17 - Controlador L Gico Program Vel

Material Instrucional especialmente elaborado
pelo Prof. Josemar para uso exclusivo do

CETEB-CA.
Curso: Mecatrnica Mdulo: Carga Horria:

Docente: Turno: Turma:
Discente:
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SUMRIO
Apresentao 4
Automao 5
1. Introduo 5
1.1 Histrico 5
1.2 Objetivos da automao 6
1.3 Efeitos da automao 6
2. Controle de processos 6
2.1 Definies 6
2.2 Classificao 7
2.3 Realimentao 7
3. Controladores Lgicos Programveis 8
3.1 Histrico 8
3.2 Caractersticas 9
3.3 Principais fabricantes 9
4. Tecnologia dos PLCs 10
4.1 Constituio 10
4.2 Funcionamento 12
4.3 Estrutura interna do PLC 15
4.4 Auto-avaliao de defeitos em PLCs 20
5. Programao 20
5.1 Linguagens de programao 20
5.1.1 Linguagem de diagramas de contatos 21
5.1.2 Consideraes sobre programao 23
5.1.3 Mtodos de programao 23
5.1.4 Mtodos de diagrama de circuito 24
5.1.5 Mtodos de diagrama funcional 25
5.2 Aplicaes 27
5.2.1 Exemplos de programa ladder 27
5.2.2 Seqncia de programao para PLCs 29
5.2.3 Seqncia de programao 29
5.2.4 Codificao e carregamento 31
6. Sistema supervisrio utilizando PLC 32
7. Exerccios 32
Apndice I Instrues de programa para o RsLogix 500 35
Apndice II Telas de configurao e navegao 56
Apndice III Acessrios e novas tecnologias 65
Apndice IV Conexes eltricas no PLC Micrologix 1500 68
Referncia Consultada 69
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APRESENTAO
Apresenta-se aqui, os assuntos a serem abordados na disciplina CLP do curso tcnico em Mecatrnica do
Centro de Educao Tecnolgica do estado da Bahia Unidade de Camaari.
A disciplina vai permitir integrar uma srie de conhecimentos na rea de automao e controle industrial com
o uso de PLCs. A prtica laboratorial ocupa um espao importante na disciplina. Contempla o
desenvolvimento de sistemas baseados em PLCs que iro ser aplicados em simulaes prticas nos
laboratrios de comandos eltricos e de mquinas rotativas.
O programa da disciplina inclui os conceitos fundamentais sobre Protocolos de Comunicao, PLCs
(Controladores Lgicos Programveis), Aes de Controle e Redes Industriais que possuem caractersticas
especficas para os requisitos da transmisso e controle de dados em ambientes industriais.
Este trabalho no pretende esgotar o tema, mas sim indicar caminhos a serem trilhados no desenvolvimento
da capacitao do aluno para desempenhar atividades relacionadas automao industrial.
As motivaes subjacentes organizao e proposta desta disciplina resultam em alguns fatores, cuja ordem
irrelevante:
As potencialidades do mercado de trabalho para os futuros tcnicos.

O elevado crescimento atual, existente na investigao e desenvolvimento na rea da disciplina e em reas
correlatas.
A competitividade, devido globalizao, o que levam as indstrias e se modernizarem, aumentando sua
produtividade, atravs da automao de seus processos.
. Segurana, atendimento as normas ambientais, bem como a qualidade final dos produtos.
No que se refere ao primeiro item destes fatores de salientar que o mercado de emprego preferencial tem
situado ao nvel da Indstria como:
Indstria de Processos de 1, 2 e 3 gerao. Ex.: Braskem, Deten Qumica, Oxiteno, Bombril, etc.
Indstria de Transformao Manufatureira. Ex.: Alcoa, Britnia, etc.
Indstria Automobilstica e correlata. Ex.: Ford, Fiat, Pirelli, Continental Pneus, etc.
Indstria Pesada, em particular as Siderrgicas e Metalrgicas. Ex.: Ao Minas,, Caraba Metais, RDM,
Usiba,etc.
Indstria de Minerao. Ex.: CVRD, etc.
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AUTOMAO
1. INTRODUO
Atualmente a automao tornou-se parte do cotidiano com diversas aplicaes na rea domstica, comercial
e, principalmente, industrial.
Alm das aplicaes listadas na tabela 1.1 a automao tem como na agricultura um setor emergente com
controle de umidade e temperatura em estufas e controle de irrigao e aplicao de herbicidas.
1.1 Histrico
Em toda a histria da humanidade esto presentes as tentativas de substituir a fora humana pela de
animais, ao dos ventos e quedas dgua embora isto quase sempre tenha sido feito com o emprego de
mquinas rudimentares. Este processo denominado mecanizao apresentou uma forte evoluo a partir da
revoluo industrial (sc. XVIII) com o uso de mquinas a vapor e, mais adiante com o aparecimento do motor
a exploso e de aplicaes bem sucedidas da energia eltrica. O desenvolvimento, por James Watt, do
regulador centrfugo de velocidade para mquinas a vapor (Fig. 1.1) em 1769 aparece como um dos primeiro
dispositivos automticos, pois permitia o controle da velocidade sem necessidade de um operador.
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Entende-se por automtico todo processo que se desenvolve sem a necessidade de interveno humana
(medio, deciso e ao corretiva). No incio do sculo XX surgiram vrios dispositivos capazes de controlar
alguns processos simples como termostatos e chaves de nvel. Aps o surgimento dos primeiros
controladores nos anos 30 e, com a evoluo da instrumentao todo processo tornou-se virtualmente
passvel de ser automatizado. Nos anos 60 apareceram as primeiras aplicaes de controle baseadas em
computador e aquisio de dados, a partir dos anos 80 o aparecimento de sensores e atuadores inteligentes,
robs, tornos CNC, eficientes sistemas de superviso alm do uso de protocolos redes que permitem a
integrao destes dispositivos. Hoje impulsionado pela evoluo da eletrnica com o aumento da capacidade
de processamento e de memria dos dispositivos de controle dispomos de uma grande variedade de
elementos que permitem o controle automtico de plantas industriais de elevada complexidade possibilitando
disponibilidade de dados para superviso e controle inclusive atravs de redes sem fio (wireless), Internet ou
telefone celular.
1.2 Objetivos da Automao

Basicamente a automao de um processo produtivo visa a sua otimizao, obtendo produtos com um custo
unitrio reduzido em um tempo menor e com uma maior uniformidade. Isto conseguido indiretamente
quando alcanados os seguintes objetivos:
Aumentar e controlar a qualidade do produto

Incrementar a produtividade
Aumentar a confiabilidade do processo
Disponibilizar dos dados referentes ao processo para anlise
Aumento da segurana em relao s pessoas e ao ambiente Instrumentao corresponde s tcnicas e
dispositivos empregados na medio, tratamento e transmisso das variveis do processo.
1.3 Efeitos da Automao

Considerando que todo processo pode, de alguma forma, ser automatizado, a deciso entre a utilizao da
automao torna-se uma questo mais de ordem econmico-financeira que propriamente tcnica. Ao longo
dos anos a automao tem provocado uma srie de mudanas no ambiente de trabalho:
Reduo no nvel de emprego de atividades repetitivas e/ou que requerem pouca qualificao
Desaparecimento de algumas profisses
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Aumento da qualidade e padronizao de produtos
Reduo de custos de produo
2. CONTROLE DE PROCESSOS
Controlar um processo corresponde a manter uma varivel deste processo num determinado valor desejado.
2.1 Definies
Processo qualquer operao onde pelo menos uma propriedade fsica ou qumica possa variar ao longo
do tempo.
Varivel controlada Propriedade que se deseja controlar corresponde sada do processo.
Varivel manipulada Propriedade que pode ser modificada diretamente pela ao do controlador e cuja
variao ir afetar a varivel controlada corresponde a entrada do processo.
Valor desejado (setpoint) Valor de referncia para a varivel controlada, em geral determinado por um
operador baseado nas necessidades do processo.
Elemento primrio (sensor) dispositivo que utiliza a energia do processo para proporcionar uma medida da
varivel controlada.
Transmissor elemento que transforma a medida do sensor em um sinal padronizado que pode ser
transmitido e interpretado pelo controlador.
Elemento Final de Controle (atuador) dispositivo que recebe o sinal do controlador e, desta forma, altera a
varivel manipulada (ex. vlvulas, rels, etc.).
Controlador dispositivo que compara o valor da varivel controlada com o valor desejado, calcula a ao
corretiva necessria e emite o sinal de correo para o atuador.
2.2 Classificao
O controle de processos normalmente considerado de dois tipos distintos: controle de Variveis contnuas
(nvel, temperatura, vazo, presso, etc.) ou controle de variveis discretas (controle da manufatura: posio,
tempo, nmero, etc.). Uma possvel classificao est ilustrada na figura 2.1.
2.3 Realimentao
O controle de um processo baseado em realimentao alcanado pela realizao de trs operaes
bsicas: medio da varivel controlada; comparao da varivel controlada com o valor desejado e ao
corretiva. Figura 2.2 Sistema de Controle com Realimentao.
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Vrios sistemas de controle no possuem a etapa de realimentao, estes so denominados controle em
malha aberta, neste caso o controlador no recebe a informao da varivel controlada e, portanto, no pode
corrigir automaticamente eventuais desvios em relao ao valor desejado. O seu desempenho depende de
uma pr-sintonia. Num sistema de controle em malha fechada (Fig. 2.3, 2.4) o controlador dever ser capaz
de realizar a comparao do valor medido da varivel controlada com o valor desejado, os clculos
necessrios para corrigir este desvio e a ao corretiva no processo para que a sada volte ao set-point.
3. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (C.L.P.)

