 + d 1s + d 2s 2
(7-182)
ML(s) l + (1 + T)s + (0.5 +
Entonces:
(7-184)
432 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
A partir de las ecuaciones (7-183) a (7-185), se obtienen los valores de d 1 y d 2 y los resultados son:.
di 0.5
Por lo que la funcin de transferencia de la aproximacin del sistema de segundo orden es:
(7-186)
s + 0.5s 2
y s -v+T2 j VI=T2
Los polos de MH(s) estn en s =-1 + j, -1 y -1/T. Los dos polos de M(s) se calculan para T= Oa
T=6:
.A T =O s 1.000 + j s 1.000 j
.A T = 0.1 s 1.005 + j0.995 s 1.005 j0.995
... T = 0.25 s -1.031 + j0.968 s -1.031 - jO. 968
... T 0.5 s = -1.118 + j0.866 s = -1.118 - j0.866
... T 0.75 s = - 1.250 + j0.661 s = -1.250 - j0.661
.A T 1.0 s= 1.414 s= 1.414
... T= 2.0 s -3.968 s -0.504
.A T = 4.0 s -7.996 s -0.250
A T = 6.0 s -11.999 s -0.167
Ntese que cuando el valor de T disminuye, el sistema original se aproxima al sistema de segundo
orden, cuando el polo en -l/T se mueve hacia-"". Por lo que cuando T ==O, M(s) es idntico a MH(s)
y la solucin de la aproximacin es exacta. Cuando el valor de T aumenta, el polo en -1/T se mueve
hacia el origen y se vuelve ms dominante; los polos de M(s) se mueven hacia el eje real, y eventual-
mente cuando Ti:. 1, los polos se vuelven reales. Cuando Taumenta, uno de los polos reales del sistema
de segundo orden se mueve hacia-=, y el otro se aproxima a -1/T Por lo que la aproximacin de
segundo orden es buena para los valores de T pequeos y grandes.
Las Figs. 7-39 a 7-42 ilustran las respuestas al escaln unitario del sistema de tercer orden y de
la aproximacin del sistema de segundo orden cuando T= 0.1, 0.5, 1.0 y 6.0 respectivamente. Cuando
el valor de Tes muy pequeo, las respuestas al escaln unitario de los sistemas de tercer y segund
orden estn muy cercanas. El error entre las dos respuestas aumenta cuando Tse incrementa a 0.5 y LO.
La Fig. 7-42 muestra que la respuesta a los dos sistemas nuevamente se aproximan una a la otra cuando
T == 6. Cuando el valor de T aumenta, el polo real en -1 /T se vuelve dominante relativo a los dos polos
complejos conjugados, y el modelo de segundo orden para M(s) en la ecuacin (7-181) dara una
mejor aproximacin al sistema de tercer orden . .a.
--- - ------~---.,--------
Seccin 7-9 Aproximacin a sistemas de orden superior por sistemas de orden bajo: El enfoque formal 433
2.00
l.60
l.20
~
;>-,
1.00
0.80
0.40
o.no 0.80 1.60 2.40 3.20 4.00 4.80 5.60 6AO 7.20 8.00
Tiempo (s)
2.00
1.60
1.20
?:. LOO
0.80
0.40
0.00 0.80 1.60 2.40 3.20 4.00 4.80 5.60 6.40 7.20 8.00
Tiempo (s)
2.00
i
+-
!
1
1.60
1
1
Sistema de segundo orden
1.20
C'
';;:: 1.00
1
i \
0.80
1 \_ .......---~
0.40
~~~ te~cer orden
~
-
VI !
1
1 1
1
1
1
1
!
0.00 0.80 1.60 2.40 3.20 4.00 4.80 5.60 6.40 7.20 8.00
Tiempo (s)
2.00
1
!
1
1.60
1
1
1
1.20
s 1.00
""' Sistema de segundo orde\ 1
0.80 4
::::::---
.-:?
1
1
Sistema de tercer orden
/ 1 1
0.40
b -/
1 !
1
1
1
!
l
1 1 1
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00 14.00 16.00. 18'.00 20.00
Tiempo (s)
El sistema de control de posicin de tercer orden descrito en la Sec. 7-6 fue aproximado por un sistema
de segundo orden despreciando la pequea inductancia del motor. El modelo de segundo orden al que
se lleg en la ecuacin (7-116) fue propuesto para todos los valores de K. Se mostr que la aproxima-
cin fue relativamente buena para valores pequeos de K e inferior para valores grandes de K. Ahora se
usar el mtodo de aproximacin presentado en esta seccin esperando que se alcance una mejor aproxi-
macin de segundo orden para un intervalo ms amplio de K.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema se proporciona en la ecuacin (7-138), y
se repite:
Para un valor dado de K, esta funcin de transferencia de tercer orden va a ser aproximada por una
funcin de tansferencia de segundo orden de la forma:
(7-188)
Una vez que ML(s) se determina, la funcin de transferencia de la trayectoria directa de la aproxima-
cin del sistema de segundo orden se escribe:
(7-189)
Los coeficientes d1 y d 2 se determinan para K = 7.248, 14.5 y 100, usando el mtodo descrito en esta
seccin. Los resultados se calculan como sigue, en donde la primera columna de G(s) menciona la
aproximacin con L 0 =0, y la segunda columna da la correspondiente GL(s) con los valores indicados
de d 1 y d 2.
En la Fig. 7-43, se muestran las comparaciones de las respuestas al escaln unitario del sistema de
tercer orden, y de los sistemas de segundo orden con L0 =O y con el mtodo de aproximacin, para los
tres valores indicados de K. Cuando el valor de K es relativamente pequeo, ambas aproximaciones de
= =
segundo orden son bastante buenas. Para K 100, el sistema de segundo orden con L O tiene un
sobrepaso mximo ms bajo y es menos oscilatorio que aquellos del sistema verdadero de tercer orden.
El sistema de segundo orden desde el mtodo de aproximacin tiene una respuesta al escaln que es
ms cercana a la respuesta verdadera, an cuando el sobrepaso mximo sea ligeramente ms grande. .A
436 Captulo 7 Anlisis de sistemas .de control en el dominio del tiempo
Sistema de aproxima~in
de segundo orden
Sistema de tercer orden
Q
~ 1.00
0.40
Uno de los problemas que surge de esta investigacin es que el mtodo de aproximacin
de bajo orden descrito en esta seccin provee un sistema de menor amortiguamiento que el de
sistemas de orden superior. Esto significa que cuando el sistema original est ligeramente amor-
tiguado, es posible que las races dominantes del sistema de bajo orden puedan terminar en el
semi plano derecho del plano s. Para el sistema en el ejemplo 7-10, se tiene esta dificultad
cuando K 181.2, uno de los valores seleccionados en la Sec. 7-6. Ya que d 1 y d 2 se resuelven
a partir de d 12 = 2d2 -f2, que viene de las ecuaciones (7-162) y (7-165), sif2 es mayor que 2d2:
no se puede obtener una solucin real para d 1. Para el sistema en el ejemplo 7-10, se puede
mostrar que cuando K 129.3, los dos polos de la aproximacin del sistema de segund~
orden estarn en el eje jOJ. Para aproximar el sistema de tercer orden cuando K es mayor se
requerir que la funcin de transferencia de segundo orden Mls) contenga un cero. 1
En conclusin, debe sealarse que el problema de la aproximacin de orden reducido
de un sistema de orden superior es un tema complejo. La mayora de los mtodos existentes
tienen fallas de uno u otro tipo. Los lectores serios deben remitirse a la literatura [1,2] acerca
del tema para profundizar ms.
------------~-~ ~-- -
Seccin 710 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 437
Para llevar a cabo el diseo de sistemas de control en tiempo discreto en el dominio del
tiempo o dominio z, se deben primero estudiar las propiedades en el dominio del tiempo y en
el dominio z de estos sistemas. Se aprendi en el Cap. 3 que las respuestas de salida a la
mayora de los sistemas de control en tiempo discreto son funciones de una variable de tiem-
po continuo t. PQr lo que las especificaciones del dominio en el tiempo, tales como el sobre-
paso mximo, tiempo de levantamiento, factor de amortiguamiento relativo, etctera, pueden
tambin aplicarse a sistemas en tiempo discreto. La nica diferencia es que para hacer uso de
herramientas analticas tales como la transformada z, la informacin contnua encontrada en
un sistema en tiempo discreto se muestra para que la variable de tiempo independiente sea kT,
en donde Tes el periodo de muestreo en segundos. Tambin, en vez de trabajar en el planos,
el desempeo transitorio de un sistema en tiempo discreto se caracteriza mediante polos y
ceros de la funcin de transferencia en el plano z.
Los objetivos de la siguiente seccin son como siguen:
Y(z) G(z)
(7-190)
R(z) 1 + GH(z)
en donde GH(z) seala la transformada z de G(s)H(s). Una vez que se da la entrada R(z), la
secuencia de salida y(k1) puede determinarse utilizando uno de los dos mtodos siguientes:
438 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
r\t) y(t)
R(s) + Y(s)
y(kT)z-* (7-191)
Considere que el sistema de control de posicin descrito en la seccin 7-6 tiene seales discretas en
Ejemplo la trayectoria directa, por lo que el sistema est ahora descrito mediante el diagrama de bloque de la
7-11 Fig. 7-44. Para K = 14.5, la funcin de transferencia del proceso controlado es:
65,250
(7-192)
s(s + 361.2)
(7-193)
0.029z + 0.0257
(7-194)
z2 l.697z + 0.697
Seccin 710 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 439
en donde R(z) y Y(z) representan las transformadas z de la entrada y la salida, respectivamente. Para
una entrada de escaln unitario, R(z) = z/(z - 1). La transformada de la salida Y(z) se convierte en:
z(0.029z + 0.0257)
Y(z) (7-196)
(z - l)(z 2 - 1.6682 + 0.7226)
La secuencia- de salida y( kT) puede determinarse dividiendo el numerador del polinomio de f(z) entre
su denominador del polinomio para obtener una serie de potencias en La Fig. 7-45 muestra la
grfica de y(kT), y se puntea versus kTcuando T = 0.001 s. Para comparacin, la respuesta al escaln
unitario del sistema en tiempo continuo en la sec. 7-6 con K = 14.5 se muestra en la misma figura.
Como se observa en la Fig. 7-45, cuando el periodo de muestreo es menor, las respuestas de salida de
los sistemas en tiempo discreto y en tiempo continuo son muy simlares. El valor mximo de y( kT) es
1.0731, o un 7.31 % de sobretiro mximo, en contra del 4.3% de sobrepaso mximo para el sistema en
tiempo continuo.
2.0....--~,_-~--,,--~--,~~--,~~--,---.,.----r----r-~--,----,
1 i 1
Sistema en tiemp~ discreto 1
T=O.Ols 1 i
l.6~-~~'------1-~,.-j.-...,""---f----f---+---+---+----+---l
' y(2T)
' 1.3712
. ~~
y la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
1
'
CI
J
1
(7-198) l
..
ni
La secuencia-de saliday(kT) con T= 0.01 s se muestra en la Fig. 7-45 con k =O, 1, 2, 3, 4 y 5. La salida e~
verdadera en tiempo continuo del sistema en tiempo discreto se muestra como la curva punteada. Ci!
Ntese que el valor mximo de y(kT) es 1.3712, pero el sobrepaso mximo verdadero es considerable e1
mente mayor que ste. Por lo que el periodo de muestreo ms largo solamente hace menos estable al. ei
sistema, pero la salida de muestreo no proporciona medidas exactas de la salida verdadera. re
o~
j lm z p~
plano z n1
Regin Regin
inestable inestable
T=0.01 s
--0.1464 + }0.666
T 0.01658 s
/'crculo
unitario
Regin Regin
inestable inestable
que es un crculo centrado en el origen con un radio de eT, como se muestra en la Fg. 7-49.
Seccin 7-1 O Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 443
jw .. planos
j5w/2
I Franja
complementaria 1- j2w,
j3w5 /2
I Franja
complementaria ,_ Jws
' ..
t
Jw,12
..
..
Franja : ~
pr~maria o (T
' ..
-Jw,12
I Franja
complementaria -Jws
-j3w,12
1 Franja
complementaria
-j2ws
-j5w5 /2
(a)
j lm z
plano z
-~
//
/
s=-u::!:jw/2 / .
(u<O) / s= ::!:jw,12
(
(b)
jw jlmz
planos
o Rez
Lugar geomtrico de
amortiguamiento constante
(a) (a)
jw f Im z
planos plano z
.iw,.
, jw __J
o -----jw Rez
(a) (b)
s = -w tan f3 + jw (7-201)
en donde:
Basados en las discusiones anteriores, se puede establecer que la relacin bsica entre las
races de la ecuacin caracterstica y la respuesta transitoria de un sistema en tiempo discreto,
wn = w/8
wn=w,116
(T
jw
planos
45
o (T
(a)
(3 90, ~=LO
(b)
teniendo en mente que los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado tambin jugar
un papel importante en lar.espuesta, pero no en la estabilidad del sistema.
Races sobre el eje reahpositivo en el planoz. Las races en el eje real positivo dentro del
cfrculo unitario del plano z da respuestas que crecen y despus decaen exponencialmente
Seccin 7-10 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 447
Races sobre el eje real negativo en el plano z. El eje real negativo en el plano z corres-
ponde a los lmites de las franjas peridicas en el plano s. Por ejemplo, cuando s =-a1 jro/2,
los puntos complejos conjugados estn en los lmites de las franjas primarias en el plano s.
Los puntos correspondientes del plano z son:
(7-204)
que estn en el eje real negativo del plano z. Para la frecuencia de ro/2, la secuencia de salida
tendr exactamente una muestra en cada mitad del periodo del sobre. Por lo que la secuencia de
salida ocurrir en pulsos negativos y positivos alternos, como se muestra en la Fig. 7-53(b).
Races complejas conjugadas en el plano z. Las races complejas conjugadas dentro del
crculo unitario en el plano z corresponden a las respuestas oscilatorias que decaen cuando kT
crece. Las races que estn ms cercanas al crculo unitario disminuirn lentamente. Cuando
las races se mueven hacia los cuadrantes segundo y tercero, la frecuencia de oscilacin de las
respuestas se incrementa. Remtase a la Fig. 7-53 para los ejemplos tpicos.
Ya que las seales de entrada y salida de un sistema de control en tiempo discreto tpico son
funciones en tiempo continuo, como se muestra en el diagrama de bloque de la Fig. 7-44, la
seal de error debera definirse como:
en donde r(t) es la entrada y y(t) es la salida. El anlisis de error aqu conducido es solamente
para sistemas con realimentacin unitaria con H(s) l. Debido a las seales discretas que
aparecen dentro del sistema, la transformada z o las ecuaciones diferenciales se utilizan fre-
cuentemente, de tal forma que la entrada y la salida estn representadas en formato de muestreo,
r(kn y y(kn, respectivamente. Por lo que la seal de error est mejor representada por e*(t)
o e(kn. Esto es:
jw
planos
Franja jw,
jw,12
------~~--
Franja
primaria 0x
X jw/2 \._~,
Franja -jw,
complementaria
(a)
j Imz
plano z
0
hJI.
_____.
~
-1 Rez
X
X X
...__Crculo
unitario
(b)
jttJ planos
jw,
~'
----~--- ~
1 1
1 1
1 1
1 1
~u,
o (J
-----?(- ---x--
(e)
plano z
Crculo
unitario
o Rez
(d)
Mediante el uso del teorema del valor final de la transformada z, el error en estado estable es:
estipula que la funcin (1 z- 1)E(z) no tiene ningn polo en o fuera del crculo unitario en el
plano z. Depe sealarse que ya que el error verdadero del sistema es e(t); es~ predice solamen-
te el error en estado estable en el instante del muestreo.
Expresando E(z) en trminos de R(z) y Gh0G/z), la ecuacin (ll-50) se escribe:
Esta expresin muestra que el error en estado estable depende de la entrada de referenciaR(z)
as como la funcin de transferencia de trayectoria directa Gh0 G/z). Justo como en los siste-
mas en tiempo continuo, se deben considerar solamente los tres tipos bsicos de seales de
entrada y las constantes de error asociadas y relacionadas con es~ a stos y el tipo del sistema.
Asmase que la funcin de transferencia del proceso controlado en el sistema de la Fig.
7-44 es de la forma:
+ Tas)(I + T,s) (1 +
(7-211)
(1 _
2
_ 1);! [-K-.(_l_+_T_a_s)_(I_+_T_bs_)___'(_I_+_T_ms_) J (7-212)
s 1+ 1 (1 + T1s)(1 + T2s) (1 + Tns)
Rz
R(z) = - - (7-213)
z- 1
Seccin 7-10 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 451
R
(7-214)
1 + lim GhoGp(Z)
z-+1
(7-215)
R
e~=--- (7-216)
1 + Kff
Por lo que se puede observar que el error en estado estable del sistema de control en tiempo
discreto en la Fig. 7-44 se relaciona con la constante del error a escalnK; en la misma forma
como en el caso en tiempo continuo, excepto que K;
est dado en la ecuacin (7-215).
Se puede relacionar K* al tipo de sistema como sigue. Para un sistema de tipo O,j =O en
la ecuacin (7-212), y la ec~acin se convierte en:
(7-217)
Ya que los trminos debido a los polos no cero no contienen el trmino (z l) en el denomi-
nador, Ja constante de error a escaln se escribe:
....!5!:_ = K
K;. = lim GhoGp(Z) = lim (1
z_,,.l z-;. I z -1) z- 1 (7-219)
1 . .
452 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
lim--------
RT
z->J (z l)[l + GhoGp(z)]
R
(7-220)
R
e*SS (7-222)
K*V
La constante de error a rampa K~ es significativa slo cuando la entrada r(t) es una funcin
rampa y si la funcin (z- l)Gh0Giz) en la ecuacin (7-221) no tiene ningn polo en o fuera
Seccin 7-10 Propiedades en el dominio del tiempo de sistemas en tiempo discreto 453
K:,
del crculo unitario lzl = l. Las relaciones entre el error en estado estable e~. y el tipo de
sistema cuando la entrada es una funcin rampa con magnitud R se resumen como sigue:
l K RIK
2 00 o
RT 2z(z + 1)
R(z) (7-223)
2(z - 1)3
De la ecuacin (7-210), el error en estado estable en los instantes del muestreo es:
* - r21 R(z + l)
e" - 2 1m (
~-+I Z 1)2(1 + G110Gp(Z)]
R
2 (7-224)
(l /T ) lim (z - 1)2G110Gp(z)
z-1
~] ~J 1
ri::.in
(7-225) t1 v1 1
1
:lJ~\.
R
e *=-
ss (7-226)
K*(/
454 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
o 00
2 K RIK
3 00 o
Rlll 111 11 11111!
7 -11 Resumen
Este captulo est dedicado al anlisis en el dominio del tiempo de sistemas de control linea-
les en tiempo continuo y en tiempo discreto. El tiempo de respuesta de los sistemas de control
se divide en respuestas transitoria y de estado estable. El error en estado estable es una medi-
da de la exactitud del sistema cuando el tiempo se aproxima al infinito. Cuando el sistema
tiene realimentacin unitaria, para las entradas de escaln, rampa y parablica, el error de
estado estable se caracteriza por las constantes de error KP, Kv y K, respectivamente, as
como del tipo de sistema. Cuando se aplica el anlisis de error en estado estable, el teorema
del valor final de la transformada de Laplace es la base; debe averiguarse que el sistema de
lazo cerrado es estable o el anlisis de error no es vlido. Las constantes de error no se definen
para sistemas con realimentacin no unitaria. Para sistemas con realimentacin no unitaria,
un mtodo de determinacin del error en estado estable se presenta usando la funcin de
transferencia en lazo cerrado.
La respuesta transitoria se caracteriza por el criterio tal como el de sobrepaso mximo,
tiempo de levantamiento, tiempo de retardo y tiempo de asentamiento, y parmetros tales
como factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural no amortiguada y cons
tante de tiempo. Las expresiones analticas de estos parmetros pueden todas estar relacio-
nadas con los parmetros del sistema simplemente si la funcin de transferencia es del proto-
tipo de segundo orden. Para sistemas de segundo orden que no son prototipo, y sistemas de
mayor orden, las relaciones analticas entre los parmetros transitorios y las constantes del
sistema son difciles de determinar. Las simulaciones en computadora se recomiendan para
estos sistemas.
Se lleva a cabo un anlisis en el dominio del tiempo de un sistema de control de posi-
cin. El anlisis de la respuesta transitoria y del estado estable se llevan a cabo primero
mediante una aproximacin del sistema como un sistema de segundo orden. Se demuestra el
efecto de variar la ganancia del amplificador K en el desempeo transitorio y del estado
estable. Se introduce el concepto de la tcnica del lugar geomtrico de las races. Es entonces
1
cuando el sistema se analiza como un sistema de tercer orden, y se demuestra que la aproxi-
macin de segundo orden es exacta solamente para valores bajos de K. J
Se demuestran los efectos de adicionar polos y ceros a las funciones de transferencia de
la trayectoria directa y en lazo cerrado. Tambin se discuten los polos dominantes de las
funciones de transferencia. Esto establece la importancia de la localizacin de los polos de la
funcin de transferencia en el plano s, y bajo qu condiciones los polos insignificantes (y
ceros) pueden despreciarse, por lo que a la respuesta transitoria se refiere.
:j
j
Preguntas de repaso 455
Preguntas de repaso
s3 + 3s 2 + 5s +K =O (V) (F)
456 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
16. Para la ecuacin caracterstica dada en la pregunta 15, el incrementar el coeficiente del trmino
s 2 generalmente mejor~ el amortiguamiento del sistema. (V) (F)
17. La localizacin de bs races de la ecuacin caracterstica en el plano s dar una indicacin
definitiva sobre el sobrepaso mximo de la respuesta transitoria del sistema. (V) (F) 1
18. La siguiente funcin de transferencia G(s) puede aproximarse mediante GL(s), ya que el polo en
-20 es ms grande que el polo dominante en s = -1. 1
..I
10 10
G(s) = - - - - - - G(s) = s(s + 1) (V) (F)
s(s + l)(s + 20)
19. D las definiciones de las constantes de error K/;. K:. y K/; de sistemas de control en tiempo
discreto con realimetacin unitaria. '
20. Seale la diferencia entre las respuestas en el tiempo de un sistema con un polo en z = 1 y un
sistema con un polo en z = -1.
21. Cuando las rafees de la ecuacin caracterstica de un sistema en tiempo discreto se encuentran en el
segundo y tercer cuadrantes dentro del crculo unitario en el plano z, la frecuencia de oscilacin
del sistema generalmente ser ms alta que si las races estn en el primer y cuarto cuadrantes.
(V) (F)
Las respuestas a las preguntas verdadero y falso se dan en la siguiente seccin de problemas.
Referencias
:J
Automatic Control, Vol. AC-11, pp. 93-101, Jan. 1966.
2. T. C. HSIA, "On the Sirnplification of Linear Systems," IEEE Trans. Automatic Control,
Vol. AC-17, pp. 372-374, June 1972.
coi
Sobrepaso en la respuesta escaln un
3. M. VIDYASAGAR, "On Undershoot and Nonminimum Phase Zeros," IEEE Trans. Auto- ..:
matic Control, Vol. AC-31, p. 440, May 1986. es,
4. T. NORIMATSU and M. ITO, ''On the Zero Non-regular Control System,'' J. Inst. Electr. co.
~~
Eng. Japan, Vol. 81, pp. 566-575, 1961.
.,
Sistemas de control en tiempo discreto
?:,)
Problemas
h;
..Especificaciones 7.1. Un par de polos complejos conjugados en el planos se requieren para satisfacer las especifi-
...es
en el dominio s caciones siguientes. Para cada especificacin, haga un bosquejo de la regin en el planos en l
donde deberfa localizarse el polo.
Problemas 457
.l Tipo de sistema 7-2 Determine el tipo de los siguientes sistemas con realimentacin unitaria para los cuales se
dan a continuacin las siguientes funciones de transf~rencia de latrayectoria directa:
K 10e-02s
(a) G(s) (b)
(l + s)(l + lOs)(l + 20s) G(s) = (1 + s)(l + lOs)(l + 20s)
+ lOO(s l)
(e) G(s) = (d) G(s)
s(s + 5)(s + 6) s 2(s + 5)(s + 6)2
G(s) = lO(s + 1) 100
(e) (f) G(s) = s3(s + 2)2
s 3(s 2 + 5s + 5)
7-3. Determine las constantes de error a escaln, a rampa y a parbola del siguiente sistema de
control con realimentacin unitaria. Las funciones de transferencia de la trayectoria directa
son:
7-4. Para el sistema de control con realimentacin unitaria que se describe en el problema 7-3,
Error en estado
determine el error en estado estable para una entrada escaln unitario, una entrada rampa
ble en sistemas
unitaria, y una entrada parablica (t2/2)u_,(t). Verifique la estabilidad del sistema antes de
n realimentacin
aplicar el teorema del valor final.
7-5. Las siguientes funciones de transferencia se dan para un sistema de control con realimentacin
Error en estado
no unitario de un solo lazo. Ecuentre los errores en estado estable debido a una entrada
able en sistemas
escaln unitario, una entrada rampa unitaria y una entrada parablica (t2/2)u,(t).
n realimentacin
l
(a) G(s) H(s) =
+s+2 s+ l
l
(b) G(s) = s(s + 5) H(s) =5
l s+ l
(e) G(s) H(s) --
+ 10) s+5
Error en estado 7-6. Encuentre los errores en estado estable de los siguientes sistemas de control de un solo
ble en sistemas lazo para una entrada escaln unitario, una entrada rampa unitaria y una entrada parablica
'un solo lazo (t2/2)u,(t). Para sistemas que incluyen un parmetro K, encuentre su valor para que las res-
puestas sean vlidas.
458 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
s+4
(a)
M(s)= s 4 + 16s 3 +48s 2 +4s+4'KH= 1
K(s + 3)
(b)
M(s) = s 3 + 3s 2 + (K + 2)s + 3K' Ku = 1
.A Constantes de 7-7 En la Fig. 7P-7 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control. Encuentre las 1
constantes de error al escaln, rampa y parbola. La seal de error se define como e(t). 'i
error en errores en
estado estable Encuentre los errores en estado estable en trminos de K y K, cuando se aplican las siguientes
entradas. Asuma que el sistema es estable.
r-:1~ Y(s)
+ ~
Figura 7P-7
.A Constantes de 7-8. Repita el problema 7-7 cuando la funcin de transferencia del proceso, es:
error en errores en
estado estable 100
(l + O.ls)(l + 0.5s)
.. Error en estado 7-9. Para el sistema de control de posicin que se muestra en la Fg. 3P-19, determine lo siguiente:
estable
(a) Encuentre el valor en estado estable de la seal de error 8,(t), en trminos de los
parmetros del sistema cuando la entrada es una funcin escaln unitario.
(b) Repita la parte (a) cuando la entrada es una funcin rampa unitaria. Suponga que el
sistema es estable.
... :
1
.A Error en estado 7-10. En la Fig. 7P- l O se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control realimentado. La m!
estable seal de error se define como e(t). levJ
Problemas 459
N(s)
R(s)
Figura 7P-10
1 Error en estado 7-11. En la Fig. 7P- l l se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal, en donde
estable debido a una r(t) es la referencia de entrada y n(t) es la perturbacin.
entrada y
perturbacin (a) Encuentre el valor en estado estable dee(t) cuandon(t) =O y r(t) = tu,(t). Encuentre las
condiciones en los valores de a y K para que la solucin sea vlida.
(b) Encuentre el valor en estado estable de y(t) cuando r(t) =O y n(t) u,(t).
N(s)
Y(s)
Controlador Proceso
:d u
"i::1n
Figura 7P-11 i.:r~I' ,
J1lW
1 Funcin de 7-12. La respuesta al escaln unitario de un sistema de control lineal se muestra en la Fig. 7P- l 2.
transferencia del Encuentre la funcin de transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para modelar
sistema prototipo de el sistema.
segundo orden
1 Sobrepaso 713. Para el sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-7, encuentre los valores deK y K 1, para
mximo y tiempo de que el sobrepaso mximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de levanta-
levantamiento miento t, sea aproximadamente 0.2 s. Utilice la ecuacin (7-104) para la relacin de tiempo
460 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
...
1.25 -----,,.,,... ar
re.
LO ~-~~-~~-/.---+~-.. ........,,c....._ .. ""'.........7-"-~-""""-"'__.-
le'
eri
.A. Sobrepaso 7-14. Repita el problema 7-13 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de levantamiento de
mximo y tiempo 0.1 s.
de levantamiento ...
en
7-15. Repita el problema 7-13 con un sobrepaso mximo de 20% y un tiempo de levantamiento de
0.05 s.
.A. Sobrepaso 7-16. Para el sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-7, encuentre los valores de K y K1 para
mximo y tiempo que el sobrepaso mximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo t" sea
de retardo aproximadamente 0.1 s. Utilice la ecuacin (7-102) para la relacin del tiempo de retardo.
Simule el sistema con un programa de computadora para verificar la exactitud de su solucin.
A Sobrepaso 7-17. Repita el problema 7-16 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de retardo de 0.05 s.
mximo y tiempo
de retardo
7-18. Repita el roblema 7-16 con un sobrepaso mximo de 20% y un tiempo de retardo de 0.01 s.
A Factor de 7-19. Para el sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-7, encuentre los valores de K y K1 para
amortiguamiento que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.6 y el tiempo de asentamiento de
relativo y tiempo la respuesta al escaln unitario sea de 0.1 s. Utilice la ecuacin (7-108) para la relacin de
de asentamiento tiempo de asentamiento. Simule el sistema con un programa de computadora para verificar Ja
exactitud de sus resultados.
A Sobrepaso 7-20. (a) Repita el problema 7-19 con un sobrepaso mximo de 10% y un tiempo de asentamiento l
mximo y tiempo de 0.05 s. j
de asentamiento
(b) Repita el problema 7-19 con un sobrepaso mximo de 20% yun tiempo de asentamiento
de 0.01 s.
A Factor de
amortiguamiento
relativo y tiempo 7-21. Repita el problema 7-19 con un factor de amortiguamiento relativo de 0.707 y un tiempo de
de asentamiento asentamiento de 0.1 s. Use la ecuacin (7-109) para la relacin de tiempo de asentamiento.
Problemas 461
(a) Encuentre los valores de a y K para que el factor de amortiguamiento relativo de las
races complejas de la ecuacin caracterstica sea 0.5 y el tiempo de levantamiento de
la respuesta al escaln unitario sea aproximadamente de 1 s. Use la ecuacin (7-104)
como una aproximacin al tiempo de levantamiento. Con los valores encontrados de a
y K, determine el tiempo de levantamiento real, utilizando simulacin por computadora.
(b) Con los valores de a y K que encontr en la parte (a), encuentre los errores en estado
estable del sistema cuando la referencia de entrada es (i) una funcin de escaln unita-
rio, y (ii) una funcin de rampa unitaria.
(a) Por medio de prueba y error, encuentre el valor de K para que la ecuacin caractersti-
ca tenga dos races reales iguales y el sistema sea estable. Puede usar cualquier progra-
ma de cmputo para bsqueda de races para resolver este problema.
(b) Encuentre la respuesta al escaln unitario del sistema cuando K tiene el valor encon-
trado en la parte (a). Utilice cualquier programa de simulacin para esto. Establezca
todas las condiciones iniciales a cero.
(e) Repita la parte (b) cuando K = -1. Qu hay de particular acerca de la respuesta al
escaln para t minscula, y qu puede estar causndolo?
Figura 7P-23
Realimentacin 7-24. Un proceso controlado se presenta mediante las siguientes ecuaciones dinmicas:
el estado y plano
el parmetro dx (t)
1
--;- = -x 1(t) + 5x 2(t)
dx2(t)
--;- = -6x 1(t) + u(t)
y(t) = X(t)
(a) Encuentre la localizacin en el plano k1 versus k 2 (k1 =eje vertical) en donde la totali
dad del sistema tiene una frecuencia natural no amortiguada de 10 rad/s.
(b) Encuentre la localizacin en el plano k 1 versus k 2 en donde la totalidad del sistema tiene
un factor de amortiguamiento relativo de 0.707.
(e) Encuentre los valores de k1 y k2 tales que'= 0.707 y w. = 10 rad/s.
(d) Asuma que la seal de error se define como e(t) = r( t) - y( t). Encuentre el error en
estado estable cuando r(t) = u,(t) y k1 y k 2 son los valores encontrados en la parte (e).
(e) Encuentre la localizacin en el plano k1 versus k 2 en donde el error de estado estable
debido a la entrada escaln unitario es cero.
.& Plano del 7-25 En la Fig. 7P-25 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal. Construya
parmetro y el plano del parmetro de KP versus K0 (KP es el eje vertical) y muestra las siguientes trayec-
trayectorias toijas de regiones en el plano:
especiales
(a) Regiones estable e inestable.
(b) Trayectorias en donde el amortiguamiento es crtico('= 1).
(e) Regin en donde el sistema est sobreamortiguado ('>!).
(d) Regin en donde el sistema est subamortiguado (' < 1).
(e) La trayectoria en donde la constante del error parablica K0 es 1000 s-2
(f) La trayectoria en donde la frecuencia natural no amortiguada w. es 50 rad/s.
(g) La trayectoria en donde el sistema es, ya sea no controlable o no observable. (Sugeren-
.& si
cia: Busque la cancelacin de polos y ceros.)
con t
poq
1
R(s) Y(s)
-----+-
+
Figura 7P-25
.& Desempeo 7-26 En la Fig. ?P-26 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control lineal. Los
en estado estable parmetros fijos del sistema se dan como T = 0.1, J = O.O 1 y K; = l O.
{a) Cuando r(t) =tu, (t) y Tif) =O, determine cmo los valores de K y K, afectan el valor
de estado estable de e(t). Encuentre las restricciones de K y K 1 pam que el sistema sea
estable.
{b) Suponga que r(t) =O. Determine cmo los valores de K y K, afectan el valor en estado
estable de y(t) cuando la entrada perturbada T/t) = u, (t).
(e) Suponga que K, = 0.01 y r(t) O. Encuentre el valor mnimo en estado estable de y(1)
que pueda obtenerse variando K cuando Tjt) es una funcin escaln unitario. Encuen-
tre el valor deK. Desde el punto de vista transitorio, operara el sistema con este valor
de K ? Explique. Sij'
(d) Suponga que se desea operar el sistema con el valor de K como se seleccion en la cont~
. l
parte (c). Encuentre el valor de K,para que las races complejas de la ecuacin caracte gu1ao
rstica tengan una parte real de -2.5. Encuentre todas las tres races de la ecuacin
caracterstica.
Problemas 463
R(s) Y(s)
Figura 7P-26
7-27. El motor de de del sistema de control de impresin con una margarita descrito en el problema
4-14, tiene la funcin de transferencia de la trayectoria directa:
0o(s)
G(s) = 0,(s)
(a) Suponga que KL 10 000 oz-pulg /rad. Escriba la funcin de transferencia de la tra-
'r yectoria directa G(s) y encuentre los polos de G(s). Encuentre el valor crtico de K para
que el sistema en lazo cerrado sea estable. Encuentre las races de la ecuacin caracte-
rstica del sistema en lazo cerrado cuando K est en estabilidad marginal.
1
kio (b) Repita la parte (a) cuando KL = 1000 oz-pulg /rad.
(e) Repita la parte (a) cuando KL ==(es decir, el eje del motor es rgido).
f(t) (d) Compare los resultados de las partes (a), (b) y (c) y comente los efectos de los valores
~n- de KL en los polos de G(s) y las races de la ecuacin caracterstica.
lor
7-28. El diagrama de bloque del sistema de control de posicin de un misil guiado descrito en el
tla control de un misil problema 4-13 se muestra en la Fig. 7P-28. La instruccin de entrada es r(t), y d(t) representa
;te- %Uiado una entrada de perturbacin. El objetivo de este problema es estudiar el efecto del controlador
in Gc(s) en las respuestas en estado estable y transitoria del sistema.
464 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
D(s)
R(s) Y(s)
+
.1..I
Controlador Dinmica del misil
mo
cerc
Figura 7P-28
(a) Supngase que G.(s) =l. Encuentre el error en estado estable del sistema cuando r(t)
es una funcin escaln unitario. Establezca d(t) O. =
(b) Suponga que G.(s) = (s + a)!s. Encuentre el error en estado estable cuando r(t) es una
funcin escaln unitario. .l.. E1
mov:
(e) Obtenga la respuesta al escaln unitario del sistema para O:::; t:::; 0.5 s. Con G/s) como
polo,
se dio en la parte (b), y a-.= 5, 50 y 500. Suponga condiciones iniciales a cero. Registre
el sobrepaso mximo de y(t) para cada caso. Utilice cualquier programa de simulacin
por computadora que tenga disponible. Comente los efectos de la variacin del valor
de a del controlador en la respuesta transitoria.
(d) Haciendo r(t) =O y Gc<s) = l. Encuentre el valor en estado estable de y(t) cuando d(I) =
u,(t).
(e) Suponga que G/s) =(s + a)!s. Encuentre el valor en estado estable dey(t) cuandod(I)=
u,(t)
(t) Obtenga la respuesta de salida para O:::; t:::; 0.5 s, con G/s) como se dio en la parte (e) .l.. Sis
=
cuando r(t) O y d(t) u,(t); a= 5, 50 y 500. Utilice condiciones iniciales a cero. contrc
(g) Comente sobre el efecto de variacin del valor de a del controlador en las respuestas lquid
transitorias de y(t) debido a r(t) y d(t). reduc
..._ Sistema de 7-29. En la Fg. 7P-29 se muestra un diagrama de bloque que representa el sistema de control de
control de nivel de nivel de lquido descrito en el problema 6-13. El nivel de lquido se representa por h(t), yN
liquido de orden seala el nmero de entradas.
reducido
(a) Ya qae uno de los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto est relativamente
lejos hacia la izquierda en el eje real del plano s en s -1 O, se sugiere que este polo
puede ser despreciado. Aproxime el sistema mediante un ss tema de segundo orden des-
preciando el polo de G(s) en s = -10. La aproximacin deber ser vlida para ambas
respuestas, la transitoria y la de estado estable. Aplique las frmulas para el sobrepaso
=
mximo y el tiempo pico tmx al modelo de segundo orden para N 1 y N 10. =
H(s)
.l.. Siste
control
por mar
Figura 7P-29 orden n
Problemas 465
(b) Obtenga la respuesta al escaln unitario (con condiciones iniciales a cero) del sistema
original de tercer orden con N = l y luego con N lO. Compare las respuestas del
sistema original con aquellas del sistema de aproximacin de segundo orden. Comente
la exactitud de Ja aproximacin como una funcin de N.
G(s) = s (s + l
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado para TP =O,
0.5 y 0.707. Suponga condiciones iniciales a cero. Utilice cualquier programa de simulacin.
Encuentre el valor crtco de TP para que el sistema en lazo cerrado sea marginalmente esta-
ble. Comente sobre los efectos del polo en s = -IITP en G(s).
1 Sistema de 7-32. Este problema est dedicado a la aproximacin del sistema de tercer orden mediante uno de
control de nivel de segundo orden, utilizando el mtodo descrito en la Sec. 7-9. El sistema de control de nivel de
lquido de orden lquido descrito en los problemas 6-13 y 7-29 tiene la funcin de transferencia de trayectoria
.reducido directa:
G(s) = lON
s(s + l)(s + 10)
7-33. El sistema de un motor de de para controlar la impresin con una margarita descrito en el pro-
blema 4-14 tene la siguiente funcin de transferencia de la trayectoria directa cuando KL =oo:
i Sistema de
ntrol de impresin
r margarita de 891,lOOK
G(s)
.rden reducido s(s 2 + 5000s + 566,700)
466 Captulo 7 Anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo
(a) Para K = 1, encuentre la funcin de segundo orden de GL (s) que aproxima a G(s).
Calcule y grafique las respuestas de los sistemas a escaln unitario, y evale la cerca-
na de la aproximacin. Compare las races de las ecuaciones caractersticas de los dos
sistemas en lazo cerrado.
(b) Repita la parte (a) con K =100.
(e) Repita la parte (a) con K = 1000.
Aproximacin de 7-34. Aproxime el sistema de control que se muestra en Ja Fig. 7P-23 cunado K =-1 mediante un
orden reducido sistema de segundo orden con la funcin de transferencia en lazo cerrado:
Y(s) l + c 1s
M(s)=-=-----
R(s) l + d 1s +
en donde c1, d1 y d2 son constantes reales. Utilice el mtodo que se detalla en la Sec. 7-9. Calcule
y grafique las respuestas al escaln urtario del sistema de tercer orden original (K -1), y el
sistema de aproximacin de segundo orden. Compare las races de las ecuaciones caracters-
ticas de los dos sistemas.
G(s) = K
s(s + l)(s + 2)(s + 20)
(a) =
Para K JO, el sistema de cuarto orden va a ser aproximado mediante un sistema de
segundo orden con la funcin de transferencia en lazo cerrado: '
Ri'
1
Encuentre d 1 y d 2 utilizando el mtodo detallado en la Sec. 7-9. Calcule y grafique las
respuestas al escaln unitario de los sistemas de cuarto y segundo rdenes y compare.
-
Encuentre las races de las ecuaciones caractersticas de los dos sistemas. 1
(b) Para K =10, aproxime el sistema mediante un modelo de tercer orden con: i
Fi~
{e)
Lleve a cabo las tareas especificadas en la parte (a).
Repita las partes (a) y (b) con K = 40.
~l
Problemas 467
(a) Derive las funciones de transferencia de la trayectoria directa y en lazo cerrado del
sistema en la transformada z. El periodo de muestreo es de 0.1 s.
(b) Calcule la respuesta al escaln unitario de y(k1) para k =O a 100.
(e) Repita las partes (a) y (b) para T = 0.05 s.
Figura 7P-36
Y(s)
Amortiguador
r(t)
(a)
R(s)
Amortiguamiento del
amplificador del motor
(b)
diagrama de bloque que se muestra en la Fig. 7P-38(b). Utilice los valores de los parmetros
dados en el problema 5-33.
Compare y grafique las respuestas al escaln unitario de los sistemas en lazo cerrado con
realimentacin unitaria con las funciones de transferencia de la trayectoria directa dadas
con anterioridad. Suponga condiciones iniciales a cero. Utilice cualquier programa de si-
mulacin.
Problemas 469
7. (F) 8. (V) 9. (F) 10. (V) 11. (F) 12. (V) 13. (V) 14. (F)
15. (V) 16. (V) 17. (F) 18. (F) 21. (V)
8
La tcnica del lugar
geomtrico de las races
8-1 Introduccin
En el captulo anterior, se mostr la importancia de los polos y ceros de la funcin de transfe
rencia en lazo cerrado de un sistema de control lineal sobre el desempeo dinmico del sistema.
Las races de la ecuacin caracterstica, las cuales son los polos de la funcin de transferencia
en lazo cerrado, determinan la estabilidad relativa y absoluta de un sistema lineal SISO. Se
.&. El lugar
debe tener en mente que las propiedades transitorias del sistema tambin dependen de los
geomtrico de las
ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
races son las .t. E
trayectorias de la
Un estudio importante en sistemas de control lineales es la investigacin de las trayec-
geor
ecuacin caracters- torias en las races de la ecuacin caracterstica-o, simplemente, lugar geomtrico de las
rac
tica cuando un races-cuando cierto parmetro del sistema vara. En el Cap. 7, varios ejemplos ilustraron la mlt
parmetro del utilidad del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica en el estudio desiste cont
sistema vara. mas de control lineal. racE
Seccin 8-1 Introduccin 471
(8-1)
(8-2)
(8-3)
.t.. RL se refiere al
lugar geomtrico de
las races con valo-
res positivos de K.
.t.. CRL se refiere al
lugar geomtrico de
las races con valo-
res negativos de K.
G(s)
(8-4)
R(s) 1 + G(s)H(s)
manteniendo en mente que la funcin de transferencia de sistemas SISO con mltiples lazos
tambin se pueden expresar en forma similar. La ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado se obtiene al igualar al polinomio denominador de Y(s)IR(s) a cero. Por tanto, las
races de la ecuacin caracterstica deben satisfacer:
1 + G(s)H(s) = O (8-5)
donde P(s) y Q(s) son polinomios definidos por las ecuaciones (8-2) y (8-3), respectivamen-
te. La ecuacin (8-5) se escribe como:
l + 2Ks =O (8-9)
s(s + 1)(s + 2) + + 3s + 5
Al comparar esta ltima ecuacin con la (8-7) , se obtiene:
Q(s) 2s
(8-10)
P(s) + 5s + 5
Ahora K est aislada como un factor multiplicativo de la funcin Q(s)IP(s).
Ahora se mostrar que el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-5) se puede
construir con base en las propiedades de Q(s)/P(s). En el caso donde G(s)H(s) = KQ(s)IP(s),
el problema del lugar geomtrico de las races es otro ejemplo en el que las caractersticas del
sistema en lazo cerrado, en este caso representada por las races de la ecuacin caracterstica,
estn determinadas del conocimiento de la funcin de transferencia de lazo G(s)H(s).
Ahora se investigarn las condiciones bajo las cuales las ecuaciones (8-5) y (8-7) se
satisfacen. G(s)H(s) se expresa como:
donde G 1(s)H1(s) no contiene el parmetro variable K. Entonces la ecuacin (8-5) se escribe como:
(8-12)
Para obtener la ecuacin (8-12), las condiciones siguientes se deben satisfacer en forma si-
multnea:
Condicin de magnitud
1
-oo<K<oo (8-13)
IKI
474 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtricr de las races
Condiciones de ngu~o
donde los ceros y los polos de G(s)H(s) son reales o en pares complejos conjugados.
Al aplicar las condiciones de las ecuaciones (8-13), (8-14), y (8-15) a la ecuacin (8-16),
se tiene:
m n
LG(s)H(s) =L L(s + Zk) - L L(s + pj) = (2i + 1) X 180 (8-18)
k=l j=l
Seccin 8-2 Propiedades bsicas del lugar geomtrico de las races 475
Para-=< K ~O (CRL):
m n
LG(s)H(S) = 2 L(s + Zk) - 2 L(s + pj)
k=I j=l
2i X 180 (8-19)
La diferencia entr,e las sumas de los ngulos de los vectores dibujados desde los ceros
y aquellqs desde los polos de G(s )H(s) a s 1 es un mltiplo impar de 180.
Para valores negativos de K, cualquier punto s 1 sobre el CRL debe satisfacer la condicin:
La diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores dibujados desde los ceros
y aquellos trazados desde los polo:; de G(s)H(s) a s 1 es un mltiplo par de 180.
Una vez que el lugar geomtrico de las rafees se ha construido, los valores de Ka lo
largo del lugar geomtrico se pueden determinar al escribir la ecuacin (8-17) como:
rr
Is+ Pjl
IKl= 1~~-- (8-20)
IT Is+ zkl
k=I
11:~1n
dibujados desde los ceros de G(s)H(s) a s 1 Si el punto s 1 est sobre el RL, K es positiva; si s 1
est sobre el CRL, entonces K es negativa.
Para ilustrar el empleo de las ecuaciones (8-18) a (8-20) para la construccin dellugar
geomtrico de las rafees, se considera la funcin:
K(s + z1)
G(s)H(s) (8-21)
s(s + pz)(s + p3)
La localizacin de los polos y ceros de G(s)H(s) se asigna en forma arbitraria como se muestra
en la Fig. 8-1. Se selecciona un punto de prueba arbitrario s 1 en el plano s y se dibujan los
476 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
jw
vectores d~sde los polos y ceros de G(s)H(s) al punto de prueba. Si s 1 es en verdad punto
sobre el RL (K es positiva), debe satisfacer la ecuacin (8-18); esto es, los ngulos de los
vectores mostrados en la Fig. 8-1 deben satisfacer:
donde i O, 2, .... Como se muestra en la Fig. 8-1, los ngulos de los vectores se miden
con respecto al eje real positivo. De forma similar, si s 1 es un punto sobre el CRL (K es
negativa), debe satisfacer la ecuacin (8-19); esto es:
donde i O, 1, 2, ....
Si s 1 satisface ya sea la ecuacin (8-22) o la (8-23), la ecuacin (8-20) se emplea para
encontrar la magnitud de K en dicho punto. Como se muestra en la Fig. 8-1, las longitudes de
los vectores se representan por A, B, C, y D. La magnitud de K es:
Se han establecido las condiciones bsicas sobre la construccin del diagran1a del lugar
geomtrico de las races. sin embargo, si se desea emplear el mtodo de prueba y error descrito
anteriormente, la bsqueda de todos los puntos del lugar geomtrico de las races en el plano s que
satisfacen la ecuacin (8-18) o la (8-19) y la ecuacin (8-20) podra ser una tarea muy tediosa. Hace
aos, cuando Evans invent la tcnica del lugar geomtrico de las races, la tecnologa de computadoras
digitales estaba an en su infancia; l tuvo que inventar una herramienta especial, denominada la
Spirula, la cual se puede emplear para sumar y restar los ngulosde los vectores en forma rpida, de
acuerdo a las ecuaciones (8-18) u (8-19).Aun con la spirula, para que dicho dispositivo fuera efectivo,
el usuario an tena que conocer la ubicacin aproximada de las races sobre el plano s.
Con la disponibilidad de las computadoras digitales y de subrutinas eficientes para encontrar
races, la spirula y el mtodo de prueba y error se han vuelto obsoletos. No obstante, aun con
computadoras de alta velocidad y un programa eficiente para el lugar geomtrico de las races, el
analista debe tener una comprensin profunda de las propiedades del lugar geomtrico de las race~
para ser capaz de buscar en forma manual lugares geomtricos de las races de sistemas simples y
moderadamente complejos e interpretar los resultados de la computadora en forma correcta, cuando
se aplica el lugar geomtrico de las races para el anlisis y diseo de sistemas de control.
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K =O son los polos de G(s )H(s ).
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K = oo son los ceros de G(s )H(s).
Los polos y ceros referidos aqu incluyen los que estn en el infinito, si es que existen.
La razn para esto se ve en la condicin del lugar geomtrico de las races dado por la
ecuacin (8-12).
(8-25)
Considere la ecuacin:
Cuando K = O, las tres races de la ecuacin estn en s =O, -2, y -3. Cuando la magnitud de K es
infinita, las tres races de la ecuacin estn en s =-1, =, e =. Es til considerar que el infinito en el
478 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races
plano s es un concepto crucial. se puede visualizar que el planos finito es slo una pequeqa porcin
de una esfera con radio infinito. Entonces, el infinito en el planos es un punto en el lado opuesto de la
esfera que se est observando.
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (8-26) entre los trminos que no contienen aK, se obtiene:
K(s + 1)
1 + G(s)H(s) = 1 + s(s + Z)(s + 3) = O (8-27)
lo cual da:
Por tanto, fas tres races de la ecuacin (8-26) cuando K =O son las mismas que los polos de la funcin
G(s)H(s). Las tres races de la ecuacin (8-26) cuando K ="son los tres ceros de G(s)H(s), incluidos
los del infinito. Los tres puntos sobre el lugar geomtrico de las races en donde K =O y aquellos donde
K = oo se muestran en la Fig. 8-2.
Una rama del lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de una raz cuandoKvara
entre -oo e oo. La siguiente propiedad del lugar geomtrico de las races resulta, ya que el
nmero de ramas del lugar geomtrico de las races es igual al nmero de races de la ecuacin.
El nmero de ramas del lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-1) o ecuacin
(8-5) es igual al orden del polinomio.
Es importante
mantener el
seguimiento
El mantener el seguimiento de las ramas individuales y del nmero total de ramas del
del nmero total diagrama del lugar geomtrico de las races es importante para verificar que la grfica se ha
de ramas del lugar realizado en forma correcta. Esto es en particular cierto cuando la grfica del lugar geomtrico
geomtrico de de las races se realiza mediante computadora, ya que a menos que las ramas del lugar
las races. geomtrico de las races se dibujen en diferente color, se deja al usuario hacer la distincin.
es tres, ya que la ecuacin es de tercer orden. En otras palabras, la ecuacin tiene tres races y por tanto,
debe haber tres lugares de las races.
jw
planos
-3 -2 -1 o (l
& Es importante El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real del plano s. En
poner atencin general, el lugar geomtrico de las races es simtrico respecto a los ejes de simetra
en la simetra de la configuracin de polos y ceros de G(s)H(s).
del lugar geomtrico
de las races. La razn detrs de esta propiedad es porque como los coeficientes de la ecuacin (8-1)
son reales, las races deben ser reales o en pares complejos conjugados. En general, si los
polos y ceros de G(s)H(s) son simtricos respecto a un eje adems del eje real en el planos,
este eje de simetra se puede ver como el eje real de un nuevo planos obtenido mediante una
transformacin lineal.
Considere la ecuacin:
Ejemplo
8-3 s(s + l)(s + 2) + K = O (8-30)
!!11
Al dividir ambos miembros de la ecuacin entre los tnninos que no contienen a K, se obtiene:
K
G(s)H(s) = s(s + l)(s + 2) (8-31)
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-30) se muestra en la Fig. 8-3 para K = - oo hasta K =
"Ya que la configuracin de los polos y ceros de G(s)H(s) es simtrica respecto al eje real as como el
ejes= -1, la grfica del lugar geomtrico de las races es simtrica a los dos ejes.
Como una revisin de estas propiedades del lugar geomtrico de las races presentadas hasta
ahora, se tiene el siguiente ejercicio que visualiza al lugar geomtrico de las races de la Fig. 8-3. Los
puntos en los que K =O son los polos de G(s)H(s), s =O, -1 y-2. La funcin G(s)H(s) tiene tres ceros
en s oo en donde K oo El lector debe tratar de seguir las tres ramas separadas del lugar geomtrico
de las rafees desde el comienzo cuando K::::: -oo, pasando por K::::: O y termina en K oo en s ="" i..
fil 'i'l&~
Cuando la configuracin de polos y ceros de G(s)H(s) es simtrica con respecto a algn punto en el
Ejemplo plano s, el lugar geomtrico de las races tambin ser simtrico a ese punto. Esto se ilustra con la
-
8-4
grfica del lugar geomtrico de las races de:
s(s
1
1
1
1'
'
1
1
'1
K>O K=O K=o: K=O K<O K~-oo
-2 -J
1
1
o (j
1
'
1
eje de
1
1
simetra
1
1
1'
''
1
eje de
'
....-"':
simetra :
Figura 8-3 Lugar geomtrico de las 1
8
1
l
~
K=O K-oo
CT
En general, cuando n =#= m, habr 21n - mi asntotas que describen el comportamiento del lugar
geomtrico de las races en lsl = oo, Los ngulos de las asntotas y su interseccin con el eje
real del plano s se describen como sigue:
Para valores grandes de s, el lugar geomtrico de las races para K ;;:: O (RL ), son
asintticas con asntotas con ngulos dados por:
(8-33)
donde i =O, 1, 2, , In - m 1 - l.
en donde n es el nmero de polos finitos y mes el nmero de ceros finitos de G(s )H(s ),
respectivamente. La interseccin de las asntotas CT1 representa el centro de gravedad
del lugar geomtrico de las races, y siempre es un nmero real.
Ya que los polos y ceros de G(s)H(s) ya sea reales o en pares complejos conjugados, las
partes imaginarias en el numerador de la ecuacin (8-35) siempre se cancelan con otras. Por
tanto, en la ecuacin (8-35), los trminos de la sumatoria se reemplazan por las partes reales
de los polos y ceros de G(s)H(s) respectivamente. Esto es:
La configuracin de polos y ceros de G(s)H(~) se muestra en la Fig. 8-5. De las seis propiedades del
lugar geomtrico de las races discutidas hasta ahora, la siguiente informacin concerniente al lugar
geomtrico d~ las rafees de la ecuacin (8-38), cuando K vara desde-coa co se obtiene:
l. K = O: Los puntos en los que K = O sobre el lugar geomtrico de las races son los polos de
G(s)H(s): s O, -4, -1 + j, y -1
2. K = co; Los puntos en donde K = oo sobre el lugar geomtrico de las rafees son los ceros
de G(s)H(s): s -1, co, co, e"
3. Hay cuatro ramas del lugar geomtrico de las races, ya que las ecuaciones (8-37) y (8-38)
son de cuarto orden.
4. Los lugares geomtricos de las races son simtricos con respecto al eje real.
5. Ya que el nmero de polos finitos de G(s)H(s) excede el nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
por tres (n - m = 4- 1 = 3), cuando K = co, el lugar geomtrico de las races se aproxima a
1
f
\~ planos
I
/
...
~/
/ ce
SE
g<
ra
s = ""' a lo largo de seis asntotas. Los ngulos de las asntotas del RL, ( K ~ O ) se dan en la
ecuacin (8-33).
O: 80 180 = 60
3
1: 81 = 540 = 180
3
900
i = 2: 82=-- 300
3
Los ngulos de las asntotas del CRL ( K SO) estn dados por la ecuacin (8-34) y se calcu-
!an en O, 120 y 240.
6. La interseccin de las asntotas est dada por la ecuacin (8-36):
(-4 5 ,.
;I
u,= (8-39)
3
Las asntotas del lugar geomtrico de las races se muestran en la Fig. 8-5. A.
Como una ilustracin posterior, las asntotas del lugar geomtrico de las races de varias ecuaciones se
Ejemplo muestran en la Pig. 8-6. A
8-6
.i El eje real El eje real completo del plano s est ocupado por el lugar geomtrico de las races
completo del plano s (es decir, ya sea el RL o el CRL ).
se ocupa por el lugar
geomtrico de las l. RL: sobre una seccin dada del eje real, RL se encuentra en la seccin slo si el
races. nmero total de polos y ceros de G(s)H(s) a la derecha de la seccin es impar.
2. CRL: sobre una seccin dada del eje real, el CRL se encuentra en la seccin slo
si el nmero total de polos y ceros reales de G(s )H(s) a la derecha de la seccin es
par. Los polos y ceros complejos de G(s )H(s) no afectan el tipo del lugar geomtrico
de las races encontrados sobre el eje real.
jw jw
planos planos
."
45
CRL
___
C_R_L__ -----------,ir,---- -----t---a-+--cR_L_:
o
45
r::r1 =-pl2
~-
jw
planos
G(s)H(s)
RL CRL RL - - - CRL
Figura 8-6 Ejemplos de las asntotas del lugar geomtrico de las races (RL y CRL).
Seccin 83 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 485
La ltima observacin muestra que para que s 1 sea un punto sobre el RL, debe haber un
nmero impar de polos y ceros de G(s)H(s) a la derecha del punto. Para que s 1 sea un punto
sobre el CRL, el nmero total de ceros y polos de G(s)H(s) a la derecha del punto debe ser
par. El ejemplo siguiente ilustra cmo determinar las propiedades del lugar geomtrico de las
races sobre el eje real del plano s.
El lugar geomtrico de las races sobre el eje real para la configuracin de dos polos y ceros de G(s)H(s)
Ejemplo se muestra en la Fig. 8-7. Observe que el eje real completo est ocupado ya sea por el RL o el CRL. A
8-7
jw
planos
X
RL CRL RL CRL RL CRL
o
X
~~. i; ~
jw
planos X
CRL RL CRL RL CRL CRL
o (]'
---RL ---CRL
Para el diagrama del lugar geomtrico de las races que se muestra en la Fig. 8-8, el lugar geomtrico de
Ejemplo las races cerca del polos = - 1 + j puede ser dibujado con mayor exactitud conociendo el ngulo en
8-8 donde el lugar geomtrico de las races deja al polo. Como se muestra en la Fig. 8-8, el ngulo de salida
del lugar geomtrico de las races en s = - 1 + j est representado por 82 , medida con respecto al eje
real. Si se asignas 1 al punto sobre el RL que deja al polo en - l + j y que est muy cerea al polo. Enton-
ces s 1 debe satisfacerla ecuacin (8-18). Por tanto:
(8-40)
en donde i es cualquier entero. Ya que se supone que s 1 est muy cerca al polo en - 1 + j, los ngulos
~ jw
t
::..:
(]'
"<
8
1
---RL ---CRL
de los vectores dibujados desde los otros tres polos se aproximan al considerar que s 1 est en- 1 +j. De
la 8-8, la ecuacin (8-40) se escribe como:
en donde 02 es el ngulo desconocido. En este caso, se puede hacer que i sea 1, y el resultado para 02
es -71.6.
Cuando el ngulo de salida o llegada de RL a un polo o cero simple de G(s)H(s) se determina, el
ngulo de llegada o salida del CRL al mismo punto, difiere por un ngulo de 180, y la ecuacin (8-19)
se utiliza. La Fig. 8-8 muestra que el ngulo de llegada del CRL a- 1 +j es 108.4 , que es 180 - 71.6.
En forma similar, para el diagrama del lugar geomtrico de las races en la Fig. 8-8, se puede mostrar
que el CRL llega al polo en s - 3 con un ngulo de 180, y el RL deja al mismo polo en O. Para el
polo en s =O, el ngulo de llegada del CRL es O, mientras que el ngulo de salida del RL es 180.
Estos ngulos tambin se determinan el conocimiento del tipo de lugar geomtrico de las races sobre
las secci11 del eje real separada por los polos y ceros deG(s)H(s). Ya que el ngulo total de los vectores
dibujados desde los polos y ceros complejos conjugados a cualquier punto del eje real se suman para
ser cero, los ngulos de llegada y salida del lugar geomtrico de las rafees sobre el eje real no son
afectados por los polos y ceros complejos de G(s)H(s). A
En este ejemplo se examinan los ngulos de salida y llegada del lugar geomtrico de las races en polos
Ejemplo y ceros de orden mltiple de G(s)H(s). Considere que G(s)H(s) tiene un polo de orden mltiple (tercer
8-9 orden) sobre el eje real, como se muestra en la Fig. 8-9. Slo se muestran los polos y ceros reales de
G(s)H(s), ya que los complejos no afectan los tipos de ngulos de llegada y salida del lugar geomtrico
de las races sobre el eje real. Para el polo de tercer orden en s = - 2, hay tres RL de salida y tres CRL
de llegada en cada punto. Para encontrar los ngulos de salida del RL, se asigna un punto s 1 en uno de
los RL cerca des= - 2, y se aplica la ecuacin (8-18). El resultado es:
(8-42)
en donde 0 1 y 03 denotan los ngulos de los vectores dibujados desde el polo en O y el cero en - 3,
respectivamente, as 1 . El ngulo 02 se multiplica por 3, ya que hay tres polos en s =-2, por tanto hay tres
jw
RL planos
8 =180
RL
--~~-
vectores dibujados desde 2 a s 1 Hdciendo i igual a cero en la ecuacin (8-42), y si 81 180, 83 =O, se
tiene que 82 =O, el cual es el ngulo de salida del RL que est entre s = Oy s = 2. Para los ngulos de
salida de los otros dos RLs, se tiene i = 1 e i = 2 , sucesivamente en la ecuacin (8-42), y se tiene que 02
= 120 y -120. En forma similar, para los tres CRL que llegan as= - 2, la ecuacin (8-19) se emplea y
los ngulos de llegada se encuentran como 60, 180, y - 60. A.
