Formulagao geométrica do (Geometric formulation of 23,p. 489. 485, (2005) prinefpio de d’Alembert "Alembert's principle) Nivaldo A. Lemos! Departamento de Fisica, Universidade Federal Fluminense, Niteréi, RJ, Brasil Recebido em 11/1/2005; Aceito em 24/2/2005, Por meio de uma extensio natural da nogao de representagao paramétrica de superlicies no espaco eucl ano tridimensional, fazemos uma formulacao geométrica do principio de infinitesimais, 'Alembert sem o uso de quantidades Palavras-chave: principio de d’Alembert; formulagio geomeétrica. By means of a natural extension of the notion of parametric representation of surfaces in Euclidean three- dimensional space, we give a geometric formulation of d’Alembert's principle without the use of infinitesimal quantities Keywords: d’Alembert’s principle; geometric formulation. Nas iiltimas décadas, a lingnagem da geometria diferencial tem sido crescentemente empregada na Fisica em geral e na mecanica analitica em particu- lar, A enorme influéncia do extraordindrio livro de V.1, Arnold [1] tem contribuido para disseminar, entre os fisicos, um uso inicialmente restrito quase exclusi- vamente a matemidticos. Além da preciso, outra im- portante vantagem do uso da geometria diferencial na ‘mecinica analitica reside em permitir formular os prin- cipais resultados em forma intrinseca e independente de qualquer escolha de coordenadas. Livros recentes [2, 3] buscam introduzir métodos geométricos gradualmente como forma de facilitar 0 acesso dos fisicos a tratamen- tos mais avancados, em que a Matemdtica 6 usada em. sua plenitude (1, 4]. A sofisticagao e maturidade necessérias para domi- nar esse formalism matematico impedem a sua dis- cussao em cursos de graduacio. No entanto, é possivel dar um gostinho dessas idias geométricas a estudantes de graduagio aproveitando que certos dem ser expressos em linguagem geome com recurso apenas a idéia simples de variedade imersa mum espaco cuclidiano, sem necessidade da definicio exata de variedade diferencidvel. Nosso propésito é mostrar como isto é possivel no caso do principio de Alembert, que serve de fundamento para a dindmica Jagrangiana [5] Considere um sistema mecénico com N particulas e sejar; o vetor posigdo da -ésima particula, Naauséncia Talk nivaldotitalibr, Copyright by the Sociedade Brasileira de Fisca, Printed in Brasil de vinculos, o espaco de configuracio 6 o espaco eucli- diano B® constituido pelos vetores r = (F1,-.-s7y) como produto interno (escalar) natural herdado de R°, Mais precisamente, se a= (@isssesav) € B% eb (biy.+esbyy) € BS entioa-b= SP) a;-bj, onde aj-b; 60 produto escalar usual em R°. Figamos um agrupa- ‘mento andlogo para o momento linear e a forga, isto é, P= (DivesPy) € RN ¢ P= (FreeesFy) CR, onde F; 6 a forca sobre a é-ésima partieula, enjo mo- mento linear é p; = mf. Em R°Y as equagies de movimento newtonianas dosistema de.’ particulas po- dem ser escritas na forma sintética p=F. (a Na presenca de m_vinculos holénomos indepen- dentes Altieestast fml®as 6 espaco de configuragio passa a ser a hipersuperfi (variedade) de dimension = 3N — m definida pelos vineulos, que denotaremos por MM. Os deslocanen- tos virtuais sio tradicionalmente definides como deslo- camentos infinitesimais dr; que conectam, no mesmo instante 1, duas configuragies possfveis (isto 6, com- pativeis com os vinculos) inginitesimalmente préximas484 [6]. No caso de vinculos ideais, 0 trabalho realizado pelas forcas de vinculo por ocasiao de deslocamentos virtuais é zero © © principio de d’Alembert escreve- se [6, 7] Low F!) -6r: oO. (3) onde F‘°) denota a fora aplicada sobre a i-ésima particula. ‘As grandezas infinitesimais tém um inegével valor heuristico na Fisica e nas exposigdes intuitivas do ciélculo diferencial e integral, mas podem e devem ser substituidas pelos conceitos mateméticos bem definidos: de derivada ow integral. A presenga de quantidades infinitamente pequenas compromete a respeitabilidade matemitica do principio de d'Alembert em sua for- mulagio tradicional (3). A interpretagio dos desloca- rmentos virtuais como vetores tangentes ao espago de configuracao [1, 3, 8] permite remediar essa defi da formulagio tradicional, Suponhamos que 0 espaco de configuracao M seja uma hipersuperficie regular de dimensio n mergulhada em B°%. Os vetores