Um controlador lgico programvel um dispositivo fsico eletrnico, baseado em um microprocessador,
dotado de memria programvel capaz de armazenar programas implementados por um usurio com o
objetivo, baseado no estado de suas entradas, determinar o estado das sadas de forma a controlar um
determinado processo.
3.1 Histrico
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Concebido originalmente para a linha de montagem da General Motors em 1968 para substituir os painis de
controle a rel, estes painis possuam pouca flexibilidade sendo necessria sua reconstruo a cada
modificao do projeto. Como estas modificaes ocorriam de maneira freqente, os CLP foram concebidos
com o principal objetivo de facilitar e desonerar e reduzir a manuteno das linhas de produo. O primeiro
controlador que atendia a estas especificaes foi construdo em 1969 pela Gould Modicon (Modular Digital
Controller), em 1971 sua aplicao foi ampliada a outras indstrias e, em 1973 surgiu o primeiro sistema de
comunicao que permitia que os CLP trocassem informao entre si e, j em 1975 passou a incorporar o
controle PID (Proporcional - Integral - Derivativo). At 1977 os CLP eram implementados com componentes
eletrnicos discretos, somente a partir de ento passando a serem confeccionados a partir de
microprocessadores. Com a evoluo dos microprocessadores ocorreu o aumento da capacidade de
processamento e de memria dos CLP que passaram a se tornar atrativos, alm de todos os campos de
atividade industrial, tambm, a rea de automao predial atuando no controle de climatizao, alarmes,
iluminao.
As atuais geraes de controladores possuem funes avanadas de controle, disponibilidade de grande
nmero de entradas e sadas, alm de uma grande facilidade de comunicao com sistemas supervisrios e
sensores e atuadores inteligentes.
3.2 Caractersticas
Os CLP surgiram em substituio de sistemas convencionais baseados em rels e, em relao a estes
sistemas apresenta as seguistes caractersticas:
Ocupa menor espao;

Requer menor potncia eltrica;
Permite sua fcil reutilizao;
programvel, permitindo a alterao dos parmetros de controle;
Apresenta maior confiabilidade;
Sua manuteno mais fcil e rpida;
Oferece maior flexibilidade;
Apresenta interface de comunicao com outros CLP e computadores;
Permite maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.
3.3 Principais Fabricantes
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Atualmente um grande nmero de fabricantes atua na confeco de CLP, disponibilizando ao usurio
softwares avanados de programao alm de simuladores.
4. Tecnologia dos PLCs

Hard Logic
Quando se elabora uma seqncia de controle utilizando os rels convencionais e/ou mdulos lgicos de
estado slido, a lgica do sistema ser de acordo com a fiao executada entre esses dispositivos, sendo que
a seqncia de controle do tipo hard logic (lgica de interligao dos dispositivos por meio de fiao
eltrica). A alterao na lgica significa realizar alteraes na fiao. Dessa forma existem diversos pontos
deficientes, enumerados a seguir:
Soft Logic
O computador nada poder fazer se for constitudo apenas por hardware. As suas funes sero ativadas
somente quando houver um programa denominado software. Os computadores, atravs de programas ou
software, podem realizar clculos das folhas de pagamentos, assim como, clculos de equaes das mais
complexas. Isto significa que, com um mesmo hardware, a lgica poder ser alterada atravs de um software
denominado programa. Ou seja, a lgica do computador um soft logic. Aplicando o mesmo raciocnio de
controle seqencial, pode-se dizer que as fiaes que compem a lgica do circuito de rels, podero ser
substitudas pelo software, denomina-se soft wired logic (lgica de interligao dos dispositivos por meio de
programas). Para realizar o controle seqencial atravs do soft Iogic, ter-se- que dotar o hardware de um
dispositivo de memria, tal qual no computador, e nele armazenar uma srie de programas.
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Significado da lgica por software
O fato de se transformar a lgica da seqncia em software significa que as atribuies das fiaes do hard
logic sero executadas pelo soft logic. Por conseguinte, o hardware poder ser constitudo por um
equipamento standard. Isso foi possvel atravs da padronizao do controle seqencial, solucionando uma
grande parte dos problemas que existiam tradicionalmente nos painis de rels, alm de possibilitar a
promoo da automao e racionalizao em nveis cada vez mais elevados.
4.1 Constituio
Os CLP so constitudos basicamente por uma fonte de alimentao, uma Unidade Central de
Processamento (Central of Processing Unit - CPU), alm de mdulos de entrada e sada. A CPU onde so
realizados todos os clculos necessrios obteno dos valores necessrios s sadas, com base nas
entradas lidas, determinados pelo programa armazenado na memria (Fig. 3.1).
O CLP possui, eventualmente, um dispositivo programador que, em geral, pode ser substitudo por um
computador ou ainda podendo ser integrado ao controlador atravs de uma IHM (Interface Homem-Mquina)
que possibilita o envio ou edio de programas, modificao de parmetros de sintonia ou mesmo consulta
aos valores de variveis do processo.
A CPU o elemento principal do controlador, responsvel tanto pela execuo dos programas do usurio
quanto pelas funes associadas ao endereamento de memria, operaes aritmticas e lgicas e relgio.
A memria o dispositivo responsvel pela armazenagem de dados e programas utilizados durante o
funcionamento do CLP.
O mdulo de Entrada / Sada (I/O - Input / Output) corresponde conexo do controlador aos sensores e
atuadores do processo. As entradas podem ser do tipo digitais (variveis discretas) - rels, botes ou
analgicas (variveis contnuas) - velocidade, temperatura. As sadas da mesma forma podem ser digitais -
lmpadas, contactores ou analgicas - servovlvula, conversor de freqncia.
As figuras 3.2 e 3.3 ilustram sua arquitetura interna e algumas entradas e sadas tpicas de um CLP bem
como a utilizao de uma IHM e de um microcomputador como dispositivo de programao.
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Figura 3.3 - Arquitetura interna de um PLC
As entradas e sadas discretas apresentam dois nveis lgicos: 0 ou 1, ligado ou desligado enquanto que
as entradas e sadas analgicas apresentam sinais contnuos que so padronizados para trabalhar numa
faixa, normalmente, 4 a 20mA (corrente) ou 0 a 10V (tenso).
4.2 Funcionamento
Um controlador pode assumir o modo de espera quando est sendo programado ou parametrizado, estado de
operao quando est executando um programa ou estado de erro se ocorre alguma falha no controlador
(Fig. 3.3).
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Quando est no estado de execuo, um CLP trabalha em loop, executando, a cada ciclo de varredura, cuja
durao da ordem de mili-segundos, uma srie de instrues referentes aos programas lgicos presentes
em sua memria como ilustra a figura 3.4.
Inicializao
Verificar estado das entradas
Ciclo de varredura
Transferir para a memria
Comparar com o programa do usurio
Atualizar as saidas
Figura 3.4 Bloco de funcionamento (ciclo de varredura)
Principio de funcionamento
Inicializao
No momento em que ligado o PLC executa uma srie de operaes pr programadas, gravadas em seu
Programa Monitor:
- Verifica o funcionamento eletrnico da CPU, memrias e circuitos auxiliares;

- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP, PROG, etc);
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
Verificar Estado das Entradas
O PLC l os estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura
recebe o nome de Ciclo de Varredura (scan) e normalmente de alguns microsegundos (scan time).
Transferir para a Memria
Aps o Ciclo de Varredura, o PLC armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de
Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e
sadas. Esta memria ser consultada pelo PLC no decorrer do processamento do programa do usurio.
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Comparar com o Programa do Usurio
O PLC ao executar o programa do usurio, aps consultar a Memria Imagem das Entradas, atualiza o
estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu
programa.
Atualizar o Estado das Sadas
O PLC escreve o valor contido na Memria das Sadas, atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia
se ento, um novo ciclo de varredura.
Figura 3.5 Modo de Funcionamento.
Figura 3.6 Estrutura interna
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4.3 Estrutura Interna do PLC
O PLC um sistema microprocessado, ou seja, constituse de um microprocessador, um Programa Monitor,
uma Memria de Programa, uma Memria de Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou mais
Interfaces de Sada e Circuitos Auxiliares.
Fonte de Alimentao
A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas:
- Converter a tenso da rede eltrica (110 ou 220 VCA) para a tenso de alimentao dos circuitos
eletrnicos, (+ 5Vcc para o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e +/- 12 Vcc para a
comunicao com o programador ou computador);
- Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real;
- Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas (12 ou 24 Vcc).
Unidade Central de Processamento
Tambm chamada de CPU, responsvel pelo funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos PLCs
modulares a CPU est em uma placa (ou mdulo) separada das demais, podendo-se achar combinaes de
CPU e Fonte de Alimentao. Nos PLCs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico
mdulo. As caractersticas mais comuns so:
- Microprocessadores ou Microcontroladores de 8, 16 ou 32 bits (INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG

Z80xx, PIC 16xx);
- Endereamento de memria de at centenas de MByte;
- Velocidades de CLOCK variando de 4 a 100 MHz;
- Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
Bateria
As baterias so usadas nos PLCs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou
programas (em memrias do tipo RAM), mesmo em caso de corte de energia, guardar configuraes de
equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni Ca ou Li. Nestes casos,
incorporam se circuitos carregadores.
Memria do Programa Monitor
O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do PLC. Ele o responsvel pelo
gerenciamento de todas as atividades do PLC. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em
memrias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM. Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos
microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas entre um
microcomputador ou Terminal de Programao e o PLC, gerenciarem o estado da bateria do sistema,
controlar os diversos opcionais etc.
Memria do Usurio
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j
que uma das vantagens do uso de PLCs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constitudo de
memrias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM (cujo programa mantido pelo uso
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de baterias), EEPROM e FLASHEPROM, sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que
permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria.
A capacidade desta memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do PLC, sendo normalmente
dimensionadas em Passos de Programa.
Memria de Dados
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da
memria RAM do PLC. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo
do programa do usurio. Em alguns PLCs, utiliza-se a bateria para reter os valores desta memria no caso
de uma queda de energia.
Memria Imagem das Entradas / Sadas
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela
armazena os estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria
Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU
ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa
do usurio.
Circuitos Auxiliares
So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do PLC. Alguns deles so:
- Power On Reset: Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado
lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada, que pode causar
um acidente, existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o
equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado.
- PowerDown: O caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente desenergizado. O contedo
das memrias pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de alimentao, e em
caso do valor desta cair abaixo de um limite pr determinado, o circuito acionado interrompendo o
processamento para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil.
- Watch-Dog-Timer: Para garantir no caso de falha do microprocessador, o programa no entre em loop, o
que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda, que deve ser acionado em intervalos
de tempo pr determinados. Caso no seja acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando uma
falha geral.
Mdulos ou Interfaces de Entrada
So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela
CPU (ou microprocessador) do PLC. Temos dois tipos bsicos de entrada: as digitais e as analgicas.
Entradas Digitais
So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligados ou desligados, e alguns dos exemplos de
dispositivos que podem ser ligados a elas so:
- Botoeiras;
- Chaves (ou micro) fim de curso;
- Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
- Chaves comutadoras;
- Termostatos;
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- Pressostatos;
- Controle de nvel (bia), etc.
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua (24 Vcc) ou em corrente
alternada (110 ou 220 Vca). Podem ser tambm do tipo N (NPN) ou do tipo P(PNP). No caso do tipo N,
necessrio fornecer o potencial negativo (terra ou neutro) da fonte de alimentao ao borne de entrada para
que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo (fase) ao borne de
entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU.
Esta isolao feita normalmente atravs de opto acopladores. As entradas de 24 Vcc so utilizadas quando
a distncia entre os dispositivos de entrada e o PLC no excedam 50 m. Caso contrrio, o nvel de rudo pode
provocar disparos acidentais.
Figura 4.0 Entrada digital 24 Vcc.
Figura 4.1 Entrada digital 110/220 Vca.

Entradas Analgicas
As Interfaces de Entrada Analgica permitem que o PLC possa manipular grandezas analgicas, enviadas
normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so
normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 10 Vcc, 0 5 Vcc, 1 5
Vcc, -5 +5 Vcc, -10 +10 Vcc ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so
chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so:
- Sensores de presso manomtrica;

- Sensores de presso mecnica (strain gauges - utilizados em clulas de carga);
- Taco-geradores para medio rotao de eixos;
- Transmissores de temperatura;
- Transmissores de umidade relativa, etc.
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Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente
medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da
grandeza analgica.
Por exemplo: Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma
sensibilidade de 39,2 mV, enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade
de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.
Figura 4.2 Entrada analgica.