4. El criterio de
Los puntos donde el lugar geomtrico de las races interceptan con el eje imaginario del plano
Routh-Hurwitz
puede ser utilizado
s, si existen, y los valores correspondientes de K se pueden determinar por medio del criterio
para encontrar las de Routh-HJ.irwitz. Para situaciones complejas cuando el lugar geomtrico de las races tiene
intersecciones en el varias ramas de interseccin con el eje imaginario, la interseccin y los valores crticos de K
lugar geomtrico de se pueden determinar con la ayuda del programa de computadora del lugar geomtrico de las
las races con el eje races. El mtodo del diagrama de Bode en el Cap. 9, asociado con la respuesta en frecuencia
imaginario. se puede emplear para este propsito.
El lugar geomtrico de las races que se muestra en la Fig. 8-8 es para la ecuacin:
Ejemplo
8-10 s(s + 3)(s 2 + 2s + 2) + K = O (8-43)
ilEi dlMJ~
La Fig. 8-8 muestra la interseccin de RL con el eje jJ en dos puntos. Al aplicar el criterio de Routh-
Hurwitz a la ecuacin (8-43), y resolviendo la ecuacin auxiliar, se tiene el valor crtico de K para la
estabilidad en K = 8.16, y los puntos de cruce correspondientes en el eje jw estn en jl.095.
Lns puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races de una ecuacin co
rresponden a races de orden mltiple de la ecuacin.
La Fig. 8-10(a) ilustra un caso en el que dos ramas del lugar geomtrico de las races se
juntan en un punto de ruptura sobre el eje real y despus parten desde el eje en direcciones
opuestas. En este caso el punto de ruptura representa una raz doble de la ecuacin cuando se
..t. Una grafica del
lugar geomtrico de
asigna el valor de K correspondiente al punto. La Fig. 8- lO(b) muestra otra situacin como
las races puede cuando dos lugares geomtricos de las races de polos complejos conjugados se aproximan al
tener ms de un eje real, se encuentran en un punto de ruptura y despus parten en direcciones opuestas a lo
punto de ruptura. largo del eje real. En general un punto de ruptura puede involucrar ms de dos lugares
..t. Los puntos geomtricos de las races. La Fig. 8-1 O(c) ilustra una situacin cuando el punto de ruptura
de ruptura pueden representa una raz de cuarto orden.
ser complejos Un diagrama del lugar geomtrico de las races puede tener por supuesto, ms de un
conjugados punto de ruptura, sin embargo los puntos de ruptura no siempre necesitan estar sobre el eje
en el plano s. real. Debido a la simetra conjugada del lugar geomtrico de las races, los puntos de ruptura
Seccin 8-3 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 489
planos
K"'O K=O
Punto de Punto de
ruptura ruptura
(a) (b)
(}'
{e)
que no estn sobre el eje real deben estar en pares complejos conjugados. Refirase a la
Fig. 8-13 para un ejemplo del lugar geomtrico de las races con puntos de ruptura comple-
jos. Las propiedades de los puntos de ruptura del lugar geomtrico de las races se dan a
continuacin.
_dG_
1(s_)H_
1(s_) =
(8-44)
0
ds
geomtrico de las races para algn valor real de K. En general, las conclusiones siguientes se
pueden hacer al observar las soluciones de la ecuacin (8-44); Eje1
8-l
Los ngulos en los cuales el lugar geomtrico de las races llega o sale desde un punto de
ruptura depende del nmero de lugar geomtrico que' estn involucrados en el punto. Por
ejemplo, el lugar geomtrico de las races que se muestra en la Fig. 8-lO(a) y (b) todos llegan
y se van en 90, mientras que en la Fig. 8-1 O( c) , los cuatro lugares geomtricos de las races
llegan y se van con ngulos de 45. En general,
Muchos programas de computadora para el lugar geomtrico de las races tienen funciones
que obtendrn los puntos de ruptura que es una de las propiedades del lugar geomtrico de las
races que es ms tediosa de hacer en forma manual.
Seccin 83 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 491
Con base en algunas propiedades del lugar geomtrico de las races descritas anteriormente, el lugar
geomtrico de las rafees de la ecuacin (8-48) se bosqueja como se muestra en la Fg. 8- l l para-=< K < "
Se puede probar que la porcin compleja del lugar geomtric,::i de las races es un crculo. Los dos
puntos de ruptura estn sobre el eje real, uno entre cero y - 2 y el otro entre - 4 y -oo. De la ecua-cin
(8-48) se tiene:
s+4
G 1(s)H 1(s) = s(s + 2 ) (8-49)
Al aplicar la ecuacin (8-44) los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races debern
~~~ . .
dG 1(s)H1(s) = s(s + 2) - 2(s + l)(s + 4) =
0 (8-50)
ds s (s + 2) 2
2
(
o
s2 + 8s + 8 O (&-51)
Al resolver la ecuacin (8-51 ), se pueden encontrar los dos puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de
las races en s - l .172 y- 6.828. La Fig. 8-11 muestra que los dos puntos de ruptura estn sobre RL. A
K>O jw
planos
-4 -2 o (T
-6.828 -1.172
>.\;
K>O "~'
--RL --CRL
Considere la ecuacin:
Ejemplo Ej
8-12 s2 + 2s + 2 + K(s + 2) =O (8-52) 8-
'
La G(s)H(s) equivalente se obtiene al dividir ambos miembros de la ecuacin (8-52) entre los trminos
que no contienen a K. Se tiene:
Con base en los polos y ceros de G(s )H(s), el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-52)
se dibuja como se muestra en la Fig. 8-12. La grfica muestra que RL y CRL, cada uno tiene un punto
de ruptura. Estos puntos de ruptura se determinan de:
o bien:
s2 + 4s + 2 =O (8-55)
La solucin a esta ecuacin da los puntos de ruptura en s -0.586, que est sobre el CRL, y s =-3.414,
que es un punto de ruptura del RL. .
jw
K>O planos
K -+-oo
-0.586
K>O
--RL --CRL
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre los t~inos que no contienen a K, se tiene:
K
1 + KG(s)H(s) = 1 + s(s + 4)(s 2 + 4s + 20) =O (8-57)
Ya que los polos de G 1(s)H1 (s) son simtricos alrededor del eje a= -2 y ro= O en el plano s, el lugar
geomtrico de las races de la ecuacin es simtrico con respecto a estos dos ejes.
8 jw
1
planos
~
-2+j4 K=O
Punto de
-2+j2.45 /
,///
,///
-oo -K K=O K=O K--oo
(T
::.e:
8
1
---RL ---CRL
dG1(s)H1(s) 4s 3 + 24s 2 + ns + 80
ds [s(s + 4)(s 2 + 4s + 20)]2
o (8-58)
s3 + 6s 2 + 18s + 20 = O (8-59)
Las soluciones de estas ltimas ecuaciones son s = -2, -2 + j2.45, y -2-j2.45. En este caso, la Fig. 8-13
muestra que todas las soluciones de la ecuacin (8-59) son puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de
las races y dos de estos puntos son complejos. .6.
En este ejemplo se muestra que no todas las soluciones de la ecuacin (8-44) son puntos de ruptura
Ejemplo sobre el lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de las races de la ecuacin:
8-14
s(s 2 + 2s + 2) + K = O (8-60)
,.
e
s
1
---RL ---CRL
l
se muestra en la Fig. 8-14. El lugar geomtrico de las races muestra que tanto el RL como el CRL no
tienen ningn punto de ruptura en este caso. Sin embargo, al escribir la ecuacin (8-60) como:
K
1 + KG 1(s)H1(s) = 1 + s(s 2 + 2s + 2) = O (8-61)
3s 2 + 4s + 2 =O (8-62)
Las races de la ecuacin (8-62) son s -0.667 + j0.471 y -0.667 - j0.471. Estas dos races no son
puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races, ya que no satisfacen la ecuacin (8-60) para
algn valor real de K. .6.
La condicin sobre los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races en la ecuacin
en la raz en los (8-47) nos lleva a la sensibilidad de las races de la ecuacin caracterstica. La sensibilidad
puntos de ruptura de las races de la ecuacin caracterstica cuando K vara se define como la sensibilidad de
es infinita. las races, y est dada por:
S _ ds/s _ K ds
K - dKIK-; dK
(8-63)
A Desde el punto Por tanto, la ecuacin (8-63) muestra que la sensibilidad de las races de los puntos de ruptu-
de vista de la ra es infinita . Desde el punto de vista de sensibilidad de las races, debemos evitar seleccio-
sensibilidad d~ las nar los valores de K que operan sobre puntos de ruptura, que corresponden a races de orden
races un sistema no mltiple de la ecuacin caracterstica. En el diseo de sistemas de control, no slo es importante
debe operar en los llegar a sistemas que tengan una caracterstica deseada, sino tambin es importante que el
puntos de ruptura.
sistema deba ser insensible a la variacin de los parmetros. Por ejemplo, un sistema que pueda
desarrollar satisfactoriamente con una cierta K, pero que si es muy sensible a la variacin de K
pueda caer en la regin indeseable o volverse inestable si K vara slo en una pequea cantidad.
En terminologa formal de sistema de control, un sistema que es insensible a la variacin de
los parmetros se llama un sistema robusto. Por tanto, el estudio del lugar geomtrico de las
races de sistemas de control debe involucrar no slo la forma del lugar geomtrico de asraces
con respecto al parmetro variable de K, sino tambin como las races a lo largo del lugar
geomtrico varan con la variacin de K.
s(s + 1) + K =O (8-64)
cuando K se incrementa uniformemente sobre 100 valores desde -20 a 20. El lugar geomtrico de las
races fue calculado con el programa ROOTLOCI de ACSP y dibujado en forma digital. Cada punto
496 Capitulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las raices
jw
8
t
::..: 1 .
4.0
l
planos
3.0
o
A
::..: 2.0
1.0
-oo+- K K<O K=O K=O K<O K-+-X>
-5.0 -4.0 -"3.0 -2.0 -1.0 o.o 1.0 2.0 3.0 4.0
-1.0
o
A
:-2.0
::..:
1-3.0
::..:
l
8
1-4.0
RL CRL
sobre la grfica del lugar geomtrico de las races representa una raz para un valor distinto de K. Por
tanto, se ve que la sensibilidad de las races es baja cuando la magnitud de K es grande. Cuando la
magnitud de K se decrementa, los movimientos de las races se vuelven ms grandes para los mismos
incrementos en K. En el punto de ruptura, s = -0.5, la sensibilidad de las races es infinita.
La Fig. 8-16 muestra el lugar geomtrico de las races de:
con K incrementada uniformemente por 200 valores desde -40 a 50. Otra vez el lugar geomtrico
muestra que la sensibilidad de las races incrementa cuando las races se aproximan a los puntos de
ruptura en s =O, -0.543, -1.0, y -2.457.
Se puede investigar la sensibilidad de las races posteriormente mediante el uso de la expresin
en la ecuacin (8-47). Para la ecuacin de segundo orden en la ecuacin (8-64):
dK
-2s-1 (8-66)
ds
Seccin 8-3 Propiedades y construccin del lugar geomtrico de las races 497
jw
~pfaoo,
3.0
...
........ + 2.0
\.~o
1.0
K>O
-1.0
-2.0
. ~
.o
-3.0 ...
. . . +
RL ............ CRL
"~
Figura 8-16 Lugar geomtrico de las races de 52(5 + 1) + K(s + 2) =O,
que muestra la sensibilidad de la raz con respecto a K.
(8-67)
en dondes= a+ jm, y s debe tomar valores sobre el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-64).
Para las races sobre el eje real, (J) O. Por tanto la ecuacin (8-67) lleva a:
u+1 l (8-68)
12u+ 1
Cuando las dos races son complejas, cr= -0.5 para todos los valores de m. La ecuacin (8-67) da:
(8-69)
498 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
De la ecuacin (8-69) es claro que la sensibilidad de las races en pares complejos conjugados es la
misma, ya que ro aparece slo como oJ en la ecuacin. La ecuacin (8-68) indica que las sensibilidades de
las dos races reales son diferentes para un valor deK dado. La tabla 8-1 da las magnitudes de las sensibilida-
des de las dos races de la ecuacin (8-64) para diferentes valores deK, donde ISK11denota la sensibilidad
de la primera raz y ISK21 denota lo mismo para la segunda raz. Estos valores indican que aunque las dos
races reales alcanzan a= -0.5 para el mismo valor de K = 0.25, y cada raz viaja la misma distancia
desdes= O y s = - 1, respectivamente, la sensibilidad de las dos races reales no es la misma.
Una vez que se construye el lugar geomtrico de las races, los valores de K en cualquier
punto s 1 sobre el lugar geomtrico de las races se pueden determinar mediante el uso de la
ecuacin (8'-20). En forma grfica la magnitud de K se puede escribir como:
Una ilustracin sobre cmo determinar los valores de K sobre el lugar geomtrico de las races, el lugar
Ejemplo geomtrico de las races de la ecuacin:
8-16
s 2 + 2s + 2 + K(s + 2) =O (8-71)
(8-72)
o o 1.000 -1.000 o
0.04 -0.042 1.045 -0.958 0.454
0.16 -0.200 1.333 -0.800 0.333
0.24 -0.400 3.000 -0.600 2.000
0.25 -0.500 00 -0.500 00
jw
planos
o
A
K~-ro
oo-K
-2 o K=-1 (T
---RL ---CRL
donde A y B son longitudes de los vectores dibujados desde los polos de G(s)H(s) = K(s+ 2)/(s2 +2s +2)
al puntos 1, y Ces la longitud de los vectores dibujados desde el cero de G(s )H(s) as 1 En este caso, s 1
est sobre el RL, por lo que K es positiva. En general, el valor de K en Jos puntos donde el lugar
geomtrico de las races intersecta el eje imaginario se puede encontrar por el mtodo descrito anterior-
mente. La Fig. 8- 17 muestra que el valor de K en s = Oes - 1. El mtodo de la computadora y el criterio
de Routh-Hurwitz son otras alternativas convenientes para encontrar los valores crticos de K para la
estabilidad. ..._
Considere la ecuacin:
.Ejemplo
8-17 s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2) + K(s + 3) = O (8-73)
500 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre los trminos que no contienen a K, se tiene:
K(s + 3)
G(s)H(s) (8-74)
s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2)
l. Los puntos en K O son los polos de G(s)H(s); s =O, -5, -6, -1 + j, y-1 -j.
=
2. Los puntos en K oo son los q:ros de G(s)H(s): s -3, oo, =, =, =.
3. Hay cinco ramas separadas sobre el lugar geomtrico de las races.
4. Los lugares geomtricos de las races son simtricos con respecto al eje real del plano s.
Tabla 8-2 Propiedades del lugar geomtrico de las races de 1 + KG1 (s) =O
l. Los puntos en K O Los puntos en K =O son en los polos en G(s)H(s), incluyendo aquellos
en s =.
2. Los puntos en K = oo Los puntos en K oo son los ceros de G(s)H(s), incluyendo aquellos en
s 00,
3. Nmero de los lugares geomtricos El nmero total del lugar geomtrico de las races es igual al orden de la
de las races separados ecuacin F(s) =O.
4. Simetra del lugar geomtrico Los lugares geomtrico de las races son simtricos respecto a los ejes de
de las races simetra de la configuracin de polos y ceros de G(s)H(s).
5. Asntotas del lugar geomtrico Para valores grandes de s, el RL ( K > O) son asintticos o son asntotas
de las races cuando s - t oo con ngulos dados por:
2
- -i-x 180
In-mi
en donde:
i =O, 1, 2, ... , In mi - l
n =nmero de polos finitos de G(s)H(s)
m nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
6. Interseccin de las asntotas: (a) La interseccin de las asntotas cae solamente sobre el eje real en el
plano s.
(b) El punto de interseccin de las asntotas est dado por:
7. Lugar geomtrico de las races sobre RL (K > O) se encuentran en una seccin del eje real slo si el nmero
el eje real total de polos y ceros reales de G(s)H(s) a la derecha de la seccin es
impar. Si el nmero total de polos reales y ceros a la derecha de una
seccin dada es par, se encuentra CRL (K < 0).
8. ngulos de salida Los ngulos de salida o llegada del un lugar de races desde un polo o un
cero de G(s)H(s) se puede determinar al suponer un punto s 1 que est
muy cercano al polo, o cero, y al aplicar la ecuacin:
m n
LG(s1)H(s1) = L L(s1 + Z) - L L(s 1+ p)
k=I j=I
= 2(i + 1)180 RL
= 2i X 180 CRL
en donde i O, l, 2.
9. Interseccin del lugar geomtrico de las Los puntos de cruce del lugar geomtrico de las races sobre el eje imagi-
races con el eje imaginario nario y el valor correspondiente deK se pueden eneontrar al emplear el
criterio de Routh-Hurwitz.
10. Puntos de ruptura Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races se determi-
nan al encontrar las races de dK/ds =O, o dG(s)H(s)lds ==O. Estas son
condiciones necesarias solamente
11. Clculo de los valores de K El valor absoluto de K en cualquier puntos 1 sobre el lugar geomtrico de
sobre el lugar geomtrico de las races las races se determina de la ecuacin:
5. Ya que G(s)H(s) tiene cinco polos y un cero finito, cuatro de el RL y CRL se deben de
aproximar al infinito a lo largo de las asntotas. Los ngulos de las asntotas de el RL estn
dadas por [Ecuacin (8-33)]:
_2:!_ 180 = 2i
180 -oo<KSO (8-76)
In-mi
para i ==O, 1, 2, 3. Por tanto, cuando K se aproxima a -oo, los cuatro CRL deben aproxi-
marse a infinito a lo largo de las asntotas con ngulos de O, 90, 180, y 270.
502 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
U (8-77)
Los resultados de estos seis pasos se ilustran en la Fig. 8-18. Se debe de sealar que en general
las propiedades de las asntotas no indican en qu lado cae el lugar geomtrico de las races. Las
asntotas no indican nada ms que el comportamiento del lugar geomtrico de las races cuando s -t "
De hecho, el lugar geomtrico de las races puede aun cruzar una asntota en el dominios finito. Los
segmentos de RL y CRL que se muestran en la Fig. 8-18 se pueden dibujar exactamente slo si se da
informacin adicional.
7. El lugar geomtrico de las races sobre el eje real: Hay RL sobre el eje real entres= Oy-3,
s.= -5 y -6. Hay CRL en las porciones restantes del eje real, esto es entres -3 y -5, y
s = -6 y-=, como se muestra en la Fig. 8-19.
8 jw
1
planos t
)<
K=O K=O
-6 o
-j
----"
"----.,.,
/
,//
e
~
& 8
1
/
---RL ---CRL
jw
planos
K=O
X j
-3 -1 o <T
X -j
K=O
---RL ---CRL
fJ ~ -43.8 (8-80)
jw
planos
,
;
;.q~J
,1i!~'i
H~1,~r
En forma similar la ecuacin (8-19) se utiliza para determinar los ngulos de llegada (;lde
el CRL al llegar al polo -1 +J. Es fcil ver que()' difiere de() por 180; por tanto:
9. La interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario se determina me-
diante la tabla de Routh. La ecuacin (8-73) se escribe como:
s5 54 60+K
s4 82 3K
s3 0.769K o
s2 3K o
si o o
s o o
Por tanto, todas las races de la ecuacin (8-82) deben permanecer en el lado izquierdo
del planos si K permanece entre O y 35, lo que significa que el lugar geomtrico de las
races de la ecuacin (8-82) cruza el eje imaginario cuando K = 35 y K =O. Las coordena-
das de los puntos de cruce sobre el eje imaginario que corresponden a K = 35 se determi-
nan de la ecuacin auxiliar:
que se obtiene al utilizar los coeficientes del rengln justo abajo del rengln de ceros en el
rengln s 1 que sucede cuandoK se coloca en 35. Al sustituir K =35 en la ecuacin (8-86),
se obtiene:
Las rafees de la ecuacin (8-87) son s =JI .34 y -JI .34, que son los puntos en que el lugar
geomtrico de las races cruza el eje Jw.
10. Puntos de ruptura: Con base a la informacin reunida de los nueve puntos anteriores, se
bosqueja una prueba del lugar geomtrico de las races que indica que slo puede haber
un punto de ruptura en el lugar geomtrico de las races completo, y el punto debe estar
Seccin 8-4 Soluciones por computadora 505
entre dos polos de G(s)H(s) en s = -5 y-6. Para encontrar el punto de ruptura se toma la
derivada en ambos miembros de la ecuacin (8-74) con respecto as y se iguala a cero, el
resultado de la ecuacin es:
>>n= [1 3] <CR>
>>d=pmult ( [1 O], [1 5], [1 6], [1 2 2]) <CR>
>>rlplot <CR>
8 jw
1
planos t
~
~
i
8
1
---RL ---CRL
Este comando producir una grfica del lugar geomtrico de las races de 100 puntos
=
linealmente espaciados (por omisin) comenzando en K -3000 a K = 3000. La grfica del
lugar geomtrico de las races se muestra en la Fig. 8-22. Estas grficas se obtienen con la
tecla de shift-PrtSc para hacer una impresin de pantalla con MATLAB. Con un monitor a
color, el RL se grafica en rojo y el CRL en verde.
Al seleccionar la opcin de Rule info desde el men, se obtiene la siguiente infonna-
cin sobre el lugar geomtrico de las races:
Seccin 8-4 Soluciones por computadora 507
planos
l
6
o
::
.s"'
.s""'"'
2
o "'+ +
I +++X-
---Hllllllf.111111111-fff-llli+llH-l
+
+
.. X.+.+ 111-11
+
+
+
1 ..
+
+
X +
+. .. .... X..
+
X
+
/
-2 +
-4
-6
-8
(
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 o
Real
K(s +3)
figura 8-22 Lugar geomtrico de las races de G(s)H(s) = ~~~~~~--.,,.-~~~
o -3.ooooe+oo
-6. OOOOe+OOO 00
-5.ooooe+ooo 00
Este programa tiene otras funciones, encontrar los valores de las races para un valor de
K dado, encontrar las races para valores de K en un punto sobre el lugar geomtrico de las
races indicado por el cursor del ratn, etctera.
El Programa CC tiene un comando, root, g, que calcula y grfica el lugar geomtrico de las
races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia de G(s). Los siguientes
mandatos de entrada se dan para la funcin de tr~nsferencia de la ecuacin (8-74):
La grfica del lugar geomtrico de las races de laFig. 8-23 se muestra en la pantalla del
monitor para el RL y para el CRL utilizando la opcin N para ganancias negativas. Sin em-
bargo, el vaciado de la pantalla en la versin de ce para estudiantes toma un tiempo muy
largo para ejecutarse. La opcin 1 despliega informacin sobre polos en lazo abierto, ceros,
puntos de ruptura, ngulos de salida y llegada, y comportamiento de las asntotas. Otros
detalles del programa no se presentan aqu.
Seccin 8-5 Algunos aspectos importantes de la construccin del lugar geomtrico de las races 509
6 ce
m
a
g
4
-2
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 o 2 4
Reals
K(s +3)
Figura 8-23 geomtrico de las races de G(s)H(s) =
s(s + S)(s + 6)(s2 + 2s + 2)
dibujado con root de Program CC.
El problema general del diseo de controladores en sistemas de control se debe tratar como el
investigar los efectos sobre el lugar geomtrico de las races cuando se aaden polos y ceros
a la funcin de transferencia de lazo G(s)H(s).
510 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races
Considere la funcin:
Ejemplo
K
8-18 G(s)H(s) = s (s +a) a>O (8-89)
El RL de l.+ G(s)H(s) =O se muestra en la Fig. 8-24(a). Estos lugares geomtricos de las races se
construyen con base a los polos de G(s )H(s). que son s =O y -a. Ahora se introduce un polo en s -b
con b >a. La funcin G(s)H(s) ahora se convierte:
K
G(s)H(s) = ( )( b) (S-90)
ss+a s+
La Fig. 8-24(b) muestra que el polo en s = -b causa que Ja parte compleja del lugar geomtrico de las
races se mueva hacia el semiplano derecho del plano s. Los ngulos de las asntotas para races com-
plejas cambian desde 90 hasta 60. La interseccin de las asntotas tambin se mueve desde -a/2
hasta -(a + b)/2 sobre el eje real. Si G(s)H(s) representa la funcin de transferencia de lazo de un
sistema de control, el sistema con el lugar geomtrico de las races en la Fig. 8-24(b) se puede volver
inestable si los valores de K exceden el valor crtico para la estabilidad, mientras que el sistema re-
presentado por el lugar geomtrico de las races en la 8-24(a) est siempre estable paraK>O. La
Fig. 8-24(c) muestra que el lugar geomtrico de las races con otro polo aadido a G(s)H(s) es s =-e,
e > b. El sistema es ahora de cuarto orden, y los lugares geomtricos de las races son complejos y se
mueven hacia la derecha. Los ngulos de las asntotas de estos Jugares geomtricos complejos son
ahora de 45. La condicin de estabilidad al sistema de cuarto orden es ahora ms aguda que para el
sistema de tercer orden. La Fig. 8-24(d) ilustra que la adicin de un par de polos complejos conjugados
a la funcin de transferencia de la ecuacin (8-89) resultar en un efecto similar. Por tanto, se puede
delinear una conclusin general de que la adicin de polos a G(s)H(s) tiene el efecto de mover la
porcin dominante del lugar geomtrico de las races hacia el semiplano derecho del plano s . .A.
La Fig. 8-25(a) muestra el RL de G(s)H(s) en la ecuacin (8-89) con un cero aadido as= -b (b >a).
Ejemplo Las partes complejas conjugadas de el RL del sistema original se mueven hacia la izquierda y forman un
8-19 crculo. Por tanto, si G(s)H(s) es la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control, la
,~:w estabilidad relativa del sistema se incrementa al aadir el cero. La Fig. 8-25(b) muestra que un efecto sirrlar
se puede producir cuando un par de ceros complejos conjugados se aade a la funcin de la ecuacin
r - - - - - - - - - --- - - ~-
Seccin 8-5 Algunos aspectos importantes de la construccin del lugar geomtrico de las races 511
8 jw 8
t t
planos ti< planos ti<
b=oo--+
(a) (b)
8 jw
t planos
ti<
K=O
-e -b -a -a
K=O
(e) (d)
Figura 8-24 Diagramas del lugar geomtrico de las races que muestran
los efectos de aadir polos a G(s)H(s).
512 Capitulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
8 jw 8 jw
t planos t
planos i'<l i'<l
b=OO
E
8
K=oo
i'<l
t
8
(a) (b)
planos
K oo K=O K=O
-e -b -a o u
(e)
Figura 8-25 Diagramas del lugar geomtrico de las races que muestran
los efectos de aadir un cero a G(s}H(s}.
Seccin 8-5 Algunos aspectos importantes de la construccin del lugar geomtrico de las races 513
(8-89). La Fig. 8-25(c) muestra el RL, cuando un cero en s =-e se aade a la funcin de transferencia
de la ecuacin (8-90). A
Considere la ecuacin:
Al dividir ambos lados de la ecuacin (8-91) entre los trminos que no contienen a K, se tiene la
funcin de transferencia de lazo:
G(s)H(s) = K(s
2
+ b) (8-92)
s (s +a)
se puede mostrar 9ue los puntos de ruptura no cero dependen del valor de a, y son:
s - a+3 -
lv'
a 2 - lOa +9 (8-93)
4 4
La Fig. 8-26 muestra el RL de la ecuacin (8-91) con b = 1 y valores diferentes de a. Los resultados se
resumen a continuacin:
jw
8
t
:-...:
planos
K O K=O
K=O K=O
K=O K=O
-8 -3.5 K=O O'
-9 -4 K=O O'
E
ll
:.::
:.:: i
8
8
(e) a= 8
(b) a 9
8 jw
8 jw
t t
:..: :.::
planos planos
:..:
8
(d) a= 3 (e) a= 1
Para los valores de a menores a 9, los valores des dados por la ecuacin (8-93) no satisfacen la
ecuacin (8-91), lo que significa que no hay puntos de ruptura finitos, otro mas que s =O .
Como el polo en s =-a se mueve ms lejos hacia la derecha sobre el eje real, la porcin compleja
de el RL es empujada lejos hacia el semiplano derecho .
.A La Fig. 8-26(d): a= 3
.A La Fig. 8-26(e): a= b l. El polo en s -a y el cero en-b se cancelan uno con otro, y el RL
degenera en un sistema de segundo orden y cae enteramente dentro del eje jW. .A
Considere la ecuacin:
K(s + 2)
G(s)H(s) = s(s2 + 2s + a) (8-95)
El objetivo es estudiar el RL para varios valores de a (>0). La ecuacin del punto de ruptura del RL se
determina como:
s3 + 4s 2 + 4s + a =O (8-96)
La Fig. 8-27 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-94) bajo las siguientes condi-
ciones .
.A Fig. 8-27(a): a= l. Puntos de ruptura: s =-0.38, -1.0, y -2.618, con el ltimo punto sobre
el CRL. A medida que el valor de a incrementa desde uno, dos polos dobles de G(s)H(s) en
s =-1 se movern en forma vertical de arriba hacia abajo, con las partes reales igual a -1.
Los puntos de ruptura en s -0.38 y s = -2.618 se movern a la izquierda, mientras que el
punto de ruptura en s =-1 se movern hacia la derecha .
.A Fig. 8-27(b): a= 1.12. Puntos de ruptura: s = -0.493, -0.857, y -2.65. Ya que las partes
reales de los ceros y polos de G(s)H(s) no se afectan por el valor de a, la interseccin de
asntotas siempre est en s =O .
.A S-27(c): a= 1.185. Puntos de ruptura: s = -0.667, -0.667, y-2.667. Los dos puntos de ~
ruptura de RL que estn entre s O y -1 convergen a un punto. ~;
.A Fig. 8-27(d): a= 3. Puntos de ruptura: s = -3. Cuando a es mayor que 1.185, la ecuacin (8-96) :
da una solucin para el punto de ruptura.
El lector puede investigar las diferencias entre el lugar geomtrico de las races en la Fig. 8-27(c)
y (d), y cubrir la evolucin del lugar cuando el valor de a se cambia gradualmente desde 1.185 hasta 3
y ms all . .A
516 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
jw jw
8 8
t t
~ ~
planos planos
-oc+-K
-2.618 -2.65
~ ~
i l
8 8
(a) a= 1 (b) a= 1.12
jw jw
8
t 8
planos ~ planos t
i<
jl.414
-2.667 (]' -3 -2 -1 o
-0.667
K=O -jl.414
-l-j0.43
--RL -CRL
Figura 8-27 Diagramas del lugar geomtrico de las races que muestran
los efectos de mover un polo de G(s)H(s) = K(s +2)/[s(s 2 + 2s + 2)].
Seccin 8-6 Contornos de las races: Variacin de parmetros mltiples 517
(8-97)
donde K 1 y K 2 son los parmetros variables y P(s), Q1(s) y Q2(s) son polinomios de s. El
primer paso involucra hacer el valor de uno de los parmetros a cero. Considere que K 2 es
cero. Entonces, la ecuacin (8-97) se convierte en:
que slo tiene un parmetro variable en K 1 El lugar geomtrico de las races de la ecuacin
(8-98) se puede determinar al dividir ambos miembros de la ecuacin entre P(s). Por tanto:
1 + KQ(S)
P(s)
o (8-99)
La ltima ecuacin es de la forma de 1 + K 1 G 1(s)H 1(s) =O, por lo que se puede construir el
lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-98) con base en la configuracin de polos y
ceros de G 1(s) H 1(s). Despus se restaura el valor de K 2, mientras que se considera que el
valor de K 1 est fijo, y se dividen ambos miembros de la ecuacin (8-97) entre los trminos
que no contengan a K 2 . Se obtiene:
(8-100)
que es de la forma de 1 + K2G2 (s)H2 (s) O. Los contornos de las races de la ecuacin (8-97)
cuando K 2 vara (mientras K 1 es fija), se construye con base en la configuracin de polos y
ceros de:
(8-101)
518 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtrico de las races
Es importante notar que los polos de Gis)Hz(s) son idnticos a las races de la ecuacin (8-98).
Por tanto, los contornos de las races de la ecuacin (8-97) cuando K 2 vara deben todos comenzar
(K2 = 0) en los puntos en que estn sobre el lugar geomtrico de las races de la ecuacin (8-98).
Esta es la razn por la cual el problema del contorno de una raz se considera incluido en otros.
El mismo procedimiento se puede extender a la variacin de ms de dos parmetros. Los
siguientes ejemplos ilustran la construccin de RCs cuando existen situaciones de variacin en
parmetros mltiples.
Considere la ecuacin:
Ejemplo
8-22 (8-102)
en donde K1 y K 2 son los parmetros variables, que varan desde O hasta "'
Como primer paso, se asume que K2 = O, y la ecuacin (8-102) se convierte a:
s3 + K 1s + K1 = O (8-103)
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre s3 , que es el trmino que no contienen a K1, se
tiene:
Ki(s + 1)
1+ s3 =O {8-104)
s+1 (8-105)
G 1(s)H{s)
s3
como se muestra en la Fig. 8-28(a). A continuacin se deja que K 2 vare desde O hasta "' mientras se
mantiene constante a K 1 en un valor diferente de cero. Al dividir ambos lados de la ecuacin (8-102)
entre los trminos que no contienen a K2 , se tiene:
Ks 2
1+ i =O (8-106)
+K1s+K1
Por tanto, los contornos de las races de la ecuacin (8-102) cuando K2 vara se puede dibujar de la
configuracin de polos y ceros de:
(8-107)
Los ceros de Gis) H 2(s) estn en s =O, O; pero Jos polos estn en los ceros de l + K 1G1 (s)H1 (s), que
se encuentran sobre el KL de la Fig. 8-28(a). Por tanto, para K 1 fija, el RC cuando K2 vara debe
emerger de el RC de la Fig. 8-28(a). La Fig. 8-28(b) muestra el RC de la ecuacin (8-102) cuando K2
vara desde O hasta"' para K 1 = 0.0184, 0.25, y 2.56 . .A.
Seccin 8-6 Contornos de las races: Variacin de parmetros mltiples 519
jw
8 j
l '
~-+- K2 =0
K2 =l
' K2 0(0.4 + jl.74)
K 1 =2.56
planos planos
K2 = 0(0.25 + j0.66)
K 1 =0.25
K2 = 0(0.1665 + j0.318)
K2 = 1
K =0.0184
Kz=oo
K1 =O u -1 -0.8
(a)
(b)
K
G(s)H(s) = s(l + + 2s + 2)
(8-108)
s(s 2 + 2s + 2) + K = O (8-110)
520 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
El RC de esta ecuacin cuando K vara se dibuja con base en la configuracin de polos y ceros de:
(8-lll)
+ 2s + 2)
como se muestra en la Fig. 8-29(a). A continuacin se hace a K fija y se considera que Tes el parmetro
variable.
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (8-109) entre el trmino que no contiene a T, se tiene:
o (8-112)
Los RCs c.uando T vara se construyen con base en la configuracin de polos y ceros de Gis) H2(s).
=
Cuando T O, los puntos sobre los RCs son los polos de G2(s) H/s), que estn sobre los RC de la
ecuacin (8-110). Cuando T= =,las races de la ecuacin (8-109) son los ceros de Gis)Hi(s), que
estn en s =O, O, -1 + j, y -1 -}. La Fig. 8-29(b) muestra la configuracin de polos y ceros de G2(s)
H 2(s) para K 1O. Observe que G2(s) H/s) tiene tres polos finitos y cuatro ceros finitos. Los RCs de la
ecuacin (8-109) cuando T vara se muestran en las Figs. 8-80, 8-31, y 8-32 para tres valores diferentes
de K. Los RCs en la Fig. 8-31 muestran que cuando K 0.5 y T = 0.5, la ecuacin caracterstica en la
ecuacin (8-109) tiene una raz cudruple en s =-l. ...
Como ejemplo para ilustrar el efecto de la variacin de un cero de G(s) H(s), considere la funcin:
Ejemplo
8-24 G(s)H(s) = K(l + Ts) (8-113)
s(s + l)(s+ 2)
jw jw
planos
K=O
-l+j
planos
K=O
T=ro
hK= 10
T=O
K=O 4 K=O
-1-j T=W K= 10
l. T= O
(a) (b)
jw
planos
Haciendo que Tsea igual a cero y considerando el efecto de variable K. La ecuacin (8-114) se convier-
te en:
que lleva a:
1
Gi(s)Hi(s) = s(s + l)(s + 2) (8-116)
planos jw
T=l2
jw
planos
T=O
planos
K=O K=O
-2 -1 (T
jw. L
planos
I ~:2~+ )2.235
K=20
X
-3.85 -2 -1 u
0.425 - )2.235
K=20
Figura 8-34 Configuracin de polos T=O
y ceros de G/s) H 2(s) = TKs/[s(s + 1)
(s + 2) + K]. K = 20. ""'-,,
Seccin 8-6 Contornos de las races: Variacin de parmetros mltiples 523
1 + TGi(s)H2(s) = 1+
s(s +
l)~Ks
st
Z) ,,
+K
O (8-117)
Los puntos que corresponden a T= Oen los RCs son los polos de G2(s)H2(s) o los ceros des(s + l)(s + 2)
+ K, cuyos RC se bosquejan como se muestra en la Fig. 8-33 cuando K vara. Si se selecciona K 20
tal como se ilustra, la configuracin de polos y ceros de G 2(s)Hz(s) se muestra en la Fig. 8-34. Los RCs
de Ja ecuacin (8-114) para Os T <""se muestran en la Fg. 8-35 para tres diferentes valores de K.
j.!
planos
Asntota
del contorno
de las races
K=20
T=20
-4 -3.85 -3 -2 -1
Contorno
de las races
sobre el eje real
K=ZO
Ya que G2(s) H 2 (s) tiene tres polos y un cero, los ngulos de las asntotas de los RCs cuando T vara son
90 y -90. Se puede mostrar que la interseccin de las asntotas es siempre s = 1.5. Esto se debe a que
la suma de los polos de G2(s) H 2(s), que est dada por los negativos de los coeficentes del trmino s2 en
el polinomio denominador de la ecuacin (8-117), es 3, la suma de ceros de G 2(s) H 2(s) es O, y n -m en
la ecuacin (8-36) es 2.
Los RCs en la Fig. 8-35 muestran que al aadir un cero en la funcin de transferencia de lazo por
lo general se mejora la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado al mover la raz de la ecuacin
caracterstica hacia la izquierda en el plano s. Como se muestra en la Fig. 8-35, para K = 20, el sistema
se estabiliza para todos los valores de Tmayores que 0.2333. Sin embargo, el factor de amortiguamiento
relativo ms grande que puede tener el sistema al incrementar Tes aproximadamente del 30%.
1 + GH*(s) o (8-118)
en el planos, o
1 + GH(z) =O (8-119)
que es una serie infinita. Por lo tanto, los polos y ceros de GH*(s) en el planos sern infinito
en nmero. Esto evidentemente hace que la construccin del lugar geomtrico de las races
Y*(s)
-- ...
de la ecuacin (8-118) en el planos sea muy complicada. Como ilustracin, considere que
para el sistema de la Fig. 8-36 :
K
G(s)H(s) (8-121)
s(s + 1)
GH*(s) = _!_ i
T n=-oo (s
. K
+ Jnw,)(s + JnW, + 1)
. (8-122)
que tiene polos ~n s =- jnws y s =-1 - jnws, en donde n toma todos los valores enteros ~ntre
-oo e" La configuracin de polos de GH*(s) se muestra en la Fig. 8-37(a). Mediante el uso
de las propiedades de el RL en el planos, el RL de 1 + GH*(s) =O se dibuja como se muestra
jw jw
planos planos
j3w,
j2w,
-----)(-------- K =O _ _,_~
oo ~-K K ~oo
-2ws
-j3w,
(a) (b)
Considere que para el sistema en tiempo discreto mostrado en la Fig. 8-36, la funcin de transferencia
Ejemplo de lazo en el dominio z es:
8-25
GH(z) = (z (8-123)
}Imz
plano z
K=1
Y " _________ ., ' trayectoria
K=4.32 -.,/; 50%)
-\K=O
0.62
X1 "
Re z
0.865 Kz
(8-124)
GH(z) = (z - l)(z 0.135)
El RL para este caso se muestra en la Fig. 8-39. Observe que aunque la parte compleja de el RL para
T = 2 s, toma la forma de un crculo ms pequeo que para cuando T = 1 s, y sin embargo el sistema es
menos estable, ya que el valor marginal de K para estabilidad es 2.624, como se compara con el valor
de K marginal de 4.32 para T 1 s.
A continuacin se considera que un retn de orden cero se inserta entre el muestreador y el
proceso controlado G(s) en el sistema de la Fig. 8-36. La funcin de transferencia del sistema con el retn
de orden cero es:
El RL dei sistema con ROC para T= 1y2 s se muestran en las Figs. 8-40(a) y (b), respectivamente. En
este caso, el valor marginal de estabilidad para K es 2.3 para T= 1 s y 1.46 para T = 2 s. Al comparar el
lugar geomtrico de las races del sistema con y sin el ROC, se observa que el ROC reduce el margen
de estabilidad del sistema en tiempo discreto.
En conclusin, el lugar geomtrico de las races de sistemas en tiempo discreto se puede cons-
truir en el plano z utilizando en esencia los mismos procedimientos de aquellas que para sistemas en
tiempo continuo en el plano s. Sin embargo, las condiciones de estabilidad absoluta y relativa de
sistemas en tiempo discreto se deben investigar con respecto al crculo unitario e investigar otra inter-
pretacin del desempeo con respecto a las regiones en el plano z. .A
jlmz
plano z
/;I i
n:)I;
1,1~.
K=O !f::JJJ
Rez
Rez
0.65
K=0.196
-l.526
K=O
Rez
0.478
K= 1.46
8-8 Resumen
En este captulo se han presentado las tcnicas del lugar geomtrico de las races para sistemas de
control lineales. La tcnica representa un mtodo grfico para investigar las races de la ecuacin
caracterstica de un sistema lineal e invariante con el tiempo cuando uno o ms parmetros varan. En
el Cap. 10, el mtodo del lugar geomtrico de las races ser utilizado de manera exhaustiva para el
diseo en sistemas de control. Sin embargo, se debe mantener en mente que las races de la ecuacin
Preguntas de repaso 529
caracterstica dan una indicacin exacta de la estabilidad absoluta de sistemas lineales SISO, pero dan
slo informacin cualitativa sobre la estabilidad relativa, ya que los ceros de la funcin de transferen-
cia en lazo cerrado, si existen, tambin juegan un papel importante en el desempeo dinmico del
sistema.
La tcnica del lt:gar geomtrico de las races tambin se aplica a sistemas en tiempo discreto con
la ecuacin caracterstica expresada en trminos de la transformada z. Las propiedades y construccin
del lugar geomtrico de las races en el plano z son en esencia los mismos que aquellos para sistemas en
tiempo continuo en el plano s, excepto que la interpretacin de la localizacin de las races en el
desempeo del sistema deben hacerse eon respecto al crculo unitario lzl = 1 y el significado de las
regiones en el plano z.
El material en este captulo provee una gua de las bases fundamentales del lugar geomtrico de
las races y del bosquejo manual del lugar geomtrico de las races. Los programas de computadora
tales como rootloci en ACSP, rlplot en CSAD/MATLAB, y root en Program CC, solo por nombrar
algunos, se pueden utilizar para realizar la grfica del lugar geomtrico de las races y dan informacin
detallada de la grafica. Sin embargo, el autor cree que los programas de computadora slo se emplean
como herramienta, y que el investigador inteligente no puede estar sin comprender lo fundamental de
este tema.
La tcnica del lugar geomtrico de las races tambin se puede aplicar a sistemas lineales con
tiempos de retardo puros en el lazo del sistema [25, 26]. El material no se trata aqu, ya que los sistemas
con retardos puros se tratan ms fcil con los mtodos del dominio de la frecuencia que se estudiarn en
el Cap. 9.
Preguntas de repaso
Las siguientes preguntas y los problemas de falso y verdadero se refieren a la ecuacin P(s) + KQ(s) =O,
en donde P(s) y Q(s) son polinomios en s con coeficientes constantes.
13. La determinacin de las ;ntersecciones del lugar geomtrico de las races en el planos con el eje
jm se pueden obtener 2.1 resolver la ecuacin auxiliar de la tabla de Routh de la ecuacin.
(V) (F)
14. Aadir un polo a Q(s)!P(s) tiene el efecto general de empujar el lugar geomtrico de las races a
la derecha, mientras que aadir un cero empuja el lugar a la izquierda. (V) (F)
Las respuestas a las preguntas de falso y verdadero se dan al terminar la seccin de problemas.
Referencias
Temas generales
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547-551, 1948.
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69, pp. 66-69, 1950.
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1954.
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1954.
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7. M. J. REMEC, "Saddle-Points of a Complete Root Locus and an Algorithm for Their
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11. A. FREGOSI and J. FEINSTEIN, "Sorne Exclusive Properties of the Negative Root
Locus," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-14, pp. 304-305, June 1969.
P1
Representacin analtica del lugar geomtrco de las races
14. C. WOJCIK, "Analytical Representation of Root Locus," Trans. ASME, J. Basic Eng.,
Ser. D, Vol. 86, Mar. 1964.
15. C. S. CHANG, "An Analytical Method for Obtaining the Root Locus with Positive and
Negative Gain," IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-10, pp. 92-94, Jan. 1965.
16. B. P. BHATTACHARYYA, "Root Locus Equations ofthe Fourth Degree," Internat. J.
Control, Vol. 1, No. 6, pp. 533-556, 1965.
Problemas
~:
1
Cualquier software de computadora para el lugar geomtrico de las rafees se puede emplear para resol-
ver los problemas en este captulo. Primero, haga los problemas sin confiar en la computadora, y
despus realice las soluciones en la computadora si el programa del lugar geomtrico de las races est
disponible. Determine toda la informacin vital y marque sobre el lugar geomtrico de las races,
incluyendo los puntos en los que el parmetro variable (i.e., K) es igual a cero y =, propiedades
asintticas, intersecciones en el eje jJ y los valores correspondientes del parmetro y los puntos de
532 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
ruptura. Indique con flechas la direccin de incremento del parmetro variable sobre el lugar geomtrico
de las races.
.& Asntotas 8-1. Encuentre los ngulos de las asntotas y la interseccin de las asntotas del lugar geomtrico de
las races de las siguientes ecuaciones cuando K vara desde -oo a oo.
(a) s4 + 4s 3 + 4s 2 + (K + 8)s + K = O
(b) s3 + 5s 2 + (K + l)s + K = O
(e) s2 + K(s 3 + 3s 2 + 2s + 8) = O
(d) s3 + 2s 2 + 3s + K(s 2 - ,l)(s + 3) = O
(e) s5 + 2s 4 + 3s 3 + K(s 2 + 3s + 5) = O
(f) s4 + 2s 2 + 10 + K(s + 5) = O
.& ngulos de 8-2. Para la siguiente funcin de transferencia de lazo, encuentre el ngulo de salida o llegada del
salida y llegada lugar geomtrico de las races en los polos y ceros designados.
Ks
(a) G(s)H(s) = (s + l)(s2 + 1)
ngulo de llegada (K < O) y ngulo de salida (K > O) en s = j.
(b) G(5)H() = Ks
s (s-l)(s 2 +1)
ngulo de llegada (K < O) y ngulo de salida (K > O) en s = j.
K
(e)
G(s)H(s) = s(s + 2)(s 2 + 2s + 2)
ngulo de salida (K >O) en s =-1 + j.
(d) G(s)H(s) = K
s 2(s 2 + 2s + 2)
ngulo de salida (K >O) en s =-1 + j.
.& Los puntos K= O 8-3. Marque los puntos en K = O y K = y el RL y CRL sobre el eje real para la configuracin
00
y K = oo y RL y CRL de polos y ceros mostrada en la Fig. 8P-3. Aada flechas sobre el lugar geomtrico de las
sobre el eje real races en el eje real en la direccin de incremento de K .
.& Puntos de 8-4. Encuentre los puntos de ruptura del lugar geomtrico de las races del sistema descrito con la
ruptura configuracin de polos y ceros mostrada en la Fig. 8P-3.
.& Construccin 8-5. Construya el diagrama del lugar geomtrico de las races para cada uno de los sistemas de
del lugar control para los cuales se dan los polos y ceros de G(s)H(s). La ecuacin caracterstica se
geomtrico obtiene al igualar el numerador de 1 + G(s)H(s) a cero.
de las races
(a) Polos en O, -5, -6; cero en -8.
(b)I Polos en O, -1, -3, -4; no ceros finitos.
Problemas 533
jw .& jw .&
planos planos
X j
--*-
.4 -3 -2 -1 o (J -3 -2 o 1 (J
-j
(a) (b)
jw .& jw .._ :11 i
planos planos :rw1~,
X j2.5 o j
'1:'1 .
-1 1,1,i
X
-10 -5 --2.5
X ~o-)2.5 (J
-4 -3 -2 -l
o
o
-j
(J
(e) (d)
Figura 8P-3
A. Construccin 8-7. La funcin de transferencia de la trayectoria d recta para sistemas de control con realimentacin
del lugar unitaria se da a continuacin:
geomtrico
de las races. K
(a) G(s) = K(s + 4) (b) G(s) =---- ---
s(s 2 + 4s + 4)(s + 5)(s + 6) s(s + 2)(s + 5)(s + 10)
(e) G(s)
K(s 2
+ 2s + 10)
(d) G(s)
s(s + 5)(s + 10)
Construya el lugar geomtrico de las races paraK:::: Oy encuentre los valores de K que hacen
que el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado (medido mediante las
races complejas dominantes de la ecuacin caracterstica) sea igual a O. 707, si tal solucin
existe.
A. Lugar geomtrico 8-8. Un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una funcin de transferencia de la
de las races, trayectoria directa dada a continuacin. Construya el diagrama del lugar geomtrico de las
puntos de ruptura. races para K;::: O. Encuentre los valores de K para todos los puntos de ruptura.
A. Construccin 8-9. La funcin de transferencia de la trayectoria directa en sistemas de control con realimentacin
del lugar geomtrico un taria es:
de las races.
K
G(s)
(s + 4)"
Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado para K;::: =,con (a) n = 1, (b) n 2, (e) n = 3, (d) n =4, y (e) n = 5.
A. Lugar geomtrico 8-10. La ecuacin caracterstica de un sistema de control que se muestra en la Fig. 7P-JO, cuando
de las races K 100 es:
de sistemas
realimentados s3 + 25s 2 + (lOOK, + 2)s + 100 O
mediante un
tacmetro. Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin para K,;::: O.
A. Lugar geomtrico 8-11. El diagrama de bloques de un sistema de control realimentado mediante un tacmetro se
de las races muestra en la Fig. 8P-11.
de sistemas
realimentados (a) Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica para K :?'.O,
mediante cuando K,= O.
un tacmetro. (b) Con K 10, construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
para K 1 zO,
Problemas 535
Figura 8P-11
.
._ Lugar geomtrico 8-12. La ecuacin caracterstica de un sistema de control del motor de cd descrito en el problema
de las races de un 7-27 se puede aproximar como:
sistema de control
de un motor de cd. 2.05]is 3 + (l + 10.25]i)s 2 + 116.84s + 1843 O
Lugar geomtrico 8-13. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de control mostrado en la
de la5 races de un Fig. 7P- l 1 es:
sistema de control.
Lugar geomtrico 8-14. La ecuacin caracterstica del sistema de control de nivel de lquido descrto en el problema
de las races de un 6-13, se escribe como:
sistema de control
de nivel de lquido.
0.06s(s + 12.S)(As + K 0 ) + 250N O
a) Para A K 0 = 50, construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracters- 111 '
n:l!
tica cuando N vara desde O hasta""' 1 :!~lj, h
._ Lugar geomtrico 8-15. Re(lita el problema 8-14 para los siguientes casos.
de las races de un
sistema de control a)A K0 =100.
b) N =20 y KD =50
e) A =100 y N 20
536 Captulo 8 La tcnica del lugar geomtrico de las races
.. Lugar geomtrico 8-16. Las funciones de transferencia para sistemas de control en lazo cerrado sencllo son:
de las races de un
sistema de control
K
G(s)=----- H(s) = 1
s2(s + l)(s + 5)
.. Lugar geomtrico 8-17. Las funciones de transferencia para,sstemas de control de un solo lazo realimentado son:
de las races de un
sistema de control
10
G(s)
+ l)(s + 5)
.. Lugar geomtrico 8-18. Para el sistema de control del motor de cd descrito en el problema 7-27, es de inters estudiar
de las races de un los efectos de la compliancia del eje del motor KL sobre el desempeo del sistema.
sistema de control
de un motor de cd. (a) Con K =l y con los otros parmetros dados como en el problema 7-27, encuentre la
G(s)H(s) equivalente con Ki como el factor de ganancia. Construya el lugar geomtrico
de las races de la ecuacin caracterstica para KL?:. O. El sistema aproxima por un siste-
ma de cuarto orden al cancelar el polo negativo ms grande y el cero de G(s)H(s) que
estn muy juntos uno del otro.
(h) Repita el inciso (a) con K = 1000 .
.. Lugar geomtrico 8-19. La ecuacin caracterstica del sistema de control del motor de cd descrito en el problema 7-27,
de las races de un est dado a continuacin, cuando el eje del motor se considera rgido (KL oo). Si K 1,
sistema de control J111 0.001, La= 0.001, n 0.1, R = 5, K; 9, Kb= 0.0636, 8 111 =O, y K, = l:
de un motor de cd;
JL vara.
Construya el lugar geomtrico de las races para JL?:. O para mostrar los efectos de la varia-
cin de carga de la inercia en el desempeo del sistema .
es deseable investigar el lugar geomtrico de las races de esta ecuacin para -= < K < 00 y
para varios valores de a.
(a) Construya el lugar geomtrico de las races para -oo < K < "cuando a= 12.
(h) Repita el inciso (a) cuando a 4.
(e) Determine el valor de a para que haya slo un punto de ruptura diferente de cero en el
lugar geomtrico de las races completo para-= < K < " Construya el lugar geomtrico
de las races.
Problemas 537
Puntos de ruptura 8-21. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control de realimentacin
del lugar geomtrico unitaria es:
de las ra ces
Determine los valores de a para que el lugar geomtrico de las races (-oo < K < oo) tenga
cero, uno y dos puntos de ruptura, respectivamente, sin incluir el des O. Construya el lugar
geomtrico de las races para --oo < K < "" para los tres casos.
Ejercicios sobre 8-22. La configuracin de polos y ceros de G(s)H(s) de un sistema de control con un lazo
ngulos de salida realimentacin se muestra en la Fig. 8P-22(a). Sin hacer la grfica, aplique las propiedad1:
y llegada del ngulo de salida (y del ngulo de llegada) del lugar geomtrico de las races para
determinar cual de los diagramas del lugar geomtrico de las races que se muestran es el
correcto:
planos jw t planos jw
oj12 K=oo
)10 K=O
o <7 o <7
-)10 K=O
-jl2
1
(a) Configuracin de polos y ceros (b)
planos jw planos
K=oc K=oo
K=O K=O
K O (XH- K K=O
o <7 o <7
K=O K=O
K="" K=oo
(e) ()
538 Captulo 8 la tcnica del lugar geomtricQ de las races
.6. Lugar geomtrico 8-23. El diagrama de bloque de un sistema de control de datos muestreados se denota en la Fig. 8P-23.
de las races de
sistemas de datos a) Construya el lugar geomtrico de las races en el plano z para el sistema para K ~O, sn
muestreados. un retn de orden cero, cuando T 0.5 s. y entonces cando T = 0.1 s. Encuentre los
valores marginales de K para la estabilidad.
K
G(s)
s(s + 5)
b) Repita el inciso (a) cuando el sistema tiene un retn de orden cero, como se muestra en
la Fig. 8P-23.
R(s) Y(s)
.
+
Figura 8P-23
.6. Lugar geomtrico 8-24. El sistema que se muestra en la Fig. 8P-23 tiene la siguiente funcin de transferencia:
de las races de
sistemas de datos
muestreados. G(s) = s(s + l)(s + 2)
.6. Lugar geomtrico 8-25. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de control en tiempo discreto se dan a continua-
de las rafees de cin. Construya el lugar geomtrico de las races para K ~O. Determine el valor marginal de
sistemas en tiempo K para la estabilidad:
discreto.
(a} z3 + Kz 2 + L5Kz - (K + 1) = O
(b) z2 + (0.l5K - l.5)z + 1 O
(e) z 2 + (O.lK l)z + 0.5 =O
(d) z 2 + (0.4 + O.l4K}z + (0.5 + 0.5K) =
(e) (z l)(z 2 - z + 0.4) + 4 X 10- 5K(z + l)(z + 0.7) O
9
Respuestas a Falso y Verdadero de las preguntas de repaso
6. (F) 7. (V) 8. (V) 9. (F) 10. (F) 11. (V} 12. (V)
13. (V) 14. (V)
9
Anlisis en el
dominio de la frecuencia
9M 1 Introduccin
En la prctica el desempeo de un sistema de control se mide ms realstcamente por sus
caractersticas en el dominio del tiempo. La razn es que el desempeo de la mayora de los
sistemas de control se juzga con base en la respuesta del tiempo debido a ciertas seales de
prueba. Esto contrasta con el anlisis y diseo de sistemas de comunicacin para los cuales la
respuesta en frecuencia es de mayor importancia, ya que la mayora de las seales a ser
540 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
procesadas son de tipo senoidal o estn compuestas por componentes senoidales. En el Cap. 7
se aprendi que la respuesta en el tiempo de un sistema de control es normalmente ms difcil
de determinar analticamente, especialmente para sistemas de orden superior. En problemas
de diseo no hay un mtodo unificado para llegar a un sistema diseado que cumpla con las
especificaciones de desempeo en el dominio del tiempo, tales como sobrepaso mximo,
tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento, etc. Por otro lado, en el
dominio de la frecuencia se tiene un conjunto de mtodos grficos que no est limitado a
sistemas de bajo orden. Es importante darse cuenta que hay una correlacin entre el desempe-
o del dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia de un sistema lineal, de tal forma
que las propiedades en el dominio del tiempo de un sistema se pueden predecir con base en
las caractersticas en el dominio de la frecuencia. El dominio de la frecuencia es tambin
ms conveniente para mediciones de la sensibilidad al ruido del sistema as como de
variacione~ en los parmetros. Con esto en mente, se puede considerar como la motiva-
cin principal del diseo y anlisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia
a la conveniencia y a la disponibilidad de herramientas analticas. Otra razn es que
presenta un punto de vista alterno para problemas de sistemas de control, lo cual, a me-
nudo, proporciona informacin valiosa o crucial para el anlisis y diseo complicados de
sistemas de control. An ms, el conducir un anlisis en el dominio de la frecuencia de un sis-
tema de control lineal, no implica que el sistema est sujeto solamente a entradas senoidales.
Esto puede nunca ser. En lugar de esto, los estudios de respuesta en frecuencia nos pennitirn
proyectar el desempeo del dominio del tiempo de un sistema.
El punto de comienzo para el anlisis en el dominio de la frecuencia de un sistema
lineal es su funcin de transferencia. Es bien sabido por la teora de sistemas lineales, que
cuando la entrada de un sistema lineal e invariante con el tiempo es senoidal con amplitud
R y frecuencia co0 :
la salida en estado estable o permanente del sistema, y(t), ser senoidal con la misma frecuen-
cia% pero posiblemente con diferente amplitud y fase; esto es:
Para anlisis en estado senoidal permanente, se remplaza s por jco, y la ecuacin (9-3) se
convierte en:
con definiciones similares para M(jro) y R(jw), la ecuacin (9-4) nos lleva a la relacin de
magnitud entre la entrada y la salida:
y la relacin de fase:
Por tanto, para las seales de entrada y salida descritas por las ecuaciones (9-1) y (9-2),
respectivamente, la amplitud de la senoidal de salida es:
(9-8)
Para la configuracin de sistemas de control de lazo sencillo estudiada en los captulos ante-
riores, la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
. Y(jw)
M(Jw) = R(jw) = 1 + (](jw)lf(jw) (9-12)
G(jw) 1
!G(Jw)j
(9-15)
11 + G(jw)H(jw) ll + G(jw)H(Jw)I
IM(jJ)I
o w
o w
escaln en el dominio del tiempo en forma exacta. De la ecuacin (9-15) se ve que para que
IM(}ro)! sea unitaria para todas las frecuencias, la magnitud de G(jru) debe ser infinita. Una
magnitud infinita de G(jru) es, por supuesto, imposible de alcanzar en la prctica, adems de
ser indeseable, ya que la mayora de los sistemas de control se vuelven inestables cuando su
ganancia de lazo se vuelve muy alta. An ms, todos los sistemas de control estn sujetos a rui-
do durante la operacin. Por tanto, adems de respond~r a la seal de entrada, el sistema debe
ser capaz de rechazar y suprimir el ruido y las seales no deseadas. Para sistemas de control
con ruido de alta frecuencia, tales como la vibracin del fuselaje debido al aire en un aeronave,
la respuesta en frecuencia debe tener una frecuencia de corte finita me . Las caractersticas de la
fase de 1a respuesta en frecuencia de un sistema de control son tambin de importancia, como
se ver afectan la estabilidad del sistema.
La Fig. 9-2 ilustra las caractersticas de ganancia y fase tpicas de un sistema de control.
Como se muestra en las ecuaciones (9-15) y (9-16), la ganancia y la fase de un sistema 6n lazo
cerrado se puede determinar de las funciones de transferencia de la trayectoria directa y de
lazo. En la prctica, las respuestas en frecuencia de G(s) y H(s) a menudo se pueden determi-
nar al aplicar entradas senoidales al sistema y barrer la frecuencia desde O hasta un valor ms
alla del intervalo de frecuencia del sistema.
0.707 ~ ~J j;:
!;:t~;
1:)::
..BW da una En general, el ancho de banda de un sistema de control da una indicacin de las propieda-
indicacin de las des de respuesta transitoria en el dominio del tiempo. Un ancho de banda grande corresponde a
propiedades de la un tiempo de levantamiento corto, ya que las seales de la ms alta frecuencia pasan ms fcil-
respuesta transitoria mente a travs del sistema. Por el contrario, si el ancho de banda es pequeo, solamente seales
de un sistema de de frecuencias relativamente bajas pueden pasar y la respuesta en el tiempo ser lenta. El ancho
control. de banda tambin indica las caractersticas de filtrado de ruido y la robustez del sistema. La robus-
.. BW da una tez representa una medida de la senbilidad de un sistema a la variacin de parmetros. Un sistema
indicacin de las robusto es uno que es insensible a la variacin de parmetros.
caractersticas al Razn de corte. A menudo, el ancho de banda por s solo no es adecuado para indicar la capacidad
filtrado de ruido y de un sistema en distinguir seales de ruido. Algunas veces es necesario observar la pendiente de
robustez del sistema. IM(jm)I, que se denomina la razn de corte de la respuesta en frecuencia, de frecuencias altas.
Aparentemente, dos sistemas pueden tener el mismo ancho de banda, pero diferentes razones de
corte. Los criterios de desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema definidos anteriormente
se ilustran en la Fig. 9-2. Otro criterio importante para el dominio de la frecuencia se define en las
siguientes secciones de este captulo.
Para el sistema prototipo de segundo orden definido en la Sec. 7-5, el pico de resonanciaM,,
la frecuencia de resonancia w,, y el ancho de banda BW estn relacionados en forma nica
con el factor de amortiguamiento relativo y con la frecuencia natural no amortiguada wn del s
sistema.