dr; € R° compoem 0 vetor dr = (3t1,4++sdty) ERE®, Como os pontosr er+dr de®” tem que pertencer a variedade de configuracéo M no mesmo instante f, 0 vetor deslo- camento dr € REN 6 tangente a M. Assim, o deslo- camento virtual mais geral possivel pode ser definido como um vetor arbitrério tangente A variedade de con- figuracao. Em termos de vetores de R*, o prine{pio de d'Alembert pode ser reformulado na forma concisa (B-PO)-7=0, o onde 7 € RS & qualquer vetor tangente A variedade de configuragio. A forma (4) de expressar o principio de @’Alembert nao 6 intrinseca porque nao envolve $0- ‘mente quantidades definidas em termos da variedade M, mas é invariante porque independe de qualquer es colha de coordenadas generalizadas para descrever 0 espaco de configuragao. A aplicagio do prinefpio de d’Alembert a problemas expecificos ou para a dedugio das equagées de Lagrange exige a introdugio de coordenadas. Sejam 1y+++34y CO ordenadas generalizadas tais que > (3) e.as equagdes de vinculo sio identicamente satisfeitas, Estas tiltimas equacdes constituem uma representacao paramétrica da variedade de configuracéo. Arnold [I] discute 0 prinefpio de d’Alembert j4 no contexto do prinefpio variacional de Hamilton e de uma forma abs- trata, sem apresentar una expressio explicita para os vetores tangentes A variedade de configuracao. Por outro lado,em [3] [8], aléan do emprego de um método TSTGiy-+- Inst) > Lemos indireto, é feito um apelo & nogio de coordenadas adap- tadas para expressar os referidos vetores tangentes, 0 que, a nosso ver, complica as coisas desnecessariamente, Os vetores tangentes & variedade de configuracao podem ser facilmente obtidos de forma direta por meio de uma extensio natural da teoria da representacdo paramétrica de superficies em R®, Se qi,...sdn para- ‘metrizam a variedade de configuracio, os vetores Th or _ (ars ors) ay == (FY) eRe ik Oa \Oas? Bas sao tangentes aM. Alin disso, os vetores 7. si0 lic nearmente independentes em cada ponto de M: esta 6 a traducio matemética da exigéncia de que M seja uma hipersuperficie regular e que qi, -..+dn definam um sistema de coordenadas curvilineas locais ou carta local [9] sobre M_ (ver Fig. 1) sen, (6) Figura 1 Votores tangontes i variedade de configuragio no caso N Em vista das consideragdes anteriores, o vetor tan gente mais geral possivel & variedade de configuracio Mé Lares ) onde os so mimeros reais arbitrérios. Introduzindo este vetor tangente em (4), resulta Lee(P-F)- t= 0, (8) onde 0 produto interno é realizado em B®. Como os ex sho arbitrérios, segue-se que (P-FO)r.=0 5 k= sme (9) Emtermos dos vetores usuais deRestariltimaequagaoFormulacio geométrica do principio de d'Alembert x Swi-F! Esta 6 exatamente a equagio que se obtém no forma- lismo tradicional ao se substituir oar, or =D pein (uy a sm (3) ¢ levar em conta que os deslocamentos virtuais| qx 880 independentes € arbitrérios. Argumentos bem conhecidos (6, 7) mostram que as Eqs. (10) sao equiva- lentes as equacdes de Lagrange. Em suma, a Eq. (4) constitui uma formulagio geométrica do prinefpio de d’Alembert que ¢ invariante (independente de coordenadas) ¢ matematicamente ri- gorosa, ja que nao utiliza quantidades infinitamente pe- ‘quenas on “ghosts of departed quantities”, segundo a célebre definicio debochada do bispo e fil6sofo George Berkeley (10 Referéncias [1] VL. Arnold, Méthodes Mathématiques de la Mécanique Classique (Editions Mir, Moscou, 1976). [2] F. Scheck, Mechanics - From Newton's Laws to Deters ‘ministic Chaos (Springer, Berlin, 1994), [B] J.V. José e Bad. Saletan, Classien! Mechanics: A Contemporary Approach (Cambridge University Press, Cambridge, 1998), p. 54-65. [A] W. Thiering, Classical Mathematical Physics (Springer, Berlin, 1997). [5] C. Lanczos, The Variational Principles of Mechanics (Dover, New York, 1970), cap. IV. [61 N. A. Lemos, Meedniea Analitica (Editora Livearia da Fisica, Sio Paulo, 2004). [7] H. Goldstein, Classical Mechanies (Addison: Reading, MA, 1980), 2* edicio. [8] N.M.J. Woodhouse, Introduction to Analytical Dynam- ics (Oxford University Press, Oxford, 1987), p. 57-60, [9] PR, Rodrigues, Introdugéo as Curvas © Superficies (Bditora da Universidade Federal Fluminense, Niter6i, 2001), cap. 3 [10] D.J.Struik, A Concise History of Mathematics (Dover, New York, 1967), p. 127. Vesley,