Mdulos Especiais de Entrada
Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so:
- Mdulos Contadores de Fase nica;

- Mdulos Contadores de Dupla Fase;
- Mdulos para Encoder Incremental;
- Mdulos para Encoder Absoluto;
- Mdulos para Termopares (Tipo J, K, L, S, etc);
- Mdulos para Termoresistncias (PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
- Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
- Mdulos para leitura de grandezas eltricas (KW, KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
Mdulos ou Interfaces de Sada
Os Mdulos ou Interfaces de Sada se adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para que
possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada: as digitais e as
analgicas.
Sadas Digitais
As sadas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Podemos com elas controlar dispositivos
do tipo:
- Rels;
- Contactores;
- Rels de estado - slido
- Solenides;
- Vlvulas;
- Inversores de Freqncia, etc.
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As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas: Sada digital Rel, Sada digital 24 Vcc e
Sada digital Triac.
Nos trs casos, tambm de praxe, prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto -
acoplado.
Figura 4.3 Sada digital a rel.
Figura 4.4 Sada digital a transistor.
Figura 4.5 Sada digital a triac (tiristores).
Sadas Analgicas
Os mdulos ou interfaces de sada analgica convertem valores numricos, em sinais de sada em tenso ou
corrente. No caso de tenso normalmente 0 a 10 Vcc ou 0 5 Vcc, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4
20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:
- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo Motores cc;
- Inversores de Freqncia;
- Posicionadores rotativos, etc.
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Existem tambm mdulos de sada especiais. Alguns exemplos so:
- Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.;

- Mdulos para controle de Servomotores;
- Mdulos para controle de Motores de Passo (Step Motor);
- Mdulos para I.H.M. (Interface Homem Mquina), etc.
Figura 4.6 Circuito de sada analgica.
4.4 Auto-avaliao de Defeitos em PLCs

O PLC o centro nervoso do sistema, de sorte que, se ocorrer alguma falha no mesmo, poder causar erro
na execuo do programa, colocando em risco todo o sistema sob controle. Assim sendo, quando ocorrer
alguma falha no sistema do PLC, muito importante identificar rapidamente a localizao do defeito, se
interno ou externo ao PLC. Caso o defeito for interno, verificar se no hardware ou no software; se no
rudos etc. Para fazer frente a esses problemas, formam-se diversas providncias, como, por exemplo, a
elaborao de programa do sistema que permite descobrir facilmente os defeitos, mesmo sendo no prprio
sistema do PLC. A funo de auto-avaliao de defeitos muito importante como meio de preveno de
falhas, reduzindo significantemente o tempo inativo (Down time). Atravs dessa funo, o prprio PLC faz a
avaliao do defeito que tenha ocorrido no hardware, indicando o local avariado. Dessa forma, descobre-se o
local defeituoso, permitindo ento uma rpida restaurao do sistema.
5. Programao
A grande responsvel pela flexibilidade de um CLP a sua capacidade de ser programado, seja atravs de
um dispositivo IHM ou de um microcomputador. Os softwares atualmente existentes apresentam uma srie de
facilidades no processo de programao e testes do programa possibilitando, inclusive, a realizao de
simulaes, foramento de entradas alm de uma srie de ferramentas avanadas de edio.
5.1 Linguagens de Programao

Com a evoluo dos CLP surgiram, ao longo dos anos, diversas linguagens de programao possibilitando a
confeco de programas cada vez mais complexos e melhor estruturados.
A norma internacional IEC-11313 define quatro linguagens de programao para CLP, sendo duas textuais e
duas grficas:
Texto Estruturado, ST (Structured Text) Diagrama de Blocos Funcionais,
Textuais: FBD (Function Block Diagram).
Grficas:
Lista de Instrues, IL (Instruction List) Diagrama Ladder, LD (Ladder Diagram)
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Figura 5.0- Lgica de programa
A figura 5.0 ilustra uma mesma lgica de programa representada pelas quatro linguagens. A seleo da
linguagem de programao a ser empregada depende:
da formao do programador;
do problema a resolver;
do nvel da descrio do problema;
da estrutura do sistema de controle;
da interface com outras pessoas / departamentos.
Ladder tem sua origem nos EUA. baseada na representao grfica da lgica de rels. Lista de Instrues
de origem europia, uma linguagem textual, se assemelha ao assembler.
Blocos Funcionais muito usada na indstria de processos. Expressa o comportamento de funes, blocos
funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como nos diagramas de circuitos
eletrnicos. Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento.
Texto Estruturado uma linguagem de alto nvel muito poderosa, com origem em Ada, Pascal e C. Contm
todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna, incluindo condicionais (IF-
THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Estes elementos tambm podem ser
aninhados. Esta linguagem excelente para a definio de blocos funcionais complexos, os quais podem ser
usados em qualquer outra linguagem IEC.
5.1.1 Linguagem de Diagramas de Contados (ladder)
Esta a linguagem favorita dos tcnicos com formao na rea industrial por mais se assemelhar aos
circuitos de rels, consiste numa linguagem bastante intuitiva de fcil interpretao apresentando, no entanto,
limitaes para sua utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas.
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Na representao ladder existe uma linha vertical de energizao a esquerda e outra linha a direita. Entre
estas duas linhas existe a matriz de programao formada por xy clulas, dispostas em x linhas e y colunas.
Cada conjunto de clulas chamado de uma lgica do programa aplicativo. As duas linhas laterais da lgica
representam barras de energia entre as quais so colocadas as instrues a serem executadas. As
instrues podem ser contatos, bobinas, temporizadores, etc. A lgica deve ser programada de forma que as
instrues sejam energizadas a partir de um caminho de corrente entre as duas barras, atravs de
contatos ou blocos de funes interligados. Entretanto, o fluxo de corrente eltrica simulado em uma lgica
flui somente no sentido da barra da esquerda para a direita, diferentemente dos esquemas eltricos reais. As
clulas so processadas em colunas, iniciando pela clula esquerda superior e terminando pela clula direita
inferior.
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Cada clula pode ser ocupada por uma conexo (fio), por um bloco (rel de tempo, operao aritmtica,
etc.), ou ainda por um contato ou bobina. Alm disso, existem algumas regras impostas na linguagem Ladder.
Por exemplo, as bobinas devem ocupar somente a ltima coluna a direita Abaixo temos a ordem de execuo
das clulas em uma lgica Ladder. Note que o programa aplicativo pode ser composto de vrias lgicas
Ladder. Alm disso, um mdulo de configurao permite especificar parmetros do CLP, como modelo,
velocidade de ciclo, endereo do CLP na rede de comunicao, etc.
5.1.2 Consideraes sobre programao
Quando se deseja efetuar o controle de aparelhos dispositivos e mquinas atravs de um PLC so

necessrios que o contedo de controle seja previamente gravado na unidade de memria do PLC. Assim, o
controlador programvel executar fielmente o controle das mquinas e dispositivos, conforme a instruo do
contedo de controle. Por exemplo, mesmo que se deseje gravar uma instruo de controle, como A
lmpada h dever acender-se somente quando as botoeiras b0 e b1 estiverem pressionadas ao mesmo
tempo, como o PLC no entende a linguagem humana de uso cotidiano, a gravao ter que ser efetuada
com termos compreensveis pelas mquinas. Assim, denomina-se programa a frase escrita segundo uma
seqncia definida, observando rigorosamente uma determinada regra com os termos que podem ser
compreendidos pelas mquinas, a programao, a elaborao desse programa e a subseqente gravao
do mesmo na memria.
5.1.3 Mtodos de programao
Na comunicao entre homens existe o portugus, o ingls, e assim por diante. Do mesmo modo, para a
comunicao com PCs, existem diversos tipos de linguagem de acordo com o fabricante e o modelo do
equipamento. Em geral, os usurios dos PLCs so pessoas treinadas para a utilizao de mquinas e
equipamentos, manipulao de circuitos eltricos, etc. Assim, foram idealizadas diversas linguagens de
programao para que fossem acessveis para essas pessoas. Classificando essas linguagens, tem-se:
mtodo de diagrama de circuitos, que consiste em transformar diagrama de circuito eltrico em linguagem de
programao; mtodo de diagrama funcional, no qual programam os movimentos ou operao da mquina ao
PLC.
Na utilizao do mtodo de diagrama ladder, necessrio o display para indicao do desenho. Devido s
facilidades que o mtodo oferece em termos de desenhar e indicar diretamente os circuitos de rels,
ultimamente o presente mtodo est sendo o mais utilizado em termos de mtodos de programao. Por
outro lado, no caso do mtodo de diagrama funcional, trata-se de mtodo no qual transferem o movimento ou
operao do objeto de controle para um fluxograma (flow chart), introduzindo diretamente no PLC, sem
necessidade de elaborar o diagrama de circuito seqencial. Assim, trata-se de um mtodo eficaz para as
pessoas habituadas a lidar com programao de computadores inclusive tcnicos da rea de mecnica e a
fins. Esse mtodo tambm classificado em outros dois, a saber: mtodo de fluxograma e mtodo seqencial
(passo a passo).
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5.1.4 Mtodo de diagrama de circuito
A seguir, ser efetuada uma explanao sobre diversos exemplos de programao sobre um circuito a rels
do mais simples, como no caso de um circuito de reteno.
Figura 5.1 Programa elaborado por circuitos.
No mtodo de diagrama ladder, o esquema do circuito dever ser substitudo pelos smbolos ou cdigos
ladder. A seguir, pressionando sequencialmente as teclas que indicam os smbolos ladder e as linhas de
conexo, dever-se- traar o circuito no display e, medida que se for concluindo grav-la na memria por
unidade de circuito. Nesse mtodo, a programao poder ser efetuada confirmando passo a passo o seu
encaminhamento, sendo assim o mtodo mais intuitivo e simples. Entretanto, como necessita do display, se o
PLC for de pequeno porte, o seu custo relativo (do display) ser muito alto.
No mtodo de apresentao por porta lgica, dever-se- elaborar o esquema do circuito utilizando os
smbolos lgicos que indicam AND, OR, NOT, pressionando as teclas segundo o fluxo de sinais. Por
outro lado, no mtodo de equao lgica, adotando o mtodo de entrada pela transformao do esquema do
circuito em equao algbrica booleana, representando a ligao srie com , a paralela com e a sada
com = e utilizando os nmeros de entrada e sadas, elaborar a equao lgica e digitar no teclado. No
presente mtodo, ser necessrio certo treinamento para transformar o diagrama do circuito em equao
lgica. Contudo, assim que estiver suficientemente treinado, o usurio poder elaborar facilmente a equao
de qualquer circuito, mesmo os mais complexos, e, ainda, se utilizar convenientemente os parnteses ( )
poder elaborar programas muito eficazes, mesmo dispondo de limitada capacidade de memria.
O mtodo de instruo consiste em elaborar o programa substituindo o esquema do circuito por determinados
termos de instruo (LOAD, AND, OR, NOT, etc.), tratando-se do mtodo de programao que mais se
aproxima da metodologia de computao.
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Simbologia LADDER:
5.1.5 Mtodo de diagrama funcional
No mtodo de diagrama de circuito, foi visto que inicialmente as aes ou operaes das mquinas eram
apresentadas em termos de circuitos para posterior transformao em programas. Entretanto, no caso do
mtodo de diagrama funcional, as aes ou operaes das mquinas podero ser diretamente transformadas
em programa, sem necessidade de elaborao prvia do circuito eltrico.
No que se refere ao mtodo de fluxograma, as aes ou operaes das mquinas e dispositivos so
representadas atravs de fluxograma. O PLC que adota esse mtodo proporciona facilidades quanto
execuo das derivaes, de acordo com situaes de entradas e sadas ou saltos (jump) a um endereo
distante.
Figura 5.2 Programa elaborado pelo mtodo de diagrama funcional.
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BLOCOS DE FUNES UTLIZADOS NA PROGRAMAO DE PLCS:
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5.2 Aplicaes
Embora sejam bastante variadas as aplicaes dos CLP que podem ser representadas facilmente atravs da
linguagem Ladder, as de representao mais direta so aquelas relacionadas ao acionamento de mquinas
eltricas atravs de circuitos de comando e fora.
5.2.1 Exemplos de Programas Ladder
a) Partida Direta de um Motor