Considere la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema prototipo de segundo
orden:
M( w)
1
= Y(jw)
R(jw)
(9-18)
Se puede simplificar la ecuacin (9-18) al hacer que u OJ/ ro,.. Entonces la ecuacin (9-18) se
convierte en:
1
M(ju) (9-19)
1 + j2u(-
--------------
La magnitud y fase de M(ju) son:
IM(ju)I (9-20)
1 2
LM(ju) = <f>M(ju) = -tan- ':2 (9-21)
1
djM(ju)I _
(9-22)
du
de donde se obtiene:
u,= \11 - 2c 2
(9-24)
La solucin de u,= O indica meramente que la pendiente de la curva de /M(ju)/ contra roes
cero en OJ= O; no es un mximo verdadero si?; es menor que 0.707. La ecuacin (9-24) da la
frecuencia de resonancia:
(9-25)
546 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Ya que la frecuencia es una cantidad real, la ecuacin (9-25) es significativa slo para 2, 2 ::;; 1,
os::;; 0.707. Esto significa simplemente que para todos los valores des mayores que 0.707, la
frecuencia de resonancia es rur = O, y Mr 1.
Al sustituir la ecuacin (9-24) en la ecuacin (9-20) para u y simplificando, se obtiene:
M, ~~ 0.707 (9-26)
J
s
E
o 2 3
-'. Para un Es importante observar que para el sistema prototipo de segundo orden,Mr es slo una funcin del
sistema prototipo factor de amortiguamiento relativo(;, y wr es una funcin tanto de(; corno de wn. Adems, el tomar
de segundo orden, la derivada de jM (ju )1 con respecto a u es un mtodo vlido para determinar Mr y wr para sistemas
M=1 yw O de orden superior, este mtodo analtico es bastante tedioso y no recomendable. Los mtodos
c~ando <; ~ 0.707 grficos que sern discutidos y los mtodos por computadora son mucho ms eficientes para
sistemas en general.
La Fig. 9-3 ilustra las grficas de IM(ju)I de la ecuacin (9-20) contra u para varios
valores de (;. Observe que si la escala de frecuencia no fuese normalizada, el valor de wr = ur wn
-'. Para el sistema se incrementara cuando (;disminuye, como lo indica la ecuacin (9-25). Cuando(;= O, w, =
prototipo de wn. Las Figs. 9-4 y 9-5 ilustran las relaciones entreMr y (;,y ur (= w/wn) y(;, respectivamente.
segundo orden, M,
es una funcin de <;
solamente.
9-2-2 Ancho de banda
;x.-,.:.~;},'~}.'}}}:.J.:4:.J.~&'-!'.*:HC.-'<<;;.;,~.,.;.:;<;.;.,.;.;.;y;.;.;.:.;.:;.;<;f<;f'.>>.;(>"'
De acuerdo con la definicin del ancho de banda, se hace que el valor de IM(ju)I sea igual a
1/ J2 =0.707.
1 1
IM(ju)J = [(l (9-27)
u2)2 + (2(u)2]112 v'2
Por tanto:
(9-28)
::1 )j
l ~) t~~~j~
:!~1~ :
~ ::) j s:
1.0
0.8
~ 0.6
~
3:...
11
"'
0.4
(9-29)
.A. BW/(J)" El signo+ (ms) se debe escoger en la ecuacin (9-29), ya que u debe ser una cantidad real
disminuye positiva para cualquier(. Por tanto, el ancho de banda del sistema prototipo de segundo orden
monotnlcamente al se determina de la ecuacin (9-29) como:
disminuir el factor
de amortiguamiento
relativo S
BW = w" (Cl 2(2) + (9-30)
.A. E
.A. BW es LaFig. 9-6 muestra una grfica de BW/mn como una funcin de S. Observe que cuando (se incrementa,
de!:;
directamente BW/wn disminuye en forma monotnica. An ms importante, la ecuacin (9-30) muestra tiem
proporcional que BW es directamente proporcional a ron. leva
a (J).n Se ha establecido alguna relacin simple entre la respuesta en el dominio del tiempo y son
las caractersticas en el dominio de la frecuencia del sistema prototipo de segundo orden. El pror
resumen de estas relaciones es el siguiente: en tri
.A. Cuando un
sistema es inestable,
M, deja de tener
sentido.
Seccin 9-2 M,, ro,, y ancho de banda de un sistema prototipo de segundo orden 549
1 El ancho
de banda y el
tiempo de
levantarni en to
son inversamente
proporcionales
entre s.
r(t) y(t)
o
y(t) IM(jw)I
1.0 OdB~~~~~~~~-
0.9
-3 dB
Respuesta al escaln unitario Respuesta en frecuencia
0.1
o o w
1<1------ EW - - - - -
l/2
BW = wn[O 2~ 2 ) +V 4~ 4 - 4~ 2 +2]
()2
n
G(s) (9-31)
s(s + 2(wn)
w~(l + Ts)
G(s) (9-32)
s(s + 2(w.)
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
w~(l + Ts)
M(s) = ------- (9-33)
s2 + (2(w. + Tw~)s + w~
El efecto general En principio M,, w, y BW del sistema se pueden obtener utilizando los mismos pasos
de aadir un cero a empleados en la seccin. 9-2. Sin embargo, ya que ahora son tres parmetros ,, mn, y T, las
la funcin de expresiones exactas para M,, w, y el BW son difciles de obtener en forma analtica, aunque el
transferencia de la sistema an es de segundo orden. Despus de una obtencin larga, el ancho de banda del siste-
trayectoria directa es ma se encuentra como:
incrementar el BW
del sistema en lazo
cerrado.
BW = (-b + iYb 2 +4w:,)1 12 (9-34)
en donde:
(9-35)
552 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Aun cuando es difcil ver cmo cada uno de los parmetros en la ecuacin (9-34) afocta
=
el ancho de banda, la Fig:. 9-8 muestra la relacin entre BW y T para {; 0.707 y mn :::: l.
Observe que:
Sin embargo, como se muestra en la Fig. 9-8, sobre un intervalo de valores pequeos de T, el
ancho de banda disminuye. Las Figs. 9-9(a) y (b) dan las grficas del mdulo de jM(jco)I del
sistema en lazo cerrado que tiene la G(s) de la ecuacin (9-32) y es la funcin de transferencia
de la trayectoria directa; wn 1, 0.701y0.2, respectivamente, y T toma varios valores. Estas
curvas verifican que el ancho de banda generalmente aumente con el incremento de Tal aadir
un cero a G(s), pero para un intervalo de valores pequeos de T para los cuales el ancho de
banda BW diSminuye realmente. Las Fgs. 9-1 O y 9-11 muestran las respuestas al escaln uni-
tario correspondientes del sistema en lazo cerrado. Estas curvas muestran que un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de levantamiento ms rpido. Sin embargo, cuando T se
hace ms grande, el cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado, que es s = - IIT, se
mueve muy cerca del origen, causando que el sistema tenga constantes de tiempo muy grandes.
Por tanto, la Fig. 9-1 O ilustra la situacin en que el tiempo de levantamiento es rpido, pero la
constante de tiempo larga del cero cercano al origen del plano s causa que la respuesta en el
tiempo se arrastre para alcanzar el valor en estado estable final (es decir, el tiempo de asentamiento
ser ms largo).
6
1
5
i
/
/1
/
4
/V
2
V
/
/
!'-- _l,/'
!
1
o 2 3 4 5 6 7
T
1.2
1.0
0.8
0.707
~
-, 0.6
0.4
0.2
o 2 3 4
w (rad/s)
o 2 3 4
w (rad!s)
o 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo (s)
1.2
1
1 T=0.2 i
1
1 ./
T 5.0
-~ r
1.0
1
1
1
0.8
~ 0.6
V"" T= 1.0 1
1
0.4
11 1
G(s) 1
l 1
1 1
0.2 !
1
1
!
1 1 j
o 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (s)
G(s) (9-36)
s(s + 2?wn)(l + Ts)
.A. El aadir un La obtencin del ancho de banda del sistema en lazo cerrado con G(s) dada por la ecuacin
polo a la funcin (9-36) es muy tediosa. Se puede obtener una indicacin cualitativa de las propiedades del arrcho
de transferencia de de banda con referencia a la Fig. 9-12, que muestra las grficas del mdulo de jM(jro)I en
la trayectoria directa
hace que el sistema
s
funcin de w para wn l, = 0.707 y varios valores de T. Ya que el sistema es ahora de tercer
orden, se puede hacer inestable para un cierto conjunto de parmetros del sistema. Se puede
en lazo cerrado sea
menos estable y el
s
mostrar que para wn = 1 y == O. 707, el sistema es estable para todos los valores positivos de T.
Las curvas del mdulo de jM(Jro )1 en funcin de w en la Fig. 9-12 muestran que para valores
ancho de banda
pequeos de T, el ancho de banda del sistema se incrementa ligeramente por la adicin del polo,
disminuya.
pero M, tambin se incrementa. Cuando T se vuelve ms grande, el polo aadido a G( s) tiene el
3.0 . - - - - - - - . - - - - - - - . - - - - - - - . , - - - - - - - - ,
1
G(s) = s(s + 1.414)(1 +Ts)
0.707 ,..................................... .
0.5 - - - -
w (rad/s)
efecto de disminuir el ancho de banda pero incrementa Mr. Por tanto, se puede concluir que,
en general:
Las respuestas al escaln unitario de la Fig. 9-13 muestran que para valores grandes de
T, T = 1 y T = 5, se observan las siguientes relaciones:
1.8
1.4
~
1.0
~
"'
0.6
0.2
o 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (s}
.A. El criterio de
Nyquist tambin
da indicaciones
sobre la estabilidad
relativa.
M _ G(s)
(s) - 1 + G(s)H(s) (9-37)
558 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
(9-38)
en donde las T s son coeficientes reales o complejos conjugados y Tdes un tiempo de retardo real.
Ya que la ecuacin caracterstica se obtiene al hacer que el polinomio denominador de
M(s) sea cero, las races de la ecuacin caracterstica son tambin los ceros de 1 + G(s)H(s).
O, las races de la ecuacin caracterstica deben satisfacer:
Encierro
Un punto o una regin en un plano de una funcin compleja se dice encerrado por
una trayectoria cerrada si est dentro de la trayectoria.
Por ejemplo, el punto A en la Fig. 9-14 est rodeado por la trayectoria cerrada r, ya que A
est dentro de la-trayectoria cerrada. El punto B no est rodeado por la trayectoria cerrada r;ya
que est fuera de la trayectoria. Adems, cuando la trayectoria cerrada r tiene una direccin
asignada a ella, el encierro, si se hace, puede hacerse en el sentido de las manecillas del reloj
(SMR) O en sentido contrario (SCMR). Como se muestra en la Fig. 9-14, el punto A est ence-
rrado por r en direccin SCMR. Se puede decir que la regin dentro de la trayectoria est
encerrada en la direccin prescrita, y la regin juera de la trayectoria no est encerrada.
Inclusin
Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si est ence-
rrado en la direccin SCMR, o el punto o regin est a la izquierda de la
trayectoria cuando sta se recorre en la direccin prescrita.
Cuando un punto est encerrado por una trayectoria cerrada r, un nmero N se puede asignar
al nmero de veces que est encerrado. La magnitud de N se puede determinar al dibujar una
flecha desde un punto a cualquier punto arbitrario s 1 sobre la trayectoria cerrada r y entonces
hacer que s 1 siga la trayectoria en la direccin prescrita hasta que regrese al punto inicial. El
nmero neto de vueltas atravesadas por esta flecha es N, o el ngulo neto es 2rcN radianes. Por
ejemplo, el punto A en la Fig. 9-16(a) est encerrado una vez o 2rc radianes por r, y el punto
B est encerrado dos veces, o 4rc radianes, todos en la direccin SMR. En la Fig. 9-16(b), el
punto A est encerrado una vez, y el punto B dos veces por r. Por definicin, N es positivo para
encierros en el SCMR y negativo para rodeos en el SMR.
El criterio de Nyquist se origin en una aplicacin en la ingeniera del bien conocido "principio
del argumento" de la teora de la variable compleja. El principio se establece en la siguiente
forma heurstica.
Sea A(s) una funcin univaluada de la forma del lado derecho de la ecuacin (9-38),
la cual tiene un nmero finito de polos en el plano s. Univaluado significa que para cada
punto en el planos, existe un punto, y slo uno, correspondiente, incluyendo el infinito, en
el plano complejo A(s). Como se defini en el captulo 8, el infinito en el plano complejo se
interpreta como un punto.
Suponga que se escoge arbitrariamente una trayectoria cerrada continua rs en el plano s,
como se muestra en la Fig. 9-l 7(a). Si rs no atraviesa ninguno de los polos de A(s), entonces
la trayectoria r t. mapeada por A(s) en el plano A(s) tambin es cerrada, como se muestra en la
Fig. 9-17(b). Al comenzar desde el punto s 1, el lugar geomtrico de rs es recorrido en una
direccin arbitrariamente escogida (en el caso ilustrado es SMR), a travs de los puntos s2 y
s3 , y posteriormente regresando al punto S despus de pasar por todos los puntos de rs' COffiO
se muestra en la Fig. 9-17( a). El lugar geomtrico correspondiente a rt. comenzar desde el
punto A(s 1) y va por los puntosA(s 2) y A(s3), que corresponden a los puntoss 1, s 2 y s3 , respec-
tivamente, y finalmente regresa al punto inicial, A(s 1). La direccin del recorrido de rt. puede
ser SMR o SCMR, esto es, en la misma direccin o en direccin opuesta a la de rs, dependien-
Seccin 9.5 Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos 561
(a) (b)
que tiene polos en s =O, -1, y -2 en el plano s. Para cada punto en el planos, hay solamente
un punto correspondiente en el plano 8(s). Sin embargo, para cada punto en el plano 8(s), la
flm Ll
planos plano Li(s)
Re Ll
(a) (b)
K
s(s + l)(s + 2) Li(s) =O
(9-42)
Si A(s) es una constante real, que representa un punto sobre el eje real en el plano A(s), la
ecuacin de tercer orden de la ecuacin (9-42) da tres races en el plano s. El lector debe
reconocer el paralelo de esta situacin a la del diagrama del lugar geomtrico de las races
que en esencia representa el mapeo de A(s) -1 + jO en d lugar geomtrico de las races de la
ecuacin caracterstica en el planos, para un valor dado de K. Por tanto, el lugar geomtrico
de las races de la ecuacin (9-41) tiene tres ramas individuales en el plano s.
El principio del argumento puede enunciarse como sigue:
Sea A(s) tenga una funcin univaluada que tiene un nmero finito de polos en el pla
no s. Suponga que una trayectoria arbitraria cerrada rs, se escoge en el planos, de tal
forma que la trayectoria no atraviese ninguno de los polos o ceros de ti(s); el lugar
geomtrico correspondiente de r~ mapeado en el plano l:l(s) encerrar al origen
tantas veces como la diferencia entre el nmero de ceros y polos de !i(s) que estn
rodeados por el lugar geomtrico r. en el plano s.
Z-P {9-43)
donde:
En general, N puede ser positivo (Z > P), cero (Z = P), o negativo (Z < P). Estas tres
situaciones se describen a continuacin con ms detalles.
Seccin 9-5 Criterio de estabilidad de Nyquist: Fundamentos 563
N=O
Rea Rea
! N -3
N=O
N=O
Rea Rea
Punto crtico
Por conveniencia, se designar el origen del plano t.. como el punto crtico para determinar el
valor de N. Posteriormente se designarn otros puntos en el plano de la funcin compleja
como puntos crticos, dependiendo de la forma de como se aplique el criterio de Nyquist.
Una prueba rigurosa del principio del argumento no se da aqu. El siguiente ejemplo
ilustrativo se puede considerar como explicacin heurstica de dicho principio. Se considera
que la funcin l'.l(s) es de la forma de:
K(s +
Li(s) :::;:: - - - - - (9-44)
(s + p)(s + p 2)
dondeK e~ un nmero real positivo. Los polos y ceros det..(s) se suponen como se muestra en
la Fig. 9-19( a). La funcin t..(s) se puede escribir como: ~
sola
cer(
Li(s) \Li(s)ILLi(s)
res::
K!s + zd ~(s)
. I [L(s + z1) (9-45)
Is+ Pd 1s+ P2 enc1
j Im il plano A(s)
(a) (b)
(9-46)
El trmino (s 1 + z1) se puede representar de forma grfica por el vector dibujado desde -z 1 as 1.
Vectores similares se pueden dibujar para (s 1 + p 1) y (s 1 + p 2). Por tanto A(s 1) est representado
por los vectores dibujados desde los polos y ceros finitos deA(s) al puntos 1, como se muestra en
la Fig. 9-19(a). Ahora, si el puntos 1 se mueve a lo largo del lugar geomtrico rs en la direccin
prescrita SCMR hasta que regrese al punto de inicio, los ngulos generados por los vectores
dibujados desde los dos polos que no estn encerrados por rs cuando s 1 completa un viaje de
vuelta son cero, mientras que los vectores (s 1 + z1) dibujados desde los ceros en -Zp que estn
rodeados por rs, generan un ngulo positivo (SCMR) de 2n radianes, lo que significa que la
grfica correspondiente A(s) debe encerrar al origen 27t radianes, o una vuelta, en la direccin
SCMR como se muestra en la Fig. 9-19(b ). Esto es por qu slo los polos y ceros de t.(s) que
ceros y polos,
respectivamente, de estn dentro de la trayectoria rs en el planos contribuirn al valor deN de la ecuacin (9-43). Ya
Ms) que estn que los polos deA(s) contribuyen con fase negativa, y los ceros contribuyen con fase positiva, el
encerrados por r,. valor de N depende slo de la diferencia entre Z y P. Para este caso ilustrado en la Fig. 9-19(a),
Z = 1 y P = O. Por tanto:
N Z-P=l (9-47)
lo que significa que el lugar geomtrico r en el plano A(s) debe encerrar al origen una vez en
la misma direccin que el lugar geomtrico rs en el plano s. Se debe mantener en mente que
Z y P se refieren solamente a polos y ceros, respectivamente, de A(s) que estn encerrados por
rs' y no es el nmero total de ceros y polos de A(s).
En general, el ngulo neto recorrido por el lugar geomtrico del plano A(s), cuando el
lugar geomtrico del plano s se recorre una vez en cualquier direccin, es igual a:
Esta ecuacin implica que si hay N ceros ms que polos de A(s), que estn encerrados por el
lugar geomtrico rs en el plano s, en una direccin prescrita, el lugar geomtrico del plano
A(s) encerrar al origen N veces en la misma direccin que rs. Por el contrario, si hay N polos
ms que ceros encerrados por rs en cualquier direccin, Nen la ecuacin (9-48) ser negati-
va, y el lugar geomtrico del plano A(s) debe encerrar al origen N veces en la direccin
opuesta a la de r:.
Un resumen de todas las posibles combinaciones del principio del argumento se da en
la tabla 9-1.
Hace aos cuando Nyquist se enfrent al problema de resolver la estabilidad, que involucra deter-
minar si la funcin A(s) = 1 + L(s) tiene ceros en el semiplano derecho del planos, l descubri
aparentemente que el principio del argumento se poda aplicar para resolver el problema de esta-
566 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
bilidad si el lugar geomtrico rs en el planos se tomaba como uno que encerrara al semiplano
derecho entero del plano s. Por supuesto como una alternativa rs se puede escoger para ence-
rrar al semiplano izquierdo completo del plano s. La Fig. 9-20 ilustra el lugar geomtrico r,
con el sentido SCMR que encierra el semiplano derecho del plano s por completo. Esta tra-
.A La trayectoria de yectoria se selecciona para ser la trayectoria rs en el plano s para el criterio de Nyquist, ya
Nyquist est definida que en matemticas SCMR es tradicionalmente definido para el sentido positivo. La trayectoria
para rodear al
rs mostrada en la Fig. 9-20, se define como la trayectoria de Nyquist. Ya que la tra-
semiplano derecho
yectoria de Nyquist no debe pasar por ningn polo o cero de Li(s), los pequeos semicrculos se
del plano s por
completo. muestran a lo largo del eje jw en la Fig. 9-20 se emplean para indicar que la trayectoria debe
jw plano s
joo
Polos de
Ll(s)
encerrar estos polos y ceros si caen sobre el eje jro. Es claro que si cualquier polo L\(s) cae
dentro del semiplano derecho del planos, ser encerrado por la trayectoria de Nyquist rs.
El criterio de Nyquist es una aplicacin directa del principio del argumento cuando el lugar
geomtrico en el planos es la trayectoria de Nyquist de la Fig. 9-20. En principio, una vez que
la trayectoria de Nyquist se especifica, la estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede deter-
minar al graficar el lugar geomtrico L\(s) = 1 + L(s) cuando s toma valores a lo largo de la
trayectoria de Nyquist, e investigar el comportamiento de la traza de L\.(s) con respecto al punto
crtico, que eneste caso es el origen del plano L\(s).
Ya que la funcin L(s) generalmente se conoce.
puede ser simple construir la traza de L(s) que corresponda a la trayectoria de Nyquist,
y la misma conclusin sobre la estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede obtener
al observar el comportamiento en la traza de L(s) con respecto al punto (-1,jO)en el
planoL(s).
Esto es porque el origen del plano L\.(s) = 1 + L(s) corresponde al punto (-1, jO) en el plano
L(s). Por tanto el punto (-1,jO) en el plano L(s) se vuelve el punto crtico para determinar la
estabilidad en lazo cerrado.
Para sistemas de un solo lazo, L(s) = G( s)H(s), el desarrollo previo determina la estabi-
lidad en lazo cerrado al investigar el comportamiento de la traza de G(s )H(s) con respecto al
punto (-1, jO) del plano G(s)H(s). Por tanto, la estabilidad de Nyquist es otro ejemplo de
utilizar las propiedades de la funcin de transferencia en lazo para encontrar el comporta-
miento de sistemas en lazo cerrado.
Por tanto, dado un sistema de control que tiene la ecuacin caracterstica que se obtiene
al igualar el polinomio numerador de 1 + L(s) a cero, dondeL(s) es la funcin de transferencia
en lazo, la aplicacin del criterio de Nyquist al problema de estabilidad involucra los siguien-
tes pasos.
568 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Los requisitos para la estabilidad para los dos tipos de la misma definidos anterionnen-
"f
t
te se interpretan en trminos de Z y P.
f,
~
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero. s
Para la estabilidad en lazo abierto, P debe ser igual a cero. (
N p (9-50)
Esto es:
para que un sistema en lazo cerrado sea estable, la traza de L(s) debe encerrar al
punto (-1,jO) un nmero de veces igual al nmero de polos de L(s) que estn en el
semiplano derecho del planos, y los encierros, si los hay, deben ser hechos en direc-
cin SMR (si rs est definido en sentido SCMR).
Primero se aplicar el criterio de Nyquist a sistemas con L(s) que tienen funciones de trans-
ferencia de fase mnima. Las propiedades de la funcin de transferencia de fase mnima se
escriben en el Apndice A, y se resumen a continuacin:
lli
d
~I
si
d
Seccin 9-6 Criterio de Nyquist para sistemas con funcin de transferencia de fase mnima 569
.i. Una Ya que la mayora de las funciones de transferencia de lazo encontradas en el mundo
funcin de real satisfacen la condicin 1 y son de fase mnima, sera prudente investigar la aplicacin del
transferencia de criterio de Nyquist a esta clase de sistemas. Como se ver ms adelante, esto es muy simple.
fase mnima no tiene Ya que L(s) de fase mnima no tiene ningn polo o cero en el semiplano derecho del
polos o ceros en el plano s o sobre el eje jro, excepto en s =O, P =O, los polos de ~(s) = 1 + L(s) tambin tienen
semiplano derecho algunas propiedades. Por tanto, el criterio de Nyquist para un sistema con L(s) siendo una
del plano so sobre
funcin de transferencia de fase mnima se simplifica a:
el eje jm, excepto en
s=o.
N O (9-51)
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L(s), que es de
tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la traza de L(s) que co-
rresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto crtico (-1, jO) en el plano
L(s).
Ms an, si el sistema es inestable, Z-:/. O; Nen la ecuacin (9-51) podra ser un entero
positivo, lo que significa que el punto crtico (-1,jO) est encerrado N veces (correspondien-
te a la direccin de la trayectoria de Nyquist aqu definida). Por tanto, el criterio de Nyquist
de estabilidad para sistemas con funcin de transferencia en lazo de fase mnima se puede
simplificar a:
il ~ i
Para un sistema en lazo cerrado con funcin de transferencia de lazo L(s), que es 1.:J
.,,.
de tipo de fase mnima, el sistema es estable en lazo cerrado si la grfica de L(s) ~~.
que corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto (-1,jO), si ttl punto ,~JJ s: .
Tal como en el caso del lugar geomtrico de las races, a menudo es necesario en el
diseo crear una funcin de transferencia de lazo equivalenteLeqCs) para que el parmetro
K aparezca como factor multiplicativo en Leq(s) [es decir, L(s) = KLeqCs)]. Ya que la fun-
cin de transferencia de lazo equivalente a ninguna entidad fsica no puede tener ms
polos que ceros, y la funcin de transferencia no es estrictamente propia como se define
en el Cap. 3. En principio, no hay dificultad en construir la traza de Nyquist de una funcin
que no es estrictamente propia, y el criterio de Nyquist se puede aplcar para estudios de
estabilidad sin ninguna complicacin. Sin embargo, algunos programas de computadora no
estn preparados para manejar funciones impropias y puede ser necesario reformular la
ecuacin para hacerla compatible con el programa de computadora. Para considerar este
caso, considere que la ecuacin caracterstica de un sistema con un parmetro variable K
est dada por:
1 + KLeq(s) O (9-52)
Si Leq(s) no tiene ms polos que ceros, se puede escribir esta ltima ecuacin como:
1
l+-- o (9-53)
KLeq(s)
al dividir ambos miembros de la ecuacin entra KLeq(s). Ahora se puede graficar la traza de
Nyquist de l!Leq(s), y el punto crtico an es (-1,jO) para K >O. El parmetro variable sobre la
traza de Nyquist ahora es l/K. Por tanto, con ajustes menores el criterio de Nyquist se puede an
aplicar.
Ya que tanto el anlisis del lugar geomtrico de las races y el criterio de Nyquist tratan con la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO, los dos anlisis
estn muy relacionados. El explorar la relacin entre los dos mtodos enriquecer el entend-
Seccin 9-7 Relacin entre el lugar geomtrico de las races y la traza de Nyquist 571
para i =O, l, 2, .. ., el lugar geomtrico de las races slo representa un mapeo del eje real
del plano L(s) o el plano G(s)H(s) sobre el plano s. De hecho, para el RL, K O, los puntos
mapeados estn sobre el eje real negativo del planoL(s) y para CRL, K:::;; O, los puntos mapeados
estn sobre el eje real positivo del planoL(s). Anteriormente se mencion que el mapeo desde
el plano s al plano de la funcin para una funcin racional es univaluado, pero el proceso
inverso es multivaluado. Como ilustracin simple, la traza de Nyquist de una funcin de
transferencia de tercer orden de tipo 1 G(s)H(s) que corresponde a los puntos sobre el ejejw
del planos se muestra en la Fig. 9-21. El lugar geomtrico de las races para el mismo sistema
se muestra en la Fig. 9-22, como mapeo del eje real del plano G(s)H(s) en el planos. Observe
que en este caso cada punto del plano G(s)H(s) corresponde a tres puntos en el plano s. El
punto (-1,j) del plano G(s)H(s) corresponde a dos puntos donde el lugar geomtrico de las
races intersecta con el eje jw y un punto sobre el eje real.
La traza de Nyquist y el lugar geomtrico de las races representan el mapeo de una
porcin limitada de un dominio al otro. En general, sera til considerar el mapeo de otros
jimGH jw
planos
planos G(s)H(s)
o (J'
----.....f---------r -jw
jlmGH
plano G(s)H(s)
K=O CRL
-1 o LGH=2j?T
jlmGH jw
caracterstica
ReGH o
jimGH
-b -a
Figura 9-24 Lugar geomtrico de las races que corresponde a los lugares
geomtricos de ngulos de fase diferentes en el plano C(s)H(s). (El CRL no se muestra.)
puntos que aquellos sobre el eje jm del plano s y sobre el eje real del plano G( s )H(s ). Por
ejemplo, se puede usar el mapeo de lneas de factor de amortiguamiento relativo constante en el
planos sobre el plano G( s)H(s) para propsitos de determinar la estabilidad relativa del sistema
en lazo cerrado. La Fig. 9-23 ilustra las trazas de G(s)H(s) que corresponden a diferentes lneas
de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s. Como se muestra por la curva (3)
en la Fig. 9-23, cuando la curva de G(s)H(s) pasa a travs del punto (-1,j), esto significa que
la ecuacin (9-54) se satisface y la trayectoria correspondiente al planos pasa a travs de la raz
de la ecuacin caracterstica. En forma similar, se puede construir el lugar geomtrico de las
races que corresponde a lneas rectas rotadas en varios ngulos desde el eje real en el plano
G(s)H(s) como se muestra en laFig. 9-24. Observe que este lugar geomtrico de las races ahora
satisface la condicin de: ,, 11,:
:)F;j
111:
1 + G(s)H(s)ej 8 = O (9-58)
que es del tipo de fase mnima. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar al
investigar si la traza de Nyquist de L(jm) desde m = oo hasta O encierra al punto (-1, JO). La traza de
Nyquist de L(jm) se puede dibujar usando un programa de computadora tal como plrplot de CSAD,
freqrp de ACSP, o Nyquist del Program CC. La 9-25 muestra la traza de Nyquist de L(jm) desde
m= oo hasta O. Sin embargo, si slo se est interesado en ver si el punto crtico est encerrado o no, en
general no es necesario producir una traza de Nyquist exacta, ya que el rea que est encerrada por la
traza de Nyquist est a la izquierda de la curva recorrida en la direccin que corresponda desde m=""
hasta O sobre la trayectoria de Nyquist, todo lo que se necesita para determinar la estabilidad sin contar
el punt0 o puntos en el cual la traza de Nyquist cruza el eje real en el plano L(jOJ). En muchos casos, la
informacin de la interseccin con el eje real y las propiedades de L(jm) en m oo y OJ = O penniten
bosquejar el diagrama de Nyquist sin en realidad dibujarlo. Se pueden utilizar los pasos siguientes para
tener un bosquejo de la traza de Nyqust de L(jm).
K
L(Jw) (9-60)
jw(jw + 2)(jw + 10)
jlmL
plano L(jw)
o ReL
S. Para encontrar las intersecciones posibles sobre el eje real, se hace que la parte imaginaria de
L(jw) sea igual a cero. El resultado es:
. - K(20 - w 2)
Im[L(JJ)] = w[l44w 2 + (20 - w 2)] o (9-64)
Las soluciones en esta ltima ecuacin son ro oo, que se sabe que es una solucin de
L(jro) O, y:
rad/s (9-65)
Ya que mes positiva, la respuesta correcta es w = ..fiO rad/s. Al sustituir esta frecuencia en la
ecuacin (9-63), se tiene la interseccin del eje real del plano L(jW) en:
12K
-0.004167K (9-66)
2880
Los ltimos cinco pasos llevan a un bosquejo adecuado de la traza de Nyquist de L(jW) casi para
trazarla. Por tanto se observa que si K es menor que 240, la interseccin del lugar geomtrico de L(jW) con
el eje real, estara a la derecha del punto crtico (-1, jO); ste ltimo no estara encerrado y el sistema es
estable. Si K = 240, la traza de Nyquist de L(jW) interceptara al eje real en el punto -1 y el sistema sera
marginalmente estable. En este caso la ecuacin caracterstica tendra dos races sobre el ejejru en el plano
s en s = j ..fiO. Si la ganancia se incrementa a un valor ms all de 240, la interseccin estara a la
izquierda del punto -1 sobre el eje real y el sistema sera inestable. Cuando K es negativo se puede utilizar
el punto (+ l ,jO) en el plano L(jW) como el punto crtico. La Fig. 9-25 muestra que bajo esta condicin
576 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
el punto +l sobre el eje real estara encerrado para todo valor negativo deK, y el sistema siempre sera
inestable. Por tanto, el criterio de Nyquist lleva a la conclusin de que el sistema es estable en el rango
de O< K < 240. Observe que la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz lleva al mismo
resultado. La Fig. 9-26 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema descrito por la funcin de transferencia de la ecuacin (9-59). La correlacin entre el criterio de
Nyquist y el lugar geomtrico de las races fcilmente se observa.
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (9-67) entre los trminos que no contienen a K se tiene:
o (9-68)
Por tanto:
que es una funcin impropia. Se puede tener la informacin al bosquejar manualmente la traza de Nyquist
de L0 q(s)para determinar la estabilidad del sistema. Al hacer que s = jw en la ecuacin (9-69), se tiene:
2
L ( . ) = Kw[-2w + j(2 - w )]
(9-70)
eq JW (1 w 2) + 5jw
planos
Kmn = 0.00
Kmx =500.00
K=O K=O
-14.0 -10.0 -2.0 2.0
(9-71)
LIXl(jw) = K _w~[~5(-'-2__w~)_-_2("--l__w~)-=-J_+-=1_w-=-[_10_w_2_+_(-'-2_-_w-'-2)-'-(l_-_w_2)c.=.J
2 2 2
(9-72)
(1 - w2)2 + 25w 2
Para encontrar las intersecciones posibles de la traza de Leq(jOJ) sobre el eje real, se hace la parte
imaginaria de la ecuacin (9-72) igual a cero. Se obtiene QJ O, y
w4 + 7w 2 + 2 O (9-73)
Se puede mostrar que todas las cuatro races de la ecuacin (9-73) son imaginarias, lo que indica que
el lugar geomtrico deLeq(jOJ) intercepta al eje real slo en QJ= O.Al emplear la informacin dada en
la ecuacin (9-71) y el hecho de que no hay interseccin con el eje real mas que en ro= O, la traza de
Nyquist de Leq(jOJ) se bosqueja como se muestra en la Fig. 9-27. Observe que esta traza est bosque-
jada sin ningn detalle calculado sobre Leq(jW), y de hecho puede ser inexacto. Sin embargo, este
bosquejo es adecuado para determinar la estabilidad del sistema, ya que la traza de Nyquist de la
Fig. 9-27 no encierra al punto (-1, jO) cuando m vara desde oo a O, el sistema es estable para todo
valor positivo de K.
La Fig. 9-28 muestra el diagrama de Nyquist de l/Leis), donde:
(1 - w 2)+ 5jw
(9-74)
L.q(jw) K[ -2w 2 + jw(2 - w 2)J
para QJ =oo hasta O. La traza otra vez no encierra al punto (-1,jO), y el sistema es de nuevo estable para
todo valor positivo de K al interpretar la traza de Nyquist de l/LeqVW).
jJmL
plano L(jw}
rea incluida
desde m oo hasta m = O.
578 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
jlm l. plano
L
-1
rea incluida
Figura 9-28 Traza de Nyquist de
1/L(jw) para:
K=1
e
1
para w " hasta w = O. o
j(J)
planos
-j
0-K K=O K=O K=oo
~--ti>----t~~-t-~~""*~~~~~'-3~0
-4.8 -1 -0.21 o (J'
-j
RL de L(s)
La Fig. 9-29 muestra el RL de la ecuacin (9-67) para K >O, empleando la configuracin de polos y
ceros de Leq(s) de la ecuacin (9-69). Ya que el RL permanece en el semi plano izquierdo del planos para
todo valor positivo deK, el sistema es estable para O< K < oo, que concuerda con la conclusin obtenida con
el criterio de Nyquist. ,.
de L(s) slo paras= }ro hastas =}O y que no encierre el punto (-1,}0) en el planoL(s), es slo
una condicin necesaria pero no suficiente para la estabilidad en lazo cerrado. Para un siste-
ma con funcin de transferencia de lazo de fase no rnnirnaL(s ), el criterio original de Nyquist
requiere que se haga de la traza de L(s) que corresponda a la trayectoria de Nyquist completa
de la 9-20. Si la funcin de transferencia de lazo L(s) tiene polos o ceros sobre el eje }ro, la
trayectoria de Nyquist de la Fig. 9-20 debe tener pequeos semicrculos alrededor de ellos sobre
el ejejro. Esto aade an ms complejidad a la construccin de la traza de L(s). Los programas
de computadora tal corno el freqrp de ACSP, plrplot de CSAD, y Nyquist del Programa CC,
se pueden usar para construir las trazas de funciones solamente que correspondan al eje }ro
positivo del plano s. El resto de las trazas de Nyquist que corresponden a los pequeos semi-
crculos y grandes semicrculos sobre la trayectoria de Nyquist tienen que hacerse en forma
manual. Con las facilidades de cmputo modernas y de software, el analista no debe perder su
tiempo con gr~ficas manuales.An ms, se introdujo un filtro de Nyquist simplificado que se
puede aplicar tanto a funciones de transferencia de fase mnima como no mnima, al emplear
slo la parte positiva del eje jrode la trayectoria de Nyquist y despus observar el comporta-
miento de la traza de Nyquist con referencia al punto (-1. }O).
Yeung y Lai [6,7] introdujeron una versin general simplificada del criterio de Nyqust
que permite determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado con funciones de transfe-
rencia de fase mnima y no mnima al emplear slo la parte positiva del ejejrode la trayectoria
de Nyquist. Sin embargo, si el sistema es de fase mnima, la prueba de si el punto (-1,}0) est
encerrado ~s muy simple de aplicar. Se mostrar que para sistemas de fase no mnima, si el
punto (-1,}0) est encerrado, el sistema es inestable. Sin embargo, si el punto (-1,jO) no est
encerrado, una condicin de ngulo adicional se debe satisfacer por la traza de Nyquist de
L(s) para que el sistema sea estable.
Considere las dos trayectorias de Nyquist mostradas en la Fig. 9-30. Es claro que la
r:,
trayectoria de Nyquist 1 en la Fig. 9-30(a) es la original mostrada en la Fig. 9-20, mientras
r:,
que la trayectoria 2 en la Fig. 9-30(b) encierra no slo el semiplano derecho del planos, sine
tambin polos y ceros de L(s) sobre el eje }ro, si es que existe. Se definirn las siguientes
cantidades.
' 11;
:1 !.:; l
~
580 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
jw jw
planos planos
o (T (]"
(a) (b)
Entonces, con referencia a las dos trayectorias de Nyquist de la Fig. 9-30 y de acuerdo
al criterio de Nyquist:
N, = Z- P (9-75)
y:
(9-76)
<1> 1 y <1> 2 representan los ngulos netos recorridos por la traza de Nyquist de L(s) con
respecto al punto (-1,jO), que corresponde a rs 1 y rs2, respectivamente. Entonces:
Se considera que cada trayectoria de Nyquist rs 1 y rs2 est compuesta de tres porciones:
Seccin 9-9 Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima y mnima 581
Ya que las trayectorias de Nyquist en la Fig. 9-30 son simtricas con respecto al eje real en el
planos, los ngulos recorridos por el diagrama de Nyquist son idnticos para valores positi-
vos y negativos de w. Por tanto Cl> 1 y C1> 2 se escriben como:
4l 11 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con respecto al punto (-1, jO) ~~
correspondiente al ejejwpositivo o al eje negativo jw del planos, excluyendo los ~,J.~r
pequeos semicrculos. ~;'
<ll 12 ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con respecto al punto (-1,jO)
correspondiente a los pequeos semicrculos sobre el eje jro de rsl [ya que las
direcciones de r12 de los pequeos semicrculos son opuestos a los de rsl' el
signo de e1> 12 en la ecuacin (9-79) es negativo J.
4l13 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con respecto al punto (-1,jO)
correspondiente al semicrculo con radio infinito sobre las trayectorias de
Nyquist.
Para una funcin de transferencia L(s) que no tiene ms ceros que polos, la traza de
Nyquist deL(s) que corresponde al semicrculo finito debe ser un punto sobre el eje real o una
trayectoria alrededor del origen del plano L(s). Por tanto, el ngulo Cl> 13 recorrido por el fasor
dibujado desde el punto (-1, jO) a la traza de Nyquist a lo largo del semicrculo con radio
infinito es siempre cero.
Ahora, al adicionar la ecuacin (9-79) a la ecuacin (9-80) y al emplear las ecuaciones
(9-77) y (9-78), se tiene:
La ecuacin establece:
El ngulo total recorrido por el fasor dibujado del punto (-1,j) a la traza de Nyquist de
L(s) que corresponde a la porcin del eje jw positivo del plano s, excluyendo los pequeos
582 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
semicrculos, si existen,
=[el nmero de ceros de 1 + L(s) en el semiplano derecho del plano s.
- el nmero de polos de L(s) en el semiplano derecho del planos
0.5 (el nmero de polos de L(s) sobre el eje jw)] 180 (9-83)
. En general, el Por tanto, el criterio de estabilidad de Nyquist se puede llevar a cabo slo mediante la
criterio de Nyquist construccin de la traza de Nyquist que corresponde a la porcin desdes = joo hasta s =O de
puede llevarse a la trayectoria de Nyquist. An ms, si el sistema en lazo cerrado es inestable, al conocer los
cabo elaborando la valores de<I> 11 , P w' y P, la ecuacin (9-82) da el nmero de races de la ecuacin caracterstica
traza de Nyquist de que estn en el semiplano derecho del pl,ano s.
L(j(f)) que
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z debe ser igual a cero. Por tanto, el
corresponde a m = "
criterio de Nyquist para la estabilidad del sistema en lazo cerrado dado es:
hasta m=O.
Sin embargo, si <1> 11 es negativa, an satisface la ecuacin (9-83) para que el sistema sea
estable.
Con referencia a la traza de Nyquist de L(jw) y al punto (-1,JO), se observa que cuando
la variacin de ngulo <1> 11 es positiva, corresponde a que el punto (-1,JO) est encerrado -por
tanto la condicin de que la traza de Nyquist de L(jw) no encierre al punto (-1, jO) es una
condicin necesaria para la estabilidad del sistema en lazo cerrado para sistemas de fase no
mnima. Sin embargo, si el punto (-1,jO) no est encerrado por la traza de Nyquist deL(jw),
para que el sistema de fase no mnima sea estable en lazo cerrado, la variacin de ngulo lfl 11
an debe satisfacer la ecuacin (9-83).
SiL(s) es de fase mnima, P =O y P w denota el nmero de polos deL(s) que estn en el origen;
la ecuacin (9-82) se convierte:
Ya que Pro denota el nmero de polos L(s) que estn en el origen, se puede ver fcilmente que
si el punto (-1,j) no est encerrado por la trayectoria de Nyquist de L(s), <I> 11 siempre estar
dado por la ecuacin (9-86). Por tanto, cuando L(s) es de tipo de fase mnima, la condicin de
que el punto (-1, jO) no est encerrado por la traza de Nyquist es una condicin necesaria y
suficiente para la estabildad en lazo cerrado.
La ecuacin (9-82) se obtuvo con base en la condicin de que <1> 13 = O, que es cierta slo si
L(s) es estrictamente propia, esto es, si tiene ms polos que ceros. Para funciones de transfe-
rencia impropias, se puede emplear otra vez el mtodo discutido en la Sec. 9-6 para graficar
la traza de Nyquist de 1/L(s).
Ejemplos Ilustrativos:
Criterio general de Nyquist
para funciones de transferencia
de fase no mnima y mnima
En el siguiente ejemplo se muestra que la traza de Nyquist de una funcin de transferencia de
fase no mnima que no encierra al punto (-1,j) es inestable.
s2 - s + l
L(s) (9-87)
s(s 2 - 6s + 5)
Ya que L(s) tiene un polo en el origen y dos polos en el semiplano derecho del planos, Pm= 1 y P= 2.
De la ecuacin (9-84) el sistema en lazo cerrado es estable si la condicin siguiente se satisface:
La traza de Nyquist deL(jm) para m= oo hasta m= O se grafica con prlplot de CSAD como se muestra
en la Fig. 9-31. Es claro en este caso que el punto (-1,jO) no est encerrado por la traza de Nyquist. Sin
embargo, ya que <1> 11 es -90, y no -450 el sistema es inestable. Al substituir <1>11 == 90 en la ecuacin
(9-82) y resolviendo para Z, se tiene Z = 2, lo que significa que hay dos polos en lazo cerrado en el
semiplano derecho del plano s. A
Considere el sistema descrito en el ejemplo 9-1. La funcin de transferencia de lazo del sistema L(s)
est dada en la ecuacin (9-59). La traza de Nyquist de L(jru) se muestra en la Fig. 9-25. Se muestra en
el ejemplo 9-1 que para la establdad en lazo cerrado, el punto (-1,jO) en el plano L(jru) debe estar a la
izquierda de la interseccin de la traza de Nyquist con el eje real.
584 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
jlmL
-s+1
Figura 9-31 Traza de Nyquist de L(s)
s(s 2 -6s+5)
Ya que L(s) es del tipo de fase mnima, P =O y tiene un polo en el origen; por tanto, Pw =l. Al
sustituir estas cantidades en la ecuacin (9-85) se tiene:
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero; por tanto, la ltima ecuacin da <f> 11 =-90.
Esto significa que el fasor dibujado desde (-1, jO) a la traza de Nyquist, desde J ""' hasta w =O,
debe ser igual a -90 o 90 en la direccin SMR. La Fg. 9-32(a) muestra que s el punto (-1,jO) est
a la izquierda de la interseccin L(jm) con el eje real, <f> 11 es -90. Por otro lado si el punto (-1,jO)
est a la derecha de la interseccin, entonces <I> 11 es +270, o, se observa ms fcilmente que el punto
crtico est encerrado, y el sistema sera inestable. Al sustituir <f> 11 270 en la ecuacin (9-89) se
tiene Z = 2, lo que significa que la ecuacin caracterstica tiene dos races en el semiplano derecho del
plano s. Por tanto, para sistemas con funciones de transferencia de lazo de fase mnima, aunque el criterio
de Nyquist con la prueba de "encierro" es fcil de observar, cuando el sistema es inestable no indica cuntas
races de la ecuacin caracterstica estn en el semiplano derecho; el criterio general de Nyquist s lo ndica.
De la ecuacin (9-90) se observa que P{{) = 1, y P = O. La funcin L(s) es del tipo de fase no mnima, ya
que tiene un cero en s L Por tanto el criterio de Nyquist sobre los encierros no se puede emplear
Seccin 91O Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima. . . 585
(a) (b)
K
Figura 9-32 Traza de Nyquist de L(s)
s(s+2)(s+ 10)
(a) K< 240 (b) K > 240.
por completo en este caso. De la ecuacin (9-84), el requerimiento para la estabilidad en lazo
cerrado es:
Por tanto, el criterio de estabilidad requiere que el fasor dibujado desde el punto (-1, j) a la
traza de Nyquist de L(jm) debe recorrer -90 cuando m vara desde oo a O.
Para bosquejar la traza de Nyqust de L(s) que corresponda a la porcin positiva del eje jru en el
plano s, se haces= jm en la ecuacin (9-90). Se obtiene:
L(joo) =~
JW
l w="'
= OL-90 (9-93)
Cuando m =O,
L(jO) ~ 1w=O ""' oo L90
JW
(9-94)
Para encontrar la interseccin de la traza de Ujm) con el eje real, se racionaliza la funcin al
multiplicar el numerador y el denominador de la ecuacin (9-92) por-(!) 2 - jOJ. Se tiene:
Haciendo que la parte imaginaria de L(jOJ) sea igual a cero y resolviendo para OJ 2, se tiene:
w2 = :: 1 rad/s
Para OJ = 1,
L(jl) =K (9-97)
Por tanto Z = l, lo que significa que la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado tiene una raz
en el semiplano derecho del plano s. La ecuacin caracterstica del sistema es:
s 2 + (1 + K)s - K O (9-99)
Por tanto Z = 2, lo que significa que la ecuacin caracterstica tiene dos races en el semiplano derecho
del plano s.
En general, cuando K cambia de signo, no es necesario redibujar la traza de Nyquist como se
muestra en la Fig. 9-34. La ecuacin (9-40) se puede escribir como:
1 - KL 1(s) O (9-103)
j ImL )ImL
plano L(j(J)) plano L(j(J))
--- .
ReL
___ . '~
tP =-90 ReL }l:;J
;
HS.
~
o
(a) (b)
o bien:
KL 1(s) = 1 (9-104)
donde K es ahora positiva. Por tanto, la ecuacin (9-104) muestra que cuando K es negativa, todava se
puede emplear el diagrama de L(jro) para K positiva, p~ro esignar el punto (+ 1, jO) como el punto
crtico para el anlisis de estabilidad.
La Fig. 9-35 muestra la traza de Nyquist de la ecuacin (9-90) paraK >O. Cuando K es negativa,
el punto (+ 1,)0) se considera como el punto crtico. Como se muestra en la Fig. 9-35, para -1 < K <O,
<1> 11 es -90, que es el ngulo requerido, y el sistema es estable. Cuando K < -1, el punto (+1,)0) est
encerrado por la traza de Nyquist, y el sistema es inestable. Estos resultados concuerdan con aquellos
obtenidos de la Fig. 9-34 cuando las trazas de Nyquist para K <O fueron construidas.
Es interesante comparar el anlisis de estabilidad de Nyquist con el anlisis del lugar
geomtrico de las races. La Fig. 9-36 muestra el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracte-
rstica del sistema con la funcin de transferencia de lazo dada por la ecuacin (9-90). La condicin de
estabilidad del sistema como funcin de K est indicada claramente por la grfica del lugar geomtrico
de las races. El RL entre O y + 1 sobre el eje real i,1dica que el sistema es inestable para O< K < "" El
CRL indica que para valores negativos de K, el sistema es inestable para--=< K < -1, y el sistema es
estable en el intervalo de -1 < K <O. El CRL cruza el ejejOJ en ro 1 rad/s, que son los valores de
ro en los cuales la traza de Nyquist de L(jro) intercepta al eje real negativo. A.
Considere el sistema de control que se muestra en la Fig. 9-37. Se desea determinar el intervalo de K
Ejemplo para el cual el sistema es estable. La funcin de transferencia de lazo del sistema es:
9~6
11111!1!1 ; l 11 ilih
L(s) = Y(s) = lOK(s + 2) (9-105)
E(s) s 3 + 3s 2
+ 10
=
Los polos de L(s) se encuentran en s -3.72, 0.361 + jl.6, y 0.361 jl.6. O se puede emplear el
criterio de Routh-Hurwitz para verificar que L(s) tiene dos polos en el semiplano derecho del plano
s. Por tanto, P = 2 y Pm =O. La funcin de transferencia de L(s) es del tipo de fase no mnima. De la
jlmL
K<-1
}>
planos K<O
u ;Jtil
K<O K<O ,IJ ~~,I'
-0.414 1'1i1::ll
"'
K iti~
..Jif.
K<O ,
,,Ir~
Figura 9-36 Lugar geomtrico de las races completa del sistema en el ejemplo 9-5.
ecuacin (9-84), el requisito para que el sistema en lazo cerrado sea estable es:
. lOK(jw + 2)
L(JW) = (10 3w2) - jw3 (9-107)
En w = oo,
R(s) Y(s)
En ro= O,
L(jO) 2K (9-109)
Para encontrar la interseccin con el eje real del plano L(jru), se racionaliza L(jw) como:
w(lO - 3w 2) + 2w 3 = O (9-111)
Las solucione~ de la ecuacin (9-111) son ro= O y ro= ,./W = 3.16 rad/s, que son las frecuencias en
las cuales L(jru) intercecta al eje real del plano L(jro). Cuando ro= O, se tiene que L(jO) = 2K en la
ecuacin (9-109). Cuando ro= 3.16 rad/s:
L(j3.16) -K (9-112)
La Fig. 9-38(a) muestra la traza de Nyquist de L(jru) para O < K < l. Ya que el punto , jO) est
encerrado por la traza de Nyquist, el sistema en lazo cerrado es inestable. Tambin se puede mostrar
jimL
jlmL
plano L(jro)
(= y'10
J= o
ReL 2K ReL
(a) (b)
figura 9-38 Trazas de Nyqust del sistema en el ejemplo 9-6. (a) 1 > K >O.
(b) K> 1.
Seccin 9-1 O Ejemplos Ilustrativos: Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de fase no mnima... 591
jw
8
j
~
planos
3f1
IJ'.
-ro-K
~
8
que el ngulo recorrido por <1> 11 es O, no -360, como se requiere en la ecuacin (9-106). La Fig.
9-38(b) muestra la traza de Nyquist de L(im) cuando K es mayor que la unidad. En este caso, el
ngulo <1> 1 1' un total de -360; por tanto el sistema es estable.
Cuando K es negativo, se puede emplear la grfica de la Fig. 9-38, y el punto (+ 1, jO) se consi-
dera como el punto crtico. Las siguientes condiciones de estabilidad se observan:
'
1t::J
A. 2K <-1: El punto (+l,jO) est entre O y 2K, y no est encerrado por Hjro), pero <1> 11 = f: .
-180; el sistema es inestable. Para estabilidad, ct> 11 debe ser igual a-360. IJ Si'
1
A. -1<2K< O: El punto ( + 1, jO) est a la derecha del punto 2K, y est encerrado por la traza de 1
Nyquist; el sistema es inestable. En este caso, ct> 11 O.
La conclusin es que el sistema es estable para K > 1. El lugar geomtrico de las races del
sistema se muestra en la Fg. 9-39. Claramente, cuando K es negativo, una rama del CRL siempre estar
en el semi plano derecho, y el sistema es inestable. El sistema es estable slo para K > 1, y el RL cruza
el eje jW en QJ = 3.16 rad/s, lo cual corresponde a la frecuencia en la cual la traza de L(iro) intersecta
el eje real negativo. El valor de K en el punto de cruce sobre el eje jW es l.
592 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
=
que tiene un par de polos imaginarios en s = j2 y -j2. Por tanto Pw = 2 y P O. Para aplicar el criterio
de Nyquist en la forma original, se tendra que definir la trayectoria de Nyquist con pequeos crculos
alrededor de los polos sobre el eje jOJ.
En lugar de construir la traza de Nyquist completa, la porcin que corresponde a s = j<><> hastajO
se grafica como se muestra en la Fig. 9-40. Los datos para esta grfica se obtienen fcilmente emplean-
do cualquiera de los programas en el dominio de la frecuencia mencionados anteriormente.
De la ecuacin (9-84), el valor de $ 11 requerido para la estabilidad es:
Como se ve de la Fg. 9-40, la magnitud de L(jOJ) se va a infinito cuando ro= 2 rad/s. Cuando K
es positiva, el punto crtico (-1, jO) no est rodeado por la traza de Nyquist, y el sistema es inestable.
jimL
plano L(jro)
rea.
incluida 1P11 == OQ 1P11 = -180
Punto crtico Punto crtico Punto crtico
K>O K<-8 O> K>-8
1P11 =+180 Inestable Estable
Inestable
ReL
rea
incluida
Figura 9-41 Lugar geomtrico de las races del sistema en el ejemplo 9-7.
Para revisar el ngulo, cuando w vara desde"" hasta 2, el ngulo cJ> 11 es +135, y para Ja porcin de
ro 2 a O, <1> 11 es +45. Por tanto, el <1> 11 total es +180, no -180. El sistema es inestable para todo
valor positivo de K.
Cuando K es negativo, el punto crtico en la Fig. 9-40 est en (+l,jO). La Fig. 9-40 muestra que
si el punto (+l, jO) est entre O y K/8, y est encerrado por la trayectoria de Nyquist, el sistema es
inestable. Por tanto, el sistema es inestable para K < -8. Cuando el punto (+ 1, jO) est a la derecha del
punto K/8, <1> 11 desde W= 00 hasta CQ;:;; 2 es -45, y desde W= 2 hasta W= O es-135. Por tanto, cl> 11
total cuando w vara desde"" hasta Oes -180, lo que concuerda con el valor requerido en la ecuacin
(9-114). El sistema es estable para O> K > -8. El resumen de la aplicacin del criterio de Nyquist a este
sistema es como sigue:
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema est construido en la
Fig. 9-41 empleando la configuracin de polos y ceros de la ecuacin (9-113). La condicin de estabi-
lidad de -8 < K < O se encuentra fcilmente desde el lugar geomtrico de las races . .&.
K
L(s) = 1 + T s (9-115)
1
donde T 1 es una constante positiva real. La traza de Nyquist de L(jm) para O ::;; m::;; oo es un
semicrculo, como se muestra en la Fig. 9-42. La figura tambin muestra la interpretacin de la
estabilidad en lazo cerrado con respecto al punto crtico para todos los valores de K entre -oc e oo.
La adicin de polos en s = O
K
L(s)=--- (9-116)
s(l + T1s)
Ya que aadir un polo en s =O es equivalen te a dividir L(s) entre jm, la fase de L(jm) se reduce
en 90 en las frecuencias cero e infinito. Adems la magnitud de L(jm) en m O se vuelve Ej
infinito. La Fig. 9-43 ilustra la traza de Nyquist de L(jm) en la ecuacin (9-116) y la interpre- 9.
tacin de la estabilidad en lazo cerrado con respecto a los puntos crticos para-= < K < ""
jimL
plano Ujm)
Pw =O, P =O, <P11 = O para estabilidad
....
PI
-1 o K 1 ReL a
Punto crtico Punto critico tr
OO>K>O O>K>-1 re
<P11 =O <P11 =O
Estable en lazo
es
Inestable en lazo
cerrado S!
Figura 9-42 Traza de Nyquist cerrado
ce
de L(s) = K/(1 + T1 s).
Seccin 9-11 Los efectos de la adicin de polos y ceros a L (s) sobre la forma del Lugar geomtrico de Nyquist 595
jimL
plano L(j m)
Pw = 1. P O, <P 11 =--90 para estabilidad
-1
Punto crtico
f
>K>O
<P11-90 1
Estable en lazo cerrado
El siguiente ejemplo ilustra los efectos de aadir polos de orden mltiple a L(s).
K
L(s) (9-121)
+ T 1s)
y los puntos crticos, con la interpretacin de estabilidad. La Fig. 9-45 ilustra lo mismo para:
K
L(s) (9-122)
A El aadir
polos en s O
a la funcin de
transferencia
reducir la La conclusin de estas ilustraciones es que la adicin de polos en s O a la funcin de
estabilidad del transferencia de lazo afectar la estabilidad del sistema en lazo cerrado en forma adversa. Un
sistema en lazo sistema que tiene una funcin de transferencia con ms de un polo en s =O (tipo 2 o mayor)
cerrado. es igual de inestable o difcil de estabilizar.
596 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia s
j lmL i
plano L(jw)
Pw= 2,P=O
4>11 = -180 para estabilidad
ReL
Punto critico
K<O
4>11 =O
Inestable en lazo
K
L(s) (9-123)
La traza de Nyqust de L(jOJ) en OJ =O no est afectada por la adicin del p.olo, ya que:
limL(jw) = K (9-124)
0)40
plano L(jw)
P.,::3,P=O
-270 para estabilidad
-1 O w=oo ReL
K
L(s) = -------- (9-126)
(1 + T 1s)(1 + T2s)(l + T3s)
Aadir donde dos polos no ceros se han aadido a la funcin de transferencia de la ecuacin (9-115)
polos no cero a la (TI' T2 , T3 , > 0). En este caso, la traza de Nyquist en < = oo se rota en el sentido de las
funcin de manecillas del reloj por otros 90 de la ecuacin (9-123). Estos ejemplos muestran el efecto
transferencia adverso sobre la estabilidad en lazo cerrado cuando se aaden polos a la funcin de transfe-
tambin reduce la rencia de lazo. Los sistemas en lazo cerrado con las funciones de transferencia de lazo de las
estabilidad del ecuaciones (9-115) y (9-123) son todos estables mientras K sea positiva. El sistema represen-
sistema en lazo
tado por la ecuacin (9-126) es inestable si la intersecrin de la traza de Nyquist con el eje
cerrado.
real negativo est a la izquierda del punto (-1, JO) cuando K es positiva.
Adicin de ceros
)ImL
t,:::I
plano L<jw) 1
l
,;
ReL
Considere que la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control en lazo cerrado es:
Ejemplo
9-9 K
L(s) = ------ (9-127}
:::::::: Bi\WI! s(l +T 1 s)(I + T2 s)
Ti+ T2
O<K<-- (9-128)
T1
Suponga que un cero ens -1/Td (I;d >O) se aade a la funcin de transferencia de la ecuacin (9-127);
entonces:
L(s) (9-129)
s(l + T 1s)(l + T 2 s)
El aadir Las trazas de Nyquist de las dos funciones de transferencia de las ecuaciones (9-127) y (9-129) se
ceros a la funcin muestran en la Fig. 9-4 7. El efecto del cero en la ecuacin (9-129) es aadir 90 a la fase de L(jm) en la
de transferencia ecuacin (9-127) en OJ = " mientras que no afecte el valor en OJ = O. La interseccin con el eje real
tiene el efecto de negativo del plano L(jOJ) se mueve desde -KT1T2 I( T1 + T2 ) hasta -K(T1T2 TdT1 - TdT2 )!( T1 + T2 ),
estabilizar el Por tanto el sistema con la funcin de transferencia de lazo en la ecuacin (9-129) es estable para:
sistema en lazo
cerrado.
(9-130)
lo cual para Td y K positivas tiene un lmite superior mayor que aquel de la ecuacin (9-128).
lmL
plano L(jro)
solo lazo o lazos mltiples, ya que una vez que se obtiene la funcin de transferencia de lazo,
el anlisis de estabilidad se puede conducir empleando ya sea el criterio de Routh-Hurwitz, el
lugar geomtrico de las races o el criterio de Nyquist.
Para sistemas realimentados de mltlazos, es ventajoso analizar la estabilidad de los
sistemas al trabajar desde el lazo interno hacia el lazo externo, uno a la vez. De esta forma, se
gana ms visin sobre la estabilidad de los lazos individuales del sistema. El ejemplo siguien-
te ilustrar este enfoque.
La Fig. 9-48 muestra el diagrama de bloques de un sistema que controla la torreta del can de un
tanque. Durante el servicio al sistema de control de la torreta, el mecnico de forma accidental abri el
lazo externo del sistema. Con la alimentacin de energa, la torreta qued fuera de control, y por ltimo
qued inoperante. El propsito de este ejemplo es mostrar que es inadecuado investigar slo la estabi-
lidad del sistema global. En general, para un sistema de control de lazos mltiples, uno debe conducir
un anlisis sistemtico de estabilidad de todos los lazos internos del sistema. Es admisible tener lazos
internos inestables, siempre y cuando el sistema completo sea estable. Sin embargo, si tal situacin
existiese, es importante prever y tomar precauciones para prevenir la apertura de los lazos durante la
operacin.
La funcin de transferencia del lazo interno es:
6
G(s) (9-131)
s(s + l)(s + 2)
La Fig. 9-49 muestra la traza de Nyquist de G(s). Ya que la grfica intercepta al eje real en el punto
-1 en OJ = 1.414 rad/s, el lazo interno es marginalmente estable. Por tanto, si el lazo externo del
Y(s)
0.8 jimG
plano G(jro)
0.6
0.4
0.2
6
Figura 949 Traza de Nyquist de G(s) = - - - - -
s(s + 1)(s + 2)
sistema se abre, el sistema oscilar de manera continua con frecuencia de 1.414 rad/s. La funcin de
transferencia de lazo del sistema global es:
Ya que L(s) tiene dos P.Olos sobre el ejejWy el resto est sobre el semi plano izquierdo del planos,
= =
P aJ 2 y P O. La funcin tambin es del tipo de fase no mnima, por lo que se emplea la ecuacin
(9-84) para la prueba de estabilidad del sistema completo. Por tanto:
La traza de Nyquist de L(s) se grafica como se muestra en la Fig. 9-50. En ngulo <1> 11 para= 00 a
=
OJ = 1.414 rad/s es -90, y desde OJ l. 414 rad/s hasta w = Oes -90. Por lo que el valor total de <!J 11
para ID= oc hasta OJ= Oes -180, y el sistema completo es estable. En general, cuando ms de dos lazos
estn involucrados, la forma correcta es empezar con la estabilidad del lazo ms interno mediante la
apertura de los lazos externos y entonces aadir un lazo a la vez hasta que el lazo ms externo sea
cerrado. A
9M 13 La estabilidad
de sistemas de control lineales
con retardos puros
Los sistemas con retardos puros y su modelado se discutieron en la eccin. 4-8. Los sistemas
en lazo cerrado con retardo en los lazos por lo general estarn sujetos a mayores problemas de
i&1
Seccin 9-13 La estabilidad de sistemas de control lineales con retardos puros 601
jimL
plano L(jOJ)
1.5
0.5
-0,5
-1 -0.5 o 0.5
_ El criterio estabilidad que los sistemas sin retardos. Ya que un retardo puro Td est modelado por la
de Routh-Hurwitz no funcin de transferencia e -sTd, la ecuacin caracterstica del sistema ya no tendr coeficientes
es aplicable a constantes. Por tanto, el criterio de Routh-Hurwitz no es aplicable. El mtodo del lugar
sistemas con tiempos geomtrco de las races se puede aplicar a sistemas con retardos puros, pero la construccin
de retardo. del lugar geomtrico de las races es muy compleja. En esta seccin se muestra que el criterio
de Nyquist se puede aplicar en forma confiable a un sistema con retardo puro.
Considere que la funcin de transferencia de un sistema de control con retardo puro
est expresada en una forma similar a la de la ecuacin (9-38), o
(9-134)
y al observar su comportamiento con respecto al punto (-1, jO). El efecto del trmino
exponencial en la ecuacin (9-134) es que rota el fasor L 1 (jm) en cada ro por un ngulo mTd
radianes en el sentido de las manecillas del reloj. La amplitud de L 1 (jm) no se afecta por el
retardo, ya que la amplitud de e-jwTd es unitaria para todas las frecuencias.
La mayora de los sistemas de control son del tipo 1 o mayor, la magnitud de L(jm)
usualmente se aproxima a cero cuando mse aproxima a infinito. Por lo que la traza de Nyquist
de la funcin de transferencia de la ecuacin (9-134) a menudo es una espiral hacia el origen
en el sentido de las manecillas del reloj cuando ro se aproxima a infinito, y existe un nmero
infinito de intersecciones con el eje real del plano L(j@). Una vez que se construye la traza de
602 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
para varios valores de Td. Estas trazas de Nyquist muestran que cuanto Td es cero, el sistema es estable.
La condicin de estabilidad se deteriora conforme Td se incrementa, debido a la interseccin de L(jOJ)
sobre el eje real, al aproximarse al punto (-1,jO). Cuando Td = 2.09 s, el diagrama L(jW) pasa a travs
jlmL
plano L(jw)
ReL
.6. El retardo del punto (-1, )0), y el sistema es marginalmente estable. El sistema es inestable cuando Td es mayor
puro usualmente que 2.09, puesto que el punto (-1,)0) estara encerrado o <1> 11 sera positiva.
deteriora la Contrario al caso de la funcn racional, la solucin analtica de las intersecciones sobre el eje
estabilidad de real del plano L(jJ) no es trivial, ya que las ecuaciones que gobiernan las intersecciones ya no son
sistemas en lazo algebraicas. Para demostrar esto, la funcin de transferenca de la ecuacin (9-135) se racionaliza en la
cerrado. forma usual mediante la multiplicacin de su numerador y denominador por el complejo conjugado del
denominador. El resultado es:
(9-136)
La condicin de L(jJ) al interceptar al eje real se obtiene hacendo que la parte imaginaria de la
ecuacin (9-136) sea igual a cero.
(9-137)
Hasta ahora se ha utilizado ya sea el punto (-1,jO) o el punto (+ l,jO) del plano L(jw) como el
punto crtico para el anlisis de estabilidad cuando la ganancia K es positiva o negativa, res-
pectivamente. Bajo ciertas condiciones, se puede relajar la idea del punto crtico al extenderlo
en una trayectoria.
Al referirse a la ecuacin (9-134 ), se reconoce que las races de la ecuacin caracters-
tica satisfacen:
(9-138)
El segundo miembro de la ltima ecuacin seala el hecho de que (-1,jO) es el punto crtico
para el anlisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado. La ecuacin (9-138) se puede
escribir como: ,
~ :: l
(~-139)
Cuando s = jw, el primer miembro de esta ltima ecuacin da la traza de Nyquist de la funcin
de transferencia de lazo cuando no hay tiempo de retardo. El trmino exponencial en la ecuacin
(9-139) tiene magntud de uno para cualquier valor de w, y su fase es -wTd radianes. Por lo
que el segundo miembro de la ecuacin (9-139) describe una trayectoria crtica, que es un
crculo con radio unitario, y centrado en el origen del plano L 1(jw). Cuando w O, la trayec-
toria comienza en el punto (-1, jO), conforme J se incrementa, el punto crtico traza un
crculo unitario en SCMR. El ejemplo siguiente ilustra la aplicacin del criterio de Nyquist al
estudio de estabilidad de un sistema de lazo cerrado con un retardo puro.
604 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Dada la funcin de transferencia de lazo de un sistema de control en lazo cerrado con un retardo puro:
Ejemplo
9-12 e-Tds
L(s) = Li(s)e-r,s = s(s + l)(s + 2) (9-140)
El problema es encontrar el valor marginal del tiempo de retardo Td, para que el sistema sea estable.
La Fig. 9-52 muestra la traza de Nyqust de L 1(jru) junto con la trayectoria crtica -ej:iI'd. La
frecuencia en la cual la traza deL 1(jOJ) intercepta la trayectoria crtca se encuentra al hacer la magnitud
de L 1(jm) igual a uno; esto es,
(9-141)
Al resolver la ecuacin (9-141) da la solucin positiva para men 0.446 rad/s que es la frecuencia en
la cual la traza de Nyquist de L(jm), tales como aquellos que se muestran en la 9-51, intercepta
el punto (-1,jO) en el plano L(jm). Debido a que el ngulo medido en radianes desde el punto (-1,jO)
al punto de interseccin de la traza de L 1(jm) y la trayectoria crtica es ruTa, en donde CO== 0.446 rad/s, se
puede encontrar el valor crtico de Td para la estabilidad al igualar:
rad (9-142)
o:
-tan-1 ( 2-
-3ww
2
)1 0.446Td + 1T rad (9-143)
w=0.446
lo cual da:
plano L 1(jw)
i
~
Rel 1
Trayectoria
crtca -eJ!lj
Figura 9-52 Traza de Nyquist
de L1(s) 1/[s(s + 1)(s + 2)] y la
trayectoria crtica - ei"Td. w 0.446 rad/s.
Seccin 9-14 Estabilidad relativa: Margen de ganancia y margen de fase 605
Al resolver para Td desde la ecuacin (9-144), se obtiene el valor crtico del tiempo de retardo como
2.09 s, que concuerda con el resultado mostrado en la Fig. 9-51 empleando la traza de NyquistL(jCO) .A
Una de las ventajas del anlisis en el dominio de la frecuencia es que los sistemas con retardo
puro en el lazo se pueden conducir al graficar la respuesta en frecuencia de la funcin de
transferencia de lazo directamente con la ayuda de una computadora. Sin embargo, para las
tcnicas de anlisis y diseo que requieren una funcin racional, la aproximacin de Pad del
tiempo de retardo descritas en la Sec. 4-8 se pueden aplicar. Se puede emplear la grfica en el
dominio de la frecuencia para evaluar la exactitud de estas aproximaciones. Un ejemplo ilus-
tra este caso se da a continuacin.
Al emplear la aproximacin mediante series de cTds dada en la ecuacin (4-170), la ecuacin (9-135)
se convierte en:
1
L(s) = -----::--------::-::----:-- (9-145)
s(s + l)(s + 2)(1 + Ts +
O al utilizar la aproximacin de Pad en la ecuacin (9-171 ), la ecuacin (9-135) se convierte en:
1 Tds/2
L(s) = - - - - - - - - (9-146)
s(s + l)(s + 2)(1 + Tas12)
La Fig. 9-53 muestra las trazas polares de las ecuaciones (9-135), (9-145), y (9-146) para Td =0.8. Las
intersecciones de las trazas polares de las ecuaciones (9-135), (9-145), y (9-146) estn en -0.5164,
-0.525, y -0.5076, respectivamente . .A
}ImL
plano L(s)
Aproximacin en
serie de segundo
orden
0.4
jlmL t
plano L(jw) IM(jw):
-1 O ReL
K=K1 :
1
e
-270
<J>(jw)
(a) Sistema estable y bien amortiguado
jimL
plano L(jw) 1M(jw)1
or--::-------+
<J>(jw)
-270
(b) Sistema estable pero oscilatorio
jlmL
plano (jw) IM(jw) 1
o r--...::------
<f> (jw)
-270
(e) Sistema marginalmente inestable
jlmL
plano L(jw)
3. Figura 9-54(c); K se incrementa ms. La traza de Nyquist ahora pasa a travs del
punto (-1,jO), y el sistema es marginalmente estable. La respuesta al escaln se
M,,P?ia.. vuelve oscilatoria con amplitud constante, y Mr se vuelve infinita.
de _te.i::ier significado 4. Figura 9-54(d); K es relativamente muy grande. La traza de Nyquist ahora encie-
cuaridb el sistema en rra al punto (-1,jO), y el sistema es inestable. La respuesta al escaln se vuelve no
la.:fo ~e.rrado es acotada. La curva de magnitud del mdulo de IM(jco )1 en funcin de ro deja de
inestable. tener significado. De hecho, el sistema es inestable, el valor deMr es todava finito!
El margen de ganancia (GM) es uno de los criterios ms empleados para medir la estabili-
dad relativa de sistemas de control. En el dominio de la frecuencia, el margen de ganancia se
emplea para indicar la cercana de la interseccin del eje real negativo hecho por la traza de
Nyquist de L(jw) al punto (-1,jO). Antes de dar el significado de margen de ganancia, prime-
ro se define la ganancia de cruce de la traza de Nyquist y la frecuencia de cruce de fase.
La
definicin de
margen de ganancia
dada aqu es para
funciones de
transferencia de fase
mnima.
El margen
de ganancia se mide
al cruce de fase.
jlmL
plano LUOJ)
ReL
S~CR.m~!1'- ~E IW1Ai\IMA
'IR;1,t;fJ~ Ot MEXICO
E~Cdl~ !1J~ !~GENIEROS
BIBU[ll'l~~A
Con base en esta definicin, se pueden obtener las siguientes conclusiones acerca del
margen de ganancia del sistema que se muestra en la Fig. 9-55, dependiendo de las propieda-
des de la traza de Nyquist.
'it
! :; J
610 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Se debe tener cuidado al intentar extender el margen de ganancia como medida de la estabi-
lidad relativa para sistemas con funciones de transferencia de lazo de fase no mnima. Para
tales sistemas, un sistema puede ser inestable aun cuando el punto de cruce de fase est a la
..
derecha de (-1,JO), y por tanto, un margen de ganancia positivo puede an corresponder a un
sistema inestable. De todas formas, la cercana del cruce de fase al punto (-1, JO) todava da
indicacin de la estabilidad relativa.
de
aq
sis
fui
tra
m
El margen de ganancia es slo una representacin unidimensional de la estabilidad relativa de
un sistema en lazo cerrado. Como el nombre implica, el margen de ganancia indica slo la
...
de
estabilidad del sistema con respecto a la variacin de la ganancia de lazo. En principio, uno cru
creera que un sistema con margen de ganancia grande debera ser siempre ms estable que uno
con margen de ganancia pequeo. Desafortunadamente, el margen de ganancia por s solo es
inadecuado para indicar la estabilidad relativa cuando otros parmetros del sistema como la
ganancia de lazo estn sujetos a variacin. Por ejemplo, los dos sistemas representados por las
trazas L(jw) en la Fig. 9-56 en apariencia tienen el mismo margen de ganancia. Sin embargo, el
lugar geomtrico deA en realidad corresponde a un sistema ms estable que el lugar geomtrico
de B, ya que cualquier cambio en los parmetros del sistema que afecte la fase deL(jw), el lugar
geomtrico de B se puede alterar fcilmente para encerrar al punto (-1, JO). An ms, se puede
mostrar que el sistema B en realidad tiene un M, ms grande que el sistema A.
Para incluir el efecto de corrimiento de fase sobre la estabilidad, se introduce el mar
gen de fase (PM), que requiere que se den primero las siguientes definiciones:
_ _ _ _ _ ___J
Seccin 9-'14 Estabilidad relativa: Margen de ganancia y margen de fase 611
jlm L r
pl~o LUM
1
-1
O ReL
. La definicin
La definicin del margen de fase se establece como:
de margen de fase
aqu dada es para un
sistema con una El margen de fase (PM) se define como el ngulo en grados que la traza L(jro) se debe
funcin de rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto (-1,jO).
transferencia de fase
mnima. La Fig. 9-57 muestra la traza de Nyqust de una trazaL(jro) de fase mnima tpca, y el
margen de fase se muestra como el ngulo entre la lnea que pasa a travs del cruce de ganan-
. El margen
cia y el origen y el eje real negativo del plano L(jro). En contraste al margen de ganancia, que
de fase se mide al
cruce de ganancia.
se determina por la ganancia de lazo, el margen de fase indica el efecto sobre la estabilidad
del sistema debido a cambios en los parmetros del sistema, que tericamente alteran la fase
de L(jro) por una cantidad igual en todas las frecuencias. El margen de fase es la cantidad de
retardo puro que se puede aadir al sistema antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva
inestable.
Cuando el sistema es del tipo de fase mnima, la expresin analtica del margen de fase,
como se observa en la Fig. 9-67, se puede expresar como:
jlmL
w-cc.
o ReL
Como ejemplo ilustrativo sobre los mrgenes de ganancia y fase, considere la funcin de transferencia
Ejemplo de lazo de un sistema de control como:
9-14
Ls _ 2500 (9-155) 9-
( ) - s(s + 5)(s + 50)
La traza de Nyquist de L(jW) se muestra en la Fig. 9-58. Los resultados siguientes se obtienen de la
traza de Nyquist:
jlmL
plano L<jco)
wP = 15.88 rad/s
1 ReL
2500
Figura 9-58 Trazas de Nyquist L(s)
s(s + 5)(s + 50)
El margen de fase se mide en el cruce de ganancia. La fase de L(jm8) es 211.72. Por lo que el margen
de fase se obtiene de la ecuacin (9-154):
Anlisis de estabilidad
con las trazas de Bode
Las trazas de Bode de una funcin de transferencia, descritas en el Apndice A son una
herramienta grfica de suma utilidad para el anlisis y diseo de sistemas de control lineales.
Antes de la aparicin de las computadoras, las trazas de Bode eran a menudo conocidas corno
"trazas asintticas" debido a que las curvas de magnitud y fase se podan bosquejar de sus
propiedades asintticas sin detallar las grficas. Las aplicaciones modernas de las trazas de
Bode para sistemas de control se deben identificar con las siguientes ventajas y desventajas.
B<
p
DESVENTAJA DE LAS TRAZAS DE BODE
es
La estabilidad absoluta y relativa de sistemas de fase mnima se pueden determinar S!
desde las trazas de Bode. Por ejemplo, no hay forma de decir qu el ngulo de <1> fu
para el criterio de Nyquist est sobre las trazas de Bode. tr<
m
En referencia a las definiciones de margen de ganancia y margen de fase dadas en las
Figs. 9-55 y 9-57, respectivamente, la interpretacin de estos parmetros desde las trazas de
Bode se ilustra en la Fig. 9-59 para una funcin de transferencia de lazo de fase mnima
tpica. Ej
9.
40
20
X)'
;:::, O!---"--'---"-'-'-'"-'-..:......:..+-..:......:....:......:..---'"""f'...::::-'--~..:......:....,.~........._'--f-..:......:..~..:......:....:......:..-'--
.''
...,
~ -20
de magnitud en el cruce
-40 de fase; margen de
ganancia positivo
-60
~
~ -J80!---"----,--,,..--T_,,,-"""7'_--C~--_:;:::,;:t-..:;;::.,---.J------~-
~ -270
-360
las siguientes observaciones se pueden hacer sobre la estabilidad del sistema con respecto
a las propiedades de las trazas de Bode:
Considere la funcin de transferencia de lazo dada en la ecuacin (9-155), las trazas de Bode de la
funcin se dibujan como se muestra en la Fig. 9-60. Los siguientes resultados se observan fcilmente
de las trazas de magnitud y fase.
El cruce de ganancia es el punto donde la curva de magnitud intersecta al eje 0-dB. La frecuencia
del cruce de ganancia OJ8 es 6.22 rad/s. El margen de fase se mide en el cruce de ganancia. El margen de
fase se mide desde el eje -180 y es 31. 72. Ya que el margen de fase se mide arriba del eje -180, el
margen de fase es positivo y el sistema es estable.
El cruce de fase es el punto donde la curva de fase intersecta al eje -180, La frecuencia del cruce
de fase es OJP 15.88 rad/s. El margen de ganancia se mide en el cruce de fase y es 14.82 dB. Ya que el
margen de ganancia se mide abajo del eje 0-dB, el margen de ganancia es positivo y el sistema es estable.
El lector deber comparar la traza de Nyquist de la Fig. 9-58 con las trazas de Bode de la Fig. 9-60, y la
interpretacin de ro8 , OJP, GM, y PM en estas grficas . .&
El anlisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado con un retardo puro en el lazo se pueden
manejar fcilmente con las trazas de Bode. El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento
estndar.
1Hifft Ker"'
L(s)=----- (9-158)
s(s + l)(s + 2)
La 9-61 muestra las trazas de Bode de L(jOJ) con K =1 y Td = O. Se obtienen los siguientes
resultados:
20
' 'cruce de' ganancia 1
' j 1
o i ! l l
-20
~
~
-40
a
-,
~ -60
-80
-100
-120
1 6.22 10 15.88 100 1000
w (rad/s)
-90
-120
-270L--~-L~L-.L...J'--ll.-'-LLL~L-'--...J........l.
j 6.22 10 15.88 100 1000
w (rad/s)
2500
Figura 9-60 Trazas de Bode de L(s) = s(s + )( + )
5 5 50
40
30
20
JO
iil' o
:s
-JO
.3....,
~ -20
-30 - - -
-40
-50
-60
0.01 0.1 0.446 1.0 10
ro (rad/s)
-90
-135
00
o
-180
't:)
;
..':!!
-225
~
~
'l
-270
-315
-360
0.01 0.1 0.66 1.0 10
ro (rad/s)
Continuando con el ejemplo, se hace que Td adopte arbitrariamente 1 segundo y se encuentra el valor
crtico de K para la estabilidad. La Fig. 9-61 muestra las trazas de Bode deL(jOJ) con este nuevo tiempo
de retardo. Con K an igual a 1, la curva de magnitud no cambia. La curva de fase cae con el incremen-
to en OJ, y se obtienen los siguientes resultados:
Por tanto, empleando la definicin de margen de ganancia de la ecuacin (9-148), el valor crtico de K
para la estabilidad es 104 .sno = 1.68.
618 Capitulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Los ejemplos ilustrativos dados hasta ahora no son complicados en el sentido de que las
pendientes de las curvas de magnitud y fase decrecen monotonicamente conforme OJ se
incrementa. El siguiente ejemplo ilustra un sistema condicionalmente estable que pasa de
condicin de estable a inestable conforme la ganancia de lazo vara.
Las trazas de Bode de lijw) se muestran en la Fig. 9-62 para K =1. Se obtienen los siguientes resulta-
dos sobre la estabilidad del sistema:
Hay dos cruces de fase: uno en 25.8 rad/s. y el otro en 77.7 rad/s. Las caractersticas de fase entre estas
dos frecuencias indican que si el cruce de ganancia est en este rango, el sistema sera estable. De la
curva de magnitud, el rango para la operacin estable se encuentra entre 69 y 85.5 dB. Para los valores
de K arriba y abajo de este intervalo; la fase delij ro) es menor que -180, y el sistema es inestable. Este
Seccin 9-16 Estabilidad relativa relacionada con la pendiente de la curva de magnitud de las trazas de Bode 619
1---~--- '
""""'==-:;:;----;-----;-,-i-r-r------,--,---,,--,-,,.-,...,..,.---r--.--r-
Cruce de gan~c~a 1 1 ,
-60 dB/dcada --+----+-+--+-+-+-+-+-f------1f----+-+c--
Ii
-28 ----+-_,,.,__-+-+-+--1-+H----t--+---+--+-+---H-+----+.--
- l 40 '-----'--'---'---'--'-''-'-"-'----'--
1 5 10 25.8 40 100 200 1000
w (rad/s)
ejemplo sirve como un buen ejemplo de la relacin entre la estabilidad relativa y la pendiente de la
curva de magnitud en la ganancia de cruce. Como se observa de la Fig. 9-62, tanto en las frecuencias
altas como en las bajas, la pendiente de la curva de magnitud es -60 dB/dcada; si el cruce de ganancia
cae en cualquiera de estas dos regiones, el margen de fase es negativo y el sistema es inestable. Si las
dos secciones de la curva de magnitud tienen una pendiente de -40 dB/dcada, el sistema es estable
620 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
j ImL
plano L(jro)
O ReL
jw
s-plano
K=O K--oo
-7.37
J\io escalable
slo si el cruce de ganancia cae alrededor del punto de la mitad de estas regiones, pero an entonces, el
margen de fase es pequeo. Si la ganancia de cruce cae en la regin en donde la curva de magnitud
tiene una pendiente de -20 dB/dcada, el sistema es estable.
La Fig. 9-63 muestra la traza de Nyquist de L(jOJ). Es interesante comparar los resultados sobre
la estabilidad obtenida de las trazas de Bode y de la traza de Nyquist. El diagrama del lugar geomtrico
de las races del sistema se muestra en la Fig. 9-64. El lugar geomtrico de las races da una imagen
clara sobre la condicin de estabilidad del sistema con respecto a K. El nmero de cruces del lugar
geomtrico de las races sobre el eje j(JJ del planos es igual al nmero de cruces de la curva de fase de
L(jOJ) del eje -180 de las trazas de Bode, y el nmero de crui::es de la traza de Nyquist de L(jOJ) con el
eje real negativo. El lector deber verificar los margenes de ganancia que obtuvieron a partir de las
trazas de Bode y las coordenadas de los puntos de cruce sobre el eje real negativo de la traza de Nyquist
con los valores de K en el cruce del lugar geomtrico de las races con el ejejOJ. A
La traza de magnitud-fase descrita en la Sec. A-3 del Apndice A, es otra forma de grfica
en el dominio de la frecuencia, que tiene dertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio
de la frecuencia. La traza de magnitud-fase de una funcin de transferencia L(jw) se hace
en el valor absoluto de IL(}ro)I (dB) contra LL(jro) (grados). El diagrama de magnitud-fase
de la funcin de transferencia de la ecuacin (9-155) se construye en la Fig. 9-65 emplean-
do los datos de las trazas de Bode de la Fig. 9-60. Los cruces de ganancia y fase y los
mrgenes de ganancia y fase se indican con claridad sobre el diagrama de magnitud-fase de
L(jro).
Las regiones en las cuales los cruces de fase y ganancia deben localizarse para estabili-
dad tambin estn indicados. Ya que el eje vertical del mdulo de IL(}ro)I est en dB, cuando
la ganancia de lazo de L(jro) cambia, el lugar geomtrico slo se corre hacia arriba o hacia
abajo a lo largo del eje vertical. En forma similar, cuando una fase constante se aade aL(jro),
el lugar geomtrico es corrido de manera horizontal sin distorsin de la curva. Si L(jro) con-
tiene un retardo puro Td, el efecto de ste es aadir una fase igual a-wTd x 180/n: a lo largo
de la curva.
Otra ventaja de emplear la traza de magnitud-fase es que para sistemas con
realimentacin unitaria, los parmetros del sistema en lazo cerrado, tales como M,, m,, y
622 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
20
1
60 Regin,."'""'"'"--- Regin estable;---~,
margen de margen de
fase negativo fase positivo
300
-80
3
1
8
-100'--~~~~"'-~~~~-'-~~~~....._~~~~~
-270 -225 -180 -135 -90
Fase (grados)
gen de fase. Es necesario desarrollar un mtodo grfico para la determinacin de Mr, wr, y
BW empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa G(jw). Como se observa-
r en el siguiente desarrollo, el mtodo es en directo aplicable slo a sistemas con realimentacin
unitaria, aun cuando con algunas modificaciones tambin se puede aplicar a sistemas con
realimentacin no unitaria.
Considere que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema
con realimentacin unitaria. La funcin de transferencia ae lazo es:
G(s)
M(s) = 1 + G(s) (9-161)
Para un estado senoidal permanente, se substituyes por jJ', G(s) se convierte en:
Para facilidad de notacin, sea M que denota IM(jm)I; entonces la ecuacin (9-163) lleva a:
(9-165)
(9-166)
:;
Esta ecuacin se condiciona al dividir entre (1 - M2) y sumar el trmino [M2/(1 M2)] 2 en
ambos miembros. Se tiene: ,.,
"'
x2 + y2 2M2 ( Mz )
2
M1 ( M1 )1 (9-167)
1 - M 2x + 1 - M2 1 M2 + 1 - M2
(9-168)
624 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Para un valor dado de M, la ecuacin (9-168) representa un crculo con centro en:
M1
=Re G(joo)
l -M 2
y o (9-169)
~ue es la ecuacin de una lnea recta paralela al eje j lmG(jw) y que pasa a travs del punto
l-t,jo) en el plano G(jw).
Cuando M toma diferentes valores, la ecuacin (9-168) describe en el plano G(jm), una
familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M cons
tante. La Fig. 9-66 ilustra un conjunto tpico de crculos M constante en el plano G(jw). Estos
crculos son simtricos con respecto a la lnea M = 1 y al eje real. Los crculos a la izquierda
del lugar geomtrico M = 1 corresponden a valores de M mayores que 1, y aquellos a la
derecha de la lnea M 1 son para M menor que l. Las ecuaciones (9-168) y (9-169) mues-
tran que cuando M se vuelve infinita, el crculo degenera en el punto (-1,jO).
..
si~
Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor de el
M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jro). Si se quiere mantener el valor deM, dE
menor que cierto valor, la curva G(jro) no debe interceptar al crculo correspondiente de M en M
cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto (-1,jO). El crculo M constante se
con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da el valor de Mr, y la frecuencia de
resonancia w, se lee del punto tangente sobre la curva G(jro).
La Fig. 9-67(a) ilustra la traza de Nyquist de G(jw) para un sistema de control con
realimentacin unitaria, junto con varios lugares geomtricos de M constante. Para una ga-
nancia de lazo K = Kl' las intersecciones entre la curva G(jw) y el lugar geomtrico de M
constante dan los puntos sobre la curva del mdulo deJM(jc)I en funcin de ro. El pico de
resonancia Mr' se encuentra localizado en el crculo ms pequeo que es tangente a la curva
G(jw). La frecuencia de resonancia se encuentra en el punto de tangencia y se designa como
wr 1 Si la ganancia de lazo se incrementa a K 2 y si el sistema es an estable, un crculo M
constante con el menor radio que corresponde a la mayor M se encuentra tangente a la curva
G(jw), y por tanto el pico de resonancia ser mayor. La frecuencia de resonancia se muestra
jlmG
plano G(joo)
M= 1.2 M 0.833
ReG
como wr 2' que est ms cercana a la frecuencia de cruce de fase WP que a w, 1 Cuando K se
incrementa a K 3, de tal forma que la curva G(jw) ahora pasa a travs del punto (-1, jO) el
sistema es marginalmente estable y Mr es infinita; wP 3 es ahora la misma que la frecuencia de
A Cuando el resonancia wr. Cuando se obtienen los suficientes puntos de interseccin entre la curva G(jw)
sistema es inestable, y el lugar geomtrico de M constante, las curvas magnificadas del mdulo jM(jco )1 en fun-
el lugar geomtrico cin de ro se grafican como se muestra en la Fig. 9-67(b ).
de M constante y de El ancho de banda del sistema en lazo cerrado se encuentra en la interseccin de la
M, dejan de tener curva G(jw) y el lugar geomtricoM =0.707. Para valores deKmayores queK3, el sistema es
sentido. inestable, y el lugar geomtrico de M constante y M, ya no tiene sentido. ,:,; :i
,,.,,
'
9-19 Lugar geomtrico de fase
constante en el plano G(jJ)
jimG
plano G(jro)
M 0.707
ReG
BW2
BW1
(a)
M(w)
M,
1
O. 707 ~---------t----c..r......""""
O'---~~--'---'-~'--..-,.c~~~~~---~~~~~~~
(b)
magnitud. La Fig. 9-68 muestra un conjunto de lugares geomtricos de fase constante que se
llama crculos de N constante en el plano G(jro). Estos crculos se describen por la ecuacin:
jimG
<P = 15 (-165)'
plano G(jro)
30 H50)
ReG
-30
donde N es el ngulo de fase en grados. Los centros de estos crculos estn en (x, y) (-1/2,
l/2N). El radio est dado por:
r (~)112
4N 2
(9-173)
;::J
-20,__~~~-'-~~~-'-~~~--'~~~~"--~~~-'-~~~---~~~--'~~~~
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 o
Fase (grados)
seccin 7-6. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con realimentacin unita-
ria est dada en la ecuacin (7-137) y se repite aqu.
G(s) (9-174)
s(s + 400.26)(s + 3008)
Las trazas de Bode para G(jm) se muestran en la Fig. 9-70 para K 7.248, 14.5, 181.2 y 273.57. Los
mrgenes de ganancia y fase del sistema de lazo cerrado para estos valores de K se determinaron y se
'J
70
60
40
20
al'
2
o
~
i5 -20
-40
-60
-80
1.0 10 100 1000 10000
w (rad/s)
-90
-120
~
o -150
"O
ro
....
~
3-. -180
i5
'-1
-210
-240
-270
1.0 IO 100 1000 10000
<11 (rad/s)
o
1
s
20
;Q'
:::;,
-o
o
a3"ll
::?!"' 75.9
-20
-so~t--..u~~~~-'-~~~ ........
~~~ .......
~~~---~~~...._~~---~~~ ....
-270 -225 -180 -135 -90
Fase (grados)
se muestran sobre las trazas de Bode. Las grficas de magnitud-fase de G(jW) correspondiente a las
trazas de Bode se muestran en la Fig. 9-71. Estas trazas de magnitud-fase, junto con la carta de Nichols,
dan informacin sobre el pico de resonancia M,, la frecuencia de resonancia w,, y el ancho de banda
BW. Los mrgenes de ganancia y fase tambin estn claramente marcados en las trazas de magnitud-
fase. La Fig. 9-72 muestra las respuestas en frecuencias en lazo cerrado. La tabla 9-2 resume los
Seccin 9-21 Soluciones por computadora 631
->---+ K = '273.57
M,=oo
resultados del anlisis en el dominio de la frecuencia para los cuatro diferentes valores de K, junto con
los sobrepasos mximos en el dominio del tiempo determinados en la Sec. 7-6.
Las trazas de Bode, la traza de Nyquist y la traza de magnitud-fase con anlisis en la carta
de Nichols se pueden realizar con programas de computadora que se tengan disponibles. La
o 1.0
4.3 43.33 270.5
15.2 900.00 1402.0
273.57 100.0 1000.00 1661.5
: a :mm
632 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Bplot
- BODEPLOT OPTIONS
Las trazas de amplitud y fase de G(jw) se grafican en la pantalla del monitor como se
muestra en la Fig. 9-73. Las trazas de amplitud y fase se pueden hacer por separado seleccio-
nando "Amplitud" y "Fase", respectivamente. Al seleccionar "Mrgenes", la informacin de
desempeo se calcula y despliega.
El programa cuenta con una opcin para aadir un retardo puro a G(s).
Seccin 9-21 Soluciones por computadora 633
100
50
~
'O
.
o
~"
E
<i:
-50
-100
10 101 102 103 104
o
-H
1 1 1
1
1
1
1 !
-50 1
1
"'o
-100
!
i
1
'
l=t --,...,,_ :-.._
1 1 11
~~
e
.?
-150 1
-200
-250
-300
i
i
1
;
1
1
i
1
1 1 1
i
~
...........
-
i--- ....
'
10
Frecuencia, rad/s
Plrplot
Mvpplot
La funcin mvpplot calcula la respuesta en frecuencia de G(jro) y grafica los datos en las
coordenadas de amplitud-fase. La Fig. 9-75 muestra la traza amplitud-fase de la funcin de
transferencia en la ecuacin (9-17 4) con K = 181.2, junto con la carta de Nichols. El progra-
ma calcula los mismos mrgenes tal como en bplot y plrplot.
634 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
0.8
0.6
0.4
0.2
o
~
.s o
I
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-2 -1.5 -1 -0.S o
Real
Traza amplitud-fase
Fase, grados
M(s) {9-175)
1 + G(s)H(s)
dondeH(s) ::;:. l. El lugar geomtrico deM constante y la carta de Nichols no pueden aplicarse
directamente para obtener la respuesta en frecuencia en lazo cerrado al graficar G(jw)H(jw),
ya que el numerador de M(s) no contiene H(jw).
A travs de una modificacin propia, el lugar geomtrico de M constante y la carta de
Nichols an se pueden aplicar a sistemas con realimentacin no unitaria. Al considerar la
funcin:
G(s)H(s)
P(s) = H(s)M(s) {9-176)
1 + G(s)H(s)
636 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
IM(1w)j = jP(jw)j
jH(jw)f
(9-177)
(9-180)
S~(s) (9-181)
1 + G(s) 1+1/G(s)
3.00
2.70
2.40
2.10
3 1.80
::J
::;: \)
" 1.50
3 1.20
~ 1.00
0.90
0.60
0.30
0.00
0.01 0.1 10 100
ma en h., o cerrado es inferior en frecuencias mayores que 4.8 rad/s al sistema en lazo abierto
cuya sensibilidad a la variacin de K siempre es la unidad. En general, es deseable formular
un criterio de diseo sobre la sensibilidad en la forma siguiente:
IS~(jw)I = 11 + ~(jw)I
IIIG(jw)I < k
(9-182)
ll + IIG(jw)I -
;.I
donde k es un nmero real positivo. El criterio de sensibilidad es adicional al criterio de
desempeo regular sobre el error en estado estable y la estabilidad relativa.
La ecuacin (9-182) es anloga a la magnitud de la funcin de transferencia de lazo
cerrado del mdulo 1M(jw) I, dado en la ecuacin (9-163), con G(jw) reemplazado por l/G(jw).
Por tanto, la funcin de sensibilidad de la ecuacin (9-182) se puede determinar al graficar
l/G(jw) en coordenadas polares a lo largo de los crculos de M constante, o graficar l/G(jw)
en las coordenadas magnitud-fase con la carta de Nichols. La Fig. 9-77 muestra las trazas
polares de G(jw) de la ecuacin (9-155) y l/G(jw) con K = 10. Note que G(jw) es tangente al
crculo M = 1.84 desde abajo, lo que significa que Mr del sistema en lazo cerrado es 1.84.
La curva l/G(jw) es tangente a la curvaM =2.18 desde arriba y de acuerdo a la Fig. 9-76 es
el valor mximo de tsc'.11 (s).
638 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
jlm
-6 -5 -4 -3 2 Re
-4
:
o -5
La ecuacin (9-182) muestra que para sensibilidad baja, la ganancia de lazo de G(jw)
debe ser alta, pero se conoce que en general, una ganancia alta podra causar inestabilidad.
Por tanto, el diseador nuevamente tiene un reto al disear un sistema tanto con un alto grado
de estabilidad, como con una baja sensibilidad.
La Fig. 9-78 muestra las trazas de magnitud-fase de G(jw) y 1/G(jw) con la carta de
Nchols. Estos resultados de nuevo sustentan aquellos determinados de las trazas polares. Las
trazas de Bode de G(jw) y l/G(jw) se muestran en la Fig. 9-79. Son tiles para diseo de
compensadores, ya que la coordenada vertical est en decibeles. El diseo de sistemas de con-
trol robustos (baja sensibilidad) con mtodos en el dominio de la frecuencia, se discuten en el
capitulo 1O.
10
. $
~
-e
o
~~
:::
~
-10
-20
-30
--40
-50
3
1
o
-60
-270 -225 -180 -135 -90
Fase (grados)
discreto que se muestra en la 9-80. La funcin de transferencia del sistema en lazo cerra-
do del sistema es: -
:Y(z) <Jho<J(z)
(9-183)
J{(z) 1 -t- <Jho<J(z)
donde Gh-OG(z) es la transformadaz deGh0 (s)G(s). Tal corno en el caso de sistemas en tiempo
continuo, las condiciones de estabilidades absoluta y relativa del sistema en tiempo discreto
640 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
~ 20
8.....,
t5 o
;:::;
8....., -20
t5
-40
-60
0.01
w (rad/s.)
-90
-120
~
"'
o
""
El" -150
8
.....,
t5 -180
~
1
.....,
-210
~
-240
-270
0.01 0.1
w (rad/s.)
G(s) = 2500
5(5 + 5)(5 +
Y(s)
1, 2, .... Por tanto, es necesario dibujar Gh0 G(ejwT) slo para el rango de m =O hasta m = W5
De hecho, ya que el crculo unitario en el plano z es simtrico con respecto al eje real, la traza
de GhOG(ejwT) en coordenadas polares para m O hasta w/2 necesita ser diagramado.
La transformada w que se presento en la subseccin 6-7-1, mostraba que la ecuacin (6-4 7),
se puede utilizar para el anlisis en el dominio de la frecuencia y el diseo de sistemas de
control en tiempo discreto. La regla de transformacin es [ecuacin (6-46)].
z (9-184)
j planos
jimz
w = w,14 plano z
jw,
s=jw
jw/2
w=w
w= w,12 w=O " :]
o -1 o Rez
"
J~
Crculo untario
w 3w,f2
w (9-185)
69
50
40
:Q'
30
-~
'a
.,..,,
13' 20
10
-10
0.001 0.002 0.01 0.1 1.0 2.0
w (rad/s)
-90
-lll.5
~ -135
o
~
::!!
.'a
..., -157.5
(5
'1
-180
-202.5
-225
0.001 0.002 0.01 0.1 1.0 2.0
w (rad/s)
figura 9-82 Trazas de Bode de G00 G(z) del sistema en la Fig. 9-80,
con G(s) = 1.57/[s(s + 1)]. T 1.57 s y con y sin ROC.
Seccin 9-24 Anlisis de sistemas en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia 643
Como ejemplo ilustrativo sobre las trazas en el dominio de la frecuencia de sistemas en tiempo discre-
Ejemplo to, sea la funcin de transferencia del proceso en el sistema en la Fig. 9-80 como sigue:
9-19
1.57
G(s) (9-186)
s(s + 1)
y la frecuencia de muestreo es 4 rad/s. Considere primero que el sistema no tiene un retn de orden
cero, por lo que:
1.243z
GnoG(z) G(z) (9-187)
(z 1)(z - 0.208)
-120
-140
"'o
"g -J60 l-----+--+-+-+-+++H------1---+--+-
-220 t::::::.t::::.t=
10-3
9.
La traza polar y las trazas de Bode de la ecuacin (9-188) se muestran en las Figs. 9-82 y 9-83,
respectivamente. Observe que Ja traza polar del sistema con el retn de orden cero se intersecta con el
eje real negativo en un punto ms cercano al punto (-1, jO) que aquel del sistema sin el retn de orden
cero (ROC). Por lo que el sistema con el retn de orden cero es menos estable. En forma similar, la fase
de la traza de Bode del sistema con el retn de orden cero es ms negativo que aquel del sistema sin el
retn de orden cero. El margen de ganancia, el margen de fase y el pico de resonancia de los dos
sistemas se resumen como sigue:
Como alternativa, las trazas de Bode y la traza polar de la funcin de transferencia de la trayec-
toria directa se pueden efectuar empleando la transformada w de la ecuacin (9-184). Para el sistema
con ROC, la func6n de transferencia de la trayectoria directa en el dominio w es:
l -0.6163w 2
ChoG(jw) (9-190)
w(l + l.978w)
Al sustituir w = jOJw en la ecuacin (9-190), las trazas de Bode se hacen como se muestran en la Fig. 9-84.
Observe que las coordenadas de frecuencia en la Fig. 9-84 son OJw, mientras que aquellas en la Fig. 9-82
son la frecuencia real OJ. Las dos frecuencias estn relacionadas a travs de la ecuacin (9-185).
La conclusin de este ejemplo ilustrativo es que una vez que z se reemplaza por ejwT en la
funcin de transferencia del dominio z, o al emplear la transformada w, todas las tcnicas de anlisis
en el dominio de la frecuencia disponibles para sistemas en tiempo continuo, se pueden aplicar a
sistemas en tiempo discreto. J..
9-25 Resumen
Este captulo est dedicado al anlisis en el dominio de la frecuencia de sistemas de control
lineal. El captulo comienza por describir las relaciones tpicas entre las respuestas en fre-
cuencia en lazo abierto y en lazo cerrado de sistemas lineales. Las especificaciones de desem-
peo tales como el pico de resonanciaM,, la frecuencia de resonancia ru,, y el ancho de banda
646 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Preguntas de repaso
-
l. Explique por qu es mportante conducir anlsis en el dominio de la frecuencia de sistemas de
control lineal.
2. Defina el pico de resonancia M, de un sstema de control en lazo cerrado.
3. Defina el ancho de banda BW de un sistema de control en lazo cerrado.
4. Se definen las siguientes cantidades:
Mencione las condiciones de estos parmetros para que el sistema sea (a) estable en lazo abierto,
y (b) estable en lazo cerrado.
5. Considere que la traza de Nyquist de L(jw) se dibuja para w =O hasta w = " Sea <1> 11 el ngulo
total recorrido por el vector dibujado desde el punto (-1,)0) a la traza de Nyquist cuando mvara
desde =hasta O. Mencione la condicin entre <1> 11 y los parmetros listados en la pregunta de
repaso nmero 4 para la estabilidad en lazo cerrado.
Referencias 647
6. Qu condicin debe satisfacer la funcin L(jw) para que el criterio de Nyquist se simplifique
para investigar si el punto (-1, jO) est encerrado por la traza de Nyquist?
7. Diga todas las propiedades de una funcin de transferencia de fase mnima.
8. Mencione las definiciones de margen de ganancia y margen de fase.
9. Al aplicar una se.al senoidal de frecuencia w0 a un sistema lineal, la salida de estado estable del
sistema ser de la misma frecuencia. (V) (F)
10. Para un sistema prototipo de segundo orden, el valor de Mr depende slo del factor de
amortiguamiento relativoz S (V) (F)
11. El a.adir un cero a la funcin de transferencia de lazo siempre incrementa el ancho de banda del
sistema en lazo cerrado. (V) (F)
12. El efecto general de adicionar un polo a la funcin de transferencia de lazo es hacer al sistema en
lazo cerrado menos estable al decrementar el ancho de banda. {V) (F)
13. Para una funcin de transferencia de lazo de fase mnimaL(jw), si el margen de fase es negativo,
el sistema en lazo cerrado siempre es inestable. {V) (F)
14. La frecuencia de cruce de fase es la frecuencia en la cual la fase de L(jw) es O. (V) (F)
..,.
15. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual la ganancia de L(jw) es O dB.
(V) (F)
16. El margen de ganancia se mide a la frecuencia de cruce de fase. {V) (F)
17. El margen de fase se mide a la frecuencia de cruce de ganancia. (V) (F)
18. Un sistema en lazo cerrado con un retardo puro en el lazo es usualmente menos estable que aquel
sin retardo. (V) (F)
19. La pendiente de la curva de magnitud de la traza de Bode de L(jw) al cruce de ganancia a
menudo da una indicacin de la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado. (V) (F)
20. Una carta de Nichols puede emplearse para encontrar informacin sobre BW y Mr para un siste-
ma m~~~ m 00
21. Las trazas de Bode pueden usarse para anlisis de estabilidad para funciones de transferencia de
fase mnima y no mnima. (V) (F)
Las respuestas a las preguntas de verdadero-falso se dan despus de la seccin de problemas.
Referencias
ifn:: .
Funcin de sensibilidad
6. A. GELB, "Graphical Evaluation of the Sensitivity Function Using the Nichols Chart,"
/RE Trans. Automatic Control, Vol. AC-7, pp. 57-58, July 1962.
648 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Los siguientes problemas pueden ser resueltos empleado un programa de computadora. Algunos de los ms
simples deben resolverse en forma analtica para mejor entendimiento de los principios fundamentales.
9-2. Emplee un programa de computadora tal como freqrp del programa ACSP o bplot de las
.A Soluciones por
herramientas de CSAD para resolver los siguientes problemas. No intente obtener las solu-
computadora de M, 1
ciones en forma analtica. Las funciones de transferencia de la trayectoria directa de sistemas
w,, y BW de control con realimentacin unitaria estn dados como sigue. Encuentre el pico de resonan-
cia, M,, la frecuencia de resonancia ro,, y el ancho de banda BW de los sistemas en lazo
cerrado. (Recordatorio: Asegrese de que el sistema sea estable).
5 10
(a) G(s) = (b) G(s)
s(l + 0.5s)(l +O. ls) s(l + 0.5s)(l + O.ls)
G(s) = 500 lO(s + 1)
(e) (d) G(s)
(s + l.2)(s + 4)(s + s(s + 2)(s + 10)
0.5 10oe-s
(e) G(s) = (f) G(s)
+ s + 1) s(s 2 + ls + 50)
lOOe-' lO(s + 5)
(g) G(s) (h) G(s)
+ lOs + 100) s(s 2 + 5s + 5)
.... '
est~
9-3. Las especificaciones sobre un sistema de control de segundo orden con realimentacin unita- crit'
.A Correlacin entre ria con la funcin de transferencia en lazo cerrado:
sobrepaso mximo,
tiempo de
levantamiento y M, y
BW
son que el sobrepaso mximo no debe exceder a 10% y el tiempo de levantamiento debe ser
menor a 0.1 s. Encuentre los valores limites correspondientes de M, y BW en forma analtica
Problemas 649
9-5. Repita el problema 9-3 para un sobrepaso mximo de~ 30% y t, ~ 0.2 s.
Correlacin entre 9-6. La respuesta en frecuencia en lazo cerrado del mdulo IM(jw )1 en funcin a la frecuencia de
las respuestas en un sistema prototipo de segundo orden se muestra en la Fig. 9P-6. Bosqueje la correspon-
frecuencia y en el diente respuesta al escaln unitario del sistema; indique los valores del sobrepaso mximo,
tiempo tiempo de pico, y error en estado estable debido a la entrada escaln unitario.
~-
~ 0.9
o 3 w
radfs,
Figura 9P-6
Encuentra M, y 9-7. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
BW unitaria es:
l + Ts
G( s ) = - - - - - -
2s(s2 + s + 1)
Encuentra M, y 9-8. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
BW unitaria es:
l
G(s) = -2s_(_s2_+_s_+_l_)_(l_+_T._s)
Encuentre los valores de BW y M, del sistema en lazo cerrado para T =O, 0.5, l, 2, 3, 4, y 5.
Emplee un programa de computadora para las soluciones.
Anlisis de 9-9. La funcin de transferencia de lazo L(s) de un sistema de un solo lazo se da a continuacin.
estabilidad con el Bosqueje la traza de N yquist de L(j OJ) para OJ = O hasta OJ = Determine la estabilidad del
00
criterio de Nyquist sistema en lazo cerrado. Si el sistema es inestable, encuentre el nmero de polos de la funcin
de transferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano s. Resuelva para
la interseccin de L(jOJ) sobre el eje real negativo del plano L(jOJ) en forma analtica. Puede
construir la traza de Nyquist de L(jOJ) empleando cualquier programa de computadora.
L(s) = 20 10
(a) (b) L(s) = -s(_l_+_0-.1-s)-(l-+-0.-Ss-)
s(l + O.ls)(l + O.Ss)
650 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
L(s) = 100(1 + s) 10
(e) (d) L(s) =
s(l + O.ls)(l + 0.2s)(l + 0.5s)
(e)
L(s) = 5(s - 2) (f) L(s)
s(s + l)(s - 1) s(s + 5)(s -1)
3(s + 2) 0.1
(g) L(s) = s(s 3 + 3s + 1) (h) L(s)
s(s + l)(s 2 + s + 1)
100 s 2 - 5s + 2
(i) L(s) = ( (j) L(s)
s(s + 2s 2 + 2s + 10)
s s+ 3
+ lO(s + 10)
(k) L(s) = (l) L(s)
+ s + 1) s(s + l)(s + 100)
e-0.ls
(m) L(s) = (n) L(s)
s(s + l)(s + 10)
.t. Anlisis de 9-10. Las funciones de transferencia de lazo de un sistema de control de un solo lazo se dan a
estabilidad con el continuacin. Aplique el criterio de Nyquist y determine los valores de K para que el sistema
criterio de Nyquist sea estable. Dibuje la traza de Nyquist de L(jro) con K = 1 desde ro= O hasta ro= oo. Puede
emplear un programa de computadora para graficar las trazas de Nyquist .
K K(s + 1)
(a) L(s) = (b) L(s)
s(s + 2)(s + 10) s(s + 2)(s + 5)(s + 15)
K K(s 2)
(e) L(s) = (d) L(s)
+ 2)(s + 10) s(s 2 1)
K K(s + 1)
(e) = s(s + lO)(s 2) (f) L(s)
L(s) s(s 3 + 3s + 1)
L(s) = K(s
2
5s + 2) K(s 2 l)(s + 2)
(g) (h) L(s)
s(s + 2s 2 + 2s + 10)
3
$(S + S + 1)
2
K(s + l)e-'
(i) (j) L(s)
s(s 2 + s + 1)
.t. Aplicacin del 9-11. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
criterio de Nyquist un taria es:
K
G(s)
(s + 5)"
Determine mediante el criterio de Nyquist el rango de K (-oo < K < oo) para que el sistema
en lazo cerrado sea estable. Dibuje la traza de Nyquist de G(jro) desde ro= O hasta ro="" y,
(a) n = 2, (b) n =d, y (e) n = 4.
.t. Aplicacin del 9-12. La Fig. 9P-12 muestra las trazas de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo L(jro) para .t.. Apli<
criterio de Nyquist ro= O hasta ro="" para sistemas de control de un solo lazo. El nmero de polos de L(jW) que criterio,
estn sobre el eje jro, P w' y en el semiplano derecho del plano s, P, estn indicados para cada funciorn
caso. Determine Ja estabilidad del sistema en lazo cerrado aplicando el criterio de Nyquist.
Para sistemas inestables, mencione el nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano
derecho del plano s.
Problemas 651
jlmL }ImL
o
t plano L
plano L ::>
w-oo w-oo
-1 o ReL o ReL
P.,= 3, P_ 1 =O P,,,=2, P_ 1 =0
(a) (b)
}ImL }ImL
:
plano L plano L "
) o
w-cc
ReL ReL
P,"= O, l'.1 =O
P,"= O, P_ 1 = 2
(e) (d)
}ImL jlmL
plano L plano L
w-2
J -oc
-l o ReL
P,"=2,P_ 1 O
(e) (f)
Figura 9P-12
.. Aplicacin del 9-13. Se menciona en el libro que cuando la funcin L(jro) tiene ms ceros que polos, es necesa-
criterio de Nyquist a rio graficar la traza de Nyquist de l!L(jro) para aplicar el criterio de Nyquist simplificado.
funciones impropias Determine la estabilidad de los sistemas descritos por la funcin 1/L(jW) que se muestran
en la Fig. 9P-13. Para cada caso se dan los valores de Pw y P para la funcin 1/L(jro), donde
Pw se refiere al nmero de polos de l!L(jro) que estn sobre el eje jro, y P se refiere al
nmero de polos de 1 + l!L(jro) que estn en el semiplano derecho del plano s.
652 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Jrml jiml
L L
plano y1 plano T
O Re l O Re l
L L
Pw= 3,P_ =0 Pw= 2, P_1 =O
(a) (b)
Figur4, 9P-13
.6. Aplicacin del 9-14. La Fig. 9P-14 muestra las trazas de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo L(jOJ) para
criterio de Nyquist m = O hasta m= "" para sistemas de control de un solo lazo. La ganancia K aparece como
factor multiplicativo en L(s). El nmero de polos de L(jm) que estn sobre el eje jmy en el
jimL jimL
plano L
o~(JJ
(JJ-OC
O ReL O ReL
(a) (b)
jimL jimL
plano L plano L
(JJ-00
o ReL
Pw=O,P_ 1 =2
o
Pw= I, P_ 1 O ei
si1
(d)
(e) d~
m
Figura 9P-14 d~
Problemas 653
semi plano derecho del planos, estn indicados en cada caso. Determine el(los) rango(s) deK
para la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
.A. Aplicacin de los 9-15. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de control lineal estn dadas a continuacin. Apli-
criterios de Nyquist que el criterio de Nyquist para determinar los valores de K para la estabilidad del sistema.
y de Routh-Hurwitz Verifique las respuestas a travs del criterio de Routh-Hurwitz.
'
.S',1
(d) s 3 + 2s 2 + 20s + IOK = O r1t' .
(e) s(s 3 + 3s 3) + K(s + 2) = O ~f ~.
(f) - s(s 3 + 2s 2 + s + 1) + K(s 2 + s + 1) o
.A. Estabilidad de 9-16. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
sistemas para PD unitaria con un controlador PD (proporcional-derivativo) es:
controlado
G(s)
Seleccione el valor de KP de tal forma que la constante de error parablica K sea 100. En-
cuentre la funcin de transferencia de la trayectoria directa equivalente de Geq(s) para ro= O
hasta ro="" Determine el rango de KD para estabilidad mediante el criterio de Nyquist.
.A. Aplicacin de los 9-17. El diagrama de bloque de un sistema de control con realimentacin se muestra en la Fig. 9P- l 7 .
criterios de Nyquist
y de Routh-Hurwitz (a) Aplique el criterio de Nyquist para determinar el intervalo de K para la estabilidad.
(b) Verifique la respuesta obtenida en la parte (a) con el criterio de Routh-Hurwitz.
R(s) Y(s)
+ +
K
G(s) (s + 4)(s + 5)
Figura 9P-17
.A. Estudio de 9-18. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de control de nivel de lquido
estabilidad del que se muestra en la Fig. 6P-13 es:
sistema de control
de nivel de lquido
mediante el criterio G(s)
de Nyquist
654 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
Se dan los siguientes parmetros del sistema: K = 50, K1 = 10, K, = 50, J = 0.006, K1 =
0.0706, n = 0.01, y R 10. Los valores de A, N, y K0 son variables.
(a) para A 50 y K 0 = 100, dibuje la traza de Nyquist de G(jro) para QJ= O hasta"" con N
como parmetro variable. Encuentre el valor entero mximo de N para que el sistema es
en lazo cerrado sea estable. si
(b) Sea N = 10 y K 0 = 100. Dibuje la traza de Nyquist de una funcin de transferencia dt
equivalente G.q(iQJ) que tenga a A como factor multiplicativo. Encuentre el valor crti- se
co de K para la estabilidad.
(e) Para A :, 50 y N = 10, bosqueje la traza de Nyquist de una funcin de transferencia
equivalente G.q(iro) que tenga K0 como factor multiplicativo. Encuentre el valor crti-
co K 0 para estabilidad.
& Estudio de 9-19. El diagrama de bloques del sistema de control de un motor de corriente directa se muestra en
estabilidad del la Fig. 9P- l 9. Determine el rango de K para la estabilidad empleando el criterio de Nyquist
sistema de control cuando K, tiene los siguientes valores: (a) K1 O, (b) K1 = 0.01, y (e) Kt =O. l.
del motor de
corriente directa
R(s) rn Y(s)
+ T+o.
Figura 9P-19
& Estudio de estabi- 9-20. Para el sistema que se muestra en la Fig. 9P-l 9, sea K 10. Encuentre el rango de Kt para
lidad del sistema de estabilidad con el criterio de Nyquist.
control del motor de
corriente directa 9-21. El sistema de control de laminacin de acero del sistema que se muestra en la 4P-26
tiene la siguiente funcin de transferencia de la trayectoria directa:
& Estudio de
estabilidad del
sistema de control
de laminacin de G(s)
acero + lOs + 100)
& E
esta1
(a) Cuando K = 1, determine el tiempo de retardo mximo Td en segundos para que el
sistema de lazo cerrado sea estable.
ma
com
(b) Cuando el tiempo de retardo Td es de 1 s, encuentre el valor mximo de K para la
sol u
estabilidad del sistema.
... )
& Estudio de estabi- 9-22. Repita el problema 9-21 con las siguientes condiciones: dom
lidad del sistema de cuer
control de lamina- (a) Cuando K = 0.1, determine el mximo tiempo de retardo Td en segundos para que el mac
cin de acero sistema en lazo cerrado sea estable. de b
Problemas 655
.t. Estudio de 9-23. El diagrama esquemtico del sistema que se muestra en la Fig. 9P-23 est diseado para
estabilidad del controlar la concentracin de una solucin qumica al mezclar agua y el concentrado de la
sistema de control solucin en proporciones adecuadas. La funcin de transferencia de los componentes del
del concentrado de sistema entre la salida del amplificador e0 (V) y la posicin de la vlvula x (pulg) es:
soluciones qumicas
K
E.(s) + lOs + 100
Cuando el sensor detecta agua, el voltaje de la salida del amplificador e es cero; cuando
detectgi el concentrado de la solucin, e = 10 V; 0.1 pulg del movimiento de la v~vula
cambia la salida del concentrado de cero a mximo. Los puertos de la vlvula se asume que
son de una forma tal que la salida del concentrado vara linealmente en relacin con la posi-
cin de la vlvula. El tubo de salida tiene un rea de seccin transversal de 0.1 pulg 2, y la
velocidad de fluido es 103 pulg/s sin considerar la posicin de la vlvula. Para asegurar que
el sensor detecta una solucin homognea, es deseable colocarlo a una distancia D pulg de la
posicin de la vlvula.
Agua
Concentrado
de la solucin
figura 9P-23
.t. Estudio de
estabilidad del siste-
ma de control del 9-24. Para el sistema mezclador que se describe en el problema 9-23, se dan los siguientes parmetros:
concentrado de Cuando el sensor detecta slo agua, el voltaje de salida del amplificador es OV; cuando
soluciones qumicas detecta el concentrado de la solucin, e= 1 V; 0.1 pulg del movimiento de la vlvula, cambia
& Anlisis en el la salida del concentrado de cero a mximo. Las dems caractersticas del sistema son las
dominio de la fre- mismas que para el problema 9-23. Repita las tres partes del problema 9-23.
cuencia de la aproxi-
macin de sistemas 9-25. La aproximacin de sistemas de orden superior por medio de sistemas de bajo orden que se
de bajo orden discutieron en la Sec. 7-9 se basan en el criterio en el dominio de la frecuencia. Las funciones
656 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
nes pueda ser juzgada. Utilice un programa de computadora para las soluciones:
8 2.31
(a) GH(s) = -..,------ (Ejemplo 7-8)
+ 6s + 12) s(s + 2.936)
0.909 0.995
(b)
GH(s) = s(l + 0.5455s + v.v~~-N GL(s)
s(l + 0.4975s)
(Ejemplo 7-9, T 0.1)
0.5 0.707
(e)
s(I + 0.75s + s(l + 0.3536s)
(Ejemplo 7-9, T = 1.0)
90.3 92.943
(d) ( )
GH s = s(l + 0.00283s + 8.3056 X GL(s) = s(l + 0.002594s)
(Ejemplo 7-10, K = 7.248)
180.6 189.54
(e)
GH(s) = s(l + 0.00283s + 8.3056 X s(l + 0.002644s)
(Ejemplo 7-10, K =
14.5)
1245.52 2617.56
(f)
GH(s) = s(l + 0.00283s + 8.3056 X GL(s) = s(l + 0.0053s)
(Ejemplo 7-10, K = 100)
.. M,, ,, y BW de 9-26. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
sistemas de tercer y unitaria es:
segundo orden
1000
G(s) = --+-l-05_s_+-60_0_)
(a) Encuentre los valores de M,, ro,, y BW del sistema en lazo cerrado.
(b) Encuentre los parmetros del sistema de segundo orden con la funcin de transferen-
cia en lazo abierto que dar los mismos _valores para M, y ro, que el sistema de tercer
orden. Compare los valores de BW de los dos sistemas.
.. M,, ,, y BW de 9-27. Repita el problema 9-26 para la funcin de transferencia que se dio en el problema 9-25(f).
sistemas de tercer y (Aunque el enfoque empleado aqu puede rendir resultados que son mejores o al menos tan
segundo orden buenos como aquellos obtenidos a travs del mtodo detallado en la Sec. 7-9, el objetivo aqu
es restringir solamente al sistema de segundo orden como una aproximacin de sistemas de
bajo orden.)
Problemas 657
.A Mrgenes de 9-28. Bosqueje o grnfique las trazas de Bode de las funciones de transferencia de la trayectoria
ganancia y de fase a directa dadas en el problema 9-2. Encuentre el margen de ganancia, frecuencia de cruce de
part r de las trazas ganancia, margen de fase y frecuencia de cruce de fase para cada sistema.
de Bode
.A Mrgenes de 9-29 Las funciones de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control con
ganancia y de fase a realimentacin unitaria estn dados como sigue. Dbuje las trazas de Bode de G(jW)IK y
partir de las trazas realice lo siguiente: (i) encuentre el valor de K para que el margen de ganancia del sistema sea
de Bode 20 dB; (ii) encuentre el valor de K para que el margen de fase del sistema sea 45.
K + r.
(a) G(s) (b) G(s) :,Jr.:
s(l + 0. ls)(l + 0.5s) s(I + O.ls)(l + 0.2s)(I + 0.5s)
K
(e) G(s) = (s: (d) G(s) = (
s+
.A Aplicacin de la 9-30. Las funciones de transferencia de la trayectoria directa de sistemas de control con
carta de Nichols y realimentacin unitaria estn dadas a continuacin. Grafique G(jro)IK en coordenadas ga-
de las trazas de nancia-fase de la carta de Nichols, y haga lo siguiente: (i) encuentre el valor deK de tal forma
ganancia-fase que el margen de ganancia del sistema sea 10 dB; (ii) encuentre el valor de K para que el
margen de fase del sistema sea 45; (iii) encuentre el valor de K para que Mr 1.2.
G(s) IOK +I
(a) = (b) G(s) = - - - - - ' - - - ' - - - -
s(l +O.Is)(! + 0.5s) s(l +O.Is)(! + 0.2s)(l + 0.5s)
IOK
(e) G(s) (d) G(s)
s(I +O.Is+0.01 s(l +O.Is+ O.Ols 2)
A Aplicacin de las 931. Las trazas de Bode de la funcin de transforencia de la trayectoria directa de un sistema de
trazas de Bode control con realimentacin unitaria se obtuvieron en forma experimental y se muestran en la
Fig. 9P-31 cuando la ganancia directa K est colocada en su valor nominal.