O programa representado na figura 5.3 corresponde ao acionamento de um motor atravs de uma botoeira, a
entrada do controlador corresponde aos comandos LIGA, contato NA do boto On da botoeira, e DESLIGA,
contato NF do boto Off da botoeira. A bobina MOTOR corresponde sada do controlador que acionar um
contactor responsvel pela partida direta do motor.
Figura 5.3- Lgica em Ladder

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O contato aberto da bobina MOTOR responsvel por realizar a reteno, ou seja, manter a sua bobina
energizada mesmo aps o operador parar de pressionar o boto LIGA.
b) Partida Direta e Reverso de um Motor

A reverso no sentido de rotao de um motor trifsico possvel pela troca de duas das fases que
alimentam este motor conforme ilustrado pelo esquema de fora da figura 5.4.
Figura 5.4-Circuito de fora para partida e reverso
O programa representado na figura 5.5 ilustra um circuito de partida direta e reverso de um motor onde o
acionamento do contactor C1 permite a partida direta do motor no sentido horrio e C2 no sentido anti-
horrio.
Figura 5.5-Programa ladder para partida e reverso de um motor
A sada SH do controlador acionar C1 enquanto que a sada SAH acionar C2. Neste caso C1 e C2 nunca
podero ser acionados simultaneamente, pois, isto provocaria um curto-circuito sendo necessrio, portanto, o
intertravamento realizado pelo contato NF de SAH em srie com a bobina SH e o contato NF SH em srie
com a bobina SAH. Tanto a reteno como o intertravamento so realizados utilizando comandos ladder sem
a necessidade do uso dos contatos auxiliares dos contactores.
c) Partida Estrela-Tringulo
Neste caso, a partida do motor d-se na configurao estrela, de forma a minimizar a corrente de partida e,
aps determinado tempo, comuta-se o motor para a configurao tringulo que corresponde ao regime
normal de trabalho do motor.
Figura 5.6-Esquema de ligao de um Motor Trifsico

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So utilizados trs contactores: C1 que alimenta as pontas 1, 2 e 3 do motor com as trs fases R, S e T,
respectivamente; C2 que alimenta com a mesma seqncia as pontas 6, 4 e 5 e; C3 que interliga as pontas 4,
5 e 6. Desta forma a ligao simultnea de C1 e C3 corresponde a configurao estrela, enquanto que a
ligao de C1 e C2 equivale a configurao tringulo (Fig. 5.7).
Figura 5.7-Circuito de fora da partida Estrela-Tringulo
O diagrama ladder ilustrado na figura 5.8 representa a partida estrela-tringulo de um motor onde o tempo
ajustado para 5,0 segundos.
Figura 5.8 Programa Ladder para Partida Estrela-Tringulo.
possvel observar, uma vez mais, as aes de reteno (C1) e intertravamento (evitando que C2 e C3
sejam acionados simultaneamente).
5.2.2 Seqncia de programao para PLCs
Como o PLC surgiu inicialmente em substituio aos painis de rels, o mtodo de programao foi baseado
principalmente nos circuitos a rels (doravante ser designado seqncia de rels) e, assim, utiliza-se com
maior intensidade o mtodo de diagrama de circuitos.
Alm disso, dentro do mtodo de diagrama de circuitos, os mais adotados so o de equao lgica, que
proporciona grande facilidade na representao de circuito a rels, e o de diagrama ladder.
5.2.3 Seqncia de Programao
O programa dever ser elaborado obedecendo a seguinte rotina:
a) distribuio das entradas e sadas;

b) elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas;
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c) elaborao da seqncia para PLC;
d) distribuio das sadas internas, temporizadas e contadores;
e) codificao (coding) e carregamento (loading).
Distribuio das entradas e sadas
Inicialmente, deve-se classificar o nmero dos equipamentos externos que sero conectados s unidades de
entradas e sadas e, efetuando uma nova classificao, de acordo com as especificaes eltricas, deve-se
definir a quantidade de mdulos de entradas e sadas necessrias. No que se refere aos mdulos de E/S,
geralmente cada mdulo pode controlar 8 ou 16 pontos dos equipamentos externos. Assim, deve-se dividir o
total de pontos a serem controlados pelo nmero de pontos de cada mdulo e, definir a quantidade de
mdulos de entradas e sadas. Assim que a quantidade de mdulos E/S for definida, deve-se definir o seu
lay-out. Para tanto, necessrio distribuir os mdulos nas posies que facilitam a execuo da fiao dos
equipamentos externos.
Existem inmeros equipamentos que so conectados como elementos de entradas e sadas e assim, no
diagrama de circuito eltrico, os mesmos so normalmente identificados com abreviaturas como b0 (botoeira),
Vs (vlvula solenide), etc. Entretanto, essas abreviaturas adotadas so incompreensveis para os PLCs.
As nicas palavras compreensveis para os PLCs so os nmeros especficos atribudos aos seus terminais
de entrada e sada. Assim, os equipamentos representados pelas abreviaturas (b0, VS, etc.) so identificados
pelos nmeros dos terminais onde sero conectados, para que o controlador programvel possa identific-
los.
Elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas
Quando se for efetuar a distribuio das entradas e sadas, no caso de componentes que integram o
esquema em grande quantidade, como no caso das botoeiras, chaves fim-de-curso, etc., existem dois
mtodos de distribuio, a saber: a primeira consiste em distribuir na seqncia b0, b1,... bn, para um mesmo
equipamento, e a segunda, em distribuir pela fiao proveniente de uma mesma direo, de acordo com a
posio ou direo em que se encontra o equipamento.
Dessa forma, como o diagrama de conexo de entradas e sadas torna-se um instrumento fundamental para
a programao e obra de fiao, o mesmo deve ser elaborado em primeiro lugar, juntamente com a
distribuio das entradas e sadas.
Figura 5.9 Diagrama da de conexo de entrada e sada.
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Elaborao da seqncia para PLC
Inicialmente, na elaborao da seqncia para PLC, no h necessidade de se pensar em economia de

contatos, como no caso da seqncia de rels, bastando que se transfiram diretamente para a seqncia as
aes ou operaes do sistema a ser controlado. Por outro lado, se houver uma seqncia de rels j pronta,
deve-se ento fazer o espelho do esquema lgico para o PLC.
Figura 5.10 Seqncia para o PLC.
Distribuio das sadas internas, temporizadores e contadores.
No PLC existem as unidades de entrada e sada que realizam o intercmbio de sinais entre os equipamentos
externos. Contudo, dentre os sinais de sadas, existem aqueles que, embora no sejam enviados para fora do
equipamento, so mantidos armazenados temporariamente para efeito de controle. Esta a funo dos rels
auxiliares na seqncia de controle de rels, sendo estes denominados sadas internas, flags ou memrias
que significam com isso uma grande reduo de contatos fsicos reais.
Trata-se de modelos padres que so utilizados nas diversas partes da seqncia de rels, que, agrupados,
recebem o tratamento como se fossem sadas provisrias equivalentes aos rels auxiliares num circuito de
rels. Em relao a isso, h casos em que se denominam as sadas normais como sendo sadas externas
apenas para efeito de diferenciao. Durante a elaborao do diagrama de seqncia, devem-se atribuir
nmeros correspondentes s sadas internas, temporizadores e contadores.
Com relao ao mtodo das sadas internas, temporizadores e contadores, observam-se diferenas de
acordo com os fabricantes de PLC. Assim sendo, necessrio compreender suficientemente o seu mtodo,
atravs da leitura do seu manual de instrues.
5.2.4 Codificao e carregamento
Assim que o programa for elaborado, deve-se ento armazen-lo na memria do usurio. Essa atividade de
distribuio dos endereos de memria, e ao papel utilizado para a distribuio denominado folha de
codificao.
A atividade de gravar o programa na memria utilizando os equipamentos perifricos denomina-se
carregamento (loading). Para realizar o carregamento, devem-se inicialmente ativar os endereos de
memria. Essa operao deve ser efetuada apenas na primeira vez, pois, posteriormente, ocorrer o avano
automtico, palavra por palavra de memria. A seguir, deve-se efetuar o carregamento do programa passo a
passo, certificando-se de que no h erro de programao nos mesmos. Quando se for efetuar o
carregamento pelo mtodo de diagrama ladder, pelo fato do diagrama de seqncia ser indicado no display
por unidade de circuito, no h necessidade de se efetuar a codificao, isto , pode-se executar o
carregamento direto a partir da seqncia para PLC.
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6. Sistema Supervisrio utilizando PLC
O sistema supervisrio um software que instalado no microcomputador faz aquisio de dados no
controlador programvel transferindo para a tela do monitor os dados do processo. Atravs do teclado do
microcomputador pode-se acessar o controlador para alterar parmetros de controle ou simplesmente buscar
novas informaes. Permite uma total integrao com o cho de fbrica graas as redes industriais.
Todo sistema supervisrio deve permitir a configurao de telas que facilitam a operao. Alguma dessas
telas tem suas funes descritas abaixo.
- Tela de vista geral: Apresenta os set-point e os desvios, podendo ser constituda de vrias pginas;
- Tela de grupo: Apresentam informaes sobre pontos em grupos de funes com os esmos detalhes dos
visores de instrumentos analgicos;
- Tela de vista geral: Visualizao de um grupo em particular, selecionado;
- Telas de Malhas: Apresenta uma representao grfica da malha em detalhe. Nela pudesse visualizar e/ou
alterar as principais variveis da malha;
- Telas de alarme: Mostra ao operador as principais anomalias do processo e/ou do sistema.
- Telas de tendncias:
- Tempo Real: Registra a mudana dos valores das variveis num intervalo de tempo reduzido;
- Histrica: Registra a mudana dos valores das variveis num intervalo de tempo grande (dias, semanas,
etc.).
7. Exerccios
01 Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto liga NA e um boto
desliga NF. Use instrues de bit: XIC e OTE.
02 - Desenvolva um programa para ligar e desligar uma lmpada utilizando um boto liga NA e um boto
desliga NF. Use instrues de bit: XIC, XIO, OTL e OTU.
03 Desenvolva um programa para ligar trs lmpadas em sequncia quando o boto liga NA for acionado
por trs vezes consecutivas, e desligar, as trs lmpadas ao mesmo tempo, quando o boto NF for acionado.
04 Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA for acionado, sendo que o mesmo
desligar automaticamente aps 10s ou quando o boto desliga NF for acionado. Uma lmpada dever
indicar que o motor esta ligado e outra que est desligado.
05 - Desenvolva um programa para ligar um motor quando o boto liga NA for acionado, sendo que o motor
funcionar obedecendo ao seguinte ciclo de operao: 10s ligado e 5s desligado. O ciclo de operao ser
interrompido quando o boto NF for acionado. Quando o ciclo for terminado uma lmpada dever piscar em
intervalos de 3s.
06 Desenvolva um programa para ligar um motor quando um boto liga NA for acionado. Aps 10 voltas o
motor dever parar automaticamente ou quando o boto desliga NF for acionado. Uma sinalizao de que o
motor est ligado e outra indicando que o motor est desligado.
07 Desenvolva um programa que simule o funcionamento de uma sinaleira simples de forma que a lmpada
Verde fique acesa por 12s, a Amarela por 3s e a Vermelha por 15s. O ciclo ser iniciado quando o boto de
liga NA for acionado e terminado quando o boto desliga NF for acionado Quando o ciclo for terminado a
lmpada amarela dever piscar em intervalos de 3s.
08 Desenvolva um programa que converta Graus Fahrenheit e Celcius, aplicando a frmula.
C=[5(F-32)]/9
Quando a temperatura estiver entre 15 e 35 graus Celcius a lmpada verde dever estar acesa e quando
estiver fora desta faixa, abaixo de 14 ou acima de 36 graus Celcius a lmpada vermelha acender. No
esquea de usar o arquivo N& para entrada e armazenamento de dados.
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09 - Elabore um programa para controlar o nvel no tanque ilustrado na figura 3.13 de maneira que o operador
possa ser capaz de selecionar o modo se funcionamento: AUTOMTICO ou MANUAL. Em MANUAL, a
bomba poder ser ligada pressionando-se o boto LIGA e desligada pressionando-se o boto DESLIGA.
Neste modo, as chaves de nvel no tm nenhuma ao. Em AUTOMTICO a bomba dgua seja ligada
sempre que a chave de NVEL BAIXO for acionada e que seja desligada toda vez que a chave de NVEL
ALTO seja acionada. Observe o diagrama de estados da bomba dgua representado pela figura 3.14 na
elaborao do programa ladder.
Figura 7.0-Diagrama de estados da bomba
10 - A figura 3.15 mostra um misturador usado para fazer cores personalizadas de tinta. Dois encanamentos
alimentam o tanque, fornecendo dois ingredientes diferentes, enquanto que, um nico encanamento no fundo
do tanque transporta a tinta misturada (produto final). Nessa aplicao o programa dever controlar a
operao de preenchimento, o nvel do tanque, o funcionamento do misturador e o perodo de aquecimento
conforme as seguintes etapas:
Figura 7.1- Sistema de mistura de tintas
1 Encher o tanque com o ingrediente 1.