(a) Encuentre los mrgenes de ganancia y fase del sistema a partir de las trazas lo mejor
que los pueda leer. Encuentre las frecuencias de cruce de fase y ganancia.
(b) Repita la parte (a) si la ganancia es del doble de su valor nominal.
(e) Repita la parte (a) si la ganancia es JO veces su valor nominal.
(d) Encuentre cunto debe cambiarse la ganancia de su valor nominal si el margen de
ganancia es de 40 dB.
(e) Encuentre cunto debe cambiarse la ganancia de lazo de su valor nominal si el margen
de fase es de 45.
(t) Encuentre el error en estado estable del sistema si la entrada de referencia al sistema es
una funcin escaln unitario.
(g) La trayectoria directa ahora tiene un retardo puro de T0 segundos, de tal forma que la
funcin de transferencia de la trayectoria directa es multiplicado por e-T' Encuentre
el margen de ganancia y el margen de fase para Td = 0.05 s. La ganancia est colocada
en su valor nominal.
658 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
(h) Con la ganancia puesta en su valor nominal, encuentre el tiempo de retardo mximo T
que el sistema puede tolerar sin caer en la inestabilidad.
60
40
20
o
$
::2, -20
8 -40
-.
(5
...
tra;
-60 Nyc
-80 gec
ra<
-100
-120
0.01
w (rad/s)
o
-45
~
... f
o -90
traz,
i1
s"" -135
11 !
1 1
1
!
de~
geor
~
i5 ra o
~
-180
.A E
yla
-225
relat
de c
-"270
0.01 0.1 1.0 10 100 1000 de ei
w (rad/s)
Figura 9P-31
.A Es
relati
Aplicaciones de 9-32. Repita el problema 9-31 empleando la Fig. 9P-31 para las siguientes partes: de ce
las trazas de Bode robo!
(a) Encuentre los mrgenes de ganancia y fase si la ganancia es de cuatro veces su valor
nominal. Encuentre las frecuencias de cruce de ganancia y fase.
(b) Encuentre cunto debe ser cambiada la ganancia de su valor nominal si el margen de
ganancia es de 20 dB.
(e) Encuentre el valor marginal de la ganancia de la trayectoria directa para la estabilidad
del sistema.
Problemas 659
(d) Encuentre cunto debe cambiarse la ganancia de su valor nominal si el margen de fase
es de 60.
(e) Encuentre el error en estado estable del sistema si la entrada de referencia es una
funcin al escaln unitario y la ganancia es dos veces su valor nominal.
(t) Encuentre el error en estado estable del sistema si la entrada de referencia es una
funcin escaln unitario y la ganancia es 20 veces su valor nominal.
(g) El sistema ahora tiene un retardo puro por lo que la funcin de transferencia de la
trayectoria directa es multiplicada por e-rds. Encuentre los mrgenes de ganancia y fase
cuanto Td 0.1 s. La ganancia est colocada en su valor nominal.
(b) Con la ganarrcia en 1O veces su valor nominal, encuentre el mximo tiempo de retardo
Td que el sistema puede tolerar sin caer en la inestabilidad.
Relacin entre las 9-33. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control con realimentacin
trazas de Bode, la de unit{lria es:
Nyquist y el lugar
geomtrico de las
G(s) = K(I + 0.2s)(l +O.Is)
races
s 2(1 + s)(I + O.Ols)2
(a) Construya las trazas de Bode y Nyquist de G(jco)IK y determine el rango de K para la
estabilidad del sistema.
(b) Construya el lugar geomtrico de las rafees del sistema para K;;::: O. Determine los
valores de K y COen los puntos donde el lugar geomtrico de las rafees cruza al ejejCO,
utilizando la informacin encontrada a partir de las trazas de Bode.
Relacin entre las 9-34. Repita el problema 9-33 para la siguiente funcin de transferencia:
trazas de Bode, las
de Nyquist y el lugar
K(s + l)(s + 2)
geomtrico de las G(s)
s (s + 2s + 2)
2 2
races
El trazas de Bode 9-35. La funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema de control de un motor de
y la estabilidad corriente directa descrito en la Fig. 4P-l 7 es:
relativa del sistema
de control del motor 6.087 X 108K
de corriente directa G(s)
s(s + 423.42s + 2.6667 X 106s + 4.2342
3 2
X 108)
Dibuje las trazas de Bode de G(jco) con K 1, y determine el margen de ganancia y el margen
de fase del sistema. Encuentre el valor crtico de K para la estabilidad.
Estabilidad 9-36. La funcin de transferencia entre la posicin de salida 0L(s) y la corriente del motor l 0 (s) de
relativa del sistema un brazo robot modelado en la F1g. 4P-21 es:
de control del brazo
robot
donde:
E(s) ~.
l,,(s) f)(s)
~ ' r Gp(s)
El brazo est controlado por un sistema en lazo cerrado, como se muestra en la Fig. 9P-36.
Los parmetros del sistema son K =65, K = 100, K; 0.4, B =0.2, 1 0.2, B1 =O.O!, JL =
111
0.6, y Bm =0.25.
.& Anlisis de 9-37. La traza de ganancia-fase de la funcin de transferencia de la trayectoria directa de G(jm)IK
estabilidad relativa a de un sistema de control con realimentacin unitaria se muestra en la Fig. 9P-37. Encuentre
partir de la traza de las siguientes caractersticas de desempeo del sistema.
ganancia-fase
(a) Frecuencia de cruce de ganancia (rad/s) cuando K = l.
(b) Frecuencia de cruce de ganancia (rad/s) cuando K = l.
(e) Margen de ganancia (dB) cuando K = l.
(d) Margen de fase (grados) cuando K = l.
(e) Pico de resonancia M, cuando K = l.
(f) Frecuencia de resonancia m, (rad/s) cuando K = 1.
(g) BW del sistema en lazo cerrado cuando K = l.
(h) El valor de K para que el margen de ganancia sea 20 dB.
(i) El valor de K para el sistema sea marginalmente estable. Encuentre la frecuencia de
oscilacin sostenida en rad/s.
(j) El error de estado estable cuando la entrada de referencia es una funcin escaln uni-
tario.
Similar al 9-38. Repita las partes (a) a la (g) del problema 9-37, cuando K = 5 dB. Repita la parte (h) para
problema 9-37 margen de ganancia= 40 dB.
.A E
.& Estabilidad 9-39. Para la traza de ganancia-fase de G(jm)IK que se muestra en la Fig. 9P-37, el sistema ahora relat
relativa del sistema tiene un retardo puro de Td en la trayectoria directa, para que la funcin de la trayectoria de e
con tiempo de directa se vuelva G(s)e-r"'
retardo
(a) Con K = 1, encuentre Td para que el margen de fase sea 40.
(b) Con K 1, encuentre el valor mximo de Td para que el sistema permanezca estable.
9-41. Repita el problema 9-39(a) para que el margen de ganancia sea 5 dB cuando K = 1.
Problemas 661
o
t
<l
/~=l
-20.00~~~-'-~~--'~~~~~~~~~~~~~-'-~~--'~~--'
-270.0 -247.5 -225.0 -202.5 -180.0 -157.5 -135.0 -112.5 -90.0
Fase (grados)
Figura 9P-37
El tiempo de retardo Td es 2 s.
(a) Dibuje las trazas de Bode de G(s) = Y(s)IE(s) y encuentre las frecuencias del cruce de
ganancia y cruce de fase. Encuentre el margen de ganancia y el margen de fase.
662 Captulo 9 Anlisis en el dominio de la frecuencia
>--E_(_s>_,~~----~-(s_)~
Quemador Horno
Figura 9P-42
1
e-T=::;::-------
1 + Tds 2
+ Tc1s /2
e-rd, =1 - Tds/2
1 + Tds/2
..Problema de 9-44. sr
Grafique 1 (jm) 1 en funcin a m para el sistema descrito en el problema 9-36 para K = L
sensibilidad Encuentre la frecuencia en la cual la sensibilidad es mxima y el valor de la sensibilidad
mxima.
El periodo de muestreo es T = O. 1 s.
(a) Dibuje las trazas de Bode de Gh0 G(z) y determine la estabilidad del sistema en lazo
cerrado.
(b) Aplique la transformacin w de la ecuacin (9-184) a Gh0 G(z), y grafique las trazas de
Bode de Gh 0 G(w), Encuentre los mrgenes de ganancia y fase del sistema.
.. Anlisis en el 9-46 . Considere que el sistema de control de nivel de lquido descrito en el problema 6-13 est
dominio de la ahora sujeto a operacin de muestreo-retencin. La funcin de transferencia de la trayectoria
frecuencia del directa del sistema es:
sistema de control
de nivel de lquidos _ 1 - e-rs ?1 ( 16.67N )
de datos GhOG(z) - s s(s + l)(s + 12.5)
muestreados
El periodo de muestreo es 0.05 s. El parmetro N representa el nmero de vlvulas de entra-
da. Construya las trazas de Bode de Gh 0G(w) y determine el valor lmite de N (entero) para
que el sistema en lazo cerrado sea estable.
Respuestas a las preguntas de repaso de verdadero y falso 663
9-47. Utilice cualquier programa de computadora para analizar la respuesta en frecuencia de los
siguientes sistemas de control con realimentacin unitaria. Dibuje las trazas de Bode, trazas
polares y trazas de ganancia-fase y calcule el margen de fase, margen de ganancia, M, y BW.
1 + O.ls 0.5(s + 1)
(a) G(s) = (b) G(s)
s(s + 1)(1 + O.Ols) s(I + 0.2s)(l + s + 0.5s 2) I"
;f.J: '
+ 1
(e) G(s) = (d) G(s) '.}
s(l + 0.2s)(l + 0.5s) s(l + s)(l + 0.5s) ,,
1f
50 0.2(1 - s 2)(1 + 0.5s) ): ::1 ~~
(e) G(s) = (f) G(s)
. s(s + 1)(1 + s(s 2 + s + 1)
(1+0.Is)e- 01 ' le- 01'
(g) G(s) = (h) G(s) 2
s(s + 1)(1 + O.Ols) s + 2s + 2
9. (V) 10. (V) 11. (V) 12. (V) 13. (V) 14. (F) 15. (V)
16. (V) 17. (V) 18. (V) 19. (V) 20. (V) 21. (F)
1O Diseo de sistemas
de control
10-1 Introduccin
Todos los fundamentos que se han hecho para el anlisis en los captulos anteriores llevan al
objetivo ltimo del diseo de sistemas de control. Al comenzar con el proceso controlado que
se muestra en el diagrama de bloques de laFig. 10-1, el diseo de sistemas de control involucra
los tres pasos siguientes:
i,
Seccin 101 Introduccin 665
u(t) y(t)
desempeo del sistema. Para un diseador sin experiencia, es difcil comprender la co-
nexin fsica entre las especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como mrgenes
de ganancia y fase, pico de resonancia, con el desempeo real del sistema. Por ejemplo,
un margen de ganancia de 20 dB garantiza un sobrepaso mximo menor al 10%? Para un
diseador tiene ms sentido especificar, por ejemplo, un sobrepaso mximo menor que el
5% y un tiempo de asentamiento menor que 0.01 segundos. Es menos obvio que, por ejem-
plo, un margen de fase de 60 y unMr de menos de 1.1 lleven al desempeo del sistema. Los
siguientes comentarios se espera clarifiquen y expliquen las razones para emplear las espe-
cificaciones en el dominio de tiempo contra las especificaciones en el dominio de la fre-
cuencia.
rechazo a ruido y propiedades de sensibilidad del sistema, y la mayora de ellos ofrecen otra
perspectiva al proceso de diseo. Por lo anterior, en este captulo, las tcnicas de diseo en los
dominios del tiempo y la frecuencia son tratados de manera estrecha, para que se pueda
realizar una comparacin y una referencia cruzada entre los mtodos alternativos.
iJ
En general, la dinmica de un proceso lineal controlado puede representarse por el diagrama
de bloques de la Fig. 10-1. El objetivo de diseo es que las variables controladas, representa-
das por el vector de salida y(t), se comporten en cierta forma deseada. El problema esencial- 1J :
mente invoJucra el determinar la seal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito para
que todos los objetivos de diseo sean satisfechos.
La mayora de los mtodos de diseo de sistemas de control convencionales se basan
en el diseo de una configuracin tja, en el que en un principio el diseador decide la
configuracin bsica del sistema diseado completo y el lugar donde el controlador estar
colocado en relacin con el proceso controlado. Entonces, el problema involucra el diseo
de los elementos del controlador. Debido a que la mayora de los esfuerzos de control
involucran la modificacin o compensacin de las caractersticas de desempeo del sis-
tema, el diseo general que emplea una configuracin fija tambin es llamada compen-
sacin.
La Fig. 10-2 ilustra varias configuraciones comnmente empleadas con compensacin
controlador, las cuales se describen brevemente a continuacin.
668 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
(a)
(b)
Variables de estado
y(t)
Realimentacin de estado
(e)
(d)
r(I) y(t)
(e)
...
di!
r(t) y(t) sis
se
de
pu
(t) do
tie
Figura 10-2 Configuraciones de varios controladores en la compensacin fre
de sistemas de control. (a) Compensacin en serie o cascada.
(b) Compensacin mediante realimentacin. (c) Control mediante
realimentacin de estado. (d) Compensacin en serie-realimentada (dos
grados de libertad). (e) Compensacin directa con compensacin en serie
(dos grados de libertad). (t) Compensacin en prealimentacin (dos grados de
libertad).
Seccin 10-1 Introduccin 669
Los esquemas de compensacin mostrados en las Figs. 10-2(a), (b), y (c) tienen un
grado de libertad ya que slo hay un controlador en cada sistema, aun cuando el controlador
pueda tener ms de un parmetro que pueda variar. La desventaja con un controlador de un
grado de lbertad es que los criterios de desempeo que pueden realizarse estn lmitados. Por
ejemplo, si un sistema es diseado para alcanzar un cierto grado de estabilidad relativa, puede
tener baja sensibilidad a variaciones de parmetros. O si las races de la ecuacin caracters-
tica se seleccionan para proporcionar una cierta cantid'ad de amortiguamiento relativo, el
sobrepaso mximo de la respuesta al escaln puede ser excesivo, debido a los ceros de la
funcin de transferencia en lazo cerrado. Los esquemas de compensacin mostrados en las
Figs. 10-2(d), (e) y (f) tienen dos grados de libertad.
Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe esco-
ger un tipo de controlador que con la seleccin adecuada de los valores de sus elementos
satisfacer todas las especificaciones de diseo. Los tipos de controladores disponibles para
el diseo de sistemas de control estn limitados slo por la imaginacin. Los ingenieros prc-
ticos normalmente establecen que uno escoge el controlador ms simple que cumpla con
todas las especificaciones de diseo. En la mayora de los casos, mientras ms complejo sea
un controlador, es ms costoso, menos confiable, y ms difcil de disear. El escoger un
controlador determinado para una aplicacin especfica se basa a menudo en la experiencia
del diseador, y algunas veces en la intuicin, e involucra inevitablemente tanto arte como
ciencia. Como resultado, usted como novato puede encontrar difcil, en forma inicial, reali-
zar una selec;cin inteligente de controladores con cierta confianza. Al entender que la con-
fianza se adquiere slo a travs de la experiencia, este captulo provee experiencias guiadas
que ilustran los elementos bsicos del diseo de sistemas de control.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar los valores de los parmetros
del controlador. Estos parmetros son tpicamente coeficientes de una o ms funciones de trans-
ferencia que componen al controlador. El enfoque de diseo bsico es emplear las herramientas
de anlisis discutidas en los captulos anteriores para determinar cmo los valores de los
parmetros individuales afectan las especificaciones de diseo, y finalmente, el desempeo del
sistema. Con base en esta informacin, se determinan los parmetros del controlador para que
se cu:irplan todas las especificaciones de diseo. Mientras algunas veces este proceso es direc-
to, mas frecuentemente no involucra muchas iteraciones de diseo, ya que normalmente los
parmetros del controlador interactan unos con otros y afectan las especificaciones de diseo
en formas conflictivas. Por ejemplo, el valor de un parmetro en particular se puede seleccionar
para que el sobrepaso mximo sea satisfecho, pero en el proceso de variar el valor de otro
parmetro en un intento por cumplir el requisito de tiempo de asentamiento, la especificacin
de sobrepaso mximo puede ya no cumplirse! Es claro que mientras ms especificaciones de
diseo y ms parmetros haya, el proceso de diseo se vuelve ms complicado.
Al realizar el diseo ya sea en el dominio del tiempo o de la frecuencia, es importante
establecer algunas guas bsicas o reglas de diseo. Se debe mantener en mente que el diseo en
el dominio del tiempo normalmente se basa fuertemente en el planos y en el lugar geomtrico de
las races. El diseo en el dominio de la frecuencia est basado en la manipulacin de la ganancia
y la fase de la funcin de transferencia de lazo para que se cumplan las especificaciones.
En general, es til resumir las caractersticas en el dominio de la frecuencia y del tiem-
po para que se puedan emplear como gua para propsitos de diseo.
-----------~,----,-------
Seccin 10-2 Diseo con el controlador PD 671
10-2 Diseo
con el controlador PD
En todos los ejemplos de sistemas de control discutidos hasta ahora, el controlador ha sido
tpicamente un amplificador simple con una ganancia constante K. Este tipo de accin de
control se conoce formalmente como control proporcional, ya que la seal de control a la
salida del controlador est relacionada con la entrada del controlador mediante una constante
proporcional. En forma intuitiva, se debe ser capaz de emplear la derivada o la integral de la
seal de entrada, adems de la operacin proporcional. En consecuencia, se puede considerar
un controlador en tiempo continuo ms general como aquel que contiene componentes tales
como sumadores (suma y resta), amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores.
La tarea del diseador es determinar cules de estos componentes deben emplearse, en qu
proporcin, y cmo debern estar conectados. Por ejemplo, uno de los controladores ms
ampliamente empleados es el controlador PID, mencionado en la seccin 4-9, donde las le-
tras son las iniciales de proporcional, integral y derivativo. Los componentes integral y
derivativo del controlador PID tienen una implicacin individual en el desempeo, y sus
aplicaciones requieren un entendimiento de las bases de estos elementos. Para poder entender
a este controlador, se considera primero slo la porcin PD de este controlador.
La Fig. 10-3 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado que
en forma arbitraria tiene un proceso prototipo de segundo orden con la funcin de transferencia:
w2
G (s) = " (10-1)
P s(s + 2?wn)
El controlador en serie es del tipo proporcional-derivativo (PD) con la funcin de transferencia:
1Gc(s) (10-2)
------------------- ------~~----- --------
Y(s)
(10-4)
(10-5)
(10-6)
E,,
,,
1
,1
(a)
r~! S
(b)
.A El control seleccionar un valor grande para Rd, lo que resulta en un valor realista de Cd. Aunque el
PD aade un enfoque de este libro no incluye todos los ternas prcticos involucrados en la implantacin de
cero simple en funciones de transferencia, estos temas son de suma importancia en la prctica.
s =-KP/K0 a la La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensador es:
funcin de
trasferencia de la
trayectoria ( 10-8)
G(s) = E(s)
directa.
674 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
la cual muestra que el control PD equivale a aadir un cero simple en s = -Kp/KD a la funcin
de transferencia de la trayectoria directa.
(a)
e(t)
1
o
e(t)
1 (b)
de(t)
dt
(e)
motor de alguna clase con su par proporcional a e(t). El desempeo del sistema con el control
proporcional se analiza como sigue:
En forma similar, durante el intervalo, t 2 < t < t 4 , el par correctivo negativo en t 2 < t < t3 se
debe reducir, y el par retardado durante t 3 < t < t4 , el cual est ahora en la direccin positiva,
se debe incrementar para mejorar el sobrepaso negativo de y(t).
676 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
Por tanto, todos estos efectos resultarn en menores sobrepasos positivos y negativos en y(t).
..PO es en Otra forma de ver el control derivativo es que ya que de(t)ldt representa la pendiente de
esencia un e(t), el control PD es esencialmente un control anticipativo. Esto es, al conocer la pendiente,
control el controlador puede anticipar la direccin del error y emplearla para controlar mejor el pro-
anticipatorio. ceso. Normalmente, en sistemas lineales si la pendiente de e(t) o y(t) debida a la entrada
escaln es grande, subsecuentemente ocurrir un sobrepaso alto. El control derivativo mide
la pendiente instantnea de e(t), predice el sobrepaso grande adelante en el tiempo, y hace un
esfuerzo correctivo antes de que el sobrepaso excesivo ocurra.
"- El control En forma intuitiva, el control derivativo afecta el error en estado estable de un sistema
derivativo o PO slo si el error en estado estable vara con el tiempo. Si el error en estado estable de un
tendr efecto en el sistema es constante con respecto al tiempo, la derivada con respecto al tiempo de este error
error de estado es cero, y la porcin derivativa del controlador no provee ninguna entrada al proceso. Pero si
estable slo si el
el error en estado estable se incrementa con el tiempo, se genera otra vez un par en proporcin
error vara con
a de(t)Jdt, lo cual reduce la magnitud del error. La ecuacin (10-8) tambin muestra clara-
respecto al tiempo.
mente que el control PD no altera el tipo del sistema que gobierna el error en estado estable de
un sistema con realimentacin unitaria.
20
18
16
14
o 12
~
~
-, JO
~ 8
6
4
2
o
O.!Kp/KD
90 l l
1
75
60 -
l ! /
45
JI/
30 ,,,,.,,,.,-
~/
---
..... 1
15
~
1 1
~
1 !
o
O.IKp/Kv Kp/KD
w (rad/s)
cero del controlador PD se pueda visualizar como la unidad. Las caractersticas del filtro paso
altas del controlador PD se muestran claramente en la Fig. 10-6. La propiedad de adelanto de
fase se puede utilizar para mejorar el margen de fase de un sistema de control. Desafortuna-
.t. El controlador damente, la caracterstica de magnitud del controlador PD empuja la frecuencia de cruce de
PD tiene la ganancia a un valor ms alto. Por tanto, el principio de diseo del controlador PD involucra
desventaja de el localizar la frecuencia de corte del controlador, OJ Kp/KD, tal que se logre un mejora-
que acenta el miento efectivo del margen de fase en la nueva frecuencia de ruce de ganancia. Para un
ruido en sistema dado, existe un intervalo de valores de Kp IKD que es ptimo para mejorar el
frecuencias altas.
amortiguamiento del sistema. Otra consideracin prctica al seleccionar los valores de Kp y
KD est en la implementacin fsica del controlador PD. Otro efecto aparente del control PD
en el dominio de la frecuencia es que debido a las caractersticas del filtro paso altas, en la
678 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
..&. El controlador PD mayora de los casos incrementa el BW del sistema y reduce el tiempo de levantamiento de la
por lo general respuesta al escaln. La desventaja prctica del controlador PD es que la parte diferencial es
incrementara el BW un filtro paso altas, el cual usualmente acenta el ruido de alta frecuencia que se introduce
y reducira el tiempo por la entrada.
de levantamiento de
la respuesta escaln.
El ejemplo siguiente ilustra los efectos del controlador PD sobre las respuestas en los
dominios del tiempo y frecuencia de un sistema de segundo orden.
Considere el modelo de segundo orden de un sistema de control de altitud de una aeronave mostrado en
Ejemplo la Fig. 7-24. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema est dada en la ecuacin
10-1 (7-116), y se repite como:
Para satisfacer el valor mximo del requisito especificado del error en estado estable, K se debe
establecer en 181.17. Sin embargo, con este valor de K, el factor de amortiguamiento relativo del
sistema es 0.2 y el sobrepaso mximo es 52.7%, como se muestra en la respuesta al escaln unitario en
la Fig. 7-25 y repetido en la 10-9. Se considera insertar un controlador PD en la trayectoria directa
del sistema, por lo que el amortiguamiento y el sobrepaso mximo del sistema se mejora mientras se
mantiene el error en estado estable debido a la entrada de rampa unitaria en 0.000443.
Seccin 10-2 Diseo con el controlador PD 679
(10-11)
+ K 0 s)
815 265(Kp
(10-12)
0,.(s) + (361.2 + 815 265K0 )s + 815 265Kp
El error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria es e,s 1/K0 = 0.000443/KP'
La ecuacin (10-12) muestra que los efectos del controlador PD son:
Se puede establecer, arbitrariamente, K P = 1 lo cual es aceptable desde el punto de vista del requisito de
error en estado estable. El factor de amortiguamiento relativo del sistema es:
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (10-16) cuando K P vara desde O hasta oo se muestra en
la Fig. 10-7. Cuando KD ,;;O, la ecuacin caracterstica de la ecuacin (10-14) est condicionada como:
815 265K0 s
+ 361.2s-'- 815,265Kp
o ( 10-17)
Los contornos de las races de la ecuacin (10-14) cuando K P constante y KD vara se construyen con
base en la configuracin de polos y ceros de Geq(s) y se muestra en la Fig. 10-8 para Kp= 0.25 y Kp =l.
Se observa que cuando Kp = 1 y KD = O, las rafees de la ecuacin caracterstica estn en -180.6 +
jw
K,= 1 1 ~88467
planos
-361.2 o
-!80.6
- -:i884.67
~
Figura 10-7 Lugar geomtrico de las races '
8
de la ecuacin (10-16).
Seccin 10-2 Diseo con el controlador PD 681
jw
j884.67
planos
j413.76
Kv= 0.001772
-j413.76
-j884.67
}884.67 y -180.6 -}884.67, y el factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado es 0.2.
Cuando el valor de Kv se incrementa, las dos races de la ecuacin caracterstica se mueven hacia el eje
real a lo largo de un arco de crculo. Cuando Kv se incrementa hasta 0.00177, las races son reales e
iguales, en -902.92, y el amortiguamiento es crtico. Cuando Kv se incrementa ms all de 0.00177, las
dos races son reales diferentes, y el sistema es sobreamortiguado. Cuando Kp es 0.25 y Kv= O, las dos
races de la ecuacin caracterstica estn en -180.6 + }413.76 y -180.6 - }413.76. Cuando Kv se
incrementa, los contornos de la races otra vez muestran el mejoramiento en el amortiguamiento debi-
do al controlador PD. La Fig. 10-9 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerra-
=
do sin controlador PD y con K P 1 y Kv= 0.00177. Con el control PD, el sobrepaso mximo es 4.2%.
En el presente caso, aunque Kv se escoge para amortiguamiento crtico, el sobrepaso se debe al cero en
s = -Kp !Kv de la funcin de transferencia en lazo cerrado. La tabla 10-1 muestra los resultados sobre
el sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, y tiempo de asentamiento paraKp = 1, Kv O, 0.0005,
0.00177 y 0.0025. Los resultados en la rabia 10-1 muestran que todos los requisitos de desempeo se
682 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
0.00 0.004 0.008 0.012 0.018 0.020 0.024 0.028 0.032 0.036 0.040
Tiempo (s)
.l El controlador
satisfacen con KD ~ 0.00177. Se debe mantener en mente que KD slo debe ser lo suficientemente
PD decrementa
grande para satisfacer los requisitos de desempeo. Una KD grande corresponde a un BW grande, lo
el sobrepaso
cual puede causar problemas con ruido de alta frecuencia, y tambin tiene que ver con el valor del
mximo, el tiempo
capacitor en la realizacin del circuito con amplificadores operacionales. La conclusin general es que
de levanti'miento
el controlador PD disminuye el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de
y el tiempo de
asentamiento.
asentamiento.
Otra forma analtica de estudiar los efectos de los parmetros Kp y KD es evaluar las caracters-
ticas de desempeo en el plano de parmetros de KP y Kn De la ecuacin caracterstica de la ecuacin
(10-14), se tiene:
Al aplicar los requisitos de la ecuacin (10-14), se encuentra que para la estabilidad del sistema:
Kp
7 ' 0.5
.1l
~
"' 6
.s"
constante 2257.l
1
1 Kp= 1
1
1
l Kn = 0.001772
1
-130
1 -1401---------i----+---+--i-+-~
"'
incrementa en forma montonica con el incremeT'!o enKD. La interseccin entre los lugares geomtricos
de Kv constante y t;; constante da el valor de KD para Kv y t;; deseados.
Las trazas de Bode deG(s) paraKP = 1, KD =O, 0.005, 0.00177 y 0.0025 se muestran en la Fg. 10-11. Las
mediciones de desempeo en el dominio de la frecuencia para el sistema compensado con estos
parmetros del controlador se tabulan en la tabla 10-2,junto con los atributos en el dominio del tiempo
para fines de comparacin. Las trazas de Bode as como los datos de desempeo fueron generados
fcilmente mediante el empleo de bplot de CSAD o freqrp de ACSP.
Los resultados en la tabla 10-2 muestran que el margen de ganancia siempre es infinito, y por tanto,
la estabilidad relativa se mide mediante el margen de fase. es un ejemplo en donde el margen de
ganancia no es una medida efectiva de la estabilidad relativa del sistema. Cuando KD = 0.00177, lo que
corresponde a amortiguamiento crtico, el margen de fase es 82.92, el pico de resonancia M, es 1.025, y
el BW es 1669 rad/s. Todos los requisitos de desempeo en el dominio de la frecuencia son satjsfechos.
Otros efectos del control PD es que incrementa el BW y la frecuencia de cruce de ganancia. En este caso,
la frecuencia de cruce de fase siempre es infinita. J..
Considere el sistema de tercer orden de control de altitud de un aeronave estudiado en el Cap. 7 con la
Ejemplo funcin de transferencia de la trayectoria directa dada en la ecuacin (7-137):
10-2
,IB~ l.5 X l07K
G(s) = - - - - - - - - (10-19)
+ 3408.3s + 1 204 000)
686 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
Se emplearn el mismo conjunto de especificaciones en el dominio del tiempo dado en el ejemplo 10-1.
En el Cap. 7 se demostr que cuando K = 181.17, el sobrepaso mximo del sistema es 78.88 porciento.
Se intentarn cumplir los requisitos de respuesta transitoria mediante el empleo de un controlador
PD con la funcin de transferencia dada en la ecuacin (10-2). La funcin de transferencia de la trayec-
toria directa del sistema con el controlador PD y K = 181.17 es:
G(s) (10-20)
s(s 2 + 3408.3s + 1 204 000)
Al hacer queKp = 1 en forma arbitraria, la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado se escribe
como:
Para aplicar el mtodo de los contornos de las races, se condiciona la ltima ecuacin como:
(10-22)
en donde:
2.718 X
Geq(s) (10-23)
(s + 3293.3)(s + 57.49 + j906.6)(s + 57.49 - }906.6)
Los contornos de las races de la ecuacin (10-2 l) se dibujan en la 10-12, con base en la configu-
racin de polos y ceros de Geq (s). Los contornos de la races de la 10-12 revelan la efectividad del
Si un controlador PD para mejorar la estabilidad relativa del sistema. Observe que conforme el valor de KD
sistema tiene se incrementa, una raz de la ecuacin caracterstica se mueve desde -3293.3 haca el origen, mientras
amortiguamiento que las dos races complejas comienzan a la izquierda y eventualmente se aproximan a la asntota
muy bajo o es vertical que intersecta en s = -1704. La aseveracin inmediata de esta situacin es que si el valor deKD
inestable, es muy grande, las dos races complejas reducirn el amortiguamiento, mientras incrementan la fre-
el control PD cuencia natural del sistema. Parece ser que la ubicacin ideal de las dos races complejas de la ecuacin
puede no ser caracterstica, desde el punto de vista de la estabilidad relativa, es cerca de la curva de los contornos de
efectivo para las races, donde el factor de amortiguamiento relativo es aproximadamente 0.707. Los contornos de
mejorar la las races de la Fig. 10-12 muestran claramente que si el sistema original tuviera amortiguamiento bajo,
estabilidad del o fuera inestable, el cero introducido por el controlador PD pudiera no ser capaz de aadir suficiente
sistema. amortiguamiento, o an ms, estabilizar el sistema.
La tabla 10-3 proporciona los resultados del sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, tiem-
po de asentamiento y las races de la ecuacin caracterstica como funciones del parmetro Kv. Se
obtienen las siguientes conclusiones sobre los efectos del controlador PD sobre el sistema de tercer
orden.
Seccin 10-2 Diseo con el controlador PD 687
jw
planos Kv=0.005
j3000
~ =0.101
",, j2000
1 '
-j2000
-j3000
Kv=0.005
Tabla 10-3 Atributos en el dominio del tiempo del sistema de tercer orden
del ejemplo 10-2 con el control PO
La 10-13 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema con el controlador PD para
varios valores de Kv La conclusin es que mientras el control PD mejora el amortiguamiento del
sistema, no cumple el requisito del sobrepaso mximo.
Las trazas de Bode de la ecuacin (10-20) se emplean para realizar el diseo en el dominio de la
frecuencia del controlador PD. La Fig. 10-14 muestran las trazas de Bode para KP = 1 y Kv= O. Se
obtienen los siguientes datos de desempeo para el sistema no compensado:
.&. Para el control Se emplea el mismo conjunto de requisitos de desempeo en el dominio de la frecuencia listados
PD, se debe en el ejemplo 10-1. La forma lgica de enfocar este problema es primero examinar cunta fase adicio-
primero examinar nal se necesita para alcanzar el margen de fase de 80. Ya que el sistema no compensado con la ganancia
la cantidad de puesta para cumplir el requisito de estado estable es slo de 7. 77, el controlador PD debe proveer una
fase necesaria fase adicional de 72.23. Esta fase adicional se debe colocar en la frecuencia de cruce de ganancia del d
para realizar el sistema compensado para alcanzar un margen de fase de 80. Con referencia a las trazas de Bode del c
PM deseado. controlador PD de la Fig. 10-6, se observa que la fase adicional est siempre acompaada por una g
ganancia en la curva de magnitud. Como resultado, el cruce de ganancia del sistema compensado ser e1
empujado a una frecuencia ms alta en la cual la fase del sistema no compensado corresponder a un ce
margen de fase ms pequeo. Por tanto, se puede correr dentro del problema con regresos disminuidos. ni
Seccin 102 Diseo con el controlador PD 689
Figura 10-13 Respuestas al escaln unitario del sistema del ejemplo 10-2
con el controlador PD.
Este sntoma es paralelo a la situacin ilustrada por los contornos de las races de la Fig. 10-12, en la
que el valor grande de K 0 empujara simplemente las races a una frecuencia ms alta, y el
amortiguamiento se reducira.
Los datos de desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema compensado junto con los
valores de K0 empleados en la tabla 10-3 se obtienen de las trazas de Bode para cada caso, y los
resultados se muestran en la tabla l 0-4. Las trazas de Bode de algunos de estos casos se muestran en la
Fig. 10-14. Observe que el margen de ganancia se vuelve infinito cuando se aade el controlador PD,
el margen de fase se vuelve la medida dominante de la estabilidad relativa. Esto es porque la curva de
fase del sistema compensado PD permanece abajo del de-180, y el cruce de fase est en el infinito.
Cuando K 0 = 0.002, el margen de fase est en un mximo de 58.42, y M, est en un mnimo de l.07,
lo cual concuerda con el valor ptimo obtenido en el diseo en el dominio del tiempo resumido en la
tabla l 0-3. Cuando el valor de K0 se incrementa ms all de 0.002, el margen de fase se reduce, lo que
concuerda con lo encontrado en el diseo en el domino del tiempo que para valores grandes de K0 se
reduce el amortiguamiento. Sin embargo, el BW y el cruce de ganancia se incrementan en forma contl-
nua al incrementar K0 . El diseo en el dominio de la frecuencia prueba otrn vez que el controlador PD no
A. Si la pendiente cumple los requisitos de desempeo impuestos al sistema. Al igual que en el diseo en el dominio del tiempo,
de la curva de fase se ha demostrado que si el sistema original tiene muy poco amortiguamiento, o es inestable, el control PD
cerca del cruce de puede no ser efectivo para mejorar la estabilidad del sistema. Otra situacin bajo la cual el control
ganancia est muy PD puede no ser efectivo es s la pendiente de la curva de fase cerca de la frecuencia de cruce de
empinada, el ganancia es grande; entonces la rpida disminucin del margen de fase debido al incremento del
control PD puede cruce de ganancia de la ganancia aadida por el controlador PD puede hacer que la fase adicional no
no ser efectivo. sea efectiva. A.
690 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
80
60
40
20
o
ii'
:;::,
~
-,
-20
'- -40
-60
-80
-100 lt
-120
JO 10 1 J02 103 1621 J04
w (rad/s)
...
el V
o
no 1
derr
peq
-50 cap.
imp
del,
-100 amp
~
oper
.,,,o
'JO
... ser
"'
!:9 grarn
-150
-,
i:5
-180
"
-200
111
-300'---'--'-'-'-'--'-'-'-'~-'--'-~"'-'-"~~-'---'-'-~'---'--'--'-'-W......C.'---'--'---'-'-'=
1 2 3 4
111
5
JOO J0 10 J0 1621 10 10
w (rad/s)
Figura 10-14 Trazas de Bode de G(s) del sistema del ejemplo 10-2 con el control PO.
Seccin 103 Diseo con el controlador PI 691
.
00
Diseo
con el controlador PI
En la Sec. 10-2 se vio que el controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo
de levantamiento de un sistema de control a expensas del ancho de banda ms alto y la fre-
! Dada KP, cuencia de resonancia, y el error en estado estable no es afectado a menos que vare con el
el valor de K1 tiempo, lo cual no es tpico para el caso de entradas funcin escaln. Por tanto, en muchas
no debe ser situaciones el controlador PD puede no llenar los objetivos de compensacin.
demasiado La parte integral del controlador PID produce una seal que es proporcional a la inte-
pequeo, o el
gral con respecto al tiempo de la entrada del controlador. La Fig. 10-5 ilustra un sistema
capacitor de la
prototipo de segundo orden con un controlador PI en serie. La funcin de transferencia del
implementacin
del circuito con
controlador PI es:
amplificador
operacional
ser demasiado 1 Gc(s) (10-24)
grande.
Al emplear los elementos de 1.os circuitos de la tabla 4-1, las realizaciones con dos amplificadores
operacionales de la ecuacin ( l 0-24) se muestran en la Fig. 10-16. La funcin de transferencia
del circuito de dos amplificadores operacionales en la Fig. 10-16(a) es:
(10-25)
(10-26)
R, 1
-+-- (10-27)
R1 R;C;s
Por tanto, los parmetros del controlador PI estn relacionados con los parmetros del circui-
to como:
(10-28)
. El valor del La ventaja con el circuito de la Fig. l O- l 6(b) es que los valores de Kp y K1 estn relacionados
capacitor en el en forma independiente de los parmetros del circuito. Sin embargo, K1 es inversamente pro-
circuito PI con porcional al valor del capacitor. Desafortunadamente, los diseos efectivos del control PI
amplificadores resultan en valores pequeos de Kr y por tanto, se debe tener cuidado de los valores no
operacionales es !
realistas del capacitor.
inversamente
1 La funcin de transferencia de la trayectoria directa de sistema compensado es:
proporcional aKr
w,(Kps + K:)
G(s) (10-29)
2
s (s + 2?wn)
R
En
(a)
En R
e,
(b)
Figura 10-16 Realizacin del circuito con amplificadores operacionales del controlador
PI, Ce (s) = KP + K/s. (a) Circuito con dos amplificadores operacionales. (b) Circuito con
tres amplificadores operacionales.
ser menos estable que el sistema de segundo orden original o hasta inestable si los parmetros
Kp y K1 no se han escogido adecuadamente.
En el caso de un sistema tipo 1 con un control PD, el valor de Kp es importante porque
la constante de error rampa Kv es directamente proporcional aKp, y por tanto, la magnitud del
error en estado estable es inversamente proporcional a Kp cuando la entrada es una rampa.
Por otro lado, si Kp es muy grande, el sistema puede ser inestable. En forma similar, para un
sistema tipo O, el error en estado estable debido a una entrada escaln ser inversamente
proporcional aKP'
& El controldor.PI
Cuando un sistema tipo 1 se convierte en un sistema tipo 2 mediante un controlador PI,
es en esencia un K P ya no afecta el error en estado estable, y este ltimo siempre es cero para un sistema
filtro paso bajas. estable con una entrada rampa. El problema es escoger la combinacin adecuada de KP y K1
para que la respuesta transitoria sea satisfactoria.
desempeo de la
transitoria y el La configuracin de polos y ceros del controlador PI en la ecuacin (10-24) se muestra en la
estado estable. Fig. 10-17. A primera vista se puede observar que el control PI mejorar el error en estado
estable a costa de la estabilidad. Sin embargo, se mostrar que si la ubicacin del cero de Ge (s)
se selecciona adecuadamente, tanto el amortiguamiento como el error en estado estable se
jw
planos
pueden mejorar. Ya que el controlador PI es en esencia un filtro paso bajas, el sistema com-
pensado tendr un tiempo de levantamiento ms bajo y un tiempo de asentamiento ms largo.
Un mtodo factible para disear un controlador PI es seleccol'l;ar el cero en s :::: K/Kp
relativamente cerca del origen y lejos de los polos ms significativos del proceso, y los valo-
res de Kp y K1 deben ser relativamente pequeos.
Las trazas de Bode de Ge (jw) se muestran en la Fig. 10-18. Observe que la magnitud de Ge (jw)
en W= 00 es 20 log 10 Kp dB, lo cual representa una atenuacin si el valor de Kp es menor que
1. Esta atenuacin se puede utilizar para mejorar la estabilidad del sistema. La fase de Gc(jw)
es siempre negativa, lo cual perjudica la estabilidad. Por tanto se debe poner la frecuencia de
corte del controlador, w = Kf Kp, tan lejos a la izquierda como el requisito del ancho de banda
lo permita, para que las propiedades de atraso de fase de Gc(jw) no degraden el margen de
fase alcanzado por el sistema.
El procedimiento de diseo en el dominio de la frecuencia para el control PI para obte-
ner un margen de fase dado se describe corno sigue:
696 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
... 5
-90~---~--~-~~~~-~--~--'---~--''---'-~~-'--'-'
K1110Kp K!Kp lOK,fKp
co (rad/s)
Los siguientes ejemplos ilustrarn cmo se disea el control PI y cules son sus efectos.
Considere el sistema de control de altitud de segundo orden estudiado en el ejemplo 10-1. Al aplicar el
Ejemplo controlador PI de la ecuacin (I-24), la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema
10-3 se convierte en:
4500KKp(s + K/Kp)
G(s) = Gc(s)Gp(s) = s2(s + 361.2) (10-34)
Se tendrn que relajar los requisitos de tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento a los del
ejemplo 10-1 para que se tenga un diseo razonable para este sistema. El significado del requisito
sobre el error en estado estable debido a una entrada parablica es que indirectamente establece un
requisito mnimo sobre la velocidad de la respuesta transitoria.
La constante de error a parbola es:
. 4500KKp(s+KIKp)
Ka= lims 2G(s) = hms 2 - -2 ------
,_,o ,_,o s (s + 361.2)
4500KK1
1. = 12.46KK1 (10-35)
36 2
Considere K = 181.17, ya que ste fue el valor usado en el ejemplo 10-1. Aparentemente, para satisfa-
cer un requisito de error en estado estable dado para una entrada parbola, mientras ms grande sea K,
ms pequeo puede ser Kr Al sustituir K = 181.17 en la ecuacin (! 0-36) y al resolver para K1 para
obtener el requisito del error en estado estable mnimo de 0.2, se obtiene el valor de K1 como 0.002215.
Si es necesario, el valor de K se puede ajustar posteriormente.
Con K = 181.17, la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
Al aplicar la prueba de Routh a la ecuacin ( 10-37) se tiene que el sistema es estable si O< K/Kp
< 361.2. Esto significa que el cero de G(s) en s = -K/Kp no se puede colocar muy lejos a la izquierda
en el semiplano izquierdo del plano s, o el sistema podra ser inestable. Se coloca el cero en -K/Kp
relativamente cerca del origen. Para este caso, el polo ms significativo de Gp(s), adems del polo en
Seccin 103 Diseo con el controlador PI 699
8 jw
t
~
planos
Kp=0.08
-175.3 +
}175.4
-361.2
"'"'
-K =-10
Kp
Kp=0.08
s O, est en -361.2. Por tanto, KfKp se debe escoger para satisfacer la siguiente condicin:
K
l << 361.2 (10-38)
Kp
El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (10-37) con KIKp = 10 se muestra en la Fig. 10-19.
Observe que quitando el lazo pequeo alrededor del cero en s =-1 O, este lugar geomtrico de las races
es muy similar al mostrado en la Fig. 10-7, el cual es para la ecuacin (10-16). Con la condicin de la
ecuacin (10-38) satisfecha, la ecuacin (10-34) se puede aproximar por:
815 265Kp
G(s)=---- (10-39)
s(s + 361.2)
En donde el trmino K1/Kp en el numerador es despreciado comparado con la magnitud des, que toma
para este factor de amortiguamiento relativo es 0.08. Esto debe ser cierto para el sistema de tercer
orden con el controlador PI si el valor de K/KP satisface la ecuacin (10-38). Por tanto con KP = 0.08,
K 1 = 0.8; el lugar geomtrico de las races de la Fig. 10-19 muestra que el factor de amortiguamiento
relativo de las dos races complejas es aproximadamente de 0.707. De hecho, las tres races de la ecua-
cin caracterstica estn en:
La razn de esto es que si cuando nos "paramos" en la raz en -175.3 + jl75.4 y "miramos" hacia la
vecindad cerca del origen, vemos que el cero en s = -10 est relativamente cerca al origen y por tanto
prcticamente cancela uno de los polos en s =O. De hecho, se puede mostrar que mientras Kp = 0.08 y
el valor deK1 se escoja de tal forma que la ecuacin (10-38) sea satisfecha, el factor de amortiguamiento
relativo de las races complejas estar muy cerca de 0.707. Por ejemplo, se selecciona K1 /Kp = 5; las
tres races de la ecuacin caracterstica estn en:
y el factor de amortiguamiento relativo sigue siendo 0.707. Aunque el polo real de la funcin de
transferencia en lazo cerrado se mueve, est muy cerca al cero en s = -K/Kp, por lo que el transitorio
debido al polo real es despreciable. Por ejemplo, cuando Kp = 0.08 y K1 = 0.4, la funcin de transferen-
cia del sistema compensado es:
y(s) 65 22l.2(s + 5)
(10-40)
,(s) (s + 5.145)(s + 178.03 + j178.03)(s + 178.03 - }178.03)
Ya que el polo en s =-5 .145 est muy cerca al cero en s =-5, la respuesta transitoria debida a este polo
es despreciable, y la dinmica del sistema est dominada esencialmente por los dos polos complejos.
La tabla 10-5 proporciona los atributos de las respuestas al escaln unitario del sistema con el
control PI para varios valores de KIKp, conKp = 0.08, lo que corresponde a un factor de amortiguamiento
relativo de 0.707.
Los resultados en la tabla 10-5 verifican el hecho de que el control PI reduce el sobrepaso pero
a expensas de aumentar el tiempo de levantamiento. Para K1 ::; 1, el tiempo de asentamiento de la tabla
10-5 muestra una reduccin abrupta, que es despreciada. Esto es porque los tiempos de asentamiento
para este caso se miden en los puntos en donde las respuestas entran a la banda entre 0.95 y 1.00, ya que
el sobrepaso mximo es menor que 5 por ciento.
El sobrepaso mximo del sistema se puede reduci~ an ms que los que se muestran en la tabla
10-5 al emplear valores ms pequeos de Kp que 0.08. Sin embargo, el tiempo de levantamiento y el
tiempo de asentamiento sern excesivos. Por ejemplo, con Kp = 0.04 y K1 = 0.04, el sobrepaso mximo
es 1.1 %, pero el tiempo de levantamiento se incrementa a 0.0182 s y el tiempo de asentamiento es
0.024 s.
Para el sistema considerado, el mejoramiento del sobrepaso mximo, lo hace ms lento para K1
menor que 0.08, a menos que Kp tambin se reduzca. Como se mencion anteriormente, el valor del
capacitar del circuito con amplificadores operacionales es inversamente proporcional a Kr Por tanto,
por razones prcticas, existe un valor lmite del valor de Kr
La Fig. 10-20 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema de control de altitud con el
control PI, conKP =0.08 y varios valores deKr La respuesta al escaln unitario del mismo sistema con Fig!
el controlador PD diseado en el ejemplo 10-1, Kp = 1 y Kv = 0.00177, se dibuja en la misma figura el e
para fines de comparacin. cor
Seccin 103 Diseo con el controlador PI 701
2.0 .-----,----,----.----,----,----.,----.,......---.,......---.,......------,
0.8
Figura 10-20 Respuestas al escaln unitario del sistema en el ejemplo 10-3 con
el control PI. Tambin, respuesta al escaln unitario del sistema del ejemplo 10-1
con el control PO.
702 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
150 1i
100
CQ
:::?,
.~
..., 50
-100 '--.l..-'-'-W.J.ll.l---'--'--'-
10-2 10-1 10 1 102 170 103
w (rad/s)
o
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200'---'--W...W..Ulli--l..-'-.LJ..J...J..il[____l_.L..J_..l...l..J..J..W...__J._.J....l-L.Ll.Ll.J..._-'-...L..l....LI.-U.U..~'-'-'-'-"-l.J.J.J
Figura 10-21 Trazas de Bode del sistema de control del ejemplo 10-3 con el control PI.
Se especifica que el margen de fase requerido debe ser al menos de 65 y ste se debe lograr con
el controlador PI de la ecuacin ( l 0-30). Al seguir el procedimiento descrito en las ecuaciones ( l 0-31)
a la (10-33) sobre el diseo del controlador PI, se realizan los siguientes pasos:
l. Buscar la nueva frecuencia de cruce de ganancia ro~ en la que se alcanza el margen de fase de
65. De la Fig. 10-21, ro~ se encuentra como 170 rad/s. La magnitud de G(jm) en esta fre-
cuencia es 21.5 dB. Por tanto, el controlador PI debe.,proveer una atenuacin de -21.5 dB en
m~ =170 rad/s. Al sustituir IG(jw~ )1=21.5 dB en la ecuacin (10-32) y al resolver para Kr
se obtiene:
Observe que el diseo en el dominio del tiempo realizado anteriormente, K P fue seleccionado
como 0.08, por lo que el factor de amortiguamiento relativo de las races complejas de la
ecuacin caracterstica ser de aproximadamente 0.707. (Quiz se ha hecho una pequea
trampa al escoger el margen de fase como 65. Esto podra no ser una coincidencia. Puede
s
creer que no se tena un conocimiento a priori de que en este caso, = O. 707 corresponde a un
margen de fase de 65?)
2. Se escoge KP = 0.08, por lo que se pueden comparar los resultados de diseo en el dominio
de la frecuencia con los del dominio del tiempo obtenidos anteriormente. La ecuacin (10-33)
proporciona la gua general para er1:::ontrar K1 una vez que se ha determinado K r Por tanto:
Las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa para KP =0.08 y K1=O,
0.008, 0.08, 0.8 y 1.6 se muestran en la Fig. 10-21. La tabla 10-6 muestra las propiedades en el dominio
de la frecuencia del sistema no compensado y del sistema compensado con varios valores de Kr Obser-
ve que para valores de K/Kp que son suficientemente pequeos, el margen de fase, M, , BW y la
frecuencia de cruce de ganancia varan un poco.
Ahora se considera emplear el control PI para el sistema de control de altitud de tercer orden descrito
Ejemplo por la ecuacin (10-19). Primero se desarrolla el dsefio en el dominio del tiempo como sigue.
10-4
Diseo en el dominio del tiempo
stas son idnticas a las especificaciones dadas para el sistema de segundo orden del ejemplo 10-3.
Al aplicar el controlador PI de la ecuacin (10-24), la funcin de transferencia de la trayectoria
directa del sistema se convierte en:
+ 3408.3s + 1,204,000)
1.5 X 109KKp(s + K/Kp)
(10-43)
+ 400.26)(s + 3008)
Se puede mostrar que el error en estado estable debido a la entrada parbola est dado otra vez por la
ecuacin (10-36) y al hacer a K = 181.17 en forma arbitraria, el valor mnimo de K1 es 0.002215 ..
=
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado con K 181.17 es:
K1>0
Kp < 1.5098 (10-45)
K 1 < 353.255Kp - 233.98K~
Seccin 103 Diseo con el controlador PI 705
planos
oo<- Kp Kp=O
-3008
El diseo del controlador PI necesita un valor pequeo para KIKp, relativamente cercano al
polo de G(s) al origen, el cual est en-400.26. El lugar geomtrico de las races de la ecuacin (l 0-44)
se dibuja mediante el empleo de la configuracin de polos y ceros de la ecuacin (10-43). La Fig. l0-22(a)
=
muestra el lugar geomtrico de las races cuando KP vara para K/Kp 2. El lugar geomtrico de las
races cerca del origen debido al polo y el cero del controlador PI forma otra vez un pequeo lazo, y el
lugar geomtrico de las rafees lejos del origen ser muy similar al del sistema no compensado, el cual
se muestra en la Fig. 7-28.Al seleccionar el valor deKp en forma adecuada a lo largo del lugar geomtrico
de las races, es posible satisfacer las especificaciones de desempeo dadas anteriormente. Para mini-
mizar el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento, se debe seleccionar KP para que las
races dominantes sean complejas conjugadas. La tabla 10-7 muestra los atributos de desempeo para
varias combinaciones de K/Kp y Kr Observe que aunque varias combinaciones de estos parmetros
corresponden a sistemas que satisfacen las especificaciones de desempefio, aquellas con KP =0.075 y
K1 =0.15 producen los mejores tiempos de levantamiento y asentamiento.
706 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
150
100
50
~
~
.......
g
o
-IOOL.-.L......l...w..ll.l.w_-'--LL...U..J..W~J.--LLLLLllL--1._L.L.LLWL.......J._..LJ....LJ..J.J..U...--'L-1._u.~IWJ
10-2 10-1 10 10 1 10
2
163 103 1D4
w (rad/s)
11
p
-50
-100
"'o
'O
"'
..,
-!:!!
'3'
.......
-150 T
t5 C(
'1 -180
-200
-300 '--'--l.....LJ...LI..Lu.._--'--'-'-
10-2 10-1 101 102 104
w (rad/s)
(b)
Figura 10-22 (b) Trazas de Bode del sistema de control del ejemplo 10-4 con el control PI.
Las trazas de Bode de la ecuacin (10-43) paraK = 181.17, con KP = 1 y K1 = Ose muestran en la Fig. 10-22(b).
Los datos de desempeo del sistema no compensado son:
Se requiere que el sistema compensado tenga un margen de fase de al menos 65, y ste ser
alcanzado con el controlador PI de la ecuacin (10-30). Al seguir el procedimiento descrito en las
ecuaciones de la (10-31) a la (10-33) sobre el diseo del controlador PI, se realizan los siguientes
pasos:
o.:
De hecho, slo el caso de K 1 "' Kp 0.075 produce el mejor desempeo global tanto en el dominio de
la frecuencia como en el del tiempo. Al intentar incrementar K1 , el sobrepaso mximo se vuelve exce-
sivo. ste es un ejemplo que muestra lo inadecuado de especificar solamente el margen de fase. El 0.1
propsito de este ejemplo es mostrar las propiedades del controlador PI y las consideraciones impor-
tantes en su diseo. No se exploran con ms detalle.
La Fig. 10-23 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema no compensado y varios '
sistemas con el control PI.
o.:
10-4 Diseo
con el controlador PID
De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede aadir amortiguamiento
a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la Figur<
estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levanta-
miento se incrementa. Esto conduce a emplear un controlador PID para que se empleen las
mejores caractersticas de los controladores PI y PID.
Tabla 10-8 Resumen del desempeo del sistema del ejemplo 1 0-4 con el control PI
l.8
1.6
l.4 "'f
1.2
:;.:;'
~
'K
0.8
0.6
0.4
0.2
Figura 10-23 Respuestas al escaln unitario del sistema con el control PI del ejemplo 10-4.
Considere (}ti~ s<)lo Ja. Parte . PO est operando; .Seleccfone el. v.alor de KD. para
lo~ar \la<PtlJ:t~ dela Tst~bili<lad r~lativi .desead~, ~n el dotnitlio.del tietnpo, esta
estaqilidad relativa se pue9.~ medir mediat1.te el sobrepaso mXi1Do, .y en el domi-
nio delafrecuenda conellliargendefase. < . . . ... . .. .. ........... .
3. Sele.c1;tone]os Par1Detros KnY KP2para que el requisito de la estabilidad relativa
ses(ltisfecho. .
Como una opcin, la porcin PI del controlador se puede disear primero para una
parte del requisito sobre la estabilidad relativa y finalmente se disea la parte PD.
El siguiente ejemplo ilustra cmo se disea un controlador PID en los dominios del
tiempo y de la frecuencia.
Considere el sistema de control de altitud de tercer orden representado por la funcin de transferencia
Ejemplo de la trayectoria directa dada en la ecuacin (10-19). Con K 18 l.l 7, la funcin de transferenca es:
10-5
2.718 X 109
(10-52)
Gp(s) = s(s + 400.26)(s + 3008)
Mediante los ejemplos 10-2 y 10-4 se pudo observar que estos requisitos no pueden ser cumpli-
dos por los controladores PI y PD actuando por separado. Se aplica el control PD con la funcin de
transferencia (1 + KDI s). La funcin de transferencia de la trayectoria directa se convierte en:
2.718 X 109(1 + K s)
G(s) = - - - - - - -01 - (10-53)
s(s + 400.26)(s + 3008)
La tabla 10-3 muestra que el mejor controlador PD que se puede obtener desde el punto de vista
del sobrepaso mximo tiene un KD 1 = 0.002, y el sobrepaso mximo es 11.37%. Los tiempos de levan-
Seccin 10-4 Diseo con el controlador PID 711
tamiento y de asentamiento estn dentro de los valores requeridos.A continuacin se aade el controlador
PI, y la funcin de transferencia directa se convierte en:
Al seguir la gua sobre la seleccin de un valor relativamente pequeo de K 12 I Kn, se escoge el valor
de K1/Kn = 15. La ecuacin (10-54) se convierte en:
K1 = K12 = 4.5
Kp Kn + KDIKn = 0.3 + 0.002 X 4.5 = 0.309 (10-56)
Kv= KDIKn = 0.002 X 0.3 = 0.0006
Observe que el diseo del PID result en una KD pequea y una K1 grande, lo cual corresponde a
capacitores ms pequeos en la implementacin del circuito.
La Fig. 10-24 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema con el controlador PID, as
como aquellas con los controles PD y PI diseados en los ejemplos 10-2 y 10-4, respectivamente.
Observe que el control PID, cuando se disea adecuadamente, captura las ventajas de los controladores
PD y PI.
.. I 1
0.6H-+----+----/~-~-~---~--~~
OA~I~----!-----!----~--------+
t'
OE.--------'---------1.-------'---------'---------'
o 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tiempo (s)
Fi:
Figura 10-24 Respuestas al escaln del sistema del e}
ejemplo 10-5 con los controles PD, PI y PID.
El control PD del sistema de control de altitud de tercer orden fue realizado en el ejemplo 10-2, y los
resultados fueron tabulados en la tabla 10-3. Cuando Kp 1 y K0 = 0.002, el sobrepaso mximo es
11.37%, pero ste es el mejor valor que se puede obtener con el control PD. Mediante el empleo del
controlador PD, la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema es:
9
G(s) = 2.718 X 10 (1 + 0.002s) (10-57)
s(s + 400.26)(s + 3008)
y sus trazas de Bode se muestran en la Fig. 10-25. Se estima el siguiente conjunto de criterios en el dominio
de la frecuencia correspondientes a especificaciones en el dominio de tiempo dadas en este problema.
150
1 111111
---.._ 111 I i ' 1 1 11
1 11 'l 1
1
1
111
'
1 11
i
'!
1111
1
1 1 1
1 1
1 111! ' i
1
11
1
1 1
I, I
$
~
-
100 ~---~+-""'l,~f'1'-++.f.tl,lControl PID,Kp=0.309,K1 =4.5,Kv=0.0006
1 1
' --
1 i ~~
11 11 1 i '1 lili 1
1 1 1 1 Control PD,Kp= l,Kv
1 '
j
11 1 1
0.002
1
1 1 !' !1
I
~ 50
:.::;,
S2 1
o
j 1
1
11 l
-50 'i
11 11 111111
1 ll 1
-100
10-l 10 101 102
w (rad/s)
-50
"'o
'O
"'....
~
"' -100
:.::;,
ti
'" -150
-180
-200
10-l 10 101 102 103 104
w (rad/s)
De las trazas de Bode de la Fig. 10-25 se observa que para alcanzar un margen de fase de 70, la nueva
frecuencia de cruce de ganancia m~ = 811 rad/s, en la que la magnitud de G(jm) es 7 dB. Por tanto, al
emplear la ecuacin (10-32), el valor de Kn se calcula como:
Observe que el intervalo deseable de Kn se encuentra del diseo en el dominio del tiempo con KnfKn = 15
es de 0.2 a 0.4. El resultado dado en la ecuacin (10-58) est ligeramente fuera del intervalo. La tabla
10-10 muestra los resultados del desempeo en el dominio dela frecuenciaconK0 = 0.002, Kn!Kn = 15
y varios valores de Kn a partir de 0.45. Es interesante notar que cuando Kn contina aumentando, el
margen de fase se incrementa en forma monotnica, pero por abajo de K P2 = 0.2, el sobrepaso mximo
se incrementa. En este caso, los resultados sobre el margen de fase son confusos, pero el pico de resonan-
cia M, es una indicacin ms exacta de esto. ..
714 Capitulo 1O Diseo de sistemas de control
Tabla 1Om1 O Desempeo en el dominio de la frecuencia del sistema del ejemplo 10-5
con el control PI D
Fi
0.10 1.5 76.91 1.054 269.5 0.0076 0.0303 5.6
0.08 1.2 77.44 1.065 216.9 0.0092 0.00469 6.5 UI
Gc(s) = Kc--
S + Z1
(10-59)
s + p
en donde el controlador es paso altas o de adelanto de fase si p 1 > z1, y paso bajas o de atraso
de fase si p 1 < z 1.
La implementacin del circuito con amplificadores operacionales de la ecuacin
(10-59) se proporciona en la tabla 4-l(g) y se repite en la Fig. 10-26 con un amplificador
inversor. La funcin de transferencia del circuito es:
(10-60)
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 715
C2
C1
R
5
Figura 10-26 Implantacin de G(s) = + Z mediante
s+ P1
un circuito con amplificadores operacionales.
Kc=C1IC2
Z = l!RC
Pi= l!R2C2 (10-61)
G (s) = R 2
e R 1 +R2Cs
(1
+ R 1Cs)
= _!_
a
(1 ++
aTs)
1 Ts
(10-62)
en donde:
(10-63)
(10-64)
En esta seccin se considera primero que las ecuaciones (10-60) y (10-62) representan un
controlador de adelanto de fase (z 1 <p 1 oa>1 ). Para que el controlador de adelanto de fase no
degrade el error en estado estable, el factor a de la ecuacin (10-62) debe ser absorbido por la
716 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
jw
planos
1 1 o
T aT
Se pueden hacer los siguientes comentarios con respecto a los efectos del control de
adelanto de fase sobre el desempeo en el dominio del tiempo de un sistema de control.
Las trazas de Bode del controlador de adelanto de fase de la ecuacin ( 10-65) se muestran en
la Fig. 10-28. Las dos frecuencias de corte estn en ro= llaTy ro= l/T. El valor mximo de
la fase, tPm y la frecuencia en la que ocurre, rom, se obtienen como sigue. Ya que rom es la
media geomtrica de las dos frecuencias de corte, se escribe:
(10-66)
20 log 1oa
pendiente
20 dB/dcada
1
T
,_
"'o 90
1
::;,
r.:3'
'-!
o
-90
l Wm 1
aT T
w (rad/s.)
s+l
G,(s) =a a> 1.
s+ 1
718 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
Por tanto:
(10-67)
(10-68)
de donde se obtiene:
. waT wT
tan </>(Jw) = 1 + (waT)(wT)
(10-69)
a-1
tan <f>m (10-70)
(10-72) ..
E
1
La relacin entre la fase t/Jm y a y las propiedades generales de las trazas de Bode del
controlador de adelanto de fase proveen una ventaja del diseo en el dominio de la frecuen-
cia. La dificultad es, por supuesto, la correlacin entre las especificaciones entre los dominios
del tiempo y la frecuencia. El procedimiento general de diseo del controlador de adelanto de
fase en el dominio de la frecuencia se proporciona a continuacin. Se supone que las especi
ficaciones de diseo incluyen simplemente los requisitos de error en estado estable y margen
de fase.
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 719
Si las especificaciones de diseo tambin incluyen Mr y/o BW, stas se deben verificar
con la carta de Nichols o los datos de salida de un programa de computadora.
Se emplea el siguiente ejemplo para ilustrar el diseo del controlador de adelanto de
fase en los dominios del tiempo y de la frecuencia.
El diagrama de bloques del sstema de control rastreador solar descrito en el ejemplo 4-7 se muestra
Ejemplo otra vez en la Fg. 10-29. El sistema se puede instalar en un vehculo espacial para que siga al Sol con
10-6 gran exacttud. La variable 8r representa el ngulo de referencia del rayo de Sol, y 80 denota el eje del
vehculo. El objetivo del sistema rastreador solar es mantener el error entre 8, y 80 , a, cerca de cero.
Los parmetros del sistema son los siguientes:
K,RFKK;ln
(10-73)
A(s) Rals 2 + KKbs
720 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
Amplificador Fuerza
de seguimiento contraelectromotriz
en donde e 0 (s) y A(s) son las transformadas de Laplace de f:J/t) y a(t), respectivamente. Al sustituir los
valores numricos de los parmetros del sistema en la ecuacin ( 10-73), se obtiene:
Las especificaciones en el dominio del tiempo del sistema son las siguientes:
l. El error en estado estable de a(t) debido una entrada funcin rampa unitaria para f:J,(t) debe
ser s O.O 1 rad por rad/s de la velocidad de salida en estado estable. En otras palabras, el error
en estado estable debido a una entrada rampa debe ser s 1 por ciento.
2. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que 5%, o tan pequeo como
sea posible.
3. Tiempo de levantamiento t, s 0.02 s
4. Tiempo de asentamiento t, s 0.02 s
El valor mnimo de la ganancia del amplificador, K, se determina inicialmente del requisito de error en
estado estable. Al aplicar el teorema del valor final a a(t), se tiene:
lim a:(t) .
llffiS A( ) . s0,(s)
f->00 ;~>O
s = 1s-0
lffi l
+ Gp (S)
(10-75)
Para una entrada rampa unitaria, E>,(s) = lls2. Al emplear la ecuacin (10-74), la ecuacin (10-75)
conduce a:
Por tanto, para que el valor en estado estable de a(t) sea s O.O l, K debe ser ~ l. Se considera a K l, Figur.
el peor caso desde el punto de vista del error en estado estable, la ecuacin caracterstica del sistema no del ej
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 721
compensado es:
Se puede mostrar que el factor de amortiguamiento relativo del sistema no compensado con K = 1 es
slo de 0.25, lo cual corresponde a un sobrepaso mximo de 44.4 por ciento. La Fig. 10-30 muestra la
respuesta al escaln unitario del sistema con K = l.
Se ha reservado un espacio en la funcin de transferencia de la trayectoria directa del diagrama
de bloques de la Fig. 10-29 para un controlador con funcin de transferencia Gc(s). Se considera
emv\e'OI e\ Cl.)l\\\:()\a.m .e a.e\al\\() .e fa<,e .e \a ecuac\6n \ \ Q-61), a\lf\\le en e'i>te c'a'i>(), un C()ntrn\ador
PD o uno de cua\qu1er tipo O.e adelanto O.e fase \)Ued.e ser efectivo en sat\sfacer \os criterios O.e d.esem-
peo dados.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado se escribe como:
2500K(l + aTs)
G(s) (10-78)
as(s + 25)(1 + Ts)
1.6r-~~~~..,-~~~~~l~~~~~..--~~~~...,.-~~~~-,.-~~~~-r~~~~~
1 1
1.4 f------------++---->.c---- Sistema no compensado a 1,T=l ...-----~--+-------~~--r~~~------<
Para el sistema compensado para satisfacer el requisto de error en estado estable, K debe satisfacer:
K~a (10-79)
Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para mostrar el efecto de variar a y T del
controlador de adelanto de fase. Primero se considera a = O. La ecuacin caracterstica de la ecuacin
(10-80) se convierte en:
Al dividir ambos miembros de la ecuacin (10-81) entre los trminos que no contienen a T, se obtiene:
1 + Geq 1(s) 1
+ Ts 2 (s + 25) o (10-82)
s 2
+ 25s + 2500
jw
planos
0-T
(]"
Por tanto, los contornos de las races de la ecuacin (10-81) cuando T vara se determinan mediante la
configuracin de polos y ceros de G 1(s) en la ecuacin ( 10-82). Estos contornos de las races se
dibujan como se muestra en la Fg. 10~ l. Observe que los polos de Geq 1(s) son las races de la ecuacin
caracterstica cuando a =Oy T = O. Los contornos de las races de la Fig. 10-31 muestran claramente que al
aadir solamente el factor (1 + Ts) al denominador de la ecuacin (10- 74) no podra mejorar el desempeo
del sistema, ya que las races de la ecuacin caracterstica son empujadas hacia el semiplano derecho del
plano. De hecho, el sistema se vuelve inestable cuando Tes mayor que 0.0133. Para alcanzar el efecto total
del controlador de adelanto de fase, se debe restaurar el valor de a en la ecuacin ( 10-80). Para preparar
los contornos de las races con a como el parmetro variable, se dividen ambos miembros de la ecuacin
(10-80) entre los trminos que no contengan a, y resulta la ecuacin siguiente:
2500aTs
1
+ aG,qz(s) = 1 + s 2 + 25s + 2500 + Ts 2(s + 25) o (10-83)
Para una T dada, los contornos de las races de la ecuacin (10-80) cuando a vara se obtiene con base
en los polos y ceros de Geqi(s). Observe que los polos de Geq2(s) son los mismos que las races de la
ecuacin (10-81). Por tanto, para una T dada, los contornos de las races de la ecuacin (10-80) cuando
a vara deben comenzar (a= 0) en los puntos sobre los contornos de las races de la Fig. (10-31 ). Estos
contornos de las races terminan (a="") en s =O, oo, oo, que son los ceros de Geqi(s). Los contornos de
las races completos de la ecuacin (10-80) se muestran ahora en la Fig. 10-32 para varios valores de T,
y a vara desde O hasta ""
Para un efectivo De los contornos de las races de la Fig. 10-32, se observa que para un control de adelanto de
ccntrol de fase efectivo, el valor de T debe ser pequeo. Para valores grandes de T, la frecuencia natural del
adelanto de fase, el sistema se incrementa rpidamente conforme a se increm'!nta y se hace una ligera mejora en el
valor de T debe ser amortiguamiento del sistema.
pequeo. Se escoge T = 0.01 en forma arbitraria. La tabla 10-11 muestra los atributos de la respuesta al
escaln unitario cuando el valor de aT vara desde 0.02 hasta O. l. El programa lldesign de CSAD/
MATLAB fue empleado para los clculos de las respuestas en el tiempo. Estos resultados muestran
que el sobrepaso mximo ms pequeo se obtiene cuando aT =0.05, aunque los tiempos de levanta-
miento y asentamiento disminuyen en forma continua conforme aT se incrementa. Sin embargo, el
valor ms pequeo del sobrepaso mximo es 16.2%, el cual excede la especificacin de diseo. A
continuacin se hace que aT = 0.05 y T vare desde 0.01 hasta 0.001. La tabla 10-12 muestra los
atributos de las respuestas al escaln unitario. Conforme el valor de T disminuye, el sobrepaso mximo
disminuye, pero los tiempos de levantamiento y asentamiento se incrementan. Los casos que satisfacen
los requisitos de diseo se indican en la tabla. La Fig. 10.30 muestra las respuestas al escaln unitario
del sistema compensado con adelanto de fase con tres conjuntos de parmetros del controlador.
El escoger T =0.004, a= 12.5, la funcin de transferencia del controlador de adelanto de fase es:
G ) = s + llaT = s + 20
.. (s s + IIT 125 s + 250 (10-84)
Para encontrar las realizacin del circuito con amplificadores operacionales del controlador de
adelanto de fase, se escoge en forma arbitraria C =0.1 R Los resistores del circuito se encuentran al
emplear las ecuaciones (10-63) y (10-64) como, R 1 =500000 O y R 2 =40 000 Q.
724 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
jw
8 8 j150
8 t t
t ~ ~
~
plano s
a= 12.5
a 10 jl25
a= 16.67
}100
a= 10
-l -l
11 11
o o
' 8-1"'
a O
a 11.45 a= 7.03
Figura 10-32 Contornos de las rafees del sistema rastreador solar con un controlador
de adelanto de fase.
Se especifica que el requisito de error en estado estable es el msmo que el dado anteriormente. Para el
diseo en el dominio de la frecuencia, el margen de fase debe ser mayor que 45. Se consideran los
siguientes pasos de diseo:
Seccin 105 Diseo con el controlador de adelanto de fase 725
20
8
~
~ o
~
1
Sistema no
compensado G(s)
-20 a=
w (rad/s)
Red
j ; t j
i 1 ystema origral
1
1
1 !; 1
'
1
l
' 1
10 47 60 100 1000
w (rad/s)
6150(s + 38.21)
G(s) = G.(s)G"(s) = s(s + 25)(s + 94.1) (10-91)
La Fig. 10-33 muestra que el margen de fase del sistema compensado es realmente de 47.6.
728 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
Tabla 10-13 Atributos del sistema con el control de adelanto de fase del ejemplo 10-6
En la Fig. 10-34, la magnitud y fase de los sistemas original y compensado se dibujan sobre una
carta de Nichols. Estas trazas se pueden hacer al tomar los datos directamente de las trazas de Bode de
la Fig. 10-33. Los valores de M,, mr y BW se pueden determinar de la carta de Nichols. Sin embargo,
los datos de desempeo se obtienen ms fcilmente con un programa de computadora tal como bplot o
lldesign de CSAD. Al verificar el desempeo en el dominio del tiempo del sistema compensado, se
tienen los siguientes resultados:
que caen muy cerca de las especificaciones en el dominio del tiempo listadas anteriormente. La Fig.
10-33 tambin muestran las trazas de Bode del sistema compensado con un controlador de adelanto de
fase con a= 5.828 y T= 0.00588. El margen de fase se mejora a 62.4. Al emplear la ecuacin (10-71),
se puede mostrar que el resultado de a= 12.5 obtenido en el diseo en el dominio del tiempo corres-
ponde realmente a <Pm = 58.41. Al aadir ste a la fase original de 28, el margen de fase correspondien-
te sera de 86.41. Los atributos en los dominios del tiempo y la frecuencia con los tres controladores de
adelanto de fase se resumen en la tabla 10-13. Los resultados muestran que con a 12.5 y T= 0.004,
todava el margen de fase proyectado es de 86.41 . El valor real es 68.12, debido a la cada de la curva
de fase en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. A
En este ejemplo se ilustra la aplicacin del controlador de adelanto de fase a un sistema de tercer orden
Ejemplo con una ganancia de lazo relativamente alta. Se considera que la inductancia del motor de cd del
10-7 sistema rastreador solar descrito en la Fig. 10-29 no es cero. Se proporciona el siguiente conjunto de
parmetros de diseo;
....
.. RF
K;
10,000 o
0.0125 N-m/A
Kb = 0.0125 V/rad/s
_. R = 0.625 O
.... K
J
n
10 6 kg-m 2
a determinar
800
..
_. K, = 0.3 Airad
B=O
_. L 11 = 10 3 H
Fig
La funcin de transferencia del motor de cd se escribe como:
(10-92)
Seccin 105 Diseo con el controlador de adelanto de fase 729
M =1.03
10
;'
:e
""' o
;i
i::
~
rad/s
M =0.707
-JO M =0.500
~
8
-40'-~~~-'-~~~-'--~~~-L~~~~'--'--L....1-~..L-~~~-'-~~~-L~~~---'
Figura 10-34 Trazas de G(s) en la carta de Nichols para el sistema del ejemplo 10-6.
(10-93)
Al sustituir los valores de los parmetros del sistema en la ecuacin ( l 0-93), se obtiene:
l. El error en estado estable de a(t) debido a una entrada funcin rampa unitaria para 9,(t) debe
ser ~ 1/300 rad/rad/s de la velocidad de salida final en estado estable.
2. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor al 5%, o tan pequeo como
sea posible.
3. Tiempo de levantamjento t, ~ 0.004 s.
4. Tiempo de asentamiento t,~ 0.02 s.
El valor mnimo de la ganancia del amplificador K se determina inicialmente del requisito de error en
estado estable. Al aplicar el teorema del valor final a a(t), se obtiene:
. ) . ) . s0,(s)
l1ma(t
,_...,. oo
= hmsA(s
,s_.,.Q
= 1s-+0
1m G ()
1+ p S
(10-95)
l
lim a(t) (10-96)
f-400 300K
Por tanto, para que el valor en estado estable de a(t) sea~ 1/300, K debe ser~ l. Se considera K =l; la
funcin de transferencia de la trayectoria directa de la ecuacin (l 0-94) se convierte en:
(10-97)
Se puede mostrar que el sistema rastreador solar en lazo cerrado con K = l tiene los siguientes atributos
de respuesta al escaln unitario.
Sobrepaso mximo= 43% Tiempo de levantamiento t, = 0.004797 s
Tiempo de asentamiento t, = 0.04587 s
Para mejorar la respuesta del sistema, se selecciona el controlador de adelanto de fase descrito por la
ecuacin (10-62). La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
-
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 731
Ahora para satisfacer el requisito de error en estado estable, K debe ser reajustada para que K ~a.
Se considera K = a. La ecuacin caracterstica del sistema compensado con adelanto de fase se
convierte en;
(s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 ) + Ts 2(s 2 + 625s + 156 250) + 4.6875 X 107 aTs =O
(10-99)
Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para ~aminar los efectos de variar a y T del
controlador de adelanto de fase. Primero se considera a igual a cero. La ecuacin caracterstica de la
ecuacin (10-99) se convierte en:
(s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 ) + Ts 2(s 2 + 625s + 156 250) O (10-100)
Al dividir ambos miembros de la ecuacin ( 10-100) entre los trminos que no contienen a T, se obtiene:
Los contornos de las races de la ecuacin (10-100) cuando Tvara se determinan de la configuracin
de polos y ceros de Geq 1(s) en la ecuacin (10-101), y se dibujan como se muestra en la Fig. 10-35.
Cuando a vara desde Ohasta" se dividen ambos miembros de la ecuacin (10-99) entre los trminos
que no contienen a a, y se tiene:
4.6875 X 107 aTs
1
+ Geq2 (s) = 1 + s 3 + 625s 2 + 156 250s + 4.6875 X 107 + Ts 2(s 2 + 625s + 156 250) =O
(10-102)
Para una T dada, los contornos de las rafees de la ecuacin ( l 0-99) cuando a vara se obtienen con base
en la configuracin de polos y ceros deGeq2(s). Los polos deGeq 2(s) son los de las races de la ecuacin
( 10-100). Por tanto, los contornos de las races cuando a vara comienzan en (a= O) en los contornos de
las races para la variable T. La Fig. 10-35 muestra las porciones dominantes de los contornos de las
races cuando a vara y T = 0.01, 0.0045, 0.001, 0.0005, 0.0001 y 0.00001. Observe que debido al
hecho de que el sistema no compensado est ligeramente amortiguado, para que el controlador de
adelanto de fase sea efectivo, el valor de T debe ser muy pequeo. Aun para valores pequeos de T,
existe un intervalo pequeo de valores de a que pueden incrementar el amortiguamiento, pero la fre-
cuencia natural del sistema se incrementa conforme a se incrementa. Los contornos de las races de la
Fig. 10-35 muestran las ubicaciones aproximadas de las races dominantes de la ecuacin caracterstica
cuando se presenta el amortiguamiento mximo. La tabla 10-14 proporciona las races de la ecuacin
caracterstica y los atributos de las respuestas al escaln para los casos que correspondan al sobrepaso
mximo cercano al ms pequeo para la T seleccionada. La Fig. 10-36 muestra la respuesta al escaln
unitario cuando a = 500 y T =0.00001. Aunque el sobrepaso mximo es slo de 3.8%, el sobrepaso
negativo en este caso es mayor que el sobrepaso positivo.
5-
8
o~
11 11
._ h
a 1000
j700
100
planos
80
j600
T=0.01
- - - - - . T = 0.0045
T=oo
}100
T=0.08
T=l
T=0.001 T=O T= oo
-1000 -900 -800 -700 -600 -500 -400 -300 -200 -100 o
Figura 10-35 Contornos de las races del sistema rastreador solar del ejemplo
10-7 con el control de adelanto de fase.
1 + aTs
1 + Ts
tiene una pendiente muy inclinada cerca del cruce de ganancia. Por ejemplo, si se desea obtener un
margen de fase de 65, se necesita al menos 65 - 29.74 = 35.26 de adelanto de fase, o <Pm =35.26 .Al
emplear la ecuacin (10-72), el valor de a se calcula como: Figt
ejer
a
1 +sen 35.26 = 3.732 (10-103)
1 -sen 35.26
Se escoge a= 4. En teora, para maximizar el empleo de <Pm' mm debe estar ubicada en la nueva frecuen-
cia de cruce de ganancia, la cual est localizada en la frecuencia en donde la magnitud de G/jro) es
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 733
a= 50 T = 0.0001 !
Tiempo (s)
Figura 10-36 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar del
ejemplo 10-7 con el controlador de adelanto de fase.
e()
e
5 =~
1 + Ts
734 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
100.--~~--,.~~~-,-~~~-,-~~~...,.-~~~.,-~~~.-~~---,
~ -50~----------1-------~-+-----------+---~+-t-----+----~
-o
!
~ -JOOi--~~-+~~-----t-~~------t---'-+--+-~~~r-~~--"N~"
50
s"'
o 11
-50
c.?
-100
-150
-180
-200
-250
-300 Tal
1ff1 10 10! 102 103
w (rad/s)
-10 log10 adB =-10 log 104 =-6 dB. De las trazas de Bode de la Fig. 10-37 esta frecuencia se encuentra
ser de 380 radls. Por tanto, se considera que mm =380 radls. El valor de T se encuentra mediante la
ecuacin (10-67):
l
T 0.0013 (10-104)
= 3sov4
Sin embargo, al verificar la respuesta en frecuencia del sistema compensado de adelanto de fase con
a= 4 y T= 0.0013, se encuentra que el margen de fase solamente se mejora a 38.27 y M, = 1.69. La
razn se debe a fa pendiente negativa de la curva de fase de GP(jm). El hecho es que en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia de 380 radls, .la fase de GP(jm) es -170, en contra de -150.26 en el
cruce de ganada original; una cada de 20!. Del disefio en el dominio del tiempo, la primera lnea en
la tabla 10-14 muestra que cuando a= 4 y T =0.001, el sobrepaso mximo es 21.7 por ciento.
Al verificar la respuesta en frecuencia del sistema compensado en adelanto de fase con a ,; 500
y T =0.00001, se obtienen los siguientes datos de desempeo:
Esto muestra que el valor de a tiene que ser incrementado en forma sustancial para contrarrestar la
cada pronunciada de la caractestica de fase cuando el cruce de ganancia se mueve hacia adelante.
La Fig. 10-37 muestra los diagramas de Bode del controlador de adelanto de fase y de las
funciones de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado con a= l 00, T =0.0005
y a= 500, T = 0.00001. Un resumen de los datos de desempeo se proporciona en la tabla 10-15.
Al seleccionar a= 100 y T= 0.00005, el controlador de adelanto de fase se describe mediante la
funcin de transferencia:
Al emplear las ecuaciones (10-63) y (10-64) y haciendo C =O.O 1 F, los parmetros del controlador de
adelanto de fase se encuentran como:
5 X lO-s = 5000 fl
10-8 (10-106)
Tabla 10-15 Atributos del sistema con el controlador de adelanto de fase del ejemplo 10-7
en donde la ganancia del amplificador K ha sido puesta a 100, para satisfacer el requisito de error en
estado estable.
De los resultados de los dos ltimos ejemplos ilustrativos, se pueden resumir los efectos y limitaciones
del controlador de adelanto de fase de una sola etapa como sigue. A
En general, el control de adelanto de fase no es adecado para todos los sistemas. Las aplica-
ciones exitosas de la compensacin de adelanto de fase de una etapa para mejorar la estabili-
dad de un sistema de control depende de las siguientes condiciones:
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 737
Cuando el diseo con un controlador de adelanto de fase requiere una fase adicional de ms
de 90, se debe emplear un controlador de etapas mltiples. La Fig. 10-38 muestra un circuito
con amplificadores operacionales de un controlador de adelanto de fase de dos etapas. La
e e
(10-109)
o:
(10-110)
Para el sistema rastreador solar descrito en el ejemplo 10-7, se alteran los requisitos de los tiempos de
Ejemplo levantamiento y de asentamiento como:
10-8
Tiempo de levantamiento t, ~ 0.001 s.
Tiempo de asentamiento t.~ 0.005 s.
Los otros requisitos no se alteran. Una forma de satisfacer los requisitos de los tiempos de levanta-
miento y asentamiento rpidos es incrementar la ganancia de la funcin de transferencia de la trayecto-
ria directa. Se considera que la funcin de transferencia de la trayectoria directa es:
Otra forma de interpretar el cambio en la ganancia de la trayectoria directa es que la constante de error
a rampa se incrementa a 1000 (hasta 300 en el ejemplo 10-6). Las trazas de Bode de G/s) se muestran
en la Fig. 10-39. El sistema en lazo cerrado es inestable, con un margen de fase de -15.43.
Para satisfacer el requisito de estabilidad relativa especificada, se considera un margen de fase
de 80. Aparentemente, este margen de fase no se puede alcanzar con un controlador de adelanto de Fij
fase de una etapa. Parece ser que un controlador de dos etapas sera adecuado. Si el programa freqcad co
de ACSP est disponible, el procedimiento de diseo podra simplificarse al introducir la funcin de
transferencia de G/s) de la ecuacin (10-111) en el programa, seleccionar la opcin del controlador
Seccin 10-5 Diseo con el controlador de adelanto de fase 739
$
~ o
.
'O
"
-~
c. -20
8
<
-40
--60
-80
-100 1 2
10- 10 1 10 I05
w (rad/s)
o
-50
"'o
'O
o"
....
_ J80 l---T-+-..c.+lH~
-200
-250
Figura 10-39 Trazas de Bode del sistema rastreador solar compensado y no compensado del ejemplo 10-7 con el
controlador de adelanto de fase de dos etapas.
756 250000
C,('i) = --+-6-25_s_+_7_5_6_ _
740 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
de adelanto de fase de dos etapas y ajustar el margen de fase deseado a 80. El programa regresa los
parmetros de un controlador de dos etapas idnticas como:
Ta
dE
T 1 = T 2 = 0.0000484
Sin el programafreqcad, se tiene que pasar por un procedimiento de prueba y error para llegar a un controlador
satisfactorio. Como se observa, puesto que se tiene un controlador de dos etapas a nuestra disposicin, el diseo
tiene una gran flexibilidad. En un intento de ser objetivos, se ignoran los resultados dados por el programa
freqcad y se ajusta a 1 100 para la primera etapa del controlador de adelanto de fase. El adelanto de fase
proporcionado por el controlador se obtiene de la ecuacin (10-71):
99
4>m =sen-! -sen
- - l ( lOl) - 78 .58 (10-112)
De la Fig. l 0-39 la frecuencia que corresponde a esta ganancia sobre la curva de amplitud es aproxima-
damente de 1150 rad/s. Al sustituir wm 1 = 1150 rad/s. y a 1 100 en la ecuacin (10-67), se obtiene:
1
Ti=----.,. 0.000087 (10-114)
W 111 Ya-;
La funcin de transferencia de la trayectoria directa con el controlador de adelanto de fase de una etapa es:
(10-115)
Las trazas de Bode de la ltima ecuacin se dibuja como se muestra en la 10-39. Se observa que el
margen de fase del diseo interino es slo de 20.36. A continuacin, se ajusta en forma arbitraria el valor
de a2 de la segunda etapa a 1OO. De las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la ecuacin
(10-115) de la Fig. 10-39, se encuentra que la frecuencia a la cual la magnitud de G(jw) es -20 dB es
de aproximadamente 3600 rad/s. Por tanto:
~=
l
T,=--- 0.00002778 (10-116)
- Wm2~ 3600 100
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema rastreador solar con el controlador de
adelanto de fase de dos etapas es:
Tabla 10-16 Atributos del sistema rastreador solar del ejemplo 10-8 con el controlador
de adelanto de fase de dos etapas
'"'
~ 1
i
0.9 7------_ ~
r---.._ 1
a
2
100 T
1
0.000087 T2 =0.00002778
1
a 1 =a 2 80 = T2 = 0.0000484
Q
;;;s 0..5 ,....... ...... ...........
,......
0.4
0.3 ,
.... . ........ ...... .........
0.1
o
o 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tiempo (s)
figura 10-40 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar del ejemplo 10-7
con un controlador de adelanto de fase de dos etapas.
Por tanto, el margen de fase estimado de 80 fue demasiado exigente. Para mostrar que el diseo no es
crtico, se puede seleccionar a 1 =a 2 =70. Al seguir pasos de diseo similares a los anteriores, se llega
a T1 = 0.0001117 y T2 = 0.000039. El margen de fase final es solamente de 66.13, pero los requisitos
en el dominio del tiempo todava se satisfacen. La tabla 10-16 resume todos los atributos de desempeo
del sistema con estos tres controladores. Las respuestas al escaln unitario del sistema con el controlador
de adelanto de fase de dos etapas para a 1 = a 2 = 80 y 100 se muestran en la Fig. 10-40. .A.
Las trazas de IS~(jco)I contra la frecuencia dan una indicacin sobre la sensibilidad del siste-
ma como una funcin de la frecuencia. La situacin robusta ideal es que IS~(jco)I adopte un
valor pequeo (<<1) en un intervalo amplio de frecuencias. Como un ejemplo, la funcin de
sensibilidad del sistema rastreador solar diseado en el ejemplo 1O-7 con un controlador de
adelanto de fase de una etapa con a= 100 y T = 0.00005 se dibuja como se muestra en la
Fig. 10-41. Observe que la funcin de sensibilidad es baja en frecuencias bajas y es menor
que la unidad para co < 400 rad/s. Aunque el sistema rastreador solar del ejemplo 10-7 no
necesita un controlador de adelanto de fase de etapas mltiples, se mostrar que si se emplea
un controlador de adelanto de fase de dos etapas, no slo el valor de a se reducir
sustancialmente, lo que resulta en ganancias bajas para los amplificadores operacionales,
sino que el sistema ser ms robusto. Al seguir el procedimiento de diseo descrito en el
ejemplo 10-8, se disea un controlador de adelanto de fase de dos etapas para el sistema
rastreador solar con la funcin de transferencia del proceso descrita por la ecuacin (10-97).
Los parmetros del controlador son: a 1 = a 2 = 5.83 y T 1 = T2 = 0.000673. La funcin de
3
::;.~ 1.00 1-----+---i-
[/)
OL-..--l.--l.-'-J...J....W....U~---'--"'--
0.l 10 100
w (rad/s)
Los sistemas con transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
control de adelanto
de fase generalmente
sern ms robustos 4.6875 X 107(1 + 0.0039236s) 2
G(s) (10-119)
debido al s(s 2 + 625s + 156 250)(1 + 0.000673s) 2
incremento en el
ancho de banda.
La Fig. 10-41 muestra que la funcin de sensibilidad del sistema con el controlador de ade-
lanto de fase de dos etapas es menor que la unidad para e.o< 600 rad/s. Por tanto, el sistema
con el controlador de adelanto de dos etapas es ms robusto que el sistema con el controlador
de una etapa. La razn de esto es que el sistema ms robusto tiene un ancho de banda mayor.
En general, los sistemas con un control de adelanto de fase sern ms robustos debido al
mayor ancho de banda. Sin embargo, la Fig. 10-41 muestra que el sistema con el controlador
de adelanto de fase de dos etapas tiene una mayor sensibilidad en altas frecuencias.
.!_
a
(1 ++
1
aTs)
Ts
a<I (10-120)
jw
planos
_L 1 o u
aT r Figura 10-42 Configuracin
de polos y ceros del
controlador de atraso de fase.
a<l
744 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
Por tanto, cualquier constante de error que sea finita y no cero ser incrementada por el
factor 1/a del controlador de atraso de fase.
Ya que el polo en s -1/T est a la derecha del cero en -1/aT, el empleo efectivo del
controlador de atraso de fase para mejorar el amortiguamiento podra tener que seguir el
mismo principio de diseo del control PI presentado en la Sec. 10-3. Por tanto, la forma
adecuada de aplicar el control de atraso de fase es colocar el polo y el cero muy cercanos.
Para sistemas de tipo Oy de tipo 1 la combinacin debe estar ubicada cercana al origen en el
plano s. La Fig. 10-43 ilustra las estrategias de diseo en el planos para sistemas tipo O y tipo
1. El control de atraso de fase no se debe aplicar a un sistema tipo 2.
El procedimiento de diseo descrito anteriormente se puede explicar al considerar que
el proceso controlado de un sistema de control de tipo Oes:
K
G (s) = - - - - - - - (10-121)
P (s + p,)(s + Pi)(s + p3)
a<l (10-122)
Se supone que el valor de K est ajustado para satisfacer el requisito de error en estado esta-
ble. Tambin se supone que con el valor seleccionado de K, el sistema tiene bajo
=
amortiguamiento o es inestable. Ahora considere que 1/T 1/aT y se coloca el par polo-cero
cerca del polo en -1/p3 , como se muestra en la Fig. 10-43. La Fig. 10-44 muestra el lugar
geomtrico de las races del sistema con y sin el controlador de atraso de fase. Ya que la
combinacin pol<:?-cero del controlador est muy cerca del polo en -p 3, la forma del lugar
geomtrico de las races dominantes sin y con el controlador de atraso de fase ser muy
similar. Esto se explica fcilmente al escribir la ecuacin (10-22) como:
Ya que a es menor que l, la aplicacin del control de atraso de fase es equivalente a reducir la
ganancia de la trayectoria directa de Ka Ka, mientras no se afecta el desempeo del sistema
en estado estable. La Fig. 10-44 muestra que el valor de a se puede escoger para que el
amortiguamiento del sistema compensado sea satisfactorio. Aparentemente, la cantidad de
amortiguamiento que se puede aadir est limitado si lo.> polos -p 1 y-p1 estn muy cerca del
eje imaginario.
Seccin 10-6 Diseo con el controlador de atraso de fase 745
jw
plano s
X-fi1
planos X-p jw
_ _l o
aT T
plano s X-p 1 jw
1 1 o
- aT -y:
jw
planos
Sistema no
compensado
\ Sistema
compensado
K=O
K=O
o u
K=O
Sistema no
compensado
Figura 10-44 Lugar geomtrico de las races del sistema no compensado y compensado
con atraso de fase.
Seccin 106 Diseo con el controlador de atraso de fase 747
al suponer que el factor de ganancia, lla es absorbido por la ganancia directaK. Las trazas de
Bode de la ecuacin (10-125) se muestra en la Fig. 10-45. La curva de magnitud tiene las
l 1
T aT
20 log 10 a
~ 90--~~~~~~~~--:-~~~~~~~~-:-~~~~:::::~'\--~~~
e!:9 Ll +j>aT
0
t.:J'
'1
-90~~~~~~~~~-ll--~~~W~m==='=--~~~l~~~~~~~~~~
T aT
w (rad/s)
.& El objetivo del frecuencias de corte en ro= 1/aTy 1/T. Ya que las funciones de transferencia de los controladores
controlador de de adelanto y de atraso de fase son idnticas, excepto por el valor de a, el atraso de fase
atraso de fase en el mximo '1>m de la curva de fase de la Fig. 10-45 est dado por:
dominio de la
frecuencia es mover
el cruce de ganancia
a la frecuencia a<l (10-126)
donde el margen de
fase deseado se
realice, manteniendo
la curva de fase La Fig. 10-45 muestra que el controlador de atraso de fase en esencia provee una atenuacin
relativa sin cambio de 20 log 10 a en altas frecuencias. Por tanto, contrario al control de adelanto de fase que
en la nueva emplea el adelanto de fase mximo del controlador, el control de atraso de fase emplea la
ganancia de cruce. atenuacin del controlador en altas frecuencias. Esto es paralelo a la situacin de introducir
una atenuadn a en la ganancia de la trayectoria directa en el diseo del lugar de las races.
Para el control de adelanto de fase, el objetivo del controlador es incrementar la fase del
sistema en lazo abierto en la vecindad del cruce de ganancia mientras se intenta localizar el
adelanto de fase mximo en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En el control de atraso
de fase, el objetivo es mover el cruce de ganancia a una frecuencia ms baja, en donde se
alcanza el margen de fase deseado, mientras se mantiene la curva de fase de las trazas de
Bode relativamente sin cambios en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
El procedimiento de diseo para el control de atraso de fase que emplea las trazas de
Bode se describe a continuacin:
Ej
11
Seccin 10-6 Diseo con el controlador de atraso de fase 749
En este ejemplo se emplea el sistema de segundo orden rastreador solar descrito en el ejemplo
Ejemplo 10-6 para ilustrar el principio de diseo del control de atraso de fase. La funcin de transfe-
10-9 rencia de la trayectoria directa del sistema no compensado es:
@.(s) 2500K
Gp(s) = A(s) = s(s + 25) (W-131)
l. El error en estado estable de Ct(t) debido a una entrada funcin rampa unitaria para (Jr(t) debe
ser :5: 1 por ciento.
2. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que el 5%, o tan pequeo
como sea posible.
750 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
jw
planos
j48.4
jl2.5
K=O
-25 -12.5 o
K="" K=O
~
8
(a) Sistema no compensado (b) Sistema compensado con atraso de fase
G ()
5 + 1 + aTs a= 0.125, T= 100
e 1 + Ts F
y
Observe que los requisitos de los tiempos de levantamiento y de asentamiento se han relajado en forma
considerable del diseo de adelanto de fase del ejemplo l 0-6. El lugar geomtrico de las races del
sistema no compensado se muestra en la Fig. 10-46(a).
Como en el ejemplo 10-6, se ajusta K = l en forma inicial. El factor de amortiguamiento relativo
del sistema no compensado es 0.25 y el sobrepaso mximo es 44.4 por ciento. La Fig. 10-47 muestrala
respuesta al escaln unitario del sistema con K = l.
Se selecciona un controlador de atraso de fase con la funcin de transferencia dada en la ecuacin
(10-120). La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
2500K(s + llaT)
G(s) = Gc(s)G(s) = s(s + 25)(s + l!T) (10-132)
,
Seccin 106 Diseo con el controlador de atraso de fase 751
Tiempo (s)
Figura 10-47 Respuestas al escaln unitario del sistema rastreador solar no compensado
y compensado con el control de atraso de fase del ejemplo 10-9.
2500 G () + 1 + aTs
5 a= 0.09, T= 30
s(s +
25) e 1 + Ts
Si el valor de K es mantenido en l, el error en estado estable ser a en porciento, que es mejor que el del
sistema no compensado ya que a< l. Para un control de atraso de fase efectivo, el polo y eJ cero del
controlador de la funcin de transferencia deben estar localizados muy juntos y entonces, para un
sistema tipo 1, la combinacin deber estar ubicada relativamente cerca del origen del plano s. Del
lugar geomtrico de las rafees del sistema no compensado de la Fig. 10-46(a), se observa que si K se
ajusta a 0.125, el factor de amortiguamiento relativo sera 0.707 y el sobrepaso mximo del sistema
sera 4.32 porciento. Al colocar el polo y el cero del controlador cerca de s = O, la forma del lugar
geomtrico de las races dominantes del sistema compensado ser muy similar a la del sistema no
compensado. Se puede encontrar el valor de a al emplear la ecuacin (10-124); esto es:
Por tanto si el valor de Tes suficientemente grande cuando K = 1, las races dominantes de la ecuacin
caracterstica correspondern a un factor de amortiguamiento relativo de aproximadamente 0.707. Se
escoge en forma arbitraria T= 100. El lugar geomtrico de las races del sistema compensado se mues-
tra en la Fig. l0-46(b). Las races de la ecuacin caracterstica cuando K = l, a = 0.125 y T = 100 son:
Tabla 10-17 Atributos de desempeo del sistema rastreador solar del ejemplo 10-9
con el control de atraso de fase
jw
K=l
a=l T=O j48.4
planos
a<l
a 0.125 ia a=O
T= 100
(-12.465 + }12.465)
a 0.1
T=50
(-12.408 + j9.965)
T=30
a 0.09 T= 30 (0.0476 + jl.8204)
(-12.324 +}8.029) T"' 50 (0.0278 + jl.4118)
100 (0.0125 + j0.9992)
00~~~~~~~--
r.( r~!00
T=50
-125
T=lOO,a 0.125(-0.0805)
T= 50, a 0.1 (-0.2037)
T = 30, a 0.09 (-0.3852)
Figura 10-48 Contornos de las races del sistema rastreador solar del ejemplo 10-9
con el control de atraso de fase.
754 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
so---,---.--r-T..,..,..,m-~r--,...,..."T'"'Mr'TT!'~-.-'"'T'""T"
~
-120
"'o
"O
~
"'... -130
~
i5
.....
-140
-150
-160 T
Ct
-170
-180
w-2 10-l
w (rad/s)
Figura 10-49 Trazas de Bode de los sistemas no compensado y compensado con el contro de atraso de fase
del ejemplo 10-9.
1+3s 2500
1+30s Gp(s) = s(s+ 25)
--------------
El valor de llaT se escoge como 1/10 del valor de ro~ = 20 rad/s. Por tanto:
1 w;
- = - = - = 2rad/s
20
(10-135)
aT 10 10
y:
1 1
T = - = - = 1923 (10-136)
2a 0.52 .
Al verificar la respuesta al escaln unitario del sistema con el control de atraso de fase diseado, se
encuentra que el sobrepaso mximo es 24.5 porciento. El siguiente paso es tratar de alcanzar un margen
de fase alto. La tabla 10-18 proporciona varios resultados de diseo al emplear diferentes valores de
margen de fase deseados hasta 80.
Al examinar los resultados de la tabla 10-18, se observa que ninguno de los casos satisface el re-
quisito de sobrepaso mximo de ~ 5 porciento. El caso de a =0.044 y T =52.5 da el mejor sobrepaso
mximo, pero el valor de Tes muy grande para ser prctico. Por tanto, se toma el caso de a =0.1 y T = l O
Tabla 10-18 Atributos de desempeo del sistema rastreador solar del ejemplo 10-9
con el control de atraso de fase
y se refina el diseo mediante el incremento en el valor de T. Como se muestra en la tabla 10-17, cuando a
= 0.1 y T =30, el sobrepaso mximo se reduce a 4.5 porciento. Las trazas de Bode del sistema compen-
sado se muestran en la Fig. 10-49. El margen de fase es 67.61 .
La respuesta al escaln unitario del sistema compensado en atraso de fase mostrado en la
Fig. 10-47 seala una desventaja mayor del control de atraso de fase. Ya que el controlador de atraso de
fase es en esencia un filtro paso bajas, los tiempos de levantamiento y de asentamiento del sistema
compensado normalmente se incrementa. Sin embargo, se mostrar con el siguiente ejemplo que el
control de atraso de fase puede ser ms verstil y tiene un mayor nivel de efectividad en la mejora de la
estabilidad que el controlador de adelanto de fase de una etapa, especialmente si el sistema tiene un
amortiguamiento bajo o negativo.
Considere el sistema rastreador solar diseado en el ejemplo 10-8, con la funcin de transferencia de la
Ejemplo trayectoria directa dada en la ecuacin (10-111). Se restablece el valor de K para que sea posible gra-
ficar el lugar geomtrico de las races para el sistema. Entonces la ecuacin (10-111) se escribe como:
10-10
156 250 OOOK
Gp(s) = --+-62_5_s_+-15_6_2_5_0) (10-137)
El lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 10-50. Cuando K = 1,
el sistema es inestable y las races de la ecuacin caracterstica estn en -713.14, 44.07 + j466.01 y
44.07 - j466.01.
El ejemplo l 0-8 muestra que la especificacin de desempeo sobre la estabilidad no se puede alcan-
zar con un controlador de adelanto de fase de una etapa. Se considera el criterio de desempeo siguiente:
Se supone que el factor de amortiguamiento relativo deseado es 0.707. La Fig. 10.50 muestra que
cuando K = 0.10675, las races dominantes de la ecuacin caracterstica del sistema no compensado
estn en -172.77 jl72.73, lo cual corresponde a un factor de amortiguamiento de 0.707. Por tanto, el
valor de a se determina de la ecuacin (10-124) como:
planos
jw! 8
j60
j500
K=l
t =0.707
''
''
''
K=O ',
-312.5 + j242 ',
'' j200
K=0.10675
K=O.l',
~',,
jlOO
-312.5 - j242
K=O
'a
:::; 1.00 !----+-+--!-
~
1
to 100 1000
w (rad/s)
Figura. 10-51 Funcin de sensibilidad del sistema compensado con atraso de fase
del ejemplo .10-10.
Considere que a= O. l. Ya que la ubicacin de las races dominantes est muy alejada del origen en el
planos, el valor de Ttiene un intervalo grande de flexibilidad. La tabla 10-19 muestra los resultados de
desempeo cuando a = 0.1 para varios valores de T.
Por tanto, la conclusin es que slo la etapa del controlador de atraso de fase es necesaria para
satisfacer el requisito de estabilidad, mientras que se necesitan dos etapas del controlador de adelanto
de fase, como se mostr en el ejemplo 10-8.
Funcin de sensibilidad
La funcin de sensibilidad 1 Stf(iw)I del sistema compensado en atraso de fase con a = 0.1 y T = 20 se
muestra en la Fig. l 0-51. Observe que la funcin de sensibilidad es menor que la unidad para frecuen-
cias hasta 102 rad/s. Esto se debe al bajo ancho de banda del sistema como resultado del control de
atraso de fase: A
De los resultados de los ejemplos ilustrativos anteriores, los efectos y limitaciones del control de
atraso de fase sobre el desempeo de sistemas de control lineales se puede resumir como sigue:
Eje
10.
Seccin 10-7 Diseo con el controlador de adelanto-atraso 759
1+ 1 1
( 1+T s
aTs) (1 + a2T2s) a1 > 1, (10-139)
1 1 + T2s
e 1<'-adelanto~ 11 ~atraso~ 1
e Los factores de ganancias de los controladores de adelanto y atraso no estn incluidas, ya que
como se explic, estas ganancias y atenuaciones se compensan por el ajuste de la ganancia
directa K.
Ya que la funcin de transferencia del controlador de adelanto-atraso de la ecuacin
(10-139) tiene ahora cul'l.tro parmetros desconocidos, su diseo no es directo como el con-
trolador de adelanto de una etapa o el controlador de atraso de fase. En general, la parte de
adelanto de fase del controlador se emplea primero para propsitos de alcanzar un tiempo
de levantamiento ms pequeo y un ancho de banda ms grande y la parte de atraso de fase
se emplea para proveer un mejor amortiguamiento del sistema. Cualquiera, ya sea el control
de atraso de fase o el de adelanto de fase se puede disear primero. Se emplear el ejemplo
siguiente para ilustrar los pasos de diseo.
Como ejemplo ilustrativo del diseo del controlador de adelanto-atraso, se considera el sistema rastreador
Ejemplo solar del ejemplo 10-8. El sistema compensado conK = 1 es inestable. Un controlador de adelanto de fase
10-11 de dos etapas se dise en el ejemplo 10-9, y un controlador de atraso de fase de una etapa se diseo en
el ejemplo 10-10.
Con base en el diseo del ejemplo 10-8, se selecciona primero el control de adelanto de fase con
a = 70 y T1 = 0.00004. El control de atraso de fase restante se puede disear mediante el mtodo del
lugar geomtrico de las races o el mtodo de las trazas de Bode. La tabla 10-20 da los resultados el
hacer que T2 =2, que es un parmetro insensible, y varios valores de a. Los resultados en la tabla 10-20
muestran que el valor ptimo de a2 , desde el punto de vista del minimizar el sobrepaso mximo, para
760 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
0.2
"""";;.__~~~~'--~~~~---'--~~~~~~~~~~~~~~~~~
o 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tiempo (s)
Figura 10-52 Sistema rastreador solar del ejemplo 10-11 con un control de atraso de fase de
la 1
una sola etapa, con un controlador de adelanto-atraso y con un control de adelanto de fase de.
de dos etapas. nu1
Seccin 108 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 761
Se debe notar que el ancho de banda y el tiempo de levantamiento del sistema rastreador solar se
pueden incrementar o reducir posteriormente, respectivamente, mediante el empleo de un valor ms
grande de a 1 para la parte de adelanto de fase del controlador. .A.
K
Gp(s) = _ _+_s_+_lO_) (10-140)
en la que los polos complejos conjugados pueden causar problemas de estabilidad en el siste-
ma en lazo cerrado cuando el valor de K es muy grande, el controlador en serie sugerido
puede ser de la forma:
s2 + s + 10 (10-141)
Gc(s)
+as+ b
K
Gp(s) = -s(_s_+_p-)-(s_+_p-) (10-142)
1 1
donde p 1 y p1 son los dos polos complejos conjugados que sern cancelados. Considere la
funcin de transferencia del controlador en serie:
(s + p 1 + e 1)(s + p1 + 8 1)
Gc(s) = z
s +as+
b (10-143)
donde e1 esun nmero complejo cuya magnitud es muy pequea y 81 es su complejo conju-
gado. La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:
K(s + p 1 + e 1)(s + p1 + 8 1)
G(s) = Gc(s)Gp(s) = s(s + Pi)(s + +as+ b) (10-144)
Y(s) + + +
--=----------------------
R(s) s(s + p )(s + +as+ b) + K(s + p + e )(s + p + 8 )
(10-145)
1 1 1 1 1
El diagrama del lugar geomtrico de las races de la Fig. 10-53 explica el efecto de la
cancelacin inexacta de polos y ceros. Observe que los dos polos en lazo cerrado como resul-
tado de la cancelacin inexacta caen entre los pares de polos y ceros ens =-p 1, -p1 y-pi' -el'
-e
-p1, 1, respectivamente. Por tanto, estos polos en lazo cerrado estn muy cerca de los polos
y ceros en lazo abierto que se intenta cancelar. La ecuacin (10-145) se puede aproximar
como:
Y(s) = - - - - - - - - - - - - - (10-146)
p1 +
R(s) - (s + p 1 + 8 1)(s + + bs + K)
donde 1 y 8 1 son nmeros complejos conjugados muy pequeos que dependen de el' el' y
todos los otros parmetros. La expansin en fracciones parciales de la ecuacin (10-146) es: .... ,
can
lazc
Y(s) ~ Ki + Kz +trminos debidos a los polos restantes (10-147) est
R(s) s + p1 + o1 s+ p1 + sem
del 1
Se puede mostrar que K 1 es proporcional a e1 - 1, que es un nmero muy pequeo. En forma
similar K2 es tambin muy pequeo. Este ejercicio muestra simplemente que los polos en -p 1
y-p1 no pueden ser cancelados en forma precisa, los trminos de respuesta transitoria resul-
tantes debido a la cancelacin inexacta tendrn amplitudes insignificantes, por lo que los
~---~-- ~,~~-----------------------
Seccin 10-8 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 763
jw
Lugar geomtrico
de las races
Cero-del
planos Polodel ~ controlador
proceso --.,.-o
-p
-(p +e)
X
Polo del
controlador Polo del
proceso
ceros del controlador marcados para cancelacin est.n muy lejos de los objetivos, el efecto se
puede despreciar para todos los propsitos prcticos. Otra forma de ver este problema es que
los ceros de G(s) se mantienen como ceros de la funcin de transferencia.en lazo cerrado
Y(s)IR(s), por lo quede la ecuacin (10-146), se observa que los dos pares de polos y ceros estn
lo suficientemente cerca para ser cancelados desde el punto de vista de la respuesta transitoria.
& Nunca intente Se debe mantener en mente que nunca se debe intentar cancelar polos que estt!n en el
cancelar polos en semiplano derecho del planos, ya que cualquier cancelacin inexacta resultar en un siste-
lazo abierto que ma inestable. La cancelacin inexacta de polos puede causar dificultades si los polos no
estn en el deseados de la funcin de transferencia del proceso estn muy cerca o a la derecha del eje
semiplano derecho imaginario del plano s. En este caso, la cancelacin inexacta puede tambin resultar en un
del plano s.
sistema inestable. LaFig. 10-54(a) ilustra una situacin en las que las posiciones relativas de los
polos y ceros para cancelar resultan en un sistema estable, mientras que en la Fig. 10-54(b), la
cancelacin inexacta no es aceptable. Aunque la distancia relativa entre los polos y ceros a can-
celar sea pequea, lo que resulta en trminos en la respuesta en el tiempo que tienen amplitudes
muy pequeas, estas respuestas crecern sin lmites conforme el tiempo se incremente.
7&4 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
jw
jw
K=O
plano s planos
K=O
K=O K=O
o o ()'
K=O
K=oo
K=O
(a) (b)
Las funciones de transferencia con polos y/o ceros complejos se pueden implantar mediante
circuitos elctricos con amplificadores operacionales. Considere la funcin de transferencia:
(10-148)
donde al' a 2, b1 y b2 son constantes reales. La realizacin del filtro activo de la ecuacin (10-148)
se puede obtener mediante el empleo del esquema de descomposicin directa de las variables
de estado estudiado en la Sec. 5-9. Un circuito con amplificadores operacionales tpico se
muestra en laFig. 10-55. Los parmetros de la funcin de transferencia de la ecuacin (10-148)
estn relacionados con los parmetros del circuito como sigue:
(10-149)
Seccin 108 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 765
s2 + b 1 s + b 2
Ksz + a,s + a2
1
(10-150)
(10-151)
(10-152)
(10-153)
Ya que b 1 <al' los ceros de Gc(s) de la ecuacin (10-148) son menos amortiguados y estn
ms cerca del origen en el planos que los polos. Al establecer varias combinaciones de R7 y
R 8, y R 9 al infinito, se puede realizar una variedad de funciones de transferencia de segundo
orden. Observe que todos los parmetros se pueden ajustar en forma independiente. Por ejem-
766 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
plo, R 1 se puede ajustar para sera 1; R4 se puede ajustar para sera 2; b 1 y b2 se ajustan conR8 y R 9,
respectivamente. El factor de ganancia K se controla en forma independiente mediante R6 .
"'
...... \ /
~ -24 \i/ 1 1i
!
tm
-32
-40 i
0.01 0.1 10 100
< (rad/s)
90
60 1
"
.,,'"'"'o
~
l
"'....
30
o
/tti ~
"""' " ... .... ....
-
Ejemplo
10-12
~
1
(10-154)
donde se tiene que hacer la simplificacin al suponer que a2 = b2 La atenuacin provista por
la magnitud de GJjco) en la frecuencia de resonancia con es:
(10-155)
Por tanto, al conocer la atenuacin mxima requerida en con se conoce la relacin de ' / ' .
El siguiente ejemplo ilustra el diseo del controlador de muesca con base en la c~nle
lacin de polos y ceros y la atenuacin requerida en la frecuencia de resonancia.
dwm(t) dwL(t)
Tm(t) = lm--;- + BmWm(t) +Ji-;- (10-156)
dwl(t)
KL[(1m(t) - OL(t)] + BL[w,.(t) - wL(t)] = Ii--;- (10-157)
------------------------
768 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
Tacmetro
Figura 10-57 Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad del ejemplo 10-12.
donde:
(10-160)
Al sustituir los parmetros del sistema en la ltima ecuacin, GP(s) se convierte en:
Por tanto, la compliancia del eje entre el motor y la carga crea dos polos complejos conjugados en Gis)
que son ligeramente amortiguados. La frecuencia de resonancia es de aproximadamente l 095 rad/s y
el sistema en lazo cerrado es inestable. Los polos complejos de GP(s) causarn que la respuesta oscile
aun si el sistema fuera estable.
Seccin 10-8 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 769
l. La velocidad en estado estable de la carga debido a la una entrada escaln unitario tenga un
error no mayor que 1 porciento.
2. Sobrepaso mximo de la velocidad de salida :s; 5 porciento.
3. Tiempo de levantamiento tr < 0.5 s.
4. Tiempo de asentamiento t, < 0.5 s.
Para compensar el sistema, se necesita ser estrictos, o quiz, en forma ms realista, minimizar el
efecto de los polos complejos de GP(s) en s = -47 .66 +ji 094 y -47 .66 - jl 094. Se elige un controlador
de muesca con la funcin de transferencia dada por la ecuacin (10-154) para mejorar el desempeo
del sistema. Los ceros complejos conjugados del controlador deben de estar localizados de forma que
cancelen los polos no deseados del proceso. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador de
muesca debe ser:
Kp limG(s) (10-164)
,~o
Para una entrada escaln unitario, el error en estado estable del sistema se escribe como:
ess (10-165)
Por tanto, para que el error en estado estable sea menor o igual que 1%,KP;:::99. El requisito correspon-
diente sobre mn se encuentra de la ecuacin (10-164),
(10-166)
Se puede mostrar que desde el punto de la estabilidad, es mejor seleccionar un valor grande de mn. Por
s) tanto, se considera mn = 1200 rad/s que est al final del rango permitido desde el punto de vista de error
y en estado estable. Sin embargo, las especificaciones de diseo dadas anteriormente slo se pueden
le obtener al emplear un valor muy grande de ;P. Por ejemplo, cuando {P = 15 000, la respuesta en el
tiempo tiene los siguientes atributos de desempeo.
770 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
Aunque los requisitos de desempeo se satisfacen, la solucin no es realista, ya que el valor de (Pes en
extremo grande no se puede realizar con componentes fsicos disponibles.
=
Se escoge (P l O y w,, = l 000 rad/s. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del
sistema con el controlador de muesca es:
Se puede mostrar que el sistema es estable, pero el sobrepaso mximo es 71.6 porciento. Ahora se
puede ver que la ecuacin (10-167) representa un nuevo problema de diseo. Existe un nmero de
soluciones posibles al problema para cumplir las especificaciones de diseo dadas anteriormente. En-
tre otras posibilidades se puede emplear un controlador PI o uno de atraso de fase.
Se disea un controlador de atraso de fase como la segunda etapa del controlador para el sistema. Las
races de la ecuacin caracterstica del sistema con el controlador de muesca estn en s =-19,954,
-31.328 + j316.36 y -31.328 - j3 l 6.36. La funcin de transferencia del controlador de atraso de fase es:
1 + aTs
Gc(s) = 1 + Ts a<l (10-168)
Seccin 10-8 Diseo mediante cancelacin de polos y ceros: Filtro de muesca 771
vista del desempeo global es 0.005. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador de atraso de
fase es:
La respuesta al escaln unitario del sistema se muestra en la Fig. 10-58. Puesto que la constante de
error de escaln es 120.13, el error de la velocidad del estado estable, debido a una entrada de escaln es
de 11120.13 o" 0.83 porciento.
K1 (s + K/ Kr)
Gci(s) = Kr + s = Kr s (10-171)
'
Sistema con cancelacin exacta de polos y ceros
y con el control de muesca-atraso de fase
Se puede disear el controlador PI con base en el controlador de atraso de fase al escribir la ecuacin
(10-169) como:
s + 20) (10-172)
Gd(s) = 0.005 ( s + O.l
Por tanto, se puede ajustar KP =0.005 y K1 /KP = 20. Entonces K1 = O. l. La Fig. 10-58 muestra la respuesta
al escaln unitario del sistema con el controlador de muesca-PI. Los atributos de la respuesta al escaln son:
=
Sobrepaso mximo 1 porciento.
Tiempo de levantamiento t, = 0.1380 s.
Tiempo de asentamiento t, = 0.1818 s.
que estn IIlUf cerca de los del controlador de muesca-atraso de fase, excepto que para el presente caso,
el error de velocidad es cero cuando la entrada es una funcin escaln unitario.
La Fig. 10-58 muestra la respuesta al escaln unitario del sistema con el controlador de muesca de la
ecuacin (10-173). Los atributos de respuesta al escaln son:
s,
donde se encuentra de la ecuacin (10-162). Al resolver para Sp la ecuacin (10-174), se obtiene
Sp 7.612. La atenuacin se debe colocaren la frecuencia de resonancia de 1095 rad/s; por tanto mn = 1095
rad/s. El controlador de muesca de la ecuacin (10-162) se convierte en:
-20
~
::;::,
-40
~
-60
-80
-120L-....l.....L...L.LililL.--1.-LJ...llill.l.~.L.....Jw..ll..l.J...L!lll..--l.....LW..ll.l..ill---1-1-..J....Wc.Llll~.l-l....LLil.W
10-l 43 102 103 1095
w (rad! 3)
-300'---'-....1....J'-'-LU.U..~.1........J'-'-'..J...U.LI.--'--'-.L-J..l..l...W.~-'-'-'-'-'-'-W---'--'-.J...J..J'-L.W~-'--'-l..l..U.~
w-1 l 102
w (rad/s)
Figura 10-59 Trazas de Bode del sistema de control de velocidad no compensado del
ejemplo 10-12 1 con el controlador de muesca y )n el controlador de muesca-PI.
774 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
Las trazas de Bode del sistema con el controlador de muesca de la ecuacin (10-175) se muestran en la
Fig. 10-59. Se puede ver que el sistema con el controlador de muesca tiene un margen de fase de slo
13.7 y M, es 3.92.
Para completar el diseo, se emplea un controlador PI como la segunda etapa del controlador. Al
seguir la gua dada en la Sec. 10-3 sobre el diseo del controlador PI, se supone que el margen de fase
de diseo es 700. De las trazas de Bode de la Fig. 10-59, se ve que para obtener el margen de fase de 70",
la nueva frecuencia de cruce de ganancia debe ser OJ~ =43 rad/s y la magnitud de G(jOJ~) es 30 dB. Por
tanto, de la ecuacin (10-32)
K = w;Kp = 43 X 0.0316 =O
10 10 . 135 (10-177)
Ya que el sistema original es de tipo O, el diseo final necesita ser refinado mediante el ajuste del valor
de K1 La tabla 10-22 muestra los atributos de desempeo cuando Kp = 0.0316 y K1 vara desde 0.135.
De las mediciones de sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, y tiempo de asentamiento, el mejor
valor deK1 es de 0.35. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado con
el controlador de muesca-PI es:
La Fig. 10-59 muestra las trazas de Bode del sistema con el controlador de muesca-PI, con Kp = 0.0316
y K1= 0.35. Las respuestas al escaln unitario del sistema compensado con KP = 0.0316 y K1 =O.135,
0.35 y 0.4 se muestran en la Fig. 10-60. .&
/K=0.4
,d '" -----
K1 0.35
('... __;---
0.8
~=0.135
r
C'
o.6
0.4
0.2
J
o
o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo (s}
Y(s) Gc(s)Gc(s)Gp(s)
--= (10-179)
R(s) 1 + Gc(s)Gp(s)
776 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
E(s)
(10-180)
~(s) 1 +- CTc(s)CTp(s)
Por tanto el controlador G/s) se puede disear para que la funcin de transferencia del error
tenga ciertas caractersticas deseables, y el controlador Gc/s) se puede seleccionar para satis-
facer ciertos requisitos de desempeo con referencia a la relacin entrada-salida. Otra forma
de describir la flexibilidad del diseo de dos grados de libertad es que el controlador Gc(s)
normalmente se disea para proveer cierto grado de estabilidad y desempeo del sistema,
pero como los ceros de G/s) siempre se convierten en ceros de la funcin de transferencia en
lazo cerrado, a menos que algunos de los ceros sean cancelados por los polos de la funcin de
transferencia del procesoGpCs), estos ceros pueden causar grandes sobrepasos en la salida del
sistema aun cuando el factor de amortiguamiento relativo determinado por la ecuacin carac-
terstica sea satisfactorio. En este caso y por otras razones, la funcin de transferencia Gc/s)
se puede emplear para control o cancelacin de los ceros no deseados de la funcin de trans-
ferencia en lazo cerrado, mientras mantiene intacta la ecuacin caracterstica. Por supuesto,
tambin se pueden introducir ceros en Gc(s) para cancelar algunos de los polos no deseables
de la funcin de transferencia en lazo cerrado que no pudieran ser afectados por el controlador
G/s). El esquema de compensacin prealimentado mostrado en la Fig. 10-2(t) sirve para el
mismo propsito que la compensacin en la trayectoria directa, y la diferencia entre las dos
configuraciones depende de consideraciones sobre el hardware involucrado en la implantacin
del sistema.
Se debe mantener en mente que mientras los esquemas de compensacin prealimentado
y en la trayectoria directa pueden sonar poderosos, en que se pueden emplear en forma direc-
ta para aadir o cancelar polos o ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado, hay una
pregunta fundamental que involucra la caracterstica bsica de la realimentacin. Si los
controladores prealimentado y en la trayectoria directa son tan poderosos, por qu se nece-
sita la realimentacin? Ya que Gc/s) en los sistema de las Figs. 10-2(e) y (t) estn fuera del
lazo de realimentacin, el sistema es susceptible a la variacin de los parmetros en Gc/s).
Por tanto, en realidad, estos tipos de compensacin no pueden ser satisfactorios cuando se
aplican a todas las situaciones.
Como ejemplo del diseo de los compensadores prealimentado y en la trayectoria directa, considere el
Ejemplo sistema rastreador solar de segundo orden con el controlador de atraso de fase diseado en el ejemplo
10-13 10-9. Una de las desventajas del esquema de compensacin de atraso de fase es que el tiempo de levan-
tamiento por lo regular es muy largo. Se considera que el sistema rastreador solar compensado en atraso
de fase tiene la funcin e transferencia de la trayectoria directa:
2500(1 +- lOs)
(10-181)
s(s+- 25)(1 +- lOOs)
Los atributos de la respuesta en el tiempo son:
(a)
r(t) y(t)
(b)
Esto efectvamente aade un cero a la funcin de transferencia en lazo cerrado, sin afectar la ecuacin
caracterstica. Se selecciona el controlador PD como:
(10-184)
Por tanto, con G,;(s) dada por la ecuacin (10-182), se tiene la funcin de transferencia del controlador
prealimentado:
(10-185)
.