2 Encher o tanque com o ingrediente 2.
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3 controlar o nvel do tanque para o acionamento da chave High-Level.
4 Manter o status da bomba se a chave Start est aberta.
5 Comear a mistura e o perodo de aquecimento.
6 Ligar o motor do misturador e a vlvula de vapor.
7 Drenar o tanque da mistura.
8 Contar cada perodo.
11 Dada a lgica de comando digital abaixo, escreva um programa equivalente para CLP em linguagem
ladder. (Questo do Exame Nacional de Cursos 1998)
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APNDICE I INSTRUES DE PROGRAMA PARA O RsLOGIX 500
Arquivos de Dados: Sada O0 e Entrada I1
Representam entradas e sadas externas. Na maioria dos casos cada palavra de 16 bits
representa uma ranhura localizada em seu controlador, onde o nmero de bits corresponde
ao nmero de terminais de entrada ou sada. Bits no usados de uma dada palavra no so
vlidos para uso.
O - sada e I - entrada;
O:e.s/b : - delimitador de elemento (ranhura - slot);
e - nmero da ranhura em decimal. equivalente ao
elemento;
ou . - delimitador de palavra. S necessrio apenas se for
utilizado o nmero da palavra (cartes analgicos e especiais);
I:e.s/b s - nmero da palavra. S necessrio para cartes
analgicos e especiais;
/ - delimitador de bit;
b - nmero do terminal (bit).
Exemplos: O:3/15 Sada 15 da ranhura 3.
O:5.1 Sada 1 da ranhura 5.
Arquivos de Status: S2
No se pode inserir ou apagar neste nada neste arquivo. Este arquivo descreve o valor
corrente das principais caractersticas do controlador.
S - arquivo de status;
: - delimitador de elemento;
S:e/b e - nmero do elemento;
b - nmero do bit.
Exemplos: S:1/15 Bit 15 do elemento 1. Este o bit de primeira

varredura, que pode ser utilizado para inicializar instrues do programa.
S:3 Elemento 3. O byte menos significativo deste elemento o valor

atual do tempo de varredura do programa e o byte mais significativo o valor crtico do
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Arquivo de Dados Binrios - B3
O uso primrio deste arquivo para instrues de bits (lgica de reles), registradores de
deslocamento e sequenciadores, o seu tamanho mximo de 256 elementos de uma
palavra cada num total de 4096 bits.
Pode ser endereado pelo nmero do elemento e o nmero do bit desejado dentro
do elemento ou diretamente pelo bit numerados de forma sequencial.
B - arquivo tipo binrio;

Bf/b f - nmero do arquivo (padro = 3);
ou : - delimitador de elemento;
Bf:e/b e - nmero do elemento;
b - nmero do bit.
Exemplos: B3:3/14 Bit 14 do elemento 3 do arquivo 3.

B10:252/0 Bit 0 do elemento 252 do arquivo 10.
B3:9 Bits de 0 a 15 do elemento 9
B3/63 Bit nmero 62.
Arquivo de Dados de Temporizadores - T4
Cada endereo de Timer formado por um elemento de 3 palavras. A palavra 0 de controle,

a palavra 1 que armazena o valor de preset e a palavra 2 que armazena o valor do
acumulado.
T - arquivo de dado do tipo temporizador;

f - nmero do arquivo (padro = 4);
: - delimitador de elemento
e - nmero do elemento;
Tf:e.s/b . - delimitador de palavra, necessrio apenas
se um nmero para palavra for utilizado;
s - nmero da palavra. opcional para a Cada endereo de
Timer formado por um elemento de 3 palavras. A palavra 0 de controle, a palavra 1 que
armazena o valor de preset e a palavra 2 que armazena o valor do acumulado.
T - arquivo de dado do tipo temporizador;

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Arquivo de Dados de Temporizadores - T4
Tf:e.s/b . - delimitador de palavra, necessrio apenas se um

nmero para palavra for utilizado;
Exemplos: T4:0.0/15 ou T4:0.0/EN Bit de habilitao.

T4:0/14 ou T4:0/TT Bit de marcando tempo
T4:0.1 ou T4:0.PRE Valor de preset do Timer
T4:02 ou T4:0.ACC Valor do acumulador do Timer
Arquivo de Dados de Contador - C5
uma arquivo com 3 palavras por elemento. A palavra 0 a palavra de controle contendo os bits
de status da instruo, a palavra 1 indica o valor de preset e a palavra 2 indica o valor acumulado
do contador.
C - arquivo de dado do tipo contador;
Cf:e.s/b . - delimitador de palavra, necessrio apenas
se um nmero para palavra for utilizado;
s - nmero da palavra. opcional para a palavra 0;
Exemplos: C4:0.0/13 ou T4:0/DN Bit de feito

C4:0.1 ou T4:0.PRE Valor de preset do contador
T4:02 ou T4:0.ACC Valor do acumulador do contador
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Arquivo de Dados Inteiro - N7
um arquivo de uso geral onde os elementos tem comprimentos de uma palavra cada,
podendo ser endereados como palavras ou como bit.
N - arquivo de dado inteiro;

: - delimitador de elemento;
Nf:e.s/b . - delimitador de palavra. S necessrio apenas se for
utilizado o nmero da palavra ;
s - nmero da palavra, no necessrio j que cada
elemento s tem uma palavra;
Exemplos: N7:2 Elemento 2 do arquivo de inteiros 7.

N9:2/8 Bit 8 do elemento 2 do arquivo de inteiros 9..
N10:36 Elemento 36 do arquivo de inteiros 10
Instrues de Bit
Examine If Closed - XIC
Use a instruo XIC para determinar se um bit ON. Quando a instruo executada se o bit
endereado on (1) ento a instruo considerada como verdadeira, se o bit endereado off
(0) a instruo considerada falsa.
Estado do bit endereado Instruo XIC
0 Falsa
1 Verdadeira
Exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vice versa:

I:0
Push button ligado a uma entrada (endereado como I:0/4)
Uma sada ligada a uma lmpada piloto (endereada como
Uma luz controlada com Timer (endereada como T4:3/DN) 0
40
Instrues de Bit
Examine If Open - XIO
Use a instruo XIO para determinar se um bit OFF. Quando a instruo executada se o bit endereado off (0)
ento a instruo considerada como verdadeira, se o bit endereado on (1) a instruo considerada falsa.
Estado do bit endereado Instruo XIC

I:0
0 Verdadeiro
1
1 Falso
Exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vire versa:
Trmico de motor normal fechado (NF) ligado a uma entrada ( I:0/10)

Uma sada ligada a uma lmpada piloto (endereada como O:0/2)
Uma luz controlada com Timer (endereada como T4:3/DN)
Instrues de Bit
Output Latch - OTL e Output Unlatch - OTU
OTL e OTU so instrues de sada retentivas. OTL pode apenas tornar um bit ON enquanto OTU
pode apenas tornar um bit OFF. Estas instrues normalmente so utilizadas aos pares, com
ambas instrues endereando o mesmo bit.
Quando voc associa um endereo a uma instruo OTL que corresponde a uma sada
fsica o dispositivo ligado a essa sada energizado quando a instruo executada (levando a on
ou habilitando a sada). Quando a condio lgica da linha torna-se falsa a sada continua ativa e
a sada correspondente continua energizada.
Quando habilitado a instruo OTL diz ao controlador para tornar o bit endereado ON, e
a sada permanecer ativada independentemente da condio lgica da linha, at a execuo de
uma instruo OTU que torna o bit OFF.
O:0
L
1
41
Instrues de Bit
Output Energize - OTE
Use a instruo OTE para tornar um bit ON (1) quando a condio lgica da linha verdadeira e
para tornar um bit OFF (0) quando a condio lgica da linha for falsa.
Um exemplos de dispositivos que mudam de ON para OFF e vice versa uma lmpada
ligada a uma sada (endereada como (O:0/4).
A Instruo OTE anulada quando voc entra ou retorna para o modo Run REM ou REM
Test ou restaura a energia.
Nota: Um bit ativado em uma subrotina usando uma instruo OTE continua ativado at a
subrotina ser varrida novamente. O :0
Instrues de Bit
Output Latch - OTL e Output Unlatch - OTU
Quando voc associa um endereo a uma instruo OTU que corresponde a uma sada fsica
o dispositivo ligado a essa sada desenergizado quando a instruo executada (levando a
off ou desabilitando a sada). Quando a condio da linha torna-se falsa o bit continua limpo e
a sada correspondente continua desenergizada. A sada s ser energizada novamente pela
execuo de uma instruo OTL.
Quando habilitado a instruo OTU diz ao controlador para tornar o bit endereado
OFF, e a sada continuar desenergizada independentemente da condio lgica da linha, at
a execuo uma instruo OTU que torna o bit ON.
Nota: Em condio de erro fatal as sadas fsicas so levadas a OFF. Uma vez
limpado o erro o controlador retorna a operao usando a tabela de valores de operao
O :0
U
2
42
Instrues de Bit
One Shot
A instruo ONS uma instruo de sada retentiva que dispara por uma vez a execuo de um
evento. Use ONS quando um evento deve ser inicializado com base na mudana de estado de
uma linha de falso para verdadeiro.
Aps uma varredura do programa a instruo ONS torna-se falso mesmo se a condio
da linha permanecer verdadeira.
O evento s ser executado novamente quando ocorrer uma nova mudana de estado de
falso para verdadeiro na linha.
O endereo usado pela instruo ONS No nem o endereo de referncia nem o
endereo de estado da instruo, apenas um endereo para que a instruo possa verificar seu
estado anterior. Esse endereo no deve ser utilizado em nenhum outro lugar do programa.
e I:0 B3:0 O:0