778 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
En muchas aplicaciones de sistema de control, el sistema diseado no slo debe satisfacer las
especificaciones de amortiguamiento y exactitud, sino tambin debe producir un desempeo
que sea robusto (insensible) a perturbaciones externas y variaciones de parmetros. Se ha
demostrado que la realimentacin en sistemas de control convencional tiene la habilidad
inherente de reducir los efectos de perturbaciones externas y variaciones de parmetros. Des-
afortunadamente, la robustez con la configuracin convencional de realimentacin slo se
alcanza con una ganaciade lazo grande, la cual por lo regular reduce la estabilidad. Se consi-
dera el sistema de control mostrado en la Fig. 10-62. La perturbacin externa se denota como
d(t), y se SUJ?One que la ganancia del amplificador K est sujeta a variacin durante la opera-
cin. La funcin de transferencia entrada-salida del sistema cuando d(t) =O es:
Y(s) KGc(s)Gc(s)Gp(s)
M(s) = - = ----~ (10-186)
R(s) 1 + KGc(s)Gp(s)
En general, la estrategia de diseo es seleccionar el controlador Ge (s) para que la salida y(t)
sea insensible a la perturbacin en un intervalo de frecuencia en el que este ltimo es domi-
nante, y el control prealimentado Gc/s) se disea para alcanzar la funcin de transferencia
deseada entre la entrada r(t) y la salida y(t).
La sensibilidad de M(s) debido a la variacin de K se define como:
.o1
d
D(s) l
~ ~
I<
S"/ (10-189)
.
.A La supresin de que es idntica a la ecuacin (10-187). Por tanto, la funcin de sensibilidad y la funcin de
perturbacin y transferencia perturbacin-salida son idnticas. lo que significa que la supresin de la pertur-
robustez puede a bacin y la robustez con respecto a la variacin de K se pueden disear con el mismo esque-
menudo ser ma de control.
diseada con los El ejemplo siguiente muestra como se puede utilizar el sistema de control de dos grados
mismos esquemas de de libertad de la Fig. 10-62 para alcanzar una ganancia alta que satisfaga los requisitos de
control. robustez y desempeo, as como el rechazo a ruido.
Considere el sistema rastreador solar de segundo orden del ejemple 10-9, el cual est compensado con
Ejemplo un control de atraso de fase. La funcin de transferencia de la trayectoria directa es:
10-14
2500K
(10-190)
s(s+ 25)
Ya que el controlador de atraso de fase es un filtro paso bajas, la sensibilidad de la funcin de]
transferencia en lazo cerrado M(s) con respecto a K es baja. El ancho de banda del sistema es slo de 13. 97 _
rad/s; se espera quesr( ja>),sea mayor que la unidad para frecuencias ms grandes que 13.97 rad/s. La
Fig. 10-63 muestra la respuesta al escaln unitario del sistema cuando K = 1, el valor nominal y K = 0.5
y 2.0. Observe que si por alguna razn, la ganancia directaK cambia su valor nominal, la respuesta del
sistema compensado con atraso de fase vara en forma sustancial. Los atributos de las respuestas al
escaln unitario y las races de la ecuacin caracterstica se muestran en la tabla 10-23 para los tres
valores de K. La Fig. 10-64 muestra el lugar geomtrico de las races con el control de atraso de fase.
Las dos races complejas de la ecuacin caracterstica varan de manera substancial cuando K vara
desde 0.5 a 2.0.
.A Una estrategia La estrategia de diseo del controlador robusto es colocar dos ceros del controlador cercap de los
de diseo para la polos en lazo cerrado deseados los que de acuerdo al sistema compensado con atraso de fase estn en
robustez es colocar s = -12.455 j9.624. Por tanto, se tiene la funcin de transferencia del controlador:
los ceros del
controlador G () = (s + 13 + jlO)(s + 13 jlO) s 2 + 26s + 269
269 (10-192)
cercanos a los e S 269
polos en lazo
cerrado deseados. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con el controlador robusto es:
Tiempo (s)
2500K(l + 1Os)
G(s) = s(s + 25)(1 + 1OOs)
jw
8
t
:..:
planos
K=2
-12.4548 + j18.51
K=l
-12.4545 + j9.624
K=O
-25 -12.5 cr
1
K=0.5
1
K=0.5 -0.01 K=O
-18.1454 --6.7628
-0.l K="'
2500K(1 + 1Os)
G(s)
s(s + 25)(1 + 1OOs)
La Fig. 10-65 muestra el lugar geomtrico de las races del sistema con el controlador robusto. Al
colocar los dos ceros del Gis) cerca de las rafees de ecuacin caracterstica deseadas, la sensibilidad
del sistema se mejora en gran forma. De hecho, la sensibilidad de las rafees cercanas a los dos ceros
complejos en donde termina el lugar geomtrico de las races es muy baja. La Fig. 10-65 muestra que
cuando K se aproxima al infinito, las dos rafees de la ecuacin caracterstica se aproximan a-13 jlO.
782 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
jw
planos
K=2
-12.9745 + j9.3236
K= 1 K=0.5
-12.9514 + j8.6676 -12.9115 + j7.393
K=O K=O
-25 -13 -12.5 o
-13-jlO
Ya que los ceros de la funcin de transferencia de la trayectoria directa son idnticos a los ceros
de la funcin de transferencia en lazo cerrado, el diseo an no est completo al emplear slo el
controlador en serie Gc(s ), ya que los ceros en lazo cerrado cancelarn a los polos en lazo cerrado. Esto
significa que se debe aadir un controlador en la trayectoria directa, como se muestra en la Fig. 10-62,
donde Gcf (s) debe contener polos que cancelen los ceros de s2 + 26 s + 269 de la funcin de transferen-
cia en lazo cerrado. Por tanto, la funcin de transferencia del controlador de la trayectoria directa es:
269
Gc(s) = s 2 + 26s + 269 {10-194)
Seccin 10-1 O Diseo de sistemas de control robusto 783
D(s)
El diagrama de bloques del sistema completo se muestra en la Fig. 10-66. La funcin de transferencia
de la trayectpria directa del sistema compensado con K = 1 es:
0o(s) 242.88
(10-195)
0,(s) s + 25.903s + 242.88
2
K=2.0
Tiempo (s)
La respuestas al escaln unitario del sistema con K = 0.5, 1.0 y 2.0, se muestran en la Fig. 10-67 y sus
atributos se proporcionan en la tabla 10-24. Como se muestra, el sistema es, muy insensible a las
variaciones K.
Ya que el sistema de la Fig. 10-66 ahora es ms robusto, se espera que el efecto de rechazo a
perturbaciones se reduzca. Sin embargo, no se puede evaluar el efecto de los controladores en el siste-
ma de la Fig. 10-66 al aplicar la funcin escaln unitario como d(t). La verdadera mejora sobre las
10 r---r-rr,..,...,.,,.,.--,....,....,1j1....,..,...TTTr-,.....,-I 1 1slst~rii~I ~~ 1 j 1! J1 j 1 ,,
0---4-1-++++l-H------1-~~+Hi+-~~/--+-"+
_L l co;npe1 ~s1ado , 11 1
~f"'...__..;:::'l--l-;-++++++-___,1-+-Hl*'~'~+-+-+++i'+H
1
I 1,,
1
1
Sistema con el
de atraso de fase V
V 1
1 J j/ 1
11 l
1
1!
il 1
1
1
11
fil
-10 ~---+-++-im H+-- :}f, 1 1
1 ; 11 ' 1+11+i 1
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11-H1 tfr---+-+-f-++tt+i1 it--1--+-:- - -,+r
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11
!v_u 11111 111 11 1 1111
]:_
'
~
-ZOt----r-H-+
1 '
'e 1 11 liJ'\ ji j 1 111111
Sistema con los controladores
1 11
,I
-30 l---++A-/H+Hi-+-..-"v.+-++++-H----r_o1-b-u_.,..s.t_,_+yHel4n,..1_a__tr.. .,...ay..e.,,c__t,o__n_rc-rtdtitr_c_c_t___r-+--l+HH!-ii......... +........++Hl+H
e:;," / 1 / 1
-40 /
i
I !
1
.J
Seccin 1010 Diseo de sistemas de control robusto 785
l
!
i
La traza de Bode de amplitud de la ecuacin (10-196) se muestra en la Fg. 10-68, junto con el del
sistema no compensado y el del sistema con el control de atraso de fase. Observe que la magnitud de la
respuesta en frecuencia entre D(s) y e Js) es mucho ms pequea que la de los sistemas sin compensa-
cin y con el control de atraso de fase. El control de atraso de fase tambin acenta el ruido para
frecuencias hasta de aproximadamente 40 rad/s aunque aade ms estabilidad al sistema. .6.
En este ejemplo se disea un controlador robusto con compensacin en la trayectoria directa para el
Ejemplo sistema rastreador solar de tercer orden que se diseo en el ejemplo 10-1 O con el control de atraso de
10-15 fase. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado es:
156 250000K
(10-197)
+ 625s + 156 250)
donde K = 1. El lugar geomtrico de las races del sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 10-50,
el cual lleva al control de atraso de fase con los resultados mc>strados en la tabla 10-19. Se seleccionan
los parmetros del controlador de atraso de fase como a = 0.1 y T = 20. Las races de la ecuacin
caracterstica dominantes estn en s =-187.73 jl64.93.
Se colocan dos ceros del controlador robusto de segundo orden en-180 jl66.13, por lo que la
funcin de transferencia del controlador es:
s 2 + 360s + 60 000
(10-198)
60000
Para facilitar la realizacin del problema en alta frecuencia del controlador, se pueden aadir dos polos
no dominantes a Ge (s). Sin embargo, el anlisis siguiente se realiza con la Gc(s) de la ecuacin (10-198).
El lugar geomtrico de las races del sistema compensado se muestra en la Fig. 10-69. Por tanto, al
colocar los ceros del controlador muy cerca de las races dominantes deseadas, el sistema es muy
jw
planos
K=O j242
~-------+- K= 10 -180+jl64
"------+- K = 2 -180.4 + jl56.8
K=0.5 -184.5+jl26.9 =
K 1 -181.3 + jl47.l
K=O
-312.5 o
I nK= -io\J-Jl66.13
00
K=O -j242
insensible al valor cambiante de K cerca y ms alla de su valor nominal. La funcin de transferencia del
controlador de la trayectoria directa es:
(10-199)
Los atributos de la respuesta al escaln unitario para K = 0.5, 1.0, 2.0 y 1O.O y las races de la ecuacin
caracterstica correspondientes se dan en la tabla 10-25.
En este ejemplo se considera el diseo de un sistema de control de posicin que tiene una inercia de
Ejemplo carga variable. Este tipo de situacin es muy comn en sistemas de control. Por ejemplo, la inercia de carga
1016 vista por el motor en una impresora electrnica cambia cuando se emplean diferentes ruedas de impresin.
El sistema debe tener un desempeo satisfactorio para todas las ruedas de impresin empleadas en el
sistema.
1
,
'
KK;
(10-200)
Gp(s) = s[( Js + B)(Ls + B) + K;Kb]
lOOOOK
J = 0.01: (10-201)
s(s 2 + lOOs + 10 000)
5000K
J = 0.02: Gp(s) = --+-IOO_s_+_5_00_0_) (10-202)
Como en el ejemplo 10-15, se pueden aadir dos polos no dominantes a Gc(s) para facilitar el problema
de realizacin en alta frecuencia del controlador. El anlisis se lleva a cabo con la Gc(s) dada en la
ecuacin (10-203).
788 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
jw
&
J =O.O!
*" %10 8
02
K= 1000 1=0.01
-56.6 + j43.3 j50
K= 1000 1=0.02
-55.57 + j44.94
K=O
-50 o
...
pl
ur
en
Figura 10-70 Lugar geomtrico de las races del sistema de control de posicin en ejemplo mr
10-16 con los controladores robusto y en la trayectoria directa. es
Considere que K = 1000, aunque 200 es adecuada para satisfacer el requisito de Kv. Entonces, paraJ = 0.01,
la funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:
y para J = 0.02:
2
G(s) = 990.99(s + llOs + 5050) (10-205)
s(s 2
+ lOOs + 5000)
Para cancelar los dos ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado, la funcin de transferencia de
la trayectoria directa es:
5050
(10-206)
+ lls + 5050
Los atributos de la respuesta al escaln y las races de la ecuacin caracterstica del sistema compensa-
= = =
do con K 1000, J 0.01 y J 0.02, se dan en la tabla 10-26. .
A Un tacmetro Los esquemas de control estudiados en la secciones anteriores, han utilizado controladores en
puede emplearse en serie en la trayectoria directa del lazo principal o en la trayectoria de prealmentacin del
una realimentacin sistema de control. Aunque los controladores en serie son los ms empleados debido a la
en lazo menor para simplicidad de implantacin, dependiendo de la naturaleza del sistema, algunas veces hay
mejorar la
ventajas en colocar el controlador en un lazo menor de realimentacin, como se muestra en la
estabilidad.
Fig. 10-2(b). Por ejemplo, un tacmetro se puede acoplar directamente a un motor de cd no
slo para indicar la velocidad, sino ms a menudo, para mejorar la estabilidad del sistema en
lazo cerrado al realimentar la seal de salida del tacmetro. La velocidad del motor tambin
se puede generar al procesar la fuerza contraelectromotriz del motor en forma electrnica. En
principio, el controlador PID o los controladores de adelanto de fase o atraso de fase se
pueden, con cierto grado de efectividad, aplicar como controladores en el lazo menor de
realimentacin. Bajo ciertas condiciones, el control de lazo menor puede producir sistemas
que son ms robustos, esto es, menos sensibles a las perturbaciones externas o variaciones de
parmetros internos.
790 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
w2n
Gp(s) (10-207)
s(s + 2(wn)
(10-208)
(10-209)
R(s) Y(s)
j
l
{
Seccin 10-11 Control de ri!alimentado de lazos menores 791
:!
mente el mismo efecto que el c0ntrol PD. Sin embargo, la funcin de transferencia en lazo
cerrado del sistema con el control PD de la Fig. 10-3 es:
1
Y(s) w~
-- = -------- (10-211)
E(s) s(s + 2(;wn + K,w~)
& Para un sistema Ya que el sistema es todava de tipo 1, las caractersticas bsicas del error en estado estable no
tipo 1, la se alteran por la realimentacin por tacmetro; esto es, cuando la entrada es una funcin
realimentacin de
tacmetro
decrementa la
error en estado estable es (2,
escaln, el error en estado estable es cero. Sin embargo, para una entrada funcin rampa, el
+ K/JJn)lron, mientras que el sistema con el control PD de la
Fig. 10-3 es 2'/ro11 Por tanto, para un sistema tipo 1, la realimentacin por tacmetro reduce
constante de error-
la constante de error rampa Kv mientras que no afecta la constante de error escaln Kr
rampa, pero no
afecta la constante
de error al escaln.
10-11-2 Control realimentado de lazos
menores mediante filtros activos
En lugar de emplear un tacmetro, para reducir costos y para ahorro de espacio, un filtro
activo con elementos RC y amplificadores operacionales se puede emplear en el lazo menor
de realimentacin para compensacin. Este enfoque se ilustra mediante el ejemplo siguiente.
Considere que para el sistema rastreador solar de segundo orden en el ejemplo 10-9, en lugar de em-
Ejemplo plear un controlador en serie en la trayectoria directa, se adopta el control realimentado del lazo menor,
10-17 como se muestra en Ja Fig. 10-72(a), con:
2500
Gp(s) = s(s + 25) (10-212)
y
K,s
H(s)=-- (10-213)
1 + Ts
pi
792 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
e,(s)
+ +
- -''",,:
H~t - - - - - l
(a)
(b)
Para mantener el sistema como tipo 1, es necesario que H(s) contenga un cero en s =O. La ecuacin
(10-213) se puede realizar mediante el circuito con amplificadores operacionales mostrado en la
Fig. 1O-72(b). Este circuito no se puede aplicar como un controlador en serie en la trayectoria directa,
ya que acta como circuito abierto en el estado estable cuando la frecuencia es cero. Como un controlador
de lazo menor, la propiedad de transmisin cero a las seales de cd no involucra ningn problema.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de la Fig. 1O-72(a) es:
El (s)
0 Gp(s)
- - = G(s) = --~-
E>e(s) 1 + Gp(s)H(s)
2500(1 + Ts)
(10-214)
s[(s + 25)(1 + Ts) + 2500K,]
Para mostrar los efectos de los parmetros K 1 y T, se construye el contorno de las races de la ecuacin
(10-215) al considerar primero que K 1 es fija y Tes variable. Al dividir ambos miembros de la ecua-
cin (10-215) entre los trminos que no contienen a T, se obtiene:
Cuando el valor de K, es relativamente grande, los dos polos de la ltima ecuacin son reales, con uno
muy cerca del origen. Es ms efectivo escoger K 1 para que los polos de la ecuacin (10-216) sean
complejos.
La Fig. 10-73 muestra los con tomos de las rafees de la ecuacin (10-215) conK, =0.02 y T vara
desde Ohasta"" Cuando T= 0.006, las races de la ecuacin caracterstica estn en-56.72, -67.47 +j52.85
y-64.47 -j52.85. Los atributos de la respuesta al escaln unitario son:
jw
0.01
po
planos
}60
}48.4
}40
T=O
j33.07
j30
}20
ji O
T=0.006 T=oo
T=0.004
T=O -}33.07
-}48.4
O.O!
Por tanto, as como con la realimentacin por tacmetro, el controlador del lazo menor de realimentacin
de la ecuacin (10-213) reduce la constante de error rampa Kv, aunque el sistema es an de tipo l. .A.
Y(s)
(10-218)
R(s)
s-l s-1 }2
oe .1 . o . n
oy
~
-nw.
X
(a)
s-1 (2
n
r X y
(b)
Cuando el lugar geomtrico de las races se emplea para disear sistemas de control, el enfo-
que general se puede describir como ubicacin de polos; aqu los polos son los de la funcin
de transferencia en lazo cerrado, que tambin son las races de la ecuacin caracterstica. Al
conocer la relacin entre los polos en lazo cerrado y el desempeo del sistema, se puede
realizar el diseo al especificar la ubicaci.n de los polos.
Los mtodos de diseo estudiados en las secciones anteriores todos estn caracteriza-
dos por la propiedd de que los polos se seleccionan con base en qu es lo que se puede
alcanzar con la configuracin fija y los lmites fsicos de los parmetros del controlador. Una
pregunta n,?tural sera: Bajo qu condicin los polos pueden ser colocados en forma arbitra-
ria? Esta es una filosofa nueva de diseo que en apariencia slo se puede alcanzar bajo
ciertas condiciones.
Cuando se tiene un proceso controlado de tercer orden o mayor, los controladores PD,
PI, de adelanto de fase de una etapa o el de atraso de fase no son capaces de controlar en
forma independiente todos los polos del sistema, ya que solo hay dos parmetros libres en cada
uno de estos controladores.
Para investigar la condicin requerida para colocar los polos en forma arbitraria en un
sistema de orden n, se considera que el proceso est descrito por la ecuacin siguiente:
donde x(t) es un vector de estado den x 1 y u(t) es el control escalar. El control mediante la
realimentacin del estado es:
/'
arbitraria a travs de
la realimentacin
de estado. lsI A+ BKI =O (10-224)
Seccin 10-13 Diseo por ubicacin de polos a travs de la realimentacin de estado 797
se pueden ubicar en forma arbitraria. Para mostrar que esto es cierto, se hace referencia a la
Sec. 5-8 donde se indica que si un sistema es por completo controlable, siempre se puede
representar en la forma cannica controlable (FCC); esto es, en la ecuacin (10-221):
o 1 o o o
o o 1 O o
A B (10-225)
o o o 1 o
-ao -a1 -a2 -a11-1 1
K [k1 kz (10-226)
o 1 o o
o o 1 o
A BK = (10-227)
o o o 1
-ao - k1 -a 1 - k2 -a2 - k3
Claramente, los valores caractersticos se pueden asignar en forma arbitraria ya que las ga-
nancias kl' k2 , . . , kn estn aisladas en cada coeficiente de la ecuacin caracterstica. En
forma intuitiva, tiene sentido que un sistema deba ser controlable para que los polos sean
colocados en forma arbitraria. Si una o ms variables de estado no son controlables, los polos
asociados con estas variables de estado tambin son no controlables y no se pueden mover
como se desea. El ejemplo siguiente ilustra el diseo de un sistema de control mediante la
realimentacin del estado.
Considere el sistema de suspensin magntica de una bola analizado en la Sec. 5-16. Este es un sistema
Ejemplo regulador tpico en el que el problema de control es mantener la bola es su posicin de equilibrio. En la
10-18 Sec. 5-16 se mostr que el sistema sin control es inestable.
El modelo de estado linealizado del sistema de suspensin magntica de una bola se representa
mediante ecuaciones de estado:
d Llx(t)
A* iix(t) + B* Llv(t) (10-229)
dt
798 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
donde Ax(t) denota el vector de estado lnealizado y Av(t) el voltaje de entrada linealizado. Las matri-
ces de coeficientes son:
-100
]
16 B* = [ ~]
100
(10-230)
Los valores caractersticos de A* son s = -100, -8.025 y 8.025. Por tanto, el sistema sin control
realimentado es inestable.
Se tieren las siguientes especificaciones de diseo:
(10-231)
Un diagrama de estado del sistema de suspensin en "lazo abierto" se muestra en la Fig. 10-76(a)
y del mismo sistema pero en "lazo cerrado" con realimentacin de estado se muestra en la Fig. 10-76(b).
Se debe seleccionar la posicin deseada de los valores caractersticos de si -A* + B*K para que el
requisito 3 sobre la respuesta en el tiempo sea satisfecho. Sin entrar al procedimiento de prueba y error,
se puede comenzar con las decisiones siguientes:
1. La dinmica del sistema debe ser controlada por dos races dominantes.
2. Para alcanzar la respuesta relativamente rpida, las dos races dominantes deben ser comple-
jas.
3. El amortiguamiento que es controlador por las partes reales de las races complejas debe ser
adecuado, y las partes imaginarias deben ser Id suficiente grandes para que el transitorio
decaiga con rapidez.
.. -~----,,...---- -------------------..--L-....-A
Seccin 10-13 Diseo por ubicacin de polos a travs de la realimentacin de estado 799
y(t)
-k
(b)
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado con realimentacin de estado se escribe como:
s 1 o
jsl A* + B*KI -64.4 s 16 (10-233)
100k 1 100k2 s + 100 + 100k3
= s3 + 100(k3 + l)s 2 - (64.4 + I600k 2)s - 1600k 1 6440(k3 + 1) O
que tambin se puede obtener directamente de la Fig. 10-76(c) mediante el empleo de la frmula de
ganancia de las grficas de flujo de seales. Al igualar los coeficientes de las ecuaciones (10-232) y
(10-233), se obtienen las ecuaciones simultneas siguientes:
100(k3 + 1) 32
-64.4 - 1600k2 = 300 (10-234)
I600k 1 6440(k 3 + 1) = 1200
Al resolver las tres ltimas ecuaciones y asegurndose que las soluciones existen y son nicas, se
obtiene la matriz de ganancias de realimentacin:
J.
, , . .________________._,. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ?~~
r
1.5 i
1 1
1
t
~! 1
l.03
~--- 'i'\. 0.06 s
-0.02
0.76 s
~ o "" ~ 1
i 1
i
l
!
i
-1.5
o 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0
Tiempo (s)
Figura 10-77 Respuesta del sistema de suspensin magntico de una bola con
realimentacin de estado, sujeto a las condiciones iniciales y(O) = x 1(0) = 1.
La 10-77 muestra que la respuesta de la salida y(t) cuando el sistema est sujeto a la condicin
inicial:
(10-236)
En este ejemplo, se disea un control mediante realimentacin de estado para el sistema rastreador
Ejemplo solar de segundo orden tratado en el ejemplo 10-9. La funcin de transferencia del proceso controlado
est dada por la ecuacin ( l 0-131) con K = 1. El diagrama de estado del proceso en la FCC se muestra
10-19
en la Fig. l O-78( a). El problema involucra el diseo por realimentacin de estado con:
!!Hl!IH
- .,._,,_, "~ ...
.
(10-237)
"'
.
""'-.'
. "
Las ecuaciones de estado se representan en forma matricial como:
dx(t)
-- = Ax(t) + B8,(t) (10-238)
dt
donde:
(10-239)
Seccin 10-13 Diseo por ubicacin de polos a travs de la realimentacin de estado 801
-25
(a)
2500
e,. X
-k
(b)
Figura 10-78 (a) Diagrama de estado del sistema rastreador solar de se-
gundo orden. (b) Diagrama de estado del sistema rastreador solar de
segundo orden con realimentacin de estado.
donde:
C = [l O] (10-241)
l. El error en estado estable debido a una entrada funcin escaln debe ser igual a O.
2. Con el control mediante la realimentacin del estado, la respuesta al escaln unitario debe
tener el sobrepaso, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamientos mnimos.
La funcin de transferencia del sistema con realimentacin del estado se escribe como:
@"(s) 2500
(10-242)
6,(s) s2 + (25 + k 2)s + k1
Para el error en estado estable cero para una entrada escaln, los trminos constantes en el numerador
y denominador deben ser iguales, o k1 = 2500. Esto significa que aunque el sistema es por completo
controlable, no se pueden asignar, en forma arbitraria, las dos races de la ecuacin caracterstica que
ahora es:
En otras palabras, slo una de las races de la ecuacin (10-243) se puede asignar en forma arbitraria. El
problema se resuelve mediante el empleo de svdesign de CSAD/MATLAB. Despus de varias prue-
802 Capitulo 1O Diseo de sistemas de control
.6. El control La leccin que se aprende de este ejemplo ilustrativo es que el control mediante la realimentacin del
mediante la estado por lo general produce un sistema que es tipo O. Para que el sistema siga una entrada escaln sin
realimentacin de error en estado estable, lo cual requiere un sistema tipo 1 o mayor, la ganancia de realimentacink1 del
estado produce un sistema en el diagrama de estado FCC no se puede asignar en forma arbitraria. Esto significa que para
sistema tipo O. un sistema de orden n, slo n - 1 races de la ecuacin caracterstica se pueden ubicar en forma arbi-
traria. .6.
sistema tambin est sujeto a ruido en la entrada n(t). Para un sistema SISO, el control inte-
gral aade un integrador al sistema. Corno se muestra en la Fig. 10-79, la salida del inte-
grador (n + 1) se designa cornoxn+i Las ecuaciones dinmicas del sistema de la Fig. 10-79 se
escriben corno:
donde x(t) es el vector de estado den x 1; u(t) e y( t) son la seal de control escalar y la salida,
respectivamente; r(t) es la entrada de referencia escalar; y n(t) es la entrada de perturbacin
escalar. Los coeficientes matrices se representan como A, B, C, D y E, con dimensiones
adecuadas. La seal de control u(t) esta relacionada con las variables de estado a travs de
realimentacin constante de estado y realimentacin integral:
donde:
(10-249)
dx(t) = (A
dt - - -BK)x(t) + [] -
l r(t) + En(t) (10-250)
donde:
dx(t)
dt
x(t) = [(n + l) X l] (10-251)
dxn+1(t)
dt
donde:
l. El valor en estado estable de la salida y(t) siga a la entrada funcin escaln con error
cero; esto es:
Para que la ltima condicin sea posible, el par [A, B] debe ser por completo controlable.
Los ejemplos siguientes ilustran las aplicaciones de la realimentacin de estado con el
control integral.
En el ejemplo 10-19 se demostr el control mediante la realimentacin de estado con ganancias cons-
Ejemplo tantes, el sistema rastreador solar de segundo orden tiene una de sus dos races colocada a voluntad para
10-20 que el sistema siga una entrada escaln sin error en estado estable. Ahora se considera el mismo siste-
ma rastreador solar de segundo orden del ejemplo 10-19 excepto que se aade un control integral en la
trayectoria directa. El diagrama de estado del sistema completo es muestra en la Fig. 10-80. Los coefi-
cientes matrices son:
A=[~ 25
l] B= [~] e [2500 O] D=O (10-258)
De la ecuacin (10-252):
o
A~ _~ :J ~ [
[ O -25
-2500 o ~] B
[~]~[!] (10-259)
Seccin 1014 Realimentacin de estado con el control integral 805
Se puede mostrar que el par [A,B] es completamente controlable. Por tanto, los valores caractersticos
de (si-A+ BK) se pueden colocar en forma arbitraria.Al sustituir A,B, y Ken la ecuacin caracters-
tica del sistema en lazo cerrado con realimentacin del estado e integral, se tiene:
s -1 o
Jsl A+ BKI ( 10-260)
-2500 o s
que tambin se encuentra de la Fig. 10-80 mediante la frmula de ganancia de las grficas de flujo de
seales.
Los objetivos de diseo son:
l. La salida en estado estable debe seguir una funcin escaln con error cero.
2. El tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento deben ser menores que 0.05 s.
3. El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que 5 porciento.
Como las tres rafees de la ecuadn caracterstica se pueden colocar en forma arbitraria, no es realista
requerir tiempos de levantamiento y asentamiento mnimos, como en eI ejemplo 10-19.
Otra vez, para obtener tiempos de levantamiento y asentamiento cortos, las races de la ecuacin
caracterstica deben colocarse a la izquierda lejos en el planos, y la frecuencia natural debe ser alta. Se
debe tener en mente que las races con magnitudes grandes producirn ganancias grandes de la ma-
triz de realimentacin de estado.
La funcin svdesign de CSAD/MATLAB se puede emplear para realizar un diseo eficiente.
Despus de varias pruebas, las especificaciones de diseo se satisfacen al colocar las races en:
25 000 k2 275
806 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
Observe que Ja alta ganada de realimentacin de k1, la cual se debe a los valores grandes de las
races seleccionados, puede dar problemas fsicos; si as fuera, se deben revisar las especificaciones de
diseo. .6.
di(t) R.
-- = - w(t) - - 1 (t) + 1 e (t) (10-263)
dt L L L
donde:
El problema de diseo es encontrar el control u(t) =ea (t) a travs de realimentacin de estado y
control integral tal que:
3. Los valores propios del sistema en lazo cerrado con realimentacin de estado y control inte-
gral estn en s -300, -10 +ji O y -10- jlO.
Las variables de estado se definen como x 1 (t) w (t) y x 2(t) = i (t). Las ecuaciones de estado de las
ecuaciones (10-262) y (10-263) se escriben en forma matricial.
dx(t)
Ax(t) + Bu(t) + En(t) (10-267)
dt
Seccin 10-14 Realimentacin de estado con el control integral 807
(10-268)
(10-269)
(10-270)
De la ecuacin (10-252):
50
-200 (10-271)
o
C [C DK DK] [1 O O) (10-272)
donde:
(10-274)
La Fig. 10-81 muestra el diagrama de estado del sistema diseado completo. El coeficiente matriz del
sistema en lazo cerrado es:
50
BK -200- 200k2 (10-275)
o
La ecuacin caracterstica es:
la cual se determina ms fcil al aplicar la frmula de ganancia de las grficas de flujo de seales a la
Fig. 10-81.
808 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
-k
-l
Para las tres races asignadas, la ltima ecuacin debe ser igual a:
Al aplicar la frmula de gananca a la grfica de flujo de seales de la Fig. 10-81 entre las entradas r(t)
y n(t) y los estados w(t) y i;,(t), se tiene:
1 ( s 2 + R s+-=s
k, ) k 3 K;
O(s)J 1 J L L JL
[/"(s) = Lic(s) (10-278)
i (s + 7)
donde Ac (s) es el polinomio de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado.
Al aplicar el teorema del valor final a la ltima ecuacin, los valores en estado estable de las
variables de estado son:
lim
w(t)]
[ ia(f)
lims [l(s)J = [ K;] [TL] = [ 1 J ( 10-279)
HOC s~o 0(s) 1 B 1 T
Por tanto, la velocidad del motor w(t) se aproxima a la entrada de referencia constante funcin escaln
r(t) u, (t) cuando t se aproxima al infinito, independientemente del par de perturbacin Ti. Al sustituir
Seccin 1 0-15 Resumen 809
0.6 0.8
Tiempo (s)
T]
(s)
[ /.(.< J~ 1 -50(s + 320)s
8,(,) [ 6200.<
60,000
+ 60,000 1200.,]
s
[:
(10-280)
donde Ac (s) es el primer miembro de la ecuacin (10-277). La Fig. 10-82 muestra las respuestas en
el tiempo de t(t) y i(t) cuando :::: 1 y TL = O. La entrada de referencia es una funcin escaln
unitario. A
10-15 Resumen
Este captulo est dedicado al diseo de sistemas lineales de control. El captulo comienza dando
algunas consideraciones fundamentales sobre el diseo del sistema. Se revisan las especificaciones en
los dominios del tiempo y la frecuencia. Se ilustran Jos esquemas de configuracin fija empleados en Ja
prctica, tales como serie, en la trayectoria directa y prealimentada, realimentada y de lazo menor y de
810 Captmo 10 Diseo de sistemas de control
realimentacin de estado. Los tipos de controladores considerados son el PD, PI, PID, adelanto de fase,
atraso de fase, adelanto-atraso, cancelacin de polos y ceros} filtro de muesca. Los diseos se realizan
tanto en el dominio del tiempo /dominios como en el dominio de la frecuencia. El diseo en el dominio
del tiempo se caracteriza por especificaciones como el factor de amortiguamiento relativo, sobrepaso
mximo, tiempo de levantamiento, tiempo de retardo, tiempo de asentamiento, o simplemente, la loca-
lizacin de las races de la ecuacin caracterstica, manteniendo en mente que los ceros de la funcin de
transferencia del sistema tambin afectan la respuesta transitoria. El desempeo se mide generalmente
mediante la respuesta al escaln y el error en estado estable. Los diseos en el dominio de la frecuencia
se realizan normalmente mediante el empleo de las trazas de Bode, o las trazas de ganancia-fase. Las
especificaciones de diseo en el dominio de la frecuencia son el margen de fase, el margen de ganancia,
M,, BW, etctera.
Se demostr el efecto de reduccin del ruido y perturbaciones del control prealimentado. Una
seccin est dedicada al diseo de sistemas de control robusto. Se discuti la realimentacin de estado
a travs de ganancias constantes y con realimentacin dinmica. El diseo por realimentacin del
estado es ms verstil que el diseo de controladores de configuracin fija convencionales ya que se
controla directamente la ecuacin caracterstica. Un sistema inestable que es controlable, siempre se puede
estabilizar mediante control mediante la realimentacin de estado. La desventaja con la realimentacin
de estado es que todos los estados deben detectarse y realimentarse para control, lo cual puede no ser
prctico.
Aunque las tcnicas de diseo cubiertas en este captulo se describen con procedimientos anal-
ticos, el material promueve con fuerza el empleo de computadoras. La disponbilidad de programas de
computadora amigables ha cambiado totalmente la complejidad del diseo de sistemas de control.
Preguntas de repaso
Referencias
Problemas
Yh(s) K
M(s)
R(s) + 20s + 200)(s +a)
Y(s)
Figura 1OP-1
.6. Diseo de 10-2. Repita el problema 10-1 si la constante de error rampa es 9. Cul es el valor mximo de Kv,
controlador en serie que se puede obtener? Comente sobre las dificultades que pueden salir al intentar obtener un
para satisfacer los valor grande de Kv.
requerimientos de
error en estado 10-3. Un sistema de control con un controlador PD se muestra en la Fig. lOP-3.
estable .
.6. Diseo de
R(s) Y(s)
sistemas con
controlador PD.
Figura 1OP-3
Problemas 813
(a) Encuentre los valores de KP y Kn tal que la constante de error rampa K usea 1000 y el
factor de amortiguamiento relativo sea 0.5.
(b) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa K0 sea 1000 y el
factor de amortiguamiento relativo sea 0.707.
(e) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kusea 1000 y el
factor de amortiguamiento relativo sea LO.
& Diseo de 10-4. Para el sistema de control mostrado en la Fig. lOP-3, ajuste el valor deKP tal que la constante
sistemas con de error rampa sea 10,000. Vare el valor de KD de 0.2 a 1.0 en incrementos de 0.2 y determine
controlador PO los valores del margen de fase, margen de ganancia, M,, BW y el sobrepaso mximo de la
respuesta al escaln del sistema.
& Diseo de sistema 10-5. CQnsidere el modelo de segundo orden del sistema de control de altitud de un aeionave
de control de mostrado en la Fig. 7-24. La funcin de transferencia del proceso es:
localizacin de un
aeronave con 4500K
controlador PO. Gp(s) = s(s + 361.2)
(a) Disee un controlador PD en serie con la funcin de transferencia Gc(s) =KD + KPs tal
que las especificaciones sean satisfechas:
Error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria :s; 0.001
Sobrepaso mximo :s; 5 porciento
Tiempo de levantamiento t, :s; 0.005 s.
Tiempo de asentamiento t, :s; 0.005 s.
(b) Repita la parte (a) para todas las especificaciones dadas y adems, el ancho de banda del
sistema debe ser menor que 850 rad/s.
& Diseo del 10-6. La Fig. lOP-6 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de lquido descrito en
sistema de control los problemas 6-13 y 7-29. El nmero de flujos de entrada se denota como N. Considere N =20.
de nivel de lquidos Disee un controlador PD tal que con una entrada escaln unitario, el tanque se llene dentro
con controlador PO. del 5% del nivel de referencia en menos de 3 s sin sobrepaso.
Y(s)
Figura 1OP-6
& Diseo del 10-7. Para el sistema de control de nivel de lquido descrito en el problema 10-6:
sistema de control
de nivel de lquidos (a) Ajuste KP para que la constante de error rampa sea l. Vare el valor de KD desde O hasta
con controlador PO. 0.5 y encuentre el valor de KD que produce el margen de fase mximo. Obtenga el valor
del margen de fase, M, y B W.
814 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
.& Diseo de un 10-8. Un sistema de control con un proceso G/s) de tipo O y un controlador PI se muestra en la
sistema con Fig. IOP-8.
controlador PI
{a) Encuentre el valor de K1 tal que la constante de error rampa K,, sea l O.
(b) Encuentre el valor de KP tal que la magnitud de las partes imaginarias de las races
complejas de la ecuacin caracterstica del sistema sea 15 rad/s. Encuentre las races de
la ecuacin caracterstica.
(e) Bosqueje los contornos de las races de la ecuacin caracterstica con el valor de K1
determinado en la parte (a) y para O :S K P ::;; oo.
Y!.1;
Figura 1OP-8
do con los valores de K1 y KP seleccionados en la parte (a). Comente sobre el efecto del
control PI sobre la sensibilidad.
.. Diseo de 10-12. Un sistema de control con un proceso tipo Oy un controlador PID se muestran en la Fig. lOP-12.
sistemas con Disefie los parmetros del controlador tal que las siguientes especificaciones sean satisfechas:
controlador PI D
Constante de error rampa Kv = 100 Sobrepaso mximo < 2 porciento
Tiempo de levantamiento t, < 0.01 s.
Y(s)
Figura 10P-12
10-13. Los fabricantes de automviles han invertido un gran esfuerzo para cumplir con los estndares
de desempefio de emisiones establecidos por el gobierno. Los sistemas de potencia de los
automviles modernos consisten de un motor de combustin interna que tiene un dispositivo
de limpieza interno denominado convertidor cataltico. Este sistema requiere un control de
relacin aire/combustible (A/F), del tiempo de encendido de las bujas, la recirculacin de los
gases de escape y la inyeccin de aire. El problema de sistemas de control considerado en
.. Diseo del
este ejercicio trata con el control de la relacin aire/combustible. En general, en funcin de la
control del motor
de un auto. composicin del combustible y otros factores, una relacin estequiomtrica A/Fes 14.7:1,
esto es, 14.7 gramos de aire por cada gramo de combustible. Un valor deA/F mayor o menor
podra causar que gran cantidad de hidrocarburos, m1:mxido de carbono y xidos de nitrgeno
aparezcan en el tubo de escape. El sistema de control, cuyo diagrama de bloques se muestra
en la Fig. lOP-13, se considera para controlar la relacin aire/combustible tal que la salida
deseada sea mantenida para un mandato de entrada. La Fig. lOP-13 muestra que el detector
mide la composicin de la mezcla de los gases de escape que entran al convertidor cataltico.
El controlador electrnico detecta la diferencia o el error entre las sefiales de comando y la
del detector y calcula la sefial de control necesaria para alcanzar la composicin de los gases
de escape deseada. La variable de salida y(t) denota la relacin aire/combustible. La funcin
de transferencia del motor est dada por:
Entrada de
referencia Emisin de
r(t) escape
+
Figura lOP-13
~
l
1
-~J------------------------------------LS____JJ
816 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
1
e-Tds:::::.:::: - - - - - - -
- 1 + Tds + T'js 212
(a) Sea el controlador un controlador PI, de tal forma que:
U(s)
E(s)
Encuentre el valor de K1 para que la constante del error rampa Kv sea 2. Determine el
valor de KP para que el sobrepaso mximo de la respuesta al escaln unitario sea
mnimo y el tiempo de asentamiento sea mnimo. Proporcione los valores del sobre-
paso mximo y el tiempo de asentamiento. Grafique la respuesta al escaln unitario de
y(t). Encuentre el valor marginal de KP para la estabilidad del sistema.
(b) Puede mejorarse el desempeo del sistema al emplear un controlador PID?
10-14. Una de las ventajas del anlisis en el dominio de la frecuenca y los mtodos de diseo es que los
sistemas con retraso puros pueden tratarse sin aproximacin. Considere el sistema de control
del motor del automvil visto en el problema 10-13. El proceso tiene la funcin de transfe-
rencia:
10-15. El telescopio para rastreo de estrellas y asteroides en el transbordador espacial puede ser
modelado como una masa pura M. Est suspendido mediante rodamientos magnticos para
que no exista friccin, y su localizacin es controlada por actuadores magnticos localizados
en la base de la seccin de carga. El modelo dinmico para el control del movimiento en el
eje z se muestra en la Fig. 10P-15(a). Ya que hay componentes elctricos en el telescopio,
.A Diseo del energa elctrica debe ser alimentada al telescopio a travs de un cable. El resorte mostrado
sistema de control
se utiliza para modelar el cableado, lo que ejerce una fuerza de resorteo sobre la masa. La
del telescopio
fuerza producida por los actuadores magnticos se denota por ftt). La ecuacin de fuerza de
espacial
movimiento en la direccin z es:
Md 2z(t)
f(t) - K,z(t)
dt 2 "'si
dt
donde K, = 1 lb/pie, M =150 lb(masa),ftt) est en libras y z(t) se mide en pies. es
Problemas 817
{a) (b)
Figura 1OP-15
(a) Muestre que la respuesta natural de la salida del sistema z(t) es oscilatoria sin
amortiguamiento. Encuentre la frecuencia natural no amortiguada del sistema en lazo
abierto del transbordador espacial.
(b) Disee el controlador PID:
que se muestra en la Fig. 10-IS(b), de tal forma que se satisfagan las siguientes especi-
l
ficaciones de desempeo:
Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Encuentre las
races de la ecuacin caracterstica del sistema diseado.
.A Diseo del 10-17. Un sistema de control de inventario se modela mediante las siguientes ecuaciones de estado:
sistema de control
de inventario dx (t)
1
---;-- = -2x2(t)
dx2(t)
- - = -2u(t)
dt
dondex 1(1) es el nivel de inventario,x/1) nivel de ventas del producto y u(t) el nivel de produc-
cin. La ecuacin de salida es y(t) = x 1(1) . Una unidad de tiempo es 1 da. La Fig. IOP-17
muestra el diagrama de bloques del ,sistema de control de inventario en lazo cerrado con un
controlador en serie. Sea el controlador un controlador PD, Gc<s) = KP + K.
(a) Encuentre los parmetros del controlador PD, KP y K0 , para que las races de la ecuacin
caracterstica correspondan a un factor de amortiguamiento relativo de 0.707 y wn= 1
rad/s. Dibuje la respuesta al escaln unitario de y(t) y encuentre el sobrepaso mximo.
(b) Encuentre los valores de KP y K0 para que el sobrepaso sea cero y el tiempo de levanta-
miento menor que 0.06 s.
(e) Disee el controlador PD para que M, = 1 y BW ~ 40 rad/s.
Y(s)
Figura 1 OP-17
.A Diseo del 10-18. El diagrama de bloques de un sistema de control tipo 2 con un controlador en serie Gc<s) se
controlador de muestra en la Fig. 1OP-18. El objetivo es disear un controlador PD para que las especifica-
adelanto de fase. ciones siguientes se satisfagan:
(a) Obtenga la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado y determine los rangos de
los valores de KP y K0 para estabilidad. Muestre la regin de estabilidad en K0 con
respecto al plano K P.
(b) Construya el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica con K0 =O y
O $; KP < oo. Despus construya los contornos de las races para O ~ K0 < oo y varios
valores de KP con rangos desde 0.001 a 0.01.
(e) Disee el controlador PD para satisfacer las especificaciones de desempeo dadas arri-
ba. Emplee la informacin sobre los contornos de las races para ayudar a su diseo.
Grafique la respuesta al escaln unitario de y(t).
10000 Y(s)
s 2(s + 10)
Figura 1 OP-18
Problemas 819
(d) Verifique los resultados de diseo obtenidos en la parte (e) en el dominio de la frecuen-
cia. Determine el margen de fase, el margen de gananca,M, y BW del sistema diseado.
10-19. Considere el sistema de control de balance de la escoba descrito en los problemas 4-23 y 5-41 .
.A Diseo del Las matrices A* y B* estn dadas en el problema 5-41 para el modelo lnearizado de seal
controlador PD para
pequea.
el sistema de
balanceo de la
escoba 6-xtJ =A* 6-xtJ + B* 6-rtJ
6-y(t) e x(t)
D* [O O O]
La Fg. IOP-19 muestra el diagrama de bloque del sistema con un controlador PD en serie.
J?etermine si el controlador PD puede estabilizar el sistema; si es as, encuentre los valores de
K,, y K1,. Si el controlador PD no puede estabilizar el sistema, explique por qu.
Figura 1 OP-19
.A Diseo d un 10-20. El proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de
controlador n sHe transferencia:
100
GJs) = _+_l_O_s_+_J_(_JO
Disee un control&dor en serie CPD, PI o PID) para que l&s siguientes especificaciones de
desempeo se >atsfagan.
Error de .::stado estable debido a entrada esc&ln (J. Tiempo de levantamiento< 0.02 s.
Sobrep<t.so mximo < 2 porciento
.A Diseo d un 10-21. Para el sistem<t de control de inventario en la Fig. JOP-17, sea el controlador del tipo de
controlador d ::tdel anto de fase:
adE:lanto de ase
para el sistema de G (. _ l + aT> (.I/]
control de nvE:ntario ' .iJ - l +TI
Error de estado est<tble debido a entrnda esrnl<in fJ. Sobrepaso mximo< 5 porciento
820 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
(a) Disee el controlador empleando el contorno de las races con T y a como parmetros
variables. Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Dibuje las
trazas de Bode de G(s) = G/s)G/s) y encuentre el MF, GM, M, y BW del sistema
diseado.
(b) Disee el controlador de adelanto de fase para que las siguientes especificaciones de
desempeo se satisfagan:
.Diseo de un 10-22. Considere que el proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
adelanto de fase 1000
Gp(s) = s(s + 10)
= 1 + aTs
G e () a>l
S 1 + Ts
(a) Determine los valores de a y T para que el cero de G/s) cancele el polo de G/s) en s =
-10. El factor de amortiguamiento relativo del sistema diseado debe ser unitario. En-
cuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
(b) Realice el diseo en el dominio de la frecuencia empleando las trazas de Bode. Las ...
especificaciones de diseo son: si
fa
C<
Fase de margen >75 M,< 1.1
ac
Encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
A. Diseo del 10-23. Considere que el controlador en el sistema de control de nivel de lquido que se muestra en la
controlador de Fig. IOP-6 es controlador de adelanto de fase:
adelanto de fase
para el sistema
G (s) = 1 + aTs a>l
de control de e 1 + Ts
nivel de lquido
(a) Para N = 1O, seleccione los valores de a y T para que el sobrepaso mximo sea minimi-
zado. El valor de a no debe exceder 1000. Encuentre los atributos de la respuesta al
escaln unitario del sistema diseado. Grafique la respuesta al escaln unitario.
(b) Para N= 10, disee el controlador de adelanto de fase en el dominio de la frecuencia.
Encuentre los valores de a y T para que el margen de fase sea maximizado sujeto a la
condicin que BW < 100. El valor de a no debe exceder 1000.
Problemas 821
.&.Diseo de 10-24. La funcin de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria
controladores de es:
etapa nica y de dos
etapas de adelanto 6
de fase. Gp(s)
s(I + 0.2s)(l + 0.5s)
(a) Construya las trazas de Bode de G/}m) y determine el MF, GM, M, y BW del sistema.
(b) Disee un controlador de adelanto de fase de etapa nica con la funcin de transferencia:
G () = 1 + aTs a>l
e S l + Ts
para que el margen de fase sea mximo. El valor de a no debe ser mayor que 1000.
Determine el MF y M, del sistema diseado. Determine los atributos de la respuesta al
escaln unitario.
(e) Utilice el sistema diseado en la parte (b) como base, disee un controlador de adelanto
de fase de dos etapas para que el margen de fase sea de por lo menos 85. La funcin del
controlador de adelanto de fase de dos etapas es:
(11++aTss)(l1++ ss)
T1
1 bT2
T2
a> 1, b > 1
.O. Diseo de un 10-25. Un sistema de control de un motor de cd mediante un anillo de fase cerrada se describe en el
sistema de anillo de problema 4-20. El diagrama de bloques se muestra en la Fig. lOP-25. Los parmetros del
fase cerrada, sistema y las funciones de transferencia estn dadas como sigue:
controlador de
adelanto de fase. Comando de velocidad de referencia,f, = 120 pulsos /s.
Ganancia del detector de fase, KP = 0.06 V/pulso/ s.
Ganancia del amplificador, K0 =20
Ganancia del codificador, K, = 5.73 pulsos/rad
il,(s)
Referencia + Velocidad del
de velocidad motor (rad/s)
Velocidad del
motor (pulsos/s) Codificador' Contador
Figura 1OP-25
822 Captulo 10 Diseo de sistemas de control
n,n<-1> 10
EJs) s( 1 + 0.05s)
E,,(s) l + RzCs
G,.(s) = - E( .
i .\) R 1Cs
donde R, 2 x l 0"1"2 y C 1F. Determine el valor de R2 para que las races complejas
de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento rela-
tivo mximo. Bosqueje el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
para O~ R2 <=.Calcule y grafque las respuestas al escaln unitario de la velocidad del
motor fjt) (pulsos/s) con los valores encontrados de R2, cuando la entrada es 120 pul-
sos/s. Convierta la velocidad en pulsos/s a rpm.
(b) Sea la funcin de transferencia del filtro:
J + aTs
G,(s) a>I
l + Ts
(a) Para N = 20, seleccione los valores de a y T para que las dos races complejas de la
...
sis
ecuacin caracterstica correspondan a un factor de amortiguamiento relativo de aproxi- de
madamente 0.707. Dibuje la respuesta al escaln unitario de la saliday(t). Encuentre los ine
atributos de la respuesta al escaln unitario. Dibuje las trazas de Bode de Gfs)G/~) y
determine el margen de fase del sistema dise1do.
(b) Para N 20, disee el controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia para
que el margen de fase sea aproximadamente 60. Grafique la respuesta al escaln unita-
rio de la salida y(t) y encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario.
.A Diseo del 10-27. El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
adelanto de fase y
atraso de fase.
-~------------_ . . . ._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _. ._ _ _ _ ___J
Problemas 823
1 + aTs
Gc(s)
1 + Ts
(a) Disee un controlador de atraso de fase (a> 1) para que las siguientes especificaciones
de desempeo se satisfagan:
Verifique los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado y comp-
relo con aquellos obtenidos en la parte (c).
A. Diseo del 10-28. El proceso controlado del sistema de control de un motor de de con realimentacin unitaria
sistema de control tiene la funcin de transferencia:
del motor de cd con
inercia en el eje. 6.087 X 1010
Gp(s) = s(s 3 + 423.42s 2 + 2.6667 X106s + 4.2342 X 108)
Gc(s) = 1 + Ts a>l
para que todos los atributos de la respuesta al escaln (excepto para las oscilaciones) se
satisfagan.
(b) Para eliminar las oscilaciones debidas a la inercia del eje del motor, adicione otra etapa
al controlador con la funcin de transferencia:
para que los ceros de GcJ(s) cancelen los dos polos complejos de G/s). Establezca el
valor de (P para que los dos polos de Gc 1(s) no tengan efecto apreciable sobre la respues-
ta del sistema. Determine los atributos de la respuesta al escaln unitario para ver si
todos los requerimientos se satisfacen. Dibuje las respuestas al escaln unitario del sis-
tema no compensado, el sistema compensado con el controlador de adelanto de fase
diseado en la parte (b).
.& Diseo del 10-29. Una unidad de cinta de computadora que utiliza un motor de cd de imn permanente se
sistema de unidad de muestra en la Fig. IOP-29(a). El sistema de lazo cerrado es modelado mediante el diagrama
cinta de de bloque en la Fig. IOP-29(b). La constante KL representa la constante del resorte de la cinta
computadora,
controlador PI
Tm,Wm,()m
' Motor
de cd
Carga
ea
+
..
Polea
(a)
C(
ce
R ce
m1
Transductor de velocidad
(b)
Figura lOP-29
l
Problemas 825
elstica y BL denota el coeficiente de friccin viscosa entre la cinta y las poleas. Los parmetros
del sistema son como sigue:
6," y m.,
(a) Escriba las ecuaciones de estado del sistema entre e0 y f)L empleando f)L' mL'
como las variables de estado y e0 como la entrada. Dibuje un diagrama de estado .em-
pleando las ecuaciones de estado. Derive las funciones de transferencia:
(b) El objetivo del sistema es controlar la velocidad de la cinta, mL' con exactitud. Conside-
re que el controlador PI con la funcin de transferencia Gc(s) = KP + K/s es utilizado.
Encuentre los valores de KP y K1 para que las siguientes especificaciones sean satisfe-
chas.
R(s)
Figura lOP-30
826 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
(a) Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario de 8.,(t). Encuentre los atributos de la
respuesta al escaln unitario.
(b) Disee un controlador de muesca de segundo orden con la funcin de transferencia:
s 2 + 2{;,w.s + w~
S
2
+ 2{;pWnS + w;
para que sus ceros cancelen los polos complejos de G/s). Los dos polos de G/s) debe-
rn ser seleccionados para que no afecten la respuesta en estado estable del sistema y el
sobrepaso mximo sea un mnimo. Calcule los atributos de la respuesta al escaln uni-
tario y grafique la respuesta.
(e) Realice el diseo del controlador de segurido orden en el dominio de la frecuencia.
Grafique las trazas de Bode del no compensado G/s) y encuentre los valores de MF,
GM, M, y BW. Haga que los dos ceros de G/s) cancelen los dos polos complejos de
'P
G/s). Determine el valor de mediante la determinacin de la cantidad de atenuacin
requerida del controlador de muesca de segundo orden y empleando la ecuacin (10-155).
Encuentre el MF, GM, M, y BW del sistema compensado. Cmo se comparan los resul-
tados del diseo en el dominio de la frecuencia con los resultados en la parte (b)?
.. Diseo del 10-31. La funcin de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
muesca 500(s + 10)
Gp(s) = s(s 2 + ls + 1000)
(a) Grafique las trazas de Bode de G/s) y determine el MF, GM, M, y BW del sistema no
compensado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema.
(b) Disee un controlador de muesca en serie de segundo orden con la funcin de transfe-
rencia:
s 2 + 2{;,w.s + w~
s 2 + 2{;pwns + w~
para que sus ceros cancelen los polos complejos de G/s). Determine el valor de {P
empleando el mtodo detallado en la subseccin 10-8-2. Encuentre el MF, GM, M, y
BW del sistema diseado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario.
(e) Disee el controlador de muesca en serie de segundo orden para que sus ceros cancelen
los polos complejos de Gp (s). Determine el valor de ' p para que las especificaciones
siguientes se satisfagan.
.A Diseo del 10-32. Disee los controladores <{/s) y <{(s) para el sistema que se muestra en la Fig. IOP-32 para
controlador de que las siguientes especificaciones se satisfagan:
trayectoria directa
Constante de error rampa Kv 50
Races dominantes de la ecuacin caracterstica en -5 j5 aproximadamente
Tiempo de levantamiento < 0.1 s.
Sobrepaso mximo s 8 porciento
El sistema debe ser robusto cuando K vara 20% del valor nominal, con el tiempo de
levantamiento y el sobrepaso mximo permaneciendo dentro de las especificaciones.
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario para verificar el diseo.
Figura 1OP-32
.A Diseo del 10-33. La Fig. IOP-33 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor. La
control de la funcin de transferencia del proceso controlado es:
trayectoria directa,
sistema de control G (s) = IOOOK
del motor P s(s +a)
donde K denota el agregado de la ganancia del amplificador y el par constante del motor y a
es la inversa de la constante de tiempo del motor. Disee los controladores <{/s) y G/s) para
que las siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan.
Figura 1OP-33
.A Diseo del
10-34. La Fg. lOP-34 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor de cd
sistema con con realimentacin por tacmetro. Encuentre los valores de K y K, para que las siguientes
realimentacin por especificaciones se satisfagan:
tacmetro
Constante de error-rampa Kv = 1
Las races dominantes de la ecuacin caracterstica corresponden a un factor de
amortiguamiento relativo de aproximadamente 0.707; si existen dos soluciones, seleccione
el valor largo de K.
828 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
Y(s)
Figura 1OP-34
.A. Diseo del 10-35. Realice el diseo con las especificaciones dadas en el problema 10-34 para el sistema que se
sistema con muestra en la Fig. lOP-35.
realimentacin por
tacmetro
Y(s)
Figura 1OP-35
.A. Diseo del 10-36. El diagrama de bloques de un sistema de control con un proceso tipo 2 se muestra en la
sistema con Fig. 1OP-36. El sistema no est compensado con realimentacin por tacmetro y un controlador
realimentacin por en serie. Encuentre los valores de a, T, K y K, para que las siguientes especificaciones de
tacmetro desempeo se satisfagan:
Y(s)
Figura 1OP-36
.A. Diseo del 10-37. El sistema de control de localizacin de la aeronave que se describe en la seccin 7-6 es
sistema de control modelada mediante el diagrama de bloque que se muestra en la Fig. lOP-37. Los parmetros
de posicin de un del sistema son:
aeronave.
Realimentacin por
tacmetro.
variable K, 1 10 K2 = 0.5 K, = variable
5 La= 0.003 9.0 Kb 0.0636 Jm = 0.0001
0.01 Bm = 0.005 1.0 N = 0.1
--,
1
Problemas 829
Figura 1 OP-37
Diseo del 10-38. La Fig. lOP-38 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de posicin con un
sistema de control controlador en serie Gc<s).
con realimentacin
de posicin, (a) Determine el valor mnimo de la ganancia del amplificador K para que el valor en estado
controladores de estable de la salida y(t) debido a la perturbacin par del escaln unitario sea s; 0.01.
adelanto de fase de
(b) Muestre que el sistema sin compensacin es inestable con el valor mnimo de K deter-
etapa nica y dos
etapas. minado en la parte (a). Construya las trazas de Bode para la funcin de transferencia en
lazo abierto de G(s) = Y(s)IE(s) y encuentre los valores de MFy GM.
(e) Disee un controlador de etapa nica de adelanto de fase con la funcin de transferencia:
1 + aTs
--- a>l
1 + Ts
Y(s)
Figura 1OP-38
830 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
para que el margen de fase sea 30. Muestre que este es aproximadamente el margen de
fase mayor.que puede alcanzarse con un controlador de etapa nica de adelanto de fase.
Encuentre GM, 'M, y:BW del sistema compensado.
(d) Disee un controlador de dos fases de adelanto de fase empleando el sistema al que se
lleg en la parte (c) como,una base, para que el margen de fase sea 55. Muestre que este
es el mejor MF que se puede obtener para este sistema con un controlador de dos etapas
de adelanto de fase. Encuentre GM, M, y BW del sistema compensado.
Diseo de 10-39. La funcin de transferencia del proceso del sistema de control con realimentacin unitaria es:
controlador de
adelanto de fase de 60
dos etapas, s(l + 0.2s)(l + 0.5s)
controlador de
atraso de fase,
controlador de Muestre que debido a la ganancia relativa alta, el sistema no compensado es inestable.
atraso-adelanto.
(a) Disee un controlador de dos etapas de adelanto de fase con:
para que el margen de fase sea mayor que 60. Conduzca el diseo, primeramente deter-
minando los valores de a y T1 para realizar un margen de fase mximo que pueda
alcanzarse con un controlador de etapa nica de adelanto de fase. La segunda etapa del
controlador es entonces diseada para realizar el balance del margen de fase de 600.
Determine GM, M, y BW del sistema compensado. Calcule y grafique la respuesta al
escaln unitario del sistema compensado.
(b) Disee un controlador de etapa nica de atraso de fase con:
= 1 + aTs
()
Ges 1 + Ts a<I
para que el margen de fase del sistema compensado sea mayor que 60. Determine GM,
M, y BW del sistema compensado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario
del sistema compensado.
(e) Disee el controlador de adelanto-atraso con G/s) como en la ecuacin (1) en la parte
(a). Disee la porcin de atraso de fase primero estableciendo el margen de fase en 40.
El sistema resultante es entonces compensado mediante la porcin de adelanto de fase
para alcanzar un total de margen de fase de 60. Determine GM, M, y BW del sistema
compensado. Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema compensado.
.&. Diseo de 10-40. El diagrama de bloques del sistema de laminado descrito en el problema 4-26 se muestra en
sistema de control la Fig. lOP-40. La funcin de transferencia del proceso es:
de laminado.
Y(s) 5e~ois
Gr(s) = E-(-s) = -s(_l_+_O_.-ls-)(_l_+_0_.-5s-) K, = 1
____ ___..
Problemas 831
Y(s)
Figura 1OP-40
e-O.Is= 1 0.05s
1+0.05s
Disee Uf! controlador en serie de su eleccin para que el margen de fase del sistema
compensado sea por lo menos 60. Determine GM, M, y BW del sistema compen!!ado.
Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario del sistema compensado y no com-
pensado.
(b) Repita la parte (a) sin emplear la aproximacin del tiempo de retardo.
.&. Diseo del 10-41. Los seres humanos respiran para proveer intercambio de gases en su cuerpo. Un sistema de
sistema de control control respiratorio se necesita para asegurar que las necesidades de los cuerpos de este inter-
respiratorio, cambio de gas son alcanzados en forma adecuada. El criterio de control es una ventilacin
controlador PI adecuada, que asegure niveles satisfactorios de ambos, oxgeno y dixido de carbono en la
corriente arterial. La respiracin se controla mediante impulsos neurales que se originan
dentro del cerebelo y son transmitidos a la cavidad torxica y diafragma para gobernar el
volumen y la periodicidad. Una fuente de seales son los quimioreceptores localizados cerca
del centro respiratorio, que son sensibles a las concentraciones de dixido de carbono y
oxgeno. La Fig. lOP-41 muestra el diagrama de bloques de un modelo simplificado del
sistema de control respiratorio del humano. El objetivo es controlar la ventilacin efectiva de
los pulmones para que un balance satisfactorio de concentraciones de dixido de carbono y
oxgeno sea mantenido en la corriente sangunea en el quimioreceptor.
(a) Grafique las trazas de Bode de la funcin de transferencia G(s) = Y(s)IE(s) cuando
Gc<s) = 1. Encuentre el MF y GM. Determine la estabilidad del sistema.
(b) Disee un controlador PI, G/s) = KP + K/s, para que las siguientes especificaciones se
satisfagan:
R(s) Y(s)"
+ Concentracin
Pulmones Sistema circulatorio
Quimioreceptor
Figura lOP-41
832 Captulo 1O Diseo de sistemas de control
Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema. Encuentre los atributos de la res-
puesta al escaln unitario.
Grafique la respuesta al escaln unitario del sistema. Encuentre los atributos de la res-
puesta al escaln unitario. Compare los resultados del diseo en las partes (b) y (c).
Control mediante 10-42. El diagrama de bloques de un sistema de control mediante la realimentacin de estado se mues-
la realimentacin de tra en la Fig. 1OP-42. Encuentre las ganancias reales de realimentacin, k 1, k2 y k, para que:
estado
El'"error en estado estableeJe(t) sea la seal de error] debido a que la entrada escaln es cero.
Las races complejas de la ecuacin caracterstica estn en -1 + j y -1 - j
Encuentre la tercer raz. Pueden las tres races ser asignadas arbitrariamente alcanzando aun
los requerimientos de estado estable?
r X =y
+
Figura 1OP-42
Control mediante 10-43. El diagrama de bloques de un sistema de control mediante la realimentacin de estado se
la realimentacin de muestra en la Fig. 10P-43(a). Las ganancias de realimentacin k1, k2 y k3 son constantes
estado reales.
El error en estado estable e,,[e(t) sea la seal de error] debido a que la entrada escaln es cero.
Las races de la ecuacin caracterstica estn en - 1 + j, -1 -j y -10.
10-44. El problema 10-19 ha revelado que es imposible estabilizar el sistema de control de balance
de la escoba descrita en los problemas 4-23 y 5-41 con un controlador en serie PD. Considere
Problemas 833
X y
(a)
(b)
Figura 1OP-43
A Sistema de que el sistema est ahora controlado mediante la realimentacin de estado con dr(t) = -Kx(t),
balanceo de la donde:
escoba con control
mediante la
realimentacin de
estado.
(a) Encuentre las ganancias de realimentacin k 1, k2 , k3 y k4 para que los valores caracters-
ticos deA* -B*K estn en-1 +j, -1 -j, -10 y-H1. Calcule y grafique las respuestas de
= =
Ax 1(t), Ax2(t), Ax3(t) y Ax4(t) para la condicin inicial, Ax 1(0) 0.1, d8(0) 0.1, y las
dems condiciones iniciales son cero.
(b) Repita la parte (a) para los valores caractersticos en-2 +j2, -2-j2, -20 y-20. Comen-
te sobre las diferentes entre los dos sistemas.
A Sistema de 10-45. Las ecuaciones de estado lnearizadas del sistema de control de suspensin magntica de la
suspensin de bola bola descrito en el problema 4-25 se expresan como:
con control
mediante la 6.x(t) = A* 6.x(t) + B* 6.i(t)
realimentacin de
estado. donde:
o o o o
115.2 -0.05 18.6 o -6.55
A* B*
o o o o
-37.2 o 37.2 -0.l -6.55
~.------------------.-L_~J
834 Captulo 1 O Diseo de sistemas de control
(a) Encuentre los elementos de K para que los valores caractersticos de A* -B*K estn en
-1 + j, -l - j, -10 y -10.
(b) Grafique las respuestas deLix1(t) = L'ly1(t) (desplazamiento del magneto) y Lix3(t) = LlyiCt).
(desplazamiento de la bola) con la condicin inicial:
0.1
o
Ax(O)
o
o
o
o
Ax(O) =
0.1
o
Comente sobre las respuestas del sistema en lazo cerrado con los dos juegos de condi-
ciones iniciales empleadas en (b) y (c).
.6. Control de 10-46. La temperatura x(t) en el horno elctrico mostrado en a Fig. l OP-46 se describe mediante la
temperatura del ecuacin diferencial:
horno elctrico,
realimentacin de
estado, control PI dx(t)
dt = -2x(t) + u(t) + n(t)
Horno
x(t)
Figura 1OP-46
Problemas 835
(a) Disee un sistema de control con un control integral y de estado para que las siguientes
especificaciones se satisfagan:
Los valores caractersticos del sistema de lazo cerrado son -10 y -10
Grafique las respuestas de x(t) para t;:: Ocon r = 1 y n(t) =-1 y entonces con r =1 y n(t)
= O, todo con x(O) = O.
(b) Disee un controlador PI para que:
U(s)
E(s)
E(s) = R(s) - X(s) donde R(s) = Rls
Encuentre KP y K 1 para que las rafees de la ecuacin caracterstica estn en -10 y -10.
Grafique las respuestas de x(t) para t <!O con R 1 y n(t) -1 y entonces con R l y =
n(t) =O, todas x(O) =O.
5. (F) 6. (F) 8. (V) 1.8. (V) 19. (V) 20. (V) 21. (V)
22. (V) 26. (V) 27. (V) 28. (V)
,_d_............................................................. ~~
11 Sistemas
de control de datos
discretos
11-1 Introduccin
El diseo de sistemas de control en tiempo discreto es similar en principio al diseo de sistemas
de control en tiempo continuo. El objetivo del diseo es bsicamente, determinar el controlador
para que el sistema tenga un desempeo de acuerdo a las especificaciones. De hecho, en la
mayora de las situaciones, el proceso controlado es el mismo, excepto que en sistemas en
tiempo discreto el controlador est diseado para procesar datos digitales o muestreados.
El diseo de sistemas de control en tiempo discreto que se expone en este captulo es
slo para propsitos introductorios. El tema puede encontrarse en libros dedicados a control
Seccin 11-2 Implementacin digital de controladores analgicos 837
r(t) y(t)
Proceso
controlado
-14---D(z>---"I
(a)
(b)
Figura 11-1 (a) Sistema de control digital con controlador digital en cascada
(b) Sistema de control digital con realimentacin de estado.
digital para un estudio ms profundo. En este captulo slo se trata con el diseo de un siste-
ma de control con controlador digital en cascada y un sistema por realimentacin del estado
digital. Los diagramas de bloques de estos sistemas se muestran en la Fig. 11-1.
Tal como con el diseo de sistemas de control en tiempo continuo, el diseo de sistemas
n en tiempo discreto puede llevarse a cabo ya sea en el dominio de la frecuencia. o en el domi-
nio del tiempo. Con la disponibilidad de todos los programas de computadora, el diseo de
sistemas de control digital puede hacerse con una cantidad mnima de esfuerzo mediante
prueba-y-error.
controladores en tiempo continuo tales como PID, de adelanto o atraso de fase, y otros por
controladores digitales; segundo, se investiga el problema de implementacin de controladores
digitales a travs de procesos digitales.
(11-1)
~
'P l
(djd(tt) t=kT) T(l
} - z- 1)F(z) z - 1 F(z) (I 1-3)
(11-4)
donde KDes la constante proporcional de la derivada del controlador. Al sustituir z por eTs en
la ecuacin (11-4), se puede mostrar que el periodo de muestreo Tse aproxima a cero, GD(z)
se aproxima aK:;S, que es la funcin de transferencia de la derivada del controlador analgico.
En general, la seleccin del periodo de muestreo es muy importante, el valor de T debe ser lo
suficientemente pequeo, para que la aproximacin digital sea exacta.
Hay un nmero de reglas de integracin numrica que pueden emplearse para aproxi-
mar de forma digital al controlador integral Kfs. Los tres mtodos bsicos de aproximacin
numrica del rea de una funcin son: integracin trapezoidal, integracin rectangular
hacia adelante e integracin rectangular hacia atrs. Estas se describen a continuacin.
Seccin 11-2 Implementacin digital de controladores analgicos 839
Integracin trapezoidal
La regla de integracin trapezoidal aproxima el rea bajo la funcinj(t) mediante una serie
de trapezoides, como se muestra en la Fig. 11-2. Sea el integral de j(t) evaluado en t = kT
designado como u(kT). Entonces:
donde el rea bajof(t) para (k- 1)T ~ t < kT se aproxima mediante el rea del trapezoide en el
intervalo. Tomando la transformada zen ambos miembros de la ecuacin (11-5), se tiene la
funcin de transferencia del integrador digital como:
(11-6)
Para la integracin rectangular hacia adelante, se aproxima el rea bajo j(t) mediante rectn-
gulos como se muestra en la Fig. 11-3. La integral de j(t) en t = kT se aproxima por:
= K U(z) (11-8)
1
f(z)
d J
840 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
1----"I f(kD
u[(k - 1)71
o (k- l)T kT
G( )
1
= K 1 U(z) = K 1T (11-10)
z F(z) z- 1
Integracin trapezoidal
f[(k-l)T]
........-------1!1111111111---------...-----
Seccin 11-2 Implementacin digital de controladores analgicos 841
GJz) (11-13)
z(z - 1)
(11-14)
z
f(kT) u(kT)
- - - - - - Gc(Z)--------+1
Como un ejemplo ilustrativo, considere que el controlador en tiempo continuo en la Fig. 11-6 est
Ejemplo representado por la funcin de transferencia:
11-1
s 1 + (11-15)
s + 1.61
La implementacin del programa digital de la ecuacin (11-16) se muestra en la Fig. 11-7. .&
Seccin 11-3 Controladores digitales 843
f(kT)
(11-17)
donde n y m son enteros positivos. Se dice que la funcin de transferencia Gc(z) es fsicamen-
te realizable si su salida no es precedida por ninguna entrada. Esto significa que las series de
expansin de Gc(z) no deben tener ninguna potencia positiva en z. En trminos de la G/z)
dada en la ecuacin ( 11-17), si b0 :!- O, entonces a0 :!- O. Si Gc(z) se expresa como:
(11-19)
1
X(z) = (11-20)
La Fig. 11-8 muestra la grfica de seal de flujo de un programa digital directo de la ecuacin
(11-17) mediante la descomposicin directa para m = 2 y n =3. Las ramas con ganancias de
z-1 represent:an los tiempos de retardo o corrimiento de un periodo de muestreo.
(11-21)
1 + C;Z-I
Polos complejos conjugados con un cero: Gc;(z) = K; 1 + d ;Z -1 + d n.Z -2 (11-24)
Ya que los coeficientes de inicio del numerador y denominador polinominales en z-1 son todos cons-
tantes, la funcin de transferencia es fsicamente realizable. La funcin de transferencia G/t.) se realiza
por los tres tipos de programas digitales arriba discutidos.
Las dos ltimas ecuaciones se realizan mediante el programa digital que se muestra en la Fig. 11-9.
~--~~~---~4~r~--1~~~~~
0.2
El segundo miembro de la ecuacin (11-25) se dividi en dos factores en una de varias formas posibles.
(11-29)
La Fig. 11-10 muestra la grfica de flujo de seales del programa digital en cascada del controlador.
El segundo miembro de la ecuacin (11-25) se expande mediante la fraccin parcial en dos trminos
separados.
8.75
(11-30)
La Fig. 11-11 muestra la grfica de flujo de seales del programa digital en paralelo del controlador. ..6.
18.75
-8.75
Tal como en el dominio s, los controladores de adelanto y atraso de fase de una etapa en el
dominio w se pueden expresar mediante la funcin de transferencia:
1 + anv
(11-31)
1 + nv
donde a > 1 corresponde al adelanto de fase, y a < 1 corresponde al atraso de fase. Cuando w
se sustituye por jmw, las trazas de Bode de la ecuacin ( 11-31) son idnticas a aquellas de las
Figs. 10-28 y 10-45 para a> 1 y a< 1, respectivamente. Una vez que el controlador est
diseado en el dominio w, el controlador en el dominio z se obtiene mediante la sustitucin de
la relacin de la transformacin w en la ecuacin (6-47), esto es:
2z 1
w= (11-32)
Tz + 1
El siguiente ejemplo ilustra el diseo de un sistema de control en tiempo discreto empleando
la transformacin w en el dominio de la frecuencia y el plano z.
Considere el sistema de control del rastreador solar descrito en la Sec. 4-7 y que se muestra en laFig. 10-29.
Ejemplo Ahora suponga que el sistema es en tiempo discreto, de tal forma que hay un muestreo y retencin en
11-3 la trayectoria directa. El periodo de muestreo es 0.01 s. La funcin de transferencia del procso contro-
lado es:
2500
Gp(s) = s(s + 25) (11-33)
(11-34)
848 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
(11-35)
La respuest:a al escaln unitario del sistema no compensadc se muestra en la Fig. 11-12. El sobrepaso
mximo es de 66%.
Al llevar a cabo el diseo en el dominio de la frecuencia empleando la transformacin w de la
ecuacin (6-46),
(11-37)
2.0
1
1 1 1 1
Sistema no 1 i
-
/ compensado 1
,Jo 1
/1
1
Con controlador d~
adelanto de fase 1
1 1
'
A\ /\ 1
1
Con controlador de
\ . -\~. ~~:$~~ V
~~-"-
\ .-.......
$ 1.0 \,_l/
e/
~
-
-
V
'
\1 / '-
- l
J
.
/\ /V
1
1
! 1 1
/ 1
1
1
1
1 1
{/ 1 1
T=O.OIOOs
1
1 ! 1 1
16 32 40 64 80
Figura 11-12 Respuestas al escaln del sistema del rastreador solar en tiempo discreto en
el ejemplo 11-3.
Seccin 11-4 Diseo de sistemas de control en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia y el plano z 849
Las trazas de Bode de la ltima ecuacin se muestran en la Fig. 11-13. Los mrgenes de ganancia y fase
del sistema no compensado son 6.39 dB y 14.77, respectivamente.
Primero se disea el sistema empleando un controlador de atraso de fase con la funcin de transferen-
cia dada en la-ecuacin (11-31) con a< l. Se requiere que el margen de fase del sistema sea de por lo
menos 50. De las trazas de Bode en la Fig. 11-13, un margen de fase de 50 se puede realizar si el
punto de cruce de ganancia est en ro,,,= 12.8 y la ganancia de la curva de magnitud de Glt0 GP(jro.) es
de 16.7 dB. Por lo que se necesitan-16.7 dB de atenuacin para bajar la curva de magnitud de tal forma
que cruzar al eje 0-dB en mw = 12.8. Se hace:
de donde se obtiene a= 0.1462. A continuacin, se hace llar para que est por lo menos una dcada
abajo del punto de cruce de ganancia en mw = 12.8. Se hace:
1
-= 1 (11-40)
QT
Por tanto:
1
- =a 0.1462 (11-41)
T
z - 0.99
Gc(Z) = 0.1468 z _ 0. (11-43)
9985
Las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa con el controlador de atraso
de fase de la ecuacin ( 11-42) se muestra en la Fig. 11-13. El margen de fase del sistema compensado
es aumentado a 55. La respuesta al escaln unitario del atraso de fase del sistema compensado se
muestra en la Fig. 11-12. El sobrepaso mximo se reduce a 16%.
850 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
20 -
o
~
:s
"Q
c..s -20
<
-40
-80
10 101 12.8 102 103 104 HP
Ww
o
1
-50
-100
"'o
'O
-150
o"'
....
-180
-200
-300'----'---l.__l....J...1.llL~....!--'-..U...l...U.lJ-~-'-..J.....J-'-'LI.J..!.l..-_.ji..-l....J....U.J...W.~-.l..-1.....J...J.....U..WI
10 101
1 + arw 1 + 0.03888w
(11-46)
1 + 7W l + 0.001944w
La funcin de transferencia del controlador de adelanto de fase en el dominio z es:
- 6.7776
G"(z) (11-47)
1.3888z + 0.6112
Las trazas de Bode del sistema compensado de adelanto de fase se muestran en la Fig. 11-13. El margen
de fase del sistema compensado es 50.83. La respuesta al escaln unitario del sistema compensado de
adelanto de fase se muestra en la Fig. 11-12. El sobrepaso mximo es del 27%, pero el tiempo de levanta-
miento es ms rpido.
Se puede emplear el mtodo de los contornos de las races para investigar los efectos de variar KD. La
ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es:
Al dividir ambos miembros de la ltima ecuacin entre los trminos que no contienen a KD, la funcin
de transferencia de la trayectoria directa equivalente con K D apareciendo como factor multiplicativo es:
Los contornos de las races del sistema paraKD >O se muestran en la Fig. 11-14. Estos contornos delas
races muestran que la efectividad del controlador digital PD est limitada para este sistema, ya que los
contornos no se sumergen lo suficiente hacia el eje real. De hecho, se puede mostrar que el mejor valor
de KD desde el punto de vista del sobrepaso es 0.022 y el mximo sobrepaso es 28%.
El controlador digital PI presentado en la Sec. 11-2-1 se puede utilizar para mejorar el desempeo en
estado estable al incrementar el tipo del sistema, y al mismo tiempo, mejorar la estabilidad relativa a
travs del uso del principio "dipolo". Seleccionemos la implementacin por integracin rectangular
hacia atrs del controlador PID dado en la ecuacin (11-13). Con K D =O, la funcin de transferencia
del controlador digital PI se convierte en:
(11-52)
El principio del diseo "dipolo" del controlador PI es colocar el cero de GcCz) muy cercano al polo en
z =l. La ganancia efectiva provista por el controlador es en esencia igual a Kr
Para crear un problema del lugar geomtrico de las races, la funcin de transferencia en la
ecuacin (11-35) se escribe como:
K(z + 0.9217)
G.oGp(z) = (z - l)(z 0.7788) (11-53)
donde K = 0.1152. El lugar geomtrico de las races del sistema se dibuja como se muestra en la Fig.
11-15. Las races de la ecuacin caracterstica cuando K = 0.1152 son 0.8318 + j0.4392 y 0.8318
j0.4392. Como se mostr, el sobrepaso mximo del sistema es de 66%. Si K se reduce a O.O 1152, las
races de la ecuacin caracterstica estn en 0.8836 +j0.0926 y 0.8836-j0.0926. El sobrepaso mximo
se reduce a slo el 3%. Se puede mostrar que si la ganancia en el numerador de la ecuacin (11-33) se
reduce a 250, el sobrepaso mximo del sistema se reducira al 3%. Esto significa que para realizar una
mejora similar del sobrepaso mximo, el valor de KP en la ecuacin (11-52) debe hacerse a 0.1 Al
mismo tiempo, se deja que el cero de G/z) est en 0.995. Por lo que el valor correspondiente de K1 es
0.05.
jlmz
plano z
0.8318 + j0.4392
K0 =0
-1 --0.9217 o Rez
0.8318- j0.4392
La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema con el controlador PI se convierte en:
donde K:::: 0.1152. El lugar geomtrico de las races del sistema compensado se muestra en la Fig. 11-15.
Cuando K = 0.1152, las dos races dominantes de la ecuacin caracterstica estn en 0.8863 + j0.0898
y 0.8863 - j0.0898. La tercera raz est en 0.9948, que est muy cercana al polo de Gc(z) enz:::: 1, y por
tanto, el efecto sobre la respuesta transitoria es despreciable. Se puede mostrar que el actual sobrepaso
-
854 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
'6
\
jimz "f'..
Sistema
compensado
K=0.1152
0.8863 + j0.0898
K=O
-1 -0.9217 o Rez
Figura 11-15 Lugar geomtrico de las races del sistema del rastreador solar en el ejemplo 11-3, con y
sin controlador digital PI.
mximo del sistema con la funcin de transferencia de la trayectoria directa en la ecuacin (l l-55) es
aproximadamente del 8%.
Este problem.a de diseo slo ilustra las mecnicas al disear un controlador de adelanto de rase
y de atraso de fase empleando el mtodo de la transformacin w en el dominio de la frecuencia y
controladores digitales PD y controladores PI en el plano z. No se intento optimizar el sistema en
relacin a un conjunto de especificaciones de desempeo. 4
Seccin 11-5 Diseo de sistemas en tiempo discreto con respuesta con oscilaciones muertas 855
para que el sistema tenga una respuesta con oscilaciones muertas a una entrada escaln, la
funcin de transferencia del controlador digital est dada por:
(11-57)
y(I)
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
Considere el sistema en tiempo discreto del rastreador solar discutido en el ejemplo 11-3. La funcin
Ejemplo de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado esta dada en la ecuacin (11-35),
11-4 y se escribe como:
0.1152z- 1(1+0.9217z- 1)
(11-58)
(1 - z- 1)(1 0.7788z- 1)
Por lo que:
y Q(l) = 0.22138.
El controlador digital para una respuesta con oscilaciones muertas se obtiene al emplear la ecuacin
(11-57).
(11-61)
0.22138 0.1152z- 1 - O.l06z- 2
Por tanto:
(z - l)(z 0.7788)
Gc(z) (11-62)
0.22138z 2 - O.l 152z - 0.106
@o(Z) Gc(z)GhoGp(z)
(M) ,(z) 1 + Gc(z)GhoGp(z)
0.5204(z + 0.9217)
(11-64)
z2
@ ( ) = 0.5204(z + 0.9217)
z z(z 1)
= 0.5204z- 1 + + z- 3 + (11-65)
Por lo que la respuesta de salida alcanza la entrada escaln unitario en dos periodos de muestreo.
Para mostrar que la respuesta de sal da no tiene rizos entre muestras, se evala la velocidad de salida
=
del sistema; esto es, ru/t) d80 (t)ldt. La funcin de transferencia z de la velocidad de salida se escribe:
z- 1 )~[2500/s(s + 25)]
@,(z) Gc(z)GhoGp(z)
lOO(z - 1)
(11-66)
z2
Seccin 11 6 Diseo de ubicacin de polos mediante la realimentacin de estado 857
o T 2T 3T 4T ST 6T 7T
W(t)
100
o T 21' 3T 4T ST 6T 7T
100
(11-67)
z
Por lo que la velocidad de salida se convierte en cero despus del segundo periodo de muestreo, lo cual
A La sensibilidad prueba que la posicin de la respuesta est con oscilaciones muertas sin rizos entre muestras. Las
de las races de un respuestas de 80 (!) y ro/t) se muestran en la Fig. 11-17.
sistema con una La caracterstica de un sistema con una respuesta con oscilaciones muertas es que Jos polos de la
respuesta con funcin de transferencia en lazo cerrado estn todos en z =O. Ya que estos son polos de orden mltiple,
oscilaciones desde el punto de vista de sensibilidad de las races discutido en el Cap. 8, la sensibilidad de las races
muertas es pobre. de un sistema con una respuesta con oscilaciones muertas es muy alto. ..t.
Tal corno para los sistemas en tiempo continuo, el diseo de ubicacin de polos a travs de la
realimentacin de estado se puede aplicar a sistemas en tiempo discreto. Considrese el siste-
ma en tiempo discreto descrito por la ecuacin de estado:
Tal como en el caso en tiempo continuo tratado en la Sec. 10-12, se puede mostrar que si el
par [A, B] es por completo controlable, existe una matriz K que puede dar una serie arbitraria
de valores caractersticos de (A BK); esto es las n races de la ecuacin caracterstica pue-
den ser colocadas de forma arbitraria.
Considere que el sistema de rastreo solar descrito en el ejemplo 10-9 est sujeto al muestreo de datos
Ejemplo por lo que el diagrama de estado del sistema sin realimentacin se muestra en la Fig. 11-18(a). El
11-5 periodo de muestreo es de 0.01 s. Las dinmicas del retn de orden cero se representan mediante la
rama con una funcin de transferencia de lis. El sistema en lazo cerrado con realimentacin del
estado para el intervalo de tiempo (kT) 5: t 5: (k + l)T se bosqueja por el diagrama de estado que se
(a)
(b)
Figura 11-18 (a) Grfica de flujo de seales del sistema del rastreador
solar en tiempo discreto en lazo abierto. (b) Grfica de flujo de seales
del rastreador solar en tiempo discreto con realimentacin de estado .
.. ~----~-~---
Seccin 11-7 Resumen 859
(l l-72)
Al aplicar la frmula de ganancia a la SFG a la Fig. l l-18(b), co.nX1 (s) y X2 (s) como salidas y x 1 (kT)
y x 2 (kT) como entradas, se tiene:
(11-73)
(11-74)
Por lo que la matriz de coeficientes del sistema en lazo cerrado con la realimentacin del estado es:
Jzl-A + BKJ
z 1 + O.ll52k 1 + 0.1152k2
-0.2212 I
22.12k, z 0.7788 + 22.12k2 (11-77)
= z2 + 1.7788 + 0.1152k1 + 22.12k2)Z + 0.7788 + 4.8032k1 22.12k2 o
Haciendo que el lugar deseado de las races de la ecuacin caracterstica sea z =O, O. Las condiciones
sobre k1 y k2 son:
11-7 Resumen
En este captulo se estudi el diseo de sistemas de control lineales en tiempo discreto.
Muchos diseos prcticos de sistemas de control en tiempo discreto se llevaron a cabo
empleando una versin digitalizada del controlador en tiempo continuo. La implementacin
digital del controlador PID es primeramente presentada por el empleo de tres diferentes re-
860 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
Preguntas de repaso
Referencias
.J
Problemas 861
2. B. C. KUO, Digital Control Systems, 2nd ed., Saunders College Publishing, Philadelphia,
1992.
3. K. OGATA, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1987.
4. C. L. PHILLIPS and H. T. NAGLE, JR., Digital Control System Analysis and Design,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1984.
5. H. R. SIRISENA, ''Ripple-Free Deadbeat Control of SISO Discrete Systems,'' IEEE Trans.
Automatic Control, Vol. AC-30, pp. 168-170, February 1985.
Problemas
A. Integracin 11-1. Em:uentre los equivalentes digitales empleando las reglas de integracin siguientes para los
digital controladores dados: la regla de integracin rectangular hacia atrs, la regla de integracin
rectangular hacia adelante y la regla de integracin trapezoidal. Utilice la regla de diferencia
hacia atrs para las derivadas.
200 5
(a) Gc(s)=2+- (b) Gc(s) = 10 +O.Is (e) 1+0.2s +-
s s
10 G ( ) = lO(s + 1.5)
(a) Gc(s) = s + 12 (b) cS s+lO
s 1+0.4s
(e) Gc(s) = s + 1.55 (d)
1 + O.Ols
Figura 11 P-2
A. Funciones de 11-3. Determine cuales de las siguientes funciones de transferencia digital son fsicamente realizables.
transferencia digital
fsicamente G()- l .z 5 -l z
-2
(a) (b)
realizables e z - l + z-l + 2z~2
862 Captulo 11 Sistemas de control de datos discretos
(e)
z + 1.5 (d)
G c(z) = z3 + z2 + z + 1
(e) Gc(z) = O.Iz + 1 + z- 1 (f)
.&. Sistema de 11-4. La funcin de transferencia del proceso del sistema de control de inventario descrito en el
control de inventario problema 10-17: es
con controlador
digital PO. 4
Gp(s) = 2
s
El diagrama de bloques del sistema con un controlador PD, muestreador y retn se muestra
en la Fig. 1lP-4.
Gc(s) = 1 + !Os
Figura 11 P-4
.&. Sistema de 11-5 . La Fig. 1lP-4 muestra el diagrama de bloques del sistema de control de inventario descrito
co,ntrol de inventario en el problema 10-17 con un controlador digital PD. El periodo de muestreo desde 0,01 s,
con controlador Considere que el controlador digital PD tiene la funcin de transferencia:
digital PO
G( )= K + KD(Z - 1)
e z P Tz
(a) Encuentre los valores de KP y KD para que dos de las tres races de la ecuacin caractes-
tica estn en 0.5 y 0.5. Encuentre la tercer raz. Grafique la respuesta al escaln unitario
y(kT) para k =O, 1, 2, ....
(b) Haga KP = l. encuentre el valor de KD para que el sobrepaso mximo de y(kT) sea un
mnimo.
Problemas 863
.. Sistema de 11-6. Para el sistema de control de inventario descrito en el problema 11-5, disee un controlador
control de inventario de adelanto de fase empleando la transformacin w para que el margen de fase del sistema sea
con controlador de por lo menos 60. Puede disear un controlador de atraso de fase en el dominio w? Si no,
digital de adelanto explique por qu. Utilice T =0.1 s.
de fase
.. Sistemade 11-7. La funcin de transferencia del proceso del sistema de control de posicin de segundo orden
control de descrito en el problema 10-5 es:
localizacin de una
aeronave con 4500K
controlador digital
s(s + 361.2)
Considere que el sistema es compensado mediante una serie de controlador digital G.(z) a
travs de un muestreador y retn. T = 0.001 s.
(a) Encuentre el valor de K para que la constante del error rampa discreta K,,* sea 1000.
Con el valor de K encontrado en la parte (a), dibuje la respuesta al escaln unitario de la
salida y*(t), y encuentre el sobrepaso mximo.
(b) Disee el controlador digital para que la salida sea una respuesta con oscilaciones muer-
tas a una entrada escaln. Grafique la respuesta al escaln unitario.
.. Sistema del 11-8. El sistema del rastreador solar descrito en el ejemplo 11-3 se considera que va a controlarse
rastreador solar con mediante un controlador digital en serie con la funcin de transferencia G/z). El periodo de
controlador digital, muestreo es 0.05 s. Disee el controlador para que la salida del sistema sea una respuesta con
respuesta con oscilaciones muertas a una entrada escaln unitario. Grafique la respuesta al escaln unitario
oscilaciones muertas del sistema diseado.
.. Sistema del
rastreador solar con 11-9. Disee el control mediante la realimentacin de estado para el sistema del rastreador solar en
realimentacin de el ejemplo 11-5 para que las races de la ecuacin caracterstica estn en z = 0.5 y 0.5.
estado.
.. Control mediante 11-10. Considere el sistema de control digital:
la realimentacin de
estado.
x[(k + l)T] = Ax(kT) + Bu(kT)
donde:
A= [ _~ _;] B= [~]
El control mediante la realimentacin del estado se describe mediante u(k1) = -Kx(k1).
donde K =[k1 k2J. Encuentre los valores de k1 y k2 para que las rafees de la ecuacin caracte-
rstica del sistema en lazo cerrado estn en 0.5 y 0.7.
Trazas en el dominio
de la frecuencia
jw jlmG
}Wi
}w
o IY ReG
este mapeo se muestra en la Fig. A-1. Para cualquier frecuencia w = wl' la magnitud y la fase
de G(jw1) estn representadas por un vector en el plano G(jw). Al medir la fase, la direccin
del sentido contrario a las manecillas del reloj se seala como un positivo, y el sentido de las
manecillas del reloj es negativo.
Para ilustrar la construccin de la traza polar de una funcin G(s), considere la funcin:
Ejemplo
A-1 1
G(s) = l + Ts (A-2)
(A-4)
Cuando w es cero, la magnitud de G(jw) es unitaria, y la fase de G(jW) est en O. Por lo que
en w = O, G(jw) est representada por un vector de longitud unitaria dirigido en direccin O.
Cuando w se incrementa, la magnitud de G(jw) disminuye y la fase se vuelve ms negativa.
Cuando w aumenta, el largo del vector en coordenadas polares disminuye y el vector rota en
sentido de las manecillas del reloj (negativa) Cuando wse aproxima a infinito, la magnitud de
G(jw) se vuelve cero y la fase alcanza -90. Esto se presenta mediante un vector con una
longitud infinitesimalmente pequea dirigido a lo largo del eje -90 en el plano G(jw). Al
sustituir otros valores finitos de wen la ecuacin (A-4), la traza exacta de G(jw) se vuelve un
semicrculo, como se muestra en la Fig. A-2. ...
jlmG
Plano G(jw)
w=O
o ReG
Fasor de G(jw)
G{jw) = (A-6)
La traza polar de G(jm), en este caso, depende de las magnitudes relativas de T 1 y Ti- Si T2 es
mayor que TI' la magnitud de G(jm) siempre es mayor que la unidad cuando m vara desde
cero hasta infinito, y la fase de G(jm) es siempre positiva. Si T2 es menor que T 1, la magnitud
de G(jm) siempre es menor que la unidad y la fase es siempre negativa. Las trazas polares de
G(jm) de la ecuacin (A-6) que corresponden a las dos condiciones arriba mencionadas, se
muestran en la Fig. A-3. A
868 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
10
G(s) = s(s + l) (A-7)
10
lim IG(jw)[ lim = oo (A-8)
w-o W-0>0 (t)
lm LG(jw)
w->0
= lim LIO!jw -90 (A-9)
W->0
10
lim !G(jw)[
w->oo
= lim
W->00
=O (A-10)
2
lim LG(jw) lim L 10/(jw ) -180 (A-11)
W->00 W->00
Por lo que las propiedades de la traza polar de G(jm) en OJ = O y OJ = "" son certeras. A
continuacin, se determinan las intersecciones, si hay alguna, de la traza polar con los dos
ejes del plano G(jm). Si la traza polar de G(jm) intercepta al eje real, en el punto de intersec-
cin, la parte imaginaria de G(jm) es cero; esto es:
Im[G(jw)] O (A-12)
Para expresar G(jm) como la suma de sus partes reales e imaginarias, se debe racionalizar
G(jm) mediante la multiplicacin de su numerador y denominador por el complejo conjugado
del denominador.
jlrnG
Plano G(jw)
W=OO
O ReG
Cuando se convierte Im[ G(jw)] en cero, se tiene w =""lo que significa que la grfica G(jw)
intercepta slo al eje real del plano G(jw) en el origen.
En forma similar, la interseccin de G(jw) con el eje imaginario se encuentra
haciendo Re[G(jw)] de la ecuacin (A-13) a cero. La nica solucin real para w tambin es
m = "" lo que corresponde al origen del plano G(jm). La conclusin es que la traza polar de
G(jm) no intercepta ninguno de los ejes en ninguna frecuencia finita diferente de cero. Bajo
ciertas condiciones, nos interesan las propiedades de G(jm) en infinito, lo que corresponde a
m= Oen este caso. En la ecuacin (A-13) observamos que lm[G(jm)] = ooy Re[G(jm)] =-10
en w =O. Con base en esta informacin, as como en el conocimiento de los ngulos de G(jw)
en w = O y w = oo, la traza polar de G(jw) es con facilidad bosquejada sin que en verdad se
dibuje, como se muestra en la figura A-4. A
10
lim IG(jw)! lim =O (A-17)
W :>IX! w-oe> .)3
Para encontrar las intersecciones de la traJ:a de G(jm) en los ejes real e imaginario del plano
G(jw), se racionaliza G(jw) para obtener:
- 30 j 10(2 - w2)
G(jw) = Re[G(jw)J + jlm[G(jw)J = 9
w 2 + ( _ w2) 2 -
2 9w 3 + w(2 - w 2) 2
(A-20)
Al convertir Re[G(jw)] en cero, se tiene w = ""y G(joo) =O, lo que significa que la grfica
G(jw) intercepta con el eje imaginario slo en el origen. El convertir Im[ G(jro)] en cero, se tiene
=
w .fi rad/s.
870 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
ReG
G(::.jV2) -i (A-21)
Aun cuando el mtodo de obtencin del bosquejo en borrador de la traza polar de una
funcin de transferencia como se describe es directo, en general, para funciones de transfe-
rencia complicadas que pueden tener mltiples cruces sobre los ejes real e imaginario del
plano de la funcin de transferencia, la manipulacin algebraica puede de nuevo estar muy
involucrada. An ms, la traza polar es una herramienta bsica para anlisis; es en alguna
forma embarazoso para propsitos de diseo. Se mostrar en la siguiente seccin que se
puede obtener informacin aproximada sobre la traza polar a partir de las trazas de Bode, la
cual puede bosquejarse sin ningn clculo. Por lo que para funciones de transferencia com-
plicadas, en vez de utilizar la computadora digital, o los bosquejos de diagrama polar, si es
necesario, es preferible obtenerlas con la ayuda de las trazas de Bode.
Las trazas de Bode de la funcin G(jw) se componen de dos grficas, una con la amplitud de
G(jw) en decibeles (dB) contra log 10 w o w, y la otra con la fase de G(jw) en grados como una
Seccin A-2 Trazas de Bode (trazas de esquina o trazas asintticas) 871
.A. Las trazas de funcin de log 10 roo OJ. Las trazas de Bode tambin se conocen como las trazas de esquina
Bode tambin se o trazas asintticas de G(jro). Estos nombres se originan del hecho de que las trazas de Bode
conocen como se pueden construir empleando aproximaciones en lnea recta que son asntoticas a la grfica
trazas de esquina o real.
trazas asintticas. En trminos simples, las trazas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
G(s)
K~(l + T 1s)(l + T2s) (1 + Tms) e-Ts (A-23)
s 1 (1 + T s)(l + Tbs) (1 + Tns)
11
donde K 1 es una constante real, las T's pueden ser nmeros reales o complejos (en pares
conjugados) y Td es el tiempo de retardo real. Si las trazas de Bode se construyen con un
programa de computadora, entonces cualquiera de las formas de las ecuaciones (A-22) o (A-23)
puede ser usada.
Prcticamente todos los trminos de la ecuacin (A-23) son de la misma forma, sin
prdida de generalidad, se puede usar la siguiente funcin de transferencia para ilustrar la
construccin de las trazas de Bode.
(A-24)
donde K, Td, T 11 T2, T, t;, y ron son constantes reales. Se asume que el polinomio de segundo
orden en el denominador tiene ceros complejos conjugados.
872 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
En general, la funcin G(jro) puede ser de orden ms alto que aquella de la ecuacin (A-24) y
tener ms trminos factoriales. Sin embargo las ecuaciones (A-25) y (A-26) indican que los
trminos adicionales en G(jro) slo produciran trminos similares en las expresiones de mag-
nitud y fase, por lo que el mtodo bsico de construccin de las trazas de Bode sera el
mismo. Tambin se indica que, en general, G(jro) puede contener solo cinco tipos simples de
factores:
Las ecuaciones (A-25) y (A-26) verifican una de las caractersticas nicas de las trazas
de Bode en que cada uno de los cinco tipos listados se pueden considerar como una traza por
separado; las trazas individuales son entonces sumadas o restadas de acuerdo para producir la
traza de magnitud total en dB y la traza de fase de G(jro). Las curvas pueden ser dibujadas en
papel grfico semilog o papel grfico de coordenadas lineales rectangulares, dependiendo de
si ro o log 10 ro se emplean como la abscisa.
Ahora se investigar el bosquejar las trazas de Bode de diferentes tipos de factores.
Constante real K
Ya que:
O K>O
LK= { (A-28)
180 K<O
Las trazas de Bode de la constante real K se muestra en la Fig. A-6 en coordenadas semilog.
40
30
1 !l11 1 1
20 log 10 K dB (K = 10)
20 '' './
10
1 1 1 1
~
o
l
-,
1
t5 -10 1
-20
-30 1 Ht
-40
0.1 10 100
w (radls)
90
60
1
30 0-
.,
~ Jt(' LK (K >O)
o o
""'e 1
! 1
1
~ -30
-,
t5
~
-60 -- '
-90 '
-120
-150 i LK(K<O)
-180 ./ '
0.1 10 100
w (rad/s)
para ro;;:: O. La ltima expresin para la p dada representa una lnea recta ya sea en coordena-
das sernilog o rectangulares. Las pendientes de estas lneas se determinan tomando la deriva-
da de la ecuacin (A-29) con respecto a log 10 ro; esto es:
d
dl (20plogmw) = 20p dB/dcada (A-30)
og 10 w
Estas lneas pasan a travs del eje 0-dB en w = 1. Por lo que el cambio de unidad en log 10 w
corresponde al cambio de 20p dB en magnitud. An ms, un cambio de unidad en log 10 w en
coordenadas rectangulares es equivalente a una dcada de variacin en ro, esto es, de 1 a
10, 10 a 100, etc., en coordenadas semilog. Por lo que las pendientes de las lneas rectas
descritas por la ecuacin (A-29) se dicen que tienen 20p dB/dcada de frecuencia.
En lugar de emplear dcadas, algunas veces se emplean octavas para representar la
separacin de dos frecuencias. Las frecuencias ro1 y ali se separan por una octava si w-jro1 2.
El nmero de dcadas entre cualquiera de las dos frecuencias ro1 y ru2 est dado por:
log1o(w2/w1) .1 (wi)
nmero de octavas - - - - - = - - log10 - (A-32)
log102 0.301 W
Para la funcin G(s) lis, que tiene un polo simple en s =O, la magnitud de G(jro) es
una lnea recta con una pendiente de -20 dB/dcada pasando a travs del eje 0-dB en w = 1
rad/s,
La fase de (jw)P se escribe:
L(jwfP = p X 90 (A-35)
Seccin A-2 Trazas de Bode (trazas de esquina o trazas asintticas) 875
60
40
20
8
2-
o
-,
-20
-40
-60
o.r 10 100
w (rad/s)
180
90
~
"'
o
~ 1 1
O-
"'
!:!!
o'.!
-,
-90
-180
i l 1
1!11
1 '
-270
0.1 10 100
w (rad/s)
Las curvas de magnitud y fase de la funcin (jm)P se muestran en la Fig. A-7 para varios
valores de P.
Considere la funcin:
(A-37)
876 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
Para obtener las aproximaciones asintticas de 1G(jco)1 <lB' se consideran ambos valores
de OJ, los muy grandes y los muy pequeos. En frecuencias muy bajas, coT << 1, la ecuacin
(A-37) se aproxima por:
O dB (A-38)
(A-39)
40
lli!l
! ! 1
.
.
!
! i~v
iti'
20
i
~ll
1 ; ! l
i 1 1 G(s) = 1 + Ts
\
::s ...,..,,,,. Asintticas
o
1
!
"'
!f~(
1
-, 1
111 1
-20 !
...........
...........
G(s) =
/
+
1
11 lI
"-r--- : H-il
1
i
-40 i 1 ! 1 i i i
0.01 0.1 JO !00
,....
.g"' 30
~
]: o
r:5
'.J -30
0.1 10 100
wT
La ecuacin (A-38) representa una lnea recta con pendiente de 20 dB/dcada de fre-
cuencia. La interseccin de estas dos lneas se encuentra al realizar la ecuacin (A-38) a la
ecuacin (A-39), lo que da:
l!T (A-40)
Tabla AM1
0.01 _')
1.0 0.000043 o 0.00043 0.5
0.10 -1 1.04 0.043 o 0.043 5.7
0.50 -0.3 1.12 o 1 26.6
0.76 -0.12 1.26 2 o 2 37.4
1.00 o 1.41 3 o 3 45.0
1.31 0.117 1.65 4.3 2.3 2 52.7
2.00 0.3 2.23 7.0 6.0 1 63.4
10.00 1.0 10.4 20.043 20.0 0.043 84.3
100.0 2.0 100.005 40.00043 40.0 0.00043 89.4
878 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
De manera similar a la curva de magnitud, una aproximacin en lnea recta se puede hacer para
la curva de fase. Ya que la fase de G(jm) vara desde O hasta 90, se puede dibujar una lnea
desde O en una dcada abajo de la frecuencia de corte hasta 90 en una dcada arriba de la
frecuencia de corte. Como se muestra en la Fig. A-8, la desviacin mxima entre la aproxima-
cin en lnea recta y la curva actual es menor que 6. La tablaA-1 da los valores de L( 1 + jmT)
con respecto a mT.
Para la funcin:
la magnitud! G(jm)I en dB, est dada por el negativo del segundo miembro de la ecuacin (A-
37), y la fase L 1G(jm)1 es el negativo del ngulo en la ecuacin (A-41). Por tanto, es sencillo
extender todo el anlisis para el caso del cero simple a las trazas de Bode de la ecuacin (A-
42). Las aproximaciones asintticas de 1G(jm)1 dB en frecuencias bajas y altas son:
Por lo que la frecuencia de corte de fas trazas de Bode de la ecuacin (A-42) est todava en
m = 1/T, excepto que en frecuencias altas, la pendiente de la aproximacin en lnea recta es
-20 dB/dcada. La fase de G(jm) es O en m =O y -90 cuando m = oo. La magnitud en dB y
la fase de las trazas de Bode de la ecuacin (A-42) se muestran en laFig.A-8. Los datos en la tabla
A-1 an son de utilidad para el caso de polo simple si los cambios adecuados de signo se
hacen a los nmeros. Por ejemplo, los nmeros en el valor absoluto del l +jmT IdB' la aproxima-
cin en lnea recta de l l + jmT 1 dB' el error (dB), y las .columnas L l 1 + jmT 1 deben ser todos
negativos. En la frecuencia de corte, el error entre la aproximacin en lnea recta y la curva de
magnitud actual es de -3 dB.
w~ 1
G(s) = = - - - - - - -2 (A-45)
s2 + 2?wns + w~ 1 + (2(1w )s11 + (llw?i)s
Seccin A-2 Trazas de Bode (trazas de esquina o trazas asintticas) 879
Se est interesado en el caso sfo cuando'~ 1, ya que de otra forma G(s) tendra dos polos
reales diferentes.y las trazas de Bode se pueden obtener al considerar G(s) como el producto
de dos funciones de transferencia con polos simples. Al hacer s = jm, la ecuacin (A-45) se
vuelve:
1
G(jw) == [l (A-46)
(A-47)
40
30
20
10
i'
3
o
:.'.)
t:.:i
-10
-20
-30
-40
0.01
o
.~
"'o -45
"O
~
-, -90
t5
'.)
-135
-180
0.01
En frecuencias muy bajas, OJ/OJn << 1; la ecuacin (A-47) puede aproximarse como:
Por lo que la asntota de frecuencia baja de la traza de magnitud de la ecuacin (A-45) es una
lnea recta que cae sobre el eje 0-dB. En frecuencias muy altas, OJ/OJ n >> 1; la magnitud en dB
de G(jOJ) en la ecuacin (A-45) se convierte en:
dB (A-49)
Esta ecuacin representa una lnea recta con una pendiente de -40 dB/dcada en las coorde-
nadas de las trazas de Bode. La interseccin de las dos asntotas se encuentra al hacer la
ecuacin de la ecuacin (A-48) a la ecuacin (A-49), manteniendo la frecuencia de corte en
m = OJn. La curva de magnitud actual de G(jm) en este caso puede diferir en forma sorpren-
dente de la curva asinttica. La razn para esto es que las curvas de amplitud y fase de segun-
do orden G(jm) dependen no slo de la frecuencia de corte OJn, sino tambin del factor de
amortiguamiento relativo,.. que no entra a la curva asinttica. Las curvas reales y asintticas
de 1G(jm) 1dB se muestran en la Fig. A-9 para varios valores de t;. Los errores entre los dos
juegos de curvas se muestran en la Fig. A-10 para el mismo juego de valores de t;. El proce-
dimiento estndar de construccin de 1G(jm) 1dB de segundo orden es primero localizar la
frecuencia de corte mn y la lnea-40 dB/dcada a la derecha de OJn. La curva actual se obtiene
al hacer las correcciones a las asintticas empleando ya sea los datos de las curvas de error de
la Fg. A-1 O o las curvas en la Fig. A-9 para la t; correspondiente.
25
20
15
JO
~
"O
'
-,
5
o
-5
-10
-15
O.DI 0.1 LO 10 100
u w/tlJn
2
LG(jw) -tan- 1 { !;w [1 (A-50)
w,,
y se grafica como se muestra en la Fig. A-9 para varios valores de ~.
El anlisis de las trazas de Bode de la funcin de transferencia de segundo orden de la
ecuacin (A-45) se puede aplicar a la funcin de transferencia de segundo orden con dos
ceros complejos. Para:
Las curvas de magnitud y fase se obtienen invirtiendo aquellas en la Fig. A-9. Los errores
entre las curvas real y asinttica en la Fig. A-10 tambin se invierten.
.A. La magnitud del La magnitud del trmino de retardo puro es igual a la unidad de todos los valores de ro. La
retardo puro es la fase de trmino de retardo puro es:
unidad para toda w.
(A-52)
que decrementa linealmente como una funcin de ro. Por lo que la funcin de transferencia:
(A-53)
la traza de magnitud 1G(jro)1 dB es idntico a aquel de 1G 1 (jro) 1dB' La traza de fase LG(jro) se
obtiene restando roTd radianes de la curva de fase de G 1(jro) en varias ro.
Como un ejemplo ilustrativo sobre la construccin manual de las trazas de Bode, considere la
Ejemplo funcin:
A-5
G(s)=----
+ (A-54)
s(s + 2)(s + 5)
El primer paso es expresar G(s) en la forma de la ecuacin (A-23) y hacer s =jro, manteniendo
en mente que para graficacin en computadora, este paso es innecesario; se tiene:
10(1 + jO.lw)
G(jw) (A-55)
jw(l + j0.5w)(l + j0.2w)
La ecuacin (A-54) muestra que G(jw) tiene frecuencias de corte en ro= 2, 5, y 10 rad/s. El polo
en s = O da una curva de magnitud que es una lnea recta con pendiente de -20 dB/dcada,
pasando a travs del punto ro= l rad/s sobre el eje 0-dB. Las trazas de Bode completas de la
magnitud y fase de G(jro) se obtienen al sumar las curvas componentes juntas, punto por
punto, como se muestra en la Fig. A-11. Las curvas reales se pueden obtener mediante un
programa de computadora y se muestran en la Fig. A-11.
882 Apndice A Trazas en el dominio de la frecuencia
~
~ -20
~
-,
~ -40
1
-60
+-
1
-80
-100,
0.10 2 5 10 100 1000
w (rad/s)
-150
-270~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
.J
A-4 Puntos de cruce de ganancia y fase 883
Los puntos de cruce de ganancia y fase sobre las trazas en el dominio de la frecuencia son
importantes para el anlisis y diseo de sistemas de control. Estos se definen como 'sigue.
Punto de cruce de ganancia. El punto de cruce de ganancia en las trazas del dominio de la
frecuencia de G(jro) es un punto en el cual 1G(jro)1 = 1 o 1G(jro)1 dB =O dB. La frecuencia en
el punto de cruce de ganancia se llama frecuencia del cruce de ganancia cog.
Punto de cruce de fase. El punto de cruce de fase sobre las trazas en el dominio de la fre-
cuencia de G(jro) es un punto en el cual LG(jro) 180. La frecuencia en el punto de cruce de
fase se llama frecuencia de cruce de fase coP.
jimG
Plano G
Cruce de fase
5.78 rad/s
Cruce O l ReG
40
30
20
10
s:::'- -10
"":::l
.-:::: -20
Q
l'Jl
::;;;
-30
-40
-50
-60
- 70 t-----+--i-----+-t-----i-'- +--
a
-80
8
-270.0 -2475 -225.0 -202.5 -180.0 -157.5 -135.0 -112.5 -90.0
Fase (grados)
Los cruces de ganancia y fase se interpretan con respecto a los tres tipos de trazas.
...J
Seccin A-5 Funciones de fase mnima y fase no mnima 665
3
-,
-45 -""""--'"'-"""'"""""+"
C5
'1 -90 l-~-4--+ <<
!O 100 1000
w (rad/s)
(a)
jlmG
plano G
w=
ReG
(b)
Las funciones de transferencia de fase mnima tienen una propiedad importante en que
sus caractersticas de magnitud y fase estn relacionadas en forma nica. En otras palabras,
dada una funcin de fase mnima G(s) al conocer sus caractersticas de magnitud 1G(jw) I,
completamente define las caractersticas de fase, LG(jw). A la inversa, da LG(jw), 1G(jw)1
estn completamente definidas.
Las funciones de transferencia de fase no mnima no tienen relaciones de magnitud-
fase nicas. Por ejemplo, dada la funcin:
G(jw) = l (A-56)
jwT
la magnitud de G(jw) es la misma mientras T sea positiva (fase no mnima) o negativa (fase
mnima). Sin embargo, la fase de G(jw) es diferente para el positivo y el negativo de T.
Propedades adicionales de las funciones de transferencia de fase mnima son:
G(s) (A-57)
s(s + 2)(s + 5)
funcin de mientras que la funcin de transferencia de fase mnima si la ecuacin (A-54) tiene un cam-
transferencia de bio de fase neta de solo 90 (de -180 hasta -90) sobre el mismo rango de frecuencia.
fase no mnima
Debe tenerse cuidado cuando se empleen las trazas de Bode para el anlisis y diseo del
para estudios de
sistema con funciones de transferencia de fase no mnima. Para estudios de estabilidad, la
estabilidad.
traza polar, cuando se utiliza junto con el criterio de Nyquist que se discuti en el captulo 9, -~
n!
t" (n entero positivoD
s+a
te-m
n!
t"e "'(n = entero positivo)
(s +
(s + a)(s + /3)
s
(s + a)(s + /3)
s(s +a)
s(s +
+a)
888 Respuestas a problemas seleccionados
sen runt
s COS )nf
J- COS illnt
s(s 1 + ruD
run V a: 2 + ru;sen(runt + 8)
donde f:J = tan- 1 (ru"/a:)
8)
(s + a:)(s 2 + ru;)
donde 8 = tan- 1 (ru,/a:)
(( < 1)
SJ~ '
0:2 - + )2
)n 1 n e-(w,tsen(rutl Vl=C2 t + 8)
donde 8 = tan- 1
JVl=C2 y (( < 1)
a bwn
z
Escaln unitario u,(t)
s z
" z
1 --
Br(t) 2:: o(t - nT)
11=0 z
s2
t2 T 2z(z + 1)
s' 2 2(z 1)3
n!
t"
h" m
(-1 - z-
)" -iJ"- - -
~ n ! " z - e-ar
l J
s + Q' z
Tze-ar
(s + (z - e-')2
Q'
s(s + a)
(J)
sen wt
s2 + w 2
(s + a)2 + w 2
s
cos wt
Captulo 2
1 - e-s 1
2-3 (a) G(s) GT(s) = (1 - e-') 2
s(l + e-') s
2(1 - e 05s)
(b) G(s)
s2( 1 + e -05s)
= 3 !2 e-2 + 31 e-31
1
2-6 (a) g(t) t 2: o
(e) g(t) 0.5t 2e- 1 t o
2-11
2-13
(d)
(a)
A-1 = l 1
13
-0.2
0.5
o
o
-~3]
0.2
ze- 3
F(z)
(z - e-3)2
(d)
ze- 2(z + e- 2)
F(z) = (z - e-2)3
d
Respuestas a problemas seleccionados 891
Captulo 3
Y(s) 3s + 1
31 (a)
R(s) s 3 + 2s 2 + 5s +6
3.7 E(s)I = 1+
R(s) N=O
3-15
Y(s) 1 lO(s + 4)
(b)
E(s) N=O = s 2 + 6s - 20
3-17 GJ(s)_ =
Y(z)
3-27 (d)
R(z)
T
3-28 (e) Y(z)
z
Captulo 4
d82
4-3 (b) E cuac10nes
par: -~~ K
= - - ( 8 1 - 8 2) + -1 T K(81 82) B-
dt 2 J J dt
r
4-8 (b) Funcin de transferencia: Y(s) =
Tm(s) s[(Jm + + Bm]
892 Respuestas a problemas seleccionados
E 0 (s)
4-27 (e)
E(s)
Captulo 5
5-3 (a) Valores caractersticos: s -0.5 + jl.323, -0.5 - jl.323
e~ e~31 J
1
5-8 (e) S =~ :]
-6 23
p SM
Respuestas a problemas seleccionados 893 5
2 l + 2\/2]
5-11 (e) S S es singular
[ \/ 2+\/2
X -2 20 o X o
X2
X3 -0.l
o
o
10
o
o
-20
o
l o
l
-5
X2
X3
X4
+
o
o
30
-t][;J
X4
11
5-45 (b) Para controlabilidad, k2 =!=
2
Para observabilidad, !VI = 1 + 3k1 3k2 =!= O
632
5-52 Funcin de transferencia de la trayectoria directa: G(z) = z - 0.368
Ecuacin de estado en tiempo discreto: x[(k + l)T] 0.264x(kT) + 0.6}2r(kT)
Captulo 6
6-1 (b) Los polos estn en s = -5, }Vl, }Vl Dos polos sobre el eje imaginario.
Marginalmente estable
(d) Los polos estn en s -5, -1 + j, j Todos los polos en el semiplano
izquierdo del plano 8 Estable
694 Respuestas a problemas seleccionados
6-12 (a) Hay una raz en la regin a la derecha des =-1 en el planos
6-17 (b) F(z) tiene dos races fuera del circulo unitario
Capitulo 7
802.59
7-15 Funcin de transferencia del sistema: Y(s)
R(s) + 25.84s + 802.59
Ymx = 1.2 (20% .sobrepaso)
Y(s)I lOOs(s + 2)
7-29 (f) a= 5
D(s) r~o s 3 + 100s 2 + 699s + 1000
0.995 4.975
7-32 (a) G(s) = s(s + 0.895) (e) GdL(s) = s(s + 0.2225)
Respuestas a problemas seleccionados 895
0.2222
7-35 (a) G(s)
s(s + 0.7888)
(a)
+ 0.021904
7-36
Captulo 8
Captulo 9
9-1 (e) Para:,K = 100, w" = 10 rad/s ?= 0.327, M, = 1.618,.w, = 9.45 rad/s
9-36 (b) PM = 2.65, GM = 10.51 dB, M, = 17.72, w, 5.75 rad/s. BW = 9.53 rad/s
Captulo 10
10-3 (a) KP 10, KD 0.09
10-13 (a) t, mnimo (0.851 s) cuando Kp = 0.6. Kp < 4.9718 para estabilidad
10-34 K = 59.3
10-38 (e)
G( ) = 1 + 0.0487 s
' s 1 + 0.00348s
10-43 (a) k = 11
Captulo 11
11-1 (b) Gc(z) = (IOT + 0.1) - O.lz- 1
G ( ) = 21.2l(z - 0.9222)
11-6 e z (z + 0.4344)
, lncl1ce
Estado inicial, 135, 136, 138, 184, 230, 234 de sistemas de una entrada y una salida, 78
Expansin en fracciones parciales, 39, 66 de sistemas en tiempo discreto en lazo cerrado, 114
Expansin en fracciones parciales de sistemas en tiempo discreto, 106, 111
solucin por computadora, 39, 66 de sistemas multivariables, 81
transformada de Laplace, 34, 35 del retn de orden cero, (vase retn de orden cero)
transformada z, 64 descomposicin de (vase descomposicin de
funciones de transferencia)
propia, 80
F Funcin de transferencia de fase no mnima, 579, 885
Factor de amortiguamiento, 388 Fu11cin de transferencia pulso, 110
Factor de amortiguamiento relativo, 388, 389 Funcin de transferencia z, 111
Factor de amortiguamiento relativo, 423 Funcin de valor singular, 23
Fase de cruce, 608, 883 Funcin escaln unitario, 30, 32, 41, 69, 70
Filtro ac\ivo, 764, 791 Funcin rampa unitaria, 69, 70
Forma cannica controlable, 241, 251, 253, 265, 797 Funciones de transferencia de fase mnima, 568, 885
Forma cannica de Jordan, 261, 272
Forma cannica digital, 258
G
Forma cannica en variable de fase, 241
Forma cannica observable, 256, 266 Ganancia de cruce, 611, 883
Frmula de ganancia de Mason (vase grfica de flujo Grfica de flujo de seal,
de seal) lgebra, 94
Frmula de ganancia general (vase grfica de flujo de sistemas de control realimentado, 94
de seal) definiciones, 91
Frecuencia de amortiguamiento (vase frecuencia de elementos bsicos, 89
oscilacin) frmula de ganancia, 96
Frecuencia de corte, 877 ganancia de la trayectoria directa, 94
Frecuencia de cruce de fase, 608, 883 ganancia de lazo, 94
Frecuencia de cruce de ganancia, 611, 883 ganancia de trayectoria, 94
Frecuencia de muestreo, 109 lazo, 92
Frecuencia de oscilacin, 390 lazos disjuntos (que no se tocan), 94, 96
Frecuencia de resonancia, 544 nodo de entrada, 91, 96
Frecuencia natural no amortiguada, 390 nodo de salida, 91, 96
friccin, 142, 365 nodos, 89
de Coulomb, 142, 145, 148, 149, 366 propiedades bsicas, 90
esttica, 145, 145 ramas, 89
movimiento de rotacin, 142, 145 trayectoria directa, 91
movimiento de traslacin, 140 trayectoria, 91
viscosa, 141, 145, 148
Friccin de Coulomb (vase tambin friccin)
Friccin esttica (vase friccin) 1
Friccin viscosa (vase friccin)
Fuerza, 138 Inclusin, 559
Fuerza contraelectromotriz, 172 Inercia, 143
Fuerza contraelectromotriz constante, 176, 178 Integracin rectangular hacia adelante, 838, 839
Funcin analtica, 23 Integracin rectangular hacia atrs, 838, 840
Funcin de transferencia, 78, 301 Integracin trapezoidal, 838-840
de sistema en lazo cerrado, 85 Integral de convolucin, 34
ndice 1-5
J adjunta, 49
lgebra de, 49
Juego, 150,365 cofactor de una, 47
columna, 45
L cuadrada, 45
definicin, 45
Ley de movimiento de Newton, 138, 142, 151 determinante de una, 45, 46
Linealizacin, 78 diagonal, 46
Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento identidad (vase matriz unitaria)
constante, 391, 442 igualdad de, 50
Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento inversa de una, 53
relativo constante, 391, 455, 446 ley asociativa, 52
Lugar geomtrico de frecuencia de oscilacin cons- ley conmutativa, 51
tante, 391 ley distributiva, 52
Lugar geomtrico de frecuencia natural no amortigua- multiplicacin de, 51, 52
da constante, 391, 444 no singular, 47
Lugar geomtrico de las races, 409, 414, 440, nula, 46
470-538,572,573, 576,591,593 orden de una, 45
ngulo de llegada, 485, 490 rango de una, 54, 55
ngulo de salida, 485, 490 rengln, 45
asntotas, 479-483 resta de, 50
clculo de K, 498 simtrica, 46
complementario, 472 singular, 4 7
construccin de, (vase propiedades de) soluciones con ayuda de computadora, 55
efectos de la adicin de ceros, 51 O suma de, 50
efectos de la adicin de polos, 510 transpuesta, 48
propiedades de, 472, 477, 500 traza de una matriz cuadrada, 49
puntos de ruptura, 488-490 unitaria, 46
reglas de construccin (vase propiedades de) Matriz de controlnbilidad, 254, 276
relacin con el diagrama de Nyquist, 570 Matriz de observabilidad, 257, 280, 281
sensibilidad, 495, 498 Matriz de transferencia, 252, 292
sistemas en tiempo discreto, 524-528 Matriz de transicin de estado, 230, 301
sobre el eje real, 483 propiedades de, 232
Lugar geomtrico de M constante, 622, 627 Matriz de Vandermonde, 260
Lugar geomtrico de N constante, 625 Microprocesador, 11
Modulacin con portadora suprimida, 163
M Motor de cd, 171-183, 201
clasificacin, 173
Mquina de coser industrial, 4, 7 curva par de torsin velocidad, 180, 181
Margen de fase, 605, 610, 611, 665, 678 de bobina mvil, 174, 175
de sistemas de fase no mnima, 612 de devanado superficial, 173
Margen de ganancia, 605, 608, 665, 678 de ncleo de hierro, 173
de sistemas de fase no mnima, 610 diagrama de estados, 178
Masa, 139 fuerza contraelectromotriz constante, 176, 178
Mason, S. J., 89 fuerza contraelectromotriz, 172
MATLAB,39,66,255,258,269,300,333,506 modelado matemtico, 175
Matriz par de torsin constante, 176, 177
1-6 ndice
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1-8 ndice
El texto incluye tambin abundantes ejemplos ilustrativos, problemas y notas marginales, para
resaltar los puntos importantes y las observaciones.
ISBN 968-880-723-0
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9 789688 807231