0000 e ONS U
e 0 0 2
e
Instrues de Temporizao
A palavra 0 que uma palavra de controle tem 3 bits de status, a palavra 1 armazena o valor
de preset e a palavra 2 armazena o valor do acumulado.
15 14 13
Palavra 0 EN TT DN uso interno
Palavra 1 valor de preset
Palavra 2 valor do acumulador
Bits Endereveis Palavras Endereveis

EN - Habilitao PRE - Valor de preset
TT - marcando tempo ACC - Valor do acumulador
DN - Feito
Valor do Acumulador (.ACC) - a quantidade de tempo decorrida desde que o Timer foi
reinicializado pela ltima vez. Quando o Timer est habilitado atualizado continuamente
Valor de Preset (.PRE) - especifica a quantidade de tempo que o Timer deve

marcar antes do controlador ativar o bit de feito (DN). Este bit pode ser utilizado para
controlar uma sada
43
Timer On-Delay - TON
Use a instruo TON para atrasar a mudana de estado para ON ou OFF de uma sada. O TON comea a
contar (.ACC) de acordo com a base de tempo a partir do instante que a condio da linha for verdadeira e
enquanto se mantiver verdadeira at chegar no valor de preset (.PRE).
O valor do acumulador (.ACC) desativado quando a condio da linha vai a falso ou quando h
uma re-energizao do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM PROG
independentemente do tempo decorrido.
O bit de feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (.ACC) maior ou igual ao valor de
preset (.PRE) e permanece ativado at a condio da linha passar a falso.
O bit de marcando tempo (TT) ativado enquanto a linha verdadeira e o valor do acumulador
(.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a linha passar a falso ou quando o o
bit de feito (DN) ser ativado.
O bit de habilitado verdadeiro enquanto a linha verdadeira e falsa quando a linha falsa.
TON
Timer On Delay EN
Timer T4:0
Time Base 1.0 DN
Preset 10
Accum 0
Timer Off-Delay - TOF
Use a instruo TOF para atrasar a mudana de estado para ON ou OFF de uma sada. O TOF
comea a contar (.ACC) de acordo com a base de tempo a partir do instante que ocorre uma transio
de verdadeiro para falso na condio da linha e enquanto se mantiver falsa at chegar no valor de
preset (.PRE).
O valor do acumulador (.ACC) desativado quando a condio da linha vai a verdadeiro ou
quando h uma re-energizao do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de REM
PROG independentemente do tempo decorrido.
O bit de feito (DN) ativado quando a condio da linha verdadeira e permanece ativado at
a condio da linha passar a falso e o valor do acumulador for maior ou igual ao valor de preset.
O bit de marcando tempo (TT) ativado enquanto a linha falsa e o valor do acumulador
(.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a linha passar a verdadeiro ou
quando o o bit de feito (DN) ser ativado.
O bit de habilitado verdadeiro enquanto a linha verdadeira e falsa quando a linha
falsa. TOF
Timer Off Delay EN
Timer T4:1
Time Base 0.01 DN
Preset 0
Accum 0
44
Retentiva Timer - RTO
Use a instruo RTO para mudana uma sada para ON ou OFF aps o TIMER ter sido ON por
um perodo de tempo predeterminado. O RTO uma instruo retentiva que permite ao TIMER
parar e comear sem perder o valor do acumulador (ACC).
O valor do acumulador (.ACC) mantido quando a condio da linha vai a falso ou

quando h uma re-energizao do controlador ou quando o controlador retorna para o modo de
REM PROG ou quando ocorre uma falta.
O bit de feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (.ACC) maior ou igual ao
valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a execuo de uma instruo RES
correspondente.
O bit de marcando tempo (TT) ativado enquanto a linha verdadeira e o valor do

acumulador (.ACC) for menor que o valor de preset (.PRE) e permanece ativado at a linha passar
a falso ou quando o o bit de feito (DN) ser ativado.
O bit de habilitado verdadeiro enquanto a linha verdadeira e falsa quando a linha
falsa. RT O
R e t e n t iv e T im e r O n EN
T im e r T 4 :0
T im e B a se 1 .0 DN
P r e se t 0
A c c um 0
Reset - RES
Use a instruo RES para reinicializar um temporizador - TIMER ou um contador - COUNTER.
Quando uma instruo RES executada ela apaga todos os dados (ACC, DN, TT e EN)
correspondentes ao endereo utilizado na instruo.
Devido a instruo RES apagar os valores do acumulador, do bit de feito (DN), do bit de
marcando tempo (TT) e do bit de habilitado (EN) essa instruo no pode ser utilizada para
reinicializar um endereo utilizado por uma instruo do tipo TOF.
Para as instrues de Temporizao (TIMER) que no so retentivas (TON e TOF) no

obrigatrio do uso da instruo de RESET - RES
T4:1
RES
45
Instrues de Contadores
Em cada elemento do arquivo de dado do tipo contador temos 6 bits de status na palavra 0.
Elemento do arquivo de controle
15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 Bits / Palavras
CU CD DN OV UN UA | cdigo de erro | 0
Valor de preset (PRE) 1
Valor acumulado (ACC) 2
Bits Endereveis Palavras Endereveis

CU - Contar crescente OV - Overflow
CD - Contar decrescente UN - Underflow
DN - Feito UA - Atualizao do contador
ACC - o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorreram na condio da linha
desde quando o contador foi inicializado.
PRE - o valor especfico at o qual o contador deve contar antes do controlador ativar o bit de
feito (DN).
Os valores de preset (PRE) e acumulao (ACC) para um contador podem variar na faixa de -
32768 a +32767
Instrues de Contador
Count Up - CTU
A instruo CTU conta o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorrem na condio
lgica da linha. A cada transio o valor do acumulador (ACC) acrescido de uma unidade.
A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve ser menor que o tempo
de varredura do programa.
O bit feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (ACC) for maior ou igual ao valor
de preset (PRE) e o mesmo permanece ativado at que o valor do acumulador (ACC) passe a ser
menor que o valor de preset (PRE)
O bit de contar crescente (CU) ativado quando a condio da linha da instruo for
CT U
Count Up CU
Counter C5:0
Preset 10 DN
Accum 0
46
Instrues de Contador
Count Down - CTD
A instruo CTD conta o nmero de transies de falso para verdadeiro que ocorrem na condio lgica
da linha. A cada transio o valor do acumulador (ACC) decrescido de uma unidade.
A durao dos estados ON e OFF do sinal de entrada no deve ser menor que o tempo de
varredura do programa.
O bit feito (DN) ativado quando o valor do acumulador (ACC) for maior ou igual ao valor de
preset (PRE) e o mesmo permanece ativado at que o valor do acumulador (ACC) passe a ser menor que
o valor de preset (PRE)
O bit de contar crescente (CD) ativado quando a condio da linha da instruo for verdadeira e
desativado quando a condio da linha for falso ou se executar uma instruo de Reset (RES)
CT D
C o un t D o w n CD
C o un t e r C 5 :0
P r e se t 15 DN
A c c um 0
Instrues de Comparao
Equal - EQU
Use a instruo de Igual - EQU para testar se dois valores so iguais. Se a fonte A e a
fonte B forem iguais, a instruo verdadeira e se os valores forem diferentes a instruo
falsa.
A fonte A tem necessariamente de ser um endereo e a fonte B pode ser uma
constante ou um endereo.
EQU
Equal
Source A N7:1
?
Source B N7:2
?
47
Not Equal - NEQ
Use a instruo de Diferentes - NEQ para testar se dois valores so diferentes. Se a fonte
A e a fonte B forem diferentes, a instruo verdadeira e se os valores forem iguais a
instruo falsa.

NEQ
Not Equal
Source A N7:1
?
Source B N7:2
?
Less Than - LES
Use a instruo de Menor do Que - LES para testar se um valor (Source A) menor do que
outro (Source B). Se a fonte A for menor do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o
valor da fonte A for maior ou igual ao valor da fonte B a instruo falsa.

LES
Less Than (A<B)
Source A N7:0
?
Source B N7:1
?
48
Less Than or Equal - LEQ
Use a instruo de Igual ou Menor do Que - LEQ para testar se um valor (Source A) igual
ou menor do que outro (Source B). Se a fonte A for igual ou menor do que a fonte B, a
instruo verdadeira e se o valor da fonte A for maior do que o valor da fonte B a instruo
falsa.

LEQ
Less T han or Eql (A<=B)
Source A N7:2
?
Source B N7:3
?
Greater Than - GRT
Use a instruo de Maior do Que - GRT para testar se um valor (Source A) maior do que
outro (Source B). Se a fonte A for maior do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o
valor da fonte A for menor ou igual ao valor da fonte B a instruo falsa.

GEQ
Grtr Than or Eql (A>=B)
Source A T4:0
?
Source B C5:0
?
49
Greater Than - GRT
Use a instruo de Maior do Que - GRT para testar se um valor (Source A) maior do que
outro (Source B). Se a fonte A for maior do que a fonte B, a instruo verdadeira e se o
valor da fonte A for menor ou igual ao valor da fonte B a instruo falsa.

GRT
Greater Than (A>B)
Source A T4:0
?
Source B C5:0
?
Greater Than or Equal - GEQ
Use a instruo de Igual ou Maior do Que - GEQ para testar se um valor (Source A) igual
ou maior do que outro (Source B). Se a fonte A for igual ou maior do que a fonte B, a
instruo verdadeira e se o valor da fonte A for menor do que o valor da fonte B a instruo
falsa.

GEQ
Grtr Than or Eql (A>=B)
Source A T4:0
?
Source B C5:0
?
50
Instrues Matemticas
Add - ADD
Use a instruo de soma - ADD para somar um valor (Source A) com outro valor (Source B)
e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest).
Carry (C) : ativado quando a soma gera a operao de vai um, caso contrrio
mantido desativado.
Overflow (V) : ativado quando a soma gera um estouro no valor do
resultado,caso contrrio mantido desativado
Zero (Z) : ativado se o resultado for zero, caso contrrio mantido desativado
Sing (S) : ativado quando o resultado for negativo, caso contrrio mantido
desativado
ADD
Add
Source A N7:0
?
Source B N7:1
?
Dest N7:2
?
Instrues Matemticas Subtrair - SUB

Subtract - SUB
Use a instruo de subtrao - SUB para subtrair um valor (Source A) de outro valor (Source B) e
armazenar o resultado no endereo de destino (Dest).
Carry (C) : ativado quando a subtrao gera a operao de emprestimo, caso
contrrio mantido desativado.
Overflow (V) : ativado quando a subtrao gera um estouro no valor do resultado,caso
contrrio mantido desativado
Sing (S) : ativado quando o resultado for negativo, caso contrrio mantido desativado
SUB
Subtract
Source A N7:0
?
Source B N7:1
?
Dest N7:2
?
51
Instrues Matemticas
Multiply - MUL
Use a instruo de multiplicao - MUL para multiplicar um valor (Source A) por outro valor
(Source B) e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest).
Carry (C) : sempre desativado.
Overflow (V) : ativado quando a soma gera um estouro no valor do resultado,caso

contrrio mantido desativado
Sing (S) : ativado quando o resultado for negativo, caso contrrio mantido desativado
MUL
Multiply
Source A N7:0
?
Source B F8:2
?
Dest F8:10
?
Instrues Matemticas Divide - DIV
Use a instruo de diviso - DIV para dividir um valor (Source A) por outro valor (Source B) e
armazenar o resultado arredondado no endereo de destino (Dest). Se o resto for maior ou igual a
1/2 o resultado arredondado para mais.
O quociente sem arredondamento armazenado na palavra mais significativa do

registrador matemtico (S:14) e o resto armazenado na palavra menos significativa do
registrador matemtico (S:13).
Os bits de controle (Carry, Overflow, Zero e Sing) tm as mesmas funes da instruo

de multiplicao. DIV
Divide
Source A N7:3
?
Source B N7:4
?
Dest F8:10
?
52
Instrues Matemticas
Square Root - (SQR)
Use a instruo de raiz quadrada - SQR para extrair a raiz quadrada do valor absoluto de um
valor (Source A) e armazenar o resultado arredondado no endereo de destino (Dest).
Overflow (V) : sempre desativado.
SQR
Sing (S) : sempre desativado. Square Root
Source N7:0
?
Dest F8:0
?
Instrues Matemticas
Clear - CLR
Use a instruo de limpar - CLR para atribuir a palavra de destino o valor zero.
Overflow (V) : sempre desativado.
Zero (Z) : sempre ativado.
Sing (S) : sempre desativado.

CLR
Clear
Dest T4:0
?
53
Instrues Matemticas
Negate - NEG
Use a instruo de negativo - NEG para mudar o sinal do dado armazenado na fonte (Source) e
armazenar o resultado no destino (Dest). O destino ir armazenar o complementar de dois do
valor da fonte, ex? fonte = 5, ento destino = -5. A fonte e o destino devem ser endereos.
Carry (C) : desativado se 0 ou overflow, caso contrrio ativado.
Overflow (V) : ativado se ocorrer overflow, caso contrrio desativado.
Zero (Z) : ativado se o resultado for zero.

NEG
Sing (S) : ativado se o resultado for negativo. Negate
Source N7:0
?
Dest F8:0
?
Instrues Lgicas
And - AND
Use a instruo lgica de sada E para comparar bit a bit o contedo da fonte A (Source A)
com a fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lgica E, e
As fontes A e B podem ser tanto constantes como endereos, desde que ambas no
sejam constantes simultaneamente. O destino deve ser um endereo.
TABELA VERDADE
AND
Dest = A AND B Bitwise AND
A B Dest Source A B3:0
?
0 0 0 Source B B3:1
1 0 0 ?
0 1 0 Dest B3:2
1 1 1 ?
54
Instrues Lgicas
Or - OR
Use a instruo lgica de sada OU para comparar bit a bit o contedo da fonte A (Source A) com a fonte B (Source B)
de acordo com a tabela verdade de uma porta lgica OU, e armazenar o resultado no endereo de destino (Dest).
As fontes A e B podem ser tanto constantes como endereos, desde que ambas no sejam constantes
simultaneamente. O destino deve ser um endereo.
TABELA VERDADE OR
Dest = A OR B Bitwise Inclusive OR
Source A B3:0
A B Dest ?
0 0 0 Source B B3:1
1 0 1 ?
0 1 1 Dest B3:2
1 1 1 ?
Instrues Lgicas
Exclusive Or - XOR
Use a instruo lgica de sada OU Exclusivo para comparar bit a bit o contedo da fonte A (Source A)
com a fonte B (Source B) de acordo com a tabela verdade de uma porta lgica OU Exclusivo, e
As fontes A e B podem ser tanto constantes como endereos, desde que ambas no sejam
constantes simultaneamente. O destino deve ser um endereo.
TABELA VERDADE XOR

Dest = A XOR B Bitwise Exclusive OR
Source A B3:1
A B Dest ?
0 0 0 Source B B3:0
1 0 1 ?
0 1 1 Dest B3:2
1 1 0 ?
55
Instrues Lgicas
Not - NOT
Use a instruo lgica de sada Negao para inverter bit a bit o contedo da palavra fonte A (Source A), e
A fonte A e o destino devem ser endereos.
TABELA VERDADE
Dest = NOT A NOT
NOT
A Dest Source B3:0
0 1 ?
Dest B3:1
1 0 ?
Instrues de Movimentao
Move - MOV
Esta instruo de sada move o valor da fonte (Source) para o endereo de destino (Dest), enquanto a condio
lgica da linha for verdadeira a instruo realiza a movimentao a cada varredura.
A fonte A o endereo do dado ou prprio valor a ser movimentado
O destino o endereo para onde ser movimentado o dado ou valor.
OBS: afeta os valores dos bits dos flags aritmticos
MOV
Move
Source N7:0
?
Dest N7:20
?
56
Instrues de Salto
Jump - JMP e Label - LBL
Essas duas instrues que aparecem aos pares faz com que ocorra um salto na execuo do programa e
consequentemente o programa no seja executado sequencialmente.
O comando JMP faz com que a prxima linha a ser executada seja a linha com a instruo LBL que
possua o mesmo rtulo seu. Pedem ocorrer mais de uma instruo de JMP para o mesmo LBL.
O rtulo pode ser qualquer nmero de 0 a 999 e podem ser usados at 256 rtulos diferentes dentro de
um mesmo programa.
Esta instruo afeta diretamente o tempo de varredura do programa, podendo fazer com que diminua ou
aumente.
Q2 Q2
L BL JMP
Instrues de Subrotinas
Jump to Subroutine - JSR, Subroutine - SBR
e Return
As instrues JSR, SBR e RET so usadas para direcionar -o RET
controlador para executar uma subrotina separada
(outro arquivo de programa diferente do LAD 2) e retornar para a linha seguinte a instruo JSR.
A chamada a subrotina pode ser encadeada, de forma a uma subrotina chamar outra. Neste caso o
retorno tambm se d obedecendo a mesma ordem de chamada.
A instruo JSR chama a subrotina desejada atravs do seu nmero de arquivo.
A instruo SBR apenas serve para identificar a subrotina. Seu uso opcional
A instruo RET finaliza a subrotina e faz com que o controlador retorne a execuo ao ponto de chamada
da subrotina.Caso seja omitida a instruo END realiza a mesma funo.
JSR RET
Jump To Subroutine Return
SBRFile Number U4
57
APNDICE II TELAS DE CONFIGURAO
O primeiro passo para se estabelecer comunicao entre o modulo programador que pode ser um
computador, laptop ou uma IHM ter instalado no dispositivo a comunicar o software de comunicao RsLinx
permite que ocorra o interfaceamento entre o PLC e os softwares de programao RsLogix 500 ou o software
de superviso RsView32 por exemplo. Para abrir este programa deve-se:
Software RsLinx
A Tela principal do software de comunicao apresenta todas as ferramentas para se configurar e monitorar
os Links estabelecidos.
Abrindo a configurao de Drives, de modo a inserir um Driver de comunicao e desta maneira estabelecer
as condies porta de comunicao, velocidade de transferncia de dados tipo de erro a ser detectado,
endereo do dispositivo e o tipo de PLC.
58
CONFIGURE O
DRIVER
Inserindo um driver para comunicao via porta serial do microcomputador no caso o foi selecionado o RS-
232.
RS-232 DF1 Device
Clicando no boto Add/New, o software perguntar qual ser o nome dado ao Driver, que pode ser
confirmado com o nome default, clicando no boto OK.
59
Nome padro:
AB_DF1-2
Clicando no boto Auto-Configure e estando conectado via cabo na porta serial do microcomputador ao
PLC, o prprio RsLinx , consegue buscar as configuraes necessrias para a comunicao com o
PLC.Quando clicamos em Auto Configure o sistema faz uma verificao da conexo e se estiver tudo bem
ele informa que o teste foi um sucesso.
Tipo de PLC
Porta de a comunicar
comunicao
disponvel no
computador
Nmero da estao
que comunicar
Taxa de com o PLC
velocidade
Tipo de
Configurao erro a
da porta ser
checado
60
Tela de visualizao dos PLCs que esto comunicando com o computador. Visualiza-se o PLC em condies
normais de comunicao.
Dispositivos que
esto conectados
Acessando o software RsLogix 500 para editar os programas no PLC Micrologix 1500 da Allen-Bradley.
61
Tela inicial do RsLogix 500: Ambiente Windows
Criando um Novo programa:
Novo
programa
62
Tela de configurao da CPU: Aqui deve-se escolher o tipo de PLC, com o qual iremos trabalhar:
MicroLogix 1500 srie B
Visualizando um novo projeto j criado:

Barra de tarefas
Barra de funes
Status do PLC
rea de trabalho
Raiz de
funes
63
Salvando o projeto pela primeira vez:
Utilize o Save As
Program para dar um
nome ao seu projeto
Salvar na pasta
de projetos do
RsLogix
Para inserir uma instruo de bit deve-se primeiro selecionar o Rung(que deve ficar em vermelho) e em
seguida dar dois cliks na instruo desejada ou arrastar a instruo at o local desejado.
Rung 0 ou Inserindo um
segmento zero contato normal
aberto XIC.
64
Para enderear a instruo deve-se clicar sobre a mesma e digitar o endereo lgico ou selecionar a partir da
paleta de opes.
Ex: I:0.0/00 => ENTRADA ZERO DO SLOT ZERO
O:0.3/00 => SADA TRS DO SLOT ZERO
Sada
Entrada O:0.3/00
I:0.0/0
Aps a elaborao da lgica deve-se verificar a sua sintaxe.Ou seja, a sua escrita pois o sistema de
diagnstico no pode avaliar se a lgica est correta ou no. Caso haja algum erro de escrita ou
posicionamento das instrues o sistema informa qual e onde est havendo a discordncia. Para que isso
possa ocorrer deve-se clicar em verificar o programa e a partir do resultado corrigir o erro e tentar novamente
at que a escrita esteja perfeita.
Verifique
projeto
Verifique arquivo
Erro no Rung 0 Instruo 2 Erro falta de

operando
Aps a correo do erro deve-se clicar em verificar o projeto e neste ponto toda a estrutura verificada.
65
O passo seguinte transferir o programa para o PLC e o termo usado para isso fazer o DOWNLOAD do
arquivo.
Abrir a paleta de
opes e clicar
em Download.
O sistema solicitar que se salve novamente o projeto e em seguida ir compilar e transformar o arquivo que
est escrito em linguagem de alto nvel para o Assembler que a linguagem de mquina. Aps o Download o
sistema dever ser colocado em ONLINE ou em modo RUN que significa que o programa est funcionando
ou rodando.
Aps o download
deve-se colocar o A chave de seleo do PLC
projeto em RUN ou em deve estar na posio TERM
modo ONLINE. ou RUN.
Para se verificar quantos mdulos esto conectados CPU ou se quiser inserir individualmente cada carto
de entrada ou sada ou um outro de funo especial, deve-se acessar no modo raiz a opo de I/O
configuration e solicitar que o prprio sistema faa a leitura dos mdulos instalados ou se desejar seleciona-
se os mdulos individualmente.
66
READ I/O CONFIGURATION
I/O configuration
Seleo e insero individual

dos mdulos
Note que toda e qualquer modificao na estrutura da lgica ou na configurao dos cartes obrigar ao
sistema a necessidade da execuo de uma nova carga.
APNDIICE III ACESSRIOS E NOVAS TECNOLOGIAS

Os mdulos de sada podem ser encontrados com drivers a transistor para carga DC, a rel para cargas AC e
DC e a tiristores para cargas AC de potncia.
As configuraes de CLPs variam de fabricante a fabricante, e os mdulos de entradas e sadas, sejam elas
digitais ou analgicas, podem ser encontrados em grupos separados ou associados.
Existem tambm cartes de comunicao entre CLPs ou entre computadores, sejam eles industriais ou PCs.
Estes cartes so muito utilizados e de extrema importncia na automao de processos e mquinas, pois
permitem que um sinal recebido por um PLC, possa acionar um contato de outro PLC ou de uma placa
conversora A/D instalada em um computador, que estejam distantes.
Outro acessrio importante a IHM - Interface Homem-Mquina, que um painel de controle programvel,
que apresenta para o usurio mensagens de acordo com as condies dos sinais de entrada e sada,
permitindo que um operador normal tome cincia da condio do sistema ou equipamento que est sendo
controlado. Este acessrio utilizado como sistema supervisrio e apresenta mensagens de emergncia ou
de parada por problemas tcnicos.
Atualmente estes painis esto sendo substitudos por telas de computador, onde possvel reproduzir com
grande perfeio o processo industrial, o que torna a interface com o operador muito mais amigvel e segura.
Dentre os softwares mais conhecidos no mercado esto o FIX, LookOut eo RsView 32.
67
Conforme a tecnologia avana novos equipamentos e estruturas vo sendo inventados. Uma nova estrutura
est sendo difundida e implantada que a Field Bus, ou barramento de campo. Nesta nova estrutura os
sensores e atuadores so interligados por um par tranado de fios o que torna a instalao mais barata. Para
adicionar novos sensores e atuadores basta plug-los neste barramento e reconfigurar o sistema, sem ter que
gastar tempo e dinheiro para passar novos fios at a sala de controle, o que muito complicado em
instalaes industriais. Essa estrutura similar a de um computador onde existem vrios slots e podemos
conectar ou substituir diversos tipos de placas como: placas de vdeo, fax, controladoras de drivers,
conversores A/D ou D/A, etc... Essa estrutura est sendo regulamentada e padronizada por associaes
internacionais como a Fieldbus Foundation
Um sistema similar o Field Point. Esse sistema possui um computador central e o barramento com os
mdulos espalhados pelo cho de fbrica. Esses mdulos possuem entradas e sadas analgicas e
digitais.Possui vantagens similares ao Fiedbus, como a fcil instalao de mdulos auxiliares e fcil
modificao da estrutura de controle. Tudo controlado via software instalado no computador central.
Uma outra rea avana com grande fora que a instrumentao virtual, onde os sensores e atuadores so
conectados a um computador e um software processa as informaes, enviando posteriormente as respostas.
As grandes vantagens desses softwares so: linguagem de programao grfica, ferramenta de simulao
interativa, aquisio de dados e controle, monitoramento e processamento de imagens. Dentre os softwares
mais utilizados esto o LabView e o BridgeView.
68
APLICAES DE AUTOMAO
69
APNDICE IV CONEXES ELTRICAS COM O PLC MICROLOGIX 1500
Esquema de conexo para as entradas e sadas do PLC - Micrologix 1500 Allen-Bradley
As entradas do PLC MicroLogix 1500 s podem ser alimentadas com 24 volts que podem ter orgem na fonte
interna do equipamento ou se preferir pode ser utilizada uma fonte externa de 24v.
DC COM 0 Este o ponto comum para as entradas I/0,I/1,I/2 e I/3
24v
COM
Fonte Interna
+24 v I:0.0/0 contato ou chave externa
Comum
COM 0
(-) (+)
Fonte Externa
24 volts
Nas sadas podemos

usar tenso alternada
ou continua. S lem
brando que temos um
contato de rel como
sada.
Alimentao O ponto VAC 4 o comum (fase R) para as sadas O/4,O/5,

85 265 v O/6 e O/7
Fase R deve ser ligada em no ponto Sada O:0.0/0 deve ser ligada na bobina do contactor
comum VAC 0 A1
Bobina do Contactor
Deve-se alimentar a Bobina do Contactor
A2 que deve ser de 220v
Fase S ligada no outro lado da bobina
70
REFNCIA CONSULTADA
LIVROS
[1] Oliveira, Jlio Csar P. - Controlador Programvel - Makron Books - 1993;
[2] Bonacorso, Nelso G. e Noll, Valdir. - Automao Eletropneumtica - rica - 1997;
[3] Porras , A. e Montanero, A.P. - Autmatas Programables - Mc Graw Hill ; 1992
[4] Mandado, J. Marcos - Controladores Lgicos y Autmatas Programables Marcombo;1991
[5] Otter, Job Den Programmable Logic Controller Prentice Hall,1988.
[6] Natale, Ferdinando Automao Industrial rica, 1995.
[7] Stephanoupoulos, George, Chemical Process Control: Na Introduction to Theory and Practice,
Prentice-Hall Inc. New Jersey, 1984.
[8] IBP Instituto Brasileiro do Petroleo Instrumentao Bsica.
[9] JACK, H. Automating Manufacturing Systems with PLCs, verso 4.6, disponvel em
http://claymore.engineer.gvsu.edu/~jackh/books.html, 2004.
[10] NATALE, F. Automao Industrial, Ed. rica, So Paulo, 2000.
[11] RABELO, F. Apostila do Micrologix 1000, CIBA, 2004.
[12] RICHTER, C. Controladores Programveis - Curso de Automao Industrial, DEXTER, 2001.
[13] ANTONELLI, P.L. CLP Bsico, 1998.
[14] SILVA FILHO, B.S. Curso de Controladores Lgicos Programveis, LEE-UERJ, Rio de Janeiro,
RJ, 1998.20
[15] KILIAN, Modern Control Technology: Components And Systems, 2 edio, 2003.
MANUAIS
[1] Programmable Controlller - Manual do usurio - Allen Bradley - 1984;
[2] Programao Ladder Srie H -Actsip - H - Hitachi - 1996;
[3] Manual do programador Altus AL3800 - Altus - 1994.
[4] Manual do Concept 2.1 XL Groupe Schneider
[5] Manual de Hardware e Software do PLC LOGIX 500 Rockwell
[6] Manual de Hardware e Software do PLC GE-FANNUC
[7] Manual de Hardware e Software do PLC SIEMENS S7.
[8] ALTUS. Manual de Utilizao - Srie PICCOLO, Ver. D - 2003, Cd. Doc.MU299014
[9] Curso de controle de processos PUC/RJ, http://venus.rde.ppuc-rio.br <disponvel em 20/11/2005>.
[10] ALTUS. Srie PICCOLO Manual de Utilizao Ref. 6299-014.4 Rev. A 12/95.
[20] ALTUS. MASTERTOOL Manual de Utilizao Ref. 6203-012.4 Rev. A 05/95.
ARTIGOS
[1] Apostilas deAutomao bsica do SENAI ES;
[2] O Controlador Lgico Programvel Pedro Luis Antonelli
[3] Micro-DX - Controlador Programvel - Revista Saber Eletrnica ns 258/259;
[4] Sistema Micro - PLC - Revista Elektor Eletrnica - Portugal - Maio - 1996;
[5] Programao PLC - Revista Elektor Electrnica - Portugal - Maio/Junho - 1996;
[6] PlantWeb Artigo sobre redes de automao industrial. Emerson Process.
[7] Apostila sobre Delta V da Emerson Process. S.Paulo 2003.
[8] SOUSA, A.M. e SCHUTTENBERG, R.M.C. Apostila de Laboratrio: Controle de Processos e PLC,Belo
Horizonte - MG, 2 Ed., 2000.
71

17 - Controlador L Gico Program Vel

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Material Instrucional especialmente elaborado

pelo Prof. Josemar para uso exclusivo do

Curso: Mecatrnica Mdulo: Carga Horria:

As potencialidades do mercado de trabalho para os futuros tcnicos.

1.2 Objetivos da Automao

Aumentar e controlar a qualidade do produto

1.3 Efeitos da Automao

3. CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (C.L.P.)

Ocupa menor espao;

3.3 Principais Fabricantes

4. Tecnologia dos PLCs

Verificar estado das entradas

Comparar com o programa do usurio

Figura 3.4 Bloco de funcionamento (ciclo de varredura)

- Verifica o funcionamento eletrnico da CPU, memrias e circuitos auxiliares;

Verificar Estado das Entradas

Transferir para a Memria

Atualizar o Estado das Sadas

Figura 3.5 Modo de Funcionamento.

Figura 3.6 Estrutura interna

A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas:

Unidade Central de Processamento

- Microprocessadores ou Microcontroladores de 8, 16 ou 32 bits (INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG

Memria do Programa Monitor

Memria Imagem das Entradas / Sadas

Mdulos ou Interfaces de Entrada

Figura 4.0 Entrada digital 24 Vcc.

Figura 4.1 Entrada digital 110/220 Vca.

Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so:

- Sensores de presso manomtrica;

Figura 4.2 Entrada analgica.

- Mdulos Contadores de Fase nica;

Mdulos ou Interfaces de Sada

Figura 4.3 Sada digital a rel.

Figura 4.4 Sada digital a transistor.

Figura 4.5 Sada digital a triac (tiristores).

- Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.;

Figura 4.6 Circuito de sada analgica.

4.4 Auto-avaliao de Defeitos em PLCs

5.1 Linguagens de Programao

5.1.1 Linguagem de Diagramas de Contados (ladder)

5.1.2 Consideraes sobre programao

Quando se deseja efetuar o controle de aparelhos dispositivos e mquinas atravs de um PLC so

5.1.3 Mtodos de programao

Figura 5.1 Programa elaborado por circuitos.

5.1.5 Mtodo de diagrama funcional

Figura 5.2 Programa elaborado pelo mtodo de diagrama funcional.

5.2.1 Exemplos de Programas Ladder

a) Partida Direta de um Motor

Figura 5.3- Lgica em Ladder

b) Partida Direta e Reverso de um Motor

Figura 5.4-Circuito de fora para partida e reverso

Figura 5.5-Programa ladder para partida e reverso de um motor

Figura 5.6-Esquema de ligao de um Motor Trifsico

Figura 5.7-Circuito de fora da partida Estrela-Tringulo

Figura 5.8 Programa Ladder para Partida Estrela-Tringulo.

5.2.2 Seqncia de programao para PLCs

5.2.3 Seqncia de Programao

O programa dever ser elaborado obedecendo a seguinte rotina:

a) distribuio das entradas e sadas;

Distribuio das entradas e sadas

Elaborao do diagrama de conexo de entradas e sadas

Figura 5.9 Diagrama da de conexo de entrada e